JP7340802B2 - 駐車支援装置、駐車支援方法、及び、車両 - Google Patents

駐車支援装置、駐車支援方法、及び、車両 Download PDF

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Description

本開示は、駐車支援装置、駐車支援方法、及び、車両に関する。
車両に搭載された撮像装置（例えばカメラ）による撮像画像から駐車場における車両の駐車枠を検出し、その検出結果を用いて車両の駐車枠への駐車を支援する技術が知られている。撮像装置による撮像画像から駐車枠を正しく検出するために、撮像装置の校正（キャリブレーション）が行われる（特許文献１、２）。
特開２０１６－１４９７１１号公報 特開２０１７－１８８７４３号公報
撮像装置の校正は車両に人が乗車していない状態で行われる。よって、車両に人が乗車している場合、撮像装置が地面に近づき、撮像装置の撮像画像から駐車枠を正しく検出できない場合がある。
本開示の目的は、撮像画像から駐車枠をより正しく検出することができる技術を提供することにある。
本開示に係る駐車支援装置は、車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、前記車両が備える撮像装置から駐車枠を撮像した画像を受信する通信インタフェースと、前記車両に乗車している乗員の人数に基づいて、受信した前記画像から検出した前記駐車枠の端点の位置の補正値を決定するプロセッサと、を備える。
本開示に係る駐車支援方法は、車両の駐車を支援する駐車支援方法であって、前記車両が備える撮像装置から駐車枠を撮像した画像を受信し、前記車両に乗車している乗員の人数に基づいて、受信した前記画像から検出した前記駐車枠の端点の位置の補正値を決定する。
本開示に係る車両は、車両の外を撮像する撮像装置と、前記車両に乗車している乗員の人数を検出する検出装置と、前記撮像装置から駐車枠を撮像した画像を受信し、前記検出装置によって検出された前記乗員の人数に基づいて、受信した前記画像から検出した前記駐車枠の端点の位置の補正値を決定し、決定した前記補正値を用いて補正した駐車枠に前記車両を駐車させるための経路を特定する駐車支援装置と、特定された前記経路に基づいて前記車両の移動を制御する移動制御装置と、を備える。
なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム又は記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
本開示によれば、撮像画像から駐車枠より正しく検出することができる。
本実施の形態に係る車両の構成例を示す模式図 本実施の形態に係る車両及び駐車支援装置の構成例を示すブロック図 車両の駐車支援の概要を説明するための図 駐車支援装置の処理の概要を示すフローチャート 実際の目標駐車枠の端点と、撮像画像から検出される端点とのずれを説明するための図 車両の座席の位置を示す模式図 車両の撮像装置と目標駐車枠との相対的な位置関係を示す模式図 間口幅３５００ｍｍの第１の端点の補正値テーブルの一例を示す図 間口幅３５００ｍｍの第２の端点の補正値テーブルの一例を示す図 間口幅２３００ｍｍの第１の端点の補正値テーブルの一例を示す図 間口幅２３００ｍｍの第２の端点の補正値テーブルの一例を示す図
以下、図面を適宜参照して、本開示の実施の形態について、詳細に説明する。ただし、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、すでによく知られた事項の詳細説明及び実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の記載の主題を限定することは意図されていない。
（本実施の形態）
＜車両の構成＞
図１及び図２を参照して、本実施の形態に係る車両１の構成の一例を説明する。図１は、本実施の形態に係る車両１の構成例を示す模式図である。図２は、本実施の形態に係る車両１及び駐車支援装置２０の構成例を示すブロック図である。
車両１は、撮像装置１１（１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ）、周囲検出装置１２、出力装置１３、入力装置１４、無線通信装置１５、移動制御装置１６、乗員検出装置１７、及び、駐車支援装置２０を備える。これらの装置１１、１２、１３、１４、１５、１６、１７、２０は、車内ネットワーク１８を通じて互いに情報を送受信できてよい。車内ネットワーク１８の例として、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ、ＦｌｅｘＲａｙが挙げられる。
撮像装置１１Ａは、例えば車両１のフロントグリルに設置され、車両１の前方を撮像する。撮像装置１１Ａは、フロントカメラと読み替えられてよい。
撮像装置１１Ｂは、例えば車両１の左サイドミラーに設置され、車両１の左方を撮像する。撮像装置１１Ｂは、少なくとも車両１の左方の地面が撮像されるように設置されてよい。撮像装置１１Ｂは、左サイドカメラと読み替えられてよい。
撮像装置１１Ｃは、例えば車両１の右サイドミラーに設置され、車両１の右方を撮像する。撮像装置１１Ｃは、少なくとも車両１の右方の地面が撮像されるように設置されてよい。撮像装置１１Ｃは、右サイドカメラと読み替えられてよい。
撮像装置１１Ｄは、例えば車両１のトランク付近に設置され、車両１の後方を撮像する。撮像装置１１Ｄは、リアカメラと読み替えられてよい。
周囲検出装置１２は、車両１の外の周囲の状況を検出する。周囲検出装置１２の例として、カメラ、ミリ波レーダ及びＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）の少なくとも１つが挙げられる。
出力装置１３は、車両１内に設置され、車両１の乗員（運転者を含む）に向けて各種情報を出力する。出力装置１３の例として、ディスプレイ又はスピーカが挙げられる。
入力装置１４は、車両１内に設置され、車両１の乗員からの指示を受け付ける。入力装置１４の例として、ボタン、スイッチ、ダイヤル、タッチパネル又はマイクが挙げられる。
無線通信装置１５は、セルラ網（図示しない）を通じて様々な情報を送受信できてよい。セルラ網の例として、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、４Ｇ、５Ｇが挙げられる。
移動制御装置１６は、車両１の移動を制御する。移動制御装置１６は、運転者によるハンドル操作に応じて、又は、後述する駐車支援装置２０の指示に応じて、車両１のステアリングを制御してよい。移動制御装置１６は、運転者によるアクセル操作、ブレーキ操作、又は、シフトレバー操作に応じて、車両１の加速、減速、又は、シフト切り替えを制御してよい。
乗員検出装置１７は、車両１に乗車している人数を検出する装置である。さらに、乗員検出装置１７は、車両１のどの座席に乗員が着座しているかを検出してよい。例えば、乗員検出装置１７は、各座席に備えられる重量センサの検出結果に応じて、乗員が着座している座席を検出してよい。あるいは、乗員検出装置１７は、各座席に搭載されるシートベルトの装着状況に応じて、乗員が着座している座席を検出してよい。
駐車支援装置２０は、駐車枠への車両１の駐車を支援する。駐車支援装置２０は、プロセッサ２１、メモリ２２、及び、通信Ｉ／Ｆ（Interface）２３を備えてよい。プロセッサ２１は、メモリ２２又は通信Ｉ／Ｆ２３と協調動作して駐車支援装置２０の処理を実行する。プロセッサ２１は、メモリ２２からプログラムを読み出して実行してよい。プロセッサ２１は、通信Ｉ／Ｆ２３を通じて他の装置と情報を送受信してよい。プロセッサ２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御回路、コントローラ、ＬＳＩ（Large Scale Integration）といった他の用語に読み替えられてよい。メモリ２２は、プログラム又はデータ等を記憶する。メモリ２２は、ＲＯＭ（Read-Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を含んで構成されてよい。メモリ２２は、不揮発性記憶媒体の一例としてフラッシュメモリを含んで構成されてよい。通信Ｉ／Ｆ２３は、車内ネットワーク１８に接続されてよい。後述する駐車支援装置２０が主体の処理は、駐車支援装置２０のプロセッサ２１が主体の処理に読み替えることができる。駐車支援装置２０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）として構成されてよい。なお、駐車支援装置２０の処理の詳細については後述する。
＜駐車支援の概要＞
図３及び図４を参照して、車両１の駐車支援の概要について説明する。図３は、車両１の駐車支援の概要を説明するための図である。図４は、駐車支援装置２０の処理の概要を示すフローチャートである。
運転者は、まず図３（ａ）に示すように、車両１を駐車させたい駐車枠Ｐの横に停車させる。
運転者は、入力装置１４の一つである駐車支援スイッチをオンにする（Ｓ１）。これにより、駐車支援装置２０は、以下の処理を開始する。
駐車支援装置２０は、車両１を駐車させたい駐車枠Ｐに近い方の撮像装置１１Ｂが撮像した画像（以下、撮像画像と称する）１００に基づいて、駐車枠Ｐを検出する（Ｓ２）。
駐車支援装置２０は、図３（ａ）に示すように、ステップＳ２にて検出した駐車枠Ｐを出力装置１３に表示すると共に、この駐車枠Ｐに車両１を駐車するか否かを運転者に問い合わせる。
運転者が入力装置１４を通じてこの駐車枠Ｐに車両１を駐車すると指示した場合（例えば、図３（ａ）の「はい」ボタンを選択した場合）、駐車支援装置２０は、この駐車枠Ｐを目標駐車枠４１に設定する（Ｓ３）。
駐車支援装置２０は、目標駐車枠４１に車両１を駐車させるための経路（以下、駐車経路と称する）を特定及び設定する（Ｓ４）。
駐車支援装置２０は、図３（ｂ）に示すように、駐車経路に基づいて車両１の前進方向の切り返し枠４２Ａを決定し、当該切り返し枠４２Ａを出力装置１３に表示する（Ｓ５）。
駐車支援装置２０は、車両１の前進に合わせて、車両１が前進方向の切り返し枠４２Ａ内に移動するように、移動制御装置１６を通じてステアリングを自動制御する（Ｓ６）。このとき、運転者は、ハンドルを操作せずに、アクセル又はブレーキを操作して車両１を前進させてよい。あるいは、駐車支援装置２０は、移動制御装置１６を通じてアクセル又はブレーキを自動制御してもよい。
車両１が前進方向の切り返し枠４２Ａ内に移動した場合、駐車支援装置２０は、図３（ｃ）に示すように、駐車経路に基づいて車両１の後退方向の切り返し枠４２Ｂを決定し、当該切り返し枠４２Ｂを出力装置１３に表示する（Ｓ７）。当該切り返し枠４２Ｂは、目標駐車枠４１内に表示されてよい。
駐車支援装置２０は、車両１の後退に合わせて、車両１が後退方向の切り返し枠４２Ｂ内に移動するように、移動制御装置１６を通じてステアリングを自動制御する（Ｓ８）。このとき、運転者は、ハンドルを操作せずに、アクセル又はブレーキを操作して車両１を後退させてよい。あるいは、駐車支援装置２０は、移動制御装置１６を通じてアクセル又はブレーキを自動制御してもよい。
駐車支援装置２０は、車両１が後退方向の切り返し枠４２Ｂ内すなわち目標駐車枠４１４１内に移動した場合、処理を終了する。
これにより、運転者は、アクセル又はブレーキを操作するだけで、簡単に車両１を目標駐車枠４１に駐車させることができる。
＜駐車枠の端点のずれ＞
図５を参照して、実際の目標駐車枠４１の端点と、撮像画像１００から検出される端点とのずれについて説明する。図５は、実際の目標駐車枠４１の端点と、撮像画像１００から検出される端点とのずれを説明するための図である。また、図５に示す撮像画像１００は、撮像装置１１Ｂ（左サイドカメラ）によって撮像されたものである。
駐車支援装置２０は、目標駐車枠４１の２本の白線１０２Ａ、１０２Ｂを含む撮像画像１００を、目標駐車枠４１の２本の白線１０２Ａ、１０２Ｂを検出するための画像に変形する。以下、当該変形された画像を、駐車枠検出用画像１０１と称する。駐車枠検出用画像１０１は、撮像画像１００を俯瞰画像に変形したものであってよい。また、本実施の形態では、駐車枠が白線であるとして説明するが、駐車枠の色は白に限られない。したがって、駐車枠の白線は、駐車枠の線と読み替えられてよい。
駐車支援装置２０は、駐車枠検出用画像１０１から、２本の白線１０２Ａ、１０２Ｂを検出し、目標駐車枠４１を規定する。そして、駐車支援装置２０は、駐車枠検出用画像１０１から検出した目標駐車枠４１の２本の白線１０２Ａ、１０２Ｂに基づき、白線１０２Ａの撮像装置１１に近い端点を第１の端点１０３Ａとして検出し、白線１０２Ｂの撮像装置１１に近い端点を第２の端点１０３Ｂとして検出する。
図５の駐車枠検出用画像１０１Ａは、車両１に人が乗車していない場合の駐車枠検出用画像１０１の一例を示し、図５の駐車枠検出用画像１０１Ｂは、車両１に人が乗車している場合の駐車枠検出用画像１０１の一例を示す。
車両１に人が乗車している場合、乗員の重さにより車両１が沈み込み、撮像装置１１が地面に近づく。そのため、図５に示すように、車両１に人が乗車している場合の駐車枠検出用画像１０１Ｂでは、車両１に人が乗車していない場合の駐車枠検出用画像１０１Ａと比べて、目標駐車枠４１の白線１０２Ａの第１の端点１０３Ａと、白線１０２Ｂの第２の端点１０３Ｂとの間の距離が広く検出される可能性がある。例えば、第１の端点１０３Ａと第２の端点１０３Ｂとの間の距離（以下、端点間の距離と称する）が、車両１に人が乗車していない場合にＷ１（例えば３５００ｍｍ）と推定され、車両１に人が乗車している場合にＷ２（例えば３９００ｍｍ）（＞Ｗ１）と推定される可能性がある。すなわち、車両１に人が乗車している場合と乗車していない場合とで、端点間の距離にΔＷ（＝Ｗ２－Ｗ１）のずれが生じる可能性がある。なお、本実施の形態において、白線１０２Ａと白線１０２Ｂとの間の実際の距離、又は、第１の端点１０３Ａと第２の端点１０３Ｂとの間の実際の距離を、間口幅と称する場合がある。
そこで、以下では、車両１に人が乗車している場合に、第１の端点１０３Ａ及び第２の端点１０３Ｂの位置を補正することにより、端点間の距離を適切に推定する駐車支援装置２０について説明する。
＜車両の乗車人数及び着座位置の検出＞
図６を参照して、車両１の乗車人数及び着座位置の検出について説明する。図６は、車両１の座席の位置を示す模式図である。
例えば、乗員検出装置１７は、各座席３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ、３０Ｄに備えられる重量センサの検出結果又はシートベルトの装着状況に応じて、どの座席に人が乗車しているかを検出する。これにより、乗員検出装置１７は、車両１の乗車人数及び着座位置を検出できる。この検出結果は、後に図８及び図９を参照して説明する第１の端点１０３Ａ及び第２の端点１０３Ｂの位置の補正値の決定に用いられる。なお、図６では、車両１が４つの座席を備える例を示したが、車両１が備える座席数はいくつであってもよい。また、座席の位置も図６に示す例に限られない。
＜目標駐車枠に対する撮像装置の相対位置の検出＞
図７を参照して、目標駐車枠４１に対する撮像装置１０の相対位置の検出について説明する。図７は、車両１の撮像装置１０と目標駐車枠４１との相対的な位置関係を示す模式図である。なお、図７では、車両１の左側に目標駐車枠４１が存在する場合の例を示しているが、車両１の右側に目標駐車枠４１が存在する場合もある。この場合、駐車支援装置２０は、撮像装置１１Ｃ（右サイドカメラ）の相対位置を検出すればよい。同様に、駐車支援装置２０は、車両１の前方に目標駐車枠４１が存在する場合、撮像装置１１Ａ（フロントカメラ）の相対位置を検出し、車両１の後方に目標駐車枠４１が存在する場合、撮像装置Ｄ（リアカメラ）の相対位置を検出してよい。
駐車支援装置２０は、撮像装置１１Ｂ（左サイドカメラ）が駐車枠検出範囲１０４内に位置する場合、駐車支援を開始してよい。このとき、駐車支援装置２０は、撮像装置１１Ｂが駐車枠検出範囲１０４に含まれる領域１０５Ａ，１０５Ｂ，１０５Ｃのいずれに位置するかを特定する。駐車枠検出範囲１０４は矩形であってよく、駐車枠検出範囲１０４を画定する２辺は、目標駐車枠４１の２本の白線１０２Ａ、１０２Ｂを車両１に向けて延長したものであってよい。駐車枠検出範囲１０４の領域１０５Ａ，１０５Ｂ，１０５Ｃは、それぞれ、図７に示すように、駐車枠検出範囲１０４を車両１の進行方向に３つに分割した場合の各領域であってよい。
例えば、駐車支援装置２０は、駐車枠検出用画像１０１における目標駐車枠４１の２本の白線１０２Ａ、１０２Ｂの位置に基づいて、撮像装置１１Ｂが駐車枠検出範囲１０４に含まれる領域１０５Ａ、１０５Ｂ、１０５Ｃのいずれに位置しているかを特定する。この特定結果は、後に図８及び図９を参照して説明する第１の端点１０３Ａ及び第２の端点１０３Ｂの位置の補正値の決定に用いられる。なお、図７では、駐車枠検出範囲１０４を３つの領域に分割する例を示したが、分割数はいくつであってもよい。
次に、第１の端点１０３Ａ及び第２の端点１０３Ｂの補正値の決定方法の一例について説明する。なお、当該説明では、便宜上、図７に示すように、車両１が進行する方向をＸ軸とし、地面に沿っており（例えば平行であって）Ｘ軸に対して垂直な軸をＹ軸とする。加えて、２本の白線１０２Ａ、１０２ＢがＹ軸に平行であるとする。なお、これらの方向は、説明の便宜上用いられるものであって、駐車支援装置２０の実使用時における車両１に対する第１の端点１０３Ａ及び第２の端点１０３Ｂの補正の方向を限定するものではない。
＜間口幅が３５００ｍｍの場合の第１の端点の補正値の決定方法＞
図８を参照して、第１の端点１０３Ａの補正値の決定方法について説明する。図８は、間口幅が３５００ｍｍの場合の第１の端点の補正値テーブル３５の一例を示す。
上述したように、駐車支援装置２０は、駐車枠検出用画像１０１の目標駐車枠４１の白線１０２Ａから第１の端点１０３Ａの位置を検出し、白線１０２Ｂから第２の端点１０３Ｂの位置を検出する。ここで、第１の端点１０３Ａ及び第２の端点１０３Ｂの位置に基づいて目標駐車枠４１を推定する場合、次の問題が生じるおそれがある。すなわち、車両１に人が乗車している場合の駐車枠検出用画像１０１において、第１の端点１０３Ａ及び第２の端点１０３Ｂの少なくとも１つの位置が実際の端点の位置からずれて検出されるおそれがある。その結果、駐車支援装置２０は、目標駐車枠４１の推定サイズを誤ってしまい、車両１を目標駐車枠４１に正しく駐車できないおそれがある。
また、目標駐車枠４１に対する撮像装置１１Ｂの相対位置の違いによって、撮像画像１００における第１の端点１０３Ａ及び第２の端点１０３Ｂの位置及び歪みが変化し得るため、駐車枠検出用画像１０１に変換した際の第１の端点１０３Ａ及び第２の端点１０３Ｂの位置も変化し得る。そのため、目標駐車枠４１に対する撮像装置１１Ｂの相対位置が異なる駐車枠検出用画像１０１において、目標駐車枠４１の第１の端点１０３Ａ及び第２の端点１０３Ｂの間の距離が実際の距離よりも大きく（又は小さく）算出される場合がある。つまり、駐車支援装置２０が、目標駐車枠４１の推定サイズを誤ってしまう場合がある。
そこで、駐車支援装置２０は、車両１の乗車人数及び乗員の着座位置、並びに、目標駐車枠４１に対する撮像装置１１Ｂの相対位置の少なくも１つに応じて、第１の端点１０３Ａ及び第２の端点１０３Ｂの少なくとも１つの位置を補正することにより、目標駐車枠４１を精度よく推定する。第１の端点の補正値テーブル３５は第１の端点１０３Ａの位置の補正の大きさを定めるテーブルであり、第２の端点の補正値テーブル３６は第２の端点１０３Ｂの位置の補正の大きさを定めるテーブルである。
まず、第１の端点の補正値テーブル３５について説明する。第１の端点の補正値テーブル３５は、図８に示すように、車両１に乗車している人数及び着座位置と、領域１０５Ａ、１０５Ｂ、１０５Ｃと、第１の端点１０３Ａの位置の補正値とを関係付けるテーブルであってよい。第１の端点の補正値テーブル３５は、駐車支援装置２０のメモリ２２に予め格納されてよい。図８に示す第１の端点の補正値テーブル３５内の補正値は、撮像装置１１Ｂ（左サイドカメラ）に対応するものである。よって、撮像装置１１Ｃ（右サイドカメラ）に対応する第１の端点の補正値テーブル３５内の補正値は、図８に示す補正値と異なってよい。また、第１の端点の補正値テーブル３５内の補正値は、車種ごとに異なってよい。また、第１の端点の補正値テーブル３５内の補正値は、実験又はシミュレーション等によって定められてよい。なお、第１の端点の補正値テーブル３５は、第１の端点１０３Ａの補正値情報と読み替えられてもよい。
駐車支援装置２０は、間口幅が３５００ｍｍの場合、図８に示す第１の端点の補正値テーブル３５を参照し、例えば、次の処理を行う。
駐車支援装置２０は、座席３０Ａに人が着座し、かつ、撮像装置１１Ｂが領域１０５Ａに位置することを検出した場合、図８に示す第１の端点の補正値テーブル３５を参照して、第１の端点１０３Ａの補正値を１００ｍｍに決定する。すなわち、駐車支援装置２０は、第１の端点１０３Ａの位置を、Ｘ軸方向に１００ｍｍずらした位置に補正する。
駐車支援装置２０は、座席３０Ａ及び３０Ｂに人が着座し、かつ、撮像装置１１Ｂが領域１０５Ａに位置することを検出した場合、図８に示す第１の端点の補正値テーブル３５を参照して、第１の端点１０３Ａの補正値を２００ｍｍに決定する。すなわち、駐車支援装置２０は、第１の端点１０３Ａの位置を、Ｘ軸方向に２００ｍｍずらした位置に補正する。
駐車支援装置２０は、座席３０Ａ、３０Ｂ及び３０Ｃに人が着座し、かつ、撮像装置１１Ｂが領域１０５Ａに位置することを検出した場合、図８に示す第１の端点の補正値テーブル３５を参照して、第１の端点１０３Ａの補正値を３００ｍｍに決定する。すなわち、駐車支援装置２０は、第１の端点１０３Ａの位置を、Ｘ軸方向に３００ｍｍずらした位置に補正する。
駐車支援装置２０は、座席３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ及び３０Ｄに人が着座し、かつ、撮像装置１１Ｂが領域１０５Ａに位置することを検出した場合、図８に示す第１の端点の補正値テーブル３５を参照して、第１の端点１０３Ａの補正値を４００ｍｍに決定する。すなわち、駐車支援装置２０は、第１の端点１０３Ａの位置を、Ｘ軸方向に４００ｍｍずらした位置に補正する。
このように、乗員の人数が多いほど第１の端点１０３Ａの補正値は大きくなってよい。
駐車支援装置２０は、座席３０Ａに乗員が着座し、かつ、撮像装置１１Ｂが領域１０５Ｂに位置することを検出した場合、図８に示す第１の端点の補正値テーブル３５を参照して、第１の端点１０３Ａの補正値を５０ｍｍに決定する。すなわち、駐車支援装置２０は、第１の端点１０３Ａの位置を、Ｘ軸方向に５０ｍｍずらした位置に補正する。
駐車支援装置２０は、座席３０Ａに人が着座し、かつ、撮像装置１１Ｂが領域１０５Ｃに位置する場合、図８に示す第１の端点の補正値テーブル３５を参照して、第１の端点１０３Ａの補正値を２０ｍｍに決定する。すなわち、駐車支援装置２０は、第１の端点１０３Ａの位置を、Ｘ軸方向に２０ｍｍずらした位置に補正する。
このように、乗員の人数及び着座位置が同じであっても、撮像装置１１Ｂが位置する領域が異なる場合、第１の端点１０３Ａの補正値は異なってよい。
なお、駐車支援装置２０は、図８に示す第１の端点の補正値テーブル３５の他の項目についても同様の処理を行ってよい。
＜間口幅が３５００ｍｍの場合の第２の端点の補正値の決定方法＞
図９を参照して、第２の端点１０３Ｂの補正値の決定方法について説明する。図９は、間口幅が３５００ｍｍの場合の第２の端点の補正値テーブル３６の一例を示す。
駐車支援装置２０は、上述した図８に示す第１の端点の補正値テーブル３５を用いて第１の端点１０３Ａの補正値を決定する場合と同様、図９に示す第２の端点の補正値テーブル３６を用いて第２の端点１０３Ｂの補正値を決定してよい。例えば、駐車支援装置２０は、間口幅が３５００ｍｍの場合、次の処理を行う。
駐車支援装置２０は、座席３０Ａに人が着座し、かつ、撮像装置１１Ｂが領域１０５Ａに位置することを検出した場合、図９に示す第２の端点の補正値テーブル３６を参照して、第２の端点１０３Ｂの補正値を１０ｍｍに決定する。すなわち、駐車支援装置２０は、第２の端点１０３Ｂの位置を、Ｘ軸方向に１０ｍｍずらした位置に補正する。
駐車支援装置２０は、座席３０Ａ及び３０Ｂに人が着座し、かつ、撮像装置１１Ｂが領域１０５Ａに位置することを検出した場合、図９に示す第２の端点の補正値テーブル３６を参照して、第２の端点１０３Ｂの補正値を２０ｍｍに決定する。すなわち、駐車支援装置２０は、第２の端点１０３Ｂの位置を、Ｘ軸方向に２０ｍｍずらした位置に補正する。
駐車支援装置２０は、座席３０Ａ、３０Ｂ及び３０Ｃに人が着座し、かつ、撮像装置１１Ｂが領域１０５Ａに位置することを検出した場合、図９に示す第２の端点の補正値テーブル３６を参照して、第２の端点１０３Ｂの補正値を４０ｍｍに決定する。すなわち、駐車支援装置２０は、第２の端点１０３Ｂの位置を、Ｘ軸方向に４０ｍｍずらした位置に補正する。
駐車支援装置２０は、座席３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ及び３０Ｄに人が着座し、かつ、撮像装置１１Ｂが領域１０５Ａに位置することを検出した場合、図９に示す第２の端点の補正値テーブル３６を参照して、第２の端点１０３Ｂの補正値を７０ｍｍに決定する。すなわち、駐車支援装置２０は、第２の端点１０３Ｂの位置を、Ｘ軸方向に７０ｍｍずらした位置に補正する。
このように、乗員の人数が多いほど第２の端点１０３Ｂの補正値は大きくなってよい。
駐車支援装置２０は、座席３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ及び３０Ｄに人が着座し、撮像装置１１Ｂが領域１０５Ｂに位置することを検出した場合、図９に示す第２の端点の補正値テーブル３６を参照して、第２の端点１０３Ｂの補正値を８０ｍｍに決定する。すなわち、駐車支援装置２０は、第２の端点１０３Ｂの位置を、Ｘ軸方向に８０ｍｍずらした位置に補正する。
駐車支援装置２０は、座席３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ及び３０Ｄに人が着座し、撮像装置１１Ｂが領域１０５Ｃに位置することを検出した場合、図９に示す第２の端点の補正値テーブル３６を参照して、第２の端点１０３Ｂの補正値を９０ｍｍに決定する。すなわち、駐車支援装置２０は、第２の端点１０３Ｂの位置を、Ｘ軸方向に９０ｍｍずらした位置に補正する。
このように、乗員の人数及び着座位置が同じであっても、撮像装置１１Ｂが位置する領域が異なる場合、第２の端点１０３Ｂの補正値は異なってよい。
また、駐車支援装置２０は、図７に示すＹ軸方向における車両１の位置に応じて、第１の端点１０３Ａ及び第２の端点１０３Ｂの補正値を変えてもよい。
＜間口幅が２３００ｍｍの場合の第１の端点の補正値の決定方法＞
第１の端点の補正値は、間口幅によって変化してよい。次に、図１０を参照して、間口幅が２３００ｍｍの場合の第１の端点１０３Ａの補正値の決定方法について説明する。図１０は、間口幅が２３００ｍｍの場合の第１の端点の補正値テーブル３７の一例を示す。
駐車支援装置２０は、上述した図８に示す間口幅が３５００ｍｍの場合の第１の端点の補正値テーブル３５を用いて第１の端点１０３Ａの補正値を決定する場合と同様、図１０に示す間口幅が２３００ｍｍの場合の第１の端点の補正値テーブル３７を用いて第１の端点１０３Ａの補正値を決定してよい。例えば、駐車支援装置２０は、間口幅が２３００ｍｍの場合、次の処理を行う。
駐車支援装置２０は、座席３０Ａに人が着座し、かつ、撮像装置１１Ｂが領域１０５Ａに位置することを検出した場合、図１０に示す第１の端点の補正値テーブル３７を参照して、第１の端点１０３Ａの補正値を３０ｍｍに決定する。すなわち、駐車支援装置２０は、第１の端点１０３Ａの位置を、Ｘ軸方向に３０ｍｍずらした位置に補正する。
駐車支援装置２０は、座席３０Ａ及び３０Ｂに人が着座し、かつ、撮像装置１１Ｂが領域１０５Ａに位置することを検出した場合、図１０に示す第１の端点の補正値テーブル３７を参照して、第１の端点１０３Ａの補正値を５０ｍｍに決定する。すなわち、駐車支援装置２０は、第１の端点１０３Ａの位置を、Ｘ軸方向に５０ｍｍずらした位置に補正する。
駐車支援装置２０は、座席３０Ａ、３０Ｂ及び３０Ｃに人が着座し、かつ、撮像装置１１Ｂが領域１０５Ａに位置することを検出した場合、図１０に示す第１の端点の補正値テーブル３７を参照して、第１の端点１０３Ａの補正値を１００ｍｍに決定する。すなわち、駐車支援装置２０は、第１の端点１０３Ａの位置を、Ｘ軸方向に１００ｍｍずらした位置に補正する。
駐車支援装置２０は、座席３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ及び３０Ｄに人が着座し、かつ、撮像装置１１Ｂが領域１０５Ａに位置することを検出した場合、図１０に示す第１の端点の補正値テーブル３７を参照して、第１の端点１０３Ａの補正値を１５０ｍｍに決定する。すなわち、駐車支援装置２０は、第１の端点１０３Ａの位置を、Ｘ軸方向に１５０ｍｍずらした位置に補正する。
このように、乗員の人数が多いほど第１の端点１０３Ａの補正値は大きくなってよい。
駐車支援装置２０は、座席３０Ａに乗員が着座し、かつ、撮像装置１１Ｂが領域１０５Ｂに位置することを検出した場合、図１０に示す第１の端点の補正値テーブル３７を参照して、第１の端点１０３Ａの補正値を１０ｍｍに決定する。すなわち、駐車支援装置２０は、第１の端点１０３Ａの位置を、Ｘ軸方向に１０ｍｍずらした位置に補正する。
駐車支援装置２０は、座席３０Ａに乗員が着座し、かつ、撮像装置１１Ｂが領域１０５Ｃに位置することを検出した場合、図１０に示す第１の端点の補正値テーブル３７を参照して、第１の端点１０３Ａの補正値を０ｍｍに決定する。すなわち、駐車支援装置２０は、第１の端点１０３Ａの位置を、補正しない。
このように、乗員の人数及び着座位置が同じであっても、撮像装置１１Ｂが位置する領域が異なる場合、第１の端点１０３Ａの補正値は異なってよい。
なお、駐車支援装置２０は、図１０に示す第１の端点の補正値テーブル３７の他の項目についても同様の処理を行ってよい。
＜間口が２３００ｍｍの場合の第２の端点の補正値の決定方法＞
図１１を参照して、第２の端点１０３Ｂの補正値の決定方法について説明する。図１１は、間口幅が２３００ｍｍの場合の第２の端点の補正値テーブル３８の一例を示す。
駐車支援装置２０は、上述した図９に示す間口幅が３５００ｍｍの場合の第２の端点の補正値テーブル３６を用いて第２の端点１０３Ｂの補正値を決定する場合と同様、図１１に示す間口が２３００ｍｍの場合の第２の端点の補正値テーブル３８を用いて第２の端点１０３Ｂの補正値を決定してよい。例えば、駐車支援装置２０は、間口幅が２３００ｍｍの場合、次の処理を行う。
駐車支援装置２０は、座席３０Ａに乗員が着座し、かつ、撮像装置１１Ｂが領域１０５Ａに位置することを検出した場合、図１１に示す第２の端点の補正値テーブル３８を参照して、第２の端点１０３Ｂの補正値を０ｍｍに決定する。すなわち、駐車支援装置２０は、第２の端点１０３Ｂの位置を、補正しない。
駐車支援装置２０は、座席３０Ａ及び３０Ｂに乗員が着座し、かつ、撮像装置１１Ｂが領域１０５Ａに位置することを検出した場合、図１１に示す第２の端点の補正値テーブル３８を参照して、第２の端点１０３Ｂの補正値を１０ｍｍに決定する。すなわち、駐車支援装置２０は、第２の端点１０３Ｂの位置を、Ｘ軸方向に１０ｍｍずらした位置に補正する。
駐車支援装置２０は、座席３０Ａ、３０Ｂ及び３０Ｃに乗員が着座し、かつ、撮像装置１１Ｂが領域１０５Ａに位置することを検出した場合、図１１に示す第２の端点の補正値テーブル３８を参照して、第２の端点１０３Ｂの補正値を３０ｍｍに決定する。すなわち、駐車支援装置２０は、第２の端点１０３Ｂの位置を、Ｘ軸方向に３０ｍｍずらした位置に補正する。
駐車支援装置２０は、座席３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ及び３０Ｄに乗員が着座し、かつ、撮像装置１１Ｂが領域１０５Ａに位置することを検出した場合、図１１に示す第２の端点の補正値テーブル３８を参照して、第２の端点１０３Ｂの補正値を５０ｍｍに決定する。すなわち、駐車支援装置２０は、第２の端点１０３Ｂの位置を、Ｘ軸方向に５０ｍｍずらした位置に補正する。
このように、乗員の人数が多いほど第２の端点１０３Ｂの補正値は大きくなってよい。
駐車支援装置２０は、座席３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ及び３０Ｄに人が着座し、撮像装置１１Ｂが領域１０５Ｂに位置することを検出した場合、図１１に示す第２の端点の補正値テーブル３８を参照して、第２の端点１０３Ｂの補正値を６０ｍｍに決定する。すなわち、駐車支援装置２０は、第２の端点１０３Ｂの位置を、Ｘ軸方向に６０ｍｍずらした位置に補正する。
駐車支援装置２０は、座席３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ及び３０Ｄに人が着座し、撮像装置１１Ｂが領域１０５Ｃに位置することを検出した場合、図１１に示す第２の端点の補正値テーブル３８を参照して、第２の端点１０３Ｂの補正値を７０ｍｍに決定する。すなわち、駐車支援装置２０は、第２の端点１０３Ｂの位置を、Ｘ軸方向に７０ｍｍずらした位置に補正する。
このように、乗員の人数及び着座位置が同じであっても、撮像装置１１Ｂが位置する領域が異なる場合、第２の端点１０３Ｂの補正値は異なってよい。
なお、駐車支援装置２０は、図１１に示す第２の端点の補正値テーブル３８の他の項目についても同様の処理を行ってよい。
このように、間口幅が異なると、端点間の距離の補正値が異なり得る。例えば、間口幅が小さくなると、端点間の距離の補正値が小さくなってよい。
以上の処理により、駐車支援装置２０は、車両１の乗車人数及び乗員の着座位置、並びに、目標駐車枠４１に対する撮像装置１１Ｂの相対位置の少なくとも１つに応じて、第１の端点１０３Ａ及び第２の端点１０３Ｂの少なくとも１つの位置を適切に補正できる。よって、駐車支援装置２０は、補正した第１の端点１０３Ａ及び第２の端点１０３Ｂの位置を用いて、より高い精度で目標駐車枠４１を推定することができる。すなわち、駐車支援装置２０は、目標駐車枠４１を高い精度で推定し、目標駐車枠４１に対する車両１の駐車位置の誤差を低減することができる。
（本開示のまとめ）
本開示の内容は次のように表現できる。
＜項目１＞
車両１の駐車を支援する駐車支援装置２０は、車両１が備える撮像装置１１から駐車枠を撮像した画像を受信する通信インタフェース２３と、車両１に乗車している乗員の人数に基づいて、受信した画像から検出した駐車枠の端点１０３Ａ、１０３Ｂの位置の補正値を決定するプロセッサ２１と、を備える。
これにより、駐車支援装置２０は、車両１に乗車している乗員の人数によって生じ得る、画像から検出される駐車枠の端点１０３Ａ、１０３Ｂの位置のずれを、適切に補正することができる。よって、車両１は、位置ずれを補正した駐車枠に、精度良く駐車することができる。
＜項目２＞
項目１に記載の駐車支援装置２０において、補正値は、乗員の人数が多いほど大きな値となってよい。
これにより、駐車支援装置２０は、車両１に乗車している乗員の人数に応じた補正値を決定できる。
＜項目３＞
項目１又は２に記載の駐車支援装置２０において、プロセッサ２１は、各乗員の車両１における着座位置に基づいて補正値を決定してよい。
これにより、駐車支援装置２０は、車両１に乗車している乗員の着座位置に応じた補正値を決定できる。
＜項目４＞
項目１から３のいずれか１項に記載の駐車支援装置２０において、プロセッサ２１は、端点１０３Ａ、１０３Ｂに対する撮像装置１１の相対的な位置に基づいて補正値を決定してよい。
これにより、駐車支援装置２０は、端点１０３Ａ、１０３Ｂに対する撮像装置１１の相対的な位置に応じた補正値を決定できる。
＜項目５＞
項目１から４のいずれか１項に記載の駐車支援装置２０において、端点１０３Ａ、１０３Ｂは、駐車枠を規定する２本の線１０２Ａ、１０２Ｂのそれぞれに対応する第１の端点１０３Ａ及び第２の端点１０３Ｂを含み、プロセッサ２１は、第１の端点１０３Ａの位置の補正値と第２の端点１０３Ｂの位置の補正値とを決定してよい。
これにより、駐車支援装置２０は、第１の端点１０３Ａの位置の補正値と第２の端点１０３Ｂの位置の補正値とをそれぞれ決定できる。
＜項目６＞
項目１から５のいずれか１項に記載の駐車支援装置２０において、プロセッサ２１は、駐車枠を規定する２本の線１０２Ａ、１０２Ｂの間の実際の距離に基づいて、補正値を決定してよい。
これにより、駐車支援装置２０は、駐車枠を規定する２本の線１０２Ａ、１０２Ｂの間の実際の距離に応じた適切な補正値を決定できる。
＜項目７＞
車両１の駐車を支援する駐車支援方法は、車両１が備える撮像装置１１から駐車枠を撮像した画像を受信し、車両１に乗車している乗員の人数に基づいて、受信した画像から検出した駐車枠の端点１０３Ａ、１０３Ｂの位置の補正値を決定する。
これにより、駐車支援方法は、車両１に乗車している乗員の人数によって生じ得る、画像から検出される駐車枠の端点１０３Ａ、１０３Ｂの位置のずれを、適切に補正することができる。よって、車両１は、駐車枠により精度良く駐車することができる。
＜項目８＞
車両１は、車両１の外を撮像する撮像装置１１と、車両１に乗車している乗員の人数を検出する検出装置１７と、撮像装置１１から駐車枠を撮像した画像を受信し、検出装置１７によって検出された乗員の人数に基づいて、受信した画像から検出した駐車枠の端点１０３Ａ、１０３Ｂの位置の補正値を決定し、決定した補正値を用いて補正した駐車枠に車両１を駐車させるための経路を特定する駐車支援装置２０と、特定された経路に基づいて車両１の移動を制御する移動制御装置１６と、を備える。
これにより、車両１は、当該車両１に乗車している乗員の人数によって生じ得る、画像から検出される駐車枠の端点１０３Ａ、１０３Ｂの位置のずれを、適切に補正することができる。よって、車両１は、位置ずれを補正した駐車枠に、精度良く駐車することができる。
以上、添付図面を参照しながら実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても本開示の技術的範囲に属すると了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
本開示の技術は、車両に利用可能であり、例えば車両を駐車枠に駐車させる場合に有用である。
１ 車両
１１、１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ 撮像装置
１２ 周囲検出装置
１３ 出力装置
１４ 入力装置
１５ 無線通信装置
１６ 移動制御装置
１７ 乗員検出装置
１８ 車内ネットワーク
２０ 駐車支援装置
２１ プロセッサ
２２ メモリ
２３ 通信Ｉ／Ｆ
３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ、３０Ｄ 座席
３５、３７ 第１の端点の補正値テーブル
３６、３８ 第２の端点の補正値テーブル
４１ 目標駐車枠
４２Ａ、４２Ｂ 切り返し枠
１００ 撮像画像
１０１Ａ、１０１Ｂ 駐車枠検出用画像
１０２Ａ、１０２Ｂ 白線
１０３Ａ 第１の端点
１０３Ｂ 第２の端点
１０４ 駐車枠検出範囲
１０５Ａ、１０５Ｂ、１０５Ｃ 領域

Claims (7)

  1. 車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
    前記車両が備える撮像装置から駐車枠を撮像した画像を受信する通信インタフェースと、
    前記車両に乗車している乗員の人数と、前記駐車枠を規定する２本の線の間の実際の距離とに基づいて、受信した前記画像から検出した前記駐車枠の端点の位置の補正値を決定するプロセッサと、を備える、
    駐車支援装置。
  2. 前記補正値は、前記乗員の人数が多いほど大きな値となる、
    請求項１に記載の駐車支援装置。
  3. 前記プロセッサは、前記各乗員の前記車両における着座位置に基づいて前記補正値を決定する、
    請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
  4. 前記プロセッサは、前記端点に対する前記撮像装置の相対的な位置に基づいて前記補正値を決定する、
    請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
  5. 前記端点は、前記駐車枠を規定する２本の線のそれぞれに対応する第１の端点及び第２の端点を含み、
    前記プロセッサは、前記第１の端点の位置の前記補正値と前記第２の端点の位置の前記補正値とを決定する、
    請求項１から４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
  6. 駐車支援装置によって実行される、車両の駐車を支援する駐車支援方法であって、
    前記車両が備える撮像装置から駐車枠を撮像した画像を受信し、
    前記車両に乗車している乗員の人数と、前記駐車枠を規定する２本の線の間の実際の距離とに基づいて、受信した前記画像から検出した前記駐車枠の端点の位置の補正値を決定する、
    駐車支援方法。
  7. 車両の外を撮像する撮像装置と、
    前記車両に乗車している乗員の人数を検出する検出装置と、
    前記撮像装置から駐車枠を撮像した画像を受信し、前記検出装置によって検出された前記乗員の人数と、前記駐車枠を規定する２本の線の間の実際の距離とに基づいて、受信した前記画像から検出した前記駐車枠の端点の位置の補正値を決定し、決定した前記補正値を用いて補正した駐車枠に前記車両を駐車させるための経路を特定する駐車支援装置と、
    特定された前記経路に基づいて前記車両の移動を制御する移動制御装置と、を備える、
    車両。
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