JP7332419B2

JP7332419B2 - Cargo handling support system for work vehicles

Info

Publication number: JP7332419B2
Application number: JP2019186749A
Authority: JP
Inventors: 良樹南; 啓之大石; 光章山口
Original assignee: Yazaki Energy System Corp
Current assignee: Yazaki Energy System Corp
Priority date: 2019-10-10
Filing date: 2019-10-10
Publication date: 2023-08-23
Anticipated expiration: 2039-10-10
Also published as: JP2021062930A

Description

本発明は、フォークリフト等の作業車両の荷役作業支援システムに関する。 The present invention relates to a cargo handling support system for work vehicles such as forklifts.

作業車両の一種であるフォークリフトは、フォーク部（ツメ、荷物積載部ともいう）における前後位置により積載できる荷物の制限荷重が決められている。
この制限荷重は、車両に取り付けられた銘板等で確認することができる。 A forklift, which is a type of work vehicle, has a limit load of a load that can be loaded depending on the front and rear positions of the fork portion (also referred to as a claw or a load loading portion).
This limit load can be confirmed by a nameplate or the like attached to the vehicle.

ところが、フォークリフトの実際の荷役作業においては、積載しようとする荷物の重量を咄嗟に判定することは困難である。そのため、荷物の重量が制限荷重内であるか否か等の判断は、作業者の感覚に頼っているのが実情である。 However, in an actual cargo handling operation of a forklift, it is difficult to immediately determine the weight of cargo to be loaded. Therefore, the actual situation is that the judgment as to whether or not the weight of the cargo is within the load limit depends on the sense of the operator.

そのため、荷物の過重積載があった場合には、荷崩れを起こして荷物を破損させる虞があった。また、過重積載のために車両全体のバランスが崩れて、フォークリフト自体が転倒する危険性もあった。
ここで、荷役作業の種別を自動的に判別させる技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。 Therefore, when there is an overloaded load, there is a risk that the load will collapse and the load will be damaged. In addition, there is a danger that the forklift itself will topple over due to the overloading of the vehicle causing the entire vehicle to become unbalanced.
Here, a technique has been proposed for automatically discriminating the type of cargo handling work (see, for example, Patent Document 1).

特開２００３－３４４９５号公報JP-A-2003-34495

従来技術によれば、荷検出手段の信号を基に荷役作業の種別を判定し、運転者に荷役作業の種別の判断を求めることなく、その判定された荷役作業の種別に応じた荷役作業用の動作または処理を行わせることができた。 According to the prior art, the type of cargo handling work is determined based on the signal of the load detecting means, and the type of cargo handling work is determined according to the determined type of cargo handling work without requiring the driver to determine the type of cargo handling work. was able to cause the action or process to be performed.

しかしながら、荷役作業の種別を自動的に判定できても、フォークリフト等における過重積載を十分に抑制することはできないという問題があった。即ち、従来技術では、フォークリフトのフォーク部における前後位置の過重積載等を未然に防止することは困難であった。 However, even if the type of cargo handling work can be automatically determined, there is a problem that excessive loading of a forklift or the like cannot be sufficiently suppressed. In other words, in the prior art, it was difficult to prevent excessive loading in the front and rear positions of the forks of the forklift.

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、荷物の過重積載等を有効に抑制することのできる作業車両の荷役作業支援システムを提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a cargo handling support system for a work vehicle that can effectively suppress excessive loading of cargo.

本発明の態様に係る作業車両の荷役作業支援システムは、作業車両の荷物積載部に載置された荷物の荷重検出手段と、前記荷物積載部における荷物の位置を検出する荷物位置検出手段と、前記荷重検出手段で検出された荷重情報および前記荷物位置検出手段で検出された荷物位置情報に基づいて荷物位置および荷物量の少なくとも一方の修正の要否を判定する判定手段と、前記判定手段による判定内容を報知する報知手段と、を備える。 A load handling work support system for a work vehicle according to an aspect of the present invention includes load detection means for a load placed on a load loading section of the work vehicle; load position detection means for detecting the position of the load on the load loading section; determination means for determining whether or not at least one of the load position and load amount needs to be corrected based on the load information detected by the load detection means and the load position information detected by the load position detection means; and an informing means for informing the content of determination.

前記荷物位置検出手段は、前記作業車両の荷物積載部に載置された荷物の画像を取得可能な撮影手段を備え、前記判定手段は、前記荷重情報および前記荷物の画像に基づいて荷物位置および荷物量の少なくとも一方の修正の要否を判定することが好ましい。
前記荷重検出手段は、前記荷物積載部近傍または前記作業車両の車軸近傍に設けられる歪みセンサで構成されることが好ましい。 The load position detecting means includes photographing means capable of acquiring an image of the load placed on the load loading section of the working vehicle. It is preferable to determine whether or not at least one of the cargo amounts needs to be corrected.
It is preferable that the load detection means is composed of a strain sensor provided in the vicinity of the cargo loading section or in the vicinity of the axle of the work vehicle.

本発明によれば、荷物の過重積載等を有効に抑制することのできる作業車両の荷役作業支援システムを提供することができる。 Advantageous Effects of Invention According to the present invention, it is possible to provide a cargo handling work support system for a work vehicle that can effectively suppress overloading of cargo and the like.

実施の形態に係る作業車両の荷役作業支援システムが適用されるフォークリフトを示す側面図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a side view showing a forklift to which a cargo handling work support system for work vehicles according to an embodiment is applied; 実施の形態に係る作業車両の荷役作業支援システムが適用されるフォークリフトの要部を示す斜視図である。1 is a perspective view showing a main part of a forklift to which a cargo handling work support system for a work vehicle according to an embodiment is applied; FIG. 実施の形態に係る作業車両の荷役作業支援システムの機能構成を示す機能ブロック図である。1 is a functional block diagram showing the functional configuration of a cargo handling work support system for a work vehicle according to an embodiment; FIG. フォークリフトにおける最大過重・許容過重と過重中心との関係を示すグラフである。7 is a graph showing the relationship between the maximum load/allowable load and the center of load in a forklift. ＪＩＳＤ６００１（１９９９）に規定される定格荷重と基準荷重中心を示す表である。It is a table|surface which shows the rated load and reference load center prescribed|regulated to JIS D6001 (1999). 実施の形態に係る作業車両の荷役作業支援システムが適用されるフォークリフトの車載カメラによる荷物無し状態の例を示す画面図である。FIG. 10 is a screen diagram showing an example of a no-load state by an in-vehicle camera of a forklift to which the cargo handling work support system for work vehicles according to the embodiment is applied; 実施の形態に係る作業車両の荷役作業支援システムが適用されるフォークリフトの車載カメラによる手前側に荷物が有る状態の例を示す画面図である。FIG. 10 is a screen diagram showing an example of a state in which there is a load on the near side by an in-vehicle camera of a forklift to which the cargo handling work support system for work vehicles according to the embodiment is applied; 実施の形態に係る作業車両の荷役作業支援システムが適用されるフォークリフトの車載カメラによる奥側に荷物が有る状態の例を示す画面図である。FIG. 10 is a screen diagram showing an example of a state in which there is a cargo on the far side by an in-vehicle camera of a forklift to which the cargo handling work support system for work vehicles according to the embodiment is applied; 実施の形態に係る作業車両の荷役作業支援システムに適用されるデジタルタコグラフの構成例を示すブロック図である。1 is a block diagram showing a configuration example of a digital tachograph applied to a cargo handling support system for work vehicles according to an embodiment; FIG. 実施の形態に係る作業車両の運転支援システムに適用されるデジタルタコグラフにおける表示例を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing a display example of a digital tachograph applied to the driving support system for the work vehicle according to the embodiment; 実施の形態に係る作業車両の荷役作業支援システムで実行される荷役支援処理の処理手順の続きを示すフローチャートである。7 is a flowchart showing the continuation of the processing procedure of the cargo handling support process executed by the cargo handling support system for the work vehicle according to the embodiment;

図１～図１１を参照して、本発明の実施の形態に係る作業車両の荷役作業支援システムＳ１について説明する。 A cargo handling support system S1 for a work vehicle according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 11. FIG.

（作業車両の構成例）
図１および図２を参照して、本実施の形態に係る作業車両の荷役作業支援システムＳ１を適用可能な作業車両の構成例としてのフォークリフトＦについて説明する。 (Configuration example of work vehicle)
With reference to FIGS. 1 and 2, a forklift F will be described as a configuration example of a work vehicle to which the cargo handling work support system S1 for a work vehicle according to the present embodiment can be applied.

作業車両としてのフォークリフトＦは、昇降するフォーク部（荷物積載部）１０３、駆動輪（後輪）１０４、走行用車輪（前輪）１０５、インスツルメントパネル１１６、ステアリング１１０、変速レバー１１１等を備えている。 A forklift F as a work vehicle includes a fork portion (cargo loading portion) 103 that moves up and down, driving wheels (rear wheels) 104, wheels for traveling (front wheels) 105, an instrument panel 116, a steering wheel 110, a shift lever 111, and the like. ing.

フォークリフトＦは、ガソリンエンジン等の内燃機関を駆動源１０２とする所謂エンジン車であってもよいし、発電機等から充電可能な二次電池（バッテリ）などから供給される電力で駆動される電動モータを駆動源１０２とする所謂バッテリ車であってもよい。 The forklift F may be a so-called engine vehicle using an internal combustion engine such as a gasoline engine as a drive source 102, or an electric vehicle driven by electric power supplied from a rechargeable secondary battery (battery) or the like from a generator or the like. A so-called battery car using a motor as the drive source 102 may be used.

フォーク部１０３を支持するマスト部１１５の上方には、荷物（例えばパレット）Ｐ１（Ｐ２）の画像および荷物Ｐ１（Ｐ２）の背景画像を取得可能な荷物位置検出手段１０１を構成する車載カメラ（撮影手段）ＣＡＭが設けられている。なお、車載カメラＣＡＭの撮影範囲５００は、フォーク部１０３、荷物Ｐ１（Ｐ２）等を撮影可能な範囲に設定される。また、車載カメラＣＡＭが設けられる場所は、フォーク部１０３の画像を取得可能な位置であればマスト部１１５には限定されない。 Above the mast portion 115 that supports the fork portion 103, there is an in-vehicle camera (capture Means) A CAM is provided. The imaging range 500 of the in-vehicle camera CAM is set to a range in which the fork portion 103, the baggage P1 (P2), etc. can be photographed. Further, the place where the in-vehicle camera CAM is provided is not limited to the mast portion 115 as long as the image of the fork portion 103 can be acquired.

インスツルメントパネル１１６内には、運転支援システムＳ１の一部を構成する車載器としてのデジタルタコグラフＤＴ１等が設けられている。なお、デジタルタコグラフＤＴ１等の詳細については後述する。 In the instrument panel 116, a digital tachograph DT1 and the like are provided as vehicle-mounted equipment that constitutes a part of the driving support system S1. Details of the digital tachograph DT1 and the like will be described later.

また、フォークリフトＦの車体には、フォーク部１０３に載置された荷物の荷重検出手段２０１が設けられている。より具体的には、荷重検出手段２０１は、フォーク部１０３の下側、フォーク部１０３の側面あるいは走行用車輪（前輪）１０５の車軸等に配置される歪みセンサＳＮ１（ＳＮ２、ＳＮ３）で構成することができる。
なお、フォークリフトＦの車体には、移動時の加速度（前後Ｇ、左右Ｇおよび上下Ｇ）を検出する加速度センサ（Ｇセンサ）が取り付けられている。 Further, the vehicle body of the forklift F is provided with load detection means 201 for the load placed on the fork portion 103 . More specifically, the load detection means 201 is composed of strain sensors SN1 (SN2, SN3) arranged on the lower side of the fork portion 103, the side surface of the fork portion 103, the axle of the running wheel (front wheel) 105, or the like. be able to.
An acceleration sensor (G sensor) is attached to the vehicle body of the forklift F to detect acceleration (forward/backward G, left/right G, and up/down G) during movement.

そして、フォークリフトＦのオペレータ（運転者）は、ステアリング１１０、変速レバー１１１および図示されないアクセルペダル、ブレーキペダル等のペダル等を操作して、フォーク部１０３の昇降、フォークリフトＦの前進、後退、右折、左折等の動作を行わせて荷役作業等を行う。 An operator (driver) of the forklift F operates the steering wheel 110, the speed change lever 111, and pedals such as an accelerator pedal and a brake pedal (not shown) to raise and lower the fork portion 103, move the forklift F forward, backward, turn right, Cargo handling and the like are performed by performing actions such as left turn.

この際に、本実施の形態に係る作業車両の荷役作業支援システムＳ１は、荷重検出手段２０１で検出された荷重情報および荷物位置検出手段１０１で検出された荷物Ｐ１（Ｐ２）の荷物位置情報に基づいて荷物位置および荷物量の少なくとも一方の修正の要否を判定する。
また、荷物位置および荷物量の少なくとも一方の修正が必要な場合には、表示または音声によって、その旨をオペレータに報知する。 At this time, the cargo handling work support system S1 for the work vehicle according to the present embodiment uses the load information detected by the load detection means 201 and the cargo position information of the cargo P1 (P2) detected by the cargo position detection means 101 as Based on this, it is determined whether or not at least one of the cargo position and the cargo amount needs to be corrected.
Also, when at least one of the position of the cargo and the amount of cargo needs to be corrected, the operator is notified of this by display or voice.

この報知に基づいて、オペレータがフォーク部１０３に載置された荷物の位置を修正する等の作業を行うことにより、荷物の過重積載等を有効に抑制することができ、安全性や利便性を向上できる。
なお、荷物位置および過積載修正は、ＪＩＳＤ６００１（１９９９）等の荷重基準などに沿って行うことが望ましい。 Based on this notification, the operator performs work such as correcting the position of the load placed on the fork portion 103, thereby effectively suppressing overloading of the load, etc., thereby improving safety and convenience. can improve.
It should be noted that it is desirable to perform load position and overload correction in accordance with load standards such as JIS D6001 (1999).

また、作業車両としては、工場、倉庫等の構内などにおいて荷物、製品等の積み降ろしや搬送等を行う車両であれば、フォークリフトＦに限らず、搬送車等であってもよい。 Further, the working vehicle is not limited to the forklift F, and may be a transport vehicle or the like as long as it is a vehicle that loads, unloads, transports, etc. cargo, products, etc. in the premises of a factory, warehouse, or the like.

（作業車両の荷役作業支援システムの機能構成）
図３から図５を参照して、本実施の形態に係る作業車両の荷役作業支援システムＳ１の機能構成等について説明する。
ここで、図３は、実施の形態に係る作業車両の荷役作業支援システムＳ１の機能構成を示す機能ブロック図、図４は、フォークリフトＦにおける最大過重・許容過重と過重中心との関係を示すグラフ、図５は、ＪＩＳＤ６００１（１９９９）に規定される定格荷重と基準荷重中心を示す表である。 (Functional Configuration of Cargo Handling Work Support System for Work Vehicle)
With reference to FIGS. 3 to 5, the functional configuration and the like of the cargo handling work support system S1 for work vehicles according to the present embodiment will be described.
Here, FIG. 3 is a functional block diagram showing the functional configuration of the cargo handling work support system S1 for a work vehicle according to the embodiment, and FIG. , and FIG. 5 is a table showing the rated load and the reference load center specified in JIS D6001 (1999).

まず、図３に示すように、作業車両の荷役作業支援システムＳ１は、作業車両としてのフォークリフトＦのフォーク部１０３に積載される荷物Ｐ１（Ｐ２）の画像を取得可能な車載カメラ等で構成される撮影手段１０１と、フォーク部１０３に載置された荷物の荷重検出手段２０１を構成する歪みセンサＳＮ１（ＳＮ２、ＳＮ３）とを備える。また、荷物Ｐ１（Ｐ２）の画像データを格納するフラッシュメモリ等で構成される格納手段３０１と、荷物Ｐ１（Ｐ２）の画像データから導出されるフォーク部１０３における荷物Ｐ１（Ｐ２）の位置データおよび荷重データに基づいて、荷物位置および荷物量の少なくとも一方の修正の要否を判定するＣＰＵ等で構成される判定手段３０２と、判定内容をフォークリフトＦのオペレータ（操作者）に報知する報知手段（スピーカ４０４、表示器４０５）と、を備えている。
さらに、運転支援システムＳ１は、タイマ等で構成される計時手段３０３、フォークリフトＦの加速度を検出する加速度センサ（Ｇセンサ）を備えている。 First, as shown in FIG. 3, the work vehicle cargo handling work support system S1 is composed of an on-vehicle camera or the like capable of acquiring an image of a cargo P1 (P2) loaded on the fork portion 103 of a forklift F serving as a work vehicle. and a strain sensor SN1 (SN2, SN3) constituting a load detecting means 201 of the load placed on the fork portion 103. Further, storage means 301 constituted by a flash memory or the like for storing image data of the package P1 (P2), position data of the package P1 (P2) in the fork unit 103 derived from the image data of the package P1 (P2), and Determination means 302 composed of a CPU or the like that determines whether or not at least one of the load position and load amount needs to be corrected based on the load data, and notification means ( A speaker 404 and a display 405) are provided.
Further, the driving support system S1 includes a timer 303 including a timer or the like, and an acceleration sensor (G sensor) for detecting the acceleration of the forklift F.

格納手段３０１には、図４に示すようなフォークリフトＦにおける最大過重・許容過重と過重中心との関係を示すグラフをテーブル化したデータが格納されている。図４に示す例では、最大過重・許容過重は８００ｋｇ～２５００ｋｇの範囲とされ、荷重中心は、フォーク部１０３の運転席側から０ｍｍ～１２００ｍｍ程度とされる。 The storage means 301 stores data in which a graph showing the relationship between the maximum load/allowable load and the load center of the forklift F as shown in FIG. 4 is tabulated. In the example shown in FIG. 4, the maximum load/allowable load is in the range of 800 kg to 2500 kg, and the center of the load is approximately 0 mm to 1200 mm from the driver's seat side of the fork portion 103 .

また、図４に示すように、フォークリフトＦのマスト部１１５の高さＭ１～Ｍ３に応じた荷重データがプロットされている。マスト部１１５の高さＭ１～Ｍ３は、例えば４０００ｍｍ～５０００ｍｍ程度とすることができる。なお、マスト部１１５の高さの種類は３種類に限定されず、フォークリフトＦの機種等に応じて増減できる。また、最大過重・許容過重の範囲および荷重中心もフォークリフトＦの機種等に応じて変更可能である。 Further, as shown in FIG. 4, load data corresponding to the heights M1 to M3 of the mast portion 115 of the forklift F are plotted. The heights M1 to M3 of the mast portion 115 can be, for example, approximately 4000 mm to 5000 mm. The types of heights of the mast portion 115 are not limited to three types, and can be increased or decreased according to the model of the forklift F or the like. Also, the range of the maximum load/allowable load and the load center can be changed according to the model of the forklift F and the like.

また、格納手段３０１には、ＪＩＳＤ６００１（１９９９）に規定される定格荷重（ｋｇ）と基準荷重中心（ｍｍ）を示す表をテーブル化したデータが格納されている。 Further, the storage means 301 stores data obtained by tabulating a table showing the rated load (kg) and the reference load center (mm) specified in JIS D6001 (1999).

さらに、格納手段３０１には、フォークリフトＦの銘板に記載されているフォーク部１０３における前後位置により積載できる荷物の制限荷重等のデータが予め格納されている。 Further, in the storage means 301, data such as the load limit of loads that can be loaded depending on the front and rear positions of the fork portion 103 described on the nameplate of the forklift F are stored in advance.

そして、判定手段３０２は、フォーク部１０３における荷物Ｐ１（Ｐ２）の位置データおよび荷重データと、格納手段３０１に格納されている最大過重・許容過重と過重中心との関係を示すデータおよびＪＩＳＤ６００１（１９９９）に規定される定格荷重（ｋｇ）と基準荷重中心（ｍｍ）のデータ等に基づいて、フォーク部１０３における荷物位置および荷物量の少なくとも一方の修正の要否について判定する。なお、具体的な処理手順の例については後述する。 Then, the determination means 302 determines the position data and load data of the load P1 (P2) on the fork portion 103, the data indicating the relationship between the maximum load/allowable load and the center of load stored in the storage means 301, and JIS D6001 ( 1999), based on data such as the rated load (kg) and the reference load center (mm), it is determined whether or not at least one of the load position and load amount on the fork portion 103 needs to be corrected. An example of a specific processing procedure will be described later.

（荷物位置の判定例）
ここで、図６から図８の画像図を参照して、荷物位置検出手段１０１によるフォーク部１０３における荷物位置の検出例について説明する。
図６は、実施の形態に係る作業車両の荷役作業支援システムＳ１が適用されるフォークリフトＦの車載カメラＣＡＭによる荷物無し状態の例を示す画面図、図７は、手前側に荷物Ｐ１が有る状態の例を示す画面図、図８は、奥側に荷物Ｐ２が有る状態の例を示す画面図である。
図６等において、画面Ｇ１内の左右に配置される矩形状の走行検知枠ｃ１、ｃ２は、フォークリフトＦの移動方向や旋回方向を検知するための枠である。 (Example of baggage position determination)
Here, an example of detection of the load position on the fork portion 103 by the load position detection means 101 will be described with reference to the image diagrams of FIGS. 6 to 8. FIG.
FIG. 6 is a screen diagram showing an example of no load state by the in-vehicle camera CAM of the forklift F to which the cargo handling work support system S1 for the working vehicle according to the embodiment is applied, and FIG. 7 is a state with the load P1 on the near side. FIG. 8 is a screen diagram showing an example of a state in which there is a package P2 on the far side.
6 and the like, rectangular travel detection frames c1 and c2 arranged on the left and right sides of the screen G1 are frames for detecting the moving direction and turning direction of the forklift F. In FIG.

また、図６等において、フォーク部１０３の画像に重なるように、運転席の手前側から奥側にかけて３つの矩形状の荷物検知枠ａ１、ａ２、ａ３が設けられている。
そして、図６に示す例では、荷物検知枠ａ１、ａ２、ａ３の何れにおいても荷物は検知されないので、「フォーク部１０３に荷物は無い」と判定される。 6 and the like, three rectangular luggage detection frames a1, a2, and a3 are provided from the front side to the back side of the driver's seat so as to overlap the image of the fork portion 103. As shown in FIG.
In the example shown in FIG. 6, no cargo is detected in any of the cargo detection frames a1, a2, and a3, so it is determined that "there is no cargo on the fork portion 103."

一方、図７に示す例では、荷物検知枠ａ１、ａ２において、荷物Ｐ１が検知されたので、「フォーク部１０３の手前側に荷物が有る」と判定される。なお、荷物Ｐ１の画像に基づいて、運転席端部から荷物Ｐ１の手前側端部までの距離ｄ１を測定することができる。 On the other hand, in the example shown in FIG. 7, since the load P1 is detected in the load detection frames a1 and a2, it is determined that "there is a load on the front side of the fork portion 103". The distance d1 from the edge of the driver's seat to the front end of the package P1 can be measured based on the image of the package P1.

また、荷物位置検出手段１０１による荷物Ｐ１の位置検知と並行して、荷重検出手段２０１（歪みセンサＳＮ１、ＳＮ２、ＳＮ３）により、荷物Ｐ１による荷重変化が検出される。 In parallel with the position detection of the load P1 by the load position detection means 101, the load detection means 201 (strain sensors SN1, SN2, SN3) detects changes in the load of the load P1.

また、図８に示す例では、荷物検知枠ａ２、ａ３において、荷物Ｐ２が検知されたので、「フォーク部１０３の奥側に荷物が有る」と判定される。なお、荷物Ｐ２の画像に基づいて、運転席端部から荷物Ｐ２の手前側端部までの距離ｄ２を測定することができる。 In addition, in the example shown in FIG. 8, since the package P2 is detected in the package detection frames a2 and a3, it is determined that "there is a package on the far side of the fork portion 103". The distance d2 from the edge of the driver's seat to the front end of the package P2 can be measured based on the image of the package P2.

また、荷物位置検出手段１０１による荷物Ｐ１の位置検知と並行して、荷重検出手段２０１（歪みセンサＳＮ１、ＳＮ２、ＳＮ３）により、荷物Ｐ２による荷重変化が検出される。
このようにして、荷物検知枠ａ１、ａ２、ａ３の何れの範囲に荷物が有るかを判定することにより、荷物の位置を検出することができる。
なお、荷物検知枠の数は３つに限定されず、４つ以上設けるようにしてもよい。この場合には、より精密に荷物の位置を検出することができる。 In parallel with the position detection of the load P1 by the load position detection means 101, the load detection means 201 (strain sensors SN1, SN2, SN3) detects the load change due to the load P2.
In this way, by determining in which range of the baggage detection frames a1, a2, and a3 the baggage is located, the position of the baggage can be detected.
Note that the number of baggage detection frames is not limited to three, and four or more may be provided. In this case, the position of the baggage can be detected more precisely.

そして、荷重検出手段２０１で検出された荷重情報および荷物位置検出手段１０１で検出された荷物Ｐ１（Ｐ２）の荷物位置情報に基づいて、荷物位置および荷物量の少なくとも一方の修正の要否を判定することができる。
また、荷物位置および荷物量の少なくとも一方の修正が必要な場合には、表示または音声によって、その旨をオペレータに報知することができる。 Based on the load information detected by the load detection means 201 and the load position information of the load P1 (P2) detected by the load position detection means 101, it is determined whether or not at least one of the load position and load amount needs to be corrected. can do.
Also, when at least one of the position of the cargo and the amount of cargo needs to be corrected, the operator can be notified of this by display or voice.

このような報知に基づいて、オペレータがフォーク部１０３に載置された荷物Ｐ１（Ｐ２）の位置を修正する等の作業を行うことにより、荷物の過重積載等を有効に抑制することができ、安全性や利便性を向上できる。 Based on such notification, the operator performs work such as correcting the position of the load P1 (P2) placed on the fork portion 103, thereby effectively suppressing overloading of the load. Safety and convenience can be improved.

（デジタルタコグラフの構成例）
図９および図１０を参照して、デジタルタコグラフＤＴ１の構成等について説明する。
ここで、図９は、作業車両の荷役作業支援システムＳ１に適用される車載器としてのデジタルタコグラフＤＴ１の構成例を示すブロック図、図１０は、作業車両の荷役作業支援システムＳ１に適用されるデジタルタコグラフＤＴにおける表示例を示す説明図である。 (Configuration example of a digital tachograph)
The configuration and the like of the digital tachograph DT1 will be described with reference to FIGS. 9 and 10. FIG.
Here, FIG. 9 is a block diagram showing a configuration example of a digital tachograph DT1 as a vehicle-mounted device applied to the cargo handling work support system S1 for work vehicles, and FIG. 10 is applied to the cargo handling work support system S1 for work vehicles. FIG. 4 is an explanatory diagram showing a display example in a digital tachograph DT;

図９に示す車載器としてのデジタルタコグラフＤＴ１は、フォークリフト（作業車両）Ｆに搭載され、エンジン回転数オーバ、急発進、急加速、急減速等の運転状態を表す運転データを含む稼働データを時刻毎に記録するものである。 A digital tachograph DT1 as an on-vehicle device shown in FIG. It is recorded every time.

デジタルタコグラフＤＴ１は、ＣＰＵ１１、速度／エンジン回転数Ｉ／Ｆ１２、外部入力Ｉ／Ｆ１３、センサ入力Ｉ／Ｆ１４、ＧＰＳ受信部２０２、ＣＡＮ＿Ｉ／Ｆ１６、記録手段（格納手段）３０１、カードＩ／Ｆ１８、音声Ｉ／Ｆ１９、スピーカ４０４、ＲＴＣ（時計ＩＣ）２１、出庫／入庫ボタンＳＷ入力部２２、表示コントローラ２３、通信部２４、電源部２５、メモリ２６、ＬＥＤ表示部４０３、陸送ＯＮ／ＯＦＦボタンＳＷ入力部３１を有している。 Digital tachograph DT1 includes CPU 11, speed/engine speed I/F 12, external input I/F 13, sensor input I/F 14, GPS receiver 202, CAN_I/F 16, recording means (storage means) 301, card I/F 18, Audio I/F 19, speaker 404, RTC (clock IC) 21, warehousing/retrieving button SW input unit 22, display controller 23, communication unit 24, power supply unit 25, memory 26, LED display unit 403, land transportation ON/OFF button SW It has an input section 31 .

ＣＰＵ１１は、マイクロコンピュータにより構成される制御部であり、プログラムに従ってデジタルタコグラフＤＴ１の全体を制御する。ＣＰＵ１１が実行するプログラムや制御に必要な定数等のデータはメモリ２６上に保持されている。メモリ２６は不揮発性であり、所定のプログラム、データの読み出しおよび書き込みが可能である。
メモリ２６上には、定数のデータとして、２つの閾値テーブル２６ａ、２６ｂと、エリア情報テーブル２６ｃとが格納されている。 The CPU 11 is a control unit composed of a microcomputer and controls the entire digital tachograph DT1 according to a program. Programs executed by the CPU 11 and data such as constants necessary for control are held in the memory 26 . The memory 26 is non-volatile, and predetermined programs and data can be read and written.
The memory 26 stores two threshold tables 26a and 26b and an area information table 26c as constant data.

また、本実施形態では、メモリ２６上に、前出の図４に示すようなフォークリフトＦにおける最大過重・許容過重と過重中心との関係を示すグラフをテーブル化したデータが格納されている。また、メモリ２６上に、ＪＩＳＤ６００１（１９９９）に規定される定格荷重（ｋｇ）と基準荷重中心（ｍｍ）を示す表をテーブル化したデータを格納するようにできる。
記録手段３０１は、データの読み出しおよび書き込みが可能な不揮発性のメモリであり、稼働データの記録および保持のために利用される。 In this embodiment, the memory 26 also stores data in which a graph showing the relationship between the maximum load/allowable load and the load center of the forklift F as shown in FIG. 4 is tabulated. In addition, the memory 26 can store data in which a table showing the rated load (kg) and the reference load center (mm) specified in JIS D6001 (1999) is tabulated.
The recording means 301 is a non-volatile memory from which data can be read and written, and is used for recording and holding operating data.

カードＩ／Ｆ（インタフェース）１８は、所定の規格に適合するメモリカードをＣＰＵ１１に接続するためのインタフェースであり、メモリカードを着脱自在に保持するカードスロットを備えている。このカードＩ／Ｆ１８には、フォークリフト（作業車両）Ｆを運転する各オペレータ（操作者）が所持している所定のメモリカード５５が装着される。このメモリカード５５は、不揮発性のメモリを内蔵しており、各オペレータを特定するための番号などが登録された状態で使用される。 A card I/F (interface) 18 is an interface for connecting a memory card conforming to a predetermined standard to the CPU 11, and has a card slot for detachably holding the memory card. A predetermined memory card 55 possessed by each operator (operator) who drives the forklift (work vehicle) F is attached to the card I/F 18 . This memory card 55 incorporates a non-volatile memory and is used in a state in which a number or the like for identifying each operator is registered.

音声Ｉ／Ｆ１９は、疑似音声信号を合成して出力するためのインタフェースであり、ＣＰＵ１１の制御により様々なメッセージに対応する音声信号を出力することができる。音声Ｉ／Ｆ１９の出力には報知手段としてのスピーカ４０４が接続されている。 The audio I/F 19 is an interface for synthesizing and outputting pseudo-audio signals, and can output audio signals corresponding to various messages under the control of the CPU 11 . A speaker 404 as a notification means is connected to the output of the audio I/F 19 .

ＲＴＣ（リアルタイムクロック）２１は、所定のクロックパルスを常時計数することにより、現在時刻の情報を把握している。また、ＲＴＣ２１はタイマ（計時手段）３０３を兼ねている。ＣＰＵ１１は、ＲＴＣ２１を制御することにより、現在時刻の情報を取得したり、タイマ（計時手段）３０３を利用することができる。 An RTC (real time clock) 21 keeps track of current time information by constantly counting predetermined clock pulses. The RTC 21 also serves as a timer (clock means) 303 . By controlling the RTC 21 , the CPU 11 can obtain current time information and use the timer (clocking means) 303 .

出庫／入庫ボタンＳＷ入力部２２には、出庫／入庫ボタンのＯＮ／ＯＦＦ信号が入力される。したがって、ＣＰＵ１１は、出庫／入庫ボタンＳＷ入力部２２を介して出庫／入庫ボタンのＯＮ／ＯＦＦ状態を監視し、自車両が出庫／入庫の何れの状態であるかを把握でき、フォークリフト（作業車両）Ｆの作業時間を取得することができる。 An ON/OFF signal for the leaving/receiving button is input to the leaving/receiving button SW input unit 22 . Therefore, the CPU 11 monitors the ON/OFF state of the leaving/receiving button via the leaving/receiving button SW input unit 22, and can grasp whether the own vehicle is in the leaving/receiving state. ) F's working hours can be obtained.

表示コントローラ２３は、表示器４０５の表示内容を制御する。表示器４０５は、例えば、液晶表示装置や有機ＥＬ表示装置等で構成され、種々の情報をグラフィック表示を混じえて表示することができる。 The display controller 23 controls display contents of the display 405 . The display 405 is composed of, for example, a liquid crystal display device, an organic EL display device, or the like, and can display various information in combination with graphic display.

ＬＥＤ表示部４０３は、複数のＬＥＤ（発光ダイオード）を内蔵し、ＣＰＵ１１の制御により各ＬＥＤを点灯、消灯、または点滅し、通信や動作の状態を表示することができる。
陸送ＯＮ／ＯＦＦボタンＳＷ入力部３１は、オペレータ等により操作され、手動操作による陸送モードのオンオフ切り替えに使用される。 The LED display unit 403 incorporates a plurality of LEDs (light emitting diodes), and can display the state of communication and operation by lighting, extinguishing, or blinking each LED under the control of the CPU 11 .
A land transportation ON/OFF button SW input unit 31 is operated by an operator or the like, and is used to manually switch the land transportation mode on and off.

速度／エンジン回転Ｉ／Ｆ１２には、車速センサやエンジン回転数センサからそれぞれ速度パルスや回転パルスが入力される。速度／エンジン回転数Ｉ／Ｆ１２は、入力された信号をＣＰＵ１１の処理に適した信号に変換する。
外部入力Ｉ／Ｆ１３は、外部装置をＣＰＵ１１に接続するためのインタフェースであり、車載カメラ（撮影手段）ＣＡＭ等が接続される。
センサ入力Ｉ／Ｆ１４は、様々なセンサをＣＰＵ１１に接続するためのインタフェースである。 A speed pulse and a rotation pulse are input to the speed/engine speed I/F 12 from a vehicle speed sensor and an engine speed sensor, respectively. The speed/engine speed I/F 12 converts the input signal into a signal suitable for processing by the CPU 11 .
The external input I/F 13 is an interface for connecting an external device to the CPU 11, and is connected to an in-vehicle camera (photographing means) CAM or the like.
A sensor input I/F 14 is an interface for connecting various sensors to the CPU 11 .

センサ入力Ｉ／Ｆ１４の入力には、エンジン温度を検知する温度センサ、燃料量を検知する燃料センサ、車両の加速度（Ｇ値）を感知するＧセンサ、歪みセンサＳＮ１（ＳＮ２、ＳＮ３）等の信号が入力される。 Inputs to the sensor input I/F 14 include signals from a temperature sensor that detects engine temperature, a fuel sensor that detects fuel amount, a G sensor that detects vehicle acceleration (G value), strain sensors SN1 (SN2, SN3), etc. is entered.

ＧＰＳ受信部（ＧＰＳセンサ）２０２は、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波をＧＰＳアンテナ２０２ａで受信し、所定の計算処理を行って受信信号からフォークリフト（作業車両）Ｆの現在位置を表す緯度、経度の情報を取得する。これにより、フォークリフト（作業車両）Ｆの位置情報を取得することができる。 A GPS receiver (GPS sensor) 202 receives radio waves from a plurality of GPS (Global Positioning System) satellites with a GPS antenna 202a, performs predetermined calculation processing, and obtains the current position of the forklift (working vehicle) F from the received signals. Get the latitude and longitude information to represent. Thereby, the position information of the forklift (work vehicle) F can be acquired.

ＣＡＮ＿Ｉ／Ｆ１６は、ＣＡＮ（Controller Area Network）規格の通信ネットワークと接続するためのインタフェースである。ＣＰＵ１１は、車両上の通信ネットワークに接続されている様々な機器との間でＣＡＮ＿Ｉ／Ｆ１６を介して通信できる。実際には、速度、エンジン回転数、燃料量等の各種データの通信が行われる。
通信部２４は、所定の無線通信インタフェースを内蔵しており、車両の外部との間で無線通信回線を利用して稼働データ等のデータ通信を行うことができる。 CAN_I/F 16 is an interface for connecting to a CAN (Controller Area Network) standard communication network. The CPU 11 can communicate with various devices connected to the communication network on the vehicle via the CAN_I/F 16 . In practice, communication of various data such as speed, engine speed, and fuel amount is performed.
The communication unit 24 incorporates a predetermined wireless communication interface, and can perform data communication such as operation data with the outside of the vehicle using a wireless communication line.

電源部２５は、車両のバッテリなどから供給される電力に基づき、ＣＰＵ１１等が動作するために必要な安定した電圧（例えば＋５［Ｖ］）を生成し、イグニッションスイッチがオンの時にデジタルタコグラフＤＴ１の各回路に電力を供給するようになっている。 The power supply unit 25 generates a stable voltage (for example, +5 [V]) necessary for the operation of the CPU 11 and the like based on the power supplied from the vehicle battery or the like, and the digital tachograph DT1 operates when the ignition switch is on. Power is supplied to each circuit.

そして、ＣＰＵ１１等で構成される判定手段３０２は、荷重検出手段２０１としての歪みセンサＳＮ１（ＳＮ２、ＳＮ３）で検出された荷重情報および荷物位置検出手段１０１としての車載カメラＣＡＭで検出された荷物Ｐ１（Ｐ２）の荷物位置情報に基づいて荷物位置および荷物量の少なくとも一方の修正の要否を判定する。 Then, the determination means 302 composed of the CPU 11 or the like detects the load information detected by the strain sensors SN1 (SN2, SN3) as the load detection means 201 and the baggage P1 detected by the vehicle-mounted camera CAM as the baggage position detection means 101. Based on the baggage position information of (P2), it is determined whether or not at least one of the baggage position and the amount of baggage needs to be corrected.

また、荷物位置および荷物量の少なくとも一方の修正が必要な場合には、表示器４０５による表示またはスピーカ４０４からの音声によって、その旨をオペレータに報知する。 In addition, when at least one of the cargo position and the cargo amount needs to be corrected, the operator is notified of this by the display on the display 405 or the sound from the speaker 404 .

即ち、例えば図１０に示すように、表示器４０５に「荷崩れを起こさないように、荷物の位置を修正して下さい。」等の表示を行うと共に、スピーカ４０４から音声による報知を行う。 That is, for example, as shown in FIG. 10, the display 405 displays "Please correct the position of the cargo so that it does not collapse."

そして、これらの報知に基づいて、オペレータがフォーク部１０３に載置された荷物の位置を修正する、或いは荷物を降ろす等の作業を行うことにより、荷物の過重積載等を有効に抑制することができ、安全性や利便性を向上できる。 Based on these notifications, the operator corrects the position of the load placed on the fork portion 103 or unloads the load, thereby effectively suppressing overloading of the load. It can improve safety and convenience.

（荷役支援処理について）
次に、図１１のフローチャートを参照して作業車両の荷役作業支援システムＳ１で実行される荷役支援処理の処理手順について説明する。
この処理が開始されると、まずステップＳ１０で、走行検知枠ｃ１、ｃ２（図６等参照）の画像が移動したか否かが判定される。そして、判定結果が「Ｎｏ」の場合には待機し、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１１に移行する。 (Regarding cargo handling support processing)
Next, the processing procedure of the cargo handling support process executed by the cargo handling support system S1 for the work vehicle will be described with reference to the flowchart of FIG. 11 .
When this process is started, first, in step S10, it is determined whether or not the images of the travel detection frames c1 and c2 (see FIG. 6, etc.) have moved. If the determination result is "No", the process waits, and if the result is "Yes", the process proceeds to step S11.

ステップＳ１１では、荷物検知枠ａ１～ａ３（図６等参照）の画像が移動したか否かが判定される。そして、判定結果が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ１０に戻り、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１２に移行して、積荷有りの判定を行う。
次いで、ステップＳ１３では、フォーク部１０３における荷物の前後位置を計測して、ステップＳ１４に移行する。
ステップＳ１４では、歪みセンサＳＮ１（ＳＮ２、ＳＮ３）の検出結果に基づいて荷物の重量を計測してステップＳ１５に移行する。 In step S11, it is determined whether or not the images of the luggage detection frames a1 to a3 (see FIG. 6, etc.) have moved. If the determination result is "No", the process returns to step S10, and if the result is "Yes", the process proceeds to step S12 to determine whether there is cargo.
Next, in step S13, the front and rear positions of the load on the fork portion 103 are measured, and the process proceeds to step S14.
In step S14, the weight of the luggage is measured based on the detection results of the strain sensors SN1 (SN2, SN3), and the process proceeds to step S15.

ステップＳ１５では、格納手段３０１に格納されているフォークリフトＦにおける最大過重・許容過重と過重中心との関係のテーブルデータを参照してステップＳ１６に移行する。 In step S15, the table data of the relationship between the maximum load/allowable load and the center of load in the forklift F stored in the storage means 301 is referred to, and the process proceeds to step S16.

ステップＳ１６では、ステップＳ１３における荷物の前後位置の計測結果およびステップＳ１４における荷物重量の計測結果と、最大過重・許容過重と過重中心との関係のテーブルデータの基準値とを比較する。そして、基準値を超えていないと判定した場合にはステップＳ１０に戻る。一方、基準値を超えていると判定した場合にはステップＳ１７に移行する。 In step S16, the measurement result of the front and rear positions of the cargo in step S13 and the measurement result of the weight of the cargo in step S14 are compared with the reference values of the table data of the relationship between the maximum load/allowable load and the load center. And when it determines with not exceeding a reference value, it returns to step S10. On the other hand, if it is determined that the reference value is exceeded, the process proceeds to step S17.

ステップＳ１７では、荷物位置修正の注意喚起を行う。具体的には上述のように、表示器４０５に「荷崩れを起こさないように、荷物の位置を修正して下さい。」等の表示を行うと共に、スピーカ４０４から音声による報知を行う。 In step S17, the user is alerted to correct the cargo position. Specifically, as described above, the display unit 405 displays a message such as "Please correct the position of the cargo so that the cargo does not collapse."

次いで、ステップＳ１８では、荷物位置が修正されたか否かが判定される。具体的には、荷物検知枠ａ１～ａ３の荷物の画像が移動されたか、或いは歪みセンサＳＮ１（ＳＮ２、ＳＮ３）による検知結果に変化があったか等により判定する。
そして、判定結果が「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１０に戻り、「Ｎｏ」の場合にはステップＳ１９に移行する。
ステップＳ１９では、規定に違反すると判定してステップＳ２０に移行する。
ステップＳ２０では、規定に違反する旨の警報を行うと共に、運行管理者への通知を行ってからステップＳ１０に戻る。 Next, in step S18, it is determined whether or not the cargo position has been corrected. Specifically, it is determined whether the image of the package in the package detection frames a1 to a3 has been moved, or whether the detection result of the strain sensor SN1 (SN2, SN3) has changed.
Then, if the determination result is "Yes", the process returns to step S10, and if the determination result is "No", the process proceeds to step S19.
In step S19, it is determined that the regulation is violated, and the process proceeds to step S20.
In step S20, an alarm is issued to the effect that the regulation is violated, and after notifying the operation manager, the process returns to step S10.

このように、上述のような荷役支援処理を実行することにより、荷物の過重積載等を有効に抑制することができ、荷崩れや、車体転倒等の発生を未然に防止して安全性や利便性を向上することができる。 In this way, by executing the cargo handling support process as described above, it is possible to effectively suppress the overloading of cargo, etc., and prevent the collapse of cargo and the overturning of the vehicle body, thereby improving safety and convenience. can improve sexuality.

以上、本発明の作業車両の荷役作業支援システムを図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。 Although the cargo handling support system for work vehicles according to the present invention has been described above based on the illustrated embodiments, the present invention is not limited to this, and the configuration of each part may be any configuration having similar functions. can be replaced with

Ｓ１作業車両の荷役作業支援システム
Ｆフォークリフト（作業車両）
ＤＴ１デジタルタコグラフ（車載器）
Ｐ１（Ｐ２）荷物
１０１荷物位置検出手段
ＣＡＭ車載カメラ（撮影手段）
１０２駆動手段
１０３フォーク部（荷物積載部）
２０１荷重検出手段
ＳＮ１（ＳＮ２、ＳＮ３）歪みセンサ
３０１格納手段（記録手段）
３０２判定手段
４０４スピーカ（報知手段）
４０５表示器（報知手段）
ａ１～ａ３荷物検知枠
ｃ１、ｃ２走行検知枠 S1 Cargo handling support system for working vehicle F Forklift (working vehicle)
DT1 digital tachograph (in-vehicle device)
P1 (P2) Baggage 101 Baggage position detection means CAM Car-mounted camera (photographing means)
102 drive means 103 fork portion (cargo loading portion)
201 load detection means SN1 (SN2, SN3) strain sensor 301 storage means (recording means)
302 Determination means 404 Speaker (notification means)
405 indicator (informing means)
a1 to a3 Baggage detection frame c1, c2 Travel detection frame

Claims

load detection means for the load placed on the load loading section of the work vehicle;
An image pickup means capable of acquiring an image of the baggage placed on the baggage loading section of the work vehicle is provided, and a baggage position detection for detecting the position of the baggage on the baggage loading section based on the image of the baggage acquired by the photographing means. means and
determination means for determining whether or not correction of the load position and load amount is necessary based on the load information detected by the load detection means and the load position information detected by the load position detection means;
a notification means for notifying the content of determination by the determination means;
A cargo handling work support system for a work vehicle.

2. A cargo handling work support system for a work vehicle according to claim 1, wherein said load detecting means comprises a strain sensor provided in the vicinity of said cargo loading portion or in the vicinity of an axle of said work vehicle.