JP2007308227A - Safety operation device, safety operation method, and safety operation control system of transport apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、フォークリフト等の運搬機器における安全操作技術に係り、特に運搬機器における荷物の落下、急激な衝撃を防止して荷物を安全に運搬し、搬送することができる運搬機器の安全操作装置、安全操作方法及び安全操作管理システムに関するものである。 The present invention relates to a safe operation technique in a transport device such as a forklift, and in particular, a safe operation device for a transport device capable of safely transporting and transporting a load while preventing a drop of a load and a sudden impact in the transport device, The present invention relates to a safe operation method and a safe operation management system.
フォークリフト等の運搬機器(器具)は、狭い場所でも瞬時に自分を軸に180度回転することができ、荷物を容易に運搬することができる。そのために、あらゆる場所で利用されている。例えば、倉庫内、港湾、工場等において製品や原材料の運搬に利用されている。その一方、熟練した運転者でも荷物の積込み・積卸し・移動の際の荷崩れ・落下による事故が多発している。また、高い位置にある荷物を運搬するときはより不安定になりやすい。 A transport device (equipment) such as a forklift can be rotated 180 degrees around itself instantly even in a narrow place, and can easily transport a load. Therefore, it is used everywhere. For example, it is used to transport products and raw materials in warehouses, harbors, factories, and the like. On the other hand, even experienced drivers frequently have accidents caused by cargo collapse / dropping during loading / unloading / moving. In addition, it is more likely to become unstable when carrying high loads.
このようなフォークリフト等の運搬機器(器具)の事故を未然に防止するために、種々の技術が提案されている。例えば、フォークリフトにおいて機台が傾動したときにその荷崩れを防止する装置が提案されている。特許文献1の特開2004−182455公報「フォークリフトにおける荷崩れ防止装置」のように、フォークリフトの機台が傾動しても、フォーク上の積荷姿勢が自動的に水平に姿勢制御されて積荷の荷崩れを阻止する荷崩れ防止装置が提案されている。 Various techniques have been proposed in order to prevent such accidents in transportation equipment (instruments) such as forklifts. For example, a device for preventing the collapse of a load when a machine base tilts in a forklift has been proposed. As disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-182455 “Unload collapse prevention device for forklifts”, even if the forklift machine tilts, the loading posture on the fork is automatically controlled horizontally to load the load. A load collapse prevention device for preventing collapse has been proposed.
この装置は、車体と、その車体前部に装備されたマストと、マストに沿って昇降するリフトブラケットに結合されたフィンガバーとで機台を構成するフォークリフトにおいて、フィンガバーにおける略中央位置に、荷載置部材を揺動可能に軸架するとともに荷載置部材とフィンガバーとを荷載置部材の姿勢制御手段を介して連結し、その姿勢制御手段は、機台の傾き量を検知する機台傾斜検知手段からの情報に連動し、荷載置部材の積荷姿勢を水平に制御させるものである。この機台傾斜検知手段は、傾斜角センサであって、機台側に配設されて機台の傾き量を検知し、その情報を基に姿勢制御手段を作動させて荷載置部材を水平に姿勢制御させるものである。 This device is a forklift that forms a machine base with a vehicle body, a mast equipped at the front of the vehicle body, and a finger bar coupled to a lift bracket that moves up and down along the mast. The load mounting member is pivotably pivoted, and the load mounting member and the finger bar are connected via the posture control means of the load mounting member. The posture control means detects the tilt of the machine base. In conjunction with the information from the detection means, the loading posture of the loading member is controlled horizontally. The machine base tilt detection means is an inclination angle sensor that is disposed on the machine base side, detects the tilt amount of the machine base, and operates the attitude control means based on the information to level the load mounting member. The attitude is controlled.
このフォークリフトにおける荷崩れ防止装置では、傾斜角センサでフォークリフトが凹凸路面、傾斜路面等の走行中に、その機台が傾動したときに、その傾角に対応した傾き量分フォーク等荷載置部材を自動的に水平姿勢となる方向に揺動制御して荷崩れの発生を阻止するものである。
しかし、フォークリフト等の運搬機器(器具)における実際の荷崩れ事故は、単純にフォークリフト等の機台が傾斜することだけが原因でない。例えばフォークリフト等の車速が速いとき、急ハンドル、急発進や急停車したときに荷崩れし易い。傾斜角センサを備えただけの特許文献1の装置では、このような車速が速いときや急ハンドル等が原因する荷崩れには対処できないという問題を有していた。
However, an actual load collapse accident in a transport device (equipment) such as a forklift is not simply caused by a tilt of a machine base such as a forklift. For example, when the vehicle speed of a forklift or the like is fast, it is easy for the cargo to collapse when suddenly steering, suddenly starting or stopping. The device of
搬送する荷物の重量によっても荷崩れし易すいものがあり、特許文献1の傾斜角センサによる装置では、このような重量の軽重が原因する荷崩れにも正確に対処できないという問題を有していた。
There is a thing that is easy to collapse due to the weight of the load to be transported, and the apparatus using the tilt angle sensor of
本発明の発明者は、荷崩れのような事故については、運転者の運転技術ばかりではなく、フォークリフトの走行特性、周囲の状況、労働条件等、種々の要因が関係しており、これらを総合的に管理することにより、事故を未然に防止することができることに着目した。 The inventor of the present invention is concerned not only with the driver's driving skills but also with various factors such as the driving characteristics of the forklift, surrounding conditions, working conditions, etc. We focused on the fact that accidents can be prevented before they are managed.
本発明は、かかる問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、運搬機器に設置した主に衝撃センサで搬送中の荷物に直接かかる衝撃を検知することで、運搬機器の走行中に閥値を超えた衝撃が発生したときに、荷崩れ等の不具合が生じていることを認識して運転者等に警告すると共に、運搬・搬送状況を記録することにより荷崩れ落下事故を予防し、安全に運搬・搬送し、更に将来の大事故を未然に防止することができる運搬機器の安全操作装置、安全操作方法及び安全操作管理システムを提供することにある。 The present invention has been developed to solve such problems. That is, the purpose of the present invention is to detect an impact directly applied to a package being transported mainly by an impact sensor installed in the transport device, and when an impact exceeding a threshold value occurs during travel of the transport device, Recognize that problems such as collapse of cargo have occurred and warn the driver, etc., and record the status of transportation and transportation to prevent accidents caused by collapse of cargo collapse and safe transportation and transportation. It is an object of the present invention to provide a safe operation device, a safe operation method, and a safe operation management system for a transport device that can prevent an accident.
本発明の安全操作装置によれば、荷物(c)を載置して昇降し得る昇降装置(2)を備えた車体(3)から成るフォークリフト等の運搬機器(1)の安全操作装置であって、前記昇降装置(2)が昇降するとき、又は前記車体(3)が走行するときに荷物(c)へ印加された衝撃を検知するために、前記昇降装置(2)に取り付けた衝撃センサ(6)と、前記衝撃センサ(6)が、荷物(c)の荷崩れのような異常状態を検知したときに、その異常状態を警報する警報部(7)と、前記衝撃センサ(6)が検知した異常状態の信号を、運転者等が携帯する携帯端末(43)に送受信する近接通信装置(44)と、を備えた、ことを特徴とする運搬機器の安全操作装置が提供される。 According to the safety operation device of the present invention, the safety operation device for a transport device (1) such as a forklift comprising a vehicle body (3) provided with a lifting device (2) on which a load (c) can be placed and lifted. In order to detect an impact applied to the load (c) when the elevating device (2) moves up and down or when the vehicle body (3) travels, an impact sensor attached to the elevating device (2) (6), and when the impact sensor (6) detects an abnormal state such as a load collapse of the load (c), an alarm unit (7) for alarming the abnormal state, and the impact sensor (6) And a proximity communication device (44) for transmitting and receiving a signal of an abnormal state detected by the driver to a portable terminal (43) carried by a driver or the like. .
本発明の安全操作方法によれば、車体(3)に備えた昇降装置(2)に荷物(c)を載置して運搬するフォークリフト等の運搬機器の安全操作方法であって、前記運搬機器(1)に備えた衝撃センサ(6)が、前記昇降装置(2)が昇降するとき、又は前記車体(3)が走行するときに荷物(c)へ印加される衝撃を検知し、かつ所定以上の衝撃を検知したときに警報部(7)から警報を発すると共に、該衝撃センサ(6)が検知した異常状態の信号を、運転者等が携帯する携帯端末(43)に通信する、ことを特徴とする運搬機器の安全操作方法が提供される。 According to the safe operation method of the present invention, there is provided a safe operation method for a transport device such as a forklift that carries and loads a load (c) on a lifting device (2) provided in a vehicle body (3), the transport device The impact sensor (6) included in (1) detects an impact applied to the load (c) when the elevating device (2) moves up and down, or when the vehicle body (3) travels, and has a predetermined value. When the above-mentioned impact is detected, an alarm is issued from the alarm unit (7), and the abnormal state signal detected by the impact sensor (6) is communicated to the portable terminal (43) carried by the driver or the like. A safe operation method for a transporting device is provided.
前記衝撃センサ(6)により、前記昇降装置(2)の前後・左右の衝撃の大きさを各々個別に検出すると共に、警報の識域(スレッショルド)を個別に設定する、ことが好ましい。
前記衝撃センサ(6)が、急ハンドル時に生じた所定以上の衝撃を検知したときに警報部(7)から警報を発する、ことが好ましい。
前記衝撃センサ(6)が、前記運搬機器(1)の急ハンドルとスピードとのアンバランスによっては遠心力が荷物(c)に大きく作用したときに、警報部(7)から警報を発する、ことが好ましい。
It is preferable that the impact sensor (6) individually detects the magnitudes of front and rear, left and right impacts of the elevating device (2), and individually sets an alarm area (threshold).
Preferably, the impact sensor (6) issues an alarm from the alarm unit (7) when it detects a predetermined impact or more that occurs during a sudden handle.
The impact sensor (6) issues an alarm from the alarm unit (7) when centrifugal force acts on the load (c) depending on the imbalance between the sudden handle and the speed of the transport device (1). Is preferred.
本発明の管理システムによれば、運搬機器(1)による荷物(c)の運搬時に、その荷物(c)に印加される衝撃の加速度、車速及び現在位置を検出するセンサ部(11)と、該センサ部(11)で検出した信号を解析する解析部(21)と、前記運搬機器(1)の荷物(c)の運搬状態を表示する表示設定部(22)と、前記解析部(21)からの指令信号により運転者に警告を発する警報部(7)と、前記解析部(21)で解析したデータを、運搬機器(1)の荷物の運搬を監視する監視センタ(24)に無線送信する通信部(23)と、を備え、前記解析部(21)は、前記センサ部(11)で検出した加速度又は車速が、予め設定された上限値又は下限値を超えた場合に、前記警報部(7)に指令信号を送信する、ことを特徴とする運搬機器の安全操作管理システムが提供される。 According to the management system of the present invention, when the load (c) is transported by the transport device (1), the sensor unit (11) that detects the acceleration of the impact applied to the load (c), the vehicle speed, and the current position; An analysis unit (21) that analyzes the signal detected by the sensor unit (11), a display setting unit (22) that displays the transport state of the load (c) of the transport device (1), and the analysis unit (21 The alarm unit (7) that issues a warning to the driver in response to a command signal from the control unit) and the data analyzed by the analysis unit (21) are wirelessly transmitted to the monitoring center (24) that monitors the transport of the cargo of the transporting device (1). A communication unit (23) for transmitting, and when the acceleration or vehicle speed detected by the sensor unit (11) exceeds a preset upper limit value or lower limit value, the analysis unit (21) A command signal is transmitted to the alarm unit (7).搬機 instrument safe operation management system is provided.
前記解析部(21)は、前記センサ部(11)で検出した加速度又は車速が、予め設定された上限値又は下限値を超えた場合に、前記警報部(7)に指令信号を送信する同時に、該指令信号を近接通信装置(44)で運転者等が携帯する携帯端末(43)に通信する、ことが好ましい。
前記運搬機器(1)と監視センタ(24)との間で通信を行う通信手段(41)を備える、ことが好ましい。
前記運搬機器(1)の運搬中の状況データをメモリカード等の記録部(29)に記録する、ことが好ましい。
予め設定された加速度又は車速の上限値及び下限値の設定基準となる基準値は、前記運搬機器(1)のベテラン運転者の実際の運搬データから採取したものを用いることができる。
The analysis unit (21) simultaneously transmits a command signal to the alarm unit (7) when the acceleration or vehicle speed detected by the sensor unit (11) exceeds a preset upper limit value or lower limit value. The command signal is preferably communicated to the portable terminal (43) carried by the driver or the like by the proximity communication device (44).
It is preferable to include a communication means (41) for performing communication between the transporting device (1) and the monitoring center (24).
It is preferable to record status data during transportation of the transporting device (1) in a recording unit (29) such as a memory card.
The reference values used as the reference for setting the upper limit value and the lower limit value of the acceleration or vehicle speed set in advance can be obtained from actual transport data of a veteran driver of the transport device (1).
上述したように、本発明では、主に衝撃センサ(6)をフォークリフト等の運搬機器(1)の例えば昇降装置(2)に取り付けることにより荷物(c)に直接かかる衝撃を検知する。この衝撃センサ(6)で検知した衝撃が閥値を超えたときに、警報部(7)から警報音又は回転灯のような注意を喚起する警報を発して運転者等に警告する。この警報により荷崩れ落下事故を予防し、安全な運搬を可能とする。 As described above, in the present invention, the impact directly applied to the load (c) is detected mainly by attaching the impact sensor (6) to the lifting device (2) of the transporting device (1) such as a forklift. When the impact detected by the impact sensor (6) exceeds the threshold value, the alarm section (7) issues a warning to alert the driver, such as an alarm sound or a rotating light, to warn the driver. This alarm prevents accidents caused by collapse of cargo and enables safe transportation.
例えば、運搬機器(1)による衝撃が荷物(c)に印加されたとき、運搬機器(1)が規定車速を越えたとき、車速とハンドル操作のアンバランスが生じたとき、更に荷物(c)の重量を加味することにより、運搬機器(1)による荷物(c)の搬送中に危険度が大きく発生した場合に警報を出して運転者への注意を喚起することができる。 For example, when an impact by the transport device (1) is applied to the load (c), when the transport device (1) exceeds a specified vehicle speed, when an imbalance occurs between the vehicle speed and the steering operation, the load (c) is further increased. By taking the weight of the vehicle into consideration, an alarm can be issued to alert the driver when the degree of danger occurs during the transport of the load (c) by the transport device (1).
監視センタ(24)が各運搬機器(1)の運搬状況を一括把握することにより、各運転者に対して、安全、事故防止の指導管理をすることができる。例えば、運搬機器(1)により荷物(c)の運搬中の状況をデータ化して集積し、分析することによって、日常の安全、事故防止の指導管理の資料とすることができる。そこで、運搬機器(1)の運搬管理・運転者教育が可能となる。 When the monitoring center (24) collectively grasps the transport status of each transport device (1), it is possible to provide guidance and management for safety and accident prevention to each driver. For example, by collecting and analyzing the status of the package (c) being transported by the transport device (1), it can be used as a material for daily safety and accident prevention instruction management. Therefore, transportation management and driver training of the transportation device (1) are possible.
運搬機器(1)と監視センタ(24)との間で通信を行う手段を備えることにより、運搬機器(1)に搭載した衝撃センサ(6)等のセンサ部(11)を用いて収集した情報を監視センタ(24)に送信し、この情報に基づいて監視センタ(24)において詳細な運行状況判断を行うことができるので、さらに一層適切かつ確実に安全運行管理を行うことができる。 Information collected using a sensor unit (11) such as an impact sensor (6) mounted on the transporting device (1) by providing means for communicating between the transporting device (1) and the monitoring center (24). Can be transmitted to the monitoring center (24), and detailed operation status determination can be performed in the monitoring center (24) based on this information, so that safe operation management can be performed more appropriately and reliably.
また、運転者の現在の作業状況に関する情報を取得して、運搬機器(1)に関する情報及び作業状況に関する情報に基づいて運搬機器(1)の運行日報を作成することにより、正確な運行日報を客観的に作成することができる。 In addition, by obtaining information on the current work status of the driver and creating a daily report for the transport device (1) based on information on the transport device (1) and information on the work status, an accurate daily report can be obtained. Can be created objectively.
本発明は、フォークリフト等の運搬機器(器具)に主に衝撃センサを取り付けることより荷物に直接かかる衝撃を検知し、この衝撃が所定の閥値を超えたときに、音声ガイダンス又はブザーで警告する。これにより荷崩れ落下事故を予防し、安全な運搬を可能とする。 The present invention detects an impact directly applied to a load by mainly attaching an impact sensor to a transporting device (equipment) such as a forklift, and warns by voice guidance or a buzzer when the impact exceeds a predetermined threshold value. . This prevents accidents caused by collapsing and dropping, and enables safe transportation.
以下、本発明の好ましい実施の形態を図面を参照して説明する。
図1は本発明のフォークリフト等の運搬機器の全体構成図である。図2は本発明の運搬機器の安全操作装置を示す説明図であり、(a)は通常の移動状態、(b)は上昇移動状態、(c)は水平移動状態である。図3は運搬機器の荷物運搬時に生じる加速度、重力及び遠心力の関係を示す説明図であり、(a)は通常の移動状態、(b)は上昇移動状態、(c)は水平移動状態である。
実施例1の運搬機器1は、荷物cを載置して昇降し得る昇降装置2を備えた車体3から成り、この運搬機器1の一例として、図1に示すようなフォークリフトがある。このフォークリフトは、例えば昇降装置2としての機台2を備えたものである。フォークリフトの基本的な構成としては、フォークリフトの車体3前部に左右一対のマスト4を装備し、リフトシリンダによってマスト4に沿って昇降するリフトブラケットを取り付けたものである。このリフトブラケットの前面には、上下一対のフィンガバーを固定し、下部フィンガバーの前面にはフォーク5の背面と当接するパッドを取り付けている。本発明は、これら車体3、マスト4、リフトブラケット、フィンガバーによってフォークリフトの機台2を構成している。
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is an overall configuration diagram of a transport device such as a forklift according to the present invention. FIGS. 2A and 2B are explanatory views showing a safe operation device for a transporting apparatus according to the present invention, in which FIG. 2A shows a normal movement state, FIG. 2B shows a rising movement state, and FIG. 2C shows a horizontal movement state. FIG. 3 is an explanatory view showing the relationship between acceleration, gravity and centrifugal force generated when carrying a load on a transport device, where (a) is a normal movement state, (b) is an ascending movement state, and (c) is a horizontal movement state. is there.
A
本発明の安全操作装置は、荷物cを運搬する運搬機器1の昇降装置(機台)2が昇降するとき、又は車体3が走行するときに、その荷物cへ印加された衝撃を検知する衝撃センサ6と、衝撃センサ6が荷物cの異常状態を検知したときに、その異常状態を警報する警報部7と、を備えたものである。この警報部7は人に注意を喚起する機能を有するものであれば良く、例えば鳴動するブザー、点灯又は点滅する回転灯、あるいは高輝度LED等がある。
The safety operation device of the present invention detects an impact applied to the load c when the lifting device (base) 2 of the transporting
衝撃センサ6は、運搬機器1運搬中に荷物cに作用する前後方向の加速度(前後G)、左右方向の加速度(横G)及び上下方向の加速度(縦G)の検出を例えば1秒間に5回程度行い、そのデータ(Gデータ)を後述する解析部21に伝送する。衝撃センサ6は昇降装置(機台)2に取り付けることにより、荷物cの状況を最も敏感に検知するようにする。
The impact sensor 6 detects the longitudinal acceleration (front-rear G), the lateral acceleration (lateral G), and the vertical acceleration (vertical G) acting on the load c during transportation of the transporting
更に、衝撃センサ6以外に車体3の速度を検知する車速センサ8、車体3の位置を検知するGPS9、又は荷物cの重量を検知するロードセル10を運搬機器1に備えている。これらを総称してセンサ部11という。
In addition to the impact sensor 6, the
例えば、センサ部11等の安全走行装置としては次に掲げる機器を含めることができ、それぞれの機能の一例を示す。
(1)衝撃センサの感度
0.01G−1.0G(標準) (可変ステップ 0.01G)
(0.1G−10G(必要に応じて))(要範囲指定)(可変ステップ0.1G)
前後(Y軸)左右(X軸)
(2)車速
0Km/h〜100Km/h (可変ステップ1Km/h)
(3)重量
0Kg〜100Kg (可変ステップ1Kg)
(10Kg〜500Kg 必要に応じて)(要範囲指定)(可変ステップ10Kg)
(4)バランス
上記範囲内での任意指定
但し、警報機能のみのものは予め工場出荷時に設定
(5)警報
高輝度LED及びブザー、回転灯
(6)メモリカード
容量32MB (1日8時間稼動標準システムとして1ケ月)
For example, the following devices can be included as a safe traveling device such as the
(1) Impact sensor sensitivity 0.01G-1.0G (standard) (variable step 0.01G)
(0.1G-10G (if necessary)) (required range specification) (variable step 0.1G)
Front and rear (Y axis) Left and right (X axis)
(2) Vehicle speed 0Km / h to 100Km / h (Variable step 1Km / h)
(3) Weight 0kg to 100kg (variable step 1kg)
(10Kg to 500Kg as required) (required range specification) (variable step 10Kg)
(4) Balance Arbitrary designation within the above range However, alarm functions only are set at the factory in advance. (5) Alarm high-brightness LED, buzzer, rotating lamp (6) Memory card capacity 32MB (standard operation for 8 hours per day) 1 month as a system)
位置センサ(GPS9)はGPS衛星からの電波を受信することで運搬中の車体3の現在位置のデータ(位置データ)を取得(例えば1秒毎)するとともに、GPS衛星に搭載された原子時計による正確な現在時刻のデータ(時刻データ)を取得する。位置センサ(GPS9)で取得された位置データ及び時刻データは後述する解析部21に伝送される。
The position sensor (GPS 9) acquires data (position data) of the current position of the
このような安全操作装置を備えた運搬機器1では、センサ部11の衝撃センサ6が、機台2が昇降するときに荷物cへ印加された衝撃を検知し、かつ、後述するような所定以上の衝撃を検知したときに警報部7からブザーの鳴動又は回転灯の点灯、点滅による警報を発するようになっている。
In the transporting
同様に車体3が走行するときに荷物cへ印加された衝撃を衝撃センサ6や車速センサ8で検知し、かつ所定以上の衝撃を検知したときに警報部7から警報を発する。例えば、衝撃センサ6により、昇降装置2の前後・左右の衝撃の大きさを各々個別に検出すると共に、警報の識域(スレッショルド)を個別に設定する。
Similarly, an impact applied to the load c when the
また、衝撃センサ6により、運搬機器1の急ハンドル時に生じた所定以上の衝撃を検知したときに警報部7から警報を発する。あるいは衝撃センサ6により、運搬機器1の急ハンドルとスピードとのアンバランスによっては遠心力が荷物cに大きく作用したときに、警報部7から警報を発する。
Further, when the impact sensor 6 detects a predetermined impact or more generated when the transporting
次に、図2と図3に基づき運搬機器の荷物運搬時に生じる加速度、重力及び遠心力の関係を示す作動について説明する。
(a)運搬機器1の通常の移動状態では、図2(a)と図3(a)に示すように、フォーク5上の荷物cは通常搬送時には角度を取っているため衝撃センサ6は重力の移動により前後方向の衝撃は左右方向の衝撃よりも小さく出る。
(b)フォーク5の上昇移動状態では、図2(b)と図3(b)に示すように、フォーク5の荷物cが搬送時に上昇した場合は衝撃センサ6は遠心力により重力加速度は前後・左右方向共一層大きなものとなる。この場合特に注意を要するのは荷物cの重量が大きいものは重力は大きく安定しているが一定の限界(閾値)を超えた場合は重力加速度が大きくなる。そこで、荷物cが重いから衝撃が小さいことにはならない。
(c)運搬機器1の水平移動状態では、図2(c)と図3(c)に示すように、前後左右共実際にフォーク5の根元に取り付けられた衝撃センサ6の位置における衝撃を検知する。この場合特に左右の衝撃についてはフォーク5の先端部はその距離に応じ遠心カにより衝撃センサ6の取付部分よりも大きなものとなる。これを考慮した警報の識域は(スレッショルド)を設定する必要がある。このように、本発明の衝撃センサ6の取付位置はフォークリフトの回転軸とは反対側に取り付けることによって遠心力による重力加速度の検知がより的確になる。
Next, based on FIG. 2 and FIG. 3, the operation | movement which shows the relationship of the acceleration, gravity, and centrifugal force which are produced at the time of the load transportation of a conveyance apparatus is demonstrated.
(A) In the normal moving state of the transporting
(B) When the
(C) When the
フォークリフトの衝撃センサ6の具体的な設定要領について説明する。
フォーク5が昇降又は車体3の走行時に、荷物cへ印加された衝撃を検知し、かつ所定以上の衝撃を検知したときに警報部7から警報を発するときの閾値について説明する。
(1)警報を発報する衝撃の検知識域(スレショルド)
どの程度の衝撃の大きさを検知した場合に発報の対象とするかは、表1に示すように、前後方向のスイッチ(S7スイッチ)と左右方向(S8スイッチ)、衝撃の多さ及び角度に分けて発報の対象とするかを決定する。
A specific setting procedure of the impact sensor 6 of the forklift will be described.
A threshold when the
(1) Impact detection area (threshold) for issuing an alarm
As shown in Table 1, the level of impact detected and the level of impact, as shown in Table 1, are the forward / backward switch (S7 switch) and the left / right direction (S8 switch), the amount of impact and the angle. Decide whether to be the target of alerting.
(2)警報を発報する衝撃の検知時間
どの程度の長い間、衝撃が印加された場合に発報の対象とするかは、表2に示すように、スイッチ位置に応じてその発報の対象とする検知時間を決定する。
(2) Impact detection time for issuing an alarm As shown in Table 2, how long the impact is detected when an impact is applied depends on the switch position. Determine the target detection time.
(3)警報の発報時間
1回の衝撃の検知における警報部7から発報する時間、即ちブザー鳴動時間又は回転灯の点灯時間はどの程度が適当であるかは、表3に示すように、スイッチの位置に応じて発報時間を決定する。なお、回転灯の点灯による警報は、運転者が瞬時に気づかないことがあるので、5秒以上とすることが望ましい。
(3) Alarm issuing time Table 3 shows the appropriate time for alarming from the
このように、衝撃センサ6をフォークリフト等の運搬機器1の昇降装置2等に取り付けることにより、運搬機器1が規定車速を越えたとき、車速とハンドル操作のアンバランスが生じたとき、更に荷物cの重量を加味することにより、運搬機器1による荷物の搬送中に危険度が大きく発生した場合に警報を出して運転者への注意を喚起することができる。
As described above, when the impact sensor 6 is attached to the lifting device 2 or the like of the transporting
図4は本発明の実施例2の運搬機器の安全操作管理システムの概要を示すブロック図である。
実施例2の安全操作管理システムは、各運搬機器1の荷物運搬時における荷物cの加速度G、車速及び現在位置を検出するセンサ部11と、センサ部11で検出した信号を解析する解析部21と、その運搬機器1の荷物cの運搬状況を表示し、また、タッチパネル式で各種設定事項を入力可能な表示設定部22と、解析部21からの指令信号により運搬機器1の運転者に警告を発する警報部7と、解析部21で解析したデータを無線送信する通信部23と、通信部23からのデータ送信を受けて各運搬機器1の荷物cの運搬状況を監視する監視センタ24からなる。この安全操作管理システムは、荷物cの運搬する運搬機器1の運搬状況の記録、表示、解析及び警告を行う。
FIG. 4 is a block diagram illustrating an outline of a safe operation management system for a transport device according to a second embodiment of the present invention.
The safe operation management system according to the second embodiment includes a
図5は解析部の構成を示したブロック図である。
運搬機器1に設けた解析部21は、衝撃センサ9から伝送された衝撃データ及びGPS受信機9から伝送された位置データ及び時刻データを取得し、その解析を行う。
図示したように解析部21は、CPU(中央演算処理装置)25を中心に、各センサ9,10・・から伝送されるデータを受信するインターフェイス26と、理想的な運搬を行うための基準データ等を格納した運搬データベース27と、データ解析や各種出力装置に出力するための処理等を行うアプリケーションプログラムを格納したプログラム格納部28と、時刻データ、位置データ、衝撃データ、速度データをリンクして記録する記録部29等を備えている。
FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the analysis unit.
The
As shown in the figure, the
解析部21の運搬データベース27には、ベテラン運転者の実際の走行データから採取した基準データが格納されている。例えば、この基準データは所定の地域で荷物cを運搬機器1が運搬する場所について、各地点における理想的な速度及び加速度を記録したものである。
The
解析部21は、表示設定部16に基準データからのずれの度合いを目視により認識可能な形態、例えば基準データからの速度及び加速度のずれ量(割合)に対応して段階的に増減する画面表示によって表示する。また解析部21は、運搬機器1の速度や加速度が、その運搬地点における運搬データベースに格納された基準データからの許容ずれ量の範囲を外れるとき、すなわち現在の運搬地点について予め設定された上限値又は下限値を超えた場合に、警報部7に指令信号を送信すると共に、通信部23にそのデータを送信する。
またデータロガー30は、運搬中の全ての又は速度及び加速度の上限値又は下限値を超えた時点の時刻データ、位置データ、Gデータ、速度データを関連付けて記録する。
The
In addition, the data logger 30 records time data, position data, G data, and speed data in association with all the time of transportation or when the upper limit value or lower limit value of the speed and acceleration is exceeded.
通信部23は速度及び加速度の上限値又は下限値を超えた時点の時刻データ、位置データ、Gデータ、速度データを関連付け、これを運搬機器1の荷物cの運搬を監視する監視センタ24に送信し、監視センタ24ではその内容を監視・記録する。監視センタ24は必要な場合には運転者に無線電話等により指示を与える。
The
また、運搬機器1により荷物の運搬中の状況をメモリカードに記録し、それらのデータを集積し、分析することによって、日常の安全、事故防止の指導管理の資料とすることができる。そこで、運搬機器の運搬管理・運転者教育が可能となる。
Further, by recording the situation during the transportation of the baggage by the transporting
図6は実施例3の運搬機器の安全操作管理システムにおいて情報の送受信を行う場合のシステム概念図である。
実施例3の運搬機器の安全操作管理システムは、図示するように、運搬機器1に搭載した衝撃センサ6等のセンサ部11を用いて車体に加わる衝撃に関する情報、車体3の現在位置に関する情報、及び運転操作機器の操作に関する情報を取得し、取得した情報をパケット通信網41を介して監視センタ24等の基地局に送信し、監視センタ24において、運搬機器1の位置情報、荷積、荷卸、休憩、待機情報及び運転者管理等を行うようになっている。また、運搬機器1に搭載したメモリカード42に対して、車体に加わる衝撃に関する情報等を記憶し、このメモリカード42を監視センタ24に持ち帰って情報を読み取り、情報管理、安全運転管理、及び安全運転教育等に利用することができるようになっている。
FIG. 6 is a conceptual diagram of a system in the case where information is transmitted and received in the safe operation management system for a transport device according to the third embodiment.
As shown in the figure, the safe operation management system for the transport device of the third embodiment includes information on the impact applied to the vehicle body using the
なお、図6に示す例では、衝撃センサ6等のセンサ部11と監視センタ24との間の通信は、パケット通信網41を介して行うようになっているが、他の無線通信手段を用いて通信を行ってもよい。
In the example shown in FIG. 6, the communication between the
図7は実施例4の運搬機器の安全操作管理システムにおいて近接通信を行って情報の送受信を行う場合のシステム概念図である。
実施例4の運搬機器の安全操作管理システムでは、メモリカード42に対して車体に加わる衝撃に関する情報等を記憶するのではなく、近接通信を行うことができる機器を用いて情報の送受信を行うようにした。例えば、図示するように、運搬機器1で収集した情報を携帯端末43に送信して格納し、携帯端末43に格納した情報を監視センタ24に設置したコンピュータシステムに送信するようなシステムとすることができる。近接通信を行うための機器としては、例えば、Bluetooth(登録商標)やIrDA等の規格に基づいて通信を行うことが可能な機器を利用する。
FIG. 7 is a system conceptual diagram in the case where information is transmitted and received by performing proximity communication in the safe operation management system for a transport device according to the fourth embodiment.
In the safe operation management system for a transporting apparatus according to the fourth embodiment, information related to the impact applied to the vehicle body is not stored in the
近接通信を行って情報の送受信を行うには、図7に示すように、車載機器として近接通信装置44を搭載し、運転者にPDA等からなる携帯端末43を所持させる。さらに、監視センタ24に近接通信装置44を設置する。このような情報送受信装置を用いた場合には、運搬機器1で収集した情報を近接通信装置44を用いて携帯端末43に送信し、携帯端末43の記憶装置(例えばメモリカード)に情報を格納する。そして、運転者が監視センタ24に戻ると、近接通信装置44を用いて携帯端末43の記憶装置に記憶した情報を監視センタ24に設置したコンピュータシステムに送信する。
In order to perform transmission / reception of information by performing proximity communication, as shown in FIG. 7, a
この場合、運搬機器1に搭載した近接通信装置44と監視センタ24に設置した近接通信装置44とが通信可能範囲内にある場合には、直接、近接通信装置44間で通信を行うことにより、車体に加わる衝撃に関する情報等を、監視センタ24に設置したコンピュータシステムに送信してもよい。
In this case, when the
図8は運搬機器の安全操作管理システムの機能を示すブロック図である。
例えば、運搬機器1に備えた衝撃センサ6が、昇降装置2が昇降するとき、又は車体3が走行するときに荷物cへ印加される衝撃を衝撃センサ6等のセンサ部11が検知し、かつ所定以上の衝撃を検知したときに警報部7から警報を発すると共に、この衝撃センサ6が検知した異常状態の信号を、近接通信装置44から運転者等が携帯する携帯端末43に送信することができる。
FIG. 8 is a block diagram showing functions of the safe operation management system for the transporting device.
For example, the impact sensor 6 provided in the
なお、本発明は上述した発明の実施の形態に限定されず、運搬機器1に設置した主に衝撃センサ6で搬送中の荷物cに直接かかる衝撃を検知することで、運搬機器1の走行中に閥値を超えた衝撃が発生したときに、荷崩れ等の不具合が生じていることを認識して運転者等に警告することにより荷崩れ落下事故を予防し、安全に運搬・搬送することができるものであれば、図示したような構成に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更できることは勿論である。
In addition, this invention is not limited to embodiment of the invention mentioned above, The traveling
本発明の運搬機器の安全操作装置は、フォークリフト等の運搬機器として利用できるだけでなく、荷物の積込み・積卸し・移動の際の荷崩れ・落下による事故が生じるおそれがあればベルトコンベアその他の作業現場で利用することができる。 The safety operation device for a transporting device according to the present invention can be used not only as a transporting device such as a forklift, but also in a belt conveyor or other work if there is a possibility of an accident caused by a load collapse / loading during loading / unloading / moving. Can be used on site.
1 運搬機器(フォークリフト)
2 昇降装置(機台)
3 車体
6 衝撃センサ
7 警報部
9 GPS
10 ロードセル
11 センサ部
21 解析部
22 表示設定部
23 通信部
24 監視センタ
43 携帯端末
44 近接通信装置
c 荷物
1 Transport equipment (forklift)
2 Lifting device (machine stand)
3 Car body 6
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10
Claims (10)
前記昇降装置(2)が昇降するとき、又は前記車体(3)が走行するときに荷物(c)へ印加された衝撃を検知するために、前記昇降装置(2)に取り付けた衝撃センサ(6)と、
前記衝撃センサ(6)が、荷物(c)の荷崩れのような異常状態を検知したときに、その異常状態を警報する警報部(7)と、
前記衝撃センサ(6)が検知した異常状態の信号を、運転者等が携帯する携帯端末(43)に送受信する近接通信装置(44)と、を備えた、ことを特徴とする運搬機器の安全操作装置。 A safe operation device for a transport device (1) such as a forklift comprising a vehicle body (3) provided with a lifting device (2) capable of moving up and down by placing a load (c),
An impact sensor (6) attached to the elevating device (2) in order to detect an impact applied to the load (c) when the elevating device (2) moves up and down or when the vehicle body (3) travels. )When,
When the impact sensor (6) detects an abnormal state such as a load collapse of the load (c), an alarm unit (7) that warns the abnormal state;
A proximity communication device (44) for transmitting and receiving a signal in an abnormal state detected by the impact sensor (6) to a portable terminal (43) carried by a driver or the like Operating device.
前記運搬機器(1)に備えた衝撃センサ(6)が、前記昇降装置(2)が昇降するとき、又は前記車体(3)が走行するときに荷物(c)へ印加される衝撃を検知し、かつ所定以上の衝撃を検知したときに警報部(7)から警報を発すると共に、該衝撃センサ(6)が検知した異常状態の信号を、運転者等が携帯する携帯端末(43)に通信する、ことを特徴とする運搬機器の安全操作方法。 A safe operation method for a transport device such as a forklift that loads and transports a load (c) on a lifting device (2) provided in a vehicle body (3),
An impact sensor (6) provided in the transporting device (1) detects an impact applied to the load (c) when the lifting device (2) moves up and down or when the vehicle body (3) travels. When an impact exceeding a predetermined level is detected, an alarm is issued from the alarm unit (7), and an abnormal state signal detected by the impact sensor (6) is communicated to a portable terminal (43) carried by a driver or the like. A safe operation method for a transporting device, characterized by:
該センサ部(11)で検出した信号を解析する解析部(21)と、
前記運搬機器(1)の荷物(c)の運搬状態を表示する表示設定部(22)と、
前記解析部(21)からの指令信号により運転者に警告を発する警報部(7)と、
前記解析部(21)で解析したデータを、運搬機器(1)の荷物の運搬を監視する監視センタ(24)に無線送信する通信部(23)と、を備え、
前記解析部(21)は、前記センサ部(11)で検出した加速度又は車速が、予め設定された上限値又は下限値を超えた場合に、前記警報部(7)に指令信号を送信する、ことを特徴とする運搬機器の安全操作管理システム。 A sensor unit (11) for detecting an acceleration, a vehicle speed and a current position of an impact applied to the load (c) when the load (c) is transported by the transport device (1);
An analysis unit (21) for analyzing a signal detected by the sensor unit (11);
A display setting unit (22) for displaying the transport state of the load (c) of the transport device (1);
An alarm unit (7) that issues a warning to the driver by a command signal from the analysis unit (21);
A communication unit (23) that wirelessly transmits the data analyzed by the analysis unit (21) to a monitoring center (24) that monitors the transportation of the load of the transporting device (1),
The analysis unit (21) transmits a command signal to the alarm unit (7) when the acceleration or vehicle speed detected by the sensor unit (11) exceeds a preset upper limit value or lower limit value. A safe operation management system for transporting equipment.
The reference value that is a setting reference for the upper limit value and the lower limit value of acceleration or vehicle speed set in advance is collected from actual transport data of a veteran driver of the transport device (1). Item 6. A safe operation management system for a transportation device according to Item 6.
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