JP2013252970A

JP2013252970A - Camera system for forklift, and method for controlling electric power of power source for camera system for forklift

Info

Publication number: JP2013252970A
Application number: JP2013015216A
Authority: JP
Inventors: Noboru Katsumata; 昇勝俣
Original assignee: JVCKenwood Corp
Current assignee: JVCKenwood Corp
Priority date: 2012-01-31
Filing date: 2013-01-30
Publication date: 2013-12-19

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an anterior image while suppressing the exhaustion of a battery of a camera system for a forklift which outputs the anterior image by taking the anterior image by a camera supplied with the electric power of a power source by the battery.SOLUTION: An inclination detecting unit (22) of an imaging signal receiver detects a backward inclination of a mast. A forward/backward movement detecting unit (207) detects backward movement. When the inclination detecting unit and the forward/backward movement detecting unit perform detection, a control unit (204A) generates a stop control signal. A transmitter-receiver (201) receives an image taken by a camera and transmits the stop control signal. An imaging unit of an imaging signal transmitter takes an anterior image. The transmitter-receiver transmits the taken image and receives the stop control signal. When the transmitter-receiver receives the stop control signal, the control unit stops the supply of electric power of a power source to the imaging unit by a power supply unit.

Description

本発明は、フォークリフトの前方を撮像してその画像を出力するフォークリフト用カメラシステムおよびフォークリフト用カメラシステムにおける電源電力の制御方法に関する。 The present invention relates to a forklift camera system that images the front of a forklift and outputs the image, and a power source control method for the forklift camera system.

フォークリフトで荷物を運搬する際には、荷物を載せたパレットの開口部にフォークの先端を差し入れて持ち上げ、フォーク上に積載した荷物を所定の位置に移動し、荷物を下ろしてフォークを抜くという一連の作業を行うのが一般的である。このとき、フォーク上に荷物を積載するとフォークリフトの前方が荷物に遮られてしまうので、荷物を積み下ろしする場所の確認がしづらく作業効率が悪い。また、高い位置の棚への荷物の積み下ろしには、フォークを高く持ち上げた状態で作業を行う必要がある。この状態では荷物を積み下ろしする場所が運転者から離れているので、やはり荷物の積み下ろしする場所の確認がしづらく作業効率が悪い。そのため、フォークリフトのフォークの先端にカメラを設置して前方視野を確保するフォークリフト用カメラシステムが提案されている（たとえば、特許文献１参照）。 When carrying a load with a forklift, insert the tip of the fork into the opening of the pallet on which the load is placed, lift it, move the load loaded on the fork to a predetermined position, lower the load and pull out the fork. It is common to perform the work. At this time, if a load is loaded on the fork, the front of the forklift is blocked by the load, so it is difficult to confirm the place where the load is loaded and loaded, and the work efficiency is poor. In addition, when loading / unloading a load onto a high shelf, it is necessary to work with the fork lifted high. In this state, the place for loading and unloading is far from the driver, so it is difficult to confirm the place for loading and unloading, and the work efficiency is poor. For this reason, a forklift camera system has been proposed in which a camera is installed at the front end of the fork of the forklift to ensure a forward view (see, for example, Patent Document 1).

また、カメラの設置に適した位置は、荷物の運搬の具体的な作業や倉庫の状況などにより、異なっている。たとえば、パレットへのフォークの挿入の作業ではフォークの先端、荷物の積み下ろしの作業にはマストの上部、高所の棚の作業ではフォークの下部に、カメラを設置することが好ましい。しかし、一般にカメラには信号ケーブルや電源ケーブルを接続する。そのため、カメラの位置を変更するとこれらのケーブルの引き回しも変更する必要があり、位置の変更は容易ではない。カメラの位置を容易に変更できるようにするためには、カメラの撮像画像を無線で送信する送信機と、カメラと送信機とに電源電力を供給するバッテリーとを設け、バッテリーから電源電力を供給されたカメラでフォークリフトの前方を撮像して無線で送信するよう構成すればよい。 In addition, the position suitable for camera installation differs depending on the specific work of carrying the luggage and the situation of the warehouse. For example, it is preferable to install the camera at the tip of the fork when inserting the fork into the pallet, at the upper part of the mast for the work of loading and unloading the luggage, and at the lower part of the fork at the work of the shelf at high places. However, generally, a signal cable or a power cable is connected to the camera. Therefore, if the position of the camera is changed, it is necessary to change the routing of these cables, and changing the position is not easy. In order to make it easy to change the camera position, a transmitter that wirelessly transmits the captured image of the camera and a battery that supplies power to the camera and the transmitter are provided, and power is supplied from the battery. What is necessary is just to comprise so that the front of a forklift may be imaged with the made camera, and it may transmit by radio | wireless.

特開２００３−２４６５９７JP 2003-246597 A

バッテリーから電源電力を供給されたカメラでフォークリフトの前方を撮像して無線で送信するよう構成すれば、カメラを容易に移動させることができるので、種々の作業に適した位置にカメラを配置することができる。 If the camera is supplied with power from the battery and the front of the forklift is imaged and transmitted wirelessly, the camera can be moved easily, so the camera should be placed at a position suitable for various tasks. Can do.

しかしながら、このような構成では、常にバッテリーの電力を消費するので、バッテリーがすぐに消耗してしまう。このように従来の技術では、バッテリーがすぐに消耗してしまうという問題があった。 However, in such a configuration, since the battery power is always consumed, the battery is quickly consumed. As described above, the conventional technique has a problem that the battery is quickly consumed.

そこで、本発明が解決しようとする課題は、バッテリーから電源電力を供給されたカメラでフォークリフトの前方を撮像して無線で送信し、その画像を受信して出力するフォークリフト用カメラシステムの、バッテリーの消耗を抑えつつフォークリフトの前方の画像を提供することのできる技術を提供することにある。 Therefore, the problem to be solved by the present invention is that the camera of the forklift camera system that images the front of the forklift with a camera supplied with power from the battery, transmits the image wirelessly, and receives and outputs the image. An object of the present invention is to provide a technology capable of providing an image in front of a forklift while suppressing wear.

上記の課題を解決するために、本願発明は以下の装置、方法を提供するものである。
１）撮像信号送信装置と撮像信号受信装置とを有するフォークリフト用カメラシステムにおいて、フォークリフト（３Ａ）のマスト部(３２)の傾斜を検知する傾斜検知部（２２）と、フォークリフトの前進および後進を検知する前後進検知部（２０７）と、傾斜検知部がマスト部の後方への傾斜を検知し、前後進検知部がフォークリフトの後進を検知したときは、電源電力の供給を停止させる制御信号を生成する制御部（２０４Ａ）と、制御部で生成した制御信号を送信するとともに、撮像信号送信装置から送信された画像を受信する送受信部（２０１）と、送受信部で受信した画像を出力する出力部（２０３）とを備えた撮像信号受信装置（２Ａ）と、フォークリフトの前方の画像を撮像する撮像部（１１）と、撮像部が撮像した画像を送信するとともに、撮像信号受信装置から送信された制御信号を受信する送受信部（１０３）と、送受信部で受信した制御信号に応じて、撮像部と送信部とに電源電力を供給する電力供給部（１０６）とを備えた撮像信号送信装置とを有することを特徴とするフォークリフト用カメラシステム。
２）撮像信号送信装置と撮像信号受信装置とを有するフォークリフト用カメラシステムにおいて、フォークリフト（３Ｃ）のフォーク部（３１）への荷物の積載を検知する荷物積載検知部（２３）と、フォークリフトのマスト部の傾斜を検知する傾斜検知部（２２）と、フォークリフトの前進および後進を検知する前後進検知部（２０７）と、荷物積載検知部が荷物の積載を検知し、傾斜検知部がマスト部の傾斜を検知しないときは、電力供給部の電源電力の供給を開始させる制御信号を生成する制御部（２０４Ｃ）と、制御部で生成した制御信号を送信するとともに、撮像信号送信装置から送信された画像を受信する送受信部（２０１）と、送受信部で受信した画像を出力する出力部（２０３）とを備えた撮像信号受信装置（２Ｃ）と、フォークリフトの前方の画像を撮像する撮像部（１１）と、撮像部が撮像した画像を送信するとともに、撮像信号受信装置から送信された制御信号を受信する送受信部（１０３）と、送受信部で受信した制御信号に応じて、撮像部と送信部とに電源電力を供給する電力供給部（１０６）とを備えた撮像信号送信装置（１）とを有することを特徴とするフォークリフト用カメラシステム。
３）撮像信号送信装置と撮像信号受信装置とを有するフォークリフト用カメラシステムにおける電源電力の制御方法であって、撮像信号受信装置において、フォークリフトのマスト部の傾斜を検知する傾斜検知ステップ（Ｓ６０７）と、フォークリフトの前進および後進を検知する前後進検知ステップ（Ｓ６０６）と、傾斜検知ステップでマストの後方への傾斜を検知し、前後進検知ステップで後進を検知したときは、電源電力の供給を停止させる停止制御信号を生成する制御信号生成ステップ（Ｓ６０２）と、撮像信号送信装置から送信された画像を受信するとともに、制御信号生成ステップで生成される停止制御信号を送信する第１の送受信ステップ（Ｓ５０４）と、第１の送受信ステップで受信した画像を出力する出力ステップとを含み、撮像信号送信装置において、撮像部でフォークリフトの前方の画像を撮像する撮像ステップと、送受信部で撮像ステップで撮像した画像を送信するとともに、第１の送受信ステップで送信される停止制御信号を受信する第２の送受信ステップと、撮像部に電源電力を供給する電力供給ステップと、第２の送受信ステップで停止制御信号を受信したときは、電力供給ステップでの電源電力の供給を停止させる電力供給制御ステップとを含むことを特徴とするフォークリフト用カメラシステムにおける電源電力の制御方法。 In order to solve the above problems, the present invention provides the following apparatus and method.
1) In a forklift camera system having an imaging signal transmitting device and an imaging signal receiving device, an inclination detection unit (22) for detecting the inclination of the mast portion (32) of the forklift (3A), and forward and backward movements of the forklift are detected. When the forward / backward detection unit detects the backward movement of the mast unit and the forward / backward detection unit detects backward movement of the forklift, it generates a control signal to stop the supply of power. A control unit (204A) that transmits the control signal generated by the control unit, a transmission / reception unit (201) that receives an image transmitted from the imaging signal transmission device, and an output unit that outputs an image received by the transmission / reception unit (203), an image pickup unit (11) for picking up an image in front of the forklift, and an image picked up by the image pickup unit. In addition, a transmission / reception unit (103) that receives a control signal transmitted from the imaging signal receiving device, and a power supply unit that supplies power to the imaging unit and the transmission unit according to the control signal received by the transmission / reception unit ( And 106) a forklift camera system.
2) In a forklift camera system having an imaging signal transmitting device and an imaging signal receiving device, a load loading detection unit (23) for detecting loading of a load on the fork portion (31) of the forklift (3C), and a forklift mast An inclination detection unit (22) for detecting the inclination of the part, a forward / reverse detection unit (207) for detecting forward and backward movement of the forklift, and a load loading detection unit for detecting the loading of the load, and the inclination detection unit for the mast unit When the inclination is not detected, the control unit (204C) that generates a control signal for starting the supply of power from the power supply unit and the control signal generated by the control unit are transmitted and transmitted from the imaging signal transmission device. An imaging signal receiving device (2C) including a transmission / reception unit (201) for receiving an image and an output unit (203) for outputting an image received by the transmission / reception unit; The imaging unit (11) that captures an image in front of the clift, the transmission / reception unit (103) that receives the control signal transmitted from the imaging signal reception device, and the transmission / reception unit that transmits the image captured by the imaging unit. A forklift camera system comprising: an imaging signal transmission device (1) including a power supply unit (106) that supplies power to the imaging unit and the transmission unit in accordance with the control signal.
3) A method for controlling power supply power in a forklift camera system having an imaging signal transmitting device and an imaging signal receiving device, wherein the imaging signal receiving device detects an inclination of the mast portion of the forklift (S607). The forward / backward detection step (S606) for detecting the forward and backward movement of the forklift and the inclination detection step detect the backward inclination of the mast, and when the reverse detection is detected in the forward / backward detection step, the supply of power is stopped. A control signal generation step (S602) for generating a stop control signal to be performed, and a first transmission / reception step (S602) for receiving the image transmitted from the imaging signal transmission device and transmitting the stop control signal generated in the control signal generation step ( S504) and an output step for outputting the image received in the first transmission / reception step. In the imaging signal transmitting device, the imaging step of capturing an image in front of the forklift by the imaging unit, the image captured at the imaging step by the transmission / reception unit, and the stop control signal transmitted at the first transmission / reception step are received. The second transmission / reception step, the power supply step for supplying power to the imaging unit, and the power supply for stopping the supply of power in the power supply step when the stop control signal is received in the second transmission / reception step. A control method for power supply in a forklift camera system, comprising: a control step.

本発明によれば、バッテリーの消耗を抑えつつフォークリフトの前方の画像を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the image ahead of a forklift can be provided, suppressing consumption of a battery.

本発明のフォークリフト用カメラシステムの撮像信号送信装置のブロック構成図の例である。It is an example of the block block diagram of the imaging signal transmission apparatus of the camera system for forklifts of this invention. 本発明のフォークリフト用カメラシステムの第１および第２実施例における撮像信号受信装置の構成図である。It is a block diagram of the imaging signal receiver in the 1st and 2nd Example of the camera system for forklifts of this invention. 本発明の第１および第２実施例のフォークリフト用カメラシステムを登載したフォークリフトを示す側面図である。It is a side view which shows the forklift which mounted the camera system for forklifts of the 1st and 2nd Example of this invention. フォークリフトの荷物の運搬時の作業を示す概念図である。It is a conceptual diagram which shows the operation | work at the time of conveyance of the load of a forklift. 本発明のフォークリフト用カメラシステムの一実施形態における電源電力の制御の概要を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the outline | summary of control of the power supply in one Embodiment of the camera system for forklifts of this invention. 本発明の第１実施例における撮像信号受信装置の電源電力の制御の詳細を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the detail of control of the power supply of the imaging signal receiver in 1st Example of this invention. 本発明の第２実施例における撮像信号受信装置の電源電力の制御の詳細を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the detail of control of the power supply of the imaging signal receiver in 2nd Example of this invention. 本発明の第３実施例における撮像信号受信装置のブロック構成図である。It is a block block diagram of the imaging signal receiver in 3rd Example of this invention. 本発明の第３実施例のフォークリフト用カメラシステムを登載したフォークリフトを示す側面図である。It is a side view which shows the forklift which mounted the camera system for forklifts of 3rd Example of this invention. 本発明の第３実施例における撮像信号受信装置の電源電力の制御の詳細を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the detail of control of the power supply of the imaging signal receiver in 3rd Example of this invention. 本発明の第４実施例における撮像信号受信装置のブロック構成図である。It is a block block diagram of the imaging signal receiver in 4th Example of this invention. 本発明の第４実施例のフォークリフト用カメラシステムを登載したフォークリフトを示す側面図である。It is a side view which shows the forklift which mounted the camera system for forklifts of 4th Example of this invention. 本発明の第４実施例における撮像信号受信装置の電源電力の制御の詳細を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the detail of control of the power supply of the imaging signal receiver in 4th Example of this invention. 本発明の第５実施例における撮像信号受信装置のブロック構成図である。It is a block block diagram of the image pick-up signal receiver in 5th Example of this invention. 本発明の第５実施例のフォークリフト用カメラシステムを登載したフォークリフトのフォークおよびバックレストを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the fork and backrest of the forklift which mounted the camera system for forklifts of 5th Example of this invention. 本発明の第５実施例における撮像信号受信装置の電源電力の制御の詳細を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the detail of control of the power supply of the imaging signal receiver in 5th Example of this invention.

以下、本発明のフォークリフト用カメラシステムの一実施形態について、実施例に基づき添付図面を参照して説明する。本実施形態のフォークリフト用カメラシステムは、撮像信号送信装置と撮像信号受信装置とから構成される。
[撮像信号送信装置の構成]
図１は撮像信号送信装置１のブロック構成図である。本実施の形態における撮像信号送信装置１は各実施例で共通の構成となっている。送信ユニット１０の電源部１０４はバッテリーであり、たとえばリチウムイオン充電池である。電力供給部１０６は、電源部１０４から供給された電力を、信号処理部１０２の電源電力として供給するとともに、電力出力部１０７からカメラ１１へも電源電力として供給する。送信ユニット１０のその他の各部へは、電源部１０４から直接電源電力を供給するものとする。電力出力部１０７から電源電力を供給されたカメラ１１は撮像を行う。カメラ１１はさらに、たとえばシリアルデジタルインタフェースの規格であるＩＴＵ−Ｒ(International Telecommunication Union Radiocommunications Sector) ＢＴ６５６で定められた形式で、撮像した画像データを出力する。カメラ１１は出力した画像データを送信ユニット１０の入力部１０１へへ送る。入力部１０１は、カメラ１１から送られた画像データを信号処理部１０２へ送る。信号処理部１０２は、電力供給部１０６から電源電力を供給されると、画像データをたとえばＪＰＥＧ(Joint Picture Expert Group)やＭＰＥＧ(Motion Picture Expert Group）−４などの方式で画像圧縮し、送受信部１０３へ送る。送受信部１０３は、送信のタイミングに合わせて、圧縮された画像データをたとえばＩＥＥＥ(Institute of Electrical and Electronic Engineers)８０２．１１ｇで定められた無線の方式で送信する。送受信部１０３はまた、後述する受信ユニット２０Ａからの制御信号を受信し、制御部１０５へ送る。 Hereinafter, an embodiment of a forklift camera system according to the present invention will be described based on examples with reference to the accompanying drawings. The forklift camera system of the present embodiment includes an imaging signal transmission device and an imaging signal reception device.
[Configuration of imaging signal transmitter]
FIG. 1 is a block configuration diagram of the imaging signal transmission device 1. The imaging signal transmitting apparatus 1 in the present embodiment has a common configuration in each example. The power supply unit 104 of the transmission unit 10 is a battery, such as a lithium ion rechargeable battery. The power supply unit 106 supplies power supplied from the power supply unit 104 as power supply power for the signal processing unit 102 and also supplies power from the power output unit 107 to the camera 11 as power supply power. It is assumed that the power supply unit 104 directly supplies power to the other units of the transmission unit 10. The camera 11 supplied with power from the power output unit 107 performs imaging. The camera 11 further outputs captured image data, for example, in a format defined by ITU-R (International Telecommunication Union Radiocommunications Sector) BT656, which is a serial digital interface standard. The camera 11 sends the output image data to the input unit 101 of the transmission unit 10. The input unit 101 sends the image data sent from the camera 11 to the signal processing unit 102. When the power supply is supplied from the power supply unit 106, the signal processing unit 102 compresses the image data by a method such as JPEG (Joint Picture Expert Group) or MPEG (Motion Picture Expert Group) -4, and transmits and receives the data. 103. The transmission / reception unit 103 transmits the compressed image data in accordance with a wireless system defined by, for example, IEEE (Institute of Electrical and Electronic Engineers) 802.11g in accordance with the transmission timing. The transmission / reception unit 103 also receives a control signal from the receiving unit 20 A described later and sends the control signal to the control unit 105.

制御部１０５はＣＰＵ(Central Processing Unit)などで構成され、後述する受信ユニット２０Ａからの制御信号に応じて電力供給部１０６を制御する。制御部１０５の制御の詳細については後述する。
[第１実施例]
[撮像信号受信装置の構成]
図２は第１実施例のフォークリフト用カメラシステムにおける撮像信号受信装置２Ａのブロック構成図であり、受信ユニット２０Ａの送受信部２０１は、送信ユニット１０の送受信部１０３から無線通信で送られた画像データを受信する。送受信部２０１はまた、後述のように制御部２０４Ａで生成された制御信号を送信ユニット１０へ送信する。 The control unit 105 is configured by a CPU (Central Processing Unit) or the like, and controls the power supply unit 106 in accordance with a control signal from a receiving unit 20A described later. Details of the control of the control unit 105 will be described later.
[First embodiment]
[Configuration of imaging signal receiver]
FIG. 2 is a block diagram of the image pickup signal receiving apparatus 2A in the forklift camera system of the first embodiment. Receive. The transmission / reception unit 201 also transmits a control signal generated by the control unit 204A to the transmission unit 10 as described later.

信号処理部２０２は、送受信部２０１が受信した画像データを復号し、出力部２０３へ送る。出力部２０３は、信号処理部２０２から送られた画像データを出力する。出力部２０３にはモニター２１が接続されており、受信ユニット２０Ａから出力された画像データが、モニター２１に表示される。これにより、モニター２１には、カメラ１１で撮像したフォークリフトの前方の画像が表示される。また、受信ユニット２０Ａとモニター２１とは、図示しないがフォークリフト本体のバッテリーから電源電力の供給を受けている。 The signal processing unit 202 decodes the image data received by the transmission / reception unit 201 and sends the decoded image data to the output unit 203. The output unit 203 outputs the image data sent from the signal processing unit 202. A monitor 21 is connected to the output unit 203, and image data output from the receiving unit 20 A is displayed on the monitor 21. As a result, the front image of the forklift taken by the camera 11 is displayed on the monitor 21. The receiving unit 20A and the monitor 21 are supplied with power from a battery of the forklift main body (not shown).

マスタースイッチ２０８は、「常時ＯＮ」、「常時ＯＦＦ」、「自動」の３つのポジションを持つ。マスタースイッチ２０８は、カメラ１１への電源電力の供給と、送信ユニット１０の信号処理部１０２への電源電力の供給とを、フォークリフトの状態に応じて自動判別したり、常時ＯＮとしたり、常時ＯＦＦとするためのものである。ＯＮスイッチ２０９はモーメンタリのスイッチで、制御部２０４Ａが自動判別を行っているときに、カメラ１１への電源電力の供給と、送信ユニット１０の信号処理部１０２への電源電力の供給とを開始させたい場合に押すものである。ＯＦＦスイッチ２１０はモーメンタリのスイッチで、制御部２０４Ａが自動判別を行っているときに、カメラ１１への電源電力の供給と、送信ユニット１０の信号処理部１０２への電源電力の供給とを停止させたい場合に押すものである。マスタースイッチ２０８、ＯＮスイッチ２０９、ＯＦＦスイッチ２１０の出力は、制御部２０４Ａに接続されている。 The master switch 208 has three positions of “always on”, “always off”, and “automatic”. The master switch 208 automatically determines the supply of power to the camera 11 and the supply of power to the signal processing unit 102 of the transmission unit 10 according to the state of the forklift, is always on, or is always off. It is for. The ON switch 209 is a momentary switch, and starts supply of power to the camera 11 and supply of power to the signal processing unit 102 of the transmission unit 10 when the control unit 204A performs automatic determination. If you want to push it. The OFF switch 210 is a momentary switch, and stops supply of power to the camera 11 and supply of power to the signal processing unit 102 of the transmission unit 10 when the control unit 204A performs automatic determination. If you want to push it. Outputs of the master switch 208, the ON switch 209, and the OFF switch 210 are connected to the control unit 204A.

撮像信号受信装置２はまた、傾斜センサ２２と荷重センサ２３とを備えている。傾斜センサ２２と荷重センサ２３との出力は、それぞれ受信ユニット２０Ａの傾斜センサ接続部２０５と荷物検知センサ接続部２０６とに接続されている。傾斜センサ２２と荷重センサ２３と、受信ユニット２０Ａとの間にはケーブルを引き回す必要があるが、傾斜センサ２２と荷重センサ２３と受信ユニット２０Ａとは、いったん設置した後は移動させることがないので、設置時にケーブルを引き回せばその後に変更する必要がない。傾斜センサ接続部２０５と荷物検知センサ接続部２０６とから入力されたセンサの出力は制御部２０４Ａへ送られる。傾斜センサ２２と荷重センサ２３の詳細については後述する。 The imaging signal receiving device 2 also includes an inclination sensor 22 and a load sensor 23. The outputs of the inclination sensor 22 and the load sensor 23 are connected to the inclination sensor connection part 205 and the luggage detection sensor connection part 206 of the receiving unit 20A, respectively. Although it is necessary to route a cable between the inclination sensor 22, the load sensor 23, and the receiving unit 20A, the inclination sensor 22, the load sensor 23, and the receiving unit 20A are not moved once installed. If the cable is routed at the time of installation, there is no need to change afterwards. Sensor outputs input from the inclination sensor connection unit 205 and the baggage detection sensor connection unit 206 are sent to the control unit 204A. Details of the inclination sensor 22 and the load sensor 23 will be described later.

また、受信ユニット２０Ａには前後進信号入力部２０７が設けられており、後述のように前後進レバー検出器の出力が接続されている。前後進信号入力部２０７から入力された前後進レバー検出器の出力は、制御部２０４Ａへ送られる。 Further, the receiving unit 20A is provided with a forward / reverse signal input unit 207, and an output of a forward / backward lever detector is connected as will be described later. The output of the forward / reverse lever detector input from the forward / reverse signal input unit 207 is sent to the control unit 204A.

[フォークリフトの構成]
図３は、第１実施例のフォークリフト用カメラシステムを搭載したフォークリフトの例を示す側面図である。フォークリフト３Ａは、荷物を搭載するためのフォーク３１と、フォーク３１を昇降させるマスト３２と、運転者がフォークリフト３Ａを運転するための運転席３３とを備えている。 [Composition of forklift]
FIG. 3 is a side view showing an example of a forklift equipped with the forklift camera system of the first embodiment. The forklift 3A includes a fork 31 for loading luggage, a mast 32 for raising and lowering the fork 31, and a driver seat 33 for a driver to drive the forklift 3A.

フォークリフト３Ａのフォーク３１は、荷物４１を積載する。より正確には、荷物４１が積載されているパレット（図示しない）の開口部にフォーク３１を挿入して持ち上げることにより、荷物４１を積載する。フォーク３１はマスト３２に昇降可能に支持されている。フォーク３１は図示しないリフトシリンダにより、昇降可能となっている。マスト３２はチルトシリンダ３４により、前後に傾斜可能となっている。 The fork 31 of the forklift 3A carries a load 41. More precisely, the load 41 is loaded by inserting and lifting the fork 31 into an opening of a pallet (not shown) on which the load 41 is loaded. The fork 31 is supported by the mast 32 so as to be movable up and down. The fork 31 can be moved up and down by a lift cylinder (not shown). The mast 32 can be tilted back and forth by a tilt cylinder 34.

フォークリフト３Ａの運転席３３には、フォークリフト３Ａを前後進させるための前後進レバー３５と、アクセルペダル３６と、操舵を行うハンドル３７が設けられている。前後進レバー３５には図示しないが前後進レバー３５の操作位置を検出して操作位置データを出力する前後進レバー位置検出器が設けられ、アクセルペダル３６には図示しないがアクセルペダル３６の角度を検出して角度データを出力するアクセルペダル角度検出器が設けられている。 The driver's seat 33 of the forklift 3A is provided with a forward / reverse lever 35 for moving the forklift 3A forward and backward, an accelerator pedal 36, and a steering wheel 37 for steering. Although not shown, the forward / reverse lever 35 is provided with a forward / reverse lever position detector that detects the operation position of the forward / reverse lever 35 and outputs the operation position data. The accelerator pedal 36 is not shown, but the angle of the accelerator pedal 36 is not shown. An accelerator pedal angle detector that detects and outputs angle data is provided.

前後進レバー位置検出器が出力する操作位置データと、アクセルペダル角度検出器が出力する角度データとは、図示しない駆動制御部に送られる。駆動制御部は、前後進レバー３５の操作位置とアクセルペダル３６の角度とに応じて、正転あるいは逆転の速度信号を図示しないモーターへ出力し、駆動輪を駆動してフォークリフト３Ａを走行させる。前後進レバー検出器の出力はまた、前述のように受信ユニット２０Ａの前後進信号入力部２０７へ送られる。 The operation position data output by the forward / reverse lever position detector and the angle data output by the accelerator pedal angle detector are sent to a drive control unit (not shown). The drive control unit outputs a forward or reverse speed signal to a motor (not shown) according to the operation position of the forward / reverse lever 35 and the angle of the accelerator pedal 36, and drives the drive wheels to drive the forklift 3A. The output of the forward / reverse lever detector is also sent to the forward / reverse signal input unit 207 of the receiving unit 20A as described above.

フォークリフト３Ａにはフォークリフト３Ａの前方を撮像するため、カメラ１１が取り付けられている。カメラ１１は、フォーク３１の根元下部の位置のカメラ１１ａや、マストの上部の位置のカメラ１１ｂ、フォーク３１の先端の位置のカメラ１１ｃなどのように、作業の種類やフォークリフト３Ａを運転する倉庫の状況などに応じた位置に取り付けることができる。また、カメラ１１とともに送信ユニット１０が取り付けられている。また、カメラ１１とともに送信ユニット１０が取り付けられている。 A camera 11 is attached to the forklift 3A in order to image the front of the forklift 3A. The camera 11 can be a type of work or a warehouse that operates the forklift 3A, such as a camera 11a at the bottom of the fork 31, a camera 11b at the top of the mast, and a camera 11c at the tip of the fork 31. It can be attached at a position according to the situation. A transmission unit 10 is attached together with the camera 11. A transmission unit 10 is attached together with the camera 11.

フォークリフト３Ａの運転席３３の近傍には、受信ユニット２０Ａとモニター２１とが取り付けられている。 In the vicinity of the driver's seat 33 of the forklift 3A, a receiving unit 20A and a monitor 21 are attached.

傾斜センサ２２は、マスト３２に設けられている。傾斜センサ２２は、鉛直方向を基準として、マスト３２の前後の傾斜方向を示すデータを出力する。 The tilt sensor 22 is provided on the mast 32. The tilt sensor 22 outputs data indicating the tilt direction before and after the mast 32 with respect to the vertical direction.

また、第１実施例におけるフォークリフト３Ａは、フォーク３１に荷物４１があることを検知する荷物検知センサとして、フォーク３１の根元近傍に荷重センサ２３を備えている。荷重センサ２３は、フォーク３１に荷物４１が積載されていることを検知して、荷物の有無を示すデータを出力する。 In addition, the forklift 3A according to the first embodiment includes a load sensor 23 in the vicinity of the base of the fork 31 as a load detection sensor that detects the presence of the load 41 on the fork 31. The load sensor 23 detects that the luggage 41 is loaded on the fork 31 and outputs data indicating the presence or absence of the luggage.

[フォークリフトの作業]
ここで荷物を運搬するときのフォークリフトの一般的な作業について説明する。図４は荷物を運搬するときのフォークリフトの作業を示す概念図である。図４は、フォークリフト３Ａで地面にある荷物４１を運搬して棚４２に収納する作業を示している。 [Forklift work]
Here, a general operation of a forklift when carrying a load will be described. FIG. 4 is a conceptual diagram showing the work of a forklift when carrying a load. FIG. 4 shows an operation of transporting the luggage 41 on the ground and storing it on the shelf 42 with the forklift 3A.

フォークリフト３Ａが荷物を積載していない状態を図４ａ）に示す。この状態から運転者はフォークリフト３Ａを操作して、荷物４１が積載されているパレットの開口部にフォーク３１を差し入れ、図４ｂ）に示すようにフォーク３１に荷物４１を積載する。理解を容易にするため、図４ではパレットを省略している。なお、運転者は、移動時に路面の接触による荷物４１への衝撃を防ぐために、荷物４１を積載したらフォーク３１をある程度の高さに持ち上げる。 FIG. 4A) shows a state where the forklift 3A is not loaded with a load. From this state, the driver operates the forklift 3A to insert the fork 31 into the opening of the pallet on which the load 41 is loaded, and loads the load 41 on the fork 31 as shown in FIG. In order to facilitate understanding, the pallet is omitted in FIG. Note that the driver lifts the fork 31 to a certain height after loading the load 41 in order to prevent an impact on the load 41 due to contact with the road surface during movement.

次に運転者は、フォーク３１に荷物４１を積載した状態でフォークリフト３Ａを移動させる。荷物４１を積載した後は、加速時やブレーキ時の慣性によって荷物４１が前方へ転落したり、車両ごと転倒したりする恐れがある。そのため運転者は、図４ｃ）に示すようにマスト３２を後方、すなわち運転席３３側にチルト（傾斜）させる。そして運転者は前後進レバー３５とアクセルペダル３６とを操作して、フォークリフト３Ａを後退走行させ、目的地付近まで移動する。 Next, the driver moves the forklift 3 A with the load 41 loaded on the fork 31. After the load 41 is loaded, the load 41 may fall forward or the vehicle may fall down due to inertia during acceleration or braking. Therefore, the driver tilts (tilts) the mast 32 backward, that is, toward the driver's seat 33 as shown in FIG. 4c). Then, the driver operates the forward / reverse lever 35 and the accelerator pedal 36 to cause the forklift 3A to travel backward and move to the vicinity of the destination.

目的地付近まで移動したら、運転者は前後進レバー３５とアクセルペダル３６とハンドル３７とを操作して、今度はフォークリフト３Ａを前進走行させて、図４ｄ）に示すように、棚４２に近づける。このとき、マスト３２は運転席３３側にチルトさせた状態のままである。棚４２に近づいたら、運転者は図４ｅ）に示すようにマスト３２を垂直に戻し、フォーク３１を棚よりやや高い高さまで持ち上げる。そして細かな前後進や左右の操舵を行って、荷物４１と棚４２との位置合わせを行う。 After moving to the vicinity of the destination, the driver operates the forward / reverse lever 35, the accelerator pedal 36, and the handle 37 to move the forklift 3A forward and move closer to the shelf 42 as shown in FIG. 4d). At this time, the mast 32 remains tilted toward the driver's seat 33 side. When approaching the shelf 42, the driver returns the mast 32 vertically as shown in FIG. 4e) and lifts the fork 31 to a height slightly higher than the shelf. Then, the baggage 41 and the shelf 42 are aligned with each other by performing detailed forward / backward steering and left / right steering.

位置あわせが終了したら、運転者は前後進レバー３５とアクセルペダル３６とを操作してフォークリフト３Ａをさらに前進させ、図４ｆ）に示すように棚４２の上にフォーク３１を差し入れる。最後に運転者はフォーク３１を下げて荷物４１を棚に置き、フォークリフト３Ａを後進させることで荷おろしを完了する。
[電源電力の制御の手順]
図４に示す荷物を運搬するときの作業のうち、図４ｄ）の状態では、フォークリフト３Ａの運転者が棚４２に向かって前進するために、前方の画像の表示が望まれる。また、図４ｃ）の状態では、フォークリフト３Ａの運転者は後ろを向いて運転を行っているので、前方の画像の表示は不要である。したがって第１実施例の受信ユニット２０Ａの制御部２０４Ａは、フォークリフト３Ａの状態に応じた制御信号を生成する。 When the positioning is completed, the driver operates the forward / reverse lever 35 and the accelerator pedal 36 to further advance the forklift 3A, and inserts the fork 31 onto the shelf 42 as shown in FIG. Finally, the driver lowers the fork 31 and places the luggage 41 on the shelf and reverses the forklift 3A to complete the unloading.
[Power supply control procedure]
In the state shown in FIG. 4D) among the operations for transporting the cargo shown in FIG. 4, in order for the driver of the forklift 3A to move forward toward the shelf 42, the display of the front image is desired. Further, in the state of FIG. 4c), the driver of the forklift 3A is driving backwards, so that it is not necessary to display a front image. Therefore, the control unit 204A of the receiving unit 20A of the first embodiment generates a control signal according to the state of the forklift 3A.

制御部２０４Ａは生成した制御信号を送受信部２０１へ送る。制御信号を送られた送受信部２０１はこれを送信ユニット１０へ送信する。送信ユニット１０の送受信部１０３は、送られた制御信号を制御部１０５へ送る。制御部１０５は、送られた制御信号に応じて電力供給部１０６の制御を行うものである。 The control unit 204A sends the generated control signal to the transmission / reception unit 201. The transmission / reception unit 201 to which the control signal is sent transmits it to the transmission unit 10. The transmission / reception unit 103 of the transmission unit 10 sends the transmitted control signal to the control unit 105. The control unit 105 controls the power supply unit 106 in accordance with the transmitted control signal.

受信ユニット２０Ａの制御部２０４Ａは、図５のフローチャートに従い制御信号を生成する。制御部２０４Ａは、まずマスタースイッチ２０８の状態をみて（ステップＳ５０１）、マスタースイッチ２０８が「常時ＯＮ」の場合は、制御部２０４ＡはＯＮの制御信号を生成する（ステップＳ５０２）。マスタースイッチ２０８が「常時ＯＦＦ」の場合は、制御部２０４ＡはＯＦＦの制御信号を生成する（ステップＳ５０３）。 The control unit 204A of the receiving unit 20A generates a control signal according to the flowchart of FIG. First, the control unit 204A looks at the state of the master switch 208 (step S501). If the master switch 208 is “always on”, the control unit 204A generates an ON control signal (step S502). When the master switch 208 is “always OFF”, the control unit 204A generates an OFF control signal (step S503).

マスタースイッチ２０８が「自動」のときは、制御部２０４Ａはフォークリフト３Ａの状態に応じてＯＮの制御信号を生成するかＯＦＦの制御信号を生成するかを判別する。ＯＦＦと判断した場合はＯＦＦの制御信号を生成し、ＯＮと判別した場合はＯＮの制御信号を生成する(ステップＳ５０３)。ステップＳ５０２、ステップＳ５０３、ステップＳ５０４で制御信号を生成した制御部２０４Ａは、生成した制御信号を送受信部２０１へ送る（ステップＳ５０４）。制御部２０４Ａはこのような処理を繰り返す。 When the master switch 208 is “automatic”, the control unit 204A determines whether to generate an ON control signal or an OFF control signal according to the state of the forklift 3A. If it is determined to be OFF, an OFF control signal is generated, and if it is determined to be ON, an ON control signal is generated (step S503). The control unit 204A that generated the control signal in step S502, step S503, and step S504 sends the generated control signal to the transmission / reception unit 201 (step S504). The control unit 204A repeats such processing.

受信ユニット２０Ａの送受信部２０１は、制御部２０４Ａから送られた制御信号を送信ユニット１０へ送信する。送信ユニット１０の送受信部１０３は、受信ユニット２０Ａから送られた制御信号を受信し、制御部１０５へ送る。受信した制御信号がＯＦＦの制御信号の場合は、制御部１０５は電力供給部１０６からのカメラ１１と、送信ユニット１０の信号処理部１０２とへの電源電力の供給を停止させる。受信した制御信号がＯＮの制御信号の場合は、制御部１０５は電力供給部１０６から、カメラ１１と、送信ユニット１０の信号処理部１０２とへの電源電力の供給を開始させる。 The transmission / reception unit 201 of the reception unit 20A transmits the control signal transmitted from the control unit 204A to the transmission unit 10. The transmission / reception unit 103 of the transmission unit 10 receives the control signal sent from the reception unit 20 A and sends it to the control unit 105. When the received control signal is an OFF control signal, the control unit 105 stops the supply of power to the camera 11 from the power supply unit 106 and the signal processing unit 102 of the transmission unit 10. When the received control signal is an ON control signal, the control unit 105 starts supplying power from the power supply unit 106 to the camera 11 and the signal processing unit 102 of the transmission unit 10.

次に図５のフローチャートのステップＳ５０３の電源ＯＮまたは電源ＯＦＦを判別して制御信号を生成する例を、図６のフローチャートに従い詳細に説明する。受信ユニット２０Ａの制御部２０４Ａは、図４ｃ）に示す状態で、カメラ１１と送信ユニット１０の信号処理部１０２とへの電源電力の供給を停止させる制御信号を生成し、図４ｄ）に示す状態でカメラ１１と送信ユニット１０の信号処理部１０２とへの電源電力の供給を開始させる制御信号を生成するものである。 Next, an example of generating a control signal by determining whether the power is on or off in step S503 in the flowchart of FIG. 5 will be described in detail with reference to the flowchart of FIG. The control unit 204A of the reception unit 20A generates a control signal for stopping the supply of power to the camera 11 and the signal processing unit 102 of the transmission unit 10 in the state shown in FIG. 4c), and the state shown in FIG. Thus, a control signal for starting the supply of power to the camera 11 and the signal processing unit 102 of the transmission unit 10 is generated.

マスタースイッチ２０８が自動となっているとき、制御部２０４Ａは、まずＯＮスイッチ２０９が押されたかどうかを確認する（ステップＳ６０１）。ＯＮスイッチ２０９が押された場合は、制御部２０４ＡはＯＮの制御信号を生成する（ステップＳ６０２）。 When the master switch 208 is automatic, the control unit 204A first checks whether the ON switch 209 has been pressed (step S601). When the ON switch 209 is pressed, the control unit 204A generates an ON control signal (step S602).

ＯＮスイッチ２０９が押されていない場合、次に制御部２０４ＡはＯＦＦスイッチ２１０が押されたかどうかを確認する（ステップＳ６０３）。ＯＦＦスイッチ２１０が押された場合は、制御部２０４ＡはＯＦＦの制御信号を生成する（ステップＳ６０４）。 If the ON switch 209 has not been pressed, the control unit 204A next checks whether the OFF switch 210 has been pressed (step S603). When the OFF switch 210 is pressed, the control unit 204A generates an OFF control signal (step S604).

ステップＳ６０３でＯＦＦスイッチ２１０が押されていない場合、次に制御部２０４Ａはフォーク３１に荷物４１が積載されているかどうかを、荷重センサ２３の出力データをみて判断する（ステップＳ６０５）。荷物４１が積載されていない場合（ステップＳ６０５のＡ）、制御部２０４Ａは処理を終了する。荷物４１が積載されている場合は、次に制御部２０４Ａはフォークリフト３Ａの走行方向を、前後進信号入力部２０７に入力された前後進レバー検出器の出力データをみて判断する（ステップＳ６０６）。フォークリフト３Ａが前進走行している場合、ステップＳ６０２へ進み、先ほどと同様、制御部２０４ＡはＯＮの制御信号を生成する。フォークリフト３Ａが停止している場合（ステップＳ６０６のＢ）、制御部２０４Ａは処理を終了する。 If the OFF switch 210 is not pressed in step S603, the control unit 204A next determines whether or not the load 41 is loaded on the fork 31 by looking at the output data of the load sensor 23 (step S605). When the package 41 is not loaded (A in step S605), the control unit 204A ends the process. When the luggage 41 is loaded, the control unit 204A next determines the traveling direction of the forklift 3A by looking at the output data of the forward / reverse lever detector input to the forward / reverse signal input unit 207 (step S606). When the forklift 3A is traveling forward, the process proceeds to step S602, and the control unit 204A generates an ON control signal as before. When the forklift 3A is stopped (B in step S606), the control unit 204A ends the process.

フォークリフト３Ａが後退走行している場合、次に制御部２０４Ａはマスト３２が後ろ側、すなわち運転席３３側に傾斜しているかどうかを、傾斜センサ２２の出力データをみて判断する（ステップＳ６０３）。マスト３２が運転席３３側に傾斜していない場合（ステップＳ６０７のＣ）、制御部２０４Ａは処理を終了する。マスト３２が運転席３３側に傾斜している場合は、制御部２０４ＡはステップＳ６０４へ進み、ＯＦＦの制御信号を生成する。 When the forklift 3A is traveling backward, the control unit 204A next determines whether the mast 32 is tilted backward, that is, the driver's seat 33 side, by referring to the output data of the tilt sensor 22 (step S603). When the mast 32 is not inclined toward the driver's seat 33 (C in step S607), the control unit 204A ends the process. If the mast 32 is inclined toward the driver's seat 33, the control unit 204A proceeds to step S604 and generates an OFF control signal.

ステップＳ６０２で制御部２０４Ａが生成したＯＮの制御信号、またはステップＳ６０４で制御部２０４Ａが生成したＯＦＦの制御信号は、前述のように、図５のフローチャートのステップＳ５０４で送受信部２０１に送られる。 The ON control signal generated by the control unit 204A in step S602 or the OFF control signal generated by the control unit 204A in step S604 is sent to the transmission / reception unit 201 in step S504 of the flowchart of FIG. 5 as described above.

送受信部２０１は、送られた制御信号を送信ユニット１０へ送信する。受信ユニット２０Ａから制御信号を送られた送信ユニット１０は、送受信部１０３で制御信号を受信し、制御部１０５へ送る。制御信号を受け取った制御部１０５は、電力供給部１０６を制御する。 The transmission / reception unit 201 transmits the transmitted control signal to the transmission unit 10. The transmission unit 10 that has received the control signal from the reception unit 20 A receives the control signal at the transmission / reception unit 103 and sends it to the control unit 105. The control unit 105 that has received the control signal controls the power supply unit 106.

ＯＮの制御信号を受け取った制御部１０５は、電力供給部１０６の、カメラ１１と、送信ユニット１０の信号処理部１０２とへの電源電力の供給を開始させる。これにより、必要なときに、カメラ１１で撮像した前方の画像をモニター２１に表示させることができる。 The control unit 105 that has received the ON control signal causes the power supply unit 106 to start supplying power to the camera 11 and the signal processing unit 102 of the transmission unit 10. Thereby, when necessary, a front image captured by the camera 11 can be displayed on the monitor 21.

ＯＦＦの制御信号を受け取った制御部１０５は、電力供給部１０６からの、カメラ１１と、送信ユニット１０の信号処理部１０２とへの電源電力の供給を停止させる。これにより、カメラ１１と、送信ユニット１０の信号処理部１０２とで消費する電力が不要となるので、バッテリーの消耗を抑えることができる。 Upon receiving the OFF control signal, the control unit 105 stops the supply of power from the power supply unit 106 to the camera 11 and the signal processing unit 102 of the transmission unit 10. This eliminates the need for the power consumed by the camera 11 and the signal processing unit 102 of the transmission unit 10, thereby reducing battery consumption.

[第２実施例]
第２実施例のフォークリフト用カメラシステムは、撮像信号受信装置の構成は第１実施例と同様であり、電源ＯＦＦの判別の方法が異なるものである。送信ユニット１０は第１実施例と同じである。以下、第１実施例と同様な点は説明を省略し、相違点について詳細に説明する。 [Second Embodiment]
In the forklift camera system of the second embodiment, the configuration of the imaging signal receiving device is the same as that of the first embodiment, and the method for determining whether the power is OFF is different. The transmission unit 10 is the same as in the first embodiment. Hereinafter, the description of the same points as in the first embodiment will be omitted, and the differences will be described in detail.

図４ａ）の状態では、フォーク３１に荷物４１が積載されていないので、運転者はフォークリフト用カメラシステムを使わなくても前方を視認できる。また、フォークリフト３Ａが長時間停止しているときは、運転者が別の作業を行ったり休憩したりするためにフォークリフト３Ａから離れていることが想定される。このときは、荷物の積載やマストの傾斜にかかわらず、フォークリフト用カメラシステムによる前方の画像の表示は不要である。 In the state of FIG. 4a), since the load 41 is not loaded on the fork 31, the driver can visually recognize the front without using the forklift camera system. When the forklift 3A is stopped for a long time, it is assumed that the driver is away from the forklift 3A in order to perform another work or take a break. At this time, it is not necessary to display the front image by the forklift camera system regardless of the loading of the luggage or the inclination of the mast.

そのため、フォーク３１に荷物４１が積載されていないときと、フォークリフトが所定の時間停止しているときは、電力供給部１０６のカメラ１１と送信ユニット１０の信号処理部１０２とへの電源電力の供給を停止させることも好適であり、以下に第２実施例として説明する。なお、第２実施例における制御部２０４Ａは、前後進信号入力部２０７に入力された前後進レバー検出器の出力データの履歴を、所定の時間、たとえば５分以上記録しておくものとする。なお、この所定の時間は５分に限らず、フォークリフトの運用の形態やバッテリーの容量などにより適した時間とすればよい。
[電源電力の制御の手順]
第２実施例における制御部２０４Ａが電源ＯＮまたは電源ＯＦＦを判別して制御信号を生成する例を、図７のフローチャートに従い詳細に説明する。マスタースイッチ２０８が自動となっているとき、制御部２０４Ａは、第１実施例と同様ＯＮスイッチ２０９が押されたかどうかを確認し（ステップＳ６０１）、押された場合は、ＯＮの制御信号を生成する（ステップＳ６０２）。ＯＮスイッチ２０９が押されていない場合、ＯＦＦスイッチ２１０が押されたかどうかを確認し（ステップＳ６０３）、押された場合は、ＯＦＦの制御信号を生成する（ステップＳ６０４）。ここまでは第１実施例と同様である。 Therefore, when no load 41 is loaded on the fork 31 and when the forklift is stopped for a predetermined time, supply of power to the camera 11 of the power supply unit 106 and the signal processing unit 102 of the transmission unit 10 is performed. It is also preferable to stop the operation, which will be described below as a second embodiment. Note that the control unit 204A in the second embodiment records the history of the output data of the forward / reverse lever detector input to the forward / reverse signal input unit 207 for a predetermined time, for example, 5 minutes or more. The predetermined time is not limited to 5 minutes, and may be a time that is more suitable for the form of operation of the forklift, the battery capacity, and the like.
[Power supply control procedure]
An example in which the control unit 204A in the second embodiment determines whether the power is on or off and generates a control signal will be described in detail with reference to the flowchart of FIG. When the master switch 208 is automatic, the control unit 204A checks whether the ON switch 209 is pressed as in the first embodiment (step S601), and if it is pressed, generates an ON control signal. (Step S602). If the ON switch 209 has not been pressed, it is confirmed whether the OFF switch 210 has been pressed (step S603). If it has been pressed, an OFF control signal is generated (step S604). The process up to this point is the same as in the first embodiment.

第２実施例では、ステップＳ６０３でＯＦＦスイッチ２１０が押されていない場合、制御部２０４Ａはフォークリフト３Ａが所定の時間以上停止しているかどうか、制御部２０４Ａが記録している前後進信号入力部２０７への入力データの履歴をみて判断する（ステップＳ７０１）。フォークリフト３Ａが所定の時間以上停止しているときはステップＳ６０４へ進み、制御部２０４ＡはＯＦＦの制御信号を生成する。 In the second embodiment, when the OFF switch 210 is not pressed in step S603, the control unit 204A determines whether or not the forklift 3A has stopped for a predetermined time or more, whether the control unit 204A records the forward / reverse signal input unit 207. Judgment is made by looking at the history of input data to (step S701). When the forklift 3A has stopped for a predetermined time or longer, the process proceeds to step S604, and the control unit 204A generates an OFF control signal.

フォークリフト３Ａが所定の時間以上停止していないときは、制御部２０４Ａは、フォーク３１に荷物４１が積載されているかどうかを荷重センサ１４の出力データをみて判断する（ステップＳ７０２）。荷物４１が積載されていない場合ステップＳ６０４へ進み、制御部２０４ＡはＯＦＦの制御信号を生成する。 When the forklift 3A has not stopped for a predetermined time or longer, the control unit 204A determines whether or not the load 41 is loaded on the fork 31 by looking at the output data of the load sensor 14 (step S702). If the luggage 41 is not loaded, the process proceeds to step S604, and the control unit 204A generates an OFF control signal.

ステップＳ７０２で荷物４１が積載されている場合は、以下第１実施例のステップＳ６０６以降と同様の処理を行う。 If the load 41 is loaded in step S702, the same processing as in step S606 and subsequent steps in the first embodiment is performed.

このように、第２実施例のフォークリフト用カメラシステムでは、フォーク３１に荷物４１が積載されていない場合と、長時間停止している場合とに、カメラ１１と、送信ユニット１０の信号処理部１０２とで消費する電力が不要となるので、バッテリーの消耗をさらに抑えることができる。 As described above, in the forklift camera system according to the second embodiment, the camera 11 and the signal processing unit 102 of the transmission unit 10 are used when the load 41 is not loaded on the fork 31 and when the load 41 is stopped for a long time. Therefore, it is possible to further reduce battery consumption.

[第３実施例]
第１実施例では、フォーク３１に荷物４１があることを検知する荷物検知センサとしてフォーク３１の根元近傍に荷重センサ２３を設ける例を説明した。しかしながらフォークリフトで運搬する荷物には、大きくても軽い荷物もあれば小さくても重い荷物もあり、荷物の大きさと重さとは必ずしも比例しない。荷物によって運転者の視野が妨げられたときにフォークリフト用カメラシステムが必要となるので、運転者の視野に荷物があるかどうかを検知することが、より好ましい。そのため、第３実施例では、運転者の視野に荷物があるかどうかを検知する例を説明する。 [Third embodiment]
In the first embodiment, an example in which the load sensor 23 is provided in the vicinity of the root of the fork 31 as a luggage detection sensor that detects the presence of the luggage 41 on the fork 31 has been described. However, there are large, light and small and heavy luggages that are transported by forklifts, and the size and weight of the luggage are not necessarily proportional. Since the forklift camera system is required when the driver's view is obstructed by the load, it is more preferable to detect whether there is a load in the driver's view. Therefore, in the third embodiment, an example will be described in which it is detected whether there is a load in the driver's field of view.

第３実施例では、撮像信号送信装置の構成と、電源ＯＮまたは電源ＯＦＦを判別して制御信号を生成するステップＳ５０３の詳細な手順が、第１実施例と異なる。送信ユニット１０は第１実施例と同じであるので説明を省略する。以下、同様な点は説明を省略し、相違点について詳細に説明する。
[撮像信号受信装置の構成]
図８は第３実施例のフォークリフト用カメラシステムにおける撮像信号受信装置２Ｂのブロック構成図である。受信ユニット２０Ｂは、制御部２０４Ｂの制御信号の生成の手順が第１実施例の制御部２０４Ａと異なるのみであり、その他の構成は同じであるので説明を省略する。撮像信号受信装置２Ｂは、第１実施例の荷重センサ２３に代え、運転者の視点の近傍に設けられた近接センサ８３を備えている。近接センサ８３の出力は、受信ユニット２０Ｂの荷物検知センサ接続部２０６に接続されている。 In the third embodiment, the configuration of the imaging signal transmitting apparatus and the detailed procedure of step S503 for determining whether the power is on or off and generating a control signal are different from the first embodiment. Since the transmission unit 10 is the same as that of the first embodiment, the description thereof is omitted. Hereinafter, description of similar points will be omitted, and different points will be described in detail.
[Configuration of imaging signal receiver]
FIG. 8 is a block diagram of the imaging signal receiving device 2B in the forklift camera system of the third embodiment. The receiving unit 20B is different from the control unit 204A of the first embodiment only in the procedure for generating the control signal of the control unit 204B, and the other configuration is the same, so that the description thereof is omitted. The imaging signal receiving device 2B includes a proximity sensor 83 provided in the vicinity of the driver's viewpoint instead of the load sensor 23 of the first embodiment. The output of the proximity sensor 83 is connected to the package detection sensor connection unit 206 of the receiving unit 20B.

第３実施例では、第１、第２実施例の荷重センサ２３に代えて、運転者の視点の近傍に設けられた近接センサ８３で荷物４１を検出する。
[フォークリフトの構成]
図９は、第３実施例のフォークリフト用カメラシステムを登載したフォークリフト３Ｂを示す側面図である。図３に示すフォークリフト３Ａと同じ部分は説明を省略する。フォークリフト３Ｂの運転席３３の近傍には、受信ユニット２０Ｂが取り付けられている。フォークリフト３Ｂには、第１実施例の荷重センサ２３に代えて、近接センサ８３がマスト３２の上部に設けられている。近接センサ８３は、運転席３３に運転者が着座してフォークリフト３Ｂを運転するときの視点の位置の近傍となるような高さに設置されている。近接センサ８３は、たとえば送波器により光や超音波を対象物に向け発信し、その反射波を受波器で受信して対象物との距離を測定するセンサである。本実施例の近接センサは、測定した対象物との距離が所定の距離以下、たとえば１ｍ以下のときに、フォーク３１上に対象物があると判別するものとする。近接センサ８３の出力は、受信ユニット２０Ｂの荷物検知センサ接続部２０６に接続される。また、近接センサ８４として、撮像素子で撮像した画像から対象物を検出するエリアセンサを用いてもよい。
[電源電力の制御の手順]
第３実施例のフォークリフト用カメラシステムにおける撮像信号受信装置２Ｂの電源電力の制御の手順は、図６に示す第１実施例の電源電力の制御の手順に対し、ステップＳ６０５以降が異なる。第３実施例における制御部２０４Ｂが電源ＯＮまたは電源ＯＦＦを判別して制御信号を生成する例を、図１０のフローチャートに従い詳細に説明する。ステップＳ６０３でＯＦＦスイッチ２１０が押されていない場合、次に制御部２０４Ｂは、フォーク３１の上の荷物４１により運転者の視野が妨げられていないかを、近接センサ８３の出力データをみて判断する（ステップＳ１００１）。運転者の視野が妨げられていない場合（ステップＳ１００１のＤ）、制御部２０４Ｂは処理を終了する。運転者の視野が妨げられている場合は、以下第１実施例のステップＳ６０６以降と同様の処理を行う。 In the third embodiment, the load 41 is detected by a proximity sensor 83 provided in the vicinity of the driver's viewpoint instead of the load sensor 23 of the first and second embodiments.
[Composition of forklift]
FIG. 9 is a side view showing a forklift 3B on which the forklift camera system of the third embodiment is mounted. Description of the same parts as the forklift 3A shown in FIG. 3 is omitted. A reception unit 20B is attached in the vicinity of the driver's seat 33 of the forklift 3B. The forklift 3B is provided with a proximity sensor 83 at the top of the mast 32 instead of the load sensor 23 of the first embodiment. The proximity sensor 83 is installed at a height that is close to the position of the viewpoint when the driver sits on the driver's seat 33 and drives the forklift 3B. The proximity sensor 83 is a sensor that transmits light or ultrasonic waves to an object by a transmitter, for example, and receives a reflected wave by the receiver to measure a distance from the object. The proximity sensor of this embodiment determines that there is an object on the fork 31 when the measured distance to the object is not more than a predetermined distance, for example, 1 m or less. The output of the proximity sensor 83 is connected to the package detection sensor connection unit 206 of the receiving unit 20B. Further, as the proximity sensor 84, an area sensor that detects an object from an image captured by an image sensor may be used.
[Power supply control procedure]
The procedure for controlling the power supply power of the imaging signal receiving device 2B in the forklift camera system of the third embodiment differs from the power supply power control procedure of the first embodiment shown in FIG. An example in which the control unit 204B in the third embodiment determines whether the power is on or off and generates a control signal will be described in detail with reference to the flowchart of FIG. If the OFF switch 210 is not pressed in step S603, the control unit 204B next determines whether the driver's field of view is obstructed by the load 41 on the fork 31 by looking at the output data of the proximity sensor 83. (Step S1001). When the visual field of the driver is not obstructed (D in step S1001), the control unit 204B ends the process. If the driver's field of view is obstructed, the same processing as in step S606 and subsequent steps of the first embodiment is performed.

このように、第３実施例における撮像信号受信装置２Ｂは、運転者の視点の近傍に設けられた近接センサ８３で荷物４１を検出することにより、フォーク３１の荷物を検出する。視野が妨げられていて前進している場合は、電力供給部１０６からカメラ１１と信号処理部１０２とへの電源電力の供給を行わせる。また、重い荷物でも視野が妨げられない場合は、電源電力の供給を開始しない。これにより、第３実施例のフォークリフト用カメラシステムは、より的確に電源電力の供給の制御を行って、さらにバッテリーの消耗を抑えることができる。
[第４実施例]
第１実施例のフォークリフト用カメラシステムは、荷物４１がフォーク３１に積載されていて、フォークリフト３Ａが前進走行している場合、カメラ１１等への電源電力の供給を開始する。一方、第３実施例のフォークリフト用カメラシステムは、荷物４１がフォーク３１に積載されていて、フォークリフト３Ｂが前進走行している場合でも、運転者の視野が妨げられていない場合、カメラ１１等への電源電力の供給を開始しない。 As described above, the imaging signal receiving device 2B according to the third embodiment detects the load on the fork 31 by detecting the load 41 with the proximity sensor 83 provided in the vicinity of the driver's viewpoint. When the field of view is obstructed, the power supply unit 106 supplies power to the camera 11 and the signal processing unit 102. If the field of view is not obstructed even with a heavy load, the supply of power is not started. As a result, the forklift camera system of the third embodiment can more accurately control the supply of power supply and further suppress battery consumption.
[Fourth embodiment]
The forklift camera system of the first embodiment starts supplying power to the camera 11 and the like when the luggage 41 is loaded on the fork 31 and the forklift 3A is traveling forward. On the other hand, in the camera system for forklifts of the third embodiment, if the load 41 is loaded on the fork 31 and the forklift 3B is traveling forward, the driver's field of view is not obstructed. Do not start supplying power.

しかし荷物を棚に収納する場合、運転者の視野が妨げられていなくても、棚の位置が高い場合など、目視による正確な位置決めが困難な場合がある。そのため、荷物を棚に収納する直前には、視野がさえぎられていなくてもカメラ１１等への電源電力の供給を開始することも好適である。そこで第４実施例として、運転者の視野がさえぎられていない場合でも、荷物を積載していて、図４ｅ）に示すような荷物を棚に収納する状態では、電源電力の供給を開始する例を説明する。これにより、より的確に、カメラ１１で撮像した前方の画像をモニター２１に表示させることができる。 However, when the luggage is stored in the shelf, accurate positioning by visual observation may be difficult even when the driver's view is not obstructed, such as when the position of the shelf is high. For this reason, it is also preferable to start supplying power to the camera 11 or the like immediately before storing the luggage on the shelf even if the field of view is not obstructed. Therefore, as a fourth embodiment, even when the driver's view is not obstructed, the supply of power is started in the state where the load is loaded and the load is stored in the shelf as shown in FIG. Will be explained. Thereby, the front image imaged by the camera 11 can be displayed on the monitor 21 more accurately.

第４実施例のフォークリフト用カメラシステムは、フォーク３１の荷物を検出するセンサとして、第１実施例と同様のフォーク３１に荷物が積載されたことを検出するセンサと、第３実施例と同様の運転者の視野が妨げられたことを検出するセンサとの２つのセンサを使用する。第４実施例は、撮像信号受信装置の構成と、電源ＯＮを判別して制御信号を生成するステップＳ５０３の詳細な手順とが、第１実施例と異なる。以下、同様な点は説明を省略し、相違点について詳細に説明する。
[撮像信号受信装置の構成]
図１１は第４実施例のフォークリフト用カメラシステムにおける撮像信号受信装置２Ｃのブロック構成図である。撮像信号受信装置２Ｃは、第１実施例と同様の荷重センサ２３に加え、第３実施例と同様の近接センサ８３を備えている。荷重センサ２３の出力は、受信ユニット２０Ｃの第１荷物検知センサ接続部２０Ｃ１に接続され、近接センサ８３の出力は、受信ユニット２０Ｃの第２荷物検知センサ接続部２０Ｃ２に接続されている。
[フォークリフトの構成]
図１２は、第４実施例のフォークリフト用カメラシステムを登載したフォークリフト３Ｃを示す側面図である。図３に示すフォークリフト３Ａと同じ部分は説明を省略する。フォークリフト３Ｃの運転席３３の近傍には、受信ユニット２０Ｃが取り付けられている。フォークリフト３Ｃには、第１実施例と同様の荷重センサ２３がフォーク３１の根元近傍に設けられ、第３実施例と同様の近接センサ８３がマスト３２の上部に設けられている。
[電源電力の制御の手順]
第４実施例のフォークリフト用カメラシステムの電源電力の制御の手順は、図１０に示す第３実施例の電源電力の制御の手順に対し、ステップＳ１００１以降が異なる。 The forklift camera system of the fourth embodiment is a sensor for detecting the load on the fork 31 as a sensor for detecting that the load is loaded on the fork 31 as in the first embodiment, and the same as in the third embodiment. Two sensors are used with a sensor that detects that the driver's field of view has been obstructed. The fourth embodiment is different from the first embodiment in the configuration of the imaging signal receiving apparatus and the detailed procedure of step S503 for determining the power ON and generating the control signal. Hereinafter, description of similar points will be omitted, and different points will be described in detail.
[Configuration of imaging signal receiver]
FIG. 11 is a block diagram of an imaging signal receiving device 2C in the forklift camera system of the fourth embodiment. The imaging signal receiving device 2C includes a proximity sensor 83 similar to that of the third embodiment in addition to the load sensor 23 similar to that of the first embodiment. The output of the load sensor 23 is connected to the first luggage detection sensor connection 20C1 of the reception unit 20C, and the output of the proximity sensor 83 is connected to the second luggage detection sensor connection 20C2 of the reception unit 20C.
[Composition of forklift]
FIG. 12 is a side view showing a forklift 3C on which the forklift camera system of the fourth embodiment is mounted. Description of the same parts as the forklift 3A shown in FIG. 3 is omitted. A receiving unit 20C is attached in the vicinity of the driver's seat 33 of the forklift 3C. In the forklift 3C, a load sensor 23 similar to that in the first embodiment is provided in the vicinity of the root of the fork 31, and a proximity sensor 83 similar to that in the third embodiment is provided in the upper part of the mast 32.
[Power supply control procedure]
The power supply power control procedure of the forklift camera system of the fourth embodiment differs from the power supply power control procedure of the third embodiment shown in FIG.

第４実施例における制御部２０４Ｃが電源ＯＮまたは電源ＯＦＦを判別して制御信号を生成する例を、図１３のフローチャートに従い詳細に説明する。ステップＳ６０３でＯＦＦスイッチ２１０が押されていない場合、次に制御部２０４Ｃは、フォーク３１の上の荷物４１により運転者の視野が妨げられていないかを、近接センサ８３の出力データをみて判断する（ステップＳ１００１）。
運転者の視野が妨げられている場合は、以下第１実施例のステップＳ６０６以降と同様の処理を行う。 An example in which the control unit 204C in the fourth embodiment determines whether the power is on or off and generates a control signal will be described in detail with reference to the flowchart of FIG. If the OFF switch 210 is not pressed in step S603, the control unit 204C next determines whether the driver's field of view is obstructed by the load 41 on the fork 31 by looking at the output data of the proximity sensor 83. (Step S1001).
If the driver's field of view is obstructed, the same processing as in step S606 and subsequent steps of the first embodiment is performed.

ステップＳ１００１で運転者の視野が妨げられていない場合、第３実施例では制御部２０４Ｂは処理を終了したが、第４実施例における制御部２０４Ｃは異なる処理を行う。第４実施例では制御部２０４Ｃは、フォーク３１に荷物４１が積載されていないか、荷重センサ２３の出力データをみて判断する（ステップＳ１３０１）。フォーク３１に荷物４１が積載されていない場合は（ステップＳ１３０１のＥ）、制御部２０４Ｃは処理を終了する。 If the driver's field of view is not obstructed in step S1001, the control unit 204B ends the process in the third example, but the control unit 204C in the fourth example performs a different process. In the fourth embodiment, the control unit 204C determines whether or not the load 41 is loaded on the fork 31 by looking at the output data of the load sensor 23 (step S1301). If the load 41 is not loaded on the fork 31 (E in step S1301), the control unit 204C ends the process.

一方、フォーク３１に荷物４１が積載されている場合は、制御部２０４Ｃはマスト３２が運転席側に傾斜していないかを、傾斜センサ２２の出力データをみて判断する（ステップＳ１３０２）。マスト３２が運転席側に傾斜している場合はステップＳ６０４へ進み、制御部２０４ＣはＯＦＦの制御信号を生成する。マスト３２が運転席側に傾斜していない場合はステップＳ６０２へ進み、制御部２０４ＣはＯＮの制御信号を生成する。 On the other hand, when the luggage 41 is loaded on the fork 31, the control unit 204C determines whether the mast 32 is tilted toward the driver's seat by looking at the output data of the tilt sensor 22 (step S1302). When the mast 32 is inclined toward the driver's seat, the process proceeds to step S604, and the control unit 204C generates an OFF control signal. When the mast 32 is not inclined toward the driver's seat, the process proceeds to step S602, and the control unit 204C generates an ON control signal.

図４ｅ）に示すような、細かな前後進や左右の操舵を行って荷物４１と棚４２との位置合わせを行っている状態では、カメラ１１を使用することが望ましい。したがって、第４実施例における撮像信号受信装置は、フォーク３１に荷物４１が積載されおり、マスト３２が運転席側に傾斜していない場合は、ＯＮの制御信号を生成し、カメラ１１と信号処理部１０２とへの電源電力の供給を開始させる。これにより、第４実施例のフォークリフト用カメラシステムは、より的確に電源電力の供給の制御を行うことができる。 It is desirable to use the camera 11 in a state where the luggage 41 and the shelf 42 are aligned by performing fine forward / backward movement and left / right steering as shown in FIG. 4e). Therefore, the image pickup signal receiving apparatus in the fourth embodiment generates an ON control signal when the load 41 is loaded on the fork 31 and the mast 32 is not inclined toward the driver's seat, and the signal processing with the camera 11 is performed. The supply of power to the unit 102 is started. As a result, the forklift camera system of the fourth embodiment can more accurately control the supply of power.

なお、第１実施例に対しても同様に、フォーク３１に荷物４１が積載されており、マスト３２が運転席側に傾斜していない場合に、電源電力の供給を開始させることも好適である。
[第５実施例]
第３実施例で運転者の視野に荷物があるかどうかを近接センサで検知する例を説明したが、その変形例として、荷物の後方で上部を支えるバックレスト部に接触式のスイッチを設けた例を第５実施例として説明する。
[撮像信号送信装置の構成]
図１４は第５実施例のフォークリフト用カメラシステムにおける撮像信号受信装置２Ｄのシステム構成図である。送信ユニット１０は第１実施例と同じであるので説明を省略する。撮像信号受信装置２Ｄは、第３実施例の近接センサ８３に代え、接触式の検出スイッチ１４０１を備えている。検出スイッチ１４０１の出力は、受信ユニット２０Dの第２荷物検知センサ接続部２０Ｃ２に接続されている。 Similarly to the first embodiment, it is also preferable to start the supply of power when the load 41 is loaded on the fork 31 and the mast 32 is not inclined toward the driver's seat. .
[Fifth embodiment]
In the third embodiment, an example in which a proximity sensor detects whether there is a load in the driver's field of view has been described. As a modification, a contact-type switch is provided on the backrest portion that supports the upper portion behind the load. An example will be described as a fifth embodiment.
[Configuration of imaging signal transmitter]
FIG. 14 is a system configuration diagram of the imaging signal receiving device 2D in the forklift camera system of the fifth embodiment. Since the transmission unit 10 is the same as that of the first embodiment, the description thereof is omitted. The imaging signal receiving device 2D includes a contact type detection switch 1401 instead of the proximity sensor 83 of the third embodiment. The output of the detection switch 1401 is connected to the second package detection sensor connection unit 20C2 of the reception unit 20D.

第５実施例では、第３実施例の近接センサ８３に代えて、検出スイッチ１４０１で荷物４１を検出する。
[フォークリフトの構成]
図１５は、第５実施例のフォークリフト用撮像信号受信装置２Ｄを登載したフォークリフトのフォークの斜視図である。第５実施例では、図３に示すフォーク３１にバックレスト１５０１が取り付けられている。バックレスト１５０１は、フォーク３１に積載した荷物４１が運転者やマスト３２の方向に落下することを防ぐためものである。バックレスト１５０１は、フォーク３１の後方で鉛直方向に延在する枠状の部材である。バックレスト１５０１は、枠状の下部でフォーク３１と連結する連結部１５０１Ｂと、連結部１５０１Ｂで支持される左右の横枠部１５０１Ｌ、１５０１Ｒと、左右の横枠部１５０１Ｌ、１５０１Ｒを上部で接続する上枠部１５０１Ｔとで構成される。バックレスト１５０１の前面は、フォーク３１の後方の鉛直部分と略同一平面となっており、荷物４１の上部を後方から支持するよう構成されている。また、バックレスト１５０１の上枠部１５０１Ｔには、荷物４１の上部が接触したことを検知する検出スイッチ１４０１が設けられている。フォークリフトのその他の構成はフォークリフト３Ａと同様であり、説明を省略する。 In the fifth embodiment, the load 41 is detected by a detection switch 1401 instead of the proximity sensor 83 of the third embodiment.
[Composition of forklift]
FIG. 15 is a perspective view of a fork of a forklift on which the image signal receiving device 2D for forklift according to the fifth embodiment is mounted. In the fifth embodiment, a backrest 1501 is attached to the fork 31 shown in FIG. The backrest 1501 is for preventing the luggage 41 loaded on the fork 31 from falling in the direction of the driver or the mast 32. The backrest 1501 is a frame-like member that extends in the vertical direction behind the fork 31. The backrest 1501 connects the connecting part 1501B connected to the fork 31 at the frame-shaped lower part, the left and right horizontal frame parts 1501L and 1501R supported by the connecting part 1501B, and the left and right horizontal frame parts 1501L and 1501R at the upper part. And an upper frame portion 1501T. The front surface of the backrest 1501 is substantially flush with the vertical portion behind the fork 31 and is configured to support the upper portion of the luggage 41 from the rear. In addition, a detection switch 1401 for detecting that the upper portion of the luggage 41 is in contact is provided on the upper frame portion 1501T of the backrest 1501. The other configuration of the forklift is the same as that of the forklift 3A, and the description thereof is omitted.

[電源電力の制御の手順]
図１６に示す第５実施例における撮像信号受信装置２Ｄの電源電力の制御の手順は、図１０に示す第３実施例の電源電力の制御の手順に対し、ステップＳ１００１が異なるのみである。第５実施例では、ステップＳ６０３でＯＦＦスイッチ１１３が押されていない場合、次に制御部２０４Ｄは、フォーク３１の上の荷物４１がバックレスト１５０１の上枠部１５０１Ｔに接しているかどうかを、検出スイッチ１４０１の出力データをみて判断する（ステップＳ１６０１）。 [Power supply control procedure]
The procedure for controlling the power supply of the imaging signal receiving device 2D in the fifth embodiment shown in FIG. 16 is different from the procedure for controlling the power supply in the third embodiment shown in FIG. 10 only in step S1001. In the fifth embodiment, when the OFF switch 113 is not pressed in step S603, the control unit 204D next detects whether or not the load 41 on the fork 31 is in contact with the upper frame portion 1501T of the backrest 1501. Judgment is made by looking at the output data of the switch 1401 (step S1601).

検出スイッチ１４０１が押されていない場合、すなわち荷物４１がバックレスト１５０１の上枠部１５０１Ｔに接していない場合（ステップＳ１６０１のＤ）、制御部２０４Ｄは処理を終了する。検出スイッチ１４０１が押された場合、すなわち荷物４１がバックレスト１５０１の上枠部１５０１Ｔに接している場合は、次に制御部２０４Ｄはフォークリフト３Ｄの走行方向を、前後進信号入力部２０７に入力された前後進レバー検出器の出力データをみて判断する（ステップＳ６０６）。その他の処理は第３実施例と同じである。 When the detection switch 1401 is not pressed, that is, when the luggage 41 is not in contact with the upper frame portion 1501T of the backrest 1501 (step S1601D), the control unit 204D ends the process. When the detection switch 1401 is pressed, that is, when the load 41 is in contact with the upper frame 1501T of the backrest 1501, the control unit 204D next inputs the traveling direction of the forklift 3D to the forward / reverse signal input unit 207. Judgment is made by looking at the output data of the forward / backward lever detector (step S606). Other processes are the same as those in the third embodiment.

このように、第５実施例における撮像信号受信装置２Ｄは、検出スイッチ１４０１で、荷物４１がバックレスト１５０１の上枠部１５０１Ｔに接していることを検出することにより、フォーク３１の荷物を検出する。 Thus, the imaging signal receiving device 2D according to the fifth embodiment detects the load on the fork 31 by detecting that the load 41 is in contact with the upper frame portion 1501T of the backrest 1501 using the detection switch 1401. .

フォークリフトのフォークに荷物を積載するときは、走行中に荷物が傾いたり振動したりすることを防止するために、荷物をバックレストに触れるようにして積載することが一般に行われている。したがって、大きな荷物がフォークに積載されている場合は、バックレストの上枠部に接することとなる。荷物がバックレストの高さよりも小さい場合は、バックレストの上枠部に接しないが、その場合は運転手の視野の妨げにならないので、カメラを使用する必要がない。 When loading a load on a fork of a forklift, it is common practice to load the load while touching the backrest in order to prevent the load from tilting or vibrating during travel. Therefore, when a large load is loaded on the fork, it comes into contact with the upper frame portion of the backrest. When the load is smaller than the height of the backrest, it does not touch the upper frame of the backrest, but in this case, it does not interfere with the driver's field of view, so there is no need to use a camera.

荷物４１がバックレスト１５０１の上枠部１５０１Ｔに接していてフォークリフトが前進している場合は、制御部２０４ＤはＯＮの制御信号を生成し、電力供給部１０６からのカメラ１１と信号処理部１０２と送信部１０３とへの電源電力の供給を開始させる。また、荷物４１がバックレスト１５０１の上枠部１５０１Ｔに接していない場合は、電力供給部１０６から電源電力の供給を開始しない。これにより、第５実施例のフォークリフト用カメラシステムは、高価な近接センサではなく安価な検出スイッチを用いて、的確に電源電力の供給の制御を行って、さらにバッテリーの消耗を抑えることができる。 When the load 41 is in contact with the upper frame portion 1501T of the backrest 1501 and the forklift is moving forward, the control unit 204D generates an ON control signal, and the camera 11 and the signal processing unit 102 from the power supply unit 106 Supply of power to the transmission unit 103 is started. When the luggage 41 is not in contact with the upper frame portion 1501T of the backrest 1501, the supply of power from the power supply unit 106 is not started. As a result, the forklift camera system of the fifth embodiment can accurately control the supply of power supply by using an inexpensive detection switch instead of an expensive proximity sensor, and further suppress battery consumption.

なお、各実施例では、フォーク部に荷物が積載されたことを検知するセンサとして荷重センサを用いる例を説明したが、これにこだわらず他のセンサであってもよい。例えば、フォーク部に近接センサを設けたり、接触式のマイクロスイッチ等を設けて、荷物が積載されたことを検知してもよい。また、バックレストの下部やフォーク部の後方の鉛直部の下部に接触式の検出スイッチを設けて荷物が後方に接することを検知して、荷物が積載されたことを検知してもよい。 In each embodiment, an example in which a load sensor is used as a sensor for detecting that a load is loaded on the fork portion has been described, but other sensors may be used. For example, a proximity sensor may be provided on the fork part, or a contact-type microswitch or the like may be provided to detect that a load has been loaded. In addition, a contact-type detection switch may be provided at the lower part of the backrest or the lower part of the vertical part behind the fork part to detect that the luggage is in contact with the rear, thereby detecting that the luggage has been loaded.

一般に、カメラに電源ケーブルや信号ケーブルを接続すると、カメラの設置場所を変更する際にケーブルを引き直す必要があり、カメラの設置場所を変更することが困難である。また、ケーブルの引き回しによっては、ケーブルがノイズを拾う恐れがある。これに対し本発明のフォークリフト用カメラシステムは、バッテリーから電源電力を供給されたカメラでフォークリフトの前方を撮像して無線で送信し、その画像を出力するものとしたので、カメラの設置場所を変更するのが容易である。さらに、フォークリフトの前方の画像が必要な場合はカメラと信号処理部と送信部とへ電源電力を供給し、フォークリフトの前方の画像が不要な場合はカメラと信号処理部と送信部とへの電源電力の供給を停止することとしたので、バッテリーの消耗を抑えつつフォークリフトの前方の画像を提供することができる。 Generally, when a power cable or a signal cable is connected to a camera, it is necessary to redraw the cable when changing the installation location of the camera, and it is difficult to change the installation location of the camera. Also, depending on the cable routing, the cable may pick up noise. On the other hand, the camera system for forklifts according to the present invention captures the front of the forklift with a camera supplied with power from the battery, transmits it wirelessly, and outputs the image. Easy to do. Furthermore, when an image in front of the forklift is required, power is supplied to the camera, the signal processing unit, and the transmission unit. When an image in front of the forklift is not required, power is supplied to the camera, the signal processing unit, and the transmission unit. Since the power supply is stopped, it is possible to provide an image in front of the forklift while suppressing battery consumption.

１撮像信号送信装置
１０送信ユニット
１０１入力部
１０２信号処理部
１０３送受信部
１０４電源部
１０５制御部
１０６電力供給部
１０７電力出力部
１１カメラ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Imaging signal transmitter 10 Transmission unit 101 Input part 102 Signal processing part 103 Transmission / reception part 104 Power supply part 105 Control part 106 Power supply part 107 Power output part 11 Camera

Claims

In a forklift camera system having an imaging signal transmitter and an imaging signal receiver,
An inclination detector for detecting the inclination of the mast part of the forklift;
A forward / reverse detector for detecting forward and backward movement of the forklift,
A control unit that generates a control signal for stopping supply of power when the tilt detection unit detects a rearward tilt of the mast unit and the forward / backward detection unit detects backward movement of the forklift;
A transmission / reception unit that transmits a control signal generated by the control unit and receives an image transmitted from the imaging signal transmission device;
An imaging signal receiving device comprising: an output unit that outputs an image received by the transceiver unit;
An imaging unit that captures an image in front of the forklift;
A transmission / reception unit that transmits an image captured by the imaging unit and receives a control signal transmitted from the imaging signal receiving device;
A forklift camera system comprising: an imaging signal transmission device including a power supply unit that supplies power to the imaging unit and the transmission unit according to a control signal received by the transmission / reception unit.

The forklift camera system further comprises a luggage detection unit for detecting the luggage on the fork part of the forklift,
The control unit generates a control signal for starting supply of power when the load detection unit detects a load and the forward / backward detection unit detects a forward movement. The camera system for forklift as described in.

3. The forklift camera system according to claim 2, wherein the control unit further generates a control signal for stopping supply of power from the power supply unit when the load detection unit does not detect the load.

The control unit further generates a control signal for causing the power supply unit to stop supplying power when the forward / backward detection unit detects neither forward movement nor reverse movement for a predetermined time. The camera system for forklifts as described in any one of -3.

The package detection unit
The forklift camera system according to any one of claims 2 to 4, wherein a load is detected by detecting a load of the load on the fork part.

The package detection unit
The forklift camera system according to any one of claims 2 to 4, wherein the load is detected by detecting that the driver's field of view is obstructed by the load.

The package detection unit
The contact detection part which is provided in the upper part of the backrest part attached to the said mast part, and detects that the said load contact | connects the said backrest part, The any one of Claims 2-4 characterized by the above-mentioned. The forklift camera system described.

In a forklift camera system having an imaging signal transmitter and an imaging signal receiver,
A luggage loading detection unit for detecting loading of luggage on the fork part of the forklift;
An inclination detector for detecting the inclination of the mast part of the forklift;
A forward / reverse detector for detecting forward and backward movement of the forklift,
A control unit for starting supply of power from the power supply unit when the load detection unit detects the loading of the load and the inclination detection unit does not detect the inclination of the mast;
A transmission / reception unit that transmits a control signal generated by the control unit and receives an image transmitted from the imaging signal transmission device;
An imaging signal receiving device comprising: an output unit that outputs an image received by the transceiver unit;
An imaging unit that captures an image in front of the forklift;
A transmission / reception unit that transmits an image captured by the imaging unit and receives a control signal transmitted from the imaging signal receiving device;
A forklift camera system comprising: an imaging signal transmission device including a power supply unit that supplies power to the imaging unit and the transmission unit according to a control signal received by the transmission / reception unit.

A method for controlling power supply power in a forklift camera system having an imaging signal transmitting device and an imaging signal receiving device,
In the imaging signal receiving device,
An inclination detection step for detecting the inclination of the mast part of the forklift;
A forward / reverse detection step for detecting forward and reverse forklifts;
A control signal generating step for generating a stop control signal for stopping the supply of power when the backward inclination is detected in the forward / reverse detection step when detecting the backward inclination of the mast in the inclination detection step;
A first transmission / reception step of receiving an image transmitted from the imaging signal transmission device and transmitting a stop control signal generated in the control signal generation step;
An output step of outputting the image received in the first transmission / reception step,
In the imaging signal transmission device,
An imaging step of capturing an image of the front of the forklift in the imaging unit;
A second transmission / reception step of transmitting the image captured in the imaging step by the transmission / reception unit and receiving a stop control signal transmitted in the first transmission / reception step;
A power supply step of supplying power to the imaging unit;
A power supply control step for stopping the supply of power in the power supply step when the stop control signal is received in the second transmission / reception step. Control method.