DE102012109530A1

DE102012109530A1 - Method for center of gravity determination in industrial truck, involves detecting load applied on load receiving unit by image processing method through evaluation computer from camera image, such as pattern- or object recognition

Info

Publication number: DE102012109530A1
Application number: DE201210109530
Authority: DE
Inventors: Rüdiger Freimann
Original assignee: STILL GmbH
Current assignee: STILL GmbH
Priority date: 2012-10-08
Filing date: 2012-10-08
Publication date: 2014-04-10

Abstract

The method involves detecting a load applied on a load receiving unit (10) by image processing method through the evaluation computer from the camera image, such as pattern- or object recognition. The geometric form of the load is determined. The form center of gravity (S) of the form of the load is calculated. The distance of the load from a reference point (19) of the load receiving unit is determined in longitudinal extension, particularly an end of a load-receiving region of the load receiving unit. The distance of the form center of gravity against the reference point is determined as a center of gravity distance (D).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Lastschwerpunktbestimmung bei einem Flurförderzeug. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Lastschwerpunktbestimmung bei einem Flurförderzeug mit mindestens einer auf den Bereich eines Lastaufnahmemittels ausgerichteten Kamera sowie einem Auswerterechner. The invention relates to a method for determining the load center in an industrial truck. In particular, the invention relates to a method for determining the load center of gravity in an industrial truck with at least one camera aligned with the region of a load-receiving device and an evaluation computer.

Bei Flurförderzeugen mit einer Hubvorrichtung, an der ein Lastaufnahmemittel höhenbeweglich geführt ist, ist es für die Bestimmung der Tragfähigkeit wünschenswert, nicht nur das Gewicht einer auf dem Lastaufnahmemittel aufliegenden Last zu erfassen, sondern möglichst auch den Schwerpunkt der Last. Die Standsicherheit und die sogenannte Nenntragfähigkeit ist eine Funktion von Last, Hubhöhe und Lastschwerpunktabstand, entsprechend der Lage des Schwerpunktes der Last in Bezug auf die Länge eines Lastaufnahmemittels. Die Standsicherheitsreserve beispielsweise eines Gegengewichtsgabelstaplers verändert sich nicht nur abhängig von dem aufliegenden Gewicht, sondern insbesondere auch von dem Abstand eines wirksamen Hebelarms des Schwerpunkts der Last in Bezug auf die Vorderachse, aus dem sich zusammen mit dem Gewicht das Lastmoments an der Vorderachse ergibt. In Verbindung mit der Hubhöhe ist das Lastmoment für die Standsicherheit bestimmend, wenn dynamische Gesichtspunkte wie Beschleunigung und Verzögerung des Flurförderzeugs berücksichtigt werden. Bekannt ist, den Zusammenhang zwischen den Werten Last, Hubhöhe und Lastschwerpunktabstand in einem Traglastdiagramm darzustellen. Das Gewicht einer aufliegenden Last kann durch Sensoren, beispielsweise einer Erfassung des Hydraulikdrucks in einem Hubzylinder einer Hubvorrichtung des Hubmastes, mit relativ wenig Aufwand erfasst werden. Eine tatsächliche Erfassung des Lastmoments ist jedoch nur mit größerem Aufwand möglich und mit einigen Problemen verbunden. Bekannt ist beispielsweise, die Achslast einer Hinterachse zu messen, um aus deren Veränderung sowie einer Erfassung des Lastgewichts und/oder der Vorderachslast das durch die aufliegende Last erzeugte Lastmoment um die Vorderachse zu bestimmen. In trucks with a lifting device on which a load-carrying means is guided vertically movable, it is desirable for the determination of the carrying capacity, not only to detect the weight of a load on the load-carrying load, but possibly also the center of gravity of the load. The stability and the so-called rated load capacity is a function of load, lifting height and load center distance, according to the position of the center of gravity of the load with respect to the length of a load-bearing device. The stability reserve, for example, of a counterbalance forklift changes not only depending on the weight lying on, but in particular on the distance of an effective lever arm of the center of gravity of the load with respect to the front axle, which together with the weight results in the load torque on the front axle. In conjunction with the lifting height, the load moment for the stability is decisive, if dynamic aspects such as acceleration and deceleration of the truck are considered. It is known to represent the relationship between the values of load, lifting height and center of gravity distance in a load capacity diagram. The weight of an overlying load can be detected by sensors, for example a detection of the hydraulic pressure in a lifting cylinder of a lifting device of the lifting mast, with relatively little effort. An actual detection of the load torque is possible only with great effort and associated with some problems. It is known, for example, to measure the axle load of a rear axle in order to determine from its change and a detection of the load weight and / or the front axle load the load moment generated by the load lying about the front axle.

Nachteilig an diesem Stand der Technik ist jedoch, dass das Erfassen der Hinterachslast mit größeren Schwierigkeiten verbunden ist, als das reine Erfassen eines Gewichts der Last durch Sensoren an der Hubvorrichtung. A disadvantage of this prior art, however, is that the detection of the rear axle load is associated with greater difficulties than the mere detection of a weight of the load by sensors on the lifting device.

Die tatsächliche Schwerpunktlage einer Last ergibt sich aus der geometrischen Form sowie der Gewichtsverteilung der Last, soweit diese Bereiche mit unterschiedlicher Dichte aufweist. Üblich ist daher, dass die Schwerpunktlage der Last durch einen Fahrer oder eine Bedienperson des Flurförderzeugs geschätzt wird und zusammen mit einem gemessenen Gewicht dann aus dem Traglastdiagramm beispielsweise eine zulässige Hubhöhe abgelesen werden kann. The actual center of gravity of a load results from the geometric shape as well as the weight distribution of the load, insofar as these areas have different density. It is therefore usual that the center of gravity of the load is estimated by a driver or an operator of the truck and then, for example, an admissible lifting height can be read from the load-bearing diagram together with a measured weight.

Nachteilig an diesem Stand der Technik ist jedoch, dass solche Schätzungen zum Teil sehr ungenau sein können und die geschätzten Werte zwangsläufig von Hand in eine Steuerung eingegeben werden müssen, wenn automatisiert die Lastmomente bei den Steuerungsfunktionen des Flurförderzeugs berücksichtigt werden sollen. A disadvantage of this prior art, however, is that such estimates can sometimes be very inaccurate and the estimated values must be entered by hand into a control automatically when the load moments in the control functions of the truck are to be considered automatically.

Häufig sind von Gabelstaplern transportierte Lasten auf Paletten gelagert und weisen eine sehr gleichmäßige geometrische Form mit einer insgesamt gleichmäßigen Gewichtsverteilung auf. Ein Beispiel hierfür sind Getränkekisten auf Paletten als Leergut oder befüllt. Frequently, loads transported by forklifts are stored on pallets and have a very uniform geometric shape with an overall uniform weight distribution. An example of this are crates on pallets as empties or filled.

Bei Gabelstaplern ist der Einsatz von Kamerasystemen mit einem Monitor zur Fahrerunterstützung bei Vorwärtsfahrt bekannt, wenn beispielsweise große und sperrige Lasten transportiert werden, die eine direkte Sicht des Fahrers nach vorne verhindern. Hierfür ist eine Kamera im oberen Bereich des Hubmastes angeordnet, durch die ein Sichtfeld über die Last hinweg ermöglicht wird, wenn die Last sich für die Fahrt in einer abgesenkten Position befindet. Forklift trucks are familiar with the use of camera systems with a forward assistance driver monitor, for example when transporting large and bulky loads that prevent the driver from looking directly forward. For this purpose, a camera is arranged in the upper region of the mast, through which a field of view across the load is made possible when the load is in a lowered position for the ride.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Bestimmung des Lastschwerpunkts einer Last auf einer Lastaufnahmevorrichtung eines Flurförderzeugs zur Verfügung zu stellen. The present invention has for its object to provide a method for determining the center of gravity of a load on a load receiving device of a truck.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und ein Flurförderzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben. This object is achieved by a method having the features of patent claim 1 and an industrial truck having the features of patent claim 10. Advantageous developments of the invention are specified in the subclaims.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass bei einem Verfahren zur Lastschwerpunktbestimmung bei einem Flurförderzeug mit mindestens einer auf den Bereich eines Lastaufnahmemittels ausgerichteten Kamera sowie einem Auswerterechner die Schritte, Erfassen einer auf dem Lastaufnahmemittel aufliegenden Last mittels Bildverarbeitungsverfahren durch den Auswerterechner aus dem Kamerabild, wie beispielsweise Muster- oder Objekterkennung, Bestimmen der geometrischen Form der Last, Berechnen des Formschwerpunkts der Form der Last, Bestimmen eines Abstands der Last von einem Bezugspunkt des Lastaufnahmemittels in Längserstreckung, insbesondere einem Ende eines Lastaufnahmebereichs des Lastaufnahmemittels, und Bestimmen des Abstands des Formschwerpunkts gegenüber dem Bezugspunkt als ein Lastschwerpunktabstand durchgeführt werden. The object is achieved in that in a method for determining the load center in an industrial truck with at least one aligned on the range of a lifting device camera and an evaluation computer the steps of detecting a resting on the load receiving load by means of image processing by the processing computer from the camera image, such as Pattern or object recognition, determining the geometric shape of the load, calculating the shape of the load of the shape of the load, determining a distance of the load from a reference point of the load receiving means in the longitudinal direction, in particular an end of a load receiving area of the load receiving means, and determining the distance of the center of gravity from the reference point be performed as a load center distance.

Vorteilhaft wird dadurch eine relativ genaue Bestimmung des Lastschwerpunktabstands zu einem Bezugspunkt des Flurförderzeugs möglich, der eine genauere Bestimmung sich daraus ergebende Werte, wie etwa eines Lastmoments ermöglicht. Sehr viele Lasten sind beispielsweise auf Paletten verladene Pakete aus einer Vielzahl von Einzelpackungen gleicher Waren, wie etwa in Kartons verpackte Lebensmittel, Kosmetika, Elektrogeräte, Getränkekisten etc. Damit ergibt sich jedoch eine insgesamt relativ gleichmäßige Gewichtsverteilung innerhalb des Volumens solcher Lasten und der Formschwerpunkt entspricht im Wesentlichen dem Gewichtsschwerpunkt der Last. Wenn daher sowohl der Formschwerpunkt der Last wie auch eine relative Lage der Last auf dem Lastaufnahmemittels in Bezug auf den festen Bezugspunkt bestimmt wird, kann auch ein Lastschwerpunktabstand gegenüber diesem Bezugspunkt bestimmt werden. Der Bezugspunkt kann etwa im Falle einer Lastgabel mit Gabelzinken als Lastaufnahmemittel das hintere Ende der Gabelzinken als Ende eines Lastaufnahmemittels sein. Es ist in einer Alternative denkbar, dass eine Bestimmung der Form der Last bereits im Moment des Anfahrens einer Last mit dem Flurförderzeug durch den Auswerterechner erfolgt und somit bereits bevor die Last auf dem Lastaufnahmemittels aufliegt oder durch das Lastaufnahmemittels aufgenommen wird. Ebenso ist es in einer Alternative beispielsweise denkbar, zur Vereinfachung von einer festen Position der Last auf dem Lastaufnahmemittel auszugehen, beispielsweise dass diese immer an dem senkrechten Teil von Gabelzinken anliegt, und keinen Abstand der Last in Relation zu einem Bezugspunkt zu bestimmen. Vorteilhaft stehen Kameras mit entsprechender Software zur Muster- oder Objekterkennung kostengünstig zur Verfügung. Beispielsweise können durch rechnerische Bildverarbeitungsverfahren aus bekannten geometrischen Abmessungen von in dem Kamerabild ebenfalls erfassten Bauteilen, beispielsweise von Gabelzinken im Falle einer Lastgabel als Lastaufnahmemittel, die Abmessungen der Last berechnet werden. Hierfür ist denkbar, an Bauteilen des Flurförderzeugs spezielle optische Markierungen für die leichtere Auswertung vorzusehen. Advantageously, this makes possible a relatively accurate determination of the load center of gravity distance to a reference point of the industrial truck, which permits a more accurate determination of resulting values, such as a load torque. Very many loads are, for example, on pallets loaded packages from a variety of individual packs of the same goods, such as cartons packed food, cosmetics, electrical appliances, crates etc. However, this results in a total of relatively uniform weight distribution within the volume of such loads and the center of gravity corresponds to Essentially the center of gravity of the load. Therefore, if both the center of gravity of the load and a relative position of the load on the load receiving means with respect to the fixed reference point is determined, a center of gravity distance from this reference point can also be determined. The reference point may be about the rear end of the forks in the case of a fork with forks as load-carrying means as the end of a lifting device. It is conceivable in an alternative that a determination of the shape of the load already takes place at the moment of starting a load with the truck through the evaluation computer and thus before the load rests on the load receiving means or is picked up by the load receiving means. Likewise, in an alternative example, it is conceivable to assume for simplicity a fixed position of the load on the load-carrying means, for example, that this always bears against the vertical part of forks, and to determine no distance of the load in relation to a reference point. Advantageously, cameras with appropriate software for pattern or object recognition are available at low cost. For example, the dimensions of the load can be calculated by computational image processing methods from known geometrical dimensions of components likewise detected in the camera image, for example of forks in the case of a load fork as load-receiving means. For this purpose, it is conceivable to provide components of the truck special optical markings for easier evaluation.

In einer Weiterbildung des Verfahrens wird das Lastgewicht der aufliegenden Last durch Sensormittel erfasst und durch den Auswerterechner ein Lastmoment bestimmt. In a development of the method, the load weight of the overlying load is detected by sensor means and a load torque is determined by the evaluation computer.

Dadurch ist es möglich, das für die Stabilität des Flurförderzeugs wichtige Lastmoment um eine Vorderachse des Flurförderzeugs zu bestimmen. Bei Flurförderzeugen mit einem Hubmast, der durch eine Neigevorrichtung geneigt werden kann, ist es dabei eventuell erforderlich, diese Neigung des Hubmastes ebenfalls zu erfassen und rechnerisch zu berücksichtigen. This makes it possible to determine the important for the stability of the truck load moment about a front axle of the truck. In trucks with a mast, which can be tilted by a tilting device, it may be necessary to also detect this inclination of the mast and take into account mathematically.

In einer Ausgestaltung des Verfahrens sind die Sensormittel ein Drucksensor und das Lastgewicht wird durch den Druck eines Hubzylinders zum Anheben des Lastaufnahmemittels, insbesondere eines Hubzylinders eines Hubmastes, bestimmt. In one embodiment of the method, the sensor means are a pressure sensor and the load weight is determined by the pressure of a lifting cylinder for lifting the load-receiving means, in particular a lifting cylinder of a lifting mast.

Die stellt eine bekannte und relativ leicht umsetzbare Möglichkeit der Erfassung eines aufliegenden Lastgewichts dar. This represents a known and relatively easy to implement way of detecting a weight load lying.

In einer günstigen Ausgestaltung der des erfindungsgemäßen Verfahrens ist die Kamera an einem oberen Bereich eines Hubmastes angeordnet. In a favorable embodiment of the method according to the invention, the camera is arranged on an upper region of a lifting mast.

Dadurch ergibt sich eine besonders vorteilhafte Perspektive für die Auswertung, da die Position der Last auf einem Lastaufnahmemittel in Längserstreckung bzw. gegenüber einem Bezugspunkt wie etwa dem Ende eines Lastaufnahmebereichs des Lastaufnahmemittels sich aus dem Bild besonders gut ergibt. Es kann ein großer Bereich der Last optisch erfasst werden. Soweit eine Vorderseite der Last nicht optisch erfasst werden kann, ist es möglich, hier die erfasste Position einer Vorderkante der Last ersatzweise als senkrechte vordere Fläche der Last anzunehmen. This results in a particularly advantageous perspective for the evaluation, since the position of the load on a load-receiving means in the longitudinal extent or with respect to a reference point such as the end of a load receiving area of the load receiving means results from the image particularly well. It can optically detect a large area of the load. As far as a front of the load can not be detected optically, it is possible to assume here the detected position of a leading edge of the load alternatively as a vertical front surface of the load.

Vorteilhaft ist die Kamera an einer oberen Querstrebe eines Standmastes des Hubmastes angeordnet. Advantageously, the camera is arranged on an upper transverse strut of a stationary mast of the mast.

Etwa durch die Anordnung in der Mitte der oberen Querstreben des Standmastes, der regelmäßig bei mehrschüssigen Hubmast vorhanden ist, lässt sich leicht eine Anordnung im oberen Bereich des Hubmastes an einer geschützten und optisch günstigen Stelle erreichen. Insbesondere ist eine Anordnung in der Mitte mit einer symmetrischen Erfassung des Lastaufnahmebereichs möglich. For example, by the arrangement in the middle of the upper cross struts of the stationary mast, which is regularly present in multi-shot mast, can easily achieve an arrangement in the upper region of the mast at a protected and optically favorable location. In particular, an arrangement in the middle with a symmetrical detection of the load receiving area is possible.

Die Kamera kann eine Time Of Flight Kamera sein. The camera can be a Time Of Flight camera.

Die Kamera kann eine Stereokamera sein. The camera can be a stereo camera.

Sowohl durch eine Time Of Flight Kamera, wie auch durch eine Stereokamera ist es möglich, den optischen Abstand eines Bildpunktes gegenüber der Kamera zu erfassen und damit rechnerisch ein dreidimensionales Bild der Last zu erzeugen. Both by a time of flight camera, as well as by a stereo camera, it is possible to capture the optical distance of a pixel with respect to the camera and thus generate a computationally a three-dimensional image of the load.

Vorteilhaft wertet der Auswerterechner das Bild einer oder mehrerer weiterer Kameras aus. Advantageously, the evaluation computer evaluates the image of one or more additional cameras.

Durch weitere Kamerabilder aus anderen Perspektiven kann einerseits eine vollständigere Erfassung der geometrischen Form der Last erreicht werden und die Genauigkeit der Erfassung der Form verbessert werden. By further camera images from other perspectives on the one hand a more complete detection of the geometric shape of the load can be achieved and the accuracy of the detection of the shape can be improved.

Vorteilhaft können von dem Auswerterechner Kanten der Last erfasst werden, insbesondere einer quaderförmigen Last. Advantageously, edges of the load can be detected by the evaluation computer, in particular a cuboid load.

Bei in Form eines Quaders auf Paletten angeordneten Lasten, wie sie sich insbesondere bei in Kartons verpackte Lebensmittel, Kosmetika und Elektrogeräten, aber auch bei Getränkekisten ergibt, lässt sich der Formschwerpunkt bereits anhand der Erfassung weniger Kanten der Last bestimmen. Insbesondere reicht es für die Bestimmung des Lastschwerpunktabstandes bereits aus, die Breite und Länge des Quaders, somit eine rechte und linke senkrechte Kante sowie eine weitere senkrechte Kante zu erfassen, wenn der Quader einheitlich hoch bestückt und somit geschlossen ist, da sich in einem solchen Fall nur die Höhe des Formschwerpunkt mit der Höhe des Quaders ändert, jedoch nicht dessen Position in Längserstreckung. When arranged in the form of a cuboid on pallets loads, as is the case in particular in packaged food in boxes, cosmetics and electrical appliances, but also in crates, the center of gravity can already be determined by detecting fewer edges of the load. In particular, it is sufficient for the determination of the load center of gravity already to detect the width and length of the cuboid, thus a right and left vertical edge and another vertical edge when the cuboid is uniformly high equipped and thus closed, since in such a case only the height of the center of gravity changes with the height of the cuboid, but not its position in the longitudinal extension.

Die Aufgabe wird auch gelöst durch ein Flurförderzeug mit mindestens einer auf den Bereich eines Lastaufnahmemittels ausgerichteten Kamera sowie einem Auswerterechner, der ein zu vorgeschriebenes Verfahren durchführt. The object is also achieved by an industrial truck with at least one camera oriented towards the area of a lifting device and an evaluation computer which performs a prescribed procedure.

Das erfindungsgemäße Flurförderzeug weist die bereits zuvor geschilderten Vorteile auf. The truck according to the invention has the advantages already described above.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren lässt sich die Stabilität des Flurförderzeugs mit Last genauer bestimmen. By the method according to the invention, the stability of the truck with load can be determined more accurately.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in der schematischen Figur dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigt die Figur ein Flurförderzeug in Seitenansicht, bei dem das erfindungsgemäße Verfahren zur Anwendung kommt. Further advantages and details of the invention will be explained in more detail with reference to the embodiment shown in the schematic figure. Here, the figure shows a truck in side view, in which the inventive method is used.

Die Figur zeigt ein Flurförderzeug 1 in der Ausführungsform als ein Gegengewichtsgabelstapler 2 in Seitenansicht, bei dem das erfindungsgemäße Verfahren zur Anwendung kommt. Der Gegengewichtsgabelstapler 2 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel als sogenannter Dreiradstapler 3 ausgeführt, bei dem ein Hubmast 4 sich an einer nicht angetriebenen Vorderachse 5 abstützt und unter einem Gegengewicht 6 ein einzelnes gelenktes Hinterrad 7 angeordnet ist, das gleichzeitig als Antriebsrad dient. Die Erfindung kann jedoch auch bei jeglicher anderen Art von Flurförderzeug zum Einsatz kommen, wie insbesondere Dreirad- oder Vierrad-Gegengewichtsgabelstaplern mit Frontantrieb an der Vorderachse oder Regalbediengeräte sowie Gabelhubwagen mit Hubmast. Unter einem Fahrerschutzdach 8 ist ein Fahrerarbeitsplatz 9 angeordnet. An dem Hubmast 4 ist als Lastaufnahmemittel 10 eine Lastgabel 11 mit Gabelzinken 16 angeordnet. Dabei weist der Hubmast 4 einen Standmast 12 auf sowie einen Ausfahrmast 13. An den Hubmast 4 ist im oberen Bereich eine Kamera 14 angeordnet, deren Aufnahmebereich 15 auf die Gabelzinken 16 gerichtet ist. Der Hubmast 4 kann durch nicht dargestellte Neigezylinder gegenüber der Vertikalen geneigt werden. Eine quaderförmige Last 17 mit einem Formschwerpunkt S, der dem Lastschwerpunkt G der Last 17 entspricht, ist auf dem Lastaufnahmemittel 10 angeordnet. Dabei befindet sich die Last 17 nicht direkt anliegend am Ende eines Lastaufnahmebereichs des Lastaufnahmemittels 10, im vorliegenden Fall eines senkrechten Abschnitts 18 der Gabelzinken 16, die hier als Bezugspunkt 19 für die Bestimmung eines Lastschwerpunktabstands D dienen. The figure shows a truck 1 in the embodiment as a counterbalance forklift 2 in side view, in which the inventive method is used. The counterbalance forklift 2 is in the illustrated embodiment as a so-called tricycle 3 executed, in which a mast 4 on a non-driven front axle 5 supports and under a counterweight 6 a single steered rear wheel 7 is arranged, which also serves as a drive wheel. However, the invention can also be used in any other type of truck, such as in particular tricycles or four-wheel counterbalanced forklifts with front-wheel drive on the front axle or storage and retrieval equipment and pallet trucks with lifting mast. Under a driver's shelter roof 8th is a driver's workplace 9 arranged. At the mast 4 is as a load handling device 10 a fork 11 with forks 16 arranged. In this case, the mast 4 a stationary mast 12 on and an extension mast 13 , To the mast 4 is a camera in the upper area 14 arranged, their receiving area 15 on the forks 16 is directed. The mast 4 can be tilted by not shown tilt cylinder relative to the vertical. A cuboid load 17 with a center of gravity S, the load center of gravity G of the load 17 corresponds to, is on the load handler 10 arranged. Here is the load 17 not directly adjacent to the end of a load receiving area of the load handling device 10 , in the present case a vertical section 18 the forks 16 here as a reference point 19 serve to determine a load center of gravity distance D.

Ein nicht dargestellter Auswerterechner erfasst aus dem Bild der Kamera 14 die geometrische Form der Last 17 und bestimmt die Position des Lastschwerpunkts S. Sodann wird die relative Position der Last 17 gegenüber dem Bezugspunkt 19, hier dem senkrechten Abschnitt 18 der Gabelzinken 16 bestimmt. Da von einer insgesamt gleichmäßigen Gewichtsverteilung innerhalb der Last 17 ausgegangen wird, wie dies beispielsweise bei in Kartons verpackten und gestapelten Waren, aber auch Getränkekästen der Fall ist, entspricht der Formschwerpunkt S dem Gewichtsschwerpunkt G und der Abstand gegenüber dem Bezugspunkt 19 wird als Lastschwerpunktabstand D genommen. Aus dem Lastschwerpunktabstand D kann mit der zusätzlichen Information eines Lastgewichts der Last 17, beispielsweise aus einem Druckmessesensor für einen Hubzylinder des Hubmastes 4 ein Lastmoment gegenüber der Vorderachse 5 bestimmt werden. Dabei ist eventuell zumindest für größere Hubhöhen noch die Neigung des Hubmastes 4 rechnerisch zu berücksichtigen. Das erfindungsgemäße Verfahren ist bei jeglicher Art von Flurförderzeug mit einem Lastaufnahmemittel anwendbar, insbesondere auch bei Flurförderzeugen ohne eine Lastgabel oder ohne einen Hubmast. Das erfindungsgemäße Verfahren ist auch nicht beschränkt auf den hier als Beispiel dargestellten Dreiradstapler 3, sondern kann bei jeder Art von Flurförderzeug zum Einsatz kommen, wie beispielsweise auch Dreirad- oder Vierrad-Gegengewichtsgabelstaplern mit Frontantrieb an der Vorderachse oder Regalbediengeräten sowie Gabelhubwagen mit Hubmast. An unillustrated evaluation computer recorded from the image of the camera 14 the geometric shape of the load 17 and determines the position of the center of gravity S. Then, the relative position of the load 17 opposite the reference point 19 , here the vertical section 18 the forks 16 certainly. Because of an overall even weight distribution within the load 17 is assumed, as is the case, for example, when packaged in cartons and stacked goods, but also crates, the center of gravity S corresponds to the center of gravity G and the distance from the reference point 19 is taken as load center of gravity distance D. From the load center distance D can with the additional information of a load weight of the load 17 , For example, from a pressure measuring sensor for a lifting cylinder of the mast 4 a load torque relative to the front axle 5 be determined. It is possibly at least for larger lifting heights nor the inclination of the mast 4 calculated. The inventive method is applicable to any type of truck with a load handling device, especially for industrial trucks without a fork or without a mast. The method according to the invention is also not limited to the three-wheeled forklift shown here as an example 3 but can be used in any type of truck, such as three-wheel or four-wheel counterbalanced forklifts with front-wheel drive on the front axle or storage and retrieval equipment and pallet trucks with mast.

Claims

Method for determining the load center of an industrial truck ( 1 ) with at least one on the area of a lifting device ( 10 ) oriented camera ( 14 ) and an evaluation computer with the following steps: a) detecting a load on the load-carrying device ( 10 ) load ( 17 ) by means of image processing method by the evaluation computer from the Camera image, such as pattern or object recognition, b) determining the geometric shape of the load ( 17 ), c) calculating the center of gravity (S) of the shape of the load ( 17 d) determining a distance of the load ( 17 ) from a reference point ( 19 ) of the load handling device ( 10 ) in the longitudinal direction, in particular one end of a load receiving area of the load receiving means ( 10 e) determining the distance of the center of gravity from the reference point ( 19 ) as a load center distance (D).

Method according to claim 1, characterized in that the load weight of the resting load ( 17 ) is detected by sensor means and a load torque is determined by the evaluation computer.

A method according to claim 2, characterized in that the sensor means are a pressure sensor and the load weight by the pressure of a lifting cylinder for lifting the load receiving means ( 10 ), in particular a lifting cylinder of a lifting mast ( 4 ).

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the camera ( 14 ) at an upper area of a lifting mast ( 4 ) is arranged.

Method according to claim 4, characterized in that the camera ( 14 ) on an upper transverse strut of a stationary mast ( 12 ) of the lifting mast ( 4 ) is arranged.

Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the camera ( 14 ) is a time of flight camera.

Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that the camera ( 14 ) is a stereo camera.

Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that the evaluation computer evaluates the image of one or more additional cameras.

Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that of the evaluation computer edges of the load ( 17 ), in particular a cuboid load ( 17 ).

Truck with at least one on the area of a lifting device ( 10 ) oriented camera ( 14 ) and an evaluation computer, which performs a method according to any one of claims 1 to 9.