DE102017124180A1

DE102017124180A1 - Method for receiving loads in an industrial truck and industrial truck for carrying out the method

Info

Publication number: DE102017124180A1
Application number: DE102017124180.9A
Authority: DE
Inventors: Karl Knipfelberg; Jörn Mey; Sebastian Surrey
Original assignee: STILL GmbH
Current assignee: STILL GmbH
Priority date: 2017-10-17
Filing date: 2017-10-17
Publication date: 2019-04-18

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Aufnahme von Lasten (2) bei einem Flurförderzeug (1) mit an mindestens einem Gabelträger (4) angebrachten Gabeln (5), die am gabelträgerseitigen Ende der Gabeln (5) vertikal ausgerichtete Gabelrücken (6) aufweisen, wobei das Flurförderzeug (1) zur Aufnahme der Last (2) mittels einer Fahrzeugsteuerung (10) so an die Last herangefahren wird, dass die Last (2) mit den Gabeln bis zu den Gabelrücken (6) unterfahren wird, sowie ein Flurförderzeug (1) zur Durchführung des Verfahrens. Es wird vorgeschlagen, dass mittels eines Sensors (7) und einer Signalverarbeitungseinheit (9) Abstände von in Fahrtrichtung vor dem Flurförderzeug befindlichen Gegenständen zum Gabelrücken (6) gemessen werden und die Gegenstände nach den gemessenen Abständen in drei Gruppen kategorisiert werden, wobei in die Gruppe I beliebige Gegenstände fallen, deren Abstand vom Gabelrücken (6) größer als eine vorgegebene x-fache Gabellänge ist, in die Gruppe II potentiell als Lasten (2) aufzunehmende Gegenstände fallen, deren Abstand vom Gabelrücken (6) höchstens die vorgegebene x-fache Gabellänge beträgt, aber größer als die einfache Gabellänge ist, und in die Gruppe III als Lasten aufzunehmende Gegenstände fallen, deren Abstand vom Gabelrücken (6) höchstens die einfache Gabellänge beträgt, und dass die Fahrzeugsteuerung (10) in Abhängigkeit von der Kategorisierung beeinflusst wird, wobei bei Messung von Gegenständen der Gruppe I nicht in die Fahrzeugsteuerung (10) eingegriffen wird, während bei Messung von Gegenständen der Gruppe II die Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs (1) reduziert wird und bei Messung von Gegenständen der Gruppe III die Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs (1) in Abhängigkeit vom Abstand der aufzunehmenden Last (2) vom Gabelrücken (6) bis auf Null reduziert wird.

The invention relates to a method for receiving loads (2) in an industrial truck (1) with at least one fork carriage (4) mounted forks (5), the fork carrier end of the forks (5) vertically aligned fork back (6), wherein the truck (1) for receiving the load (2) by means of a vehicle control (10) is moved to the load so that the load (2) with the forks under the forks (6) is driven under, and a truck (1) to carry out the process. It is proposed that by means of a sensor (7) and a signal processing unit (9) distances from objects located in front of the truck in the direction of travel to the fork back (6) are measured and the objects are categorized according to the measured distances in three groups, wherein in the group I fall any objects whose distance from the fork back (6) is greater than a predetermined x-fold fork length, in the group II potentially as loads (2) to be included items whose distance from the fork back (6) at most the predetermined x-fold fork length is greater than the simple fork length, and fall into the group III as a load-bearing objects whose distance from the fork back (6) is at most the simple fork length, and that the vehicle control (10) is influenced depending on the categorization, wherein when measuring items of Group I not in the vehicle control (10) eingeg while the measurement of Group II objects, the ground speed of the truck (1) is reduced and, when measuring Group III objects, the ground speed of the truck (1) depends on the distance of the load to be absorbed (2) from the fork back (6). is reduced to zero.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Aufnahme von Lasten bei einem Flurförderzeug mit an mindestens einem Gabelträger angebrachten Gabeln, die am gabelträgerseitigen Ende der Gabeln vertikal ausgerichtete Gabelrücken aufweisen, wobei das Flurförderzeug zur Aufnahme der Last mittels einer Fahrzeugsteuerung so an die Last herangefahren wird, dass die Last mit den Gabeln bis zu den Gabelrücken unterfahren wird, sowie ein Flurförderzeug zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for receiving loads in a truck with mounted on at least one fork carriage forks, which have fork ends vertically aligned at the fork carrier end of the forks, the truck is moved to accommodate the load by means of a vehicle control so to the load that the The load is driven down with the forks to the fork back, as well as an industrial truck to carry out the process.

Solche Flurförderzeuge sind insbesondere Gabelstapler, die vor allem für den Transport von Paletten ausgelegt sind. Gabelstapler weisen eine Hubeinheit auf, die einen Hubmast und mindestens einen Gabelträger umfasst. Am Gabelträger sind die Gabeln zur Aufnahme der Last, z.B. der Palette, befestigt. Am gabelträgerseitigen Ende weisen die Gabeln vertikal ausgerichtete Gabelrücken auf. Dabei können Gabeln und Gabelrücken auch aus einem Stück bestehen, wobei die Gabeln am gabelträgerseitigen Ende nach oben gebogen sind. Üblicherweise sind obere und untere Gabelträger vorgesehen, an denen die Gabelrücken im oberen und unteren Bereich befestigt sind. Die Gabelträger sind üblicherweise mittels einer Hydraulik vertikal am Hubmast bewegbar.Such trucks are especially forklifts, which are designed especially for the transport of pallets. Forklifts have a lifting unit that includes a lifting mast and at least one fork carriage. On the fork carriage are the forks for receiving the load, e.g. the pallet, attached. At the fork carrier end, the forks have vertically aligned fork backs. This fork and fork back can also consist of one piece, the forks are bent at the fork carrier end up. Usually upper and lower fork carriers are provided, on which the fork backs are fixed in the upper and lower areas. The fork carriage are usually vertically movable by means of a hydraulic mast.

Zur Aufnahme einer Last, z.B. einer Palette oder einer Gitterbox, wird das Flurförderzeug von einer Bedienperson so an die Last herangefahren, dass die Last mit den Gabeln bis zu den Gabelrücken unterfahren wird. Bisher wird das Fahrverhalten beim Annähern an eine aufzunehmende Last nur von der Bedienperson beeinflusst. Die Bedienperson fährt das Flurförderzeug üblicherweise nahezu ungebremst an die stehende Last heran und lässt das Flurförderzeug allein durch die Last abbremsen.For receiving a load, e.g. A pallet or a lattice box, the truck is moved by an operator to the load so that the load is driven under with the forks to the fork back. So far, the driving behavior when approaching a male load is only influenced by the operator. The operator usually drives the truck almost unbraked to the standing load and lets the truck brake only by the load.

Dadurch kommt es beim Kontakt mit der Last zu einem Stoß, welcher sich über den Gabelrücken, Gabelträger, Hubmast, Hubmastanbindung etc. in das gesamte Flurförderzeug ausbreitet und überall zu großen Bauteilbelastungen und damit zu eingeschränkten Lebensdauern der Bauteile führt. Außerdem verursacht der Stoß beim Kontakt mit der Last eine hohe Lärmbelästigung.This results in contact with the load to a shock, which spreads over the fork back, fork carriage, mast, Hubmastanbindung etc. in the entire truck and everywhere leads to large component loads and thus to reduced lifetimes of the components. In addition, the impact causes a high level of noise when in contact with the load.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art sowie ein Flurförderzeug zur Durchführung des Verfahrens so auszugestalten, dass die Belastungen der Bauteile beim Aufnehmen der Last verringert werden.The present invention has for its object to provide a method of the type mentioned above and a truck for performing the method in such a way that the loads of the components are reduced when receiving the load.

Diese Aufgabe wird verfahrensseitig erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass mittels eines Sensors und einer Signalverarbeitungseinheit Abstände von in Fahrtrichtung vor dem Flurförderzeug befindlichen Gegenständen zum Gabelrücken gemessen werden und die Gegenstände nach den gemessenen Abständen in drei Gruppen kategorisiert werden, wobei in die Gruppe I beliebige Gegenstände fallen, deren Abstand vom Gabelrücken größer als eine vorgegebene x-fache Gabellänge ist, in die Gruppe II potentiell als Lasten aufzunehmende Gegenstände fallen, deren Abstand vom Gabelrücken höchstens, d.h. kleiner als die vorgegebene x-fache Gabellänge beträgt, aber größer als die einfache Gabellänge ist, und in die Gruppe III als Lasten aufzunehmende Gegenstände fallen, deren Abstand vom Gabelrücken höchstens, d.h. kleiner als die einfache Gabellänge beträgt, und dass die Fahrzeugsteuerung in Abhängigkeit von der Kategorisierung beeinflusst wird, wobei bei Messung von Gegenständen der Gruppe I nicht in die Fahrzeugsteuerung eingegriffen wird, während bei Messung von Gegenständen der Gruppe II die Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs reduziert wird und bei Messung von Gegenständen der Gruppe III die Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs in Abhängigkeit vom Abstand der aufzunehmenden Last vom Gabelrücken bis auf Null reduziert wird.This object is achieved procedurally according to the invention in that distances of objects located in the direction of travel in front of the truck in the direction of travel are measured to the fork back and the objects are categorized according to the measured distances in three groups by means of a sensor and a signal processing unit, which fall into the group I any objects, whose distance from the fork back is greater than a predetermined x-fold fork length, fall into the group II potentially as objects to be included items whose distance from the fork back at most, ie is smaller than the predetermined x-fold fork length, but greater than the simple fork length, and objects to be picked up in group III fall whose maximum distance from the fork back, i. is smaller than the simple fork length, and that the vehicle control is influenced depending on the categorization, whereby when measuring objects of group I is not interfering with the vehicle control, while measuring objects of the group II, the driving speed of the truck is reduced and at Measurement of Group III objects The speed of the truck is reduced to zero as a function of the distance of the load to be absorbed by the fork back.

Dabei liegt der Erfindung die Überlegung zu Grunde, dass durch eine automatisierte Steuerung des Flurförderzeugs ein präziseres und materialschonenderes Annähern des Flurförderzeugs an die Last ermöglicht wird. Mit der Erfindung wird eine aufzunehmende Last erkannt und eine kontinuierliche Ermittlung des Abstandes zwischen Flurförderzeug und Last sowie ein gezieltes Abbremsen des Flurförderzeugs bis zum Stillstand beim Kontakt der Gabelrücken mit der Last erreicht. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren wird somit ein Assistenzsystem geschaffen, das einer Bedienperson des Flurförderzeugs ein schonendes Aufnehmen einer Last ermöglicht. The invention is based on the consideration that a more precise and material-friendly approaching of the truck to the load is made possible by an automated control of the truck. With the invention, a male load is detected and achieved a continuous determination of the distance between the truck and the load and a targeted braking of the truck to a standstill on contact of the fork back with the load. The method according to the invention thus provides an assistance system which allows an operator of the truck to gently pick up a load.

Als Sensor zur Erfassung der Gegenstände kann ein Ultraschallsensor oder Radarsensor oder Lasersensor oder auch eine Kamera verwendet werden.As a sensor for detecting the objects, an ultrasonic sensor or radar sensor or laser sensor or even a camera can be used.

Dabei ist der Sensor zweckmäßigerweise so am Gabelträger positioniert, dass er zwischen den bevorzugt zwei Gabeln in Fahrtrichtung des Flurförderzeugs nach vorne ausgerichtet ist und Gegenstände in einem vorgegebenen maßgeblichen Messfeld erkennen kann. Der Sensor erfasst hierbei alle Gegenstände innerhalb des vorgegebenen maßgeblichen Messfelds. Das vorgegebene maßgebliche Meßfeld umfasst die vorgegebene x-fache Gabellänge.In this case, the sensor is expediently positioned on the fork carriage in such a way that it is oriented forwards between the preferably two forks in the direction of travel of the industrial truck and can detect objects in a predetermined, relevant measuring field. The sensor detects all objects within the given relevant measuring field. The predetermined relevant measuring field comprises the predetermined x-fold fork length.

Bevorzugt wird die vorgegebene x-fache Gabellänge in Abhängigkeit von aktueller Fahrgeschwindigkeit und/oder aktuell eingestelltem Lenkwinkel des Flurförderzeugs gewählt. Die vorgegebene x-fache Gabellänge wird vorteilhafterweise so gewählt, dass bei den aktuellen Fahrbedingungen die Gegenstände noch zuverlässig erkannt und bei Identifizierung einer potentiell aufzunehmenden Last ein sicheres und sanftes Abbremsen des Flurförderzeugs bei der Aufnahme der Last gewährleistet werden kann. Dabei kann die vorgegebene x-fache Gabellänge zum Beispiel die 2- bis 3-fache Gabellänge betragen.The predefined x-fold fork length is preferably selected as a function of the current driving speed and / or the currently set steering angle of the industrial truck. The predetermined x-fold fork length is advantageously so chosen that in the current driving conditions, the objects still reliably detected and a safe and smooth braking of the truck can be ensured when recording the load when identifying a potentially aufzunehmenden load. The predefined x-fold fork length can be, for example, 2 to 3 times the fork length.

Die Fahrzeugsteuerung kann die Fahrgeschwindigkeit mittels Nutzung systemgegebener Bremswirkungen reduzieren. Hierzu gehört z.B. ein generatorisches Bremsen bei elektrisch betriebenen Flurförderzeugen, wobei die Bremswirkung elektrischer Antriebsmotoren beim Generatorbetrieb ausgenutzt wird. Es kann aber auch eine automatische Bremsung mittels einer Betriebsbremse erfolgen.The vehicle controller can reduce the vehicle speed by utilizing system-given braking effects. This includes e.g. a regenerative braking in electrically operated industrial trucks, wherein the braking effect of electric drive motors is used in the generator mode. But it can also be an automatic braking by means of a service brake.

Eine Weiterbildung des Erfindungsgedankens sieht vor, dass mittels eines Gabelbelegungssensors die vollständige Aufnahme der Last erkannt wird und daraufhin die Fahrzeugsteuerung derart beeinflusst wird, dass die Gabeln durch vertikales Verfahren des Gabelträgers an einem Hubmast auf eine voreingestellte Höhe angehoben werden, die ein sicheres Anfahren des Flurförderzeugs mit der angehobenen Last ermöglicht. Nach dem vollständigen Aufnehmen einer Last mit den Gabeln, das von dem Gabelbelegungssensor sensiert wird, erfolgt somit ein automatisches Anheben der Gabeln auf eine voreingestellte Höhe, die ein sicheres Anfahren des Flurförderzeugs mit der angehobenen Last ermöglicht.A development of the inventive concept provides that by means of a fork occupancy sensor, the complete recording of the load is detected and then the vehicle control is influenced such that the forks are raised by vertical movement of the fork carriage on a mast to a preset height, the safe starting of the truck with the lifted load. Thus, after fully picking up a load with the forks sensed by the fork occupancy sensor, the forks are automatically raised to a pre-set height to allow the truck to start safely with the load lifted.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird der Hubmast nach dem Anfahren des Flurförderzeugs bei Erreichen einer voreingestellten Fahrgeschwindigkeit automatisch entgegen der Fahrtrichtung geneigt. Die voreingestellte Fahrgeschwindigkeit wird dabei anhand von Sicherheitsbetrachtungen festgelegt.According to a further embodiment of the invention, the mast is automatically tilted against the direction of travel after starting the truck when reaching a preset driving speed. The preset driving speed is determined based on safety considerations.

Die Erfindung betrifft ferner ein Flurförderzeug mit an mindestens einem Gabelträger angebrachten Gabeln zur Aufnahme von Lasten, wobei die Gabeln am gabelträgerseitigen Ende der Gabeln vertikal ausgerichtete Gabelrücken aufweisen, und wobei das Flurförderzeug zur Aufnahme der Last mittels einer Fahrzeugsteuerungseinrichtung so an die Last heranfahrbar ist, dass die Last mit den Gabeln bis zu den Gabelrücken unterfahrbar ist.The invention further relates to an industrial truck with mounted on at least one fork carriage forks for receiving loads, wherein the forks on the fork carrier end of the forks have vertically aligned fork back, and wherein the truck for receiving the load by means of a vehicle control device is approached to the load that the load is traversable with the forks to the fork back.

Bei einem solchen Flurförderzeug wird die gestellte Aufgabe dadurch gelöst, dass am Gabelträger ein Sensor angebracht und so ausgerichtet ist, dass in Fahrtrichtung vor dem Flurförderzeug befindliche Gegenstände erfassbar sind, und der Sensor mit einer Signalverarbeitungseinrichtung in Wirkverbindung steht, die für eine Messung von Abständen der Gegenstände vom Gabelrücken und eine Kategorisierung der Gegenstände nach den gemessenen Abständen in drei Gruppen ausgelegt ist, wobei in die Gruppe I beliebige Gegenstände fallen, deren Abstand vom Gabelrücken größer als eine vorgegebene x-fache Gabellänge ist, in die Gruppe II potentiell als Lasten aufzunehmende Gegenstände fallen, deren Abstand vom Gabelrücken höchstens die vorgegebene x-fache Gabellänge beträgt, aber größer als die einfache Gabellänge ist, und in die Gruppe III als Lasten aufzunehmende Gegenstände fallen, deren Abstand vom Gabelrücken höchstens die einfache Gabellänge beträgt, und dass die Signalverarbeitungseinrichtung mit der Fahrzeugsteuerungseinrichtung in Wirkverbindung steht, so dass die Fahrzeugsteuerungseinrichtung in Abhängigkeit von der Kategorisierung beeinflussbar ist, wobei bei Messbarkeit von Gegenständen der Gruppe I nicht in die Fahrzeugsteuerungseinrichtung eingreifbar ist, während bei Messbarkeit von Gegenständen der Gruppe II die Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs reduzierbar ist und bei Messbarkeit von Gegenständen der Gruppe III die Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs in Abhängigkeit vom Abstand der aufzunehmenden Last vom Gabelrücken bis auf Null reduzierbar ist.In such a truck, the stated object is achieved in that the fork carriage, a sensor is mounted and aligned so that in the direction of travel in front of the truck located objects are detected, and the sensor is in operative connection with a signal processing device, for a measurement of distances of the Objects of the fork back and a categorization of the objects according to the measured distances in three groups is designed, in which group I fall any objects whose distance from the fork back is greater than a predetermined x-fold fork length, in the group II potentially as items to be picked up as loads fall whose distance from the fork back is at most the predetermined x-fold fork length, but greater than the simple fork length, and fall into the group III as loads to be picked objects whose distance from the fork back is at most the simple fork length, and that the Sign alverarbeitungseinrichtung is in operative connection with the vehicle control device, so that the vehicle control device can be influenced depending on the categorization, with measurability of objects of group I is not intervene in the vehicle control device, while measurability of objects of Group II, the driving speed of the truck is reduced and in case of measurability of Group III objects, the ground speed of the truck can be reduced to zero as a function of the distance of the load to be absorbed from the fork back.

Der Sensor ist bevorzugt als Ultraschallsensor oder Radarsensor oder Lasersensor oder Kamera ausgebildet.The sensor is preferably designed as an ultrasonic sensor or radar sensor or laser sensor or camera.

Üblicherweise sind bei einem Flurförderzeug ein oberer und ein unterer Gabelträger vorgesehen, wobei die Gabelrücken der Gabeln im oberen und unteren Bereich an den jeweiligen Gabelträgern befestigt sind. In diesem Fall ist der Sensor zweckmäßigerweise am unteren Gabelträger angebracht. Dadurch können von dem Sensor auch niedrige Lasten, beispielsweise eine Palette, sicher erkannt werden.Usually, an upper and a lower fork carriage are provided in an industrial truck, wherein the fork back of the forks in the upper and lower portions are attached to the respective fork carriers. In this case, the sensor is conveniently mounted on the lower fork carriage. As a result, even low loads, for example a pallet, can be reliably detected by the sensor.

Die Erfindung eignet sich prinzipiell für alle Arten von Flurförderzeugen, die Gabeln zur Lastaufnahme aufweisen. Insbesondere ist die Erfindung für Gabelstapler, z.B. Gegengewichtsgabelstapler, sowohl mit verbrennungsmotorischem als auch mit elektrischem Antrieb geeignet.The invention is suitable in principle for all types of industrial trucks, which have forks for load bearing. In particular, the invention is for forklifts, e.g. Counterbalance forklift, suitable for both internal combustion engine and electric drive.

Mit der vorliegenden Erfindung ergeben sich entscheidende Vorteile gegenüber dem Stand der Technik: Ein nahezu ungebremstes Auffahren auf eine stehende Last und ein daraus resultierender stoßartiger Kontakt zwischen Gabelrücken und Last werden vermieden. Dadurch werden die Belastungen auf alle Bauteile des Flurförderzeugs deutlich reduziert. Gleichzeitig wird die mit der Lastaufnahme einhergehende Lärmbelästigung reduziert.With the present invention, there are decisive advantages over the prior art: A virtually unbraked driving on a standing load and a resulting shock-like contact between the fork back and load are avoided. As a result, the loads on all components of the truck are significantly reduced. At the same time, the noise pollution associated with the load bearing is reduced.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand der in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Hierbei zeigt

1 ein Flurförderzeug beim Heranfahren an eine Last und
2 ein Flurförderzeug mit aufgenommener Last.

Further advantages and details of the invention will be explained in more detail with reference to the embodiments illustrated in the schematic figures. This shows

1 a truck when approaching a load and
2 an industrial truck with a loaded load.

In der 1 ist ein Flurförderzeug 1 dargestellt, das sich einer aufzunehmenden Last 2 nähert. Das Flurförderzeug 1 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel als Gabelstapler ausgebildet.In the 1 is an industrial truck 1 represented, which is a load to be absorbed 2 approaches. The truck 1 is formed in the illustrated embodiment as a forklift.

Bei der Last 2 handelt es sich im dargestellten Ausführungsbeispiel um eine auf einer Palette 8 befindliche Last 2 oder um eine Gitterbox.At the load 2 is in the illustrated embodiment, one on a pallet 8th located load 2 or a grid box.

Das Flurförderzeug 1 weist einen Hubmast 3 auf, an dem der Gabelträger 4 höhenverstellbar angeordnet ist. Am Gabelträger 4 ist die Gabel 5 mit dem vertikalen Gabelrücken 6 angebracht. Eine zweite Gabel ist parallel hierzu am Gabelträger 4 angeordnet und in der Seitenansicht der 1 nicht sichtbar.The truck 1 has a mast 3 on, on which the fork carriage 4 is arranged adjustable in height. On the fork carriage 4 is the fork 5 with the vertical fork back 6 appropriate. A second fork is parallel to the fork carriage 4 arranged and in the side view of 1 not visible.

Am unteren Bereich des Gabelträgers 4 ist ein Sensor 7 befestigt. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist als Sensor 7 ein Ultraschallsensor vorgesehen. Alternativ kann der Sensor als Ultraschallsensor oder Radarsensor oder Lasersensor oder Kamera ausgebildet sein.At the bottom of the fork carriage 4 is a sensor 7 attached. In the present embodiment is as a sensor 7 an ultrasonic sensor is provided. Alternatively, the sensor may be formed as an ultrasonic sensor or radar sensor or laser sensor or camera.

Der Sensor 7 erfasst alle in Fahrtrichtung vor dem Flurförderzeug 1 befindlichen Gegenstände. In einer Signalverarbeitungseinheit 9 werden die Sensordaten des Sensors 7 ausgewertet. Auf diese Weise werden die Abstände von in Fahrtrichtung vor dem Flurförderzeug 1 befindlichen Gegenständen zum Gabelrücken 6 gemessen.The sensor 7 detects all in the direction of travel in front of the truck 1 located objects. In a signal processing unit 9 become the sensor data of the sensor 7 evaluated. In this way, the distances from in the direction of travel in front of the truck 1 located objects for fork back 6 measured.

Die Gegenstände werden in der Signalverarbeitungseinheit 9 nach den gemessenen Abständen in drei Gruppen kategorisiert. In die Gruppe I fallen beliebige Gegenstände, deren Abstand vom Gabelrücken 6 größer als eine vorgegebene x-fache Gabellänge ist. In die Gruppe II fallen potentiell als Lasten 2 aufzunehmende Gegenstände, deren Abstand vom Gabelrücken 6 höchstens, d.h. kleiner als die vorgegebene x-fache Gabellänge beträgt, aber größer als die einfache Gabellänge ist. Schließlich fallen in die Gruppe III als Lasten 2 aufzunehmende Gegenstände, deren Abstand vom Gabelrücken 6 höchstens, d.h. kleiner als die einfache Gabellänge beträgt.The objects are in the signal processing unit 9 categorized according to the measured distances into three groups. Into the group I fall any objects whose distance from the fork back 6 is greater than a predetermined x-fold fork length. Group II is potentially a burden 2 objects to be picked, their distance from the fork back 6 at most, ie smaller than the predetermined x-fold fork length, but is greater than the simple fork length. Finally fall into the group III as loads 2 objects to be picked, their distance from the fork back 6 at the most, ie smaller than the simple fork length.

Die Fahrzeugsteuerung 10 wird in Abhängigkeit von dieser Kategorisierung beeinflusst. Bei Messung von Gegenständen der Gruppe I wird nicht in die Fahrzeugsteuerung 10 eingegriffen und es erfolgt keine Beeinflussung des Fahrverhaltens. Bei Messung von Gegenständen der Gruppe II wird die Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs reduziert. Bei Messung von Gegenständen der Gruppe III wird die Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs 1 in Abhängigkeit vom Abstand der aufzunehmenden Last 2 vom Gabelrücken 6 bis auf Null reduziert wird. Die Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit bei einem in der Gruppe II gemessenen Gegenstand erfolgt auf einen derartigen Wert, dass dann, wenn der Gegenstand in die Gruppe III fällt, sich die Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit auf Null ausführen lässt, wenn die Last 2 an dem Gabelrücken 6 anliegt und somit die die Last 3 mit dem Gabelrücken 6 in Kontakt gelangt.The vehicle control 10 is influenced depending on this categorization. When measuring items of group I is not in the vehicle control 10 intervened and there is no influence on the driving behavior. When measuring Group II objects, the ground speed of the truck is reduced. When measuring objects of Group III, the driving speed of the truck 1 depending on the distance of the load to be absorbed 2 from the fork back 6 is reduced to zero. The reduction in travel speed for an item measured in group II is made to such a value that, when the item falls into group III, the reduction of travel speed to zero can be carried out when the load 2 at the fork back 6 is applied and thus the the load 3 with the fork back 6 got in contact.

Die Bedienperson des Flurförderzeugs 1 kann den automatisierten Eingriff auf die Fahrgeschwindigkeit bei Gegenständern der Gruppe II und III jederzeit übersteuern.The operator of the truck 1 can always override the automated intervention on the driving speed of group II and III backstops.

Die 2 zeigt dasselbe Flurförderzeug 1 wie 1, wobei dieselben Bauteile mit denselben Bezugsziffern bezeichnet sind. Die Last 2 wurde von den Gabeln 5 soweit unterfahren, dass die Last 2 am Gabelrücken 6 anliegt. Am vorderen Ende der Gabel 5 ist ein Gabelbelegungssensor 11 angebracht, der die Aufnahme der Last 2 überwacht. Bei vollständig erfolgter Aufnahme liegt die Last 2 hinter dem Gabelbelegungssensor 11. Diese Information wird von der Signalverarbeitungseinheit 9 ausgewertet und es wird eine Anweisung an die Fahrzeugsteuerung 10 ausgegeben, die Gabeln 5 automatisch auf eine voreingestellte Höhe anzuheben. Auf diese Weise wird ein sicheres Anfahren des Flurförderzeugs 1 mit der angehobenen Last 2 ermöglicht.The 2 shows the same truck 1 as 1 , wherein the same components are designated by the same reference numerals. Weight 2 was from the forks 5 so far underrun that the load 2 at the fork back 6 is applied. At the front end of the fork 5 is a fork occupancy sensor 11 attached, the recording of the load 2 supervised. When completely taken the load is 2 behind the fork occupancy sensor 11 , This information is provided by the signal processing unit 9 evaluated and there will be an instruction to the vehicle control 10 spent, the forks 5 automatically to a preset height. In this way, a safe start-up of the truck 1 with the lifted load 2 allows.

Beschleunigt das Flurförderzeug der 2 nach dem Anfahren auf eine voreingestellte Fahrgeschwindigkeit kann von der Signalverarbeitungseinheit 9 und/oder der Fahrzeugsteuerung 10 der Hubmast 3 automatisch entgegen der Fahrtrichtung nach hinten geneigt werden, um einen sicheren Transport der aufgenommenen Last 2 zu ermöglichen.Accelerates the truck of the 2 after starting up to a preset driving speed, the signal processing unit can 9 and / or the vehicle control 10 the mast 3 automatically tilted backwards against the direction of travel to ensure safe transport of the picked up load 2 to enable.

Claims

Method for receiving loads in a truck with mounted on at least one fork carriage forks, which have fork ends vertically aligned at the fork carrier end of the forks, the truck to take the load by means of a vehicle control is moved to the load that the load with the forks is traversed to the fork back, characterized in that by means of a sensor (7) and a signal processing unit (9) distances from in front of the truck (1) objects located to the fork back (6) are measured and the objects according to the measured distances in three groups are categorized, where in the group I any Objects fall whose distance from the fork back (6) is greater than a predetermined x-fold fork length, fall into the Group II potentially as objects to be included items whose distance from the fork back (6) is at most the predetermined x-fold fork length, but greater than is the simple fork length, and fall into the group 111 as loads (2) to be included objects whose distance from the fork back (6) is at most the simple fork length, and that the vehicle control (10) is influenced depending on the categorization, wherein in measurement is not intervened in the vehicle control (10) of objects of group I, while the measurement of objects of group II, the driving speed of the truck (1) is reduced and when measuring objects of group III, the driving speed of the truck (1) as a function of Distance of the load to be absorbed (2) from the fork back (6) is reduced to zero.

Method according to Claim 1 , characterized in that the predetermined x-fold fork length is selected as a function of current driving speed and / or currently set steering angle of the truck (1).

Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that the predetermined x-fold fork length is 2 to 3 times the fork length.

Method according to one of Claims 1 to 3 , characterized in that by means of a fork occupancy sensor (11) the complete recording of the load (2) is detected and then the vehicle controller (10) is influenced such that the forks (5) by vertical movement of the fork carriage (4) on a mast ( 3) are raised to a preset height, which allows a safe start of the truck (1) with the raised load (2).

Method according to Claim 4 , characterized in that after starting the truck when reaching a preset driving speed of the mast (3) is automatically tilted counter to the direction of travel.

Truck with attached to at least one fork carriage forks for receiving loads, the forks on the fork carrier end of the forks have vertically oriented fork back, and wherein the truck for receiving the load by means of a vehicle control device is approached to the load that the load with the forks is traversable to the fork back, characterized in that on the fork carriage (4) a sensor (7) mounted and aligned so that in the direction of travel in front of the truck (1) located objects are detected, and the sensor (7) with a signal processing means (9) is operatively connected, which is designed for a measurement of distances of the objects from the fork back (6) and a categorization of the objects according to the measured distances in three groups, which fall into the group I any objects whose distance from the fork back (6 ) greater than a predetermined x-fold fork length is, fall into the group II potentially as load-bearing objects whose distance from the fork back (6) is at most the predetermined x-fold fork length, but greater than the simple fork length, and fall into the group III as loads (2) to be included objects whose distance from the fork back (6) is at most the simple fork length, and in that the signal processing device (9) is in operative connection with the vehicle control device (10), so that the vehicle control device (10) can be influenced as a function of the categorization Group I objects are not engageable in the vehicle control device (10), while measurability of Group II objects, the driving speed of the truck (1) is reduced and measurability of Group III objects, the driving speed of the truck (1) as a function of distance the load to be absorbed (2) from the Ga (6) can be reduced to zero.

Truck after Claim 6 , characterized in that the sensor (7) is designed as an ultrasonic sensor or radar sensor or laser sensor or camera.

Truck after Claim 6 or 7 , characterized in that when mounting the forks (5) on an upper and a lower fork carriage (4) of the sensor (7) on the lower fork carriage (4) is mounted.