DE102008008922B4 - Industrial truck with environment sensor - Google Patents

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Abstract

Flurförderzeug mit einem sich in Fahrzeuglängsrichtung erstreckenden ersten Radarm (1), an dem eine Lastrolle (2) angeordnet ist, und einen zweiten Radarm (3), an dem eine Lastrolle (2) angeordnet ist, und mit einem im Bereich des ersten Radarms (1) angeordneten Umgebungssensor (9), wobei der Umgebungssensor (9) an einem Ende des ersten Radarms (1) in Fahrzeuglängsrichtung vor der Lastrolle (2) innerhalb der Breitenerstreckung des ersten Radarms (1) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Umgebungssensor (9) ein Lasersensor ist, der in eine Fläche parallel zu einer Fahrbahnfläche vor dem Flurförderzeug als Erfassungsebene ausgerichtet ist und einen Winkelbereich von 180° vor dem Flurförderzeug überwacht.Industrial truck with a first wheel arm (1) extending in the longitudinal direction of the vehicle, on which a load roller (2) is arranged, and a second wheel arm (3) on which a load roller (2) is arranged, and with a in the region of the first wheel arm ( 1) arranged environment sensor (9), wherein the environment sensor (9) is arranged at one end of the first wheel arm (1) in the vehicle longitudinal direction in front of the load roller (2) within the width extension of the first wheel arm (1), characterized in that the environment sensor ( 9) is a laser sensor that is aligned in an area parallel to a road surface in front of the industrial truck as the detection level and monitors an angular range of 180° in front of the industrial truck.

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einem sich in Fahrzeuglängsrichtung erstreckenden ersten Radarm, an dem eine Lastrolle angeordnet ist, und einen zweiten Radarm, an dem eine Lastrolle angeordnet ist, und mit einem im Bereich des ersten Radarms angeordneten Umgebungssensor, wobei der Umgebungssensor an einem Ende des ersten Radarms in Fahrzeuglängsrichtung vor der Lastrolle innerhalb der Breitenerstreckung des ersten Radarms angeordnet ist.The invention relates to an industrial truck with a first wheel arm, which extends in the longitudinal direction of the vehicle and on which a load roller is arranged, and a second wheel arm on which a load roller is arranged, and with an environment sensor arranged in the area of the first wheel arm, the environment sensor being at one end of the first wheel arm is arranged in the vehicle longitudinal direction in front of the load roller within the width extension of the first wheel arm.

Die DE 199 56 619 A1 offenbart ein System mit einem Flurförderzeug und einem autonom fahrenden Satellitenfahrzeug. Das Sattelitenfahrzeug ist dazu ausgelegt und eingerichtet, in Kanälen eines Regals auf Regalschienen zu fahren und in den Kanälen auf den Regalschienen stehende Paletten einzulagern oder auszulagern. Das Satellitenfahrzeug weist zwei sich in Fahrzeuglängsrichtung erstreckende Radarme auf, die mit Lastrollen versehen sind. Vor den Lastrollen sind an den Radarmen jeweils ein Sensor angeordnet, mit dem festgestellt werden kann, wenn sich das auf den Regalschienen fahrende Satellitenfahrzeug einer auf den Regalschienen im Kanal des Regals abgestellten Palette nähert. Die Sensoren sind als Tastschalter ausgebildet.The DE 199 56 619 A1 discloses a system with an industrial truck and an autonomously driving satellite vehicle. The satellite vehicle is designed and set up to drive on shelf rails in the channels of a shelf and to store or retrieve pallets that are standing on the shelf rails in the channels. The satellite vehicle has two wheel arms which extend in the longitudinal direction of the vehicle and are provided with load rollers. A sensor is arranged on the wheel arms in front of the load rollers, with which it can be determined when the satellite vehicle traveling on the shelf rails approaches a pallet parked on the shelf rails in the channel of the shelf. The sensors are designed as pushbutton switches.

Zunehmend werden in Lagerbereichen automatisierte Flurförderzeuge, auch als autonome Flurförderzeuge bezeichnet, eingesetzt. Bei autonomen Flurförderzeugen stellt sich das Problem, insbesondere während des Fahrens, den Raum in Fahrtrichtung vor dem Flurförderzeug zu überwachen oder für Zwecke der Navigation zu erfassen. Hindernisse im Fahrweg des autonomen Flurförderzeugs ragen dabei nur im Ausnahmefall seitlich in den Fahrweg. Im Regelfall stehen diese Hindernisse in dem Fahrweg auf dem Boden auf. Insbesondere gilt dies für Personen vor einem Flurförderzeug. Daher ist es bekannt, Umgebungssensoren einzusetzen, die in geringem Abstand über der Fahrbahn an dem Flurförderzeug angeordnet sind und eine Erfassungsebene knapp über der Fahrbahn im Fronbereich des autonomen Flurförderzeugs abzutasten, um eventuelle vorhandene Hindernisse oder Personen zu erkennen.Automated industrial trucks, also referred to as autonomous industrial trucks, are increasingly being used in storage areas. In the case of autonomous industrial trucks, the problem arises, in particular while driving, of monitoring the space in front of the industrial truck in the direction of travel or of detecting it for navigation purposes. Obstacles in the path of the autonomous industrial truck protrude laterally into the path only in exceptional cases. As a rule, these obstacles stand on the ground in the roadway. This applies in particular to people in front of an industrial truck. It is therefore known to use environment sensors that are arranged at a small distance above the roadway on the industrial truck and to scan a detection level just above the roadway in the front area of the autonomous industrial truck in order to detect any obstacles or people that may be present.

Ein Problem stellen dabei die nach vorne ragenden Bauteile des autonomen Flurförderzeugs selbst dar, insbesondere die Lastaufnahmemittel, die sich bei Fahrt in einer relativ niedrigen Position befinden und daher in diese Erfassungsebene ragen können, oder Winkelbereiche in der Erfassungsebene für die Überwachung durch den Umgebungssensor verdecken.The forward-projecting components of the autonomous industrial truck itself pose a problem, in particular the load handling attachments, which are in a relatively low position when driving and can therefore protrude into this detection level, or cover angular areas in the detection level for monitoring by the environment sensor.

Aus der DE 103 23 641 A1 ist z.B. bekannt, einen Umgebungssensor für den Frontbereich zentral in der Mitte des Flurförderzeugs an dem Hubgerüst anzuordnen und den Umgebungssensor relativ zu den Lastaufnahmemittel vertikal zu verfahren.From the DE 103 23 641 A1 is known, for example, to arrange an environment sensor for the front area centrally in the middle of the industrial truck on the mast and to move the environment sensor vertically relative to the load-carrying means.

Nachteilig an diesem Stand der Technik ist, dass bei aufliegender Last oberhalb z.B. der Gabelzinken einer Lastgabel als Lastaufnahmemittel kein freies Sichtfeld für den Umgebungssensor vorhanden ist und dieser Aufbau relativ aufwendig ist. Auch wird die Erfassungsebene hierdurch zum Teil nach oben verlegt und liegt nicht mehr optimal parallel unmittelbar über der Fahrbahn.The disadvantage of this prior art is that when a load is placed above, for example, the fork tines of a load fork as a load handling device, there is no free field of view for the environment sensor and this structure is relatively complex. As a result, the detection level is partly shifted upwards and is no longer optimally parallel directly above the road.

Besondere Probleme entstehen bei als Schubmaststaplern ausgebildeten Flurförderzeugen, die zwei in Fahrzeuglängsrichtung seitlich beabstandete Radarme aufweisen, an denen die vorderen Lastrollen angeordnet sind, und zwischen denen ein Hubgerüst mit den Lastaufnahmemittel angeordnet ist. Bei der Ausführung als Schubmaststapler kann das Hubgerüst beim Aufnehmen der Last nach vorne verschoben werden, um die Last aufzunehmen oder abzusetzen.Particular problems arise in the case of industrial trucks designed as reach trucks, which have two wheel arms spaced laterally in the longitudinal direction of the vehicle, on which the front load rollers are arranged, and between which a mast with the load-carrying means is arranged. When designed as a reach truck, the mast can be moved forward when picking up the load in order to pick up or set down the load.

Daneben gibt es auch als Schubgabelstapler ausgebildete Flurförderzeuge, die zwei in Fahrzeuglängsrichtung seitlich beabstandete Radarme aufweisen, an denen die vorderen Lastrollen angeordnet sind, und zwischen denen ein Hubgerüst mit den Lastaufnahmemittel angeordnet ist, und bei denen das Lastaufnahmemittel relativ zum Hubgerüst nach vorne, bzw. nach hinten verschoben werden kann.There are also industrial trucks designed as reach forklifts, which have two wheel arms spaced laterally in the longitudinal direction of the vehicle, on which the front load rollers are arranged, and between which a lifting frame with the load handling device is arranged, and in which the load handling device is positioned forwards or backwards relative to the lifting frame. can be moved backwards.

Bei diesen als Schubmaststapler oder Schubgabelstaplern ausgebildeten Flurförderzeugen mit Radarm wird der Erfassungsbereich eines im Bereich des Hubgerüstes angeordneten Umgebungssensors zu den Seiten hin stark durch die Radarme eingeschränkt, da die Radarme weite Winkelbereiche zu den Seiten hin verdecken.In these industrial trucks designed as reach trucks or reach forklifts with wheel arms, the detection range of an environmental sensor arranged in the area of the mast is severely restricted to the sides by the wheel arms, since the wheel arms cover wide angular areas to the sides.

Gleichzeitig soll der Umgebungssensor auch möglichst geschützt angeordnet sein, damit er nicht mechanisch beschädigt wird.At the same time, the environmental sensor should also be protected as far as possible so that it is not mechanically damaged.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein gattungsgemäßes Flurförderzeug zur Verfügung zu stellen, bei dem zuverlässig der Raum vor dem Flurförderzeug überwacht werden kann.The object of the invention is therefore to provide a generic industrial truck in which the space in front of the industrial truck can be reliably monitored.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Flurförderzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie ein Verfahren mit den Markmalen des Anspruchs 7 gelöst.According to the invention, this object is achieved by an industrial truck having the features of claim 1 and a method having the features of claim 7 .

Vorteilhaft ist bei einem Flurförderzeug mit einem sich in Fahrzeuglängsrichtung erstreckenden ersten Radarm, an dem eine Lastrolle angeordnet ist, und einen zweiten Radarm, an dem eine Lastrolle angeordnet ist, und mit einem im Bereich des ersten Radarms angeordneten Umgebungssensor, der Umgebungssensor an einem Ende des ersten Radarms in Fahrzeuglängsrichtung vor der Lastrolle innerhalb der Breitenerstreckung des ersten Radarms angeordnet. Der Umgebungssensor ist ein Lasersensor, der in eine Fläche parallel zu einer Fahrbahnfläche vor dem Flurförderzeug als Erfassungsebene ausgerichtet ist und einen Winkelbereich von 180° vor dem Flurförderzeug überwacht.It is advantageous in an industrial truck with an extending in the longitudinal direction of the vehicle first wheel arm, on which a load roller is arranged, and a second wheel arm, on which a load roller is arranged, and with an environment sensor arranged in the area of the first wheel arm, the environment sensor at one end of the first wheel arm in the longitudinal direction of the vehicle in front of the load roller within the width of the arranged first wheel arm. The environment sensor is a laser sensor that is aligned in an area parallel to a road surface in front of the truck as a detection level and monitors an angular range of 180° in front of the truck.

Hierdurch kann der Sensor einen Winkelbereich von 180° vor dem Fahrzeug überwachen, da die Radarme nicht mehr einen Winkelbereich verdecken. Ein Sensor kann auch zur Seite eines zweiten Radarms hin bis zum seitlichen Winkel von 90° überwachen, da die Radarme typischerweise gleichlang sind und bei der erfindungsgemäßen Anordnung der Umgebungssensor an diesem vorbei ein freies Sichtfeld hat. Da der Umgebungssensor nicht über die Breite des Radarms von der Stirnseite aus gesehen übersteht, insbesondere nicht zur Außenseite des Flurförderzeugs übersteht, kann es nicht zu Beschädigungen kommen. Damit wird vermieden, dass bei einem ganz an der Seite des Flurförderzeugs angeordneten Radarm der Umgebungssensor während des Fahrens über das Flurförderzeug nach außen übersteht und durch Anstoßen an Hindernisse beschädigt wird. Der Umgebungssensor in eine Fläche parallel zu einer Fahrbahnfläche vor dem Flurförderzeug als Erfassungsebene ausgerichtet. Durch die erfindungsgemäße Anordnung kann der Umgebungssensor sehr tiefliegend und unmittelbar über einer Fahrbahn angeordnet werden. Das Überprüfen einer Erfassungsebene direkt oberhalb der Fahrbahn ist besonders günstig und effizient, um Hindernisse festzustellen. Mit der Ausführung des Umgebungssensors als Lasersensor lässt sich besonders gut eine Erfassungsebene überwachen.As a result, the sensor can monitor an angular range of 180° in front of the vehicle, since the wheel arms no longer cover an angular range. A sensor can also monitor to the side of a second wheel arm up to a lateral angle of 90°, since the wheel arms are typically of the same length and, in the arrangement according to the invention, the environmental sensor has a free field of view past this. Since the environmental sensor does not protrude beyond the width of the wheel arm when viewed from the front, and in particular does not protrude to the outside of the industrial truck, damage cannot occur. This prevents the environment sensor from protruding outwards when the wheel arm is arranged on the very side of the truck while driving over the truck and being damaged by bumping into obstacles. The environment sensor is aligned in an area parallel to a road surface in front of the industrial truck as the detection level. Due to the arrangement according to the invention, the environment sensor can be arranged very low and directly above a roadway. Checking a detection level directly above the roadway is particularly convenient and efficient for detecting obstacles. With the implementation of the environment sensor as a laser sensor, a detection level can be monitored particularly well.

In vorteilhafter Ausgestaltung ist der Umgebungssensor von der Stirnseite des ersten Radarms gesehen vollständig innerhalb einer maximale Querschnittsfläche des ersten Radarms angeordnet.In an advantageous embodiment, the environment sensor is arranged completely within a maximum cross-sectional area of the first wheel arm, as seen from the end face of the first wheel arm.

Wenn der Umgebungssensor auch nach oben hin nicht über den Radarm übersteht, kann es nicht zu Beschädigungen z.B. bei unbeabsichtigtem Absenken der Lasttragmittel mit einer aufliegenden Last kommen, da die Last dann zunächst auf dem Radarm aufliegen würde.If the environmental sensor does not project upwards over the wheel arm, damage cannot occur, e.g. if the load carrying device is unintentionally lowered with a load on it, since the load would then first rest on the wheel arm.

Vorteilhaft kann der Umgebungssensor innerhalb einer Abdeckung angeordnet sein, die mit einer im Wesentlichen horizontalen Ausnehmung versehen ist.The environment sensor can advantageously be arranged within a cover which is provided with a substantially horizontal recess.

Wenn diese Abdeckung aus entsprechend widerstandsfähigem Material, z.B. einem ausreichend starkem Blech, gefertigt ist, wird dadurch der Umgebungssensor zusätzlich geschützt. Insbesondere kann die Abdeckung zugleich das Schutzblech der Lastrolle bilden.If this cover is made of an appropriately resistant material, e.g. a sufficiently strong sheet metal, the environmental sensor is additionally protected. In particular, the cover can also form the protective plate of the load roller.

Das Flurförderzeug kann ein Schubmaststapler oder ein Schubgabelstapler sein. In vorteilhafter Ausführung ist das Flurförderzeug ein autonom betreibbares Flurförderzeug.The industrial truck can be a reach truck or a reach forklift truck. In an advantageous embodiment, the industrial truck is an industrial truck that can be operated autonomously.

Bei diesen Flurförderzeugen ist die erfindungsgemäße Anordnung des Umgebungssensors besonders günstig.In these industrial trucks, the arrangement of the environment sensor according to the invention is particularly favorable.

Die Aufgabe wird auch durch ein Verfahren zum Steuern eines Flurförderzeugs mit den zuvor genannten Merkmalen gelöst, wobei innerhalb zweier Radarme ein Hubgerüst angeordnet ist, an dem Lastaufnahmemittel anhebbar und absenkbar angeordnet sind, wenn beim Anfahren des Flurförderzeugs die Lastaufnahmemittel soweit angehoben werden, dass die Lastaufnahmemittel oberhalb der Erfassungsebene des Umgebungssensors liegen.The object is also achieved by a method for controlling an industrial truck with the aforementioned features, with a lifting frame being arranged within two wheel arms, on which lifting and lowering lifting devices are arranged if, when the industrial truck starts to move, the lifting devices are raised to such an extent that the lifting devices are above the detection level of the environment sensor.

Hierdurch ist sichergestellt, dass eine Erfassungsebene bzw. ein Sichtfeld des Umgebungssensors nicht durch die Lastaufnahmemittel behindert wird.This ensures that a detection level or a field of view of the environmental sensor is not obstructed by the load handling device.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei zeigt

  • 1 ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug in Perspektivansicht,
  • 2 den mit II bezeichneten Ausschnitt aus der 1 im Detail und
  • 3 stark schematisch das erfindungsgemäße Flurförderzeug in Sicht von oben.
Further advantages and details of the invention are explained in more detail with reference to the exemplary embodiment illustrated in the figures. while showing
  • 1 a perspective view of an industrial truck according to the invention,
  • 2 the excerpt marked II from the 1 in detail and
  • 3 highly schematic industrial truck according to the invention in view from above.

In 1 ist ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug in perspektivischer Ansicht dargestellt. Bei dem Flurförderzeug handelt es sich um einen Schubmaststapler mit einem ersten Radarm 1 mit einer Laufrolle 2 und einem zweiten Radarm 3, ebenfalls mit einer Laufrolle 2. An einem Hubgerüst 4 ist eine Lastgabel 5 als Lastaufnahmemittel befestigt. Hinter dem Hubgerüst 4 ist eine Batterie 6 angeordnet. Die Lastgabel 5 kann an dem Hubgerüst 4 vertikal angehoben oder abgesenkt werden. Das Hubgerüst 4 kann zwischen den Radarmen 1, 3 nach vorne verschoben werden, um eine Last aufzunehmen. An den in einer Fahrzeuglängsachse des Schubmaststaplers vorderen Ende des ersten Radarms 1 befindet sich über der Laufrolle 2 ein erstes Schutzblech 7 und über der Laufrolle 2 des zweiten Radarms 3 ebenfalls ein zweites Schutzblech 8. An dem ersten Schutzblech 7 ist ein Umgebungssensor 9 angeordnet.In 1 an industrial truck according to the invention is shown in a perspective view. The industrial truck is a reach truck with a first wheel arm 1 with a roller 2 and a second wheel arm 3, also with a roller 2. A fork 5 is attached to a mast 4 as a load handling device. A battery 6 is arranged behind the mast 4 . The fork 5 can be raised or lowered vertically on the mast 4 . The mast 4 can be moved forward between the wheel arms 1, 3 to pick up a load. At the front end of the first wheel arm 1 in a vehicle longitudinal axis of the reach truck, there is a first fender 7 over the roller 2 and a second fender 8 over the roller 2 of the second wheel arm 3. On the first Fender 7 an environment sensor 9 is arranged.

2 zeigt den mit II bezeichneten Ausschnitt aus der 1 im Detail. Der an dem Schutzblech 7 über der Laufrolle 2 angeordnete Umgebungssensor 9 ist ein Lasersensor. Eine Abdeckung 10 des Lasersensors weist eine im Wesentlichen horizontale Ausnehmung 11 auf, über die ein Laserstrahl ausgestrahlt werden kann. Die Abdeckung 10 ist als Blechgehäuse an dem Schutzblech 7 angesetzt. 2 shows the excerpt marked II from the 1 in detail. Surroundings sensor 9 arranged on protective plate 7 above roller 2 is a laser sensor. A cover 10 of the laser sensor has a substantially horizontal recess 11 through which a laser beam can be emitted. The cover 10 is attached to the protective plate 7 as a sheet metal housing.

3 zeigt schematisch das erfindungsgemäße Flurförderzeug in Sicht von oben. An dem ersten Radarm 1 mit der Laufrolle 2 ist der Umgebungssensor 9 angeordnet. Zwischen dem ersten Radarm 1 und dem zweiten Radarm 3 mit der Laufrolle 2 ist das Hubgerüst 4 mit der Lastgabel 5 angeordnet. 3 shows schematically the industrial truck according to the invention in a view from above. The environment sensor 9 is arranged on the first wheel arm 1 with the roller 2 . The mast 4 with the load fork 5 is arranged between the first wheel arm 1 and the second wheel arm 3 with the roller 2 .

Wenn sich das Flurförderzeug in Bewegung setzt, wird die Lastgabel 5 soweit angehoben, dass die durch gestrichelte Linien dargestellten Laserstrahlen des Umgebungssensors 9 unter der Lastgabel 5 hindurch eine Erfassungsebene überstreichen und Hindernisse erfassen können.When the industrial truck starts to move, the fork 5 is raised so far that the laser beams of the environment sensor 9, shown by dashed lines, can sweep under the fork 5 through a detection plane and detect obstacles.

Claims (7)

Flurförderzeug mit einem sich in Fahrzeuglängsrichtung erstreckenden ersten Radarm (1), an dem eine Lastrolle (2) angeordnet ist, und einen zweiten Radarm (3), an dem eine Lastrolle (2) angeordnet ist, und mit einem im Bereich des ersten Radarms (1) angeordneten Umgebungssensor (9), wobei der Umgebungssensor (9) an einem Ende des ersten Radarms (1) in Fahrzeuglängsrichtung vor der Lastrolle (2) innerhalb der Breitenerstreckung des ersten Radarms (1) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Umgebungssensor (9) ein Lasersensor ist, der in eine Fläche parallel zu einer Fahrbahnfläche vor dem Flurförderzeug als Erfassungsebene ausgerichtet ist und einen Winkelbereich von 180° vor dem Flurförderzeug überwacht.Industrial truck with a first wheel arm (1) extending in the longitudinal direction of the vehicle, on which a load roller (2) is arranged, and a second wheel arm (3) on which a load roller (2) is arranged, and with a in the region of the first wheel arm ( 1) arranged environment sensor (9), wherein the environment sensor (9) is arranged at one end of the first wheel arm (1) in the vehicle longitudinal direction in front of the load roller (2) within the width extension of the first wheel arm (1), characterized in that the environment sensor ( 9) is a laser sensor that is aligned in a plane parallel to a road surface in front of the industrial truck as a detection level and monitors an angular range of 180° in front of the industrial truck. Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Umgebungssensor (9) von der Stirnseite des ersten Radarms (1) gesehen vollständig innerhalb einer maximale Querschnittsfläche des ersten Radarms (1) angeordnet ist.industrial truck claim 1 , characterized in that the environment sensor (9) seen from the front side of the first wheel arm (1) is arranged completely within a maximum cross-sectional area of the first wheel arm (1). Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Umgebungssensor (9) innerhalb einer Abdeckung (10) angeordnet ist, die mit einer im Wesentlichen horizontalen Ausnehmung (11) versehen ist.Industrial truck according to one of the preceding claims, characterized in that the environment sensor (9) is arranged within a cover (10) which is provided with a substantially horizontal recess (11). Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Flurförderzeug ein Schubmaststapler ist.Industrial truck according to one of the preceding claims, characterized in that the industrial truck is a reach truck. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Flurförderzeug ein Schubgabelstapler ist.Industrial truck according to one of the preceding claims, characterized in that the industrial truck is a reach fork lift truck. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Flurförderzeug ein autonom betreibbares Flurförderzeug ist.Industrial truck according to one of the preceding claims, characterized in that the industrial truck is an industrial truck that can be operated autonomously. Verfahren zum Steuern eines Flurförderzeugs nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei innerhalb zweier Radarme (1,3) ein Hubgerüst (4) angeordnet ist, an dem Lastaufnahmemittel (5) anhebbar und absenkbar angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, dass beim Anfahren des Flurförderzeugs die Lastaufnahmemittel (5) soweit angehoben werden, dass die Lastaufnahmemittel (5) oberhalb der Erfassungsebene des Umgebungssensors (9) liegen.Method for controlling an industrial truck according to one of the preceding claims, wherein a mast (4) is arranged within two wheel arms (1, 3), on which lifting and lowering load handling devices (5) are arranged, characterized in that when the industrial truck starts up, the load lifting devices (5) be raised so far that the load-carrying means (5) are above the detection level of the environment sensor (9).
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