JPH09136799A - Unmanned lift truck - Google Patents
Unmanned lift truckInfo
- Publication number
- JPH09136799A JPH09136799A JP29226695A JP29226695A JPH09136799A JP H09136799 A JPH09136799 A JP H09136799A JP 29226695 A JP29226695 A JP 29226695A JP 29226695 A JP29226695 A JP 29226695A JP H09136799 A JPH09136799 A JP H09136799A
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- JP
- Japan
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- work
- fork
- center
- weight
- gravity
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- Pending
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は無人リフトに関し、
ワークを載せた状態で安定走行できるように制御するよ
うにしたものである。TECHNICAL FIELD The present invention relates to an unmanned lift,
The control is performed so that the work can be stably run with the work placed on the work.
【０００２】[0002]
【従来の技術】無人リフトには無人フォークリフトや無
人ローリフトがある。これらの無人リフトは、人手を介
することなく自動でワークを載せて目的地まで搬送し降
ろすようになっている。2. Description of the Related Art Unmanned lifts include unmanned forklifts and unmanned low lifts. These unmanned lifts are designed to automatically place a work on it and carry it down to a destination without human intervention.
【０００３】そして、過荷重の場合には、油圧による駆
動のものではリリーフバルブにより、電動による駆動の
ものでは過電流リミットにより、保護回路が働くように
なっている。In the case of an overload, a protection circuit is activated by a relief valve for hydraulic drive and an overcurrent limit for electric drive.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところが、オペレータ
がワークを確認できないことから、無人リフトによる取
扱荷重に応じた搬送ができず、前記の過荷重によるリリ
ーフバルブ等の作動による異状停止や、登坂時の転倒
や、過荷重による駆動輪（後輪）の浮き上がり等の問題
が生じる。However, since the operator cannot confirm the work, the operator cannot convey the work according to the handling load by the unmanned lift, and the abnormal stop due to the operation of the relief valve or the like due to the above-mentioned overload or when climbing uphill. There are problems such as falling of the vehicle and lifting of the drive wheel (rear wheel) due to overload.
【０００５】そこで本発明は、斯る課題を解決した無人
リフトを提供することを目的とする。Therefore, an object of the present invention is to provide an unmanned lift that solves the above problems.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成するた
めの本発明の構成は、フォークを吊るための索状部材の
ワークを載せたときの伸びを検出して間接的にワークの
重量を検出するための重量検出手段を設けるとともに、
フォーク上に載せたワークの重心位置を検出するための
重心位置検出手段を設ける一方、無人リフトの本体をも
含めた重心位置を変更するために、カウンタウェイトを
前後方向へ移動可能に設けたことを特徴とする。The structure of the present invention for achieving such an object is to detect the extension of a cord-shaped member for suspending a fork when the workpiece is placed and indirectly determine the weight of the workpiece. In addition to providing weight detection means for detecting,
A counterweight is provided so as to be movable in the front-rear direction in order to change the center of gravity position including the body of the unmanned lift, while providing a center of gravity position detecting means for detecting the position of the center of gravity of the work placed on the fork. Is characterized by.
【０００７】[0007]
【発明の実施の形態】以下、本発明を図面に示す実施例
に基づいて詳細に説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail based on an embodiment shown in the drawings.
【０００８】本発明による無人リフトの構成を、図１〜
図３に示す。無人フォークリフトや無人ローリフトはチ
ェーンを使用してフォークを昇降駆動する構成のものが
大部分を占める。そしてチェーンはワークの重量の大き
さに応じて伸びるため、逆にチェーンの伸びを測定する
ことによりワークの重量を検出することができる。The construction of an unmanned lift according to the present invention is shown in FIGS.
As shown in FIG. Most unmanned forklifts and unmanned low lifts use chains to drive the forks up and down. Since the chain extends according to the weight of the work, the weight of the work can be detected by measuring the elongation of the chain.
【０００９】ワークの重量を間接的に検出するための構
成を図１，図２に基づいて説明する。無人リフトは一般
的に本体１上にシリンダ２を固定し、ロッド３の先端に
回転自在に取り付けた回転体としてのスプロケット４に
索状部材としてのチェーン５を巻き掛け、垂れ下がるチ
ェーン５の一端を本体１に固定する一方、他端にはワー
クを載せるためのフォーク６を吊り下げて構成されてい
る。このため、シリンダ２を駆動してスプロケット４を
ΔＬ上昇させるとフォーク６は２ΔＬだけ上昇する。A structure for indirectly detecting the weight of the work will be described with reference to FIGS. In an unmanned lift, generally, a cylinder 2 is fixed on a main body 1, a sprocket 4 as a rotating body rotatably attached to a tip of a rod 3 is wound with a chain 5 as a cord-like member, and one end of the hanging chain 5 is attached. While being fixed to the main body 1, a fork 6 for suspending a work is suspended at the other end. Therefore, when the cylinder 2 is driven to raise the sprocket 4 by ΔL, the fork 6 is raised by 2ΔL.
【００１０】本発明では図２に示すようにワーク７をフ
ォーク６に載せたときにワーク７の重量を間接的に検出
するための重量検出手段が設けられている。重量検出手
段としては、チェーン５の伸びを検出するためにスプロ
ケット４のストロークＬを検出する位置検出器８と、フ
ォーク６のストロークＳを検出する位置検出器９とが本
体１に取り付けられている。位置検出器８，９は、巻尺
状のスケールの本体８ａ，９ａを本体１に固定する一
方、スケール８ｂ，９ｂの先端をスプロケット４の支持
軸４ａに固着した水平ロッド４ｂ，フォーク６に結合
し、スケール８ｂ，９ｂの引き出される長さによって
Ｌ，Ｓの大きさが測定されるようにしたものである。そ
して、フォーク６上に載せられたワーク７の重心位置を
自動的に求めるために重心位置検出手段が設けられてい
る。即ち、図３に示すように一対のフォーク６における
水平方向へのびる部分の上面には略等間隔に本実施例で
は６つのリミットスイッチ１０が設けられている。夫々
のリミットスイッチ１０はフォーク６の上面に形成した
穴の中から突出する状態で設けられ、リミットスイッチ
１０の上にワークが乗ると穴の中へ引っ込んでリミット
スイッチがＯＮになる。そして、ＯＮになったリミット
スイッチのうちの中間の位置が重心の位置となる。In the present invention, as shown in FIG. 2, a weight detecting means for indirectly detecting the weight of the work 7 when the work 7 is placed on the fork 6 is provided. As the weight detecting means, a position detector 8 for detecting the stroke L of the sprocket 4 for detecting the extension of the chain 5 and a position detector 9 for detecting the stroke S of the fork 6 are attached to the main body 1. . The position detectors 8 and 9 fix the main bodies 8a and 9a of the tape-like scale to the main body 1, while connecting the tips of the scales 8b and 9b to the horizontal rod 4b and the fork 6 fixed to the support shaft 4a of the sprocket 4. The size of L and S is measured by the length of the scales 8b and 9b withdrawn. Then, a center-of-gravity position detecting means is provided for automatically obtaining the center-of-gravity position of the work 7 placed on the fork 6. That is, as shown in FIG. 3, six limit switches 10 are provided in the present embodiment at substantially equal intervals on the upper surfaces of the horizontally extending portions of the pair of forks 6. Each of the limit switches 10 is provided so as to project from the hole formed on the upper surface of the fork 6, and when a work is placed on the limit switch 10, the limit switch 10 is retracted into the hole and the limit switch is turned on. Then, the middle position of the limit switches turned on becomes the position of the center of gravity.
【００１１】上記のワークの重量と重心位置とから荷重
性能が決まり、重心位置が基準の位置より外に出ると定
格オーバーとなる。そして、定格よりも５％を越えたと
きに警報を発するアラームが設けられる。The load performance is determined by the weight of the work and the position of the center of gravity, and when the position of the center of gravity goes out of the reference position, the rating is exceeded. Then, an alarm is provided to give an alarm when it exceeds 5% of the rated value.
【００１２】次に、斯かる無人リフトの作用を説明す
る。図１に示すようにワークを載せないときのスプロケ
ット４の変位量をΔＬ1とし、フォーク６の変位量をΔ
Ｓ1とする一方、図２に示すようにワーク７を載せたと
きの変位量をΔＬ2，ΔＳ2とすると、ワークを載せない
ときは、 ２ΔＬ1＝ΔＳ1 ∴ΔＬ1＝（１／２）ΔＳ1 一方、ワークを載せたときは、 ２ΔＬ2＝ΔＳ2 ∴ΔＬ2＝（１／２）ΔＳ2 となる。ワークを載せてΔＬ2＝ΔＬ1となるようにスプ
ロケット４を上昇させたときに、本来なら、 ΔＬ2＝（１／２）ΔＳ1 になるところ、チェーン５の伸びによって（１／２）Δ
Ｓ2になっているわけであるから、チェーンの伸びδ
は、 δ＝（１／２）ΔＳ1−（１／２）ΔＳ2＝ΔＬ1−（１
／２）ΔＳ2 ∴δ＝ΔＬ1−（１／２）ΔＳ2 となる。チェーンの伸びδはワークの重量と一定の関係
にあるから、この関係を予め求めておくことにより、δ
の値を計算により求めてあてはめれば間接的にワークの
重量が求められる。Next, the operation of such an unmanned lift will be described. As shown in FIG. 1, the amount of displacement of the sprocket 4 when no work is placed is ΔL 1, and the amount of displacement of the fork 6 is ΔL 1.
While the S 1, [Delta] L 2 the amount of displacement when loaded with workpiece 7, as shown in FIG. 2, when [Delta] S 2, when not loaded with work, 2ΔL 1 = ΔS 1 ∴ΔL 1 = (1/2 ) ΔS 1 On the other hand, when a work is placed, 2ΔL 2 = ΔS 2 ∴ΔL 2 = (1/2) ΔS 2 . When the work is placed and the sprocket 4 is lifted so that ΔL 2 = ΔL 1 , the original condition is ΔL 2 = (1/2) ΔS 1 , but due to the elongation of the chain 5, (1/2) Δ
Since it is S 2 , the chain elongation δ
Is δ = (1/2) ΔS 1 − (1/2) ΔS 2 = ΔL 1 − (1
/ 2) ΔS 2 ∴δ = ΔL 1 − (1/2) ΔS 2 . The chain elongation δ has a constant relationship with the weight of the work.
If the value of is calculated and applied, the weight of the work is indirectly calculated.
【００１３】次に、ワークの重心位置の検出について説
明する。図４に示すように、フォーク６の上にワーク７
を載せると、ワーク７の載っている部分だけリミットス
イッチ１０が押されてＯＮになる。従って、ワーク７の
概略の大きさが認識できるとともにワーク７の重心がワ
ーク７の真ん中にあると仮定すればワーク７の重心位置
をフォーク６の基端部からの距離ｇとして検出すること
ができる。Next, the detection of the center of gravity of the work will be described. As shown in FIG. 4, the work 7 is placed on the fork 6.
When is placed, the limit switch 10 is pushed to turn on only the portion where the work 7 is placed. Therefore, if the approximate size of the work 7 can be recognized and the center of gravity of the work 7 is assumed to be in the middle of the work 7, the position of the center of gravity of the work 7 can be detected as the distance g from the base end of the fork 6. .
【００１４】以上のようにしてワーク７の重量と重心位
置が求められると、荷重性能が求められる。そして、例
えば同一重量のワークを載せても、重心位置がフォーク
６の先端へ向かってずれると定格オーバーになり、本体
１が転倒したり、フォーク６の反対側に位置する駆動輪
が浮き上がったり、蛇行したりして危険である。When the weight and the position of the center of gravity of the work 7 are obtained as described above, the load performance is obtained. Then, for example, even if a work of the same weight is placed, if the center of gravity shifts toward the tip of the fork 6, the rating will be exceeded, the main body 1 will tip over, and the drive wheel located on the opposite side of the fork 6 will rise. It is dangerous to meander.
【００１５】このような場合はカウンタウェイトをフォ
ーク６と反対側の後方へ移動させて本体１とワーク７と
を含めた重心の位置を調製し、駆動輪に加わる力を適正
にする。なお、無負荷時には駆動輪に大きな力が加わっ
てタイヤの寿命を縮めることがないようにフォーク側で
ある前方へカウンタウェイトを移動させる。In such a case, the counterweight is moved rearward on the side opposite to the fork 6 to adjust the position of the center of gravity including the main body 1 and the work 7, and the force applied to the drive wheels is made appropriate. It should be noted that the counterweight is moved forward on the fork side so that a large force is not applied to the drive wheels when the load is low and the life of the tire is not shortened.
【００１６】カウンタウェイトの移動を行っても定格オ
ーバーになる場合は、５％まではアラームを発し、５％
を越えると非常停止させられる。If the rated weight is exceeded even if the counter weight is moved, an alarm is issued up to 5% and 5%.
It will be stopped if you go over.
【００１７】本来はステアリングゲイン等をワークの重
量に応じて変更すれば安定した走行が望めるが、従来は
ワークの有無程度しか情報が与えられないために最適な
制御がなされていない。本発明ではワークの重量と重心
位置とが与えられるので最適なステアリングゲインを求
めることができ、ステアリングゲインを自動的に変更す
れば無人リフトが安定走行する。Originally, stable running can be expected if the steering gain or the like is changed according to the weight of the work, but conventionally, information is given only to the extent of the presence or absence of the work, so optimal control is not performed. In the present invention, since the weight of the work and the position of the center of gravity are given, the optimum steering gain can be obtained, and if the steering gain is automatically changed, the unmanned lift can travel stably.
【００１８】無人リフトによるワークの搬送とは関係な
くワークの重量を測定したい場合は、ワークの重量を表
示する表示手段を設けておくことにより、ワークのみを
計測器に載せる作業を行うことなくワークの重量を知る
ことができる。ただし、測定精度は計測器で測った場合
ほど高くない。When it is desired to measure the weight of the work regardless of the conveyance of the work by the unmanned lift, by providing a display means for displaying the weight of the work, the work can be carried out without the work of placing only the work on the measuring instrument. You can know the weight of. However, the measurement accuracy is not as high as when measured with a measuring instrument.
【００１９】なお、索状部材としてはチェーンに限らず
ワイヤ等を用いるものであってもよい。そして、その場
合は回転体としてスプロケットに代えてプーリを用いる
ことになる。The cord-shaped member is not limited to a chain, but a wire or the like may be used. In that case, a pulley is used as the rotating body instead of the sprocket.
【００２０】[0020]
【発明の効果】以上の説明からわかるように、本発明に
よる無人リフトによれば索状部材の伸びを測ってワーク
の重量を検出するとともに重心位置検出手段を用いてワ
ークの重心位置を検出するので、ロードセル等を用いる
のと異なって既存の機台の大幅な変更を伴うことなく、
ワークの重量と重心位置の検出が行える。また、ワーク
の重量と重心位置を要素として取り入れる一方、カウン
タウェイトを移動させて重心位置を変更させることで走
行制御を行うので、安定した走行が行える。As can be seen from the above description, according to the unmanned lift according to the present invention, the elongation of the cord-like member is measured to detect the weight of the work and the center-of-gravity position detecting means is used to detect the center-of-gravity position of the work. So, unlike using a load cell, etc., without significantly changing the existing machine,
The weight and center of gravity of the work can be detected. Further, while the weight and the position of the center of gravity of the work are taken in as elements, the traveling control is performed by moving the counterweight to change the position of the center of gravity, so that stable traveling can be performed.
【図１】本発明による無人リフトの要部の構成図。FIG. 1 is a configuration diagram of a main part of an unmanned lift according to the present invention.
【図２】本発明による無人リフトの作用説明図。FIG. 2 is an operation explanatory view of the unmanned lift according to the present invention.
【図３】本発明による無人リフトにおけるフォークに係
り、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図。FIG. 3 is a plan view and (b) a front view of a fork in an unmanned lift according to the present invention.
【図４】本発明による無人リフトにおけるフォークにワ
ークを載せたときの正面図。FIG. 4 is a front view when a work is placed on a fork in the unmanned lift according to the present invention.
１…本体 ２…シリンダ ４…スプロケット ５…チェーン ６…フォーク ７…ワーク ８，９…位置検出器 １０…リミットスイッチ 1 ... Main body 2 ... Cylinder 4 ... Sprocket 5 ... Chain 6 ... Fork 7 ... Work piece 8, 9 ... Position detector 10 ... Limit switch
Claims (1)
掛け、夫々垂れ下がる索状部材の一端を固定して他端に
はワークを載せるためのフォークを吊り下げて構成した
無人リフトにおいて、 索状部材の伸びを検出してワークの重量を間接的に検出
するための重量検出手段を設けるとともに、フォーク上
に載せたワークの重心位置を検出する重心位置検出手段
を設ける一方、フォークの位置とは反対側に前後方向へ
移動可能にカウンターウェイトを設けたことを特徴とす
る無人リフト。1. An unmanned lift constructed by winding a cord-shaped member around a rotatable body that can be moved up and down, fixing one end of each hanging cord-shaped member, and suspending a fork for mounting a work on the other end, The weight detection means for indirectly detecting the weight of the work by detecting the extension of the cord-like member is provided, and the center of gravity position detection means for detecting the center of gravity of the work placed on the fork is provided, while the position of the fork is provided. An unmanned lift characterized in that a counterweight is provided on the opposite side to the one that can be moved in the front-back direction.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29226695A JPH09136799A (en) | 1995-11-10 | 1995-11-10 | Unmanned lift truck |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29226695A JPH09136799A (en) | 1995-11-10 | 1995-11-10 | Unmanned lift truck |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09136799A true JPH09136799A (en) | 1997-05-27 |
Family
ID=17779552
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29226695A Pending JPH09136799A (en) | 1995-11-10 | 1995-11-10 | Unmanned lift truck |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09136799A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1270495A1 (en) * | 2001-06-20 | 2003-01-02 | Fastems Oy AB | Method for weighing a load |
| JP2019172415A (en) * | 2018-03-28 | 2019-10-10 | 三菱電機株式会社 | Cargo handling control device, cargo handling apparatus, cargo handling control method, and program |
| JP2021062930A (en) * | 2019-10-10 | 2021-04-22 | 矢崎エナジーシステム株式会社 | Work vehicle loading work assistance system |
-
1995
- 1995-11-10 JP JP29226695A patent/JPH09136799A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1270495A1 (en) * | 2001-06-20 | 2003-01-02 | Fastems Oy AB | Method for weighing a load |
| JP2019172415A (en) * | 2018-03-28 | 2019-10-10 | 三菱電機株式会社 | Cargo handling control device, cargo handling apparatus, cargo handling control method, and program |
| JP2021062930A (en) * | 2019-10-10 | 2021-04-22 | 矢崎エナジーシステム株式会社 | Work vehicle loading work assistance system |
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