JP7331271B1 - 物流管理システム、物流管理方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

無人機を用いた物品運搬の効率の向上を図る。物流管理システム（１）のサーバ（１０）は、複数のユーザについて無人走行機（３０）の操作の実績を示す操作実績情報を記憶した記憶部（１２）を備え、無人走行機（３０）が複数の運搬地点を含む運搬経路を移動する場合、各運搬地点で無人走行機（３０）を操作するユーザを特定し、特定したユーザに対応する操作実績情報を取得し、ユーザの各々について、操作実績情報に基づいて無人走行機（３０）の操作に要する予測操作時間を特定し、予測操作時間を用いて無人走行機（３０）が運搬経路において複数の運搬地点を移動する順序である運搬順序を決定する。

Description

本開示は、物流システム、物流管理方法及びプログラムに関する。

無人走行機や無人航空機等の無人機により受取人に物品を配送する物流システムの実用化が進められている。無人機による配送では、配送員が配送する有人配送に比べ柔軟な対応が難しい。このため、運搬計画を立てる際には、走行環境等の環境的要因、受取人に関する人的要因等、配送にかかる時間を左右する多様な要因を考慮して、所要時間を予測する必要がある。例えば、特許文献１には、例えば荷物の積み込み時間は５分、ユーザによる荷物の受取時間は５分等といったように、一定の作業時間を加味して運搬計画を生成することが記載されている。

国際公開第２０１８／２１６５０２号

上記の各種の要因のうち人的要因は配送の所要時間を大きく左右する。このため、人的要因をさらに考慮して運搬計画を生成することが望まれている。

一態様では、物流管理システムを提供する。前記物流管理システムは、複数のユーザについて無人機の操作の実績を示す操作実績情報を記憶した記憶部と、前記無人機が複数の運搬地点を含む運搬経路を移動する場合、各運搬地点で前記無人機を操作するユーザを特定するユーザ特定部と、特定した前記ユーザに対応する前記操作実績情報を取得する操作実績取得部と、前記ユーザの各々について、前記操作実績情報に基づいて前記無人機の操作に要する予測操作時間を特定し、前記予測操作時間を用いて、前記無人機が前記運搬経路において前記複数の運搬地点を移動する順序である運搬順序を決定する計画部と、を備える。

別の態様では、物流管理方法を提供する。前記物流管理方法では、制御部が、複数のユーザについて無人機の操作の実績を示す操作実績情報を記憶したステップと、前記無人機が複数の運搬地点を含む運搬経路を移動する場合、各運搬地点で前記無人機を操作するユーザを特定するステップと、特定した前記ユーザに対応する前記操作実績情報を取得するステップと、前記ユーザの各々について、前記操作実績情報に基づいて前記無人機の操作に要する予測操作時間を特定し、前記予測操作時間を用いて、前記無人機が前記運搬経路において前記複数の運搬地点を移動する順序である運搬順序を決定するステップと、を実行する。

別の態様では、プログラムを提供する。前記プログラムでは、制御部に、複数のユーザについて無人機の操作の実績を示す操作実績情報を記憶部に記憶するステップと、前記無人機が複数の運搬地点を含む運搬経路を移動する場合、各運搬地点で前記無人機を操作するユーザを特定するステップと、特定した前記ユーザに対応する前記操作実績情報を取得するステップと、前記ユーザの各々について、前記操作実績情報に基づいて前記無人機の操作に要する予測操作時間を特定し、前記予測操作時間を用いて、前記無人機が前記運搬経路において前記複数の運搬地点を移動する順序である運搬順序を決定するステップと、を実行させる。

本開示によれば、人的要因を加味することにより、無理がなく効率のよい運搬計画を生成することができる。

第１実施形態の物流管理システムの概略を示す図である。 同実施形態の無人機の一例を示す概略図である。 同実施形態のユーザ情報のデータ構造を示す図である。 同実施形態の運搬依頼情報のデータ構造を示す図である。 同実施形態の運搬計画情報のデータ構造を示す図である。 同実施形態のサーバの機能を示すブロック図である。 同実施形態の運搬順序の候補を示す図である。 同実施形態の運搬順序の候補を示す図である。 同実施形態の運搬計画を生成する手順を説明するフローチャートである。 同実施形態の運搬順序を決定する手順を説明するフローチャートである。 同実施形態の運搬の最大時間を予測する手順を説明するフローチャートである。 第２実施形態の運搬計画を生成する手順を説明するフローチャートである。 第３実施形態の運搬計画を生成する手順を説明するフローチャートである。 変形例における受取実績と予測操作時間とを関連付けた表である。 変形例におけるユーザ情報のデータ構造を示す図である。

（第１実施形態）
以下、物流管理システム、物流管理方法、及びプログラムの第１実施形態について説明する。第１実施形態では無人機として、道路を走行する無人走行機を用いる物流管理システムについて説明する。

＜物流システム＞
図１に示すように、物流管理システム１は、サーバ１０、ユーザ装置２０、及び無人走行機３０を備える。物流管理システム１は、受取人であるユーザの配送先住所に物品を配送するシステムである。

＜サーバ＞
サーバ１０は、物流管理者が管理するものであり、１又は複数の情報処理装置を備える。サーバ１０は、制御部１１、記憶部１２及び通信部１３を備えている。制御部１１は、演算装置及びメモリ（記憶媒体）を含む。演算装置は、記憶部１２又はそれ以外のストレージからオペレーティングシステムや、物流管理プログラム等の各種プログラムをメモリにロードし、メモリから取り出した命令を実行する。演算装置は、以下で構成し得る。

（１）コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、
（２）各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する１つ以上の専用のハードウェア回路、或いは、
（３）それらの組み合わせ、を含む回路（circuitry）。

演算装置は、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわち非一時的なコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。又は、演算装置は、ＣＰＵに代えて若しくは加えて自身が実行する処理の少なくとも一部についてハードウェア処理を行う専用のハードウェア回路（例えば、特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣ）を備えてもよい。

記憶部１２は、補助記憶装置（記憶媒体）であって、物流を管理するための各種情報を記憶する。通信部１３は、ハードウェア、ソフトウェア、又はこれらの組み合わせとして実装され、ネットワーク１４を介して、ユーザ装置２０及び無人走行機３０との間でデータを送受信する。なお、サーバ１０は、物流管理者等が入力操作を行うための操作部、表示部を備えていてもよい。

＜ユーザ装置＞
ユーザ装置２０は、物流管理システム１を利用するユーザが用いる情報処理装置である。ユーザ装置２０は、スマートフォン等の多機能電話端末、タブレット端末、パーソナルコンピュータ、ウェアラブルコンピュータ、又はこれらの装置以外の情報処理装置である。

ユーザ装置２０は、制御部２１、記憶部２２、通信部２３、操作部２４、及び表示部２５を備える。制御部２１は、演算装置及びメモリ（記憶媒体）を含む。演算装置及びメモリのハードウェア構成は、サーバ１０と同様の構成である。演算装置は、記憶部２２又はそれ以外のストレージからオペレーティングシステムや、配送に関する処理を実行するプログラム等の各種プログラムをメモリにロードし、メモリから取り出した命令を実行する。

記憶部１２のハードウェア構成は、サーバ１０と同様の構成である。記憶部１２は、配送に関する処理を実行するためのプログラムを実装していてもよい。このプログラムは、配送サービスの提供を受けることのみに用いられるアプリケーションプログラムであってもよく、ソーシャル・ネットワーキング・サービスを通じて配送サービスの提供を受けるプログラムであってもよい。又は、配送に関する通知メールを受信可能なアプリケーションプログラムであってもよい。通信部２３は、ハードウェア、ソフトウェア、又はこれらの組み合わせとして実装され、ネットワーク１４を介して、サーバ１０との間でデータを送受信する。操作部２４は、ディスプレイ等の表示部２５と一体化されたタッチパネルや、ユーザ装置２０のケース等に設けられた操作ボタン、キーボード、マウス、コントローラ等である。表示部２５は、制御部２１の出力指示に応じて、各種画像を出力する。

＜無人走行機＞
無人走行機３０は、人が搭乗しない移動体であって、ＵＧＶ（Unmanned Ground Vehicle）とも呼称される。無人走行機３０は、物流管理者又はその他の所有者によって管理される。無人走行機３０は、制御装置３１、駆動部３２、及びエネルギー源としての電池３３、ユーザ認証部３４を備える。制御装置３１は駆動部３２を制御する。駆動部３２は、電池３３から供給される電力で駆動する駆動源、駆動源から得られる動力によって動作する動力伝達機構等を備える。動力伝達機構は、駆動源の動力を車輪に伝達する。駆動源は、本実施形態では電動モータである。なお、駆動源は、燃料を消費して駆動するエンジンであってもよい。この場合には、エネルギー源として、電池３３に代えて駆動部３２に燃料を供給する燃料供給部が設けられる。また、無人走行機３０は、複数の種類の駆動源を搭載したハイブリッド式の駆動部３２を備えていてもよい。

ユーザ認証部３４は、荷物を受け取るユーザを認証する入力装置である。ユーザ認証部３４は、ＰＩＮ（Personal Identification Number）を入力するための装置、提示されたバーコードや二次元コードを認識する装置、ユーザ装置２０からデータを受信してユーザを認証する装置、ユーザの指紋や虹彩を認識してユーザを特定する生体認証を行う装置等の少なくとも一つである。具体的には、ユーザ認証部３４は、タッチパネル、カメラ、生体認証用のセンサ等である。

制御装置３１は、制御部３５、記憶部３６、通信部３７及びセンサ部３８を備える。制御部３５は、サーバ１０の制御部１１又はユーザ装置２０の制御部２１とほぼ同じ構成である。記憶部３６は、サーバ１０の記憶部１２又はユーザ装置２０の記憶部２２とほぼ同じ構成である。記憶部３６には、自律走行のためのプログラムの他、地図情報等の自律走行に必要な各種情報が記憶されている。通信部３７は、ハードウェア、ソフトウェア、又はこれらの組み合わせとして実装され、ネットワーク１４を介して、ユーザ装置２０及び無人走行機３０との間でデータを送受信する。センサ部３８は、現在位置を検出するＧＰＳセンサを備える。また、センサ部３８は、イメージセンサ（カメラ）、風向風速センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、赤外線センサ、地磁気センサ、高度センサ、変位センサ、及び温度センサのうち少なくとも一つを含んでもよい。また、無人走行機３０は、マイクやスピーカーを備えていてもよい。

無人走行機３０は、ネットワーク１４を介して、配送管理者が用いる管理者端末に接続していてもよい。配送管理者は、管理者端末を用いて、無人走行機３０が撮影した画像を視認し、無人走行機３０の状態を監視してもよい。

制御部３５は、電池３３に設けられた残容量検出回路３３Ａから残容量を取得する。電池３３の残容量検出回路３３Ａは、電池３３の残容量を検出し、制御部３５に出力する。制御部３５は、残容量検出回路３３Ａから取得した残容量情報を、通信部３７を介してサーバ１０に送信する。サーバ１０は、無人走行機３０の充電状態を管理する。

図２は、無人走行機３０の構造の一例を示す。無人走行機３０は、筐体４０を備える。筐体４０は、収納部４１、及び扉４２を備える。収納部４１は、ユーザ１００が受け取る荷物４３を収容する。扉４２は、扉４２の施錠及び開錠を行うための開閉部４４を備える。ユーザ１００が開錠操作を行うと、開閉部４４は扉４２を開錠状態とする。ユーザ１００は、扉４２を開き、荷物４３を受け取る。開閉部４４は、扉４２が閉められると扉４２を施錠状態とする。図２の例では、扉４２に、ＰＩＮを入力するためのユーザ認証部３４を備えている。ユーザ１００は、ユーザ認証部３４にＰＩＮを入力して扉４２を開錠する。無人走行機３０は、ユーザ１００の操作実績をサーバ１０に送信する。

図２の無人走行機３０では、ユーザ１００が扉４２に設けられたユーザ認証部３４に対してＰＩＮ入力を行って開錠を行うが、ユーザ認証部３４の位置は無人走行機３０の種類によって異なることがある。また、ユーザ１００にＰＩＮを通知する方法も、ユーザ装置２０に実装されたアプリケーションプログラムを用いて通知する方法、メールによって通知する方法等がある。

また、上述したように、開錠方法は無人走行機３０の種類に応じて異なる場合がある。さらに、無人走行機３０の種類に応じて、扉４２の開き方や、収納部４１からの荷物４３の取り出し方が異なる場合もある。

ユーザ１００が、無人走行機３０に対する操作を初めて行う場合には、開錠から施錠までの操作時間が不明である。また、無人走行機３０の種類に応じて、ユーザ認証部３４の位置、開錠方法等が異なるため、ユーザ１００が、特定の無人走行機３０に対する操作に慣れている場合であっても、他の無人走行機３０に対しては操作時間が長くなる場合がある。このような無人走行機３０の種類による差だけでなく、操作時間の長短には個人差がある。例えば、無人走行機３０の種類を問わず操作時間が平均的に長いユーザ、操作時間が平均的に短いユーザが存在する。

発明者らはテスト走行等を通じて、ユーザ毎の無人走行機３０に対する操作時間のばらつきが大きいことに着目した。そして、運搬計画と運搬実績との乖離を小さくするため、無人走行機３０からユーザの操作実績を取得して、操作実績を運搬計画に反映するようにした。

＜データ構成＞
図３～図５を参照して、サーバ１０の記憶部１２に記憶されるデータについて説明する。サーバ１０の記憶部１２は、ユーザ情報５０、運搬依頼情報５１、及び運搬計画情報５２を記憶している。

図３は、ユーザ情報５０の一例を示す。ユーザ情報５０は、ユーザ毎に生成された情報である。ユーザは、物流管理システム１を利用する利用者である。ユーザ情報５０は、ユーザ登録を行った場合、又は物流管理システム１を利用するためのアプリケーションプログラムをユーザ装置２０に実装した場合等に生成される。ユーザ情報５０は、ユーザＩＤ、住所、通知情報、操作実績情報５０Ａを含む。ユーザＩＤは、ユーザ毎に割り振られた識別情報である。住所は、荷物の受け取り場所である運搬地点の位置を示す。通知情報は、ユーザへの通知の送信先を示す。例えば、ユーザがユーザ装置２０に実装されたアプリケーションプログラムで通知を受け取る場合には、通知情報には、ユーザ装置２０に関連付けられた登録ＩＤやデバイストークン等が含まれる。又はユーザが、電子メールで通知を受け取る場合には、通知情報にはユーザのメールアドレスが含まれる。

操作実績情報５０Ａは、ユーザが無人走行機３０を操作した実績を示す。図３に示す操作実績情報５０Ａは、無人走行機３０の種類毎に操作実績の有無を示している。操作実績情報５０Ａは、無人走行機３０が運搬を行う都度、生成される。さらに、操作実績情報５０Ａは、ユーザが無人走行機３０を操作に要した時間である操作実績時間を記憶している。例えば、ユーザＩＤが「００１」であるユーザは、「無人走行機Ａ」の操作実績が２回あり、１回目の受け取りの所要時間が「１０分」であって、２回目の受け取りの所要時間が「８分」である。また、このユーザは、「無人走行機Ｂ」の操作実績が１回あり、所要時間は「３分」である。

なお、無人走行機３０の種類は、車種によって分類されていてもよく、ユーザ認証の方法、ユーザ認証部３４の位置等によって分類されていてもよい。例えば、無人走行機３０の車種が異なっていても、ユーザ認証の方法が同じであれば、無人走行機３０の種類を同一にして登録してもよい。

図４は、運搬依頼情報５１の一例を示す。運搬依頼情報５１は、荷物の運搬の依頼についての情報である。運搬依頼情報５１は、例えば配送対象の荷物毎に生成されている。運搬依頼情報５１は、荷物ＩＤ、ユーザＩＤ、住所、希望時間帯、注文ＩＤ、通知状況、運搬状況を含む。荷物ＩＤは、運搬対象の荷物に対して割り振られた情報である。ユーザＩＤ及び住所は、荷物を受け取るユーザ及びユーザの住所を示し、ユーザ情報５０のユーザＩＤ及び住所に関連付けられている。希望時間帯は、ユーザが荷物の受け取りを希望する時間帯である。注文ＩＤは、配送対象の荷物が、ＥＣ（Electronic Commerce）サイト等で注文されたものである場合、注文に対して割り振られた識別情報である。

通知状況は、運搬に関する通知の状況を示す。サーバ１０は、例えば運搬依頼を受け付けたとき、無人走行機３０が倉庫等の拠点を出発するとき、無人走行機３０が運搬地点に到着する所定時間前、無人走行機３０が運搬地点に到着したときのうち、少なくとも１つのタイミングでユーザ装置２０に通知を送信する。通知状況には、サーバ１０がユーザに対して送信した通知のうち最新の通知の種類が格納される。配送状況は、荷物の運搬状況を示す。例えば、運搬状況は、「未配送」、「配送中」、「配送済」等の複数の状況のうち一つである。

図５は、運搬計画情報５２の一例を示す。無人走行機３０は、運搬効率を高めるため、複数の運搬地点を訪問することができる場合、すなわち、無人走行機３０が複数の運搬地点を含む運搬経路を移動する場合には、複数の荷物を搭載して運搬地点間を移動する。運搬計画情報は、倉庫や店舗等の出発地点から、運搬地点を通って終着地点までを移動する運搬便の各々に対して生成されている。運搬計画情報は、配送ＩＤ、無人走行機、荷物ＩＤ、運搬順序、運搬経路、予測到着時刻を含む。配送ＩＤは、運搬便に対して割り振られた識別情報である。無人走行機は、無人走行機３０の種類を示す。荷物ＩＤは、その運搬便で運搬される荷物のＩＤである。つまり、運搬計画情報５２は、運搬する荷物と同数の荷物ＩＤを含む。運搬順序は、無人走行機３０が複数の運搬地点を含む運搬経路を移動する場合、それらの運搬地点を通る順序を示す。運搬経路は、無人走行機３０の経路を示し、通過地点に関する情報、道路の識別情報等を含む。予測到着時刻は、運搬地点と、無人走行機３０が運搬地点に到着すると予測された時刻とを関連付けた情報である。例えば「運搬地点Ａ」には「１１：００～１１：３０」、「運搬地点Ｂ」には「１１：４０～１２：１０」が関連付けられている。

＜運搬計画の生成の概要＞
図６を参照して、物流管理システム１による運搬計画の生成について説明する。物流管理システム１は、実績登録部５５、ユーザ特定部５６、操作実績取得部５７、計画部５８として機能する。本実施形態では、これらの機能は、サーバ１０が運搬計画を生成するためのプログラムを実行することにより実現される。以下では、一つの配送便に対して、運搬地点が異なる複数の荷物が割り当てられている場合について説明する。

実績登録部５５は、無人走行機３０から、無人走行機３０の操作を行うユーザを識別する識別情報と、無人走行機３０の操作に要した操作実績時間とを受信する。また、実績登録部５５は、受信した識別情報と操作実績時間とをユーザに対応する操作実績情報５０Ａとして記憶部１２に記憶する。操作実績時間は、ユーザが無人走行機３０を操作する時間を示していればよい。無人走行機３０が操作実績時間を計測する場合、ユーザの無人走行機３０に対するアクション、又は無人走行機３０が所定の状態になったことを契機に操作実績時間の計測を開始する。また、無人走行機３０は、ユーザの無人走行機３０に対するアクション、又は無人走行機３０が所定の状態になったことを契機に操作実績時間の計測を終了する。具体的には、操作実績時間は、ユーザ認証部３４への入力を開始してから、ユーザが荷物を受け取り、無人走行機３０の扉４２を閉じるまでの時間である。又は、操作実績時間は、ユーザが無人走行機３０の駐車位置に到着してから、ユーザが荷物を取り出し、扉４２を閉めるまでの時間である。ユーザが駐車位置に到着したことは、ユーザ装置２０が検出した位置情報に基づくユーザ位置の特定、無人走行機３０に設けられた撮像装置によるユーザの認識等により検出することができる。又は、操作実績時間は、サーバ１０が無人走行機３０の到着通知をユーザ装置２０に送信してから、ユーザが荷物を取り出し、扉４２を閉めるまでの時間である。このとき、サーバ１０が、ユーザが自宅から無人走行機３０の駐車位置に移動するまでに要する時間を予め登録しておき、自宅から無人走行機３０までの移動時間を減算してもよい。又は、操作実績時間は、ユーザがユーザ装置２０に対して所定の操作を行ってから、ユーザが荷物を取り出し、扉４２を閉めるまでの時間である。所定の操作は、例えば、ユーザが、アプリケーションプログラムによって表示された画面上で、無人走行機３０の駐車位置に到着したことを通知する操作である。

ユーザ特定部５６は、無人走行機３０が複数の運搬地点を含む運搬経路を移動する場合、各運搬地点で無人走行機３０を操作するユーザを特定する。具体的には、ユーザ特定部５６は、一つの運搬便に割り当てられた複数の荷物を特定し、その荷物に関連付けられたユーザＩＤを特定する。

操作実績取得部５７は、ユーザ特定部５６が特定したユーザに対応する操作実績情報５０Ａを取得する。具体的には、操作実績取得部５７は、特定したユーザＩＤを含むユーザ情報５０の操作実績情報５０Ａを記憶部１２から取得する。

また、操作実績取得部５７は、無人走行機３０の種類を特定し、ユーザ特定部５６が特定したユーザ及び特定した無人走行機３０の種類に関連付けられた操作実績情報５０Ａを取得する。具体的には、操作実績取得部５７は、運搬を予定している時間帯に使用可能である無人走行機３０のリストである無人機リストを取得する。また、操作実績取得部５７は、特定したユーザＩＤを含むユーザ情報５０のうち、無人機リストに含まれる無人走行機３０の種類に対応する操作実績情報５０Ａを記憶部１２から取得する。

計画部５８は、ユーザの各々について、操作実績情報５０Ａに基づいて無人走行機３０の操作に要すると予測される時間である予測操作時間を特定する。また、計画部５８は、予測操作時間を用いて、無人走行機３０が運搬経路において前記複数の運搬地点を移動する順序である運搬順序を決定する。

図７及び図８を参照して、運搬計画について詳述する。ここでは、無人走行機３０が、「ユーザＡ」が荷物を受け取る「運搬地点Ａ」、「ユーザＢ」が荷物を受け取る「運搬地点Ｂ」、「ユーザＣ」が荷物を受け取る「運搬地点Ｃ」を順に通る場合について説明する。また、この運搬便に対しては、無人走行機３０として、無人走行機３０Ａ，３０Ｂが利用可能である。

ユーザＡは無人走行機３０Ａに対する操作実績が有り、操作実績時間は２分である。ユーザＢは無人走行機３０Ａに対する操作実績が有り、操作実績時間は３分である。ユーザＣは無人走行機３０Ａに対する操作実績が無い。計画部５８は、運搬地点Ａ～Ｃを並び替えて、運搬順序の候補を生成する。例えば、計画部５８は、運搬順序の候補として、「Ａ，Ｂ，Ｃ」、「Ａ，Ｃ，Ｂ」、「Ｂ，Ａ，Ｃ」、「Ｂ，Ｃ，Ａ」、「Ｃ，Ａ，Ｂ」、「Ｃ，Ｂ，Ａ」とする。

図７の候補（１）では、運搬地点を通る順序が、運搬地点Ａ，運搬地点Ｂ，運搬地点Ｃの順である。計画部５８は、最初の運搬地点Ａについて、出発地点から運搬地点Ａまでの距離等に基づいて移動時間を予測する。例えば無人走行機３０Ａは、出発地点を出発してから５分後に運搬地点Ａに到着すると予測する。

次に計画部５８は、無人走行機３０を操作するときの最短時間から、操作実績時間に１分等の所定時間を加算した時間までを予測操作時間とする。例えば最短時間を１分とする場合、操作実績時間が２分である場合には、予測操作時間は１分～３分である。また、計画部５８は、運搬地点Ａから運搬地点Ｂまでの移動時間を取得する。なお、計画部５８は、運搬地点ＡでのユーザＡの操作実績時間から１分等の所定時間を減算した時間から操作実績時間に１分等の所定時間を加算した時間までを予測操作時間としてもよい。

計画部５８は、出発地点を出発してからの経過時間である５分に、予測操作時間である１分～３分と、移動時間である４分とを加算して、運搬地点Ｂに無人走行機３０が到着する予測運搬時間を算出する。予測運搬時間は、出発地点から、各運搬地点に到着するまでの運搬時間を予測したものである。例えば、計画部５８は、無人走行機３０Ａが出発地点を出発してから１０分～１２分後に運搬地点Ｂに到着すると予測する。

次に計画部５８は、運搬地点Ｂへの予測運搬時間である「１０分～１２分」に、運搬地点ＢでのユーザＢの予測操作時間である２分～４分、運搬地点Ａと運搬地点Ｂとの間の無人走行機３０Ａの移動時間である４分とを加算する。例えば、計画部５８は、無人走行機３０Ａは、拠点を出発してから１６分～２０分後に運搬地点Ｃに到着すると予測する。

計画部５８は、他の候補についても同様に予測運搬時間を算出する。図７の候補（２）では、運搬地点を通る順序が、運搬地点Ａ，運搬地点Ｃ，運搬地点Ｂの順である。計画部５８は、上記の候補（１）の場合と同様に予測運搬時間を算出する。その結果、最後の運搬地点である運搬地点Ｃに到着する予測運搬時間は、無人走行機３０Ａが拠点を出発してから１９分～２４分後となる。

また、図８に示すように、計画部５８は、無人走行機３０Ｂについても、無人走行機３０Ａでの運搬を想定した場合と同様に予測運搬時間を算出する。例えば、ユーザＡの無人走行機３０Ｂに対する操作実績時間は１０分であり、ユーザＢの操作実績時間は３分であり、ユーザＣの操作実績時間は１分である。運搬地点を通る順序が運搬地点Ｃ、運搬地点Ａ、運搬地点Ｂの場合には、最後の運搬地点Ｂの予測運搬時間は、無人走行機３０Ｂが拠点を出発してから１９分～３０分後である。

計画部５８は、無人走行機３０が運搬経路における最後の運搬地点に到着する予測運搬時間のうち、最も短いものを暫定的に運搬経路とする。例えば、複数の運搬経路において、無人走行機３０が最後の運搬地点に到着する予測運搬時間が、それぞれ出発地点を出発してから「１６分～２０分後」、「１９分～２４分後」、「１９分～３０分後」である場合、最大時間が最も短い「１６分～２０分後」を暫定的に運搬経路として決定する。

なお、上記の例ではそれぞれの移動時間を一定としているが、移動時間は時間範囲で表されていてもよい。例えば上記の例では運搬地点Ａと運搬地点Ｂとの間の移動時間を４分としているが、３分～５分としてもよい。

次に、計画部５８は、ユーザに関連付けられた予測操作時間と運搬地点間の移動時間とを用いて暫定的に決定した運搬順序に従って無人走行機３０が移動した場合に予測される到着時刻を予測する。

具体的には、先ず計画部５８は、これらの候補の中から、無人走行機３０が最後の運搬地点に到着する時間である予測運搬時間が最も短くなる候補を、暫定的に運搬順序として決定する。計画部５８は、運搬順序を暫定的に決定すると、この運搬順序及び無人走行機３０の出発時刻等に基づいて、運搬地点の各々への予測到着時刻を算出する。そして、予測到着時刻が、ユーザの希望時間帯に含まれるか否かを判定する。例えば、運搬地点Ａへの予測到着時刻が「１０：３０～１１：００」であり、ユーザＡの希望時間帯が「１０：００～１１：００」である場合には、予測到着時刻が、ユーザの希望時間帯に含まれると判断する。また、運搬地点Ａへの予測到着時刻が「１０：３０～１１：００」であり、ユーザＡの希望時間帯が「９：００～１０：００」である場合には、予測到着時刻が、ユーザの希望時間帯に含まれないと判断する。

さらに、計画部５８は、予測到着時刻がユーザの希望時間帯に含まれる場合には、予測到着時刻と、運搬経路とを運搬計画情報５２に登録する。また、計画部５８は、予測到着時刻が希望時間帯に含まれない場合には、運搬順序を変更する。

また、計画部５８は、所定の地点の通過回数が上限回数を超える経路となる運搬順序の候補を除外する。具体的には、所定の地点の通過回数が上限回数を超える運搬経路を除外する。又は、運搬地点間を移動するとき、明らかに遠回りになるような運搬経路を除外する。

（集荷先決定処理の手順）
本実施形態の運搬計画を生成する処理の手順について説明する。本実施形態において、この処理は、サーバ１０が行う。

先ず運搬計画の前提となる処理について説明する。実績登録部５５は、運搬中又は運搬を終了した無人走行機３０から、ユーザの操作実績時間、及び操作を行ったユーザを識別するための識別情報を受信する。また、実績登録部５５は、受信したユーザの識別情報に対応するユーザ情報５０に、操作実績時間を記憶する。実績登録部５５は、操作実績時間が記憶されていないユーザ情報５０については、操作実績を「無し」から「有り」に変更して操作実績時間を記憶する。

サーバ１０は、ユーザ装置２０又は外部サーバから、無人走行機３０での荷物の運搬依頼を受信して、運搬依頼情報５１として記憶部１２に記憶する。
また、サーバ１０は、運搬計画を生成する場合、運搬計画に含まれていない運搬依頼情報５１を記憶部１２から取得する。さらに、サーバ１０は、運搬予定の時間帯が同じ時間帯であり且つ運搬地点が近い運搬依頼があるか否かを判断する。つまり、サーバ１０は、一つの運搬便で複数の運搬地点への運搬を行うことができるか否かを判断する。サーバ１０は、複数の運搬地点への配送をまとめることができると判断すると、運搬計画情報５２を生成し、配送ＩＤを割り振る。

図９を参照して、運搬計画を生成する手順について詳述する。ユーザ特定部５６は、運搬計画を決定する対象となる運搬計画情報５２を記憶部１２から取得する（ステップＳ１）。つまり、運搬順序、運搬経路、及び予測到着時刻が含まれていない運搬計画情報５２を取得する。また、ユーザ特定部５６は、無人機リストを記憶部１２又は外部のストレージから取得する（ステップＳ２）。無人機リストは、運搬に使用可能な無人走行機３０のリストであって、例えば待機中の無人走行機３０の種類を含む。

ユーザ特定部５６は、荷物を受け取るユーザを特定する（ステップＳ３）。具体的には、ユーザ特定部５６は、運搬計画情報５２に含まれる荷物ＩＤに対応するユーザＩＤを取得する。

操作実績取得部５７は、ユーザ特定部５６が特定したユーザの操作実績情報５０Ａを取得する（ステップＳ４）。このとき、操作実績取得部５７は、ステップＳ３で特定したユーザの操作実績情報５０Ａをユーザ情報５０から取得する。また、操作実績取得部５７は、無人機リストに含まれる無人走行機に対応する操作実績情報５０Ａのうち、最新の操作実績情報５０Ａを取得する。

計画部５８は、操作実績情報５０Ａに基づいて運搬順序を決定し（ステップＳ５）、決定した運搬順序に基づいて予測到着時刻を決定する（ステップＳ６）。
図１０を参照して、計画部５８が、運搬順序を決定する処理（ステップＳ５）について説明する。計画部５８は、全ての運搬順序の候補を取得する（ステップＳ５－１）。具体的には、運搬計画情報５２に含まれる運搬地点を並び替えて、運搬順序の候補とする。

次に、計画部５８は、ステップＳ５－１で取得した候補に対応する運搬経路のうち、不適切な運搬経路を除外する（ステップＳ５－２）。例えば、計画部５８は、運搬経路上の所定の地点の通過回数が上限回数を超える候補を除外する。所定の地点は、運搬経路上の交差点、所定の施設前の地点等である。上限回数は、例えば「３回」等である。無人走行機３０が、所定の地点を３回以上通過する場合は、その経路を用いた配送の効率が低下する可能性が考えられる。また、無人走行機３０が繰り返し通行することは、所定の地点付近の住民や通行者にとって好ましくない場合がある。このため、無人走行機３０が所定の地点を繰り返し通過するような運搬経路を除外する。又は、運搬経路に、工事区間等の回避すべき地点や区間が含まれる場合に、その運搬経路に対応する候補を除外するようにしてもよい。また、計画部５８は、不適切な運搬経路を除外した後、運搬順序の候補に候補番号ｉ（ｉ＝１～Ｎ）を割り振る。

計画部５８は、運搬依頼情報５１を参照して、ステップＳ３で特定したユーザに関連付けられた運搬依頼情報５１から、ユーザの希望時間帯を取得する（ステップＳ５－３）。
次に計画部５８は、運搬計画の生成に用いる変数を初期化する。具体的には、最後の運搬地点の予測運搬時間Ｔｐに、初期値を設定する（ステップＳ５－４）。初期値は、運搬地点の各々を通る標準経路の移動に要する予測運搬時間である。例えば、標準経路は、無人走行機３０が運搬地点を拠点から遠い順に運搬地点を訪問する経路である。計画部５８は、標準経路のうち最後の運搬地点の予測運搬時間を算出する。例えば予測運搬時間が「１９分～４０分」である場合、初期値を「４０分」とする。また、計画部５８は、候補番号「ｉ」に、初期値である「１」を設定する。

さらに、計画部５８は、ステップＳ５－１で取得した運搬順序の候補の中から、１番目の運搬順序候補（１）と、その運搬順序候補（１）に対応する運搬経路（１）を取得する（ステップＳ５－５）。このとき、計画部５８は、地図情報等を用いて公知の経路探索方法で運搬経路（１）を探索する。

次に、計画部５８は、運搬順序候補（１）の予測運搬時間Ｔ１を算出する（ステップＳ５－６）。そして、計画部５８は、ステップＳ５－６で算出した予測運搬時間Ｔ１が、初期値に設定された予測運搬時間Ｔｐよりも小さいか否かを判断する（ステップＳ５－７）。

計画部５８は、予測運搬時間Ｔ１が、予測運搬時間Ｔｐよりも小さいと判断すると（ステップＳ５－６：ＹＥＳ）、計画部５８は、運搬経路（１）上の運搬地点の各々に対する予測到着時刻を算出する。そして、計画部５８は、運搬地点の各々への予測到着時刻が、運搬地点で荷物を受け取るユーザの希望時間帯に含まれるか否かを判断する（ステップＳ５－８）。少なくとも一つの運搬地点の予測到着時刻が希望時間帯に含まれない場合には（ステップＳ５－８：ＮＯ）、ステップＳ５－１０に進む。

一方、計画部５８は、全ての運搬地点の予測到着時刻が、運搬地点で荷物を受け取るユーザの希望時間帯に含まれると判断した場合には（ステップＳ５－８：ＹＥＳ）、予測運搬時間Ｔ１の値を、予測運搬時間Ｔｐに設定する（ステップＳ５－９）。例えば、予測運搬時間Ｔ１が「１８分」である場合、予測運搬時間Ｔｐを「１８分」とする。

さらに計画部５８は、全ての運搬順序の候補（１～Ｎ）について判定したか否かを判断する（ステップＳ５－１０）。計画部５８は、全ての運搬順序の候補について判定していないと判断すると（ステップＳ５－１０：ＮＯ）、候補番号「ｉ」をインクリメントして（ステップＳ１１）、ステップＳ５－５に戻る。

計画部５８は、運搬順序候補（２）と、運搬順序候補（２）に従った運搬経路（２）を取得する（ステップＳ５－５）。また、計画部５８は、運搬順序の候補（２）の場合の予測運搬時間Ｔ２を予測する（ステップＳ５－６）。そして、計画部５８は、予測運搬時間Ｔ２が予測運搬時間Ｔｐよりも小さいか否かを判断し（ステップＳ５－７）、予測運搬時間Ｔ２が予測運搬時間Ｔｐよりも小さい場合には（ステップＳ５－７：ＹＥＳ）、全てのユーザの配達希望時間帯内に配達可能であるか否かを判断する（ステップＳ５－８）。さらに、計画部５８は、全てのユーザの配達希望時間帯内に配達可能であると判断すると（ステップＳ５－８：ＹＥＳ）、予測運搬時間Ｔｐに予測運搬時間Ｔ２を設定し、運搬経路にステップＳ５－５で取得した運搬経路を設定する（ステップＳ５－９）。

このようにして、計画部５８は、候補番号（ｉ）が「Ｎ」になるまでインクリメントしながら、ステップＳ５－５～ステップＳ５－１０を繰り返し、全ての運搬順序の候補について判定したと判断すると（ステップＳ５－１０：ＹＥＳ）、運搬順序の決定処理を終了する。その結果、ユーザの希望時間帯にもよるが、操作実績が無く、予測操作時間が不確定であるユーザに対応する運搬地点は、操作実績があるユーザに対応する運搬地点よりも後の順序となる。また、予測操作時間が長いユーザに対応する運搬地点は、予測操作時間が短いユーザに対応する運搬地点よりも後の順序となる。

図１１を参照して、予測運搬時間Ｔｉの算出処理を説明する。
計画部５８は、運搬地点の各々に対応するユーザの予測操作時間を算出する（ステップＳ６－１）。具体的には、ユーザに関連付けられた操作実績時間から第１の所定時間を減算した時間から、操作実績時間に第２の所定時間を加算した時間を予測運搬時間とする。なお、第１の所定時間及び第２の所定時間は同一であってもよく、異なっていてもよい。また、第１の所定時間及び第２の所定時間は、操作実績時間の長さに応じて決められても良い。例えば操作実績時間に対して１未満の所定の比率を乗算した時間を、第１の所定時間及び第２の所定時間としてもよい。

計画部５８は、出発地点から１番目の運搬地点に到着する移動時間と、運搬地点間の移動時間を算出する（ステップＳ６－２）。具体的には、計画部５８は、運搬地点間を接続する道路の移動距離と、無人走行機３０の移動速度に基づいて、移動時間を算出する。

次に計画部５８は、予測操作時間及び移動時間を用いて予測運搬時間Ｔｉを算出する（ステップＳ６－３）。本実施形態では、最後に到着する運搬地点から終着地点までの移動時間を、予測運搬時間に含めない。具体的には、計画部５８は、出発時刻に、移動時間、予測操作時間を加算し、出発地点から最後に到着する運搬地点に至るまでの時間を予測運搬時間Ｔｉとする。

サーバ１０は、運搬計画を生成すると、無人走行機３０に運搬計画情報５２を送信する。作業者は、運搬計画情報５２に登録された荷物を無人走行機３０に搭載する。無人走行機３０は、出発時刻になると運搬計画情報５２に従って、運搬経路に沿って荷物の運搬を行う。

第１実施形態の効果について説明する。
（１－１）無人走行機３０に対するユーザの操作時間のばらつきが大きく、このばらつきが、実際に運搬に要する時間に大きく影響する。第１実施形態では、ユーザ毎の無人機の操作実績情報５０Ａを記憶し、操作実績情報５０Ａを用いて運搬計画を生成するため、運搬計画と運搬実績との乖離を小さくすることができる。そして、このように運搬計画と運搬実績との乖離を小さくなることが見込まれるため、ユーザに対して通知する予測到着時刻の時間幅を短縮することができる。

（１－２）実績登録部５５は、無人走行機３０から操作実績時間を直接的に取得するため、ユーザ毎に正確な操作実績を取得することができる。
（１－３）計画部５８は、ユーザの配送予測時刻が配送希望時間帯に含まれるように運搬順序を決定するため、ユーザの希望に沿った時刻に配送することが可能となる。

（１－４）無人走行機３０の種類毎に操作実績の有無を記憶するので、予測操作時間と操作実績時間との乖離を小さくすることができる。
（１－５）無人走行機３０の操作に要した操作実績時間を用いて予測操作時間を特定するため、予測操作時間と操作実績時間との乖離を小さくすることができる。

（１－６）操作実績時間は、ユーザ認証部３４への入力を開始してから、荷物を受け取り、無人走行機３０の扉４２を閉じるまでの時間である。このため、無人走行機３０の操作のみに要した時間を特定することができる。

（１－７）操作実績取得部５７は、最新の操作実績情報５０Ａを取得するため、ユーザが無人走行機３０の操作に慣れるに伴い操作実績時間が短縮された場合に、その短縮された操作実績時間が運搬計画に用いられる。このため、予測操作時間と、操作実績時間との乖離を小さくすることができる。

（１－８）計画部５８は、複数の運搬順序の候補の予測運搬時間を比較した結果として、予測操作時間が不確定であるユーザを後の順序とする。このため、予測操作時間が不確定であるユーザよりも前の順序においては運搬計画と移動実績との乖離を小さくすることができる。

（１－９）計画部５８は、複数の運搬順序の候補の予測運搬時間を比較した結果として、予測操作時間が長く、その時間が変動可能性のあるユーザを後の順序とする。このため、予測操作時間が不確定であるユーザよりも前の順序においては運搬計画と移動実績との乖離を小さくすることができる。

（１－１０）計画部５８は、所定の地点の通過回数が上限回数を超える経路となる運搬順序の候補を除外する。つまり、無人走行機３０の方向転換回数が多い経路や、無人走行機３０の出発地点から終着地点までの経路全体が長くなるような経路は除外されるので、運搬の効率化を図ることができる。

（第２実施形態）
次に、物流管理システムの第２実施形態について説明する。第１実施形態では、運搬順序を決定する処理（ステップＳ５）において、最後に到着する運搬地点の予測運搬時間が最も早い運搬順序に基づき運搬計画を生成した。これに代えて、第２実施形態では、最後に到着する運搬地点における予測運搬時間の時間幅が最も小さくなる順序を用いて運搬計画を生成する点が第１実施形態と異なる。

図１２は、第２実施形態の運搬順序を決定する処理の手順を示す。なお、第２実施形態では、計画部５８は、最短時間から操作実績時間に１分等の所定時間を加算した時間までを予測操作時間として算出してもよく、操作実績時間から所定時間を減算した時間から操作実績時間に所定時間を加算した時間までを予測操作時間として算出してもよい。後者の場合、操作実績時間を１０分、所定時間を１分とした場合、予測操作時間は「９分～１１分」である。

計画部５８は、第１実施形態と同様にステップＳ５－１～ステップＳ５－６を実行する。計画部５８は、運搬順序候補（ｉ）の予測運搬時間Ｔｉを予測する（ステップＳ５－２０）。そして、計画部５８は、ステップＳ５－６で算出した予測運搬時間Ｔｉの時間幅ΔＴｉが、予測運搬時間Ｔｐの時間幅ΔＴよりも小さいか否かを判断する（ステップＳ５－２１）。つまり、運搬経路のうち、無人走行機３０が最後に到着する運搬地点の予測運搬時間Ｔｉが、標準経路のうち、無人走行機３０が最後に到着する運搬地点の予測運搬時間Ｔｐよりも短いか否かを判断する。

第１実施形態では、予測運搬時間Ｔｉの最大時間と、予測運搬時間Ｔｐの最大時間とを比較するのに対し、第２実施形態では、予測運搬時間Ｔｉの時間幅、予測運搬時間Ｔｐの時間幅を比較する点で第１実施形態と異なっている。例えば、予測運搬時間Ｔｉが「１０：００～１１：００」の場合は、時間幅ΔＴｉは「６０分」である。また、予測運搬時間Ｔｉが「１０：００～１０：３０」の場合は、時間幅ΔＴｉは「３０分」である。

計画部５８は、時間幅ΔＴ，ΔＴｉを比較し、予測運搬時間Ｔｉの時間幅ΔＴｉが、予測運搬時間Ｔｐの時間幅ΔＴよりも短いと判断すると（ステップＳ５－２０：ＹＥＳ）、運搬経路（ｉ）の上の運搬地点の各々に対する予測到着時刻を算出する。そして、計画部５８は、運搬順序候補（ｉ）に対応する運搬経路（ｉ）において、運搬地点の各々への予測到着時刻が、ユーザの希望時間帯に含まれるか否かを判断する（ステップＳ５－８）。

計画部５８は、運搬地点の各々への予測到着時刻が、ユーザの希望時間帯に含まれると判断すると（ステップＳ５－８：ＹＥＳ）、予測運搬時間Ｔｉの時間幅ΔＴｉを、比較に用いる時間幅ΔＴに設定し、運搬経路（ｉ）を運搬経路に設定する。

一方、計画部５８が、予測運搬時間Ｔｉの時間幅ΔＴｉが、予測運搬時間Ｔｐの時間幅ΔＴよりも長いと判断すると（ステップＳ５－２０：ＹＥＳ）、ステップＳ５－１０に進み、全ての運搬順序候補について判定したか否かを判断する。

第２実施形態では、第１実施形態の（１－１）～（１－１１）に記載の効果に加え、以下の効果を得ることができる。
（２－１）計画部５８は、予測運搬時間の時間幅が短い運搬順序の候補を、運搬計画の運搬順序として決定するので、ユーザに通知する予測到着時刻の幅を小さくすることができる。

（第３実施形態）
次に、物流管理システム１の第３実施形態について説明する。第１実施形態及び第２実施形態では、運搬順序候補の間で予測運搬時間Ｔｉを比較することによって、最適な配送順序を決定するようにした。これに代えて、第３実施形態では、操作実績時間が短い順に運搬地点を並べることによって運搬順序を決定する点が第１実施形態及び第２実施形態と相違する。

図１３は、第２実施形態の運搬順序を決定する処理の手順を示す。計画部５８は、ユーザの操作実績情報５０Ａを取得する（ステップＳ５－３０）。例えば無人走行機３０Ａについて、ユーザＡの操作実績時間は「５分」、ユーザＢの操作実績時間は「３分」であり、ユーザＣの操作実績は無い。また、無人走行機３０Ｂについて、ユーザＡの操作実績時間は「１０分」、ユーザＢの操作実績時間は「３分」、ユーザＣの操作実績時間は「１分」である。

次に、計画部５８は、操作実績時間が短い順に並べる（ステップＳ５－３１）。例えば、無人走行機３０Ａについては、ユーザＢ、ユーザＡ、ユーザＣの順序となる。また、無人走行機３０Ｂについては、ユーザＣ、ユーザＢ、ユーザＡの順序となる。操作実績が無いユーザは操作実績時間が最も長いものとして扱う。

計画部５８は、ステップＳ５－３１で取得した運搬順序に従って運搬経路を探索し、その運搬経路が適切な経路であるか否かを判断する（ステップＳ５－３２）。このステップは、ステップＳ５－２と同様な処理である。運搬経路が適切な経路ではないと判断すると（ステップＳ５－８：ＮＯ）、不適切であると判定された運搬経路に対応する運搬順序を除外して、ステップＳ５－３１に戻り、運搬地点の順序を変更する。例えば、無人走行機３０Ａについては、操作実績がないユーザＣを最後にして、ユーザＡ、ユーザＢ、ユーザＣの順序とする。又は、操作実績時間が最も長いユーザの順序を最後とする。

次に計画部５８は、ユーザの希望時間帯を取得する（ステップＳ５－３３）。そして、計画部５８は、全ての希望時間帯内に運搬可能な運搬順序があるか否かを判断する（ステップＳ５－３４）。このとき、ステップＳ５－３１で特定した順序に沿って、無人走行機３０が各運搬地点に到着する予測到着時刻を算出する。そして、運搬地点に対応する予測到着時刻が、その運搬地点に対応するユーザの希望時間帯内に含まれるか否かを判断する。例えば、無人走行機３０Ａの操作実績時間に基づいて特定した順序及び無人走行機３０Ｂの操作実績時間に基づいて特定した順序のうち少なくとも一方が、ユーザの希望時間帯に合致している場合には、全ての希望時間帯内に運搬可能な運搬順序の候補があると判断し（ステップＳ５－３４：ＹＥＳ）、ステップＳ５－３５に進む。無人走行機３０Ａの操作実績時間に基づいて特定した順序及び無人走行機３０Ｂの操作実績時間に基づいて特定した順序の両方がユーザの希望時間帯に合致していない場合には、全ての希望時間帯内に運搬可能な運搬順序の候補が無いと判断して（ステップＳ５－３４：ＮＯ）、ステップＳ５－３１に戻る。

ステップＳ５－３５では、計画部５８は、運搬順序を決定する。つまり、全ての希望時間帯内に運搬可能な運搬順序の候補が複数ある場合には、最適な運搬順序を決定する。このとき、運搬に要する所要時間が短い順序を最適な運搬順序として決定してもよい。又は、最後に到着する運搬地点の予測運搬時間が最も短い順序を最適な運搬順序として決定してもよい。又は、無人走行機３０の消費電力量が最も小さい順序を最適な運搬順序として決定してもよい。

第３実施形態では、第１実施形態の（１－１）～（１－１１）に記載の効果に加え、以下の効果を得ることができる。
（３－１）計画部５８は、操作実績がなく予測操作時間が不確定であるユーザを最後の順番とする。このため、予測操作時間が不確定であるユーザよりも前の順序においては運搬計画と移動実績との乖離を小さくすることができる。

（３－２）計画部５８は、予測操作時間が短い順序で運搬順序の候補を生成するため、予測操作時間が長く、その時間が変動可能性のあるユーザが後の順序となる。このため、予測操作時間が不確定であるユーザよりも前の順序においては運搬計画と移動実績との乖離を小さくすることができる。

上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
（操作実績情報）
・上記各実施形態では、操作実績情報５０Ａは、操作実績時間を含む。これに代えて、操作実績情報５０Ａは、無人走行機３０を操作した操作実績回数を含むようにしてもよい。操作実績回数に応じて操作実績時間は短縮されていることが見込まれる。図１４に示すように、計画部５８は、操作実績回数と予測操作時間とを関連付けた表６０を用いて、ユーザの操作実績回数に関連付けられた予測操作時間を取得する。表６０では、操作実績回数が多くなるほど短い予測操作時間が関連付けられている。このようにしても、運搬計画と運搬実績との乖離を小さくすることができる。

（計画部）
・計画部５８は、運搬地点の予測到着時刻が、ユーザの希望時間帯に含まれるか否かを判断する処理を省略しても良い。この態様において、物流管理システム１の管理者が、管理者装置を用いて、運搬地点の予測到着時刻が、ユーザの希望時間帯に含まれるか否かを判定するようにしてもよい。管理者は、管理者装置を介して、運搬地点の予測到着時刻が、ユーザの希望時間帯に含まれない場合には、計画部５８に運搬順序を変更するように指示するようにしてもよい。

（実績登録部）
・実績登録部５５は、無人走行機３０から、ユーザが無人走行機３０の駐車位置に到着したことを検出した情報、ユーザの操作を検出した情報等の各種の情報を受信し、この情報から操作実績時間を算出するようにしてもよい。

（無人機）
・無人機は、無人航空機であってもよい。無人航空機は、人が搭乗しない航空機である。無人航空機は、無人走行機３０と同様に、制御装置、駆動部、電池、及びユーザ認証部を備える。駆動部は、電池から供給される電力で駆動する駆動源、駆動源から得られる動力によって動作する回転翼等を含む。制御装置の記憶部には、自律飛行のためのプログラムの他、地図情報、運搬計画情報等の各種情報が記憶されている。また、無人航空機も、無人走行機３０と同様に、荷物を収容する筐体を備え、筐体にはユーザ認証部が設けられる。無人航空機の場合も、ユーザによって操作実績時間が異なるため、サーバ１０は、ユーザ毎に操作実績情報を記憶部１２に記憶する。無人航空機で荷物を運搬する場合にも、上記各実施形態と同様に運搬計画を生成することによって運搬計画と運搬実績との乖離を小さくすることができる。また、無人走行機３０と無人航空機の両方を用いて運搬を行うようにしてもよい。例えば、ユーザ情報５０の操作実績情報５０Ａは、無人走行機３０の操作実績のほか、無人航空機の操作実績を含む。計画部５８は、この操作実績情報５０Ａを用いて、運搬計画を生成する。

（荷物の運搬サービス）
・上記各実施形態について、無人走行機３０は、荷物の配送を行うようにした。これに代えて若しくは加えて、無人走行機３０は、荷物の集荷を行うようにしてもよい。無人走行機３０が集荷を行う場合、無人走行機３０に対する操作実績として、荷物を受け取ったときの操作実績情報を用いてもよい。運搬計画の生成方法は、第１実施形態～第３実施形態と同様である。又は図１５に示すように、ユーザ情報５０に、操作実績情報として、受取実績情報及び集荷実績情報の両方を含めるようにしてもよい。そして、計画部５８は、ユーザに対して配送を行うか集荷を行うかに応じて、受取実績情報及び集荷実績情報を使い分けるようにしてもよい。例えば、ユーザに対して配送を行う場合には操作実績情報として受取実績情報を用い、ユーザに対して集荷を行う場合には操作実績情報として集荷実績情報を用いる。集荷実績情報は、第１実施形態の操作実績情報と同様であり、無人走行機３０の種類毎に操作実績時間が記憶されている。

（物流管理システムの構成）
・物流管理システム１は、サーバ１０、ユーザ装置２０、及び無人走行機３０に加えて、管理者装置を備えていてもよい。管理者装置は、物流管理システムを管理する管理者、又は無人走行機３０を管理する管理者が用いる装置である。管理者装置は、スマートフォン（多機能電話端末）、タブレット端末、パーソナルコンピュータ、ウェアラブルコンピュータ、又はこれらの装置以外の画像を表示可能な情報処理装置であって、ユーザ装置２０とほぼ同様な構成である。管理者端末は、運搬計画情報５２を待機中の無人走行機３０に割り当てるようにしてもよい。

・上記各実施形態では、サーバ１０が、実績登録部、ユーザ特定部、操作実績取得部、計画部として機能するようにした。これに代えて、無人走行機３０が、これらの機能の少なくとも一つを実行するようにしてもよい。無人走行機３０が上記処理の一部を行い、残りの処理をサーバ１０が行う場合には、無人走行機３０及びサーバ１０は、処理の結果を共有する必要がある場合に、処理の結果を互いに送受信する。

１…物流管理システム１０…サーバ、２０…ユーザ装置、３０…無人走行機。

Claims (12)

1. 複数のユーザについて無人機の操作の実績を示す操作実績情報を記憶した記憶部と、
   前記無人機が複数の運搬地点を含む運搬経路を移動する場合、各運搬地点で前記無人機を操作するユーザを特定するユーザ特定部と、
   特定した前記ユーザに対応する前記操作実績情報を取得する操作実績取得部と、
   前記ユーザの各々について、前記操作実績情報に基づいて前記無人機の操作に要する予測操作時間を特定し、前記予測操作時間を用いて、前記無人機が前記運搬経路において前記複数の運搬地点を移動する順序である運搬順序を決定する計画部と、を備える物流管理システム。
2. 前記無人機から、前記無人機の操作を行うユーザを識別する識別情報と、前記無人機の操作に要した操作実績時間に関する情報とを取得し、前記操作実績時間に関する情報を、前記ユーザに対応する前記操作実績情報として前記記憶部に記憶する実績登録部をさらに備える、請求項１に記載の物流管理システム。
3. 前記計画部は、
   前記ユーザに関連付けられた前記予測操作時間と、前記運搬地点間の移動時間とを用いて、暫定的に決定した運搬順序に従って前記無人機が移動した場合に予測される到着時刻を予測し、
   前記運搬地点への前記到着時刻が、当該運搬地点に関連付けられたユーザの希望時間帯に含まれるか否かを判定し、
   前記到着時刻が前記ユーザの希望時間帯に含まれない場合には、前記運搬順序を変更する、請求項１又は２に記載の物流管理システム。
4. 前記操作実績情報は、前記無人機の種類と、前記無人機の種類に関連付けられた操作の実績の有無を示す情報とを含み、
   前記操作実績取得部は、
   前記無人機の種類を特定し、
   特定した前記ユーザ及び特定した前記無人機の種類に関連付けられた前記操作実績情報を取得する、請求項１～３のいずれか１項に記載の物流管理システム。
5. 前記操作実績情報は、前記無人機の操作に要した操作実績時間を含み、
   前記計画部は、
   前記操作実績時間に基づき前記予測操作時間を特定する、請求項１～４のいずれか１項に記載の物流管理システム。
6. 前記無人機は、荷物を収容する収納部を備えた筐体と、前記収納部を開閉する扉と、前記ユーザの識別情報を入力するためのユーザ認証部とを備え、
   前記操作実績時間は、前記ユーザ認証部への入力を開始してから、前記荷物を受け取り、前記扉を閉じるまでの時間である
   請求項５に記載の物流管理システム。
7. 前記操作実績取得部は、特定した前記ユーザに関連付けられた前記操作実績情報が複数前記記憶部に記憶されている場合に、最新の前記操作実績情報を取得する
   請求項１～６のいずれか１項に記載の物流管理システム。
8. 前記計画部は、
   前記操作実績情報に基づいて、前記無人機の操作実績が無いユーザに関連付けられた前記運搬経路における順序を、前記無人機の操作実績があるユーザに関連付けられた前記運搬経路における順序よりも後の順序とする
   請求項１～７のいずれか１項に記載の物流管理システム。
9. 前記計画部は、操作実績時間が相対的に長いユーザに関連付けられた前記運搬経路における順序を、操作実績時間が相対的に短いユーザに関連付けられた前記運搬経路における順序よりも後にする
   請求項１～８のいずれか１項に記載の物流管理システム。
10. 前記計画部は、所定の地点の通過回数が上限回数を超える運搬経路を除外する
    請求項１～９のいずれか１項に記載の物流管理システム。
11. 制御部が、
    複数のユーザについて無人機の操作の実績を示す操作実績情報を記憶部に記憶するステップと、
    前記無人機が複数の運搬地点を含む運搬経路を移動する場合、各運搬地点で前記無人機を操作するユーザを特定するステップと、
    特定した前記ユーザに対応する前記操作実績情報を取得するステップと、
    前記ユーザの各々について、前記操作実績情報に基づいて前記無人機の操作に要する予測操作時間を特定し、前記予測操作時間を用いて、前記無人機が前記運搬経路において前記複数の運搬地点を移動する順序である運搬順序を決定するステップと、を実行する物流管理方法。
12. 制御部に、
    複数のユーザについて無人機の操作の実績を示す操作実績情報を記憶部に記憶するステップと、
    前記無人機が複数の運搬地点を含む運搬経路を移動する場合、各運搬地点で前記無人機を操作するユーザを特定するステップと、
    特定した前記ユーザに対応する前記操作実績情報を取得するステップと、
    前記ユーザの各々について、前記操作実績情報に基づいて前記無人機の操作に要する予測操作時間を特定し、前記予測操作時間を用いて、前記無人機が前記運搬経路において前記複数の運搬地点を移動する順序である運搬順序を決定するステップと、を実行させるプログラム。

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