JP7329879B2

JP7329879B2 - 可変型レール駆動用表面掃除ロボット装置

Info

Publication number: JP7329879B2
Application number: JP2021552720A
Authority: JP
Inventors: デジョン、ソン; ファンキム、ドン; ヨルチェ、チュン
Original assignee: Resetcompany Co ltd
Current assignee: Resetcompany Co ltd
Priority date: 2021-01-14
Filing date: 2021-07-15
Publication date: 2023-08-21
Anticipated expiration: 2041-07-15
Also published as: WO2022154202A1; JP2023511636A; KR102278466B1

Description

本発明は掃除ロボット装置に関するものであり、より詳しくは、太陽光パネルを含む掃除対象物に設けられたレールの間隔又は曲面（高さ）に対応して補正されて掃除対象物の表面を掃除することができる可変型レール駆動用表面掃除ロボット装置に関するものである。

太陽光発電は、化石原料などの既存のエネルギー源とは違い、地球温暖化を引き起こす温室ガスの排出、騷音、環境破壊などの危険性がない清浄エネルギー源であり、枯渇のおそれもない。また、その他の風力や海水力と違い、太陽光発電設備は設置が自由であり、維持費用が安いという利点を有する。

しかし、このような太陽光モジュールは、太陽電池板に黄砂、悪天候などの気象現象などによって汚物が積もりやすいという欠点がある。太陽光モジュールに汚物が積もる場合、太陽光モジュールは光吸収率が著しく落ち、結果的に発電効率も低下することができる。

また、冬季に雨や雪などが太陽電池板に降る場合、発電効率の低下が発生することができる。このような汚物、雪、雨などによる発電効率の低下を防止するためには、太陽光モジュールを周期的に洗浄する必要がある。

しかし、広い面積に多数が配置される太陽光モジュールをいちいち洗浄することは多大な時間と人力を要する。これを解決するために、短時間に最小限の人力で太陽光モジュールを掃除することができる装置が開発されている。

しかし、既存の太陽光モジュールを掃除する装置は、太陽光モジュールに設置されるレールの間隔が小さくなるか大きくなる場合、又はレールが高くなるか広くなる場合、正常に補正されなくて掃除装置がレールから離脱するか落ちる問題点が発生するので、これに対する改善策が要求される。
前述した技術構成は本発明の理解を助けるための背景技術であり、本発明が属する技術分野で広く知られた従来技術を意味するものではない。

韓国登録特許第１０－１１７１８５３号公報

したがって、本発明が達成しようとする技術的課題は、太陽光パネルを含む掃除対象物に設けられたレールの間隔や曲面又は高さに対応して補正されて掃除対象物の表面を掃除することができる可変型レール駆動用表面掃除ロボット装置を提供することである。

本発明の一側面によれば、太陽光パネルを含む掃除対象物に設けられたレール部材に沿って移動する本体と、前記本体に設けられ、前記本体を前記レール部材に沿って移動させる駆動手段と、前記本体に設けられ、前記掃除対象物の表面を掃除し、前記駆動手段に連結されて回転する回転ブラシを備えた掃除手段と、前記本体に設けられ、複数の前記レール部材の間隔に対応して前記レール部材の間隔を補正するレール間隔補正部と、前記本体に設けられ、複数の前記レール部材の高さに対応して前記本体の高さを補正するレール高さ補正部とを含む表面掃除ロボット装置が提供される。

前記レール間隔補正部は、前記本体に設けられ、前記レール部材の幅方向に移動する幅方向移動ガイド（以下、ＬＭガイドという）と、上側部が前記ＬＭガイドに結合されるガイドサポートと、前記ガイドサポートの下側部に結合される第１支持フレームと、前記第１支持フレームに昇降可能に結合される複数の第１補正ホイール軸と、前記複数の第１補正ホイール軸の下側部に設けられ、前記レール部材に回転可能に支持される複数の第１ガイドホイールとを含むことができる。

前記レール間隔補正部は、前記複数の第１補正ホイール軸の上側部に設けられ、前記複数の第１補正ホイール軸の上側部を弾性支持する複数の第１弾性部材をさらに含むことができる。
前記レール間隔補正部は、前記複数の第１弾性部材の上端部と下端部を支持する複数の第１ワッシャをさらに含むことができる。

前記レール高さ補正部は、前記レール間隔補正部と対向する位置の前記本体に結合される第２支持フレームと、前記第２支持フレームに昇降可能に結合される複数の第２補正ホイール軸と、前記複数の第２補正ホイール軸の下側部に設けられ、前記レール部材に回転可能に支持される複数の第２ガイドホイールと、前記複数の第２補正ホイール軸の上側部に設けられ、前記複数の第２補正ホイール軸の上側部を弾性支持する複数の第２弾性部材とを含むことができる。
前記レール高さ補正部は、前記複数の第２弾性部材の上端部と下端部を支持する複数の第２ワッシャをさらに含むことができる。

前記駆動手段は、前記本体の一側部に設けられる駆動モーターと、前記本体の一側部に設けられ、前記駆動モーターと連結され、前記本体の一側部を前記レール部材に沿って移動させる第１駆動部と、前記第１駆動部から離隔して前記本体の一側部に設けられ、前記第１駆動部と連結され、前記本体の一側部を前記レール部材に沿って移動させる第２駆動部と、前記本体の他側部に設けられ、前記第１駆動部に並行に連結され、前記本体の他側部を前記レール部材に沿って移動させる第３駆動部と、前記第３駆動部から離隔して前記本体の他側部に設けられ、前記第２駆動部及び前記第３駆動部と連結され、前記本体の他側部を前記レール部材に沿って移動させる第４駆動部とを含むことができる。

前記掃除手段は、前記駆動手段に連結されて回転するブラシ軸と、前記ブラシ軸に設けられ、前記ブラシ軸と一緒に回転して前記掃除対象物の表面を掃除する前記回転ブラシと、前記回転ブラシから離隔して前記本体に設けられ、前記掃除対象物の表面を掃除する一字型ブラシとを含むことができる。

前記本体に設けられ、前記駆動手段の第１ベルト部材と第２ベルト部材が前記掃除手段のブラシプーリーと連結されるように押圧するベルトテンション部をさらに含むことができる。

前記表面掃除ロボット装置は、前記本体に設けられるバッテリーと、前記バッテリーと電気的に連結されるように前記本体に設けられ、前記バッテリーを充電させる充電端子との少なくとも一つをさらに含むことができる。

本発明の実施例は、本体に設けられるレール間隔補正部がレール部材の間隔に対応してレール部材の間隔を補正するとともにレール高さ補正部がレール部材の高さに対応して本体の高さを補正することにより、本体の離脱や落下なしに太陽光パネルを含む掃除対象物を安定的に掃除することができる。
また、レール間隔補正部がレール部材の高さに対応して本体の高さを追加的に補正することができるので、安全性を一層向上させることができる。
さらに、本体に設けられる充電端子によってバッテリーを便利に充電することができる。

本発明の一実施例による可変型レール駆動用表面掃除ロボット装置を概略的に示す正面図である。図１の概略平面図である。図１に示すレール間隔補正部の領域を示す拡大図である。図２に示す第１駆動部及び第２駆動部の領域を示す拡大斜視図である。図１に示すレール高さ補正部の領域を示す拡大図である。図２に示す第３駆動部及び第４駆動部の領域を示す拡大斜視図である。本実施例の駆動手段と掃除手段を概略的に示す図である。図３に示すレール間隔補正部を概略的に示す図である。図５に示すレール高さ補正部を概略的に示す図である。図１に示す第１外側プレートの領域を概略的に示す図である。図２に示す充電端子の領域を示す拡大図である。本実施例の使用状態を示す図である。

本発明と本発明の動作上の利点及び本発明の実施によって達成される目的を充分に理解するためには、本発明の好適な実施例を例示する添付図面及び添付図面に記載された内容を参照しなければならない。
以下、添付図面に基づいて本発明の好適な実施例を説明することにより、本発明を詳細に説明する。各図に提示する同じ参照符号は同じ部材を示す。

図１は本発明の一実施例による可変型レール駆動用表面掃除ロボット装置を概略的に示す正面図、図２は図１の概略平面図、図３は図１に示すレール間隔補正部の領域を示す拡大図、図４は図２に示す第１駆動部及び第２駆動部の領域を示す拡大斜視図、図５は図１に示すレール高さ補正部の領域を示す拡大図、図６は図２に示す第３駆動部及び第４駆動部の領域を示す拡大斜視図である。

また、図７は本実施例の駆動手段と掃除手段を概略的に示す図、図８は図３に示すレール間隔補正部を概略的に示す図、図９は図５に示すレール高さ補正部を概略的に示す図、図１０は図１に示す第１外側プレートの領域を概略的に示す図、図１１は図２に示す充電端子の領域を示す拡大図、図１２は本実施例の使用状態を示す図である。

これらの図に示すように、本実施例による可変型レール駆動用表面掃除ロボット装置１は、太陽光パネル２０を含む掃除対象物に設けられたレール部材１０に沿って移動する本体１００と、本体１００に設けられ、本体１００をレール部材１０に沿って移動させる駆動手段２００と、本体１００に設けられ、掃除対象物の表面を掃除し、駆動手段２００に連結されて回転する回転ブラシ３２０が設けられた掃除手段３００と、本体１００に設けられ、複数のレール部材１０の間隔に対応してレール部材１０の間隔を補正するレール間隔補正部５００と、本体１００に設けられ、複数のレール部材１０の高さに対応して本体１００の高さを補正するレール高さ補正部６００と、本体１００に設けられるプリント基板７００と、本体１００に設けられ、プリント基板７００と連結されるバッテリー８００と、本体１００に設けられ、バッテリー８００と連結される充電端子９００と、充電端子９００が設けられた領域の本体１００に設けられる充電ブラケット１０００と、本体１００に設けられるリミットスイッチ１１００とを含む。

本体１００は、駆動手段２００の作動によって図１２に示すレール部材１０の長さ方向に移動することができる。ここで、本体１００に設けられた掃除手段３００によって太陽光パネル２０の上面部を掃除することができる。

本実施例で、本体１００は、図２に示すように、複数の横フレーム１１０と、複数の横フレーム１１０の左側部にボルト又はネジで結合される第１サイドプレート１２０と、複数の横フレーム１１０の右側部にボルト又はネジで結合される第２サイドプレート１３０と、第１サイドプレート１２０から離隔して複数の横フレーム１１０の左側部に配置される第１外側プレート１４０と、第２サイドプレート１３０から離隔して複数の横フレーム１１０の右側部に配置される第２外側プレート１５０と、第１サイドプレート１２０と第１外側プレート１４０を連結する第１連結フレーム１６０と、第２サイドプレート１３０と第２外側プレート１５０を連結する第２連結フレーム１７０と、横フレーム１１０にボルト又はネジで結合される少なくとも一つのボディーカバー１８０と、第１サイドプレート１２０及び第１外側プレート１４０にボルト又はネジで結合される第１サイドカバー１９０と、第２サイドプレート１３０及び第２外側プレート１５０にボルト又はネジで結合される第２サイドカバー１９３と、第１外側プレート１４０及び第２外側プレート１５０にボルト又はネジで結合される複数のレールブレード１９５とを含む。

本実施例で、ボディーカバー１８０は、図１に示すように、複数が設けられることができる。この場合、複数のボディーカバー１８０は互いに着脱可能にボルト又はネジで結合されることができる。

駆動手段２００は本体１００に設けられ、本体１００をレール部材１０の長さ方向に前後に移動させることができ、バッテリー８００に連結されて電気エネルギーを受けることができる。

本実施例で、駆動手段２００は、図２に示すように、第１外側プレート１４０に結合される駆動モーター２１０と、駆動モーター２１０に連結されるように本体１００に結合され、本体１００の左側上部をレール部材１０に沿って移動させる第１駆動部２２０と、第１駆動部２２０から離隔して本体１００に結合され、本体１００の左側下部をレール部材１０に沿って移動させる第２駆動部２３０と、本体１００の右側部に設けられ、第１駆動部２２０に並行に連結され、本体１００の右側上部をレール部材１０に沿って移動させる第３駆動部２４０と、第３駆動部２４０から離隔して本体１００の右側部に設けられ、第２駆動部２３０及び第３駆動部２４０と連結され、本体１００の右側下部をレール部材１０に沿って移動させる第４駆動部２５０と、第１駆動部２２０と第２駆動部２３０を連結する第１ベルト部材２６０と、第３駆動部２４０と第４駆動部２５０を連結する第２ベルト部材２７０とを含む。

本実施例で、駆動手段２００は、駆動モーター２１０と連結された第１駆動部２２０の駆動のみで第２駆動部２３０、第３駆動部２４０及び第４駆動部２５０を駆動させることができ、掃除手段３００のブラシ軸３１０と回転ブラシ３２０を回転させることができる。また、第１駆動部２２０の駆動の際、第２駆動部２３０、第３駆動部２４０及び第４駆動部２５０は同時に駆動されることができ、掃除手段３００のブラシ軸３１０と回転ブラシ３２０も同時に回転することができる。
駆動手段２００の駆動モーター２１０は、第１外側プレート１４０又は第１サイドプレート１２０に着脱可能にネジ又はボルトで結合されることができる。
駆動手段２００の第１駆動部２２０は、駆動モーター２１０に直接連結されて駆動されることができる。

本実施例で、第１駆動部２２０は、図７に示すように、駆動モーター２１０に直接連結されて回転する駆動軸２２１と、駆動軸２２１に結合され、駆動軸２２１と一緒に回転する第１プーリー２２２と、駆動軸２２１に結合され、駆動軸２２１と一緒に回転し、底面部がレール部材１０に支持される第１ホイール部材２２３と、左側部は第１プーリー２２２を支持し、右側部は第１ホイール部材２２３を支持するように駆動軸２２１に結合される一対の第１カラー２２４と、駆動軸２２１の右側端部に結合される第１カップリング２２５と、第１カップリング２２５を介して駆動軸２２１の右側端部と結合され、駆動軸２２１と一緒に回転する第１連結軸２２６とを含む。
本実施例で、第１駆動部２２０の駆動軸２２１は第１サイドプレート１２０と第１外側プレート１４０に回転可能に結合されることができる。

駆動手段２００の第２駆動部２３０は、図７に示すように、第１ベルト部材２６０を介して第１駆動部２２０に連結され、第１駆動部２２０と一緒に回転することができる。

本実施例で、第２駆動部２３０は、図７に示すように、第２ホイール軸２３１と、第２ホイール軸２３１に結合され、第２ホイール軸２３１と一緒に回転する第２プーリー２３２と、第２ホイール軸２３１に結合され、第２ホイール軸２３１と一緒に回転し、底面部がレール部材１０に支持される第２ホイール部材２３３と、左側部は第２プーリー２３２を支持し、右側部は第２ホイール部材２３３を支持するように第２ホイール軸２３１に結合される一対の第２カラー２３４と、第２ホイール軸２３１の右側端部に結合される第２カップリング２３５と、第２カップリング２３５を介して第２ホイール軸２３１の右側端部と結合され、第２ホイール軸２３１と一緒に回転する第２連結軸２３６とを含む。
本実施例で、第２駆動部２３０の第２ホイール軸２３１は第１サイドプレート１２０と第１外側プレート１４０に回転可能に結合されることができる。

駆動手段２００の第３駆動部２４０は、図７に示すように、第１連結軸２２６を介して第１駆動部２２０と連結され、第１駆動部２２０と一緒に回転することができる。

本実施例で、第３駆動部２４０は、図７に示すように、第３ホイール軸２４１と、第３ホイール軸２４１に結合され、第３ホイール軸２４１と一緒に回転する第３プーリー２４２と、第３ホイール軸２４１に結合され、第３ホイール軸２４１と一緒に回転し、底面部がレール部材１０に支持される第３ホイール部材２４３と、右側部は第３プーリー２４２を支持し、左側部は第３ホイール部材２４３を支持するように第３ホイール軸２４１に結合される一対の第３カラー２４４と、第３ホイール軸２４１の左側端部に結合され、第１連結軸２２６と第３ホイール軸２４１を連結する第３カップリング２４５とを含む。
本実施例で、第３駆動部２４０の第３ホイール軸２４１は第２サイドプレート１３０と第２外側プレート１５０に回転可能に結合されることができる。

駆動手段２００の第４駆動部２５０は、図７に示すように、第２ベルト部材２７０によって第３駆動部２４０に連結され、第３駆動部２４０と一緒に回転することができる。

本実施例で、第４駆動部２５０は、図７に示すように、第４ホイール軸２５１と、第４ホイール軸２５１に結合され、第４ホイール軸２５１と一緒に回転する第４プーリー２５２と、第４ホイール軸２５１に結合され、第４ホイール軸２５１と一緒に回転し、底面部がレール部材１０に支持される第４ホイール部材２５３と、右側部は第２プーリー２３２を支持し、左側部は第４ホイール部材２５３を支持するように第４ホイール軸２５１に結合される一対の第４カラー２５４と、第４ホイール軸２５１の左側端部と第２連結軸２３６を連結する第４カップリング２５５とを含む。
本実施例で、第４駆動部２５０の第４ホイール軸２５１は第２サイドプレート１３０と第２外側プレート１５０に回転可能に結合されることができる。

駆動手段２００の第１ベルト部材２６０と第２ベルト部材２７０は、図４及び図６に示すように、ベルトテンション部４００によって押圧されてテンションを維持することができる。
掃除手段３００は本体１００に設けられ、太陽光パネル２０の表面をブラシで掃除し、駆動手段２００に連結されて大部分の構成が回転することができる。

本実施例で、掃除手段３００は、図７に示すように、駆動手段２００の第１ベルト部材２６０に連結されて回転するブラシ軸３１０と、ブラシ軸３１０に設けられ、ブラシ軸と一緒に回転して太陽光パネル２０の表面を掃除する回転ブラシ３２０と、図２に示すように、回転ブラシ３２０から離隔して横フレーム１１０に設けられ、太陽光パネル２０の表面を掃除する一字型ブラシ３３０と、第１サイドプレート１２０と第１外側プレート１４０及び第２サイドプレート１３０と第２外側プレート１５０に回転可能に結合され、ブラシ軸３１０と連結される一対のブラシ連結軸３４０と、一対のブラシ連結軸３４０に結合され、ブラシ連結軸３４０と一緒に回転し、第１ベルト部材２６０又は第２ベルト部材２７０に連結され、駆動手段２００の回転力をブラシ連結軸３４０に伝達する一対のブラシプーリー３５０と、ブラシ軸３１０と一対のブラシ連結軸３４０を連結する一対のブラシカップリング３６０とを含む。

掃除手段３００の回転ブラシ３２０は、図２に示すように、螺旋状にブラシ軸３１０に設けられ、太陽光パネル２０の表面を絶え間なく連続的に掃除することができる。

本実施例で、駆動手段２００が駆動されれば、図７に示す第１ベルト部材２６０に連結されたブラシプーリー３５０が回転し、ブラシプーリー３５０の回転力はブラシ連結軸３４０を介してブラシ軸３１０に伝達されてブラシ軸３１０を回転させることができる。本実施例で、回転ブラシ３２０はブラシ軸３１０と一緒に回転して太陽光パネル２０の表面を掃除することができる。

また、本実施例で、駆動手段２００が駆動されれば、図７に示す第２ベルト部材２７０に連結されたブラシプーリー３５０が回転し、ブラシプーリー３５０の回転力はブラシ連結軸３４０を介してブラシ軸３１０に伝達されてブラシ軸３１０を回転させることができる。本実施例で、第１ベルト部材２６０と第２ベルト部材２７０は同じ方向に回転するので、ブラシ軸３１０の左右両側に配置される一対のブラシプーリー３５０も同じ方向に回転することができ、第１ベルト部材２６０及び第２ベルト部材２７０と同じ方向に回転することができる。

ベルトテンション部４００は、図４及び図６に示すように、第１外側プレート１４０と第２外側プレート１５０にそれぞれ設けられ、第１駆動部２２０と第２駆動部２３０を連結する第１ベルト部材２６０をブラシプーリー３５０と連結されるように押圧するとともに第３駆動部２４０と第４駆動部２５０を連結する第２ベルト部材２７０をブラシプーリー３５０と連結されるように押圧することができる。

本実施例で、ベルトテンション部４００は、図４に示すように、第１外側プレート１４０にボルトで結合されるテンションボディー４１０と、テンションボディー４１０に結合されるテンション軸４２０と、テンション軸４２０に回転可能に結合され、第１ベルト部材２６０がブラシプーリー３５０と連結されるように押圧する複数のテンションローラー４３０とを含む。

また、本実施例で、ベルトテンション部４００は、図５に示すように、第２外側プレート１５０にも設けられることができる。この場合、前述した複数のテンションローラー４３０は第２ベルト部材２７０を押圧することができる。

レール間隔補正部５００は、図３に示すように、駆動モーター２１０が設けられた領域の本体１００に結合され、レール部材１０の間隔に対応してレール部材１０の間隔を補正するとともにレール部材１０の高さに対応して本体１００の高さを補正することができる。

本実施例で、レール間隔補正部５００は、図８に示すように、第１連結フレーム１６０に結合され、レール部材１０の幅方向に移動するＬＭガイド５１０と、上側部がＬＭガイド５１０に結合されるガイドサポート５２０と、ガイドサポート５２０の下側部に結合される第１支持フレーム５３０と、第１支持フレーム５３０に昇降可能に結合される複数の第１補正ホイール軸５４０と、複数の第１補正ホイール軸５４０の下側部に設けられ、レール部材１０に回転可能に支持される複数の第１ガイドホイール５５０と、複数の第１補正ホイール軸５４０の上側部に設けられ、複数の第１補正ホイール軸５４０の上側部を弾性支持する複数の第１弾性部材５６０と、複数の第１弾性部材５６０の上端部と下端部を支持する複数の第１ワッシャ５７０と、複数の第１補正ホイール軸５４０の上端部に結合される第１締結部材５８０とを含む。

本実施例で、ＬＭガイド５１０は、図８の（ａ）を基準に第１連結フレーム１６０の左右方向に移動し、レール部材１０の間隔が小さくなるか大きくなる場合、自動でレール部材１０の間隔誤差を補正することができる。

また、本実施例で、一対の第１補正ホイール軸５４０は図８の（ａ）に示す一対の第１弾性部材５６０によって第１支持フレーム５３０の上下方向に移動して本体１００の高さを高めるか低めることにより、本体１００をレール部材１０の曲面に沿って移動させることができる。

さらに、本実施例で、レール間隔補正部５００は、図４に示すように、第１駆動部２２０と第２駆動部２３０が設けられた領域に一対が離隔して設けられることができる。

レール高さ補正部６００は、図５に示すように、プリント基板７００が設けられた領域の本体１００に結合され、レール部材１０の高さが高くなるか低くなる場合、これに対応して本体１００の高さを補正することができる。

本実施例で、レール高さ補正部６００は、図９に示すように、第２支持フレーム６１０と、第２支持フレーム６１０に昇降可能に結合される複数の第２補正ホイール軸６２０と、複数の第２補正ホイール軸６２０の下側部に設けられ、レール部材１０に回転可能に支持される複数の第２ガイドホイール６３０と、複数の第２補正ホイール軸６２０の上側部に設けられ、複数の第２補正ホイール軸６２０の上側部を弾性支持する複数の第２弾性部材６４０と、複数の第２弾性部材６４０の上端部と下端部を支持する複数の第２ワッシャ６５０と、複数の第２補正ホイール軸６２０の上端部に結合される第２締結部材６６０とを含む。
レール高さ補正部６００の第２支持フレーム６１０は、第２サイドプレート１３０と第２外側プレート１５０に着脱可能にボルトで結合されることができる。

本実施例で、本体１００が曲線形に設けられたレール部材１０に沿って移動する場合、一対の第２補正ホイール軸６２０は図９の（ａ）に示す一対の第２弾性部材６４０によって第２支持フレーム６１０の上下方向に移動して本体１００の高さを高めるか低めることにより、本体１００をレール部材１０の曲面形に沿って移動させることができる。

また、本実施例で、レール高さ補正部６００は、図６に示すように、第３駆動部２４０と第４駆動部２５０が設けられた領域に一対が離隔して設けられることができる。

プリント基板７００は、図１に示すように、レール高さ補正部６００が設けられた領域の本体１００に設けられ、駆動モーター２１０、バッテリー８００、リミットスイッチ１１００などを制御することができる。

バッテリー８００は、図１１に示すように、プリント基板７００が設けられた領域の本体１００に設けられ、駆動モーター２１０に連結されて駆動モーター２１０に電気エネルギーを供給することができる。
本実施例で、バッテリー８００はリチウムバッテリー８００を含む。

充電端子９００は、図１１に示すように、バッテリー８００が設けられた領域の本体１００に設けられ、バッテリー８００と連結され、外部電源をバッテリー８００に供給することができる。
本実施例で、充電端子９００は充電端子９００の前方に設けられる充電ブラケット１０００によって保護されることができる。

リミットスイッチ１１００は、図１に示すように、レール高さ補正部６００が設けられた領域の本体１００に設けられ、レール部材１０に設けられたストッパーに接触して本体１００の移動を制限することができる。

このように、本発明は前記記載の実施例に限定されるものではなく、本発明の思想及び範囲を逸脱しない範疇内で多様に修正及び変形可能であるというのは当該技術分野で通常の知識を有する者に明らかである。したがって、そのような修正例又は変形例は本発明の特許請求範囲に属すると言える。

Claims

太陽光パネルを含む掃除対象物に設けられたレール部材に沿って移動する本体と、
前記本体に設けられ、前記本体を前記レール部材に沿って移動させる駆動手段と、
前記本体に設けられ、前記掃除対象物の表面を掃除し、前記駆動手段に連結されて回転する回転ブラシを備えた掃除手段と、
前記本体に設けられ、複数の前記レール部材の間隔に対応して前記レール部材の間隔誤差を補正するレール間隔補正部と、
前記本体に設けられ、複数の前記レール部材の高さに対応して前記本体の高さを補正するレール高さ補正部とを含み、
前記レール間隔補正部は、
前記本体に設けられ、前記レール部材の幅方向に移動する幅方向移動ガイドと、
上側部が前記幅方向移動ガイドに結合されるガイドサポートと、
前記ガイドサポートの下側部に結合される第１支持フレームと、
前記第１支持フレームに昇降可能に結合される複数の第１補正ホイール軸と、
前記複数の第１補正ホイール軸の下側部に設けられ、前記レール部材に回転可能に支持される複数の第１ガイドホイールとを含む表面掃除ロボット装置。
前記レール間隔補正部は、前記複数の第１補正ホイール軸の上側部に設けられ、前記複数の第１補正ホイール軸の上側部を弾性支持する複数の第１弾性部材をさらに含む、請求項１に記載の表面掃除ロボット装置。
前記レール間隔補正部は、前記複数の第１弾性部材の上端部と下端部を支持する複数の第１ワッシャをさらに含む、請求項２に記載の表面掃除ロボット装置。
前記レール高さ補正部は、
前記レール間隔補正部と対向する位置の前記本体に結合される第２支持フレームと、
前記第２支持フレームに昇降可能に結合される複数の第２補正ホイール軸と、
前記複数の第２補正ホイール軸の下側部に設けられ、前記レール部材に回転可能に支持される複数の第２ガイドホイールと、
前記複数の第２補正ホイール軸の上側部に設けられ、前記複数の第２補正ホイール軸の上側部を弾性支持する複数の第２弾性部材とを含む、請求項１に記載の表面掃除ロボット装置。
前記レール高さ補正部は、前記複数の第２弾性部材の上端部と下端部を支持する複数の第２ワッシャをさらに含む、請求項４に記載の表面掃除ロボット装置。
前記駆動手段は、
前記本体の一側部に設けられる駆動モーターと、
前記本体の一側部に設けられ、前記駆動モーターと連結され、前記本体の一側部を前記レール部材に沿って移動させる第１駆動部と、
前記第１駆動部から離隔して前記本体の一側部に設けられ、前記第１駆動部と連結され、前記本体の一側部を前記レール部材に沿って移動させる第２駆動部と、
前記本体の他側部に設けられ、前記第１駆動部に並行に連結され、前記本体の他側部を前記レール部材に沿って移動させる第３駆動部と、
前記第３駆動部から離隔して前記本体の他側部に設けられ、前記第２駆動部及び前記第３駆動部と連結され、前記本体の他側部を前記レール部材に沿って移動させる第４駆動部とを含む、請求項１に記載の表面掃除ロボット装置。
前記掃除手段は、
前記駆動手段に連結されて回転するブラシ軸と、
前記ブラシ軸に設けられ、前記ブラシ軸と一緒に回転して前記掃除対象物の表面を掃除する前記回転ブラシと、
前記回転ブラシから離隔して前記本体に設けられ、前記掃除対象物の表面を掃除する一字型ブラシとを含む、請求項１に記載の表面掃除ロボット装置。
前記本体に設けられ、前記駆動手段の第１ベルト部材と第２ベルト部材が前記掃除手段のブラシプーリーと連結されるように押圧するベルトテンション部をさらに含む、請求項１に記載の表面掃除ロボット装置。
前記本体に設けられるバッテリーと、
前記バッテリーと電気的に連結されるように前記本体に設けられ、前記バッテリーを充電させる充電端子をさらに含む、請求項１に記載の表面掃除ロボット装置。