CN219918858U - 光伏阵列的面板清扫机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及清洁机器技术领域，提供一种光伏阵列的面板清扫机器人，光伏阵列的面板清扫机器人包括机架、行走装置和清扫装置，行走装置用于驱动机架贴靠在光伏阵列的采光面移动，行走装置包括第一行走机构和第二行走机构，第一行走机构和第二行走机构相对设置于机架沿长度方向的两端，第一行走机构和第二行走机构之间相互独立驱动运行；清扫装置包括多段辊刷单元和辊刷驱动单元，辊刷单元可转动设置于机架靠近光伏发电面板单元一侧，辊刷驱动单元设于机架的两端之间，辊刷驱动单元与辊刷单元传动连接，辊刷驱动单元用于带动辊刷单元转动以对光伏发电面板单元进行清扫。本申请有效地提高了面板清扫机器人在光伏阵列的上行走和清洁的可靠性。

Description

光伏阵列的面板清扫机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁机器技术领域，尤其涉及一种光伏阵列的面板清扫机器人。

背景技术

太阳能属于一种清洁能源，因此太阳能光伏板发电技术受到广泛的推广，例如，光伏发电较好地适用于我国西北地区等具有面积广、光照条件好的区域。

在光伏发电系统中，一般包括光伏组件、控制器、逆变器及其他配件，其中光伏组件(光伏阵列)一般包括支架、与支架连接的外框以及与外框相连并受外框保护的光伏发电面板单元。常见的光伏发电系统中，又以一列具有两块以上光伏发电面板单元较为常见，各相邻的光伏发电面板单元之间以短边相接。然而受外部环境影响，光伏板上容易落灰、脏污，从而影响通光量，进而影响发电效率，而现有的光伏组件多数通过自动清洗装置进行清洗，以提高清洗效率。

但是，由于光伏组件存在清洗过程中清扫机器人清扫不同程度的污染面时其摩擦阻力的不同、清扫机器人的重心不平衡以及光伏组件安装时安装精度和安装误差的存在，从而导致清扫机器人在清洗过程中运动方向发生偏移，进而导致清洁部件与光伏发电面板单元的贴合度下降，影响其对光伏发电面板单元的清洁度，严重时可能会损坏光伏发电面板单元，造成经济损失。

实用新型内容

本实用新型提供一种光伏阵列的面板清扫机器人，用以解决现有技术中面板清扫机器人在光伏组件上运行的不稳定的缺陷，实现了提高面板清扫机器人在光伏阵列的上行走和清洁的可靠性。

本实用新型提供一种光伏阵列的面板清扫机器人，包括：

机架；

行走装置，所述行走装置用于驱动所述机架贴靠在所述光伏阵列的采光面移动，所述行走装置包括第一行走机构和第二行走机构，所述第一行走机构和第二行走机构相对设置于所述机架沿长度方向的两端，所述第一行走机构和所述第二行走机构之间相互独立驱动运行；以及

清扫装置，所述清扫装置包括多段辊刷单元和辊刷驱动单元，所述辊刷单元可转动设置于所述机架靠近光伏发电面板单元一侧，所述辊刷驱动单元设于所述机架的两端之间，所述辊刷驱动单元与所述辊刷单元传动连接，所述辊刷驱动单元用于带动辊刷单元转动以对所述光伏发电面板单元进行清扫。

根据本实用新型提供的一种光伏阵列的面板清扫机器人，所述第一行走机构包括多个第一行走轮、第一传动件和第一驱动件，所述第一驱动件通过所述第一传动件与多个所述第一行走轮传动连接，所述第一驱动件用于驱动多个所述第一行走轮沿所述光伏阵列的外边缘移动。

根据本实用新型提供的一种光伏阵列的面板清扫机器人，所述第二行走机构包括多个第二行走轮、第二传动件和第二驱动件，所述第二驱动件通过所述第二传动件与多个所述第二行走轮传动连接，所述第二驱动件用于驱动多个所述第二行走轮沿所述光伏阵列的外边缘移动。

根据本实用新型提供的一种光伏阵列的面板清扫机器人，所述辊刷单元的外表面与所述第一行走轮的外表面或所述第二行走轮的外表面接触设置。

根据本实用新型提供的一种光伏阵列的面板清扫机器人，所述辊刷单元靠近所述机架的一端的端部设于多个所述第一行走轮或多个所述第二行走轮之间，在所述光伏阵列沿其自身长度方向的两端的外边缘均设有延展支架。

根据本实用新型提供的一种光伏阵列的面板清扫机器人，所述行走装置还包括中间行走机构，所述中间行走机构包括支撑轮组和支撑架，所述支撑轮组通过所述支撑架与所述机架转动连接，所述支撑轮组对应于所述光伏阵列同列的两个面板相邻的边框设置。

根据本实用新型提供的一种光伏阵列的面板清扫机器人，所述中间行走机构还包括中间传动件，所述中间传动件连接于所述支撑轮组和所述辊刷驱动单元之间，所述中间传动件用于通过所述辊刷驱动单元带动所述支撑轮组转动；

和/或，所述中间行走机构还包括中间驱动件，所述中间驱动件设于所述机架上，所述中间驱动件通过所述中间传动件与所述支撑轮组传动连接。

根据本实用新型提供的一种光伏阵列的面板清扫机器人，所述行走装置还包括至少一个侧面导向限位机构，所述侧面导向限位机构设于所述光伏阵列上端或者上下两端，所述侧面导向限位机构抵接于所述光伏阵列的采光面邻接的外立面，以对所述面板清扫机器人的移动路径进行限位。

根据本实用新型提供的一种光伏阵列的面板清扫机器人，多段所述辊刷单元沿所述机架的长度方向排布的总长度为l，所述光伏阵列中面板的宽度为b，其中，l≥b。

根据本实用新型提供的一种光伏阵列的面板清扫机器人，所述机架的两端分别设有两个安装盒，所述安装盒包括固定板和端盖，所述固定板固定连接于所述机架的端部，所述端盖盖合所述固定板形成安装腔，所述安装腔用于为所述行走装置和所述清扫装置提供安装位。

根据本实用新型提供的一种光伏阵列的面板清扫机器人，多段所述辊刷单元沿所述机架的长度方向同轴布置，所述面板清扫机器人还包括死角清扫辊刷组件，所述死角清扫辊刷组件设于相邻的两个所述辊刷单元之间，且所述死角清扫辊刷组件位于所述辊刷单元滚动方向的一侧，所述死角清扫辊刷组件包括死角清扫辊刷单元、死角清扫传动件和死角清扫支架，所述死角清扫支架与所述机架连接，所述死角清扫辊刷单元转动连接于所述死角清扫支架上，所述死角清扫辊刷单元通过所述死角清扫传动件与所述辊刷单元同步转动连接。

根据本实用新型提供的一种光伏阵列的面板清扫机器人，所述清扫装置还包括辊刷传动机构，多段所述辊刷单元在平行于机架长度方向的平面的投影部分重叠，所述辊刷传动机构连接于所述辊刷驱动单元与所述辊刷单元之间，且所述辊刷传动机构与相邻的两段所述辊刷单元连接的位置相互错开。

根据本实用新型提供的一种光伏阵列的面板清扫机器人，多段所述辊刷单元的轴线相互平行，且所述辊刷单元的轴线与所述机架的长度方向成角度设置。

根据本实用新型提供的一种光伏阵列的面板清扫机器人，相邻的两段所述辊刷单元互成角度设置。

根据本实用新型提供的一种光伏阵列的面板清扫机器人，所述面板清扫机器人还包括防跌落传感器和控制器，所述控制器用于控制所述行走装置和清扫装置的运行，所述防跌落传感器设于所述机架沿运动方向的两侧，用于实时或不定时监测所述面板清扫机器人运动方向上的所述光伏阵列的边缘位置，所述防跌落传感器与所述控制器通信连接，所述控制器基于所述防跌落传感器的感测信号控制所述面板清扫机器人的停止和/或反向行走。

根据本实用新型提供的一种光伏阵列的面板清扫机器人，所述面板清扫机器人还包括控制器、无线传输装置和遥控器，所述控制器用于控制所述行走装置和清扫装置的运行，所述无线传输装置与所述控制器电连接，所述遥控器与所述无线传输装置通信连接。

根据本实用新型提供的一种光伏阵列的面板清扫机器人，所述面板清扫机器人还包括视觉传感器、图像传输装置和远程监视器，所述视觉传感器用于实时或不定时监控所述面板清扫机器人所处的位置或工作状态，所述图像传输装置与所述视觉传感器电连接，所述远程监视器与所述图像传输装置通信连接。

根据本实用新型提供的一种光伏阵列的面板清扫机器人，所述面板清扫机器人的供电方式包括蓄电池供电、外接电源供电或车载光伏面板供电中一者或者两者以上。

本实用新型提供的光伏阵列的面板清扫机器人包括机架、行走装置和清扫装置，所述行走装置用于驱动所述机架贴靠在所述光伏阵列的采光面移动，所述行走装置包括第一行走机构和第二行走机构，所述第一行走机构和第二行走机构相对设置于所述机架沿长度方向的两端，所述第一行走机构和所述第二行走机构之间相互独立驱动运行；所述清扫装置包括多段辊刷单元和辊刷驱动单元，所述辊刷单元可转动设置于所述机架靠近光伏发电面板单元一侧，所述辊刷驱动单元设于所述机架的两端之间，所述辊刷驱动单元与所述辊刷单元传动连接，所述辊刷驱动单元用于带动辊刷单元转动以对所述光伏发电面板单元进行清扫。本申请通过限定第一行走机构和第二行走机构之间相互独立驱动运行和辊刷驱动单元设于机架的两端之间，以对所述面板清扫机器人的质量重心进行分散，防止所述面板清扫机器人的质量重心过于集中导致所述面板清扫机器人运行发生偏转，以及通过独立驱动运行第一行走机构和第二行走机构对运行轨迹进行修正，如此以提高面板清扫机器人在光伏组件上运动和清洁的可靠性，同时将所述辊刷驱动单元设于所述机架的两端之间，还可以减小所述辊刷驱动单元对多个所述辊刷单元的驱动力矩，提高所述辊刷驱动单元对所述辊刷单元的驱动效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型提供的光伏阵列的面板清扫机器人第一实施例的结构示意图；

图2是图1中光伏阵列的面板清扫机器人去掉外壳体的结构示意图；

图3是图2中光伏阵列的面板清扫机器人另一角度的结构示意图；

图4是图3中A处的局部放大图；

图5是本实用新型提供的光伏阵列的面板清扫机器人第二实施例的结构示意图；

图6是本实用新型提供的光伏阵列的面板清扫机器人第三实施例的结构示意图；

图7是图6中光伏阵列的面板清扫机器人去掉外壳体的结构示意图；

图8是图7中光伏阵列的面板清扫机器人另一角度的结构示意图；

图9是本实用新型提供的光伏阵列的面板清扫机器人第四实施例的结构示意图；

图10是本实用新型提供的光伏阵列的面板清扫机器人第五实施例的结构示意图；

图11是本实用新型提供的光伏阵列的面板清扫机器人第六实施例的结构示意图；

图12是本实用新型提供的光伏阵列的面板清扫机器人第七实施例的结构示意图；

图13是图12中B处的局部放大图；

图14是本实用新型提供的光伏阵列的面板清扫机器人第八实施例的结构示意图；

图15是图14中C处的局部放大图；

图16是本实用新型提供的光伏阵列的面板清扫机器人第九实施例中死角清扫辊刷组件与辊刷单元和辊刷驱动单元的装配示意图；

图17是图16中死角清扫辊刷组件与辊刷单元和辊刷驱动单元的另一角度的结构示意图。

附图标记：

100、面板清扫机器人；

110、机架；111、外壳体；

120、行走装置；121、第一行走机构；121a、第一行走轮；121b、第一传动件；121c、第一驱动件；122、第二行走机构；122a、第二行走轮；122b、第二传动件；122c、第二驱动件；123、中间行走机构；123a、支撑轮组；123b、支撑架；124、侧面导向限位机构；

130、清扫装置；131、辊刷单元；132、辊刷驱动单元；133、辊刷传动机构；

140、安装盒； 141、固定板； 142、端盖；

150、死角清扫辊刷组件； 151、死角清扫辊刷单元； 152、死角清扫传动件；153、死角清扫支架；

160、车载光伏面板。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“第一”“第二”是为了清楚说明产品部件进行的编号，不代表任何实质性区别。“上”“下”的方向均以附图所示方向为准。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。此外，“多个”的含义是两个或两个以上。说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“相连”“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型提出一种光伏阵列的面板清扫机器人。

在本实用新型实施例中，如图1至图7所示，光伏阵列的面板清扫机器人100包括机架110、行走装置120和清扫装置，行走装置120用于驱动机架110贴靠在光伏阵列的采光面移动，行走装置120包括第一行走机构121和第二行走机构122，第一行走机构121和第二行走机构122相对设置于机架110沿长度方向的两端，第一行走机构121和第二行走机构122之间相互独立驱动运行；清扫装置包括多段辊刷单元131和辊刷驱动单元132，辊刷单元131可转动设置于机架110靠近光伏发电面板单元一侧，辊刷驱动单元132设于机架110的两端之间，辊刷驱动单元132与辊刷单元131传动连接，辊刷驱动单元132用于带动辊刷单元131转动以对光伏发电面板单元进行清扫。

在本实用新型实施例中，面板清扫机器人100包括机架110及外机壳，外机壳罩设于机架110外侧形成整体，机架110可以沿光伏阵列的长度方向或者宽度方向延伸，本申请以机架110沿光伏阵列的宽度方向延伸，面板清扫机器人100沿长度方向移动为例进行阐述，其他实施例可以参照本实施例进行实施，不以此为限，机架110呈框架结构设置，为面板清扫机器人100的其他构件提高安装连接总成。

在本实用新型实施例中，面板清扫机器人100包括行走装置120，行走装置120包括第一行走机构121和第二行走机构122，二者分设于机架110的两端，连接于光伏阵列与机架110之间，其中，本申请中的第一行走机构121和第二行走机构122相互独立驱动运行，即第一行走机构121和第二行走机构122具有独立驱动结构，如此可以将联合驱动的配重由单边进行分设在机架110的两端，防止机架110的一端质量过大，质量重心偏移，使得面板清扫机器人100在清扫运动时运动估计发生偏移；同时，第一行走机构121和第二行走机构122相互独立驱动运行可以通过控制其中一个行走机构的移动速率来调和或者修正面板清扫机器人100的运动轨迹，提高面板清扫机器人100的在光伏阵列的上行走和清洁的可靠性。

在本实用新型实施例中，面板清扫机器人100包括清扫装置，清扫装置包括辊刷单元131和辊刷驱动单元132，辊刷单元131可以通过连接支架转动连接于机架110与光伏阵列之间，辊刷驱动单元132则用于驱动辊刷单元131与光伏阵列滚动接触，以对光伏阵列进行清扫，本申请中辊刷驱动单元132设于机架110的两端之间，具体地，辊刷驱动单元132大致设于机架110的中部，如此防止辊刷驱动单元132设于机架110两端的其中一端，导致其中一端的质量过重，导致质量重心偏向一端，使得面板清扫机器人100清扫运动时轨迹发生偏移，同时，本申请将辊刷驱动单元132设于机架110的两端之间，即辊刷驱动单元132设于两个辊刷单元131之间，从而可以减小辊刷驱动单元132在驱动两个辊刷单元131时的驱动力矩，提高辊刷单元131的响应效率。

本实用新型提供的光伏阵列的面板清扫机器人100包括机架110、行走装置120和清扫装置，行走装置120用于驱动机架110贴靠在光伏阵列的采光面移动，行走装置120包括第一行走机构121和第二行走机构122，第一行走机构121和第二行走机构122相对设置于机架110沿长度方向的两端，第一行走机构121和第二行走机构122之间相互独立驱动运行；清扫装置包括多段辊刷单元131和辊刷驱动单元132，辊刷单元131可转动设置于机架110靠近光伏发电面板单元一侧，辊刷驱动单元132设于机架110的两端之间，辊刷驱动单元132与辊刷单元131传动连接，辊刷驱动单元132用于带动辊刷单元131转动以对光伏发电面板单元进行清扫。本申请通过限定第一行走机构121和第二行走机构122之间相互独立驱动运行和辊刷驱动单元132设于机架110的两端之间，以对面板清扫机器人100的质量重心进行分散，防止面板清扫机器人100的质量重心过于集中导致面板清扫机器人100运行发生偏转，以及通过独立驱动运行第一行走机构121和第二行走机构122对运行轨迹进行修正，如此以提高面板清扫机器人100在光伏组件上运动和清洁的可靠性，同时将辊刷驱动单元132设于机架110的两端之间，还可以减小辊刷驱动单元132对多个辊刷单元131的驱动力矩，提高辊刷驱动单元132对辊刷单元131的驱动效率。

参照图1至图3，第一行走机构121包括多个第一行走轮121a、第一传动件121b和第一驱动件121c，第一驱动件121c通过第一传动件121b与多个第一行走轮121a传动连接，第一驱动件121c用于驱动多个第一行走轮121a沿光伏阵列的外边缘移动。可以理解的是，多个第一行走轮121a沿面板清扫机器人100的运动方向间隔排布，且与光伏阵列的外边框对应设置，减少或避免第一行走轮121a与光伏发电面板单元之间直接接触，降低光伏发电面板受光面的压力损伤，还可以因第一行走轮121a携带灰尘而造成光伏发电面板的二次污染。多个第一行走轮121a通过第一传动件121b与第一驱动件121c进行驱动连接，如此以实现第一驱动件121c同时驱动多个第一行走轮121a沿光伏阵列的宽度方向行走。

可选地，第一行走机构121包括2个、3个、4个、5个、6个、7个、8个或9个等的第一行走轮121a；第一传动件121b包括链传动机构、带传动机构、齿轮传动机构中的一种或者多种的组合，在此不作特殊限定。

参照图1至图3，进一步地，第二行走机构122包括多个第二行走轮122a、第二传动件122b和第二驱动件122c，第二驱动件122c通过第二传动件122b与多个第二行走轮122a传动连接，第二驱动件122c用于驱动多个第二行走轮122a沿光伏阵列的外边缘移动。可以理解的是，第二行走机构122与第一行走机构121可相互对称设置于机架110沿长度方向的两端，即第二行走机构122中的多个第二行走轮122a也是沿面板清扫机器人100的运动方向间隔排布，且与光伏阵列的另一侧的外边框对应设置，多个第二行走轮122a通过第二传动件122b与第二驱动件122c进行驱动连接，如此以实现第二驱动件122c同时驱动多个第二行走轮122a沿光伏阵列的宽度方向行走，配合第一行走机构121完成面板清扫机器人100对在光伏阵列上的移动。

可选地，第二行走机构122包括2个、3个、4个、5个、6个、7个、8个或9个等的第二行走轮122a；第二传动件122b包括链传动机构、带传动机构、齿轮传动机构中的一种或者多种的组合，在此不作特殊限定。

参照图3和图4，在一些实施例中，辊刷单元131的外表面与第一行走轮121a的外表面或第二行走轮122a的外表面接触设置。可以理解的是，本申请将辊刷单元131的外表面与第一行走轮121a的外表面或第二行走轮122a的外表面接触设置，使得辊刷单元131在对光伏阵列清扫的同时也可以对第一行走轮121a和第二行走轮122a的外表面进行清扫，防止第一行走轮121a和第二行走轮122a对光伏阵列进行二次污染，提高面板清扫机器人100自身的洁净能力和对光伏阵列的清洁能力。

参照图3至图6，在一些实施例中，辊刷单元131靠近机架110的一端的端部设于多个第一行走轮121a或多个第二行走轮122a之间，在光伏阵列沿其自身长度方向的两端的外边缘均设有延展支架。可以理解的是，辊刷单元131可以设置于多个第一行走轮121a或多个第二行走轮122a沿面板清扫机器人100运动方向的前侧或后侧，也可以设于多个第一行走轮121a或多个第二行走轮122a之间，在此不在特殊限定。本申请以辊刷单元131靠近机架110的一端的端部设于多个第一行走轮121a或多个第二行走轮122a之间为例，其他实施例可以参照本实施例进行实施。在本实施例中为提高面板清扫机器人100对光伏阵列的清洁的有效面积，防止产生清洁死角，本实施在光伏阵列沿其自身长度方向的两端的外边缘均设有延展支架，即在面板清扫机器人100的运动方向上，于光伏阵列两端的边缘处均设置了延展支架，以使得面板清扫机器人100在对光伏阵列两端的边缘清扫时，为面板清扫机器人100提供支撑，同时在不需要对光伏阵列进行清扫时，可以为面板清扫机器人100提供停放位。

参照图3、图7和图8，行走装置120还包括中间行走机构123，中间行走机构123包括支撑轮组123a和支撑架123b，支撑轮组123a通过支撑架123b与机架110转动连接，支撑轮组123a对应于光伏阵列同列的两个面板相邻的边框设置。可以理解的是，为提高对面板清扫机器人100的机架110的支撑强度，防止由于机架110跨度过长导致机架110结构变形，同时增大面板清扫机器人100与光伏阵列边框的接触面积，提高面板清扫机器人100在光伏阵列上运行稳定性，本实施例中的行走机构还包括中间行走机构123，其中，支撑轮组123a可以包括多个支撑轮，多个支撑轮沿面板清扫机器人100的运动方向间隔排布，支撑架123b将支撑轮组123a转动连接于机架110的中部，支撑架123b可以是相对于机架110可转动或者固定的在此不作特殊限定。

在一实施例中，中间行走机构123还包括中间传动件，中间传动件连接于支撑轮组123a和辊刷驱动单元131之间，中间传动件(图中未示意)用于通过辊刷驱动单元131带动支撑轮组123a转动；当然，于其他实施例中，中间行走机构123还包括中间驱动件(图中未示意)，中间驱动件设于机架110上，中间驱动件通过中间传动件与支撑轮组123a传动连接。可以理解的是，支撑轮组123a可为无动力随动，也可设置独立中间驱动件，也可以与辊刷驱动单元132传动连接，以与辊刷单元131同步转动。

这样，为支撑轮组123a提供动力，增加机器人的移动能力；且当机器人发生偏转时，支撑轮组可以结合第一行走机构121和/或第二行走机构122a对机器人进行姿态纠正，有利于提高机器人姿态的纠正能力，增强脱困性能。

参照6至图10，在一些实施例中，行走装置120还包括至少一个侧面导向限位机构124，侧面导向限位机构124设于光伏阵列上端或者上下两端，侧面导向限位机构124抵接于光伏阵列的采光面邻接的外立面，以对面板清扫机器人100的移动路径进行限位。可以理解的是，在一些光伏阵列的受光面与地面倾角α大于5°的实施例中，为了提高面板清扫机器人100沿光伏阵列运动稳定性，从而在机架110的上端或者上下两端的端面上设置侧面导向限位机构124，通过侧面导向限位机构124与于光伏阵列的采光面邻接的外立面之间的限位，以对面板清扫机器人100的运动路径限位。

具体地，侧面导向限位机构124包括侧面导向安装架和侧导向轮，侧导向轮通过侧面导向安装架连接于机架110两端的端面上。

参照图3，多段辊刷单元131沿机架110的长度方向排布的总长度为l，光伏阵列中面板的宽度为b，其中，l≥b。为了提高辊刷单元131在运动方向上对光伏阵列的面板的覆盖面积，防止产生清洁死角，本实施例将辊刷单元131沿机架110的长度方向排布的总长度为l设置成大于或等于光伏阵列中面板的宽度为b。

参照图14至图15，机架110的两端分别设有两个安装盒140，安装盒140包括固定板141和端盖142，固定板141固定连接于机架110的端部，端盖142盖合固定板141形成安装腔，安装腔用于为行走装置120和清扫装置130提供安装位。可以理解的是，机架110的两端分别设有两个安装盒140，安装盒140内具有供传动机构安装的空腔，安装盒140供行走装置120、辊刷单元131以及侧导向轮组等的连接或安装，为其提供保护作用。

进一步地，安装盒140为分体式结构，包括固定板141以及端盖142，两者通过连接件密封连接形成上述的空腔。

可选地，固定板141还进一步地设置为分体式结构，分为左半部分和右半部分，左半部分与右半部分可对称设置。

具体地，侧导向轮设置于连接座上，通过连接座与安装盒140的端盖142和/或机架110可拆卸地连接。

参照图16和图17，多段辊刷单元131沿机架110的长度方向同轴布置，面板清扫机器人100还包括死角清扫辊刷组件150，死角清扫辊刷组件150设于相邻的两个辊刷单元131之间，且死角清扫辊刷组件150位于辊刷单元131滚动方向的一侧，死角清扫辊刷组件150包括死角清扫辊刷单元151、死角清扫传动件152和死角清扫支架153，死角清扫支架153与机架110连接，死角清扫辊刷单元151转动连接于死角清扫支架153上，死角清扫辊刷单元151通过死角清扫传动件152与辊刷单元131同步转动连接。可以理解的是，死角清扫辊刷组件150沿面板清扫机器人100运动方向对应两个相邻的辊刷单元131连接位置设置，如此以对相邻的辊刷单元131连接位置的空隙进行清扫，减小在连接位置处产生清洁死角。死角清扫辊刷组件150包括死角清扫辊刷单元151、死角清扫传动件152和死角清扫支架153，死角清扫辊刷单元151通过死角清扫支架153与机架110转动连接，死角清扫辊刷单元151通过死角清扫传动件152与辊刷驱动单元132传动连接。

参照图11，清扫装置130还包括辊刷传动机构133，多段辊刷单元131在平行于机架110长度方向的平面的投影部分重叠，辊刷传动机构133连接于辊刷驱动单元132与辊刷单元131之间，且辊刷传动机构133与相邻的两段辊刷单元131连接的位置相互错开，如此减小在辊刷传动机构133的连接位置处产生清洁死角。

在一些实施例中，多段辊刷单元131的轴线相互平行，且辊刷单元131的轴线与机架110的长度方向成角度设置。即辊刷单元131不平行与机架110的外边框设置，如此在雨雪天气下对光伏阵列清扫时，对积雪清扫具有导向作用，防止积雪堆积对面板清扫机器人100运动造成阻碍。

参照图12，在一些实施例中，相邻的两段辊刷单元131互成角度设置。即相邻的两个辊刷单元131呈夹角β设置，如此当光伏阵列中同列的两块面板不在同一平面时，可以通过调整两个辊刷单元131之间的夹角β，以及辊刷单元131与光伏阵列面板之间的倾角，以使得辊刷单元131贴合于光伏阵列面板上对其进行清扫，提高清洁度和清洁能力。

在一些实施例中，面板清扫机器人100还包括防跌落传感器和控制器，控制器用于控制行走装置120和清扫装置130的运行，防跌落传感器设于机架110沿运动方向的两侧，用于实时或不定时监测面板清扫机器人100运动方向上的光伏阵列的边缘位置，防跌落传感器与控制器通信连接，控制器基于防跌落传感器的感测信号控制面板清扫机器人100的停止和/或反向行走。可以理解的是，防跌落传感器包括广电传感器、超声传感器或机械接触式的行程开关，当清扫机器人行走至光伏阵列的边缘位置时，防跌落传感器提供检测信号或触发信号至控制器，进而控制器基于该信号控制机器人停止和/或反向行走。

可选的，在光伏阵列沿机器人移动方向的两侧设置检测挡块，防跌落传感器可由挡块接触或非接触触发而提供感测信号，控制器基于此而驱动机器人停止或反向运行。

在一实施例中，面板清扫机器人100还包括控制器、无线传输装置和遥控器，控制器用于控制行走装置120和清扫装置130的运行，无线传输装置与控制器电连接，遥控器与无线传输装置通信连接。如此，通过遥控器及无线传输装置，实现远程控制清扫机器人的运行，减少操作人员的劳动强度，提高面板清扫机器人100的及时响应能力。

在一实施例中，面板清扫机器人100还包括视觉传感器、图像传输装置和远程监视器，视觉传感器用于实时或不定时监控面板清扫机器人100所处的位置或工作状态，图像传输装置与视觉传感器电连接，远程监视器与图像传输装置通信连接。如此，通过视觉传感器对面板清扫机器人100所处的位置或工作状态进行实时或者不定时的采集，然后通过图像传输装置发送给远程监视器，从而实现对对面板清扫机器人100所处的位置或工作状态进行实时或者不定时的监控，减少员的看管，提高工作效率。

参照图10和图14，在一些实施例中，面板清扫机器人100的供电方式包括蓄电池供电、外接电源供电或车载光伏面板160供电中一者或者两者以上。可以理解的是，本申请中面板清扫机器人100可以通过蓄电池供电、外接电源供电或车载光伏面板160三种方式中的一种或者两种组合为面板清扫机器人100的运行进行供电，本实施例以面板清扫机器人100为蓄电池供电和车载光伏面板160供电两种方式组合供电为例，其他实施例可以参照本实施例进行实施例，具体地，车载光伏面板160布置与面板清扫机器人100背离光伏阵列的一侧外表面，以用于光伏发电；蓄电池则均布于机架110上，可以与车载光伏面板160连接，用于在闲时存储车载光伏面板160的光伏发电量，以提高面板清扫机器人100对的清洁能源的使用率。

在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (18)

1.一种光伏阵列的面板清扫机器人，其特征在于，包括：

机架；

行走装置，所述行走装置用于驱动所述机架贴靠在所述光伏阵列的采光面移动，所述行走装置包括第一行走机构和第二行走机构，所述第一行走机构和第二行走机构相对设置于所述机架沿长度方向的两端，所述第一行走机构和所述第二行走机构之间相互独立驱动运行；以及

清扫装置，所述清扫装置包括多段辊刷单元和辊刷驱动单元，所述辊刷单元可转动设置于所述机架靠近光伏发电面板单元一侧，所述辊刷驱动单元设于所述机架的两端之间，所述辊刷驱动单元与所述辊刷单元传动连接，所述辊刷驱动单元用于带动辊刷单元转动以对所述光伏发电面板单元进行清扫。

2.根据权利要求1所述的光伏阵列的面板清扫机器人，其特征在于，所述第一行走机构包括多个第一行走轮、第一传动件和第一驱动件，所述第一驱动件通过所述第一传动件与多个所述第一行走轮传动连接，所述第一驱动件用于驱动多个所述第一行走轮沿所述光伏阵列的外边缘移动。

3.根据权利要求2所述的光伏阵列的面板清扫机器人，其特征在于，所述第二行走机构包括多个第二行走轮、第二传动件和第二驱动件，所述第二驱动件通过所述第二传动件与多个所述第二行走轮传动连接，所述第二驱动件用于驱动多个所述第二行走轮沿所述光伏阵列的外边缘移动。

4.根据权利要求3所述的光伏阵列的面板清扫机器人，其特征在于，所述辊刷单元的外表面与所述第一行走轮的外表面或所述第二行走轮的外表面接触设置。

5.根据权利要求3所述的光伏阵列的面板清扫机器人，其特征在于，所述辊刷单元靠近所述机架的一端的端部设于多个所述第一行走轮或多个所述第二行走轮之间，在所述光伏阵列沿其自身长度方向的两端的外边缘均设有延展支架。

6.根据权利要求1所述的光伏阵列的面板清扫机器人，其特征在于，所述行走装置还包括中间行走机构，所述中间行走机构包括支撑轮组和支撑架，所述支撑轮组通过所述支撑架与所述机架转动连接，所述支撑轮组对应于所述光伏阵列同列的两个面板相邻的边框设置。

7.根据权利要求6所述的光伏阵列的面板清扫机器人，其特征在于，所述中间行走机构还包括中间传动件，所述中间传动件连接于所述支撑轮组和所述辊刷驱动单元之间，所述中间传动件用于通过所述辊刷驱动单元带动所述支撑轮组转动；

和/或，所述中间行走机构还包括中间驱动件，所述中间驱动件设于所述机架上，所述中间驱动件通过所述中间传动件与所述支撑轮组传动连接。

8.根据权利要求1所述的光伏阵列的面板清扫机器人，其特征在于，所述行走装置还包括至少一个侧面导向限位机构，所述侧面导向限位机构设于所述光伏阵列上端或者上下两端，所述侧面导向限位机构抵接于所述光伏阵列的采光面邻接的外立面，以对所述面板清扫机器人的移动路径进行限位。

9.根据权利要求1所述的光伏阵列的面板清扫机器人，其特征在于，多段所述辊刷单元沿所述机架的长度方向排布的总长度为l，所述光伏阵列中面板的宽度为b，其中，l≥b。

10.根据权利要求1所述的光伏阵列的面板清扫机器人，其特征在于，所述机架的两端分别设有两个安装盒，所述安装盒包括固定板和端盖，所述固定板固定连接于所述机架的端部，所述端盖盖合所述固定板形成安装腔，所述安装腔用于为所述行走装置和所述清扫装置提供安装位。

11.根据权利要求1-10中任意一项所述的光伏阵列的面板清扫机器人，其特征在于，多段所述辊刷单元沿所述机架的长度方向同轴布置，所述面板清扫机器人还包括死角清扫辊刷组件，所述死角清扫辊刷组件设于相邻的两个所述辊刷单元之间，且所述死角清扫辊刷组件位于所述辊刷单元滚动方向的一侧，所述死角清扫辊刷组件包括死角清扫辊刷单元、死角清扫传动件和死角清扫支架，所述死角清扫支架与所述机架连接，所述死角清扫辊刷单元转动连接于所述死角清扫支架上，所述死角清扫辊刷单元通过所述死角清扫传动件与所述辊刷单元同步转动连接。

12.根据权利要求1-10中任意一项所述的光伏阵列的面板清扫机器人，其特征在于，所述清扫装置还包括辊刷传动机构，多段所述辊刷单元在平行于机架长度方向的平面的投影部分重叠，所述辊刷传动机构连接于所述辊刷驱动单元与所述辊刷单元之间，且所述辊刷传动机构与相邻的两段所述辊刷单元连接的位置相互错开。

13.根据权利要求1-10中任意一项所述的光伏阵列的面板清扫机器人，其特征在于，多段所述辊刷单元的轴线相互平行，且所述辊刷单元的轴线与所述机架的长度方向成角度设置。

14.根据权利要求1-10中任意一项所述的光伏阵列的面板清扫机器人，其特征在于，相邻的两段所述辊刷单元互成角度设置。

15.根据权利要求14所述的光伏阵列的面板清扫机器人，其特征在于，所述面板清扫机器人还包括防跌落传感器和控制器，所述控制器用于控制所述行走装置和清扫装置的运行，所述防跌落传感器设于所述机架沿运动方向的两侧，用于实时或不定时监测所述面板清扫机器人运动方向上的所述光伏阵列的边缘位置，所述防跌落传感器与所述控制器通信连接，所述控制器基于所述防跌落传感器的感测信号控制所述面板清扫机器人的停止和/或反向行走。

16.根据权利要求1-10中任意一项所述的光伏阵列的面板清扫机器人，其特征在于，所述面板清扫机器人还包括控制器、无线传输装置和遥控器，所述控制器用于控制所述行走装置和清扫装置的运行，所述无线传输装置与所述控制器电连接，所述遥控器与所述无线传输装置通信连接。

17.根据权利要求1-10中任意一项所述的光伏阵列的面板清扫机器人，其特征在于，所述面板清扫机器人还包括视觉传感器、图像传输装置和远程监视器，所述视觉传感器用于实时或不定时监控所述面板清扫机器人所处的位置或工作状态，所述图像传输装置与所述视觉传感器电连接，所述远程监视器与所述图像传输装置通信连接。

18.根据权利要求1-10中任意一项所述的光伏阵列的面板清扫机器人，其特征在于，所述面板清扫机器人的供电方式包括蓄电池供电、外接电源供电或车载光伏面板供电中一者或者两者以上。