JP7329523B2 - 低障害物を乗り越えるために自動車両を制御するためのシステムおよび方法 - Google Patents
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Description
駐車支援コントローラの動作中に低障害物の存在を判定し、メインコントローラの動作を一時中断するように構成された、低障害物検出手段と、
メインコントローラの速度コントローラに送信される低障害物を乗り越えるためのエンジントルク要求を、低障害物検出手段からの低障害物検出信号の受信時に判定し、低障害物の乗り越えの成功を判定するように構成された、低障害物を乗り越えるための制御手段と、
低障害物の乗り越えの成功を指し示すメッセージの受信時に、メインコントローラの再初期化、低障害物を乗り越えるためのエンジントルク要求の取り消し、およびメインコントローラの動作の再開を命令するように構成された、メインコントローラ初期化手段と
を含む。
マスターコントローラは、ブレーキコマンドを送信する目的のために、車両停止制御手段、距離推定手段、およびエンジントルク計算手段を制御すること、移動した距離を判定すること、移動した距離に基づいて低障害物が乗り越えられているかどうかを判定すること、障害物が乗り越えられていない場合にホイールトルク要求を判定すること、ならびに障害物が乗り越えられている場合にメインコントローラ再初期化メッセージを判定することが可能である。
駐車支援制御方法の動作の一時中断と合わせて、車両がそこで停止する低障害物の存在が検出されるステップと、
低障害物を乗り越えるためのトルク要求を判定することによって、低障害物の乗り越えが命令されるステップと、
低障害物を乗り越えるためのエンジントルク要求の取り消し、および駐車支援制御方法の動作の再開と合わせて、駐車支援制御方法の再初期化が命令されるステップと
を含む。
第1のグループの条件のすべての条件が検証された場合に、第1の変数が第1の値に等しいことが判定されるステップと、
あらかじめ決められた時間間隔の間に、第2のグループの条件のすべての条件が検証された場合に、第2の変数が第1の値に等しいことが判定されるステップと、
あらかじめ決められた時間間隔の間に、第1の変数および第2の変数が第1の値を取る場合に、車両が低障害物を通過していることが判定されるステップと
が実行されてよく、
第1のグループの条件が、
車両の推定速度が閾値速度を下回るかどうかを判定すること、
駐車支援制御方法から受信された車両によって移動することになる残り距離が、移動することになる残り距離の閾値を上回るかどうかを判定すること、
駐車支援制御方法の現在の状態が、車両の速度を制御するステップに等しいかどうかを判定すること
を含み、
第2のグループの条件が、
オドメトリデータを閾値の値と比較することによって、車両が静止しているかどうかを判定すること、
駐車支援制御方法から受信されたホイールトルク要求が、ホイールトルク要求閾値を上回るかどうかを判定すること
を含む。
ブレーキコマンドが送信され、
移動した距離が判定され、
移動した距離に基づいて、低障害物が乗り越えられているかどうかが判定され、
乗り越えられていない場合に、低障害物を乗り越えるためのトルク要求が判定され、
乗り越えられている場合に、駐車支援制御方法が再初期化される
ステップを実行することが可能である。
Veh_speed<Vth (式1)
Veh_speed=(Dist2tops)/T2tops (式2)
StoppingDistance>RemainingDistTh (式3)
α:所望のトルクレベルが到達される速さを定義する、トルク設定値の速さの係数。これは時定数であり、
k:サンプリング瞬間、
Te:サンプリング期間、
K_swk:到達されるべきトルクレベルを定義する、設定値のゲイン
である。
K1swk:到達されるべきトルクレベルを定義する、第1の部分でのトルク設定値のゲイン、
K2swk:到達されるべきトルクレベルを定義する、第2の部分でのトルク設定値のゲイン
である。
Claims (15)
- 速度コントローラを含んで自動車両の駐車を支援するためのメインコントローラ(2)と相互作用して、低障害物を乗り越えるために自動車両を制御するためのシステムであって、
駐車支援コントローラの動作中に低障害物の存在を判定し、前記メインコントローラ(2)の動作を一時中断するように構成された、低障害物検出手段(6)と、
前記メインコントローラ(2)の前記速度コントローラに送信される前記低障害物を乗り越えるためのエンジントルク要求を、前記低障害物検出手段(6)からの低障害物検出信号の受信時に判定し、前記低障害物の乗り越えの成功を判定するように構成された、低障害物を乗り越えるための制御手段(7)と、
前記低障害物の前記乗り越えの成功を指し示すメッセージの受信時に、前記メインコントローラ(2)の再初期化、前記低障害物を乗り越えるための前記エンジントルク要求の取り消し、および前記メインコントローラ(2)の前記動作の再開を命令するように構成された、前記メインコントローラ(2)を初期化するための手段(8)と
を含むことを特徴とする、自動車両を制御するためのシステム。 - 前記低障害物検出手段(6)が、
前記車両の推定速度が閾値速度よりも低くなるときに、第1の値をその出力から送信するように構成された、速度検出手段(6a)と、
前記メインコントローラ(2)から受信された移動することになる残り距離が距離閾値よりも大きいときに、第1の値をその出力から送信するように構成された、残り距離を検出するための手段(6b)と、
前記メインコントローラ(2)の現在の動作ステップが前記車両の速度を制御するステップであるときに、第1の値をその出力から送信するように構成された、状態条件を検出するための手段(6c)と、
前記車両が静止していることをオドメトリデータが指し示すときに、第1の値をその出力から送信するように構成された、オドメトリ条件を検出するための手段(6d)と、
ギアを入れた方向に運転手または前記システムが前記車両を前進させることを要望するかどうかを確かめるために、前記メインコントローラ(2)から受信されたホイールトルク要求がホイールトルク要求閾値を上回るときに、第1の値をその出力から送信するように構成された、トルク要求条件を検出するための手段(6e)と、
第1の値が、前記オドメトリ条件検出手段(6d)から、および前記トルク要求条件検出手段(6e)から同時に受信されたときに、第1の値をその出力から送信するように構成された、AND論理ゲート(6f)と、
あらかじめ決められた時間間隔の間に、前記第1の値が前記AND論理ゲート(6f)から受信されているかどうかを判定し、受信されている場合に、第1の値をその出力から送信するように構成された、タイミング手段(6g)と、
第1の値が、前記速度検出手段(6a)、前記残り距離検出手段(6b)、前記状態条件検出手段(6c)、および前記タイミング手段(6g)から同時に受信されたときに、第1の値をその出力から送信するように構成された、第2のAND論理ゲート(6h)と、
あらかじめ決められた時間間隔の間に、前記第1の値が前記第2のAND論理ゲート(6h)から受信されているかどうかを判定し、受信されている場合に、前記低障害物検出信号をその出力から送信するように構成された、第2のタイミング手段(6i)と
を含む、請求項1に記載の制御システム。 - 低障害物を乗り越えるための前記制御手段(7)が、
前記低障害物検出信号をその入力で受信するマスターコントローラ(7a)と、
前記車両の停止を制御するための手段(7b)と、
距離を推定するための手段(7c)と、
前記低障害物を乗り越えるための前記エンジントルク要求を判定するように構成された、エンジントルク計算手段(7d)と
を含み、
前記マスターコントローラ(7a)が、ブレーキコマンドを送信する目的のために、前記車両停止制御手段(7b)、前記距離推定手段(7c)、および前記エンジントルク計算手段(7d)を制御すること、移動した距離を判定すること、前記移動した距離に基づいて前記低障害物が乗り越えられているかどうかを判定すること、前記低障害物が乗り越えられていない場合にホイールトルク要求を判定すること、ならびに前記低障害物が乗り越えられている場合にメインコントローラ(2)再初期化メッセージを判定することが可能である、
請求項1または2に記載のシステム。 - 速度制御と共に自動車両の駐車のための支援を制御する方法と相互作用して、低障害物を乗り越えるために自動車両を制御するためのコンピュータシステムによる方法であって、
駐車支援制御方法の動作の一時中断と合わせて、前記車両がそこで停止する低障害物の存在が検出されるステップと、
前記低障害物を乗り越えるためのトルク要求を判定することによって、前記低障害物の乗り越えが命令されるステップと、
前記低障害物を乗り越えるためのエンジントルク要求の取り消し、および前記駐車支援制御方法の前記動作の再開と合わせて、前記駐車支援制御方法の再初期化が命令されるステップと
を含む、方法。 - 前記車両がそこで停止する低障害物の前記存在を検出するために、
第1のグループの条件のすべての条件が検証された場合に、第1の変数が第1の値に等しいことが判定されるステップと、
あらかじめ決められた時間間隔の間に、第2のグループの条件のすべての条件が検証された場合に、第2の変数が第1の値に等しいことが判定されるステップと、
あらかじめ決められた時間間隔の間に、前記第1の変数および前記第2の変数が前記第1の値を取る場合に、前記車両が前記低障害物を通過していることが判定されるステップと
が実行され、
前記第1のグループの条件が、
前記車両の推定速度が閾値速度を下回るかどうかを判定すること、
前記駐車支援制御方法から受信された前記車両によって移動することになる残り距離が、移動することになる残り距離の閾値を上回るかどうかを判定すること、
前記駐車支援制御方法の現在の状態が、前記車両の速度を制御するステップに等しいかどうかを判定すること
を含み、
前記第2のグループの条件が、
オドメトリデータを閾値の値と比較することによって、前記車両が静止しているかどうかを判定すること、
前記駐車支援制御方法から受信されたホイールトルク要求が、ホイールトルク要求閾値を上回るかどうかを判定すること
を含む、請求項4に記載の方法。 - 前記低障害物の前記乗り越えを制御するために、
ブレーキコマンドが送信され、
移動した距離が判定され、
前記移動した距離に基づいて、前記低障害物が乗り越えられているかどうかが判定され、
乗り越えられていない場合に、前記低障害物を乗り越えるためのトルク要求が判定され、
乗り越えられている場合に、前記駐車支援制御方法が再初期化される、
請求項4に記載の方法。 - 前記低障害物を乗り越えるための前記エンジントルク要求が、乗り越え時に車両のホイールにかかる低障害物の力の数学的モデルに基づいて、およびアクチュエータの動力学に基づいて判定される、請求項6に記載の方法。
- 前記低障害物を乗り越えるための前記エンジントルク要求が、前記低障害物が検出されるときに判定される第1の成分と、前記低障害物の検出の瞬間から起算したあらかじめ決められた時間間隔の後に判定される第2の成分とを含む、請求項7に記載の方法。
- 前記低障害物を乗り越えるためのホイールトルク要求が、前記トルク要求の水平成分のみを考慮することによって、勾配を見越すために補償される、請求項7に記載の方法。
- 前記低障害物を乗り越えるための判定されたトルク要求が、なおも前記低障害物が横断されるのを可能にしない場合に、
ブレーキによる前記車両の停止が命令され、前記低障害物を横断することができないことを指し示すメッセージが前記駐車支援制御方法に送信されて、前記駐車支援制御方法の現在の動作が取り消されるようにする、請求項6から9のいずれか一項に記載の方法。 - 前記低障害物の前記乗り越えが成功した場合に、メインコントローラを再初期化するためのメッセージが送信され、前記低障害物を乗り越えるための前記エンジントルク要求が取り消される、請求項6に記載の方法。
- 前記低障害物の乗り越えの成功が、前記車両によって前記移動した距離の推定があらかじめ決められた閾値を上回るときに検出される、請求項6から11のいずれか一項に記載の方法。
- 前記あらかじめ決められた閾値が、前記車両と前記低障害物との間の距離を推定するために使用される知覚システムの検出能力よりも大きい距離に等しい、請求項12に記載の方法。
- 前記低障害物の乗り越えの成功が、前記車両の縦加速度の測定値を較正された閾値と比較することによって検出される、請求項6から11のいずれか一項に記載の方法。
- 前記閾値が、前記車両の動きの方向に基づいて計算される、請求項14に記載の方法。
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