JP7320677B2 - マーカー検出システム - Google Patents
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Description
前記マーカー装置は、低反射部をさらに含む。
前記n個の発光マーカーは、前記マーカー装置の第1方向を向いた面に配置される。
前記低反射部は、前記第1方向と逆方向である第2方向に前記マーカー装置を見たときに、前記n個の発光マーカーの各々の縁の少なくとも一部に隣接するように配置され、且つ、前記低反射部に対して光が照射されたときに、前記低反射部で反射して前記第1方向に進行する反射光を抑えるように構成される。
前記撮像装置は、発光する前記発光マーカーおよび前記低反射部に対して太陽光が照射されている状態で、前記n個の発光マーカーのうちの少なくとも1つの発光する発光マーカーおよび前記低反射部を撮像する。
前記解析装置は、前記撮像装置で撮像された画像中の前記少なくとも1つの発光する発光マーカーを検出する。
前記マーカー装置が設置された装置が水平面上に配置された第1使用状態または前記マーカー装置の絶対位置が固定された第2使用状態において、前記マーカー装置は前記第1方向が鉛直方向と平行でないように配置され、前記第1使用状態または前記第2使用状態の前記マーカー装置を前記第2方向に見たときに、前記n個の発光マーカーの配置位置が水平方向または鉛直方向に平行な直線に対して線対称ではない位置である。
また、低反射部は、マーカー装置を第2方向に見たとき、発光マーカーの縁の少なくとも一部に隣接するように配置されている。そのため、撮像装置の光軸が第2方向または第2方向に近い方向となるように撮像された画像において、低反射部が各発光マーカーの縁の少なくとも一部に隣接する。さらに、低反射部は、低反射部に対して光が照射されたときに、第2方向と逆方向の第1方向に進行する反射光を抑えるように構成されている。そのため、発光する発光マーカーおよび低反射部に対して光が照射されている状態で、発光マーカーと低反射部を撮像装置で撮像すると、撮像された画像中の低反射部の明るさと発光マーカーの明るさとの違いが大きい。そのため、発光マーカーに対して光が照射されているときであっても、撮像された画像中の発光マーカーを検出しやすい。また、この構成によると、n個の発光マーカーが水平方向に平行な直線に対して線対称ではない場合、例えば水面に映る鏡像の誤検出を抑えることができる。n個の発光マーカーが鉛直方向に平行な直線に対して線対称ではない場合、例えば窓ガラスに映る鏡像の誤検出を抑えることができる。
具体的には、例えば、撮像装置で撮像された複数の画像中の1つの発光マーカーの大きさの変化から、撮像装置とマーカー装置との間の距離の変化を推定することが可能である。
発光マーカーの形状によっては、例えば、撮像装置で撮像された複数の画像中の1つの発光マーカーの形状の変化から、撮像装置に対するマーカー装置の相対的な姿勢の変化を推定することが可能である。
また、例えば、撮像装置で撮像された複数の画像中の2つの発光マーカーの中心点の間の距離の変化から、撮像装置とマーカー装置との間の距離の変化を推定することが可能である。
マーカー装置の用途によっては、マーカー装置に対して撮像装置の光軸の方向が一定で、マーカー装置に対して撮像装置の光軸回りに回転する場合がある。そのような場合であっても、例えば、撮像装置で撮像された複数の画像中の2つの発光マーカーの中心点を結ぶ線分の方向の変化から、撮像装置に対するマーカー装置の相対的な姿勢の変化を推定することが可能である。
マーカー装置の用途によっては、マーカー装置に対して撮像装置の光軸の方向が変化する場合がある。そのような場合であっても、例えば、撮像装置で撮像された複数の画像中の3つの発光マーカーの中心点を結ぶ三角形の大きさと形状の変化から、撮像装置とマーカー装置との間の距離、および、撮像装置に対するマーカー装置の相対的な姿勢の変化を推定することが可能である。
前記低反射部は、前記発光マーカーおよび前記低反射部に対して光が照射されたときに、前記低反射部で反射して前記第1方向に進行する反射光の光度が、前記発光マーカーで反射して前記第1方向に進行する反射光の光度よりも小さくなるように構成される。
前記低反射部が、前記低反射部に入射した光を、少なくとも吸収するかもしくは乱反射させることによって、前記第1方向に進行する反射光を抑える。
前記発光装置は、前記n個の発光マーカーが、発光する発光状態と発光しない非発光状態に切り換わるように制御される。前記発光マーカーの発光状態と非発光状態の切換えによって、前記撮像装置が設置された装置を制御する。
前記マーカー装置は、前記第2方向に見て前記n個の発光マーカーのうちの少なくとも一部であるm個(mはn以下の整数)の第1発光マーカーを覆う位置と、前記第2方向に見て前記m個の第1発光マーカーを覆わない位置との間を移動可能な低反射可動カバーを含む。
前記低反射可動カバーは、前記m個の第1発光マーカーを覆う位置にある前記低反射可動カバーに対して光が照射されたときに、前記低反射可動カバーで反射して前記第1方向に進行する反射光を抑えるように構成される。
低反射可動カバーは、第2方向に見てm個の第1発光マーカーを覆う。そのため、このときに撮像された画像からm個の第1発光マーカーは検出されない。しかも、低反射可動カバーは、低反射可動カバーに対して光が照射されたときに、第2方向と逆方向の第1方向に進行する反射光を抑えるように構成される。そのため、m個の第1発光マーカーを覆う低反射可動カバーに光が照射されても、撮像された画像中の低反射可動カバーは、第1発光マーカーとして誤検出されにくい。
仮に、低反射可動カバーが設けられず、発光マーカーを発光状態と非発光状態に切換えることによって、撮像装置が設置される装置(例えば、車両またはロボットなど)を制御する場合、以下の事象が生じる場合がある。非発光状態の発光マーカーに対して光が照射されると、発光マーカーで光が反射する。そのため、非発光状態の発光マーカーおよび低反射部に対して光が照射されているときに撮像装置で撮像すると、撮像された画像において、低反射部の明るさと発光マーカーの明るさとの違いが大きくなる場合がある。この場合、画像中の非発光状態の発光マーカーが、発光状態の発光マーカーとして誤検出されることがある。そこで、発光マーカーを非発光状態とする代わりに低反射可動カバーによって発光マーカーを覆うことによって、もしくは、発光マーカーを非発光状態とするときに低反射可動カバーによって発光マーカーを覆うことによって、非発光状態の発光マーカーでの光の反射の影響を受けずに、マーカー装置を使用できる。
前記n個の発光マーカーが、3つ以上の前記発光マーカーである。
前記マーカー装置を前記第2方向に見たときに、前記n個の発光マーカーは、前記第2方向に直交する平面上のいずれの直線に対しても線対称ではない。
前記解析装置が、前記撮像装置で撮像された画像から検出された前記少なくとも1つの前記発光マーカーに基づいて、前記撮像装置に対する前記マーカー装置の相対的な位置および姿勢の少なくとも一方を検出する。
前記撮像装置が、車両に設置される。
前記撮像装置が、第1車両に設置され、前記マーカー装置が、第2車両に設置される。
前記マーカー装置は、前記n個の発光マーカーが前記第2車両の車両前後方向における後方向を向くように配置される。
前記撮像装置は、前記第2車両が前記第1車両に先行して走行するときに、前記第2車両の前記n個の発光マーカーを撮像できるような位置に配置される。
前記マーカー装置が、静止物に設置される。
前記撮像装置で撮像された画像から検出された前記少なくとも1つの発光マーカーに基づいて、前記撮像装置が設置された前記車両の走行が制御される。
なお、本発明および本実施形態において、マーカー装置の第1方向を向いた面とは、マーカー装置を第1方向の逆方向である第2方向に見たときに見える面である。マーカー装置の第1方向を向いた面は、第2方向に見たときに常に全体が見えていてもよい。マーカー装置の第1方向を向いた面の少なくとも一部は、第2方向に見たときに一時的に見えなくてもよい。例えば、マーカー装置の第1方向を向いた面の少なくとも一部が、移動可能なカバーで覆われていてもよい。
なお、本発明および本実施形態において、マーカー装置の第1方向を向いた面に配置されるn個の発光マーカーは、マーカー装置を第2方向に見たときに見えるように配置される。n個の発光マーカーは、第2方向に見たときに常に見えていてもよい。n個の発光マーカーの少なくとも一部は、第2方向に見たときに一時的に見えなくてもよい。
言い替えると、車両の操舵を制御することを含んでもよい。
なお、本発明および実施の形態において「取り付けられた(mounted)、接続された(connected)、結合された(coupled)、支持された(supported)という用語」は、広義に用いられている。具体的には、直接的な取付、接続、結合、支持だけでなく、間接的な取付、接続、結合および支持も含む。さらに、接続された(connected)および結合された(coupled)は、物理的又は機械的な接続/結合に限られない。それらは、直接的なまたは間接的な電気的接続/結合も含む。
また、本明細書において、「しても良い」という用語は非排他的なものである。「しても良い」は、「しても良いがこれに限定されるものではない」という意味である。本明細書において、「してもよい」は、「しない」場合があることを暗黙的に含む。本明細書において、「しても良い」と記載された構成は、少なくとも、請求項1の構成により得られる上記効果を奏する。
本発明の第1実施形態のマーカー装置10について説明する。図1は、第1実施形態のマーカー装置10の複数の例を示す。図1(a)~図1(d)は、マーカー装置10の模式的な断面図である。図1(e)~図1(g)は、マーカー装置10を後述する第2方向(Sc方向)に見た模式図である。図1(a)が示すマーカー装置10は、図1(e)~図1(h)が示す4つのマーカー装置10のいずれかと対応していてもよく、対応していなくてもよい。図1(b)~図1(d)が示すマーカー装置10も同様である。
次に、本発明の第2実施形態のマーカー装置10について説明する。図2は、第2実施形態のマーカー装置10の1つの例を示す。第2実施形態のマーカー装置10は、第1実施形態の構成に加えて、以下の構成を有する。
低反射部13は、発光マーカー12および低反射部13に対して光が照射されたときに、低反射部13で反射して第1方向(Fr方向)に進行する反射光の光度が、発光マーカー12で反射して第1方向(Fr方向)に進行する反射光の光度よりも小さくなるように構成される。
次に、本発明の第3実施形態のマーカー装置10について説明する。第3実施形態のマーカー装置10は、第1実施形態または第2実施形態の構成に加えて、以下の構成を有する。
発光装置11は、n個の発光マーカー12が、発光する発光状態と発光しない非発光状態に切り換わるように制御される。つまり、マーカー装置10の電源をオンにしたまま、発光マーカー12を非発光状態とすることが可能である。この構成によると、発光マーカー12の発光状態と非発光状態の切換えによって、例えば、撮像装置が設置された装置(例えば、車両またはロボットなど)を制御することができる。
次に、本発明の第4実施形態のマーカー装置10について説明する。図3は、第4実施形態のマーカー装置10の4つの例を示す。第4実施形態のマーカー装置10は、第1実施形態、第2実施形態、および第3実施形態の少なくとも1つの実施形態の構成に加えて、以下の構成を有する。
マーカー装置10は、低反射可動カバー14を含む。低反射可動カバー14は、第2方向(Sc方向)に見てn個の発光マーカー12のうちの少なくとも一部であるm個の第1発光マーカー12aを覆う位置と、第2方向(Sc方向)に見てm個の第1発光マーカー12aを覆わない位置との間を移動可能である(例えば図3(a)参照)。mは、n以下の整数である。mはnと同じであってもよい(例えば図3(b)参照)。mはnより小さい複数であってもよい(例えば図3(c)、図3(d)参照)。マーカー装置10は、低反射可動カバー14を移動させる移動機構(図示せず)を有してもよい。低反射可動カバー14は、m個の第1発光マーカー12aを覆う位置にある低反射可動カバー14に対して光が照射されたときに、低反射可動カバー14で反射して第1方向(Fr方向)に進行する反射光を抑えるように構成される。この構成によると、発光するm個の第1発光マーカー12aが低反射可動カバーで覆われていない状態と、m個の第1発光マーカー12aが低反射可動カバー14で覆われる状態とを切り換えることによって、例えば、撮像装置が設置された装置(例えば、車両またはロボットなど)を制御することができる。
低反射可動カバー14は、低反射可動カバー14に入射した光を、少なくとも吸収するかもしくは乱反射させることによって、第1方向(Fr方向)に進行する反射光を抑えるように構成されていてもよい。低反射可動カバー14が反射光を抑える仕組みは、低反射部13が反射光を抑える仕組みと同じであってもよく、異なっていてもよい。
例えば図3(c)に示すように、低反射可動カバー14は、m個の第1発光マーカー12aを覆い、n個の発光マーカー12のうちの第1発光マーカー12aとは異なるp個の第2発光マーカー12bを覆わない位置と、m個の第1発光マーカー12aを覆わず、p個の第2発光マーカー12bを覆う位置とを移動可能であってもよい。pは1以上の整数である。
次に、本発明の第5実施形態のマーカー装置10について説明する。図4(a)は、後述する第1使用状態の例を示し、図4(b)は、後述する第2使用状態の例を示す。図4(c)~図4(k)は、第5実施形態のマーカー装置10の9つの例を示す。図4(c)~図4(k)は、第1使用状態または第2使用状態のマーカー装置10を第2方向(Sc方向)に見た図である。第5実施形態のマーカー装置10は、第1実施形態、第2実施形態、第3実施形態、および第4実施形態の少なくとも1つの実施形態の構成に加えて、以下の構成を有する。
第5実施形態のマーカー装置10は、第1使用状態および/または第2使用状態で使用される。第1使用状態は、マーカー装置10が設置された装置が水平面HS上に配置される使用状態である。第2使用状態は、マーカー装置10の絶対位置が固定される使用状態である。第1使用状態または第2使用状態において、マーカー装置10は第1方向(Fr方向)が鉛直方向と平行でないように配置される。図中の矢印Vは鉛直方向を示す。図中の両矢印Hは水平方向を示す。なお、第1使用状態における第1方向(Fr方向)と鉛直方向との関係は、図4(a)に示す関係に限定されない。第2使用状態における第1方向(Fr方向)と鉛直方向との関係は、図4(b)に示す関係に限定されない。第1使用状態または第2使用状態のマーカー装置10を第2方向(Sc方向)に見たときに、n個の発光マーカー12は、水平方向または鉛直方向に平行な直線に対して線対称ではない。つまり、第1使用状態または第2使用状態のマーカー装置10を第2方向(Sc方向)に見たときに、n個の発光マーカー12は、水平方向に平行な直線に対して線対称ではなく、および/または、鉛直方向に平行な直線に対して線対称ではない。この構成によると、例えば水面および/または窓ガラスに映る鏡像の誤検出を抑えることができる。
また、第4実施形態の構成によると、マーカー装置10は、n個の発光マーカー12のうちのいずれかが必ず低反射可動カバー14で覆われ、n個の発光マーカー12が同時に低反射可動カバー14で覆われない状態とならないように使用される場合がある。この場合、n個の発光マーカー12のうち、同時に低反射可動カバー14に覆われない状態となる少なくとも1つの発光マーカー12が、水平方向または鉛直方向に平行な直線に対して線対称ではないことが好ましい。第2方向(Sc方向)に直交する平面上のいずれの直線に対しても線対称ではないことがより好ましい。
次に、本発明の第6実施形態のマーカー検出システム1について図5を参照しつつ説明する。第6実施形態のマーカー検出システム1は、第1~第5のいずれかのマーカー装置10に加えて、以下の構成を有する。
マーカー検出システム1は、撮像装置2と、解析装置3とを有する。撮像装置2は、n個の発光マーカー12のうちの少なくとも1つの発光マーカー12および低反射部13を撮像する。撮像装置2は、1回の撮像で、n個の発光マーカー12のうちの少なくとも1つの発光マーカー12を撮像する。撮像装置2は、n個の発光マーカー12のうち一部の発光マーカー12だけを撮像してもよく、n個の発光マーカー12の全てを撮像してもよい。解析装置3は、撮像装置2が取得した情報を取得する。解析装置3は、撮像装置2で撮像された画像中の少なくとも1つの発光マーカー12を検出する。図5中の一点鎖線は、撮像装置2の光軸を示す。図5は、撮像装置2の光軸の方向が第2方向(Sc方向)と平行である状態を示す。マーカー装置10を撮像するときの撮像装置2の光軸の方向は、第2方向(Sc方向)と平行でなくてもよい。
次に、本発明の第7実施形態のマーカー検出システム1について説明する。図6は、第7実施形態のマーカー検出システム1の2つの例を示す。第7実施形態のマーカー検出システム1は、第6実施形態の構成に加えて、以下の構成を有する。
撮像装置2は、第1車両41に設置される。マーカー装置10は、第2車両42に設置される。マーカー装置10は、n個の発光マーカー12が第2車両42の車両前後方向における後方向を向くように配置される。撮像装置2は、第2車両42が第1車両41に先行して走行するときに、第2車両42のn個の発光マーカー12を撮像できるような位置に配置される。つまり、撮像装置2は、第1車両41の前方の対象物を撮像できるように設置される。
この走行制御の1つの例は、第2車両42が第1車両41に先行して走行するときに車間距離が維持されるように第1車両41の車速を制御することである。具体的には、例えば、画像から検出された少なくとも1つの発光マーカー12に基づいて、第1車両41と第2車両42の間の距離が検出され、検出される距離が所定の距離に維持されるように第1車両41の車速が制御されてもよい。このように、マーカー検出システム1を用いて車間距離を維持するように車速を制御できる。第1車両41および第2車両42が既定ルートを自動走行するゴルフカーである場合、例えば、車庫に入るときと車庫から出るときにマーカー検出システム1を使用できる。従来の既定ルートを自動走行するゴルフカーは、車庫に入るときと車庫から出るときに、複数台のゴルフカーがほぼ一定の間隔を空けて一列に並んだ状態で走行するように制御される場合がある。従来では、例えば電波の送受信機によって、車間距離を維持していた。この送受信機の代わりにマーカー検出システム1を使用できる。
この走行制御の他の例は、第1車両41が第2車両42に追従するように第1車両41の操舵を制御することである。具体的には、例えば、複数の画像から検出された少なくとも1つの発光マーカー12の形状または相対位置の変化に基づいて、第2車両42の操舵角が推定され、推定された操舵角と同じになるように第1車両41の操舵が制御されてもよい。
この走行制御のさらに他の例は、第1車両41が第2車両42に追従し且つ車間距離が維持されるように第1車両41の操舵と車速を制御することである。
次に、本発明の第8実施形態のマーカー検出システム1について説明する。図7は、第8実施形態のマーカー検出システム1の3つの例を示す。第8実施形態のマーカー検出システム1は、第6実施形態の構成に加えて、以下の構成を有する。
撮像装置2は、第3車両43に設置される。第8実施形態の第3車両43の構成は、第7実施形態の第1車両41の構成と同じである。マーカー装置10は、静止物に設置される。例えば図7(c)に示すように、マーカー装置10が設置される静止物は、路面であってもよい。この場合、撮像装置2は、路面を撮像できるように第3車両43に設置される。例えば図7(a)および図7(b)に示すように、マーカー装置10が設置される静止物は、例えば建物の壁または看板などであってもよい。この場合、撮像装置2は、第3車両43の前方の対象物を撮像できるように設置される。第3車両43の前方の対象物を撮像する撮像装置2は、路面を撮像する撮像装置2を兼ねていてもよい。第3車両43の前方の対象物を撮像する撮像装置2は、路面を撮像する撮像装置2とは異なってもよい。第3車両43は、第3車両43の前方の対象物を撮像する撮像装置2と、路面を撮像する撮像装置2の少なくとも一方を有する。第8実施形態の第3車両43に搭載される撮像装置2は、第7実施形態の撮像装置2を兼ねていてもよい。つまり、第8実施形態の第3車両43は、第7実施形態の第1車両41を兼ねていてもよい。
この走行制御の1つの例は、第3車両43の走行を開始させることである。この場合、予め、マーカー装置10を撮像できるような位置で第3車両43を停止させる必要がある。また、この場合、マーカー装置10は、路面に設置されてもよく、路面以外の静止物に設置されてもよい。具体的には、例えば、画像から発光マーカー12が検出されたときに、第3車両43の走行が開始されず、発光マーカー12が非発光状態であるかもしくは低反射可動カバー14に覆われており、画像から発光マーカー12が検出されないときに、第3車両43の走行が開始されてもよい。また、この具体例とは逆に、発光マーカー12が検出されないときは、第3車両43の走行が開始されず、発光マーカー12が検出されたときに、第3車両43の走行が開始されてもよい。この2つの具体例は、マーカー検出システム1が第3実施形態または第4実施形態の構成を有する場合に実現される。このように、マーカー検出システム1を用いることで、第3車両43を遠隔操作することなく、第3車両43の走行開始のタイミングを自由に設定できる。
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能である。以下、本発明の実施形態の変更例について説明する。
本発明のマーカー装置は、低反射可動カバーを有さなくてもよい。
本発明の発光装置は、n個の発光マーカーを発光状態と非発光状態に切り換えるように制御不能であってもよい。
本発明のn個の発光マーカーは、マーカー装置を第2方向に見たときに、第2方向に直交する平面上のいずれかの直線に対して線対称であってもよい。
本発明のn個の発光マーカーは、第1使用状態または第2使用状態のマーカー装置を第2方向に見たときに、水平方向または鉛直方向に平行な直線に対して線対称であってもよい。
本発明のマーカー装置の使用状態は、第1使用状態および/または第2使用状態に限らない。第1使用状態および第2使用状態において、マーカー装置は第1方向が鉛直方向と平行でないように配置される。しかし、本発明のマーカー装置は、第1方向が平行となるように配置されて使用されてもよい。本発明のマーカー装置が設置された装置が水平面上に配置された使用状態において、本発明のマーカー装置は第1方向が鉛直方向と平行となるように配置されてもよい。本発明のマーカー装置の絶対位置が固定される使用状態において、本発明のマーカー装置は第1方向が鉛直方向と平行となるように配置されてもよい。このような使用状態のマーカー装置を第2方向に見たときに、n個の発光マーカーは、第2方向に直交する平面上の少なくとも1つの直線に対して線対称でないことが好ましい。
本発明のマーカー装置は、マーカー装置の第1方向を向いた面に配置されたn個の発光マーカーに加えて、マーカー装置の第1方向を向いていない面に配置された発光マーカーを有してもよい。
本発明のマーカー検出システムの撮像装置は、車速が自動で制御されない車両に設置されてもよい。
本発明のマーカー検出システムのマーカー装置は、車速が自動で制御されない車両に設置されても良い。
Claims (11)
- 発光するn個(nは複数)の発光マーカーを有する発光装置を含むマーカー装置と、
前記マーカー装置を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置が取得した情報を取得する解析装置とを有するマーカー検出システムであって、
前記マーカー装置は、低反射部をさらに含み、
前記n個の発光マーカーは、前記マーカー装置の第1方向を向いた面に配置され、
前記低反射部は、前記第1方向と逆方向である第2方向に前記マーカー装置を見たときに、前記n個の発光マーカーの各々の縁の少なくとも一部に隣接するように配置され、且つ、前記低反射部に対して光が照射されたときに、前記低反射部で反射して前記第1方向に進行する反射光を抑えるように構成され、
前記撮像装置は、発光する前記発光マーカーおよび前記低反射部に対して太陽光が照射されている状態で、前記n個の発光マーカーのうちの少なくとも1つの発光する発光マーカーおよび前記低反射部を撮像し、
前記解析装置は、前記撮像装置で撮像された画像中の前記少なくとも1つの発光する発光マーカーを検出し、
前記マーカー装置が設置された装置が水平面上に配置された第1使用状態または前記マーカー装置の絶対位置が固定された第2使用状態において、前記マーカー装置は前記第1方向が鉛直方向と平行でないように配置され、
前記第1使用状態または前記第2使用状態の前記マーカー装置を前記第2方向に見たときに、前記n個の発光マーカーの配置位置が水平方向または鉛直方向に平行な直線に対して線対称ではない位置であることを特徴とするマーカー検出システム。 - 前記低反射部が、前記低反射部に入射した光を、少なくとも吸収するかもしくは乱反射させることによって、前記第1方向に進行する反射光を抑えることを特徴とする請求項1に記載のマーカー検出システム。
- 前記発光装置は、前記n個の発光マーカーが、発光する発光状態と発光しない非発光状態に切り換わるように制御され、
前記発光マーカーの発光状態と非発光状態の切換えによって、前記撮像装置が設置された装置を制御することを特徴とする請求項1または2に記載のマーカー検出システム。 - 前記マーカー装置は、前記第2方向に見て前記n個の発光マーカーのうちの少なくとも一部であるm個(mはn以下の整数)の第1発光マーカーを覆う位置と、前記第2方向に見て前記m個の第1発光マーカーを覆わない位置との間を移動可能な低反射可動カバーを含み、
前記低反射可動カバーは、前記m個の第1発光マーカーを覆う位置にある前記低反射可動カバーに対して光が照射されたときに、前記低反射可動カバーで反射して前記第1方向に進行する反射光を抑えるように構成されることを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載のマーカー検出システム。 - 前記n個の発光マーカーが、3つ以上の前記発光マーカーであることを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載のマーカー検出システム。
- 前記マーカー装置を前記第2方向に見たときに、前記n個の発光マーカーは、前記第2方向に直交する平面上のいずれの直線に対しても線対称ではないことを特徴とする請求項1~5のいずれか1項に記載のマーカー検出システム。
- 前記解析装置が、前記撮像装置で撮像された画像から検出された前記少なくとも1つの発光する発光マーカーに基づいて、前記撮像装置に対する前記マーカー装置の相対的な位置および姿勢の少なくとも一方を検出することを特徴とする請求項1~6のいずれか1項に記載のマーカー検出システム。
- 前記撮像装置が、車両に設置されることを特徴とする請求項1~7のいずれか1項に記載のマーカー検出システム。
- 前記撮像装置が、第1車両に設置され、前記マーカー装置が、第2車両に設置され、
前記マーカー装置は、前記n個の発光マーカーが前記第2車両の車両前後方向における後方向を向くように配置され、
前記撮像装置は、前記第2車両が前記第1車両に先行して走行するときに、前記第2車両の前記n個の発光マーカーを撮像できるような位置に配置されることを特徴とする請求項8に記載のマーカー検出システム。 - 前記マーカー装置が、静止物に設置されることを特徴とする請求項8に記載のマーカー検出システム。
- 前記撮像装置で撮像された画像から検出された前記少なくとも1つの発光する発光マーカーに基づいて、前記撮像装置が設置された前記車両の走行が制御されることを特徴とする請求項8~10のいずれか1項に記載のマーカー検出システム。
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