JP7313454B2 - 相対位置計測装置、相対位置計測方法、および、相対位置計測プログラム - Google Patents
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Description
第1の実施形態に係る相対位置計測装置、相対位置計測方法、および、相対位置計測プログラムについて、図を参照して説明する。図1は、第1の実施形態に係る相対位置計測装置の構成を示す機能ブロック図である。
上述の説明における各処理は、次に示す相対位置計測方法のフローチャートを実行することによって、実現できる。図2は、第1の実施形態に係る相対位置計測方法を示すフローチャートである。なお、各処理の具体的な内容において、上述している内容は、以下では説明を省略する。
第2の実施形態に係る相対位置計測装置、相対位置計測方法、および、相対位置計測プログラムについて、図を参照して説明する。図4は、第2の実施形態に係る相対位置計測方法を示すフローチャートである。
第3の実施形態に係る相対位置計測装置、相対位置計測方法、および、相対位置計測プログラムについて、図を参照して説明する。図5(A)は、岸壁線、着岸原点、平行距離および垂直距離の概念を示す図であり、図5(B)は、単眼カメラの画像データの一例を示す図である。図6は、第3の実施形態に係る相対位置計測装置の構成を示す機能ブロック図である。
上述の説明における各処理は、次に示す相対位置計測方法のフローチャートを実行することによって、実現できる。図7は、第3の実施形態に係る相対位置計測方法を示すフローチャートである。なお、各処理の具体的な内容において、上述している内容は、以下では説明を省略する。
第4の実施形態に係る相対位置計測装置、相対位置計測方法、および、相対位置計測プログラムについて、図を参照して説明する。図10は、第4の実施形態に係る相対位置計測装置の構成を示す機能ブロック図である。
上述の説明における各処理は、次に示す相対位置計測方法のフローチャートを実行することによって、実現できる。図11は、第4の実施形態に係る相対位置計測方法を示すフローチャートである。なお、各処理の具体的な内容において、上述している内容、および、上述の内容から容易に分かる内容は、以下では説明を省略する。
第5の実施形態に係る相対位置計測装置、相対位置計測方法、および、相対位置計測プログラムについて、図を参照して説明する。図12は、第5の実施形態に係る相対位置計測技術の概念を示す図である。第5の実施形態に係る相対位置計測装置の基本的な構成は、上述の第4の実施形態に係る相対位置計測装置と同様であり、同様の箇所の説明は省略する。
上述の説明における各処理は、次に示す相対位置計測方法のフローチャートを実行することによって、実現できる。図13は、第5の実施形態に係る相対位置計測方法を示すフローチャートである。なお、各処理の具体的な内容において、上述している内容、および、上述の内容から容易に分かる内容は、以下では説明を省略する。また、ステップS41からステップS44までは、上述のフローチャートと同じであり、説明は省略する。
第6の実施形態に係る相対位置計測装置、相対位置計測方法、および、相対位置計測プログラムについて、図を参照して説明する。図14は、第6の実施形態に係る相対位置計測技術の概念を示す図である。図15は、第6の実施形態に係る相対位置計測装置の構成を示す機能ブロック図である。第6の実施形態に係る相対位置計測装置の基本的な構成は、上述の第5の実施形態に係る相対位置計測装置と同様であり、同様の箇所の説明は省略する。
上述の説明における各処理は、次に示す相対位置計測方法のフローチャートを実行することによって、実現できる。図16は、第6の実施形態に係る相対位置計測方法を示すフローチャートである。なお、各処理の具体的な内容において、上述している内容、および、上述の内容から容易に分かる内容は、以下では説明を省略する。また、ステップS41からステップS450までは、上述のフローチャートと同じであり、説明は省略する。
第7の実施形態に係る相対位置計測装置、相対位置計測方法、および、相対位置計測プログラムについて、図を参照して説明する。図17は、第7の実施形態に係る予測位置における相対位置を計測する概念を示す図である。図18は、第7の実施形態に係る相対位置計測装置の構成を示す機能ブロック図である。
上述の説明における各処理は、次に示す相対位置計測方法のフローチャートを実行することによって、実現できる。図19は、第7の実施形態に係る相対位置計測方法を示すフローチャートである。なお、各処理の具体的な内容において、上述している内容、および、上述の内容から容易に分かる内容は、以下では説明を省略する。
20:単眼カメラ
30:測距部
40:対象点指定部
41:予測トリガ指定部
50、50A、50B、50C、50D:演算部
51、51B、51C:岸壁線決定部
52、52A、52B、52C:着岸原点決定部
53、53B、53C:相対位置算出部
54B、54C:変換行列算出部
55:自船位置予測部
56:相対位置予測部
60:位置・姿勢計測部
90:岸壁
91:着岸原点
99:海
100:船舶
101:船橋
102、102B:センサ
110:右舷端
120:船首
600:測位信号受信部
900:岸壁面
910:岸壁線
911:始点
912:終点
Claims (20)
- 画像を撮像する単眼カメラと、計測点の、センサ位置を基準とする3次元相対位置を計測する測距部と、を有するセンサと、
前記計測点の3次元相対位置から、前記画像内の指定された対象点の、前記センサ位置を基準とする3次元相対位置を決定する演算部と、
を備え、
前記測距部は、前記センサ位置から前記計測点までの計測点距離、前記センサ位置を基準とする計測点方位角、および、前記センサ位置を基準とする計測点仰角を計測し、
前記演算部は、
前記画像から、前記センサ位置を基準とする対象点方位角、および、前記センサ位置を基準とする対象点仰角を算出し、
前記対象点方位角および前記対象点仰角と、前記計測点方位角および前記計測点仰角とから、前記センサ位置から前記対象点までの対象点距離を算出して、前記対象点の前記3次元相対位置を決定する、
相対位置計測装置。 - 請求項1に記載の相対位置計測装置であって、
前記演算部は、
前記測距部が検出した複数の計測点から、前記計測点距離、前記対象点方位角と前記計測点方位角との差、および、前記対象点仰角と前記計測点仰角との差の少なくとも1個の条件を用いて、候補点を抽出し、
前記候補点から、前記対象点に対応する前記計測点を決定する、
相対位置計測装置。 - 請求項1または請求項2に記載の相対位置計測装置であって、
前記対象点は、相対位置計測装置が装備された船舶の着岸原点である、
相対位置計測装置。 - 請求項3に記載の相対位置計測装置であって、
前記演算部は、
前記着岸原点の、前記センサ位置を基準とする3次元相対位置を決定する着岸原点決定部と、
前記着岸原点を通る岸壁線の、前記センサ位置を基準とする3次元相対位置を決定する岸壁線決定部と、
前記着岸原点と前記岸壁線とを用いて、自船位置から前記着岸原点までの前記岸壁線に平行な距離および、前記自船位置から前記着岸原点までの前記岸壁線に垂直な距離を算出する相対位置算出部と、
を備える、
相対位置計測装置。 - 請求項4に記載の相対位置計測装置であって、
前記演算部は、
予測時刻の指定を受け付ける予測トリガ指定部と、
前記センサ位置を基準として、前記予測時刻における自船の3次元相対位置を予測する自船位置予測部と、
前記着岸原点と前記岸壁線とを用いて、前記予測時刻における前記自船の3次元相対位置から前記着岸原点までの前記岸壁線に平行な距離、および、前記予測時刻における前記自船の3次元相対位置から前記着岸原点までの前記岸壁線に垂直な距離を算出する相対位置予測部と、
を備える、
相対位置計測装置。 - 請求項5に記載の相対位置計測装置であって、
前記予測トリガ指定部は、
時間間隔または移動距離間隔を用いて、前記予測時刻を指定する、
相対位置計測装置。 - 請求項5に記載の相対位置計測装置であって、
前記予測トリガ指定部は、
前記自船位置から前記着岸原点までの距離によって、前記予測時刻を指定する、
相対位置計測装置。 - 請求項5に記載の相対位置計測装置であって、
前記予測トリガ指定部は、
前記自船の過去の移動情報を用いて、前記予測時刻を指定する、
相対位置計測装置。 - 請求項4乃至請求項8のいずれかに記載の相対位置計測装置であって、
前記岸壁線決定部は、
前記着岸原点を用いて、前記岸壁線を決定する、
相対位置計測装置。 - 請求項4乃至請求項8のいずれかに記載の相対位置計測装置であって、
前記着岸原点決定部は、
前記岸壁線と、前記センサ位置を基準とする対象点方位角とを用いて、前記着岸原点を決定する、
相対位置計測装置。 - 請求項2乃至請求項10のいずれかに記載の相対位置計測装置であって、
前記センサの位置および姿勢を計測する位置姿勢計測部を備え、
前記演算部は、
前記位置および前記姿勢を用いて、前記対象点の前記3次元相対位置を世界座標系に変換する座標変換行列を算出し、
前記座標変換行列を用いて、前記対象点の前記3次元相対位置を前記世界座標系で算出する、
相対位置計測装置。 - 請求項11に記載の相対位置計測装置であって、
前記演算部は、前記対象点を、前記世界座標系の原点に設定する、
相対位置計測装置。 - 画像を撮像し、
計測点の、前記撮像の位置に対して既知の位置にある測距位置を基準とする3次元相対位置を計測し、
前記計測点の3次元相対位置から、前記画像内の指定された対象点の、前記測距位置を基準とする3次元相対位置を決定し、
前記3次元相対位置を計測する処理は、前記測距位置から前記計測点までの計測点距離、前記測距位置を基準とする計測点方位角、および、前記測距位置を基準とする計測点仰角を計測し、
前記3次元相対位置を決定する処理は、
前記画像から、前記測距位置を基準とする対象点方位角、および、前記測距位置を基準とする対象点仰角を算出し、
前記対象点方位角および前記対象点仰角と、前記計測点方位角および前記計測点仰角とから、前記測距位置から前記対象点までの対象点距離を算出して、前記対象点の前記3次元相対位置を決定する、
相対位置計測方法。 - 請求項13に記載の相対位置計測方法であって、
前記対象点は、相対位置計測を行う船舶の着岸原点である、
相対位置計測方法。 - 請求項14に記載の相対位置計測方法であって、
前記着岸原点の、前記測距位置を基準とする3次元相対位置を決定し、
前記着岸原点を通る岸壁線の、前記測距位置を基準とする3次元相対位置を決定し、
前記着岸原点と前記岸壁線とを用いて、自船位置から前記着岸原点までの前記岸壁線に平行な距離および、前記自船位置から前記着岸原点までの前記岸壁線に垂直な距離を算出する、
相対位置計測方法。 - 請求項15に記載の相対位置計測方法であって、
予測時刻の指定を受け付け、
前記測距位置を基準として、前記予測時刻における自船の3次元相対位置を予測し、
前記着岸原点と前記岸壁線とを用いて、前記予測時刻における前記自船の3次元相対位置から前記着岸原点までの前記岸壁線に平行な距離、および、前記予測時刻における前記自船の3次元相対位置から前記着岸原点までの前記岸壁線に垂直な距離を算出する、
相対位置計測方法。 - 画像を撮像し、
計測点の、前記撮像の位置に対して既知の位置にある測距位置を基準とする3次元相対位置を計測し、
前記計測点の3次元相対位置から、前記画像内の指定された対象点の、前記測距位置を基準とする3次元相対位置を決定する、
処理を演算処理装置に実行させる、相対位置計測プログラムであって、
前記3次元相対位置を計測する処理では、前記測距位置から前記計測点までの計測点距離、前記測距位置を基準とする計測点方位角、および、前記測距位置を基準とする計測点仰角を計測し、
前記3次元相対位置を決定する処理では、
前記画像から、前記測距位置を基準とする対象点方位角、および、前記測距位置を基準とする対象点仰角を算出し、
前記対象点方位角および前記対象点仰角と、前記計測点方位角および前記計測点仰角とから、前記測距位置から前記対象点までの対象点距離を算出して、前記対象点の前記3次元相対位置を決定する、
処理を演算処理装置に実行させる、相対位置計測プログラム。 - 請求項17に記載の相対位置計測プログラムであって、
前記対象点は、相対位置計測を行う船舶の着岸原点として指定する、
処理を演算処理装置に実行させる、相対位置計測プログラム。 - 請求項18に記載の相対位置計測プログラムであって、
前記着岸原点の、前記測距位置を基準とする3次元相対位置を決定し、
前記着岸原点を通る岸壁線の、前記測距位置を基準とする3次元相対位置を決定し、
前記着岸原点と前記岸壁線とを用いて、自船位置から前記着岸原点までの前記岸壁線に平行な距離および、前記自船位置から前記着岸原点までの前記岸壁線に垂直な距離を算出する、
処理を演算処理装置に実行させる、相対位置計測プログラム。 - 請求項19に記載の相対位置計測プログラムであって、
予測時刻の指定を受け付け、
前記測距位置を基準として、前記予測時刻における自船の3次元相対位置を予測し、
前記着岸原点と前記岸壁線とを用いて、前記予測時刻における前記自船の3次元相対位置から前記着岸原点までの前記岸壁線に平行な距離、および、前記予測時刻における前記自船の3次元相対位置から前記着岸原点までの前記岸壁線に垂直な距離を算出する、
処理を演算処理装置に実行させる、相対位置計測プログラム。
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