JP7306574B2 - リフティングマグネットによる鋼板の吊り上げ方法及びリフティングマグネットならびにリフティングマグネットを使用した鋼板の製造方法 - Google Patents

Description

本発明は、例えば製鉄所や鋼材加工工場などにおいて、リフティングマグネットにより鋼板を吊り下げ搬送する際の鋼板の吊り上げ方法と、その実施に好適なリフティングマグネットと、リフティングマグネットを使用した鋼板の製造方法とに関するものである。

製鉄所の厚板工場は、大きく分けて、塊状の鋼材を所望の厚みまで圧延する圧延設備（圧延工程）と、出荷サイズへの切り出し、端部のバリ取り、表面疵の手入れ、内部疵の検査などを行う精整設備（精整工程）と、出荷待ちの鋼板（厚板）を保管する製品倉庫とを備えている。

精整工程での仕掛り品の鋼板や製品倉庫での出荷待ちの鋼板は、置き場所の制約上、数枚～十数枚積み重ねた状態で保管されている。鋼板の配置替えや出荷の際には、そこからクレーンに取り付けた電磁石式のリフティングマグネットを使用して、対象の鋼板（１～数枚）を吊り上げて移動させる作業を行う。

一般的な電磁石式リフティングマグネットの内部構造を図１６（縦断面図）に示す。リフティングマグネットは、内部に直径百～数百ｍｍのコイル１００を有している。このコイル１００の内側に内極１０１（内極鉄心）が、コイル１００の外側に外極１０２（外極鉄心）がそれぞれ配置されている。内極１０１の上端と外極１０２の上端とに接してヨーク１０３が固定されている。このリフティングマグネットでは、コイル１００に通電した状態で内極１０１と外極１０２とが鋼板に接触することにより、磁場回路が形成されて鋼板が吸着する。製鉄所で使用するリフティングマグネットは、十分な吊り上げ力を確保するために、１つの大きなコイル１００で磁束を発生させている。通常、内極１０１を通過する磁束密度が１Ｔ（＝１００００Ｇ）以上となるように設計されている。

リフティングマグネットへの鋼板の吸着枚数を制御するためには、鋼板の板厚と、吊り上げたい鋼板枚数とに応じて磁束の到達する浸透深さ（磁束浸透深さ）を制御する必要がある。しかしながら、従来使用されているリフティングマグネットは磁束浸透深さを高精度に制御することが難しい。そのため、所定枚数の鋼板を吊り上げる場合、最初からその枚数のみを吸着させることは操作上難しい。このため、一旦多めの枚数の鋼板を吸着させてから、余分に吸着した分をリフティングマグネットの電流調整やオンオフ作業によって落とす手順で吸着枚数の調整を行っている。しかし、このような方法では、クレーンを操作するオペレータの技量によっては何度もやり直しが発生し、大幅な作業効率の低下につながる。また、このような吸着枚数の調整作業がクレーン自動化の大きな障害にもなっている。

このような問題を解消するために、鋼板の吊り上げ枚数を自動制御できるようにした技術として、リフティングマグネットのコイルに印加する電流を制御して吊り上げ力を制御する方法（特許文献１）が提案されている。

特開平２－２９５８８９号公報

特許文献１の方法は、コイルの電流を制御することで出力磁束量を制御し、磁束の浸透深さを変化させるものである。しかしながら、製鉄所の厚板工場で一般に用いられているリフティングマグネットは、板厚１００ｍｍ以上の大きな板厚の鋼板を吊り上げる必要があることから、大きな磁極から大量の磁束を鋼板に印加できる設計になっていて、最大の磁束浸透深さが大きい。そのため、わずかな電流変化で磁束浸透深さが大きく変化し、薄い鋼板の吊り枚数制御をする場合の制御性が悪いという問題がある。これに対して、吊り制御性を高めるためにコイル自体を小さくし、電流最大時の磁束浸透深さを小さくする方法が考えられる。しかしながら、製鉄所においては板厚の大きな鋼板も吊り上げる必要があり、板厚の大きな鋼板を吊り上げるのに必要な吸着力が得られなかったり、鋼板のたわみなどによるギャップが原因で鋼板が落下したりするなどのリスクがある。

したがって、本発明の目的は、以上のような従来技術の課題を解決し、リフティングマグネットで鋼板を吊り上げる際に、鋼板の板厚や吊り上げ枚数に応じて磁束浸透深さを高精度に制御し、鋼板の板厚に関わりなく所望枚数の鋼板を確実かつ安定して吊り上げることができる方法を提供することにある。

また、本発明の他の目的は、そのような吊り上げ方法の実施に好適なリフティングマグネットを提供することにある。

上記課題を解決するための本発明の要旨は以下のとおりである。
［１］リフティングマグネットを用いて、積み重ねられた複数枚の鋼板の中から少なくとも１枚の吊り上げ対象の鋼板のみを吊り上げる方法であって、それぞれ独立してＯＮ－ＯＦＦ制御及び電圧制御が可能な複数の電磁石コイルと、該電磁石コイルへの電圧の印加により励磁される磁極とを備えたリフティングマグネットを用い、吊り上げ対象の鋼板の板厚の総和に基づいて、鋼板の吊り上げに使用する電磁石コイルを決定し、前記電磁石コイルを使用した際に磁極から流出する磁束が吊り上げ対象の鋼板のみを通過する場合における磁極内の通過磁束量Φ_ｒを算出し、前記通過磁束量Φ_ｒに基づき、鋼板の吊り上げに使用する前記電磁石コイルへの印加電圧を決定し、前記印加電圧を前記電磁石コイルに印加し、積み重ねられた複数枚の鋼板の中から吊り上げ対象の鋼板のみを吊り上げるリフティングマグネットによる鋼板の吊り上げ方法である。
［２］上記［１］の鋼板の吊り上げ方法において、前記リフティングマグネットは、さらに、磁極内の通過磁束量を測定する磁束センサーを備え、前記電磁コイルに前記印加電圧を印加する際に、算出された磁極内の通過磁束量Φ_ｒと磁束センサーにより測定される磁極内の通過磁束量Φ_ａとの差分が閾値以下となるように、前記電磁石コイルの前記印加電圧を調整するリフティングマグネットによる鋼板の吊り上げ方法である。
［３］上記［１］又は［２］の鋼板の吊り上げ方法において、磁極内の通過磁束量Φ_ｒは、吊り上げ対象の各鋼板の板厚及び飽和磁束密度と、前記電磁石コイルへの前記印加電圧の印加により励磁される磁極の寸法とに基づき算出されるリフティングマグネットによる鋼板の吊り上げ方法である。
［４］上記［１］ないし［３］のいずれかの鋼板の吊り上げ方法において、前記リフティングマグネットによる鋼板の吊り上げを開始した後、鋼板を吊り上げた状態の前記リフティングマグネットを移動させる前に、下記（Ｉ）又は／及び（ＩＩ）を行うリフティングマグネットによる鋼板の吊り上げ方法である。
（Ｉ）鋼板の吊り上げに使用している前記電磁石コイルへの前記印加電圧を増加させる。
（ＩＩ）鋼板の吊り上げに使用している前記電磁石コイルに加えて、他の１つ以上の電磁石コイルに電圧を印加する。
［５］上記［１］ないし［４］のいずれかの鋼板の吊り上げ方法において、前記リフティングマグネットは、同心状又は／及び上下方向で層状に配置される複数の電磁石コイルを備えるリフティングマグネットによる鋼板の吊り上げ方法である。
［６］それぞれ独立してＯＮ－ＯＦＦ制御及び電圧制御が可能な複数の電磁石コイルと、該電磁石コイルへの電圧の印加により励磁される磁極と、積み重ねられた複数枚の鋼板の中から少なくとも１枚の吊り上げ対象の鋼板のみを吊り上げる際に、吊り上げ対象の鋼板の板厚の総和に基づいて、鋼板の吊り上げに使用する電磁石コイルを決定し、前記電磁石コイルを使用した際に磁極から流出する磁束が吊り上げ対象の鋼板のみを通過する場合における磁極内の通過磁束量Φ_ｒを算出し、該通過磁束量Φ_ｒに基づき、鋼板の吊り上げに使用する前記電磁石コイルへの印加電圧を決定し、前記印加電圧を前記電磁石コイルに印加するように構成された制御装置と、を備えるリフティングマグネットである。
［７］上記［６］のリフティングマグネットにおいて、さらに、磁極内の通過磁束量を測定する磁束センサーを備え、前記制御装置は、前記電磁石コイルに前記印加電圧を印加する際に、算出された磁極内の通過磁束量Φ_ｒと磁束センサーにより測定される磁極内の通過磁束量Φ_ａとの差分が閾値以下となるように、前記電磁石コイルの前記印加電圧を調整するように構成されたリフティングマグネットである。
［８］上記［６］又は［７］のリフティングマグネットにおいて、前記制御装置は、磁極内の通過磁束量Φ_ｒを、吊り上げ対象の各鋼板の板厚及び飽和磁束密度と、使用される前記電磁石コイルへの前記印加電圧の印加により励磁される磁極の寸法とに基づき算出するように構成されたリフティングマグネットである。
［９］上記［６］ないし［８］のいずれかのリフティングマグネットにおいて、同心状又は／及び上下方向で層状に配置される複数の電磁石コイルを備えるリフティングマグネットである。
［１０］上記［６］ないし［９］のいずれかのリフティングマグネットを用いる鋼板の製造方法である。

本発明によれば、リフティングマグネットで鋼板を吊り上げる際に、それぞれ独立してＯＮ－ＯＦＦ制御及び電圧制御が可能な複数の電磁石コイルを備えたリフティングマグネットを用いる。当該リフティングマグネットの電磁石コイルの一部または全部を、吊り上げ対象の鋼板の板厚の総和に応じて選択的に使用する。また、選択された電磁石コイルに対して、磁極内の通過磁束量が吊り上げ対象の鋼板の吊り上げに最適な値となるように電圧を印加する。そのため、鋼板の板厚や吊り上げ枚数に応じて磁束浸透深さを数ｍｍオーダーの小さい値から１００ｍｍ以上の大きな値まで高精度に制御でき、鋼板の板厚に関わりなく所望枚数の鋼板を確実かつ安定して吊り上げることができる。このため、特に薄い鋼板を吊り上げて搬送する場合において、従来のリフティングマグネットでは難しかった吊り枚数制御を容易に行うことができる。また、このことにより鋼板の搬送作業をより効率化できる利点がある。

また、本発明の好ましい形態では、使用するリフティングマグネットが、さらに、磁極内の通過磁束量を測定する磁束センサーを備えている。この磁束センサーの測定値に基づき電磁石コイルの印加電圧の調整（好ましくはフィードバック制御）を行うことにより、磁束浸透深さをより高精度に制御することができる。

本発明において使用するリフティングマグネットであって、複数の電磁石コイルが同心状に配置されたリフティングマグネットの一実施形態を模式的に示す縦断面図である。 図１のリフティングマグネットの水平断面図である。 本発明の原理を説明するための説明図である。 本発明のプロセスを示すフローチャートである。 本発明で電磁石コイルの一部を励磁した際に、積み重ねられた鋼板内での磁束の流れを示す説明図である。 図１及び図２のリフティングマグネットを用いた本発明の一実施形態において、内層側の電磁石コイルを励磁した際に、磁極から流出する磁束が吊り上げ対象の鋼板のみを通過する状態を示す図面（リフティングマグネットの縦断面図）である。 図６の状態から鋼板を吊り上げた後、内層側の電磁石コイルへの印加電圧を増加させることにより磁束量（磁束浸透深さ）が増大した状態を示す図面（リフティングマグネットの縦断面図）である。 図６の状態から鋼板を吊り上げた後、使用している内層側の電磁石コイルに加え、外層側の電磁石コイルも励磁することにより磁束量（磁束浸透深さ）が増大した状態を示す図面（リフティングマグネットの縦断面図）である。 本発明による鋼板吊り上げ制御フローチャートの一例である。 図１及び図２のリフティングマグネットにおいて、鋼板の吊り上げ作業を自動制御するための制御装置の一実施形態を示す説明図（装置構成図）である。 図１０に示すような制御機構により実行される鋼板の吊り上げ制御の手順の一例を示すフローチャートである。 本発明において使用するリフティングマグネットであって、複数の電磁石コイルが上下方向で層状に配置されたリフティングマグネットの一実施形態を模式的に示す縦断面図である。 本発明において使用するリフティングマグネットであって、複数の電磁石コイルが同心状及び上下方向で層状に配置されたリフティングマグネットの一実施形態を模式的に示す縦断面図である。 実施例における本発明例の構成図である。 実施例における本発明例の鋼板吊り上げ制御フローチャートである。 従来の一般的なリフティングマグネットを模式的に示す縦断面図である。

本発明は、リフティングマグネットを用いて、積み重ねられた複数枚の鋼板の中から少なくとも１枚の吊り上げ対象の鋼板（但し、複数枚の鋼板の場合を含む。以下同様）のみを吊り上げる方法である。本発明は特別な構成を有する新規なリフティングマグネットを用いることを基本とする。すなわち、本発明のリフティングマグネットは、それぞれ独立してＯＮ－ＯＦＦ制御及び電圧制御が可能な複数の電磁石コイル２と、これらの電磁石コイル２への電圧の印加により励磁される磁極３（すなわち、電圧の印加により発生する磁束が通る磁極）とを備えている。後述するように、このようなリフティングマグネット１によれば、大きな磁束浸透深さ（保持力）が必要とされる場合には、その必要な磁束浸透深さは複数の電磁石コイル２を同時に使用することで確保できる。また、コイル巻き数が相対的に少ない個別の電磁石コイル２の一部を選択的に使用することにより、磁束浸透深さを高精度に制御することができる。

本発明で用いるリフティングマグネット１は、複数の電磁石コイル２を備えるものであればよく、電磁石コイル２の配置形態などに特別な制限はない。ただし、後述するような、同心状又は／及び上下方向で層状に配置された複数の電磁石コイル２を備えるものが特に好ましい。

以下、本発明において、複数の電磁石コイルが同心状に配置されたリフティングマグネットを用いる場合の本発明の実施形態について説明する。

図１及び図２は、本発明で使用する複数の電磁石コイル２が同心状に配置されたリフティングマグネット１の一実施形態を模式的に示すものであり、図１は縦断面図、図２は水平断面図である。一般に、リフティングマグネットはクレーン（図示せず）により吊り下げ保持され、昇降・移動を行う。

本実施形態のリフティングマグネット１は、同心状に配置される２つの電磁石コイル２、すなわち内層側の第１電磁石コイル２ａと外層側の第２電磁石コイル２ｂを備えている（以下、説明の便宜上、「電磁石コイル」を単に「コイル」という）。

第１コイル２ａ及び第２コイル２ｂは、従来のリフティングマグネットが備えるコイルと同様、例えばエナメル銅線を多数回巻きして絶縁処理したリング状の励磁用コイルである。２つのコイル２ａ，２ｂは外極（外極鉄心）を挟んで同心状（ネスト構造状）に配置されるため、２つのコイル２ａ，２ｂは異なるリング径を有する。

なお、本発明において、複数のコイル２が同心状に配置されるとは、複数のコイル２がネスト構造状に配置されることを意味し、厳密な意味で「同心」である必要はない。

内層側の第１コイル２ａの内側には、内極３ｘ（内極鉄心）が配置されている。また、第１コイル２ａの外側つまり、第１コイル２ａと第２コイル２ｂの間には、第１外極３ａ（リング状の外極鉄心）が配置されている。第２コイル２ｂの外側には、第２外極３ｂ（リング状の外極鉄心）が配置されている。さらに、内極３ｘと第１及び第２外極３ａ，３ｂの各上端に接してヨーク６が配置され、内極３ｘと第１及び第２外極３ａ，３ｂの各上端にヨーク６が固定されている。

なお、図示していないが、コイル２と磁極３・ヨーク６との間には、通常、コイル２を固定するために非磁性材料（例えば樹脂など）が充填される。また、内極３ｘ、第１外極３ａ、第２外極３ｂ及びヨーク６は、一般に軟鋼などの軟磁性材料で構成される。そのため、これらの一部又は全部を一体的な構造（一体の部材として構成する）としてもよい。

本発明で使用する複数の電磁石コイル２が同心状に配置されたリフティングマグネット１は、同心状に配置される３つ以上のコイルを備えてもよい。この場合にも、最内層側のコイルの内側に内極３ｘが配置されるとともに、各コイルの外側に外極３ａ、３ｂ・・・が順次配置される。このように同心状に配置される３つ以上のコイルを備えることにより、例えば、鋼板の吊り枚数を１枚吊り、２ないし３枚吊り、４ないし５枚吊り、６ないし７枚吊り・・というように細分化したい場合に、それぞれにおいて電圧制御レンジを広くとることができる利点がある。

本発明で使用するリフティングマグネット１は、同心状に配置される複数のコイルを備えている。例えば、図１及び図２の実施形態の場合には、リフティングマグネット１は第１コイル２ａと第２コイル２ｂとを備えている。そのため、大きな磁束浸透深さ（保持力）が必要とされる場合には、これら複数のコイルを同時に使用（励磁）することによってその必要な磁束浸透深さを確保できる。また、コイル巻き数が相対的に少ない個別のコイルの一部を単独で使用（励磁）することにより、磁束浸透深さを高精度に制御することができる。例えば、図１及び図２の実施形態の場合には、第１コイル２ａや第２コイル２ｂを単独で使用（励磁）することにより、磁束浸透深さを高精度に制御することができる。以下、その原理について説明する。

図１６に示すようなリフティングマグネットで鋼板を吊り上げる場合を考える。その場合、内極の直径をＲ_I（ｍｍ）、吊り上げ対象の鋼板の板厚をｔ（ｍｍ）、鋼板の飽和磁束密度をＢ_s（Ｔ）とすると、鋼板内を通過できる磁束量はπ×Ｒ_I×ｔ×Ｂ_sと表される。このことから、積み重ねられた同じ材質であってかつ同じ板厚のｎ枚の鋼板をリフティングマグネットで吸着して吊り上げる際には、以下のことが考えられる。すなわち、コイルに電圧を印加した場合の磁束量をＭとすると、Ｍが下記式（ｉ）を満たせば、理論上は、上からｎ枚目の鋼板の下面まで、すなわち、Σ_k=1~n（ｔ_k）の距離まで磁束が浸透し、十分な吊り上げ力が得られると考えられる。

Ｍ＝π×Ｒ_I×Σ_k=1~n（ｔ_k）×Ｂ_s …（ｉ）
内極の断面積をＳ（ｍｍ^２）、内極の平均磁束密度をＢ（Ｔ）とすると、磁束量Ｍは断面積Ｓと平均磁束密度Ｂとを乗算して表される（Ｓ×Ｂ）から、上記式（ｉ）は下記式（ｉｉ）で表される。

Ｓ×Ｂ＝π×Ｒ_I×Σ_k=1~n（ｔ_k）×Ｂ_s …（ｉｉ）
さらに、平均磁束密度Ｂはコイルの巻き数Ｎとコイル内の電流Ｉの積に比例するため、上記式（ｉｉ）は下記式（ｉｉｉ）（α：比例定数）で表される。

Ｎ×Ｉ×α×Ｓ＝π×Ｒ_I×Σ_k=1~n（ｔ_k）×Ｂ_s …（ｉｉｉ）
ここで、コイルの巻き数Ｎを小さくしておけば、電流Ｉの誤差に対する左辺の値の変化量が小さくなる。そのため、高い精度で式（ｉｉｉ）を成立させるための制御、すなわち、磁束浸透深さの制御を行うことができ、薄い鋼板の吊り枚数制御を行えることになる。

図３は、本発明の原理を説明するための説明図（発明構成図）であり、図４は本発明のプロセスを示すフローチャートである。

本発明において、図３に示すようなｍ個のコイル２（コイル２_１～２_ｍ）を備えるリフティングマグネット１を用い、積み重ねられた複数枚の鋼板の中から吊り上げ対象のｎ枚の鋼板のみを吊り上げる場合を例として説明する。まず、吊り上げ対象のｎ枚の鋼板（コイル２に近い側からｎ枚の鋼板）の板厚の総和ｔ、すなわち下記式（１）に示す板厚の総和ｔ（ｍｍ）に基づき、複数のコイル２のうち鋼板の吊り上げに使用するコイル２を決定（選定）する。この場合、複数のコイル２の全部を鋼板の吊り上げに使用すること、すなわち鋼板の吊り上げに使用するコイルとして選定することもある。

例えば、図１及び図２のリフティングマグネット１を使用する実施形態において、鋼板の吊り上げに使用するコイル２を、吊り上げ対象の鋼板の板厚の総和ｔに応じて決定（選定）する。具体的には、吊り上げ対象の鋼板の板厚の総和ｔについて閾値を設け、板厚の総和ｔが閾値以下の場合には、第１コイル２ａのみを使用する。一方、板厚の総和ｔが閾値を超える場合には、第１コイル２ａと第２コイル２ｂを使用する。

次いで、その選定されたコイル２を使用（励磁）した際に、磁極３から流出する磁束が吊り上げ対象のｎ枚の鋼板のみを通過する場合における磁極３内の通過磁束量Φ_ｒを算出する。ここで、磁極３内の通過磁束量Φ_ｒは、吊り上げ対象の各鋼板の板厚と、吊り上げ対象の各鋼板の飽和磁束密度と、使用（励磁）されるコイルのうち最外層に位置するコイル２に内接する磁極３の寸法（外径）とに基づき算出される。すなわち、上記のように選定されたコイル２のうち最外層に位置するコイル２_ｉ（１≦ｉ≦ｍ）に内接する磁極３_ｉの外径をＲ_ｉ（ｍｍ）、吊り上げ対象の各鋼板の板厚をｔ_ｋ（ｍｍ）、同じく各鋼板の飽和磁束密度をＢｓ_ｋ（Ｔ）とした場合、通過磁束量Φ_ｒ（Ｔ・ｍｍ^２）は下記式（２）により算出される。下記式（２）のＲ_ｉは、例えば、図３においてコイル２_１～２_ｍのうちコイル２_１及びコイル２_２（図示せず）が使用される場合には、それらのうち最外層に位置するコイル２_２に内接する磁極３_２の外径Ｒ_２（ｍｍ）である。

この通過磁束量Φ_ｒの理論的な根拠を、積み重ねられた鋼板内での磁束の流れを示す図５に基づいて説明する。図５に示す例では、使用（励磁）されるコイル２のうち、最外層に位置するコイル２_ｉに磁極３_ｉが内接する。当該磁極３_ｉで囲まれる領域の直下では、鋼板上面から磁束が流入し、鋼板側面から磁束が流出する。この磁束の流出量の上限Φ_ｋは、コイルに近い側からｋ番目の鋼板では、側面積πＲ_ｉｔ_ｋと飽和磁束密度Ｂｓ_ｋとからΦ_ｋ＝πＲ_ｉＢｓ_ｋｔ_ｋとなる。これより、吊り上げ対象であるｎ枚の鋼板に磁束を通過させるためには、上記式（２）に示す通過磁束量Φ_ｒを磁極３から鋼板に流出させればよいことが判る。

次いで、算出された通過磁束量Φ_ｒに基づき、鋼板の吊り上げに使用するコイル２への印加電圧を決定し、その電圧を当該コイル２に印加する。ここで、印加電圧と通過磁束量Φ_ｒとの関係は予め決められているので、それに基づいて電圧を印加する。これにより、磁極３から流出する磁束が吊り上げ対象であるｎ枚の鋼板のみを通過する状態となり、積み重ねられた複数枚の鋼板の中から吊り上げ対象のｎ枚の鋼板のみを吊り上げることが可能となる。図６は、その状態の一例を示しており、積み重ねられた鋼板ｘ1～ｘ4に対して、磁極３（内極３ｘ）から流出する磁束ｆが吊り上げ対象である２枚の鋼板ｘ1，ｘ2のみを通過する状態となっている。したがって、この状態でクレーンによりリフティングマグネット１を上昇させ、吊り上げ対象の鋼板ｘ1，ｘ2の吊り上げを行う。

また、本発明では、リフティングマグネット１による鋼板の吊り上げを開始した後、鋼板を吊り上げた状態のリフティングマグネット１を移動させる前に、吊り上げた鋼板の落下を防止するために、下記（ｉｖ）又は／及び（ｖ）を行うことが好ましい。

（ｉｖ）鋼板の吊り上げに使用しているコイル２への印加電圧を増加させる。

（ｖ）鋼板の吊り上げに使用しているコイル２に加えて、他の１つ以上のコイル２に電圧を印加する。

なお、上記の（ｉｖ）に記載されている事項が、本願発明における（Ｉ）に記載されている事項に相当し、（ｖ）に記載されている事項が、本願発明における（ＩＩ）に記載されている事項に相当している。

図７は、上記（ｉｖ）の例を示しており、使用している第１コイル２ａへの印加電圧を増加させることにより、磁束量（磁束浸透深さ）が図６の状態から増大し、鋼板ｘ1，ｘ2をより確実に吊り上げ保持（吸着）することができる。また、図８は、上記（ｖ）の例を示しており、使用している第１コイル２ａに加え、第２コイル２ｂにも電圧を印加して励磁することにより、磁束量（磁束浸透深さ）が図６の状態から増大し、鋼板ｘ1，ｘ2をより確実に吊り上げ保持（吸着）することができる。

また、本発明の好ましい実施形態では、リフティングマグネット１に磁極３内の通過磁束量Φ_ａを測定する磁束センサー４が設けられていてよい。そして、コイル２に電圧を印加する際に、この磁束センサー４で測定された磁極３内の通過磁束量Φ_ａ（実測値）と上記算出された通過磁束量Φ_ｒ（目標値）との差分が閾値以下になるよう印加電圧を調整（制御）する。この印加電圧の調整（制御）は、好ましくはフィードバック制御で行う。

このため、図１及び図２の実施形態のリフティングマグネットは、磁極３内の磁束通過量Φ_ａを測定するための磁束センサー４（４ａ，４ｂ）を備えている。この磁束センサー４で測定される磁極３内の磁束通過量Φ_ａから、磁束が通過することで吸着状態にある鋼板厚さ（鋼板枚数）が分かる。そのため、この磁束センサー４で測定された磁極３内の通過磁束量Φ_ａ（実測値）と上記算出された通過磁束量Φ_ｒ（目標値）との差分が閾値以下になるように印加電圧を調整（制御）する。こうすることにより、鋼板の吊り上げ（吊り上げ対象の鋼板のみの吊り上げ）をより高精度に行うことが可能となる。

ここで、閾値のレベルは特に制限はないが、通常、通過磁束量Φ_ｒ（目標値）の１０％以下の値とすることが好ましい。

磁束センサー４としては、例えば、サーチコイル、ホール素子などを用いることができ、本実施形態の磁束センサー４はサーチコイルで構成されている。

磁束センサー４の取付け位置は、磁極内の磁束通過量を測定できる位置であれば特に制限はない。図１及び図２の実施形態では、内極３ｘと第１外極３ａを通る磁束通過量を測定するために、内極３ｘの外周下端に磁束センサー４ａが取り付けられ、第１外極３ａの外周下端に磁束センサー４ｂが取り付けられている。なお、磁束センサー４は磁極（内極、外極）の異なる位置に複数設けてもよい。

図１及び図２の実施形態のように、リフティングマグネット１が同心状に配置される複数のコイル２を備える場合には、複数のコイル２の一部又は全部が選択的に使用される。そのため、磁束センサー４は、最外層の外極以外の磁極３（内極３ｘを含む）にそれぞれ設けることが好ましい。

また、磁束センサー４がホール素子で構成される場合には、通常、磁束センサー４は磁極の下端に埋め込まれるようにして取り付けられる。

図９は、本発明により鋼板を吊り上げる場合の制御フローの一例を示している。

まず、積み重ねられた複数枚の鋼板の中から吊り上げる鋼板の枚数ｎ（吊り枚数ｎ）と、それら鋼板の板厚ｔ_１，ｔ_２，ｔ_３，・・・ｔ_ｎとから吊り上げ対象の鋼板の板厚の総和ｔを求める。この板厚の総和ｔに応じて、鋼板の吊り上げに使用するコイル２を決める。このため、板厚の総和ｔの範囲に応じて使用するコイル２を予め決めておく。例えば、コイル数がｍ個の場合に、互いに異なる複数の閾値１ないし閾値ｍ－１（例えば、閾値１：１０ｍｍ、閾値２：２０ｍｍ・・・閾値ｍ－１：５０ｍｍ）を段階的に設定しておく。そして、板厚の総和ｔが閾値１よりも小さい（板厚の総和ｔ＜閾値１）場合には、第１コイル２_１のみを使用する。板厚の総和ｔが閾値１以上であって閾値２よりも小さい（閾値１≦板厚の総和ｔ＜閾値２）場合には、第１コイル２_１及び第２コイル２_２を使用する。これらと同様に、板厚の総和ｔが閾値ｍ－１よりも大きい（閾値ｍ－１＜板厚の総和ｔ）場合には、第１コイル２_１～第ｍコイル２_ｍを使用する。このようにして鋼板の吊り上げに使用するコイル２を決定する。したがって、図１及び図２に示すようなコイル数が２個の場合には、１つの閾値（例えば、１０ｍｍ）のみを設定する。そして、板厚の総和ｔが閾値よりも小さい（板厚の総和ｔ＜閾値）場合には、第１コイル１ａのみを使用する。また、板厚の総和ｔが閾値以上（板厚の総和ｔ≧閾値）の場合には、第１コイル１ａ及び第２コイル１ｂを使用する。このようにして鋼板の吊り上げに使用するコイル２を決定する。

なお、図９では、板厚の総和ｔに応じてコイル２_１～２_ｉ（１≦ｉ≦ｍ）を励磁するように表してあるが、これは一例であり、例えば、コイル２_ｉのみを励磁するようにしてもよい。

次いで、そのコイル２を使用した際に磁極３から流出する磁束が吊り上げ対象のｎ枚の鋼板のみを通過する場合における磁極３内の通過磁束量Φ_ｒ（目標値）を上記式（２）により算出する。所定の通過磁束量Φ_ｒを得るための印加電圧値は予め判っているので、算出された通過磁束量Φ_ｒに基づきコイル２への印加電圧を決定し、その電圧をコイル２に印加する。

このコイル２への電圧印加（励磁）により磁束が発生するので、磁束センサー４によって磁極３内の通過磁束量Φ_ａが測定される。この磁束センサー４で測定された通過磁束量Φ_ａ（実測値）と上記算出された通過磁束量Φ_ｒ（目標値）との差分が閾値と比較される。上記の差分が閾値以下（差分≦閾値）であれば、磁束が吊り上げ対象のｎ枚の鋼板のみを通過していると判断される。そのため、クレーンに保持されたリフティングマグネット１を上昇させることにより鋼板の吊り上げを開始する。一方、差分が閾値よりも大きい（差分＞閾値）場合であれば、差分が閾値以下（差分≦閾値）となるまで印加電圧を調整する。そして、差分が閾値以下（差分≦閾値）となったら、鋼板の吊り上げを開始する。このようなコイル２の印加電圧の調整（制御）は、後述するような制御装置５によるフィードバック制御によりなされることが好ましい。

クレーンに保持されたリフティングマグネット１を上昇させ、リフティングマグネット１により吊り上げ対象の鋼板を吊り上げる。その状態で、好ましくはさらに、磁束センサー４による通過磁束量測定、ロードセルによる重量測定などによって吊り上げ枚数を再チェックする。これに加えて、鋼板の落下防止のために印加電圧を増加させ、若しくは、他のコイル２を追加的に励磁する。これにより鋼板を通過する磁束量（磁束浸透深さ）を増加させる。その後、クレーンを横行させることで、吊り上げた鋼板を搬送する。

図１０は、図１及び図２に示すような２つのコイル２ａ，２ｂを備えたリフティングマグネット１において、鋼板の吊り上げ作業を自動制御するための制御装置５の一実施形態を示す説明図（装置構成図）である。この制御装置５は、積み重ねられた複数枚の鋼板の中から吊り上げ対象の鋼板のみを吊り上げる際に、吊り上げ対象の鋼板の板厚の総和ｔに基づいて、鋼板の吊り上げに使用するコイル２を決定（選定）する。そして、制御装置５は、このコイル２を使用した際に磁極３から流出する磁束が吊り上げ対象の鋼板のみを通過する場合における磁極３内の通過磁束量Φ_ｒを算出する。制御装置５は、この通過磁束量Φ_ｒに基づき、鋼板の吊り上げに使用するコイル２への印加電圧を決定し、その電圧を当該コイル２に印加するように構成される。

また、リフティングマグネット１が磁極３内の通過磁束量を測定する磁束センサー４を備えていてもよい。リフティングマグネット１が磁束センサー４を備えている場合には、制御装置５は、さらに、コイル２に電圧を印加する際に、算出された磁極３内の通過磁束量Φ_ｒ（目標値）と磁束センサー４により測定される磁極３内の通過磁束量Φ_ａ（実測値）との差分が閾値以下となるように、コイル２の印加電圧を調整（制御）する。制御装置５は、好ましくはフードバック制御によって印加電圧を調整するように構成される。

このため、図１０の制御装置５は、設定部５０、コイル決定部５１、印加電圧算出部５２、印加電圧制御部５３などを備えている。設定部５０には、吊り上げ対象の各鋼板の板厚、同じく飽和磁束密度、鋼板の吊り枚数、各磁極寸法（外径）などが入力されて設定される。コイル決定部５１は、設定部５０に設定された吊り上げ対象の鋼板の板厚と鋼板の吊り枚数から吊り上げ対象の鋼板の板厚の総和ｔを求める。コイル決定部５１は、この板厚の総和ｔに基づいて、鋼板の吊り上げに使用するコイル２を決定する。印加電圧算出部５２は、設定部５０に設定された吊り上げ対象の各鋼板の板厚、同じく飽和磁束密度、磁極寸法（外径）に基づき磁極３内の通過磁束量Φ_ｒ（目標値）を算出する。印加電圧算出部５２は、この通過磁束量Φ_ｒに基づき、鋼板の吊り上げに使用するコイル２への印加電圧を算出し、印加電圧制御部５３に出力する。また、印加電圧算出部５２は、算出された通過磁束量Φ_ｒ（目標値）と磁束センサー４で測定された磁極３内の通過磁束量Φ_ａ（実測値）との差分を求め、その差分が閾値以下となるようにフィードバック制御を行うことで印加電圧を調整する。印加電圧制御部５３は、第１コイル２ａと第２コイル２ｂを、それぞれ独立してＯＮ－ＯＦＦ制御及び電圧制御することが可能である。印加電圧制御部５３は、印加電圧算出部５２において算出・調整された電圧をコイル２（第１コイル２ａ又は／及び第２コイル２ｂ）に印加する。

以上のような鋼板の吊り上げを自動制御する制御装置５を備えることにより、吊り上げ制御を特に高精度に行うことができるとともに、鋼板の吊り上げ・搬送作業をより効率化することができる。

図１１は、図１０に示すような制御機構により実行される鋼板の吊り上げ制御（吊り枚数制御）の手順の一例を示すフローチャートである。これによれば、吊り上げ対象（搬送対象）の鋼板の板厚および吊り枚数が指定されると（Ｓ０）、吊り上げ対象の鋼板の板厚の総和ｔに基づき使用するコイル２が決定される（Ｓ１）。この図１１に示す例では、第１コイル２ａを使用することが決定される。吊り上げ対象の鋼板の上方位置にリフティングマグネット１をクレーン移動させ（Ｓ２）、鋼板上面に接地させる（Ｓ３）。吊り上げ対象の各鋼板の板厚、飽和磁束密度、磁極寸法に基づいて磁極３内の通過磁束量Φ_ｒ（目標値）が求められ、この通過磁束量Φ_ｒに応じて第１コイル２ａに対する印加電圧が指定される（Ｓ４）。次いで、第１コイル２ａのみに電圧が印加され、かつ、電圧制御がなされる（Ｓ５）。これにより印加電圧に応じた枚数の鋼板がリフティングマグネット１に吸着される。磁束センサー４で磁極３内の通過磁束量Φ_ａが測定され（Ｓ６）、この通過磁束量Φ_ａ（実測値）と通過磁束量Φ_ｒ（目標値）との差分が閾値以下であるか否かにより吸着している鋼板枚数が判定される（Ｓ７）。上記の差分が閾値を超える場合、すなわち鋼板枚数が不合格の場合（鋼板枚数が指定された鋼板枚数と一致しない場合）には、上述したＳ５に戻って、第１コイル２ａに対する印加電圧を増減する電圧制御（フィードバック制御）がなされる。一方、前記差分が閾値以下の場合、すなわち鋼板枚数が合格の場合（鋼板枚数が指定された鋼板枚数と一致する場合）には、鋼板の吊り上げ（巻き上げ）がなされる（Ｓ８）。

このように鋼板を吊り上げた状態、すなわち、鋼板を吊り上げたままで、移動させる前の状態で吊り枚数を再確認するため、再度磁束センサー４で通過磁束量Φ_ａ（実測値）が測定される（Ｓ９）。この通過磁束量Φ_ａ（実測値）と通過磁束量Φ_ｒ（目標値）との差分が閾値以下であるか否かにより吸着している鋼板枚数が判定される（Ｓ１０）。差分が閾値を超える場合、すなわち鋼板枚数が不合格の場合（鋼板枚数が指定された鋼板枚数と一致しない場合）には、上述したＳ３に戻って、鋼板を元の位置に吊り下ろして接地させる。一方、Ｓ１０で差分が閾値以下の場合、すなわち鋼板枚数が合格の場合（鋼板枚数が指定された鋼板枚数と一致する場合）には、さらに、リフティングマグネット１の吊り下げ手段に付設された重量測定手段などによる吊り重量測定が行われる（Ｓ１１）。この吊り重量測定に基づいて吸着している鋼板枚数が判定され（Ｓ１２）、鋼板枚数が不合格の場合（鋼板枚数が指定された鋼板枚数と一致しない場合）には、上述したＳ３に戻って、鋼板を元の位置に吊り下ろして接地させる。一方、Ｓ１２で鋼板枚数が合格の場合（鋼板枚数が指定された鋼板枚数と一致する場合）には、吊り上げた鋼板の落下防止のために、第１コイル２ａに対する印加電圧を増加する。若しくは、第１コイル２ａに加えて第２コイル２ｂにも電圧を印加する（Ｓ１３）。その後、クレーン移動（吊り上げた鋼板の搬送）を開始する（Ｓ１４）。

以上述べた実施形態は、同心状に配置された複数のコイル２を備えるリフティングマグネット１を使用したものである。これに替えて、本発明の実施形態では、例えば、（ｖｉ）上下方向で層状に配置された複数のコイル２を備えるリフティングマグネット１、または、（ｖｉｉ）同心状及び上下方向で層状に配置された複数のコイル２を備えるリフティングマグネット１、を使用してもよい。

図１２は、上下方向で層状に配置された複数のコイル２を備えるリフティングマグネット（上記（ｖｉ）のリフティングマグネット）を示している。この例では、内極３ｘ（内極鉄心）と外極３ａ（リング状の外極鉄心）との間に、上下２層のリング状の第１及び第２コイル２ａ，２ｂが配置されている。また、内極３ｘと外極３ａの各上端に接してヨーク６が配置され、ヨーク６は内極３ｘの上端と外極３ａの上端とにそれぞれ固定されている。その他の構成については、図１及び図２の実施形態について説明したとおりである。なお、コイル２は上下方向で３層以上設けてもよい。

図１３は、同心状及び上下方向で層状に配置された複数のコイル２を備えるリフティングマグネット（上記（ｖｉｉ）のリフティングマグネット）を示している。この例では、同心状に配置される２組のコイル２を備え、内層側のコイル２が上下２層のリング状の第１及び第２コイル２ａ，２ｂで構成され、外層側のコイルがリング状の第３コイル２ｃで構成されている。そして、内層側の第１及び第２コイル２ａ，２ｂの内側には、内極３ｘ（内極鉄心）が配置されている。また、第１及び第２コイル２ａ，２ｂの外側、つまり、第１及び第２コイル２ａ，２ｂと第３コイル２ｃとの間には、第１外極３ａ（リング状の外極鉄心）が、配置されている。第３コイル２ｃの外側には、第２外極３ｂ（リング状の外極鉄心）が配置されている。さらに、内極３ｘと第１及び第２外極３ａ，３ｂの各上端とに接してヨーク６が配置されている。ヨーク６は内極３ｘと第１及び第２外極３ａ，３ｂの各上端とに固定されている。その他の構成については、図１及び図２の実施形態について説明したとおりである。なお、コイル２は同心状に３組以上設けてもよく、上下方向で３層以上設けてもよい。

本発明において、図１２や図１３に示すようなリフティングマグネット１を用いる場合も、図１及び図２に示すようなリフティングマグネット１を用いる場合と同様、大きな磁束浸透深さ（保持力）が必要とされるときには、その必要な磁束浸透深さは複数のコイル２を同時に使用（励磁）することで確保できる。また、コイル巻き数が相対的に少ない個別のコイル２の一部を単独で使用（励磁）することにより、磁束浸透深さを高精度に制御することができる。そして、このようなリフティングマグネット１を用いる場合も、さきに図３～図１１に基づいて説明した内容に準じて、吊り上げ対象の鋼板の板厚の総和ｔに基づいて、鋼板の吊り上げに使用するコイル２を決定する。そして、このコイル２を使用した際に磁極３から流出する磁束が吊り上げ対象の鋼板のみを通過する場合における磁極３内の通過磁束量Φ_ｒを算出する。この通過磁束量Φ_ｒに基づき、鋼板の吊り上げに使用するコイル２への印加電圧を決定する。そして、その電圧を当該コイル２に印加し、積み重ねられた複数枚の鋼板の中から吊り上げ対象の鋼板のみを吊り上げる。また、好ましくは、コイル２に電圧を印加する際に、算出された磁極３内の通過磁束量Φ_ｒ（目標値）と磁束センサー４により測定される磁極３内の通過磁束量Φ_ａ（実測値）との差分が閾値以下となるように、コイル２の印加電圧を調整（好ましくはフィードバック制御）する。

（発明例）
本発明での鋼板吊り上げ枚数の制御性を評価するため、以下の試験を行った。図１４に示すような同心状の第１及び第２コイル２ａ，２ｂと、外径１００ｍｍの内極３ｘと、外径１８０ｍｍ，厚さ２０ｍｍの第１外極３ａと、外径３５０ｍｍ，厚さ２０ｍｍの第２外極３ｂとを備える高さ１６０ｍｍのリフティングマグネット（図１及び図２の実施形態と同様の磁束センサー４（４ａ，４ｂ）を備える）を使用した。そして、図１５で示す制御フローで吊り枚数制御を実施した。吊り上げ対象の鋼板は全てＳＳ４００（飽和磁束密度１．５Ｔ）、板厚４．５ｍｍであり、鋼板吊り枚数は１～６枚とした。

この発明例では、吊り上げ対象の鋼板の板厚の総和が２０ｍｍ未満の場合には、第１コイル２ａのみを使用（励磁）し、板厚の総和が２０ｍｍ以上の場合には、第１コイル２ａ及び第２コイル２ｂを使用（励磁）した。算出された磁極内の通過磁束量Φ_ｒ（目標値）の１０％を閾値とした。算出された磁極３内の通過磁束量Φ_ｒ（目標値）と磁束センサーで測定された通過磁束量Φ_ａ（実測値）との差分が閾値以下となるようにフィードバック制御を行い、コイル２に対する印加電圧を調整した。

この発明例の結果を表１に示す。これによれば、鋼板吊り枚数が１ないし４枚の場合には、第１コイル２ａが励磁された。鋼板吊り枚数が５または６枚の場合には、第１及び第２コイル２ａ，２ｂが励磁された。このように、内極３ｘ及び第１外極３ａの外径寸法に応じて算出された磁極内の通過磁束量Φ_ｒ（目標値）に対して、磁束センサー４で測定された磁極３内の通過磁束量Φ_ａ（実測値）をもとに印加電圧を制御する。これにより、鋼板吊り枚数１ないし６枚のいずれの条件でも吊り枚数制御を行うことが可能であった。

（比較例）
図１６に示すような製鉄所で一般的に使用されている、直径１５０ｍｍの内極１０１と、外径３５０ｍｍ，厚さ２０ｍｍの外極１０２とを備える高さ１５０ｍｍのリフティングマグネット（単層構造）を用いて同様の試験を実施した。

この比較例では、コイル１００を励磁した際に磁極（内極１０１）から流出する磁束が吊り上げ対象の鋼板のみを通過する場合における磁極内の通過磁束量Φ_ｒ（目標値）を算出し、これに基づきコイル１００に電圧を印加した。その際、コイル１００の外周下端に取り付けられた磁束センサーにより、磁極内の通過磁束量Φ_ａ（実測値）を測定した。

この比較例の結果を表２に示す。この比較例で使用するリフティングマグネットは磁極の寸法が、発明例の内極３ｘよりも大きい。そのため、吊り枚数１枚の条件では、１０Ｖ以下の印加電圧でも、磁束センサーにより測定される磁極内の通過磁束量Φ_ａ（実測値）が通過磁束量Φ_ｒ（目標値）を大幅に上回り、吊り枚数制御を行うことができなかった。

１ リフティングマグネット
２ 電磁石コイル
２ａ 第１電磁石コイル
２ｂ 第２電磁石コイル
３ 磁極
３ｘ 内極
３ａ 第１外極
３ｂ 第２外極
４，４ａ，４ｂ， 磁束センサー
５ 制御装置
６ ヨーク
５０ 設定部
５１ コイル決定部
５２ 印加電圧算出部
５３ 印加電圧制御部

Claims (10)

1. リフティングマグネットを用いて、積み重ねられた複数枚の鋼板の中から少なくとも１枚の吊り上げ対象の鋼板のみを吊り上げる方法であって、
   前記リフティングマグネットは、それぞれ独立してＯＮ－ＯＦＦ制御及び電圧制御が可能な複数の電磁石コイルと、該電磁石コイルへの電圧の印加により励磁される磁極と、前記鋼板の吊り上げを制御する制御装置と、磁極内の通過磁束量Φａを測定する磁束センサーと、吊り上げた鋼板の重量を測定する重量測定手段とを備え、
   吊り上げ対象の鋼板の板厚の総和に基づいて、鋼板の吊り上げに使用する電磁石コイルを決定し、
   前記電磁石コイルを使用した際に磁極から流出する磁束が吊り上げ対象の鋼板のみを通過する場合における磁極内の通過磁束量Φｒを算出し、
   前記通過磁束量Φｒに基づき、鋼板の吊り上げに使用する前記電磁石コイルへの印加電圧を決定し、
   前記印加電圧を前記電磁石コイルに印加し、積み重ねられた複数枚の鋼板の中から吊り上げ対象の鋼板のみを吊り上げ、
   前記電磁石コイルに前記印加電圧を印加して前記リフティングマグネットによる鋼板の吊り上げを開始した後であって鋼板を吊り上げた状態の前記リフティングマグネットを移動させる前に、前記制御装置は、当該制御装置によって算出された磁極内の通過磁束量Φｒと前記磁束センサーにより測定される磁極内の通過磁束量Φａとの差分が閾値以下であるか否かを判定することにより、吊り上げた鋼板の枚数が予め決められた吊り上げ対象の鋼板の枚数と一致するか否かを確認し、前記差分が閾値以下であることにより吊り上げた鋼板の枚数が予め決められた吊り上げ対象の鋼板の枚数と一致する場合には、さらに、前記重量測定手段によって測定した鋼板の重量に基づいて吊り上げた鋼板の枚数が予め決められた吊り上げ対象の鋼板の枚数と一致するか否かを確認するリフティングマグネットによる鋼板の吊り上げ方法。
2. 前記電磁石コイルに前記印加電圧を印加する際に、算出された磁極内の通過磁束量Φｒと磁束センサーにより測定される磁極内の通過磁束量Φａとの差分が閾値以下となるように、前記電磁石コイルの前記印加電圧を調整する請求項１に記載のリフティングマグネットによる鋼板の吊り上げ方法。
3. 磁極内の通過磁束量Φｒは、吊り上げ対象の各鋼板の板厚及び飽和磁束密度と、前記電磁石コイルへの前記印加電圧の印加により励磁される磁極の寸法とに基づき算出される請求項１または２に記載のリフティングマグネットによる鋼板の吊り上げ方法。
4. 前記リフティングマグネットによる鋼板の吊り上げを開始した後、鋼板を吊り上げた状態の前記リフティングマグネットを移動させる前に、下記（Ｉ）又は／及び（ＩＩ）を行う請求項１ないし３のいずれか一項に記載のリフティングマグネットによる鋼板の吊り上げ方法。
   （Ｉ）鋼板の吊り上げに使用している前記電磁石コイルへの前記印加電圧を増加させる。
   （ＩＩ）鋼板の吊り上げに使用している前記電磁石コイルに加えて、他の１つ以上の電磁石コイルに電圧を印加する。
5. 前記リフティングマグネットは、同心状又は／及び上下方向で層状に配置される複数の電磁石コイルを備える請求項１ないし４のいずれか一項に記載のリフティングマグネットによる鋼板の吊り上げ方法。
6. それぞれ独立してＯＮ－ＯＦＦ制御及び電圧制御が可能な複数の電磁石コイルと、
   該電磁石コイルへの電圧の印加により励磁される磁極と、
   積み重ねられた複数枚の鋼板の中から少なくとも１枚の吊り上げ対象の鋼板のみを吊り上げる際に、吊り上げ対象の鋼板の板厚の総和に基づいて、鋼板の吊り上げに使用する電磁石コイルを決定し、前記電磁石コイルを使用した際に磁極から流出する磁束が吊り上げ対象の鋼板のみを通過する場合における磁極内の通過磁束量Φｒを算出し、該通過磁束量Φｒに基づき、鋼板の吊り上げに使用する前記電磁石コイルへの印加電圧を決定し、前記印加電圧を前記電磁石コイルに印加するように構成された制御装置と、
   磁極内の通過磁束量Φａを測定する磁束センサーと、
   吊り上げた鋼板の重量を測定する重量測定手段と、を備え、
   前記制御装置は、前記電磁石コイルに前記印加電圧を印加して鋼板の吊り上げを開始した後であって吊り上げた状態の鋼板を移動させる前に、当該制御装置によって算出された磁極内の通過磁束量Φｒと前記磁束センサーにより測定される磁極内の通過磁束量Φａとの差分が閾値以下であるか否かを判定することにより、吊り上げた鋼板の枚数が予め決められた吊り上げ対象の鋼板の枚数と一致するか確認し、前記差分が閾値以下であることにより吊り上げた鋼板の枚数が予め決められた吊り上げ対象の鋼板の枚数と一致する場合には、さらに、前記重量測定手段によって測定した鋼板の重量に基づいて吊り上げた鋼板の枚数が予め決められた吊り上げ対象の鋼板の枚数と一致するか否かを確認するリフティングマグネット。
7. 前記制御装置は、前記電磁石コイルに前記印加電圧を印加する際に、算出された磁極内の通過磁束量Φｒと磁束センサーにより測定される磁極内の通過磁束量Φａとの差分が閾値以下となるように、前記電磁石コイルの前記印加電圧を調整するように構成された請求項６記載のリフティングマグネット。
8. 前記制御装置は、磁極内の通過磁束量Φｒを、吊り上げ対象の各鋼板の板厚及び飽和磁束密度と、使用される前記電磁石コイルへの前記印加電圧の印加により励磁される磁極の寸法とに基づき算出するように構成された請求項６または７に記載のリフティングマグネット。
9. 同心状又は／及び上下方向で層状に配置される複数の電磁石コイルを備える請求項６ないし８のいずれか一項に記載のリフティングマグネット。
10. 請求項６ないし９のいずれか一項に記載のリフティングマグネットを用いる鋼板の製造方法。

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