JP7306454B2 - 触覚センサ、ロボットハンド、及びロボット - Google Patents

Description

本開示は、触覚センサ、ロボットハンド、及びロボットに関する。

例えば、日本国特許出願公開２０１６－２０５９４２号公報（特許文献１）には、ロボットハンドの指先に取り付けられる多軸力センサが記載されている。

この多軸力センサは、複数の圧力センサを備えたセンサユニットと、センサユニットを覆うカバーとを備えている。カバーに入力された外力は、センサユニットの圧力センサに伝達される。

この多軸力センサは、センサユニットやカバーの寸法精度を高めることで、カバーが圧力センサに接触するように設計されている。

しかしながら、従来の多軸力センサにあっては、圧力センサとカバーの接触状態がカバーやセンサユニットの寸法精度に依存する。

このため、カバーやセンサユニットの寸法精度を高める為に、加工コストがかかってしまう。

本開示は、寸法精度を高めてカバーと検出部との接触状態を確保する場合と比較して、低コスト化を図ることができる触覚センサ、ロボットハンド、及びロボットを提供することを目的とする。

本開示の触覚センサは、基部を挟むように配置され、前記基部の少なくとも一部を覆うカバーと、該カバーにより前記基部の方向へ押し付けられた状態で前記基部と前記カバーとの間に配置され、該カバーに加わる力を検出する検出部と、を備えている。

本開示によれば、寸法精度を高めてカバーと検出部との接触状態を確保する場合と比較して、低コスト化を図ることができる。

第一実施形態に係るロボットハンドを備えたロボットを示す模式図である。 第一実施形態に係るロボットハンドの要部を示す側面図である。 第一実施形態に係るロボットハンドの第一指を示す図であり、コンタクト部が外された状態を示す斜視図である。 第一実施形態に係る第一指の要部を示す断面図である。 第一実施形態に係る第一指を正面から見た要部の断面図である。 第一実施形態に係る第一指を上方から見た要部の断面図である。 第一実施形態に係る第一指を正面から見た図５と異なる位置の断面図である。 第二実施形態に係る第一指を正面から見た要部の断面図である。 第三実施形態に係る第一指を上方から見た要部の断面図である。 第四実施形態に係る第一指の要部を示す断面図である。 第四実施形態に係る第一指を正面から見た要部の断面図である。

＜第一実施形態＞
以下、図１から図７を参照しつつ、第一実施形態を説明する。

図１は、本実施形態に係るロボット１０を示す図である。このロボット１０は、ロボット本体１２と、ロボット本体１２より延び出したロボットアーム１４と、ロボットアーム１４の先端に設けられたロボットハンド１６とを備えている。

ロボットアーム１４は、第一関節部１４Ａを介してロボット本体１２に支持されており、ロボットアーム１４は、ロボット本体１２に対して回転及び傾動可能である。また、ロボットアーム１４は、第二関節部１４Ｂ及び第三関節部１４Ｃを備えており、各関節部１４Ｂ、１４Ｃにおいて任意の方向へ傾動可能である。ロボットハンド１６は、第四関節部１４Ｄを介してロボットアーム１４に支持されており、ロボットハンド１６は、ロボットアーム１４に対して回転及び傾動可能である。

ロボットハンド１６は、図１及び図２に示すように、対向して配置された第一指２０と第二指２２とを備えおり、両指２０、２２間に対象物２４を挟んで保持することができる。第一指２０は、図１から図３に示すように、触覚センサ２６を備えており、第二指２２は、触覚センサ２６を備えた第一指２０に対向する対向部を構成する。

ロボット本体１２には、図１に示したように、コントローラ２８が接続されている。ロボット本体１２は、コントローラ２８からの制御信号に基づいて、ロボットアーム１４及びロボットハンド１６のアクチュエータに駆動信号を出力し、ロボットアーム１４及びロボットハンド１６を駆動する。

図４は、第一指２０を示す要部の断面図であり、第一指２０を構成する基部３０は、第二指２２と共に対象物２４を把持する際に、対象物２４に対して把持力などの力を印加する。この基部３０は、触覚センサ２６を備えている。

［触覚センサ］
触覚センサ２６は、基部３０を挟むように配置されている。この触覚センサ２６は、基部３０の少なくとも一部を覆うカバー４０と、カバー４０により基部３０の方向へ押し付けられた状態で基部３０とカバー４０との間に配置され、カバー４０に加わる力を検出する検出部（詳細は後述）とを備えている。カバー４０には、対象物２４の対象箇所に接するコンタクト部４２が交換可能に取り付けられている。

（カバー）
カバー４０は、図５及び図６に示すように、一例として角柱形状の基部３０の一側面４４に沿って配置された第一側壁４６と、一側面４４と反対側の他側面４８に沿って配置された第二側壁５０と、第一側壁４６及び第二側壁５０を接続する接続部とを有する。この接続部は、図６に示したように、基部３０の正面５２に沿って配置された前壁５４と、背面５６に沿って配置された後壁５８と有し、前壁５４は、接続壁を構成する。前壁５４及び後壁５８は、第二側壁５０と連続しており、前壁５４及び後壁５８の側縁に第二側壁５０が接続される。

また、カバー４０は、図５に示したように、基部３０の端面６０に沿って配置された先端壁６２を備え、先端壁６２は、第一側壁４６及び第二側壁５０に支持されている。これにより、カバー４０は、第一側壁４６、第二側壁５０、前壁５４、後壁５８、及び先端壁６２により箱状に形成されている。

（検出部）
検出部は、図５及び図６に示すように、一側面４４及び第一側壁４６の間に配置された第一検出部６４と、他側面４８及び第二側壁５０の間に配置された第二検出部６６とを有する。また、検出部は、正面５２及び前壁５４の間に配置された第三検出部６８と（図６参照）、端面６０及び先端壁６２の間に配置された第四検出部７０とを有する。各検出部６４、６６、６８、７０の定格荷重は、触覚センサ２６の定格荷重より低い。

第一検出部６４は、矩形状の第一側壁４６の中央部に配置され、第二検出部６６は、矩形状の第二側壁５０の中央部に配置されている。第三検出部６８は、矩形状の前壁５４の中央部に配置され、第四検出部７０は、矩形状の先端壁６２の中央部に配置されている（図６参照）。

各検出部６４、６６、６８、７０は、印加された力を電気的変化として検出し、検出した電気的変化を図示しないハーネスを介してコントローラ２８に伝達する。電気的変化としては、静電容量変化、抵抗値変化、電流変化、インダクタンス変化、電荷移動、及び共振周波数変化などが挙げられる。各検出部６４、６６、６８、７０は、センサで構成され、このセンサは、荷重センサ又は力覚センサと言い換えることができる。

各検出部６４、６６、６８、７０は、同一の構成とされており、矩形状のセンサ本体６４Ａ、６６Ａ、６８Ａ、７０Ａと、センサ本体６４Ａ、６６Ａ、６８Ａ、７０Ａから突出した円柱状の接触子６４Ｂ、６６Ｂ、６８Ｂ、７０Ｂとを備える。なお、各検出部６４、６６、６８、７０は、異なる方式の検出部でも、測定レンジが異なる検出部であってもよい。

第一検出部６４のセンサ本体６４Ａは、図６に示したように、一側面４４に形成された位置決め用の凹部７２に収容された状態で基部３０に固定されている。第一検出部６４の第一接触子６４Ｂの先端は、カバー４０の第一側壁４６に形成された位置決め用の凹部７４に挿入された状態でカバー４０に接着されている。

第二検出部６６のセンサ本体６６Ａは、他側面４８に形成された位置決め用の凹部７６に収容された状態で基部３０に固定されている。第二検出部６６の第二接触子６６Ｂの先端は、カバー４０の第二側壁５０に形成された位置決め用の凹部７８に挿入された状態でカバー４０に接着されている。

第三検出部６８のセンサ本体６８Ａは、正面５２に形成された位置決め用の凹部８０に収容された状態で基部３０に固定されている。第三検出部６８の第三接触子６８Ｂの先端は、カバー４０の前壁５４に形成された位置決め用の凹部８２に挿入された状態でカバー４０に接着されている。

第四検出部７０のセンサ本体７０Ａは、図５に示したように、端面６０に形成された位置決め用の凹部８４に収容された状態で基部３０に固定されている。第四検出部７０の第四接触子７０Ｂの先端は、カバー４０の先端壁６２に形成された位置決め用の凹部８６に挿入された状態でカバー４０に接着されている。

これにより、カバー４０は、各検出部６４、６６、６８、７０を介して基部３０に支持されており、カバー４０を構成する各壁４６、５０、５４、５８、６２は、基部３０に対して一体的に変位可能である。

なお、本実施形態では、各検出部６４、６６、６８、７０を位置決めする各凹部７２、７４、７６、７８、８０、８２、８４、８６を基部３０及びカバー４０に形成したが、これに限定されるものではない。例えば、各検出部６４、６６、６８、７０を位置決めする各凹部７２、７４、７６、７８、８０、８２、８４、８６を、基部３０又はカバー４０の少なくともいずれか一方に形成してもよい。

各検出部６４、６６、６８、７０の各接触子６４Ｂ、６６Ｂ、６８Ｂ、７０Ｂは、一例として印加される力に応じてセンサ本体６４Ａ、６６Ａ、６８Ａ、７０Ａ側へ後退するように構成されている。各検出部６４、６６、６８、７０は、各接触子６４Ｂ、６６Ｂ、６８Ｂ、７０Ｂの後退量に応じて各接触子６４Ｂ、６６Ｂ、６８Ｂ、７０Ｂに加えられた力を計測する。

これにより、各検出部６４、６６、６８、７０は、基部３０に対するカバー４０の相対的な変位から、図３に示したように、基部３０の横方向Ｘに作用する力、基部３０の前後方向Ｙに作用する力、及び基部３０の長さ方向Ｚに作用する力を検出する。

そして、図６に示したように、第一検出部６４より突出した第一接触子６４Ｂの突出方向と、第二検出部６６より突出した第二接触子６６Ｂの突出方向とは、同一の仮想直線８８上で逆向きになるように第一検出部６４及び第二検出部６６が配置されている。

（付与構造）
カバー４０は、図７に示すように、第一検出部６４及び第二検出部６６に圧力を付与する与圧構造９０を備えている。

与圧構造９０は、第一側壁４６と第二側壁５０との間隔Ｗを狭める幅調整部９２と、幅調整部９２で狭める範囲を制限する制限部９４とを有する。

具体的に説明すると、幅調整部９２は、第一側壁４６の座繰り穴９６の底面の貫通穴９８を貫通するボルト１００と、前壁５４及び後壁５８の側端面５４Ａ、５８Ａに形成された調整用ネジ穴１０２と（図６参照）で構成されている。また、制限部９４は、前壁５４及び後壁５８の側端面５４Ａ、５８Ａに形成された制限用ネジ穴１０４と、各制限用ネジ穴１０４に捩じ込まれるイモネジ１０６（止めネジ又はセットスクリュー）とで構成されている。

幅調整部９２は、ボルト１００のネジ部１００Ａを調整用ネジ穴１０２に捩じ込むに従って第一側壁４６と第二側壁５０との間隔Ｗを狭める。また、制限部９４は、制限用ネジ穴１０４へのイモネジ１０６の捩じ込み量を調整して前壁５４及び後壁５８の側端面５４Ａ、５８Ａからのイモネジ１０６の突出量を調整する。そして、前壁５４及び後壁５８の側端面５４Ａ、５８Ａより突出したイモネジ１０６で、第一側壁４６が前壁５４及び後壁５８の側端面５４Ａ、５８Ａに近づく方向への移動を制限し、幅調整部９２で狭める範囲を制限する。

これにより、カバー４０の第一側壁４６及び第二側壁５０から第一検出部６４及び第二検出部６６の各接触子６４Ｂ、６６Ｂに圧力が加えられ、第一検出部６４及び第二検出部６６の各接触子６４Ｂ、６６Ｂは、所定量後退した状態に保たれる。このとき、カバー４０の第一側壁４６及び第二側壁は５０には、第一検出部６４及び第二検出部６６の各接触子６４Ｂ、６６Ｂから突出方向へ向けた圧力が作用し、この圧力が与圧となる。なお、第三検出部６８及び第四検出部７０に関しては、与圧を付与してもしなくてもよい。

なお、本実施形態では、力を受けた際に各接触子６４Ｂ、６６Ｂが後退する各検出部６４、６６を用いる場合について説明するが、これに限定されるものではない。例えば、カバー４０と基部３０とに挟まれた際の素子の伸縮から力を計測する感圧ゴム方式又は歪ケージ方式の検出部を用いてもよい。

感圧ゴム方式の検出部を用いた場合、感圧ゴムの弾性変形時に生ずる反力を与圧とすることが可能となる。これにより、カバー４０から独立した与圧構造９０は不要となる。

（コンタクト部）
コンタクト部４２は、図４に示したように、板状に形成されたゴム材で構成されており、コンタクト部４２は、第一指２０と第二指２２とで対象物２４を把持する際に、第一指２０と対象物２４との衝突及び衝撃を和らげる。

コンタクト部４２の四隅には、凹部１０８が形成されており、凹部１０８の底面１０８Ａには、裏面に貫通する貫通穴１１０が形成されている。この貫通穴１１０に対応した前壁４６の部位には、ネジ穴１１２が形成されており、コンタクト部４２の貫通穴１１０に挿入されたネジ１１４をネジ穴１１２に捩じ込むことで、コンタクト部４２をカバー４０に交換可能に取り付けることができる。

（作用及び効果）
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。

本実施形態のロボットに１０おいて、ロボットハンド１６の第一指２０には、触覚センサ２６が設けられている。この触覚センサ２６は、基部３０を挟むように配置されたカバー４０と、カバー４０により基部３０の方向へ押し付けられた状態で基部３０とカバー４０との間に配置された各検出部６４、６６とを備えている。

このため、基部３０や各検出部６４、６６やカバー４０に多少の寸法誤差が生じても、カバー４０と各検出部６４、６６との接触状態を安定的に確保することが可能となる。これにより、カバー４０加工コストを抑制することができる。

したがって、寸法精度を高めてカバー４０と各検出部６４、６６との接触状態を確保する場合と比較して、触覚センサの２６の低コスト化を図ることができる。

また、各検出部６４、６６は、基部３０に対するカバー４０の相対的な変位から当該カバー４０に加わる力を検出することができる。

そして、検出部は、一側面４４及び第一側壁４６の間に配置された第一検出部６４と、他側面４８及び第二側壁５０の間に配置された第二検出部６６とを有している。これにより、カバー４０の第一側壁４６側から加えられる力と、第二側壁５０側から加えられる力とを各検出部６４、６６で検出することができる。

また、第一検出部６４より突出した第一接触子６４Ｂの突出方向と、第二検出部６６より突出した第二接触子６６Ｂの突出方向とが同一の仮想直線８８上で逆向きになるように第一検出部６４及び第二検出部６６が配置されている。

このため、第一検出部６４の第一接触子６４Ｂの突出方向と、第二検出部６６の第二接触子６６Ｂの突出方向とが同一の仮想直線８８上に配置されない場合と比較して、傾き抑制構造を設けることなく、カバー４０の傾きを抑制することができる。

また、検出部は、正面５２及び接続壁を構成する前壁５４の間に配置された第三検出部６８を有する。これにより、基部３０に対する横方向Ｘの力のみならず、前後方向Ｙからの力も検出することが可能となる。

さらに、カバー４０から検出部に圧力を付与する与圧構造９０を備えており、与圧構造９０は、第一側壁４６と第二側壁５０との間隔Ｗを狭める幅調整部９２と、幅調整部９２で狭める範囲を制限する制限部９４とを有する。これにより、各検出部６４、６６に付与される与圧の設定が容易となる。

また、基部３０又はカバー４０の少なくともいずれか一方に各検出部６４、６６、６８、７０を位置決めする凹部７２、７４、７６、７８、８０、８２、８４、８６が設けられている。これにより、各検出部６４、６６、６８、７０に対するカバー４０の位置ずれを抑制することが可能となる。

そして、カバー４０には、対象箇所に接するコンタクト部４２が交換可能に取り付けられている。このため、把持する対象物２４やロボットハンド１６で行う作業内容に適したコンタクト部４２に交換することができる。

具体的に説明すると、滑りやすい対象物２４を把持する際には、摩擦係数の高いコンタクト部４２を取り付けることが可能となり、ロボット１０による作業性を向上することができる。

また、コンタクト部４２が劣化した場合、コンタクト部４２だけ交換することができる。これにより、ロボットハンド１６のメンテナンス性が向上する。

＜第二実施形態＞
図８は、第二実施形態を示す図であり、第一実施形態と同一又は同等部分については同符号を付して説明を割愛するとともに、異なる部分についてのみ説明する。本実施形態では、第一実施形態と比較して、基部３０及びカバー４０の間に複数の緩衝部材１２０が離間して配置されている点が異なる。

すなわち、基部３０の一側面４４と第一側壁４６との間には、緩衝部材１２０が設けられており、緩衝部材１２０は、第一側壁４６の四隅に配置されている。また、基部３０の他側面４８と第二側壁５０との間には、緩衝部材１２０が設けられており、緩衝部材１２０は、第二側壁５０の四隅に配置されている。そして、基部３０の正面５２と前壁５４との間には（図示省略）、緩衝部材１２０が設けられており、緩衝部材１２０は、前壁５４の四隅に配置されている。なお、第一実施形態の与圧構造９０の制限部９４は、あってもなくてもよい。

各緩衝部材１２０は、直方体形状に形成されており、各緩衝部材１２０は、一例として弾性を有したゴムで構成されている。

（作用及び効果）
本実施形態においても、第一実施形態と同一又は同等部分については、同様の作用及び効果を得ることができる。

また、本実施形態では、基部３０及びカバー４０の間に複数の緩衝部材１２０が離間して配置されているので、基部３０に対するカバー４０のぐらつきや傾きを抑制することができる。また、基部３０に対するカバー４０の傾斜も抑制することができる。

＜第三実施形態＞
図９は、第三実施形態を示す図であり、第一実施形態及び第二実施形態と同一又は同等部分については同符号を付して説明を割愛するとともに、異なる部分についてのみ説明する。本実施形態では、第一実施形態及び第二実施形態と比較して、カバー４０及び検出部の間に弾性部材１３０が配置され与圧構造９０が構成されている点が異なる。

すなわち、第一検出部６４の第一接触子６４Ｂとカバー４０の第一側壁４６との間には、弾性部材１３０が配置されている。

この弾性部材１３０は、一例としてブロック状のゴムで構成されており、カバー４０より基部３０側に押し付けられて弾性変形した弾性体の復元力を利用して与圧構造９０が構成されている。

なお、本実施形態では、第一検出部６４に弾性部材１３０を設けたが、これに限定されるものではなく、第二検出部６６に弾性部材１３０を設けてもよい。

また、各検出部６４、６６のセンサ本体６４Ａ、６６Ａと基部３０との間に弾性部材１３０を設けてもよい。

（作用及び効果）
本実施形態においても、第一実施形態と同一又は同等部分については、同様の作用及び効果を得ることができる。

また、本実施形態では、弾性変形した弾性部材１３０の復元力を利用して与圧構造９０を構成できるので、与圧構造９０を簡素化することができる。

＜第四実施形態＞
図１０及び図１１は、第四実施形態を示す図であり、第一実施形態と同一又は同等部分については同符号を付して説明を割愛するとともに、異なる部分についてのみ説明する。

すなわち、基部３０の一側面４４と第一側壁４６との間には、第一検出部６４が四ヶ所に離間して配置されている。また、基部３０の他側面４８と第二側壁５０との間には、第二検出部６６が四ヶ所に離間して配置されている。

そして、基部３０の正面５２と前壁５４との間には、第三検出部６８が四ヶ所に離間して配置されている。また、基部３０の端面６０と先端壁６２との間には、第四検出部７０が四ヶ所に離間して配置されている。

（作用及び効果）
本実施形態においても、第一実施形態と同一又は同等部分については、同様の作用及び効果を得ることができる。

また、本実施形態では、基部３０の各面４４、４８、５２、６４とカバー４０の各壁４６、５０、５４、６２との間に複数の検出部６４、６６、６８、７０が離間して配置されているので、基部３０に対するカバー４０のぐらつきを抑制することができる。また、基部３０に対するカバー４０の傾斜も抑制することができる。

そして、与圧構造９０によって複数の検出部６４、６６をカバー４０に安定的に接触させることができるため、いずれかの検出部６４、６６とカバー４０の間に隙間が形成され場合と比較して、検出精度の悪化を抑制することができる。

なお、各実施形態では、触覚センサ２６を、ロボットハンド１６の第一指２０に設けた場合について説明したが、これに限定されるものではない。例えばロボット１０の手首部分に触覚センサ２６を設けてもよい。

また、第一検出部６４及び第二検出部６６は、必ずしも同一の仮想直線８８上に配置されなくてもよい。さらに、与圧構造９０を構成する弾性部材１３０は、検出部６４、６６の逆側の側面４４、４８に設けてもよい。

以下に符号の説明を記載する。
１０ ロボット
１２ ロボット本体
１６ ロボットハンド
２０ 第一指
２２ 第二指
２４ 対象物
２６ 触覚センサ
３０ 基部
４０ カバー
４２ コンタクト部
４４ 一側面
４６ 第一側壁
４８ 他側面
５０ 第二側壁
５２ 正面
５４ 前壁
６０ 端面
６２ 先端壁
６４ 第一検出部
６４Ｂ 第一接触子
６６ 第二検出部
６６Ｂ 第二接触子
７２ 凹部
７４ 凹部
７６ 凹部
７８ 凹部
８０ 凹部
８２ 凹部
８４ 凹部
８６ 凹部
８８ 仮想直線
９０ 与圧構造
９２ 幅調整部
９４ 制限部
１２０ 緩衝部材
１３０ 弾性部材

＜＜付記＞＞
本明細書からは、以下の態様が概念化される。

態様１は、
基部を挟むように配置され、前記基部の少なくとも一部を覆うカバーと、
該カバーにより前記基部の方向へ押し付けられた状態で前記基部と前記カバーとの間に配置され、該カバーに加わる力を検出する検出部と、
を備えた触覚センサ。

態様２
前記検出部は、前記基部に対する前記カバーの相対的な変位から当該カバーに加わる力を検出する態様１に記載の触覚センサ。

態様３は、
前記カバーは、前記基部の一側面に沿って配置された第一側壁と、前記一側面と反対側の他側面に沿って配置された第二側壁と、前記第一側壁及び前記第二側壁を接続する接続部とを有し、
前記検出部は、前記一側面及び前記第一側壁の間に配置された第一検出部と、前記他側面及び前記第二側壁の間に配置された第二検出部とを有する態様１又は態様２に記載の触覚センサ。

態様４は、
前記第一検出部より突出した第一接触子の突出方向と、前記第二検出部より突出した第二接触子の突出方向とが同一の直線上で逆向きとなる状態で前記第一検出部及び前記第二検出部が配置されている態様３に記載の触覚センサ。

態様５は、
前記接続部は、前記基部の正面に沿って配置された接続壁を構成し、
前記検出部は、前記正面及び前記接続壁の間に配置された第三検出部をさらに有する態様３又は態様４に記載の触覚センサ。

態様６は、
前記カバーから前記検出部に圧力を付与する与圧構造をさらに備えた態様３から態様５のいずれかに記載の触覚センサ。

態様７は、
前記与圧構造は、前記第一側壁と前記第二側壁との間隔を狭める幅調整部と、該幅調整部で狭める範囲を制限する制限部とを有する態様６に記載の触覚センサ。

態様８は、
前記カバー及び前記検出部の間、又は前記検出部及び前記基部の間の少なくともいずれか一方に弾性部材が配置され前記与圧構造が構成されている態様６に記載の触覚センサ。

態様９は、
前記基部又は前記カバーの少なくともいずれか一方に前記検出部を位置決めする凹部が設けられている態様１から態様８のいずれかに記載の触覚センサ。

態様１０は、
前記基部及び前記カバーの間に複数の緩衝部材が離間して配置されている態様１から態様９の何れかに記載の触覚センサ。

態様１１は、
前記カバーには、対象箇所に接するコンタクト部が交換可能に取り付けられている態様１から態様１０の何れかに記載の触覚センサ。

態様１２は、
態様１から態様１１のいずれかに記載の触覚センサと、
該触覚センサに対向して配置され、当該触覚センサとの間に対象物を把持する対向部と、
を備えたロボットハンド。

態様１３は、
態様１２に記載のロボットハンドと、
該ロボットハンドを駆動するロボット本体と、
を備えたロボット。

本明細書に記載されたすべての文献、特許出願及び技術規格は、個々の文献、特許出願及び技術規格が参照により取り込まれることが具体的かつ個々に記された場合と同程度に、本明細書中に参照により取り込まれる。

Claims (12)

1. 基部を挟むように配置され、前記基部の少なくとも一部を覆うカバーと、
   該カバーにより前記基部の方向へ押し付けられた状態で前記基部と前記カバーとの間に配置され、該カバーに加わる力を検出する検出部と、
   を備え、
   前記検出部は、センサ本体と接触子とを有し、前記接触子の前記センサ本体側への後退による前記基部に対する前記カバーの相対的な変位から当該カバーに加わる力を検出する、触覚センサ。
2. 前記カバーは、前記基部の一側面に沿って配置された第一側壁と、前記一側面と反対側の他側面に沿って配置された第二側壁と、前記第一側壁及び前記第二側壁を接続する接続部とを有し、
   前記検出部は、前記一側面及び前記第一側壁の間に配置された第一検出部と、前記他側面及び前記第二側壁の間に配置された第二検出部とを有する請求項１に記載の触覚センサ。
3. 前記第一検出部より突出した第一接触子の突出方向と、前記第二検出部より突出した第二接触子の突出方向とが同一の直線上で逆向きとなる状態で前記第一検出部及び前記第二検出部が配置されている請求項２に記載の触覚センサ。
4. 前記接続部は、前記基部の正面に沿って配置された接続壁を構成し、
   前記検出部は、前記正面及び前記接続壁の間に配置された第三検出部をさらに有する請求項２又は請求項３に記載の触覚センサ。
5. 前記カバーから前記検出部に圧力を付与する与圧構造をさらに備えた請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の触覚センサ。
6. 基部を挟むように配置され、前記基部の少なくとも一部を覆うカバーと、
   該カバーにより前記基部の方向へ押し付けられた状態で前記基部と前記カバーとの間に配置され、該カバーに加わる力を検出する検出部と、
   前記カバーから前記検出部に圧力を付与する与圧構造と、
   を備え、
   前記カバーは、前記基部の一側面に沿って配置された第一側壁と、前記一側面と反対側の他側面に沿って配置された第二側壁と、前記第一側壁及び前記第二側壁を接続する接続部とを有し、
   前記検出部は、前記一側面及び前記第一側壁の間に配置された第一検出部と、前記他側面及び前記第二側壁の間に配置された第二検出部とを有し、
   前記与圧構造は、前記第一側壁と前記第二側壁との間隔を狭める幅調整部と、該幅調整部で狭める範囲を制限する制限部とを有する、触覚センサ。
7. 基部を挟むように配置され、前記基部の少なくとも一部を覆うカバーと、
   該カバーにより前記基部の方向へ押し付けられた状態で前記基部と前記カバーとの間に配置され、該カバーに加わる力を検出する検出部と、
   前記カバーから前記検出部に圧力を付与する与圧構造と、
   を備え、
   前記カバーは、前記基部の一側面に沿って配置された第一側壁と、前記一側面と反対側の他側面に沿って配置された第二側壁と、前記第一側壁及び前記第二側壁を接続する接続部とを有し、
   前記検出部は、前記一側面及び前記第一側壁の間に配置された第一検出部と、前記他側面及び前記第二側壁の間に配置された第二検出部とを有し、
   前記カバー及び前記検出部の間、又は前記検出部及び前記基部の間の少なくともいずれか一方に弾性部材が配置され前記与圧構造が構成されている、触覚センサ。
8. 前記基部又は前記カバーの少なくともいずれか一方に前記検出部を位置決めする凹部が設けられている請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の触覚センサ。
9. 前記基部及び前記カバーの間に複数の緩衝部材が離間して配置されている請求項１から請求項８の何れか１項に記載の触覚センサ。
10. 前記カバーには、対象箇所に接するコンタクト部が交換可能に取り付けられている請求項１から請求項９の何れか１項に記載の触覚センサ。
11. 請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の触覚センサと、
    該触覚センサに対向して配置され、当該触覚センサとの間に対象物を把持する対向部と、
    を備えたロボットハンド。
12. 請求項１１に記載のロボットハンドと、
    該ロボットハンドを駆動するロボット本体と、
    を備えたロボット。

Images