JP7303515B2 - 車両運転制御システム - Google Patents
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Description
上記車両運転制御システムについて、前記2重化された制御部のうち一方のみが失陥した場合には、前記ブレーキ制御部が前記車両の速度を所定の速度まで減少させることが好ましい。
まず、図1に示されるように、車両運転制御システムを備えたトラック等の車両100によって隊列走行が行われる。この隊列走行では、運転者により運転操作される先頭車両100aと、無人運転による後続車両100bとによって形成される隊列が走行する。各車両100は、無線通信等によって各種情報を互いに送受信して、一定の車間距離を維持しながら走行する。例えば、有人の先頭車両100aは運転者のブレーキ操作に基づきブレーキを作動させ、無人の後続車両100bは直前の車両100a,100bに追従してブレーキを作動させる。なお、図1では、3台の車両100によって隊列を形成したが、2台の車両100によって隊列を形成してもよく、4台以上の車両100で隊列を形成してもよい。
図3に示すように、ブレーキチャンバ2は、第1ブレーキタンク1の圧縮空気を用いる第1ブレーキモジュール34、第2ブレーキモジュール35と、第2ブレーキタンク5(図3参照)の圧縮空気を用いる保安ブレーキエア回路36とのいずれかによって作動される。
図4に示されるように、車両運転制御システムを備えた車両100が走行時に以下のNo.1~No.9に挙げられる状態のようになった場合についてそれぞれ説明する。
(1)EBSECU及びCPUそれぞれの2重化によって車両運転制御システムの冗長性を高めることができる。
・上記実施形態では、第1操舵ECU32a及び第2操舵ECU33aの両方が失陥したときに、第1EBSECU34a又は第2EBSECU35aによってブレーキエア回路34b,35bを作動させた。しかしながら、第1操舵ECU32a及び第2操舵ECU33aの両方が失陥したときに、第1CPU10からの制御信号又は第2CPU20からの制御信号によって保安ブレーキエア回路36が作動してもよい。
・上記実施形態では、2重化された第1CPU10及び第2CPU20のうち一方のみが失陥した状態、第1EBSECU34a及び第2EBSECU35aのうち一方のみが失陥した状態、第1操舵ECU32a及び第2操舵ECU33aのうち一方のみが失陥した状態の少なくとも1つの状態では、第1EBSECU34a又は第2EBSECU35aが車両100を所定の速度まで減速させるようにした。しかしながら、このような場合には、車両100の走行は可能であるので、車両100を減速させず、失陥が発生したことを報知するようにしてもよい。
Claims (2)
- 車両のブレーキ装置を制御するブレーキ制御部と、
前記ブレーキ制御部を制御することで前記車両の運転を制御する運転制御部と、
前記車両の操舵を行う操舵装置を制御する操舵制御部と、
前記ブレーキ制御部によって制御されて、前記ブレーキ装置にエアを供給することによって作動させるブレーキエア回路と、を備え、
前記ブレーキ制御部が2重化され、第1ブレーキ制御部及び第2ブレーキ制御部を備え、
前記ブレーキエア回路も2重化され、前記第1ブレーキ制御部によって制御される第1ブレーキエア回路及び前記第2ブレーキ制御部によって制御される第2ブレーキエア回路と、
前記運転制御部によって制御されて、前記ブレーキ装置にエアを供給することによって作動させる保安ブレーキエア回路と、
前記第1ブレーキエア回路及び前記第2ブレーキエア回路からエアが供給されて、供給された圧力のうち高い方を前記ブレーキ装置に出力する第1シャトル弁と、
前記第1シャトル弁及び前記保安ブレーキエア回路からエアが供給されて、供給された圧力のうち高い方を前記ブレーキ装置に出力する第2シャトル弁と、を備え、
前記運転制御部及び前記操舵制御部が2重化され、
2重化された前記運転制御部のうち一方のみが失陥した場合には、前記ブレーキ制御部が前記車両の速度を所定の速度まで減少させ、
2重化された前記操舵制御部のうち一方のみが失陥した場合には、前記ブレーキ制御部が前記車両の速度を所定の速度まで減少させ、
前記第1ブレーキ制御部及び前記第2ブレーキ制御部のうち一方のみが失陥した場合には、前記第1ブレーキ制御部及び前記第2ブレーキ制御部のうち他方が対応する前記ブレーキエア回路を作動させて前記車両の速度を所定の速度まで減少させ、
2重化された制御部のうち失陥していない他方の制御部が制御を継続して走行し、
前記2重化されたブレーキ制御部の両方が失陥した場合には、前記保安ブレーキエア回路を作動させて前記車両を停止させ、
前記2重化された運転制御部の両方が失陥した場合には、前記保安ブレーキエア回路を作動させて前記車両を停止させる
車両運転制御システム。 - 前記操舵制御部が2重化され、第1操舵制御部及び第2操舵制御部を備え、
前記操舵装置も2重化され、前記第1操舵制御部によって制御される第1操舵装置及び前記第2操舵制御部によって制御される第2操舵装置を備え、
前記第1操舵制御部及び前記第2操舵制御部のうち一方のみが失陥した場合には、前記第1操舵制御部及び前記第2操舵制御部のうち他方が対応する前記操舵装置を作動させて前記車両の制御を継続して走行する
請求項1に記載の車両運転制御システム。
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