JP7301701B2 - 制御装置、制御方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、制御方法およびプログラムに関する。

ＰＩＤ制御は、機械のフィードバック制御の手法として一般的である。ＰＩＤ制御では、出力値と目標値との偏差（Ｐ）、偏差の時間積分（Ｉ）、および偏差の微分（Ｄ）のそれぞれに比例して入力値が決定される。偏差、積分、および微分のそれぞれの成分の係数であるゲインＫ_Ｐ，Ｋ_Ｉ，Ｋ_Ｄを適切に設定して入力値を決定することによって、出力値を安定的かつ迅速に目標値に追従させることができる。

上記のようなＰＩＤ制御におけるゲインは、制御対象の特性によって可変にすることもできる。例えば特許文献１には、リニアモーターによるウエハステージ制御系において、ステージ位置に依存した複数のゲインテーブルを設定し、ステージの移動方向に応じてゲインテーブルを使い分けることによって、ステージ可動範囲の端部で制御特性が悪化するのを防ぐ技術が記載されている。

特開平９－７４０５９号公報

近年、例えばロボットのような移動体に搭載される駆動部について上記のようなＰＩＤ制御を実施することが多くなっている。移動体が自律的に動作する場合、様々な状況に応じてＰＩＤ制御のゲインのような駆動部の制御パラメータを自動的かつ適切に設定することが好ましいが、そのような手法は未だ提案されていない。

そこで、本発明は、駆動部を有する移動体において、様々な状況に対して駆動部の制御パラメータを自動的かつ適切に設定することを可能にする制御装置、制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。

［１］駆動部を有する移動体の状態を示す少なくとも１つの検出値を取得する検出値取得部と、
少なくとも１つの検出値に基づいて駆動部の制御パラメータの少なくとも一部を選択する制御パラメータ選択部と、
選択された制御パラメータを用いて駆動部の制御入力値を決定する駆動制御部と
を備える制御装置。
［２］制御パラメータは、ＰＩＤ制御のゲインである、［１］に記載の制御装置。
［３］検出値取得部は、移動体の姿勢を示すセンサの検出値を取得し、
制御パラメータ選択部は、移動体の姿勢が第１の姿勢である場合と第２の姿勢である場合とで異なる制御パラメータを選択する、［１］または［２］に記載の制御装置。
［４］第１の姿勢は、移動体が転倒した姿勢であり、
第２の姿勢は、移動体が転倒していない姿勢である、［３］に記載の制御装置。
［５］駆動部は、移動体の肢部に含まれ、
検出値は、肢部への載荷量を示し、
制御パラメータ選択部は、載荷量が閾値を超える場合と超えない場合とで異なる制御パラメータを選択する、［１］から［４］のいずれか１項に記載の制御装置。
［６］駆動部は、移動体の肢部に含まれ、
検出値は、肢部へのアタッチメントの取り付けを示し、
制御パラメータ選択部は、検出値が取得された場合と取得されない場合とで異なる制御パラメータを選択する、［１］から［５］のいずれか１項に記載の制御装置。
［７］検出値は、駆動部に接続される電源の状態を示し、
制御パラメータ選択部は、電源の状態に応じて制御パラメータを選択する、［１］から［６］のいずれか１項に記載の制御装置。
［８］検出値は、移動体に搭載されたカメラが取得した画像の認識結果を含み、
制御パラメータ選択部は、画像の認識結果に基づいて制御パラメータを選択する、［１］から［７］のいずれか１項に記載の制御装置。
［９］制御パラメータ選択部は、画像から障害物が認識された場合と画像から障害物が認識されなかった場合とで異なる制御パラメータを選択する、［８］に記載の制御装置。
［１０］駆動部を有する移動体の状態を示す検出値を取得するステップと、
少なくとも１つの検出値に基づいて駆動部の制御パラメータの少なくとも一部を選択するステップと、
選択された制御パラメータを用いて駆動部の制御入力値を決定するステップと
を含む制御方法。
［１１］駆動部を有する移動体の状態を示す検出値を取得する機能と、
少なくとも１つの検出値に基づいて駆動部の制御パラメータの少なくとも一部を選択する機能と、
選択された制御パラメータを用いて駆動部の制御入力値を決定する機能と
をプロセッサに実現させるためのプログラム。

上記の構成によれば、駆動部を有する移動体において、様々な状況に対して駆動部の制御パラメータを自動的かつ適切に設定することができる。

本発明の一実施形態に係るロボットのハードウェア構成例を示す図である。 図１に示されたモータの制御に関する機能部分の構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態においてゲインを選択する処理の例を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態においてゲインを選択する処理の例を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態においてゲインを選択する処理の例を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態においてゲインを選択する処理の例を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態においてゲインを選択する処理の例を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照しながら、本発明のいくつかの実施形態について詳細に説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

図１は、本発明の一実施形態に係るロボットのハードウェア構成例を示す図である。図１に示されるように、ロボット１０は、本体部１２に搭載される制御装置１００を有する。制御装置１００は、演算処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）１１０、ＲＡＭ（Random Access Memory）１２０、ＲＯＭ（Read Only Memory）１３０、および外部メモリ１４０などを含む。制御装置１００は、カメラ２１が取得した画像データ、マイクロフォン２２が取得した音声データ、または通信インターフェース２４が受信したコマンド信号などに応じてロボット１０の動作を決定する。カメラ２１、マイクロフォン２２、および通信インターフェース２４は、バスインターフェース１５０を介して制御装置１００に接続される。

制御装置１００は、決定された動作が実行されるように、ロボット１０の各部を制御する。具体的には、制御装置１００は、決定された動作が実行されるように、腕部１３Ｌ，１３Ｒ、手部１４Ｌ，１４Ｒ、脚部１５Ｌ，１５Ｒ、および足部１６Ｌ，１６Ｒの関節部を回転駆動するモータ３０を制御する。図示されていないが、頭部１１および本体部１２にもモータ３０によって駆動される関節部が設けられてもよい。このとき、制御装置１００は、距離計測センサ（図示せず）、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）２５、接地センサ２６、荷重センサ（図示せず）、電源制御装置２７の検出値を必要に応じて参照する。モータ３０、距離計測センサ、ＩＭＵ２５、接地センサ２６、荷重センサ、および電源制御装置２７は、バスインターフェース１５０を介して制御装置１００に接続される。

例えば、制御装置１００のＣＰＵ１１０は、ＲＯＭ１３０または外部メモリ１４０に格納された制御パターンから決定された動作に対応するパターンを選択し、選択されたパターンに従って足部運動、ＺＭＰ（Zero Moment Point）軌道、体幹運動、上肢運動、腰部水平位置および高さなどを設定し、これらの設定値に従ってモータ３０を制御する。以下で説明するように、ＣＰＵ１１０はセンサの検出値に応じてモータ３０を制御する。

図２は、図１に示されたモータの制御に関する機能部分の構成を示すブロック図である。図示されているように、制御装置１００は、ＣＰＵ１１０（プロセッサ）がＲＯＭ１３０または外部メモリ１４０に格納されたプログラムに従って動作することによって実現される機能部分として検出値取得部１１１、ゲイン選択部１１２、およびＰＩＤ制御部１１３を含む。また、ＲＯＭ１３０または外部メモリ１４０には、ＰＩＤ制御のゲインテーブル１３１が格納される。モータ３０は、制御装置１００から制御信号を受信したドライバ３１によって駆動される。また、モータ３０の回転に伴ってエンコーダ３２から出力されるパルス信号が制御装置１００に送信される。以下、各部の機能についてさらに説明する。

検出値取得部１１１は、ロボット１０の状態を示す少なくとも１つの検出値を取得する。ここで、ロボット１０は、駆動部であるモータ３０を有する移動体の例である。検出値取得部１１１は、例えば、図１を参照して説明したＩＭＵ２５、接地センサ２６、または電源制御装置２７の検出値を取得する。図１には示していないが、検出値取得部１１１は、ロボット１０に搭載された距離計測センサ、荷重センサ、または例えばロボット１０の腕部１３Ｌ，１３Ｒや足部１６Ｌ，１６Ｒなどへのアタッチメントの取り付けを検出するセンサの検出値を取得してもよい。また、検出値取得部１１１は、カメラ２１が取得した画像データ、またはマイクロフォン２２が取得した音声データを取得してもよい。

ゲイン選択部１１２は、検出値取得部１１１が取得した少なくとも１つの検出値に基づいて、モータ３０のＰＩＤ制御のゲインの少なくとも一部を選択する。ここで、ＰＩＤ制御のゲインの一部を選択することは、例えば偏差、積分、および微分のそれぞれの成分の係数であるゲインＫ_Ｐ，Ｋ_Ｉ，Ｋ_Ｄのいずれかのみを選択することを含む。ゲイン選択部１１２は、ゲインＫ_Ｐ，Ｋ_Ｉ，Ｋ_Ｄのすべてを検出値に基づいて選択してもよい。また、ゲインＫ_Ｐ，Ｋ_Ｉ，Ｋ_Ｄのそれぞれが基本値と基本値に対する調整値とを含み、ゲイン選択部１１２はゲインＫ_Ｐ，Ｋ_Ｉ，Ｋ_Ｄの少なくともいずれかの調整値のみを選択してもよい。本実施形態において、ゲイン選択部１１２は、ゲインテーブル１３１に従ってゲインを選択する。ゲインテーブル１３１は選択可能なゲインＫ_Ｐ，Ｋ_Ｉ，Ｋ_Ｄの複数のセットを含み、ゲイン選択部１１２は検出値取得部１１１が取得した検出値に応じてゲインＫ_Ｐ，Ｋ_Ｉ，Ｋ_Ｄのセットを選択する。他の実施形態において、ゲイン選択部１１２は、検出値取得部１１１が取得した検出値からゲインＫ_Ｐ，Ｋ_Ｉ，Ｋ_Ｄの少なくともいずれかを算出するための関数に従ってゲインを選択してもよい。

ＰＩＤ制御部１１３は、ゲイン選択部１１２によって選択されたゲインを用いて、モータ３０の制御入力値を決定する。既に説明したように、ＰＩＤ制御では出力値と目標値との偏差（Ｐ）、偏差の時間積分（Ｉ）、および偏差の微分（Ｄ）のそれぞれに比例して制御入力値が決定される。ＰＩＤ制御部１１３は、エンコーダ３２から出力されるパルス信号から検出されるモータ３０の回転角度を出力値として、出力値が制御装置１００の他の機能部分によって決定された目標値に到達するように制御入力値を決定する。このようにして決定された制御入力値を含む制御信号がドライバ３１に送信されることによって、モータ３０が適切な回転角度で駆動される。

図３から図７は、本発明の一実施形態においてゲインを選択する処理の例を示すフローチャートである。本実施形態では、これらの例のいずれか１つ、または複数を組み合わせてＰＩＤ制御のゲインが選択される。

図３に示された例では、ゲイン選択部１１２が、ロボット１０の姿勢に応じてＰＩＤ制御のゲインを選択する。具体的には、この例において、検出値取得部１１１はロボット１０の姿勢を示すセンサの検出値を取得する（ステップＳ１０１）。ロボット１０の姿勢は、例えばＩＭＵ２５や接地センサ２６、荷重センサなどの検出値によって示される。ゲイン選択部１１２は、検出値に基づいて、ロボット１０の姿勢が第１の姿勢であるか否かを判定し（ステップＳ１０２）、姿勢が第１の姿勢である場合には第１のゲインを選択する（ステップＳ１０３）。姿勢が第１の姿勢ではない場合、ゲイン選択部１１２は第２のゲインを選択する（ステップＳ１０４）。

上記の例において、ゲイン選択部１１２は、ロボット１０の姿勢が第１の姿勢である場合と第２の姿勢である（つまり、第１の姿勢ではない）場合とで異なるゲインを選択する。例えば、第１の姿勢はロボット１０が転倒した姿勢であり、第２の姿勢はロボット１０が転倒していない姿勢であってもよい。この場合、ロボット１０が転倒した場合には想定外の動きによって部品に損傷を与えないために、比較的弱いゲインを選択して制御入力値の急激な変化を避ける。一方、ロボット１０が転倒していない通常の場合には、比較的強いゲインを選択して出力値が迅速に目標値に追従できるようにする。

図４に示された例では、ゲイン選択部１１２が、ロボット１０の肢部への載荷量に応じてＰＩＤ制御のゲインを選択する。ロボット１０の肢部は、例えば図１に示された腕部１３Ｌ，１３Ｒ、手部１４Ｌ，１４Ｒ、脚部１５Ｌ，１５Ｒ、および足部１６Ｌ，１６Ｒなどであり、腕部１３Ｌ，１３Ｒや手部１４Ｌ，１４Ｒで物体を保持したり、脚部１５Ｌ，１５Ｒや足部１６Ｌ，１６Ｒで本体部１２を支持したりすることによって載荷が発生する。具体的には、この例において、検出値取得部１１１はロボット１０の肢部への載荷量を示すセンサの検出値を取得する（ステップＳ２０１）。肢部への載荷量は、例えば関節部に配置された荷重センサによって検出することができる。ゲイン選択部１１２は、検出値に基づいて、肢部への載荷量が閾値を超えるか否かを判定し（ステップＳ２０２）、載荷量が閾値を超える場合には第１のゲインを選択する（ステップＳ２０３）。載荷量が閾値を超えない場合、ゲイン選択部１１２は第２のゲインを選択する（ステップＳ２０４）。

上記の例において、ゲイン選択部１１２は、ロボット１０の肢部への載荷量が閾値を超える場合と超えない場合とで異なるゲインを選択する。例えば、肢部への載荷量が大きい場合には比較的弱いゲインを選択して制御入力値の急激な変化を避け、肢部の急な動きによって保持されている物体、または肢部が支持している本体部１２が不安定な動きをするのを防止してもよい。また、肢部への載荷量が小さい場合には比較的強いゲインを選択して出力値が迅速に目標値に追従できるようにしてもよい。

図５に示された例では、ゲイン選択部１１２が、ロボット１０の肢部へのアタッチメントの取り付けの有無に応じてＰＩＤ制御のゲインを選択する。上記の通り、ロボット１０の肢部は、例えば図１に示された腕部１３Ｌ，１３Ｒ、手部１４Ｌ，１４Ｒ、脚部１５Ｌ，１５Ｒ、および足部１６Ｌ，１６Ｒなどである。具体的には、この例において、検出値取得部１１１はロボット１０の肢部へのアタッチメントの取り付けを示すセンサの検出値を待ち受ける（ステップＳ３０１）。アタッチメントの取り付けを検出するセンサは、例えばアタッチメントとの係合部に配置されるスイッチのようなものであってもよい。ゲイン選択部１１２は、検出値取得部１１１によって検出値が取得されたか否かを判定し（ステップＳ３０２）、検出値が取得された場合には第１のゲインを選択する（ステップＳ３０３）。検出値が取得されない場合、ゲイン選択部１１２は第２のゲインを選択する（ステップＳ３０４）。

肢部にアタッチメントを取り付けると、肢部にかかる荷重が変化するため、ドライバ３１への制御入力値に対するモータ３０の出力値の応答特性も変化する。この例では、アタッチメントの取り付けを検出するセンサの検出値を用いて、応答特性の変化に応じた適切なＰＩＤ制御のゲインを選択することが可能である。上記で図４を参照して説明したような肢部への載荷量の検出によって同様のゲインの選択をすることも可能であるが、例えばアタッチメントの取り付け位置が決まっている場合には簡易な構造のセンサで検出が可能であり、またアタッチメントの形状や重量が既知である場合には適切なゲインを予め設定することができるため、図５のような例を採用してもよい。

図６に示された例では、ゲイン選択部１１２が、ロボット１０の電源の状態を示す検出値に応じてＰＩＤ制御のゲインを選択する。具体的には、この例において、検出値取得部１１１はロボット１０の電源の状態を示すセンサの検出値を取得する（ステップＳ４０１）。電源の状態は、例えば電源制御装置２７の検出値によって示される。検出値は、例えば外部電源の接続の有無や、バッテリーの残量などを示してもよい。ゲイン選択部１１２は、検出値に基づいて、省電力が必要であるか否かを判定し（ステップＳ４０２）、省電力が必要である場合には第１のゲインを選択する（ステップＳ４０３）。省電力が必要ではない場合、ゲイン選択部１１２は第２のゲインを選択する（ステップＳ４０４）。省電力が必要であるか否かは、例えば外部電源の接続の有無、およびバッテリーの残量が閾値を超えているか否かに基づいて判定されてもよい。

上記の例において、ゲイン選択部１１２は、ロボット１０に接続される電源の状態に応じてゲインを選択する。例えば、省電力が必要な場合には比較的弱いゲインを選択してモータ３０の消費電力を抑制することによって、電源の残量が限られる場合により長くロボット１０を動作させることができる。また、省電力が必要ではない場合には、比較的強いゲインを選択して出力値が迅速に目標値に追従できるようにしてもよい。

図７に示された例では、ゲイン選択部１１２が、ロボット１０に搭載されたカメラが取得した画像の認識結果に基づいてＰＩＤ制御のゲインを選択する。具体的には、この例において、検出値取得部１１１はロボット１０に搭載されたカメラ２１が取得した画像の認識結果を取得する（ステップＳ５０１）。画像の認識結果は、例えばロボット１０の視界に存在する物体の検出結果であってもよい。画像認識は、例えばＣＰＵ１１０の他の機能部分で実行されてもよい。画像の認識結果も、ロボット１０の状態を示す検出値の例である。ゲイン選択部１１２は、画像の認識結果に基づいて、障害物が認識されたか否かを判定し（ステップＳ５０２）、障害物が認識された場合には第１のゲインを選択する（ステップＳ５０３）。障害物が認識されなかった場合、ゲイン選択部１１２は第２のゲインを選択する（ステップＳ５０４）。障害物は、例えば、ロボット１０の視界内で検出された物体のうち、ロボット１０の予定される進路に干渉するものとして定義されてもよい。

上記の例において、ゲイン選択部１１２は、カメラ２１が取得した画像から障害物が認識された場合と画像から障害物が認識されなかった場合とで異なるゲインを選択する。例えば、障害物が認識された場合には比較的弱いゲインを選択して制御入力値の急激な変化を避け、ロボット１０が障害物に接触したときの想定外の動きに備えてもよい。障害物に対する回避行動が実施される場合も、障害物の位置検出の誤差によってロボット１０が障害物に接触する可能性はあるため、上記のようなゲインの選択をすることが有用でありうる。また、障害物が認識されなかった場合には比較的強いゲインを選択して出力値が迅速に目標値に追従できるようにしてもよい。

上記で説明したような本発明の一実施形態の構成によれば、駆動部としてモータ３０を有する移動体であるロボット１０において、様々な状況に対してＰＩＤ制御のゲインを自動的かつ適切に設定することができる。なお、上記の例では回転駆動するモータ３０の回転角度について出力値および目標値が定義されたが、他の実施形態では、モータは必ずしも回転駆動せず、例えば直線駆動してもよい。この場合、モータの移動量などの動作量について出力値および目標値が定義される。また、モータが回転駆動する場合であっても、回転角度以外の動作量について出力値および目標値が定義されてもよい。また、本発明の実施形態は、上記の例のようなロボットに限らず、駆動部を有する各種の移動体に適用可能である。

また、上記の例ではモータ３０のＰＩＤ制御のゲインが検出値に基づいて選択されたが、他の駆動部の制御パラメータが検出値に基づいて選択されてもよい。つまり、上記の実施形態におけるゲイン選択部１１２は、少なくとも１つの検出値に基づいて駆動部の制御パラメータの少なくとも一部を選択する制御パラメータ選択部の例であり、ＰＩＤ制御部１１３は、選択された制御パラメータを用いて駆動部の制御入力値を決定する駆動制御部の例である。様々な状況に対して駆動部の制御パラメータを自動的かつ適切に設定することによって、移動体に状況に応じたより適切な動きをさせることができる。

以上、添付図面を参照しながら本発明のいくつかの実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

１０…ロボット、１１…頭部、１２…本体部、１３Ｌ，１３Ｒ…腕部、１４Ｌ，１４Ｒ…手部、１５Ｌ，１５Ｒ…脚部、１６Ｌ，１６Ｒ…足部、２１…カメラ、２２…マイクロフォン、２４…通信インターフェース、２５…ＩＭＵ、２６…接地センサ、２７…電源制御装置、３０…モータ、３１…ドライバ、３２…エンコーダ、１００…制御装置、１１０…ＣＰＵ、１１１…検出値取得部、１１２…ゲイン選択部、１１３…ＰＩＤ制御部、１２０…ＲＡＭ、１３０…ＲＯＭ、１３１…ゲインテーブル、１４０…外部メモリ、１５０…バスインターフェース。

Claims (12)

1. 少なくとも脚部の関節部を駆動する駆動部を有するロボットの状態を示す少なくとも１つの検出値を取得する検出値取得部と、
   前記少なくとも１つの検出値に基づいて前記駆動部の制御パラメータの少なくとも一部を選択する制御パラメータ選択部と、
   前記選択された制御パラメータを用いて前記駆動部の制御入力値を決定する駆動制御部と
   を備え、
   前記駆動部は、前記ロボットの肢部に含まれ、
   前記検出値は、前記肢部への載荷量を示し、
   前記制御パラメータ選択部は、前記載荷量が閾値を超える場合と超えない場合とで異なる前記制御パラメータを選択する制御装置。
2. 少なくとも脚部の関節部を駆動する駆動部を有するロボットの状態を示す少なくとも１つの検出値を取得する検出値取得部と、
   前記少なくとも１つの検出値に基づいて前記駆動部の制御パラメータの少なくとも一部を選択する制御パラメータ選択部と、
   前記選択された制御パラメータを用いて前記駆動部の制御入力値を決定する駆動制御部と
   を備え、
   前記駆動部は、前記ロボットの肢部に含まれ、
   前記検出値は、前記肢部へのアタッチメントの取り付けを示し、
   前記制御パラメータ選択部は、前記検出値が取得された場合と取得されない場合とで異なる前記制御パラメータを選択する制御装置。
3. 前記制御パラメータは、ＰＩＤ制御のゲインである、請求項１または請求項２に記載の制御装置。
4. 前記検出値取得部は、前記ロボットの姿勢を示すセンサの検出値を取得し、
   前記制御パラメータ選択部は、前記ロボットの姿勢が第１の姿勢である場合と第２の姿勢である場合とで異なる前記制御パラメータを選択する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の制御装置。
5. 前記第１の姿勢は、前記ロボットが転倒した姿勢であり、
   前記第２の姿勢は、前記ロボットが転倒していない姿勢である、請求項４に記載の制御装置。
6. 前記検出値は、前記駆動部に接続される電源の状態を示し、
   前記制御パラメータ選択部は、前記電源の状態に応じて前記制御パラメータを選択する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の制御装置。
7. 前記検出値は、前記ロボットに搭載されたカメラが取得した画像の認識結果を含み、
   前記制御パラメータ選択部は、前記画像の認識結果に基づいて前記制御パラメータを選択する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の制御装置。
8. 前記制御パラメータ選択部は、前記画像から障害物が認識された場合と前記画像から障害物が認識されなかった場合とで異なる前記制御パラメータを選択する、請求項７に記載の制御装置。
9. 少なくとも脚部の関節部を駆動する駆動部を有するロボットの状態を示す検出値を取得するステップと、
   前記少なくとも１つの検出値に基づいて前記駆動部の制御パラメータの少なくとも一部を選択するステップと、
   前記選択された制御パラメータを用いて前記駆動部の制御入力値を決定するステップと
   を含み、
   前記駆動部は、前記ロボットの肢部に含まれ、
   前記検出値は、前記肢部への載荷量を示し、
   前記制御パラメータの少なくとも一部を選択するステップでは、前記載荷量が閾値を超える場合と超えない場合とで異なる前記制御パラメータを選択する制御方法。
10. 少なくとも脚部の関節部を駆動する駆動部を有するロボットの状態を示す検出値を取得するステップと、
    前記少なくとも１つの検出値に基づいて前記駆動部の制御パラメータの少なくとも一部を選択するステップと、
    前記選択された制御パラメータを用いて前記駆動部の制御入力値を決定するステップと
    を含み、
    前記駆動部は、前記ロボットの肢部に含まれ、
    前記検出値は、前記肢部へのアタッチメントの取り付けを示し、
    前記制御パラメータの少なくとも一部を選択するステップでは、前記検出値が取得された場合と取得されない場合とで異なる前記制御パラメータを選択する制御方法。
11. 少なくとも脚部の関節部を駆動する駆動部を有するロボットの状態を示す検出値を取得する機能と、
    前記少なくとも１つの検出値に基づいて前記駆動部の制御パラメータの少なくとも一部を選択する機能と、
    前記選択された制御パラメータを用いて前記駆動部の制御入力値を決定する機能と
    をプロセッサに実現させるためのプログラムであって、
    前記駆動部は、前記ロボットの肢部に含まれ、
    前記検出値は、前記肢部への載荷量を示し、
    前記制御パラメータの少なくとも一部を選択する機能は、前記載荷量が閾値を超える場合と超えない場合とで異なる前記制御パラメータを選択するプログラム。
12. 少なくとも脚部の関節部を駆動する駆動部を有するロボットの状態を示す検出値を取得する機能と、
    前記少なくとも１つの検出値に基づいて前記駆動部の制御パラメータの少なくとも一部を選択する機能と、
    前記選択された制御パラメータを用いて前記駆動部の制御入力値を決定する機能と
    をプロセッサに実現させるためのプログラムであって、
    前記駆動部は、前記ロボットの肢部に含まれ、
    前記検出値は、前記肢部へのアタッチメントの取り付けを示し、
    前記制御パラメータの少なくとも一部を選択する機能は、前記検出値が取得された場合と取得されない場合とで異なる前記制御パラメータを選択するプログラム。

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