JP2013094948A - ロボットアーム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数の関節機構の角度微小変化Δθに対する手先位置姿勢QHの微小変化ΔQHを表わす第1ヤコビ行列JHの擬似逆行列JH #を用いて第1指令値Δθ1が計算される。また、複数の関節機構の角度微小変化Δθに対するロボットアーム1の全体重心位置Pgcの微小変化ΔPgcを表わす第2ヤコビ行列Jgcの擬似逆行列Jgc #及び第1ヤコビ行列JHの零空間(E-JH #JH)を用いて第2指令値Δθ2が計算される。そして、第1指令値Δθ1と第2指令値Δθ2との和などが複数の関節機構がしたがうべき指令値Δθとして計算される。
【選択図】 図3
Description
図1に示されている本発明の一実施形態としてのロボットアーム1は、台座2により支持されている。台座2は、遠隔操作可能な台車等の移動装置、又は当該台車に取り付けられているリフタ等の一部により構成されている。台座2又はこれを構成要素とする移動装置等の機器がロボットアーム1の構成要素であってもよい。ロボットアーム1の先端部にはエンドエフェクタ3が取り付けられている。エンドエフェクタ3は、例えばバルブの開閉というタスクを実行するため、当該バルブのハンドルに係合させるための適当な構造とされている。エンドエフェクタ3はロボットアーム1の構成要素であってもよい。
ロボットアーム1は、図2に示されている制御装置4を備えている。制御装置4は、プログラマブルコンピュータにより構成されている。制御装置4には、遠隔操作装置からアーム1の目標運動軌道が入力される。変数の「軌道」とは、当該変数の時間変化態様を表わす時系列的な変数値を意味する。制御装置4は、第1指令値計算要素41と、第2指令値計算要素42とを備えている。
前記構成の制御装置4により実行されるロボットアーム1の制御処理に付いて説明する。
なお、第1指令値Δθ1_cmdと、第2指令値Δθ2_cmdに所定の比率r(0<r<1)を乗じた結果との和が、指令値Δθ_cmdとして計算されてもよい。時定数Tと、サンプリング周期τとに基づき、当該比率は関係式(03)により表わされる。
Claims (2)
- 複数の関節機構と、各関節角度が指令値にしたがって変化するように当該各関節角度を制御する制御装置とを備え、台座により支持されている冗長度を有するロボットアームであって、
前記制御装置は、前記ロボットアームの指定箇所の位置及び姿勢の変化量を定める6要素を指定し、かつ、前記冗長度を定める要素としての前記ロボットアームの全体重心位置の変化量を、0又は指定範囲内の値に指定することにより、前記指令値を計算するように構成されていることを特徴とするロボットアーム。 - 請求項1記載のロボットアームにおいて、
前記制御装置が、前記複数の関節機構の角度の微小変化に対する前記指定箇所の位置及び姿勢の微小変化を表わす第1ヤコビ行列の擬似逆行列を、前記指定箇所の位置及び姿勢の微小変化に対して乗じることにより第1指令値を計算し、
前記複数の関節機構の角度の微小変化に対する前記ロボットアームの全体重心位置の微小変化を表わす第2ヤコビ行列の擬似逆行列を、前記ロボットアームの重心位置の微小変化に対して乗じた結果を前記第1ヤコビ行列の零空間に投影することにより第2指令値を計算し、かつ、
前記第1指令値と前記第2指令値との和、又は前記第1指令値と前記第2指令値に指定係数を乗じた結果との和を前記指令値として計算するように構成されていることを特徴とするロボットアーム。
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