JP7298867B2 - 巻回体と包装装置との組み合わせ - Google Patents

Description

本開示は、巻回体とその巻回体を用いて包装対象物を包材内に包装する包装装置との組み合わせに関する。

従来、包装装置は、巻回体から巻き出された包材で、包装対象物を順に包装する。巻回体は、長尺シート状の包材が巻回されて構成されたものである。特開２０１８－０４３８７５号公報（特許文献１）および特開２０１８－１１８７７８号公報（特許文献２）には、巻回体における包材の残量を検出する構成が開示されている。

特開２０１８－０４３８７５号公報 特開２０１８－１１８７７８号公報

上記文献に記載の装置では、包材の残量が判明していないときには、確実に脱調を防止する観点で、巻回体の回転速度を最低速度に設定して包材の巻き出しおよび巻き取りが行なわれる。包装装置の起動直後の初期動作時、および巻回体を交換した直後の動作時には、包材の残量判定結果がないため、最低速度で包材を巻き出しおよび巻き取りして、包材の残量を判定する処理が行なわれる。そのため、包装を開始できるまでに時間を要することになる。

本開示では、初期動作および巻回体交換直後の動作に要する時間を短縮できる、巻回体と包装装置との組み合わせが提供される。

本開示に従うと、長尺シート状の包材が巻回された巻回体を用いて包装対象物を包装する包装装置が提供される。巻回体は、情報を記憶する記録媒体を有している。記録媒体に記録される情報は、巻回体における包材の残量を示す残量情報を含んでいる。包装装置は、巻回体を回転させるための駆動力を発生する駆動部と、記録媒体に記憶されている残量情報を読み取る情報読み取り部と、包装装置を制御する制御部とを備えている。制御部は、情報読み取り部が読み取った残量情報に基づいて、巻回体の回転速度を設定する。

上記の包装装置は、搬送部と、張力付与部とをさらに備えている。搬送部は、巻回体から巻き出された包材を、搬送経路に沿って搬送する。張力付与部は、搬送経路に交差する方向に変位可能な変位部材を有している。張力付与部は、変位部材が包材を押圧することで、包材に張力を付与する。変位部材は、定位置が設定されている。制御部は、包装装置の電源を投入したとき、または包装装置に巻回体を装着したときに、残量情報に基づいて設定された回転速度で巻回体を回転させるように駆動部を駆動して、変位部材を定位置に移動させる。

上記の包装装置は、変位部材が定位置にあることを検出する位置検出部をさらに備えている。制御部は、位置検出部が変位部材を検出するまで巻回体から包材を巻き出して、変位部材を定位置に移動させる。制御部は、変位部材を検出した位置検出部が変位部材を検出しなくなるまで巻回体に包材を巻き取り、その後、位置検出部が変位部材を検出するまで巻回体から包材を巻き出して、変位部材を定位置に移動させてもよい。

上記の包装装置は、変位部材が定位置にあることを検出する位置検出部をさらに備えている。制御部は、位置検出部が変位部材を検出するまで巻回体に包材を巻き取って、変位部材を定位置に移動させる。

上記の包装装置において、情報読み取り部は、残量情報を記録媒体に書き込み可能に構成されている。制御部は、駆動部による巻回体の駆動を実行している間の駆動部の駆動量を計測し、その計測結果に基づいて巻回体における包材の残量を判定する。制御部は、包材の残量の判定結果を残量情報として記録媒体に書き込むように、情報読み取り部を制御する。

上記の包装装置において、包材の残量には複数の段階が設定されている。制御部は、包材の残量が現在の段階の残量よりも小さいと判断されたときに一段階小さくした残量を残量情報として記録媒体に書き込むように、情報読み取り部を制御する。

本開示に従うと、上記のいずれかの局面の包装装置に用いる巻回体が提供される。巻回体は、芯管と、芯管に巻回された長尺シート状の包材とを備えている。芯管は、情報を記憶する記録媒体を有し、情報は巻回体における包材の残量を示す残量情報を含んでいる。

本開示に従うと、上記のいずれかの局面の包装装置に用いる巻回体が提供される。巻回体は、芯管と、芯管に巻回された長尺シート状の包材と、情報を記憶する記録媒体とを備えている。当該情報は、巻回体における包材の残量を示す残量情報を含んでいる。

本開示に従うと、上記の巻回体に用いる芯管が提供される。巻回体は、芯管と、芯管に巻回された長尺シート状の包材とを備えている。巻回体は、情報を記憶する記録媒体を有している。記録媒体に記録される情報は、巻回体における包材の残量を示す残量情報を含んでいる。

本開示に従うと、上記のいずれかの局面の包装装置に用いる巻回体の製造方法が提供される。巻回体は、芯管と、芯管に巻回された長尺シート状の包材とを備えている。当該製造方法は、芯管を準備する工程と、芯管に包材を巻回する工程とを備えている。

上記の製造方法において、巻回体は、情報を記憶する記録媒体を有している。当該情報は、巻回体における包材の残量を示す残量情報を含んでいる。製造方法は、巻回する工程において芯管に巻回される包材の量を、残量情報として記録媒体に書き込む工程をさらに備えている。

本開示に従うと、上記のいずれかの局面の包装装置に用いる巻回体の製造方法が提供される。当該製造方法は、芯管を準備する工程と、中空の筒部に長尺シート状の包材を巻回した巻回物を準備する工程と、芯管を筒部に挿入して巻回物と芯管とを一体化する工程とを備えている。

上記の製造方法において、巻回体は、情報を記憶する記録媒体を有している。当該情報は巻回体における包材の残量を示す残量情報を含んでいる。製造方法は、筒部に巻回されている包材の量を、残量情報として記録媒体に書き込む工程をさらに備えている。

本開示に従うと、上記の製造方法に用いられる、中空の筒部に長尺シート状の包材を巻回した、巻回物が提供される。

本開示に従った巻回体と包装装置との組み合わせによれば、初期動作および巻回体交換直後の動作に要する時間を短縮することができる。

薬剤供給装置の外観を示す斜視図である。 実施形態に係る包装装置の概略構成図である。 包装装置の概略斜視図である。 包材供給部の正面図である。 包材供給部の背面を見た斜視図である。 包材供給部の背面図である。 ダンサーローラが定位置にあるときの包材供給部の正面図である。 ダンサーローラが定位置にあるときの包材供給部の背面を見た斜視図である。 ダンサーローラが搬送時移動位置にあるときの包材供給部の正面図である。 ダンサーローラが搬送時移動位置にあるときの包材供給部の背面を見た斜視図である。 ダンサーローラが退避位置にあるときの包材供給部の正面図である。 ダンサーローラが退避位置にあるときの包材供給部の背面を見た斜視図である。 実施形態に係る包装装置の電気的構成を示すブロック図である。 巻出巻取モータの回転速度を設定する設定動作を示すフローチャートである。 初期動作時におけるダンサーローラの定位置復帰動作を示すフローチャートである。 初期動作時におけるダンサーローラの定位置復帰動作を示すフローチャートである。 初期動作時におけるダンサーローラの定位置復帰動作を実行中の、ダンサーローラの移動について示す模式図である。 巻回体装着時におけるダンサーローラの定位置復帰動作を示すフローチャートである。 巻回体装着時におけるダンサーローラの定位置復帰動作を示すフローチャートである。 巻回体装着時におけるダンサーローラの定位置復帰動作を示すフローチャートである。 巻回体装着時におけるダンサーローラの定位置復帰動作を実行中の、ダンサーローラの移動について示す模式図である。 分包動作における巻出巻取部および搬送部による動作を示すフローチャートである。 巻出巻取部による巻き出し動作の第一の例を示すフローチャートである。 巻出巻取部による巻き出し動作の第二の例を示すフローチャートである。 巻出巻取部による巻き出し動作の第三の例を示すフローチャートである。 初期動作時におけるダンサーローラの定位置復帰動作の他の例を示すフローチャートである。 初期動作時におけるダンサーローラの定位置復帰動作の他の例を実行中の、ダンサーローラの移動について示す模式図である。 巻回体装着時におけるダンサーローラの定位置復帰動作の他の例を示すフローチャートである。 巻回体装着時におけるダンサーローラの定位置復帰動作の他の例を実行中の、ダンサーローラの移動について示す模式図である。 巻回体の製造方法の第一の例を示すフローチャートである。 巻回体の製造方法の第一の例を模式的に示す図である。 巻回体の製造方法の第二の例を示すフローチャートである。 巻回体の製造方法の第二の例を模式的に示す図である。

以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。なお、以下の図面において、同一または相当する部分には同一の参照番号を付し、その説明は繰り返さない。

図１は、薬剤供給装置１０１の外観を示す斜視図である。図１に示すように、薬剤供給装置１０１は、薬剤供給装置１０１の外郭を構成する筐体１０２を備えている。筐体１０２は、上部筐体１０３と、下部筐体１０４とを有している。上部筐体１０３には、複数の薬剤容器からそれぞれの薬剤を排出する薬剤収納払出装置が収納されている。下部筐体１０４には、薬剤を包材内に包装する包装装置が収納されている。

上部筐体１０３の前面には、扉１０５ａ，１０５ｂが取り付けられている。扉１０５ａは取っ手１０６ａを有し、扉１０５ｂは取っ手１０６ｂを有している。薬剤供給装置１０１を使用するユーザは、取っ手１０６ａを持って扉１０５ａを開閉することができ、取っ手１０６ｂを持って扉１０５ｂを開閉することができる。上部筐体１０３の前面には、操作部１０７が設けられている。操作部１０７は、タッチパネル機能を有するディスプレイを備えるものであってもよく、操作盤に物理的なボタンを備えるものであってもよい。

下部筐体１０４の前面には、扉１０８，１０９が設けられている。扉１０８，１０９は開閉可能に構成されている。薬剤供給装置１０１を使用するユーザは、扉１０８，１０９を開けて、薬剤が内部に収容された包装物を、下部筐体１０４の内部から取り出すことができる。扉１０８，１０９には、開口が形成されてもよく、この開口から、薬剤が内部に収容された包装物を取り出すことができるように構成してもよい。

図２は、実施形態に係る包装装置１の概略構成図である。包装装置１は、包装対象物を包装するために用いられる。包装対象物は、薬剤であり、具体的には固形の薬剤である。固形の薬剤としては、錠剤、丸剤およびカプセル剤などが挙げられる。固形の薬剤としては、散剤および顆粒剤であってもよい。包装対象物は、固形の薬剤に限られない。包装対象物は、半固形の薬剤であってもよく、または、液状の薬剤であってもよい。

包装装置１は、処方箋に基づいて薬剤を包装するための薬剤包装装置である。処方箋は、医師が患者に交付するものである。処方箋には、患者情報および薬剤情報が記載されている。患者情報は、患者の氏名および年齢を含む。薬剤情報は、薬名、分量、用法および用量を含む。このような処方箋に基づいて薬剤を１回の服用分ずつ包装するために、包装装置１が用いられる。

包装装置１は、包材搬送部８を備えている。包材搬送部８は、包材２に駆動力を作用し、包材２を搬送する。包材２は、長尺シート状である。包材２は、この包材２の長手方向に搬送される。包材２は、巻回体３から巻き出される。巻回体３は、中空の管体である芯管３ａに包材２を巻回してロール状にしたものである。図２中の矢印は、包材２の搬送方向ＤＲを示す。以下、包材２の搬送方向ＤＲを単に「搬送方向ＤＲ」という。

芯管３ａには、記録媒体３ｂが設けられている。記録媒体３ｂは、芯管３ａに対して、直接的に設けられてもよく、または、間接的に設けられてもよい。記録媒体３ｂは、たとえば、包材２の巻き始めの部分に貼り付けられてもよい。記録媒体３ｂは、不揮発性メモリを含み、情報を記憶する。記録媒体３ｂが記憶する情報は、芯管３ａに巻回されている包材２の残量を示す残量情報を含む。記録媒体３ｂは、包材２の紙質などの他の情報を併せて記憶してもよい。記録媒体３ｂは、たとえばＩＣタグ（ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification)タグ）であってもよい。

芯管３ａおよび記録媒体３ｂは、再利用可能である。芯管３ａおよび記録媒体３ｂは、先に巻回されていた包材２を使い終えた後に、再利用されてもよい。

巻回体３の製造時に、記録媒体３ｂに、ロット番号、製造日付、顧客情報、包材２の紙質情報、残量情報などが記録されてもよい。新品の巻回体３の場合、残量情報として、新品の巻回体３において芯管３ａに巻回されている包材２の残量が記録される。巻回体３が包装装置１に装着された後、記録媒体３ｂに、使用開始日時、環境情報などが追記されてもよい。

包装装置１は、印刷部４と、供給部５と、収容部形成部６と、をさらに備えている。搬送方向ＤＲの上流（巻回体３に近い側）から下流（巻回体３から離れる側）に向けて、印刷部４、供給部５、収容部形成部６の順に並んでいる。印刷部４は、包材搬送部８によって搬送される包材２に、所定の情報を印刷する。所定の情報は、薬剤に関連する情報である。供給部５は、包材搬送部８によって搬送される包材２に、薬剤を供給する。薬剤は、処方箋に基づいて１回の服用分ずつ供給される。収容部形成部６は、包材搬送部８によって搬送される包材２を用いて、収容部を形成する。収容部には、薬剤が収容される。収容部形成部６は、供給部５から薬剤が供給された後に、包材２を熱融着して、薬剤が内部に収容された包装物を形成する。

包装装置１は、ミシン目形成部７をさらに備えている。ミシン目形成部７は、収容部形成部６に設けられている。ミシン目形成部７は、包材搬送部８によって搬送される包材２に、搬送方向ＤＲに直交する方向に延びるミシン目を形成する。ミシン目は、複数の細孔が包材２の短手方向に連続して並んだものである。

このような包装装置１では、収容部形成部６とミシン目形成部７と包材搬送部８とによって、包装部９が構成されている。包装部９において、巻回体３から巻き出された包材２を用いて、包装対象物である薬剤が順次包装される。

図３は、包装装置１の概略斜視図である。包装装置１は、包材供給部１０と、方向転換バー１１と、切断部１２と、排出部１３と、フレーム１５とをさらに備えている。上述した供給部５、収容部形成部６および包材搬送部８を含む、包装装置１を構成する各機器類は、フレーム１５に取り付けられている。包装装置１は、フレーム１５の厚み方向に、筐体１０２（図１）に対して往復移動可能に構成されている。包装装置１は、下部筐体１０４（図１）に対して前後方向に移動可能であり、下部筐体１０４内に収納されている収納位置から前方へ引き出され得るように構成されている。

包材供給部１０は、略箱状のケーシング２０と、図２に示す巻回体３が装着される被装着部２１とを有している。被装着部２１は、巻回体３を支持する。巻回体３は、被装着部２１に対して相対回転不能に、被装着部２１に取り付けられる。ケーシング２０は、平面状の外表面２０ａを有している。外表面２０ａは、箱状のケーシング２０の一部表面を構成している。被装着部２１は、ケーシング２０の外表面２０ａから突出し、外表面２０ａに対して略垂直に延びている。

ケーシング２０の外表面２０ａには、案内孔２２が形成されている。案内孔２２は、緩やかに湾曲して延びている。案内孔２２の延びる方向に沿って移動可能に、ダンサーローラ２３が設けられている。外表面２０ａには、固定ローラ２４，２５が取り付けられている。ダンサーローラ２３と固定ローラ２４，２５とは、ケーシング２０の外表面２０ａから突出し、外表面２０ａに対して略垂直に延びている。ダンサーローラ２３と固定ローラ２４，２５とは、互いに平行に延びている。包材供給部１０のその他の構成については後述する。

巻回体３から巻き出される包材２は、固定ローラ２４、ダンサーローラ２３、および固定ローラ２５に、この順に巻き掛けられる。包材２はさらに、方向転換バー１１に巻き掛けられる。方向転換バー１１は、包材２の搬送方向ＤＲを変更して、包材２を供給部５へ向く方向へ移動させる。包材２はさらに、供給部５を経由して、包装部９（図２）に巻き掛けられる。

供給部５が薬剤を包材２に供給する薬剤供給位置では、包材２が、この包材２の短手方向の中心線に沿って二つ折りされている。供給部５は、ホッパ１５１を有している。ホッパ１５１は、上部筐体１０３（図１）内に収納された薬剤収納払出装置から払い出された薬剤を、包材２に導く。ホッパ１５１の先端は、二つ折りされた包材２の内側に入り込むように配置されている。薬剤は、ホッパ１５１によって導かれることで、二つ折りされた包材２の内側に入る。

切断部１２は、包装部９を構成している収容部形成部６および包材搬送部８よりも搬送方向ＤＲの下流に、設けられている。切断部１２は、薬剤が内部に収容された包材２を切断する。排出部１３は、切断部１２よりも搬送方向ＤＲの下流に、設けられている。排出部１３は、切断部１２によって切断された包材２を搬送するための駆動力を発生して、包材２を外部に排出する。以下、巻回体３から巻き出されて排出部１３にまで搬送される包材２が通る経路を、「搬送経路」という。

図４は、包材供給部１０の正面図である。図４には、図３に示す矢印ＩＶ方向から見た包材供給部１０が図示されている。ダンサーローラ２３は、ケーシング２０に形成された案内孔２２に沿って、ケーシング２０に対して相対移動する。ダンサーローラ２３は、包材２の搬送経路に交差する方向に変位可能に構成されている。

包材供給部１０は、定位置センサ２８を含んでいる。定位置センサ２８は、ダンサーローラ２３の位置を検出する。定位置センサ２８は、磁気センサである。ダンサーローラ２３が取り付けられている後述するメインアームに、磁石が取り付けられている。図４の紙面垂直方向においてダンサーローラ２３が定位置センサ２８と重なる位置を、定位置と称する。定位置は、搬送経路上にある。定位置センサ２８は、ダンサーローラ２３が定位置にあるとき、磁力を検出してオン状態になる。ダンサーローラ２３が定位置から離れると、定位置センサ２８はオンからオフに切り換わる。これにより定位置センサ２８は、ダンサーローラ２３が定位置にあるか否かを検出する。定位置センサ２８は、ダンサーローラ２３が定位置にあることを検出する、実施形態の位置検出部を構成している。

包材供給部１０は、ロック解除部２６を有している。上記のメインアームは、後述するロック部によってロックされる。ロック解除部２６を手動で操作することにより、ロック部によるメインアームのロックが解除される。

図５は、包材供給部１０の背面を見た斜視図である。図６は、包材供給部１０の背面図である。図６には、図３に示す矢印ＶＩ方向から見た包材供給部１０が図示されている。包材供給部１０は、上述した定位置センサ２８の他に、限界位置センサ２７と、退避位置センサ２９とを含んでいる。限界位置センサ２７、定位置センサ２８および退避位置センサ２９は、センサ支持部３０によって支持されている。センサ支持部３０は、ケーシング２０の天井部に固定されている。

図４においてダンサーローラ２３が配置されている位置を、限界位置と称する。限界位置は、案内孔２２の一方端にある。案内孔２２の他方端の位置を、退避位置と称する。限界位置センサ２７および退避位置センサ２９は、磁気センサである。限界位置および退避位置は、搬送経路から外れている。限界位置は、定位置よりも搬送経路から離れている。

限界位置センサ２７および退避位置センサ２９は、ダンサーローラ２３の位置を検出する。限界位置センサ２７は、ダンサーローラ２３が限界位置にあるとき、磁力を検出してオン状態になる。ダンサーローラ２３が限界位置から離れると、限界位置センサ２７はオンからオフに切り換わる。これにより限界位置センサ２７は、ダンサーローラ２３が限界位置にあるか否かを検出する。退避位置センサ２９は、ダンサーローラ２３が退避位置にあるとき、磁力を検出してオン状態になる。ダンサーローラ２３が退避位置から離れると、退避位置センサ２９はオンからオフに切り換わる。これにより退避位置センサ２９は、ダンサーローラ２３が退避位置にあるか否かを検出する。

包材供給部１０は、巻出巻取モータ３５を有している。本実施の形態の巻出巻取モータ３５は、ステッピングモータである。巻出巻取モータ３５は、ケーシング２０に支持されている。巻出巻取モータ３５は、被装着部２１を回転させて、巻回体３から包材２を巻き出す、または包材２を巻回体３へ巻き取るための、回転駆動力を発生する。巻出巻取モータ３５の発生する駆動力は、中間ギヤ７２、中間ピニオンギヤ７３、ローラギヤ７４を経由して、被装着部２１に伝達される。中間ギヤ７２と中間ピニオンギヤ７３とは、中間ギヤ軸７５を中心に、一体として回転可能に固定されている。

包材供給部１０は、メインアーム４０と、サブアーム５０と、ギヤ位置決めプレート５５とを有している。メインアーム４０は、第一腕部４１、第二腕部４２および屈曲部４３を有している。図６に示す第一腕部４１および第二腕部４２は、それぞれ略直線状の形状を有している。第一腕部４１、第二腕部４２および屈曲部４３は、一体として回転可能に、互いに固定されている。メインアーム４０は、屈曲部４３において屈曲された、略Ｌ字状の形状を有している。

第一腕部４１は、先端と基端とを有している。第一腕部４１の先端に、上述したダンサーローラ２３が固定されている。第一腕部４１は、その基端において、屈曲部４３とつながっている。第二腕部４２は、先端と基端とを有している。第二腕部４２の基端に、ギヤ位置決めプレート５５が固定されている。第二腕部４２は、その先端において、屈曲部４３とつながっている。屈曲部４３には、ロックピン４７が固定されている。メインアーム４０は、アーム回転軸４４を回転中心として、回転可能に構成されている。メインアーム４０は、アーム回転軸４４を介して、ケーシング２０に支持されている。

サブアーム５０は、基端部５１と、先端部５２とを有している。基端部５１は、メインアーム４０の屈曲部４３から第二腕部４２に亘ってメインアーム４０の表面に面接触し、ボルトなどの固定部材を複数用いてメインアーム４０に固定されている。これによりサブアーム５０は、メインアーム４０と一体に回転可能に構成されている。サブアーム５０の先端部５２には、円筒部５３が取り付けられている。

サブアーム５０をメインアーム４０に固定する複数の固定部材のうちの一つは、ばね掛け部４５を構成している。センサ支持部３０にも、ばね掛け部３１が設けられている。センサ支持部３０に取り付けられたボルトにより、ばね掛け部３１が構成されている。ばね掛け部３１に、復帰ばね４６の一端が係合し、ばね掛け部４５に、復帰ばね４６の他端が係合している。復帰ばね４６は、たとえばコイルばねである。

ギヤ位置決めプレート５５は、メインアーム４０の第二腕部４２の基端に、ボルトなどの固定部材５６を複数用いて、固定されている。ギヤ位置決めプレート５５には、切欠き５９が形成されている。ギヤ位置決めプレート５５は、第一部分５７と第二部分５８とを有している。第一部分５７と第二部分５８とは、切欠き５９によって隔てられている。第二部分５８の縁部の一部は、円弧縁５８ａを形成している。円弧縁５８ａは、アーム回転軸４４を中心とする円弧の形状を有している。

円弧縁５８ａに当接して、円筒部６５が設けられている。円筒部６５は、ギヤアームの第２部分６３の先端部に取り付けられている。ギヤアームの第３部分６４の先端部は、中間ギヤ軸７５と、ベアリングを介して係合している。第３部分６４には、ばね掛け部６６が形成されている。図示しない復帰ばねの一端がばね掛け部３８に係合し、他端がばね掛け部６６に係合している。

円筒部６５の外周面は、円弧縁５８ａに対して摺動可能である。円筒部６５はまた、切欠き５９内に移動可能である。円筒部６５の外周面が円弧縁５８ａに当接することにより中間ギヤ７２および中間ピニオンギヤ７３が位置決めされ、また円筒部６５が切欠き５９内へ移動することにより中間ギヤ７２および中間ピニオンギヤ７３がその位置を変化するように構成されている。

包材供給部１０は、ロック部７８をさらに備えている。ロック部７８は、ロック部材７９を有している。ロック部材７９は、一方側（図６中の左側）の端部に、傾斜部８０と、係合部８１とを有している。ロック部材７９は、他方側（図６中の右側）の端部に、連結片を有している。ロック部材７９はまた、突起部８２を有している。

ロック部材７９は、保持部材８４によって保持されている。保持部材８４は、ケーシング２０に固定されている。保持部材８４は、ロック部材７９を、その延在方向（図６中の左右方向）にスライド移動可能に保持している。保持部材８４は、突起部を有している。ロック部材７９の突起部８２と、保持部材８４の突起部とは、その先端部が互いに向き合うように配置されている。ロック部材７９の突起部８２と保持部材８４の突起部とに亘って、スプリング８６が設けられている。突起部８２は、スプリング８６の一方端（図６中に示すスプリング８６の左端）を支持している。保持部材８４の突起部は、スプリング８６の他方端（図６中に示すスプリング８６の右端）を支持している。

ロック部７８はまた、リニアソレノイドアクチュエータ８７を有している。リニアソレノイドアクチュエータ８７は、図示しない保持部材によって、ケーシング２０に固定されている。リニアソレノイドアクチュエータ８７は、本体部と、本体部から突出するステム８８とを有している。ステム８８は、ロック部材７９の連結片に連結されている。

ロック部７８は、メインアーム４０に取り付けられたロックピン４７と係合することにより、メインアーム４０をロックするように構成されている。

包装装置１は、スプリングヒンジ９０を有している。スプリングヒンジ９０は、第１ヒンジプレート９１と、第２ヒンジプレート９２と、ヒンジ軸９３と、トーションスプリング９４とを有している。第１ヒンジプレート９１と第２ヒンジプレート９２とは、ヒンジ軸９３を介して連結されている。

第１ヒンジプレート９１は、下部筐体１０４に固定されており、移動不能である。第２ヒンジプレート９２は、ヒンジ軸９３を回転中心として、第１ヒンジプレート９１に対して相対移動可能である。第２ヒンジプレート９２は、その上端が相対的に前方（図中の右方向）にありその下端が相対的に後方（図中の左方向）にあるように、上下方向に対して傾斜して配置されている。

トーションスプリング９４は、ヒンジ軸９３の周りに巻回されたコイル部と、コイル部から突き出る一対のアーム部とを有している。一対のアーム部のうちの一方は、第１ヒンジプレート９１に当接している。一対のアーム部のうちの他方は、第２ヒンジプレート９２に当接している。

トーションスプリング９４は、第１ヒンジプレート９１と第２ヒンジプレート９２との間に弾性反発力を作用させ、ヒンジ軸９３を回転中心として第２ヒンジプレート９２が第１ヒンジプレート９１から離れる方向に、第２ヒンジプレート９２を付勢している。トーションスプリング９４の付勢力および重力以外の外力がスプリングヒンジ９０に作用しない状態で、第１ヒンジプレート９１と第２ヒンジプレート９２とは、略直交して延びている。ヒンジ軸９３の軸方向に見て、第１ヒンジプレート９１と第２ヒンジプレート９２とは、Ｌ字状の形状に配置されている。

包材供給部１０は、スプリングヒンジ９０に対して、筐体１０２の前後方向（図６中の左右方向）に相対移動可能である。図６に示す配置では、サブアーム５０の円筒部５３は、第２ヒンジプレート９２から離れており、円筒部５３と第２ヒンジプレート９２とは非接触の状態である。円筒部５３は、スプリングヒンジ９０の第２ヒンジプレート９２に対して摺動し、これによりサブアーム５０およびメインアーム４０をアーム回転軸４４回りに回動させるように構成されている。

図７は、ダンサーローラ２３が定位置にあるときの包材供給部１０の正面図である。図７に示すダンサーローラ２３は、図４と比較して、案内孔２２に沿って図中の右方向へ移動している。図７に示すダンサーローラ２３は、限界位置から離れて、定位置に位置している。ダンサーローラ２３が、図４に示す限界位置から離れているため、図７では限界位置センサ２７が図示されている。一方、図７では、ダンサーローラ２３が定位置にあるため、定位置センサ２８にダンサーローラ２３が重なっており、定位置センサ２８は図示されていない。

図７には図示しない巻回体３から巻き出される包材２は、上述した通り、固定ローラ２４、ダンサーローラ２３、および固定ローラ２５に、この順に巻き掛けられる。ダンサーローラ２３が定位置にあるとき、包材２には、予め定められた張力が付与されている。包材２に張力を付与することにより、包材２の弛みの発生が抑制されている。これにより、包材搬送部８（図２，３）が包材２を搬送するときの、包材２のずれおよび皺寄りなどが、抑制されている。

図８は、ダンサーローラ２３が定位置にあるときの包材供給部１０の背面を見た斜視図である。図８に示すメインアーム４０およびサブアーム５０は、図５と比較して、アーム回転軸４４を中心として、反時計回り方向に回転している。ギヤ位置決めプレート５５がメインアーム４０とともに回転し、円筒部６５がギヤ位置決めプレート５５の円弧縁５８ａに沿って相対移動することにより、図８に示す円筒部６５は、図５と比較して切欠き５９に近い位置にある。図８に示すロックピン４７は、図５と比較して、ロック部７８に近づく方向に移動している。図８に示す復帰ばね４６は、図５と比較して、その長さが増大している。

図９は、ダンサーローラ２３が搬送時移動位置にあるときの包材供給部１０の正面図である。図９に示すダンサーローラ２３は、図７と比較して、案内孔２２に沿って図中の右方向に移動している。図９に示すダンサーローラ２３は、定位置から離れており、そのため図９では限界位置センサ２７と定位置センサ２８との両方が図示されている。図７においてダンサーローラ２３が配置されている位置を、搬送時移動位置と称する。搬送時移動位置は、搬送経路上にある。

図９には、薬剤が内部に収容された包装物の一包分の長さだけ包材２が包材搬送部８によって搬送され、包材２の搬送に伴って定位置から移動した後のダンサーローラ２３が、図示されている。包材搬送部８による包材２の搬送が実行されている間、巻出巻取モータ３５は停止している。そのため、包材２が巻回体３から巻き出されることはない。

一方、包材搬送部８が包材２を包装物の一包分搬送することにより、巻回体３から包材搬送部８へ至るまでの搬送方向ＤＲにおける包材２の長さが、一包分短くなる。この包材２の長さの変化を、ダンサーローラ２３を移動させて、ダンサーローラ２３と固定ローラ２４との距離、およびダンサーローラ２３と固定ローラ２５との距離を短くすることにより、調節している。

つまり、図７に示す定位置にあるダンサーローラ２３と固定ローラ２４，２５との間に巻き掛けられる包材２と、図９に示す位置にあるダンサーローラ２３と固定ローラ２４，２５との間に巻き掛けられる包材２との長さを比較すると、図９の方が包材２の長さが短くなる。ダンサーローラ２３と固定ローラ２４，２５との間に巻き掛けられる包材２の長さの変化を、包装物の一包分の長さに対応させることにより、包材２に予め定められた張力が付与された状態を一定に維持しつつ、包材２を搬送することができる。

搬送方向ＤＲにおける包装物の一包分の長さは、常に一定とは限らず、包装物内に収容される薬剤の量に従って変化させてもよい。包装物の寸法に応じて、包材搬送部８による包材２の搬送量も変更可能であり、搬送時移動位置も変動する。搬送方向ＤＲにおける包装物の一包分の長さが大きいと、搬送時移動位置は相対的に定位置から離れた位置に設定される。搬送方向ＤＲにおける包装物の一包分の長さが小さいと、搬送時移動位置は相対的に定位置に近い位置に設定される。

包材２は、間欠的に搬送される。包材２の搬送を実行した後、包材２の搬送を停止している間に、巻出巻取モータ３５が駆動される。被装着部２１に巻出巻取モータ３５の駆動力が伝達されて巻回体３が回転することにより、包材２が巻回体３から巻き出される。このとき包材搬送部８による包材２の搬送は停止しているので、巻回体３から巻き出された包材２は、ダンサーローラ２３と固定ローラ２４，２５との間に巻き掛けられる包材２の長さを元に戻すために用いられる。つまり、包材２が巻回体３から巻き出されると、ダンサーローラ２３は、図９に示す搬送時移動位置から、図７に示す定位置へ向けて移動する。定位置にまでダンサーローラ２３が移動して、定位置センサ２８がダンサーローラ２３を検出すると、巻出巻取モータ３５が停止される。

このように、包材搬送部８による包材２の搬送と、巻回体３からの包材２の巻き出しとを交互に繰り返すことにより、包材２に予め定められた張力が付与された状態を維持したまま、包材２を適切に搬送することができる。

図１０は、ダンサーローラ２３が搬送時移動位置にあるときの包材供給部１０の背面を見た斜視図である。図１０に示すメインアーム４０およびサブアーム５０は、図８と比較して、アーム回転軸４４を中心として、反時計回り方向に回転している。ギヤ位置決めプレート５５がメインアーム４０とともに回転し、円筒部６５がギヤ位置決めプレート５５の円弧縁５８ａに沿って相対移動することにより、図１０に示す円筒部６５は、図８と比較して切欠き５９に近い位置にある。図１０に示すロックピン４７は、図８と比較して、ロック部７８に近づく方向に移動している。図１０に示す復帰ばね４６は、図８と比較して、その長さが増大している。

上述した通り、包材搬送部８による包材２を搬送しているとき、包材２に張力が付与された状態が維持され、このときダンサーローラ２３が定位置と搬送時移動位置との間を往復移動する。巻回体３から全ての包材２が巻き出されると、包材２の搬送方向ＤＲの上流側の端部が巻回体３によって支持されなくなるため、包材２に張力が付与されなくなる。張力が付与された状態の包材２によってダンサーローラ２３が支持されなくなるため、復帰ばね４６の弾性力によってメインアーム４０が回転し、これに伴ってダンサーローラ２３は限界位置へ移動する。

図１１は、ダンサーローラ２３が退避位置にあるときの包材供給部１０の正面図である。図１１に示すダンサーローラ２３は、図９と比較して、案内孔２２に沿って図中の右方向に移動している。図１１に示すダンサーローラ２３は、案内孔２２の他方端の退避位置に位置している。

図７，９において、ダンサーローラ２３は、固定ローラ２４，２５に対して、図中の左側に位置している。そのため、固定ローラ２４、ダンサーローラ２３および固定ローラ２５にこの順に巻き掛けられた包材２は、ダンサーローラ２３によって押圧され、これにより包材２に張力が付与されている。これに対し、図１１では、ダンサーローラ２３は、固定ローラ２４，２５に対して、図中の右側に位置している。巻回体３から巻き出される包材２は、図１１中の左右方向におけるダンサーローラ２３と固定ローラ２４との間の隙間を通り、またダンサーローラ２３と固定ローラ２５との間の隙間を通ることが可能になっている。このとき、包材２には、張力が付与されない。

図１１中の左右方向におけるダンサーローラ２３と固定ローラ２４，２５との間の隙間に包材２を通し、その状態でダンサーローラ２３を定位置へ移動させることにより、包材２に張力が付与される。

ダンサーローラ２３および固定ローラ２４，２５は、巻回体３から巻き出された包材２に張力を付与する、張力付与部を構成している。張力付与部は、ダンサーローラ２３が包材２を押圧することで、包材２に張力を付与する。ダンサーローラ２３は、包材２の搬送経路に交差する方向に変位可能な、変位部材を構成している。張力付与部は、ダンサーローラ２３を移動させることにより、包材２に張力を付与する付与状態と、包材２に張力を付与しない非付与状態とに、切換可能である。

図１２は、ダンサーローラ２３が退避位置にあるときの包材供給部１０の背面を見た斜視図である。図１２に示すメインアーム４０およびサブアーム５０は、図１０と比較して、アーム回転軸４４を中心として、反時計回り方向に回転している。図１２に示す円筒部６５は、ギヤ位置決めプレート５５の円弧縁５８ａから離れて、切欠き５９内にある。図１２に示すロックピン４７は、図１２には図示しないロック部７８と係合しており、これによりメインアーム４０はロックされている。図１２に示す復帰ばね４６は、図１０と比較して、その長さが増大しており、最大の長さをとっている。

次に、包装装置１を用いて分包動作を実行するための制御について説明する。図１３は、実施形態に係る包装装置１の電気的構成を示すブロック図である。図１３に示すように、包装装置１は、操作部１０７と、全体制御部２００とを備えている。

操作部１０７は、包装装置１を操作する操作者によって操作される。操作者によって操作部１０７が操作されることで、包装装置１の包装動作に必要な情報が、全体制御部２００に入力される。包装装置１の包装動作に必要な情報としては、処方箋に基づく処方データおよび種々の設定情報が挙げられる。設定情報は、薬剤が内部に収容された包装物の一包分の長さを含む。包装装置１の包装動作に必要な情報は、外部のコンピュータから全体制御部２００に入力されてもよい。

全体制御部２００は、包装装置１の包装動作に必要な情報に基づいて、包装装置１全体の動作を制御する。全体制御部２００は、供給部５および包装部９を制御する。

全体制御部２００は、供給部５に制御信号を送信し、供給部５が供給すべき薬剤の種類および数量を指令する。全体制御部２００は、包装物の搬送方向ＤＲにおける長さが所定の値となるように、包装部９に制御信号を送信する。包装物の長さは、たとえば操作部１０７を介して入力された値であってもよく、または、薬剤の種類および数量に基づいて全体制御部２００が設定した値であってもよい。

包装部９は、包装制御部２０１を有している。包装制御部２０１は、定位置センサ２８、限界位置センサ２７および退避位置センサ２９の検出信号を受け取り、ダンサーローラ２３の現在位置を判別する。包装制御部２０１は、全体制御部２００からの制御信号に基づいて、巻出巻取モータ３５、加圧モータ６ｍ、ヒータ６ｈ、搬送モータ８ｍ、読取書込部３Ｒを制御する。これら巻出巻取モータ３５、加圧モータ６ｍ、ヒータ６ｈ、搬送モータ８ｍおよび読取書込部３Ｒが適宜駆動および停止することにより、包材２の包装が行なわれる。

加圧モータ６ｍおよびヒータ６ｈは、収容部形成部６（図２）に含まれている。ヒータ６ｈは、包材２を間に挟んで対向して配置された一対の加圧部材のうちの一方に内蔵されている。加圧モータ６ｍは、一対の加圧部材を駆動し、加圧部材で包材２を両側から加圧したり、加圧部材を包材２から離隔したりする。包材２を両側から加圧するときにヒータ６ｈが駆動して包材２を加熱することにより、包材２の一部分が熱融着されて、薬剤を内部に収容した包装物が形成される。

搬送モータ８ｍは、包材搬送部８に含まれている。搬送モータ８ｍは、包材２を間に挟んで対向して配置された一対の搬送ローラを回転駆動する。搬送モータ８ｍが一対の搬送ローラを回転駆動することで、包材２が搬送される。包材搬送部８は、包材２を間欠的に搬送する。包材２の搬送を停止している間に、収容部形成部６による包材２の熱融着、印刷部４（図２）による包材２への所定の情報の印刷、ミシン目形成部７（図２）による包材２へのミシン目の形成、および切断部１２（図３）による包材２の切断などの、所定動作が行なわれる。

読取書込部３Ｒは、包装制御部２０１の制御により、記録媒体３ｂ（図２）とデータ通信を行なう。詳細には、読取書込部３Ｒは、記録媒体３ｂにアクセスして、記録媒体３ｂに記録されている情報の読み取り、および記録媒体３ｂへの情報の書き込みを行なう。読取書込部３Ｒは、記録媒体３ｂに、新たに情報を追記する。また読取書込部３Ｒは、記録媒体３ｂに既に記録されている情報を、最新の情報に上書き更新する。

操作部１０７がディスプレイを備えており、記録媒体３ｂに包材２の残量情報が記録されている場合、記録媒体３ｂから読み取られた残量情報をディスプレイに表示するように全体制御部２００から操作部１０７に指令信号が出力されてもよい。包装装置１を使用するユーザは、ディスプレイを見ることにより、包材２の残量情報を知得することができる。たとえば、包材２の残量が少ないことを知得したユーザは、交換用の包材２を予め手配することができる。

図１４は、巻出巻取モータ３５の回転速度を設定する設定動作を示すフローチャートである。本実施の形態の包装装置１において、巻出巻取部とは、巻回体３からの包材２の巻き出し、または包材２の巻回体３への巻き取りを実行するための構成である。巻出巻取部は、巻出巻取モータ３５、被装着部２１、巻出巻取モータ３５の発生する駆動力を被装着部２１に伝達する動力伝達部、ダンサーローラ２３、ダンサーローラ２３の位置を検出する各センサ、および固定ローラ２４，２５を含んでいる。搬送部とは、搬送方向ＤＲに沿って包材２を搬送するための構成である。搬送部は、包材搬送部８により構成されている。

図１４に示す設定動作は、包装装置１の電源を投入した起動時、または、巻回体３を交換する際に被装着部２１に巻回体３を装着したときに、実行される。設定動作が開始されると、まずステップＳ１において、巻回体３における包材２の残量を示す残量情報を、ＩＣタグから取得する。読取書込部３Ｒ（図１３）は、巻回体３の芯管３ａに設けられているＩＣタグ、すなわち記録媒体３ｂ（図２）へアクセスし、記録媒体３ｂに記録されている残量情報を取得する。残量情報は、読取書込部３Ｒから包装制御部２０１へ入力される。

次にステップＳ２において、残量情報に基づいて回転速度を設定する。包装制御部２０１は、読取書込部３Ｒが記録媒体３ｂから読み取った残量情報に基づいて、巻出巻取モータ３５の回転速度を設定する。

巻回体３における包材２の残量が多く、包材２の巻き径が大きい場合、巻回体３の慣性が大きい。そのため、巻回体３の回転速度が大きすぎると、ステッピングモータの特性上、脱調する可能性がある。また、巻回体３の慣性が大きいために包材２に緩みが生じ、この緩みが誤差となり包材２の巻き径判断の精度が低下する。そのため、包材２の残量が多い場合には、回転速度を小さくする。

巻回体３における包材２の残量が少なく、包材２の巻き径が小さい場合、巻回体３の慣性は小さいので、脱調の可能性が小さくなる。また、巻き径が大きい場合と比較して、巻き径が小さいと、同じ長さの包材２を巻き出すために巻回体３をより多く回転する必要がある。そのため、包材２の残量が少ない場合には、回転速度を大きくする。

このように包装制御部２０１は、巻回体３における包材２の残量に応じて、巻出巻取モータ３５の回転速度を設定している。そして、設定動作を終了する（図１４の「終了」）。

図１５および図１６は、初期動作時におけるダンサーローラ２３の定位置復帰動作を示すフローチャートである。包装装置１の電源が投入された後に、所定のキーが操作されると、初期動作が開始される。その初期動作のひとつとして、ダンサーローラ２３の定位置復帰動作が実行される。

まずステップＳ１０１において、退避位置センサ２９がオンであるか否かが判断される。包装制御部２０１は、退避位置センサ２９がオン状態であることを示す検出信号の入力の有無に基づいて、退避位置センサ２９がオンであるか否かを判断する。退避位置センサ２９から検出信号の入力があるとき、ダンサーローラ２３が退避位置にあると判断される（ステップＳ１０１においてＹＥＳ）。この場合ステップＳ１０２に進み、メインアーム４０のロックを解除する。

図１２を参照して説明した通り、ダンサーローラ２３が退避位置にあるとき、ロックピン４７がロック部７８と係合しており、メインアーム４０はロックされている。ダンサーローラ２３を移動可能とするために、メインアーム４０のロックが解除される。リニアソレノイドアクチュエータ８７がロック部材７９を引くことにより、ロック部７８によるメインアーム４０のロックが解除される。包装装置１を使用するユーザが、ロック解除部２６を手動で操作することにより、ロック部７８によるメインアーム４０のロックが解除されてもよい。

復帰ばね４６は、ダンサーローラ２３が退避位置から限界位置へ向かう向きに、メインアーム４０を付勢している。メインアーム４０のロックが解除されると、復帰ばね４６の弾性力によってメインアーム４０が回転し、これに伴ってダンサーローラ２３は、退避位置から限界位置へ向かう向きに移動する。メインアーム４０のロックが解除された後にダンサーローラ２３がどの位置まで移動するかは、そのときの巻回体３からの包材２の巻き出し量に従って、規定される。

ステップＳ１０１の判断において、退避位置センサ２９から検出信号の入力がなく、退避位置センサ２９がオンではないと判断されると（ステップＳ１０１においてＮＯ）、この場合ダンサーローラ２３が退避位置にないため、メインアーム４０はロックされていない。メインアーム４０のロックを解除する必要がないことにより、ステップＳ１０２はスキップされる。

次にステップＳ１０３において、限界位置センサ２７がオンであるか否かが判断される。包装制御部２０１は、限界位置センサ２７がオン状態であることを示す検出信号の入力の有無に基づいて、限界位置センサ２７がオンであるか否かを判断する。限界位置センサ２７から検出信号の入力がなく限界位置センサ２７がオンではないと判断されると（ステップＳ１０３においてＮＯ）、ダンサーローラ２３が限界位置以外の位置にあることになる。この場合、ダンサーローラ２３を限界位置に移動させる処理が行なわれる。

具体的には、ステップＳ１０４において、巻回体３からの包材２の巻き出しが開始される。包装制御部２０１は、包材２を巻回体３から巻き出す方向へ被装着部２１を回転駆動させるように、巻出巻取モータ３５に対し制御信号を送信する。

続いてステップＳ１０５において、限界位置センサ２７がオンであるか否かが判断される。限界位置センサ２７がオンではなくダンサーローラ２３が限界位置にないと判断されると（ステップＳ１０５においてＮＯ）、限界位置センサ２７がオンになったことが検出されるまで、ステップＳ１０５の判断が繰り返され、その間包材２の巻き出しが継続される。限界位置センサ２７がオンになったことが検出されると（ステップＳ１０５においてＹＥＳ）、ステップＳ１０６に進み、巻回体３からの包材２の巻き出しを終了する。包装制御部２０１は、巻出巻取モータ３５に対し、停止させる制御信号を送信する。

ステップＳ１０３の判断において限界位置センサ２７がオンであると判断された場合（ステップＳ１０３においてＹＥＳ）、ダンサーローラ２３は限界位置にある。ステップＳ１０６で包材２の巻き出しが終了したとき、ダンサーローラ２３は限界位置にある。ダンサーローラ２３が限界位置にあることが検出されると、結合子１を介してステップＳ１０７に進み、包材２の巻回体３への巻き取りが開始される。包装制御部２０１は、包材２を巻回体３へ巻き取る方向へ被装着部２１を回転駆動させるように、巻出巻取モータ３５に対し制御信号を送信する。

続いてステップＳ１０８において、定位置センサ２８がオンであるか否かが判断される。定位置センサ２８がオンではなくダンサーローラ２３が定位置にないと判断されると（ステップＳ１０８においてＮＯ）、定位置センサ２８がオンになったことが検出されるまで、ステップＳ１０８の判断が繰り返される。

定位置センサ２８がオンになったことが検出されると（ステップＳ１０８においてＹＥＳ）、次にステップＳ１０９において、定位置センサ２８がオフであるか否かが判断される。定位置センサ２８がオフではなくオンであり、ダンサーローラ２３が定位置にあると判断されると（ステップＳ１０９においてＮＯ）、定位置センサ２８がオフになったことが検出されるまで、ステップＳ１０９の判断が繰り返される。

ステップＳ１０８およびステップＳ１０９の判断が繰り返される間、包材２の巻き取りが継続される。定位置センサ２８がオフになり、ダンサーローラ２３が定位置から外れたと判断されると（ステップＳ１０９においてＹＥＳ）、ステップＳ１１０に進み、巻回体３への包材２の巻き取りを終了する。包装制御部２０１は、巻出巻取モータ３５に対し、停止させる制御信号を送信する。

包材２の巻回体３への巻き取りが終了したとき、ダンサーローラ２３は限界位置から定位置を超えて移動しており、定位置と退避位置との間にまでダンサーローラ２３が移動している。この状態から、ダンサーローラ２３を定位置に再度移動させる処理が行なわれる。

具体的には、ステップＳ１１１において、巻回体３からの包材２の巻き出しが開始される。包装制御部２０１は、包材２を巻回体３から巻き出す方向へ被装着部２１を回転駆動させるように、巻出巻取モータ３５に対し制御信号を送信する。

続いてステップＳ１１２において、定位置センサ２８がオンであるか否かが判断される。定位置センサ２８がオンではなくダンサーローラ２３が定位置にないと判断されると（ステップＳ１１２においてＮＯ）、定位置センサ２８がオンになったことが検出されるまで、ステップＳ１１２の判断が繰り返され、その間包材２の巻き出しが継続される。定位置センサ２８がオンになったことが検出されると（ステップＳ１１２においてＹＥＳ）、ステップＳ１１３に進み、巻回体３からの包材２の巻き出しを終了する。包装制御部２０１は、巻出巻取モータ３５に対し、停止させる制御信号を送信する。

このようにして、初期動作時におけるダンサーローラの定位置復帰動作が行なわれる。そして、定位置復帰動作を終了する（図１６の「終了」）。

図１７は、初期動作時におけるダンサーローラ２３の定位置復帰動作を実行中の、ダンサーローラ２３の移動について示す模式図である。図１７において、図中の左右方向に延びる線分は、ダンサーローラ２３の移動範囲を示す。３つの両矢印は、図中の左から右へ向かって順に、限界位置センサ２７の検出範囲、定位置センサ２８の検出範囲、退避位置センサ２９の検出範囲を示す。限界位置センサ２７、定位置センサ２８および退避位置センサ２９は、上述した通り、メインアーム４０に取り付けられた磁石の磁力を検出してオン状態になる。そのため、限界位置センサ２７、定位置センサ２８および退避位置センサ２９は、各々所定の幅の検出範囲を有している。

上述したステップＳ１０４～Ｓ１０６において、ダンサーローラ２３は、図１７中の符号Ａで示される矢印のように、限界位置まで移動する。ステップＳ１０７～Ｓ１１０において、ダンサーローラ２３は、図１７中の符号Ｂで示される矢印のように、限界位置から定位置を超えて移動する。ステップＳ１１１～Ｓ１１３において、ダンサーローラ２３は、図１７中の符号Ｃで示される矢印のように、定位置まで移動する。

定位置センサ２８のオンの検出で巻出巻取モータ３５を停止しようとするとき、巻出巻取モータ３５が停止するまでに減速する時間の分、定位置センサ２８がオンになった後にもダンサーローラ２３の移動が発生する。定位置センサ２８が所定の検出範囲を有していることにより、巻回体３を巻き出しながらダンサーローラ２３を定位置へ移動させるときにダンサーローラ２３が停止する位置と、巻回体３を巻き取りながらダンサーローラ２３を定位置へ移動させるときにダンサーローラ２３が停止する位置とが、ずれる可能性がある。

本実施形態では、巻回体３を巻き出してダンサーローラ２３を定位置に停止させるように、設定されている。ダンサーローラ２３を定位置で停止させようとするときのダンサーローラ２３の移動の方向を一方の方向に定めることにより、ダンサーローラ２３が停止する位置を一定に揃えることができる。これにより、ダンサーローラ２３の定位置復帰動作を、確実に実行することができる。

ステップＳ１０４～Ｓ１０６における巻回体３の巻き出し、ステップＳ１０７～Ｓ１１０における巻回体３の巻き取り、およびステップＳ１１１～Ｓ１１３における巻回体３の巻き出しの際の、巻回体３の回転速度は、図１４に示されるステップＳ２で設定された、記録媒体３ｂから取得した包材２の残量情報に基づいて設定された回転速度とされる。包材２の残量情報に基づいて設定された回転速度で巻回体３を回転させるように巻出巻取モータ３５を駆動して、定位置復帰動作を実行する。

これにより、定位置復帰動作のときに、巻出巻取モータ３５を最低速度で回転させる必要がなく、巻出巻取モータ３５を適切な回転速度で回転させることができる。また包材２の残量を判定するための処理も不要になる。したがって、定位置復帰動作を短時間で実行することができ、初期動作時の復帰動作に要する時間を短縮することができる。

初期動作時におけるダンサーローラ２３の定位置復帰動作は、定位置センサ２８および限界位置センサ２７に異常があるか否かを確認するためのセンサ確認動作も兼ねている。ステップＳ１０３～Ｓ１０６でダンサーローラ２３を限界位置へ移動させ、ステップＳＳ１０７～Ｓ１１３でダンサーローラ２３を定位置へ移動させている。このダンサーローラ２３の移動を、定位置センサ２８および限界位置センサ２７で検出できているかどうかを確認することで、センサ確認動作を確実に実行することができる。

図１８、図１９および図２０は、巻回体装着時におけるダンサーローラ２３の定位置復帰動作を示すフローチャートである。巻回体３を交換する際に、被装着部２１に巻回体３が装着された後に所定のキーが操作されると、ダンサーローラ２３の定位置復帰動作が実行される。

まずステップＳ２０１において、退避位置センサ２９がオンでいるか否かが判断される。ステップＳ２０２において、メインアーム４０のロックを解除する。ステップＳ２０１，Ｓ２０２の処理は、図１５を参照して説明したステップＳ１０１，Ｓ１０２の処理と同様であるので、説明を省略する。

次にステップＳ２０３において、定位置センサ２８がオンであるか否かが判断される。包装制御部２０１は、定位置センサ２８がオン状態であることを示す検出信号の有無に基づいて、定位置センサ２８がオンであるか否かを判断する。定位置センサ２８から検出信号の入力があり定位置センサ２８がオンであると判断されると（ステップＳ２０３においてＹＥＳ）、ダンサーローラ２３は定位置にあることになるが、ダンサーローラ２３が停止する位置をさらに一定に揃える処理が行なわれる。

具体的には、結合子２を介してステップＳ２１０に進み、巻回体３への包材２の巻き取りが開始される。ステップＳ２１０の処理は、図１６を参照して説明したステップＳ１０７の処理と同様であるので、説明を省略する。

続いてステップＳ２１１において、定位置センサ２８がオフであるか否かが判断される。ステップＳ２１２において、巻回体３への包材２の巻き取りを終了する。ステップＳ２１３において、巻回体３からの包材２の巻き出しが開始される。ステップＳ２１４において、定位置センサ２８がオンであるか否かが判断される。ステップＳ２１５において、巻回体３からの包材２の巻き出しを終了する。ステップＳ２１１～Ｓ２１５の処理は、図１６を参照して説明したステップＳ１０９～Ｓ１１３の処理と同様であるので、説明を省略する。巻回体３を巻き出してダンサーローラ２３を定位置に停止させることにより、定位置センサ２８の検出範囲内でダンサーローラ２３が停止する位置を、一定に揃えることができる。

ステップＳ２０３の判断において定位置センサ２８がオンではなくダンサーローラ２３が定位置以外の位置にあると判断されると（ステップＳ２０３においてＮＯ）、次にステップＳ２０４において、限界位置センサ２７がオンであるか否かが判断される。ステップＳ２０４の処理は、図１５を参照して説明したステップＳ１０３と同様であるので、説明を省略する。

限界位置センサ２７がオンであると判断された場合（ステップＳ２０４においてＹＥＳ）、ダンサーローラ２３を、限界位置から定位置を超えて移動し、さらに定位置まで移動する処理が行なわれる。

具体的には、結合子３を介してステップＳ２１６に進み、包材２の巻回体３への巻き取りが開始される。ステップＳ２１７において、定位置センサ２８がオンであるか否かが判断される。ステップＳ２１８において、定位置センサ２８がオフであるか否かが判断される。ステップＳ２１９において、巻回体３への包材２の巻き取りを終了する。ステップＳ２１６～Ｓ２１９の処理は、図１６を参照して説明したステップＳ１０７～Ｓ１１０の処理と同様であるので、説明を省略する。続いて結合子４を介してステップＳ２１３～Ｓ２１５の処理が行なわれる。

ステップＳ２０４の判断において限界位置センサ２７がオンではなくダンサーローラ２３が定位置および限界位置以外の位置にあると判断されると（ステップＳ２０４においてＮＯ）、ステップＳ２０５において、巻回体３からの包材２の巻き出しが開始される。包装制御部２０１は、包材２を巻回体３から巻き出す方向へ被装着部２１を回転駆動させるように、巻出巻取モータ３５に対し制御信号を送信する。

続いてステップＳ２０６において、定位置センサ２８がオンであるか否かが判断される。定位置センサ２８がオンではなくダンサーローラ２３が定位置にないと判断されると（ステップＳ２０６においてＮＯ）、次にステップＳ２０８において、限界位置センサ２７がオンであるか否かが判断される。限界位置センサ２７がオンではなく、ダンサーローラ２３が依然として定位置および限界位置以外の位置にあると判断されると、ステップＳ２０６の判断に戻る。定位置センサ２８または限界位置センサ２７のいずれかがオンになるまで、ステップＳ２０６およびステップＳ２０７の判断が繰り返され、その間包材の巻き出しが継続される。

ステップＳ２０６の判断において定位置センサ２８がオンになったことが検出されると（ステップＳ２０６においてＹＥＳ）、ステップＳ２０７に進み、巻回体３からの包材２の巻き出しを終了する。この場合、定位置復帰動作を開始したときにはダンサーローラ２３が定位置と退避位置との間にあり、巻回体３を巻き出すことでダンサーローラ２３を限界位置へ向かう方向に移動させてダンサーローラ２３を定位置に停止させたことになる。これによりダンサーローラ２３が停止する位置が揃えられているので、結合子５を介して図１９に進み、限界位置までダンサーローラ２３を移動させることなく、処理を終了する。

ステップＳ２０８の判断において限界位置センサ２７がオンになったことが検出されると（ステップＳ２０８においてＹＥＳ）、ステップＳ２０９に進み、巻回体３からの包材２の巻き出しを終了する。この場合、定位置復帰動作を開始したときにはダンサーローラ２３が限界位置と定位置との間にあり、巻回体３を巻き出すことでダンサーローラ２３を限界位置へ向かう方向に移動させてダンサーローラ２３を限界位置に停止させたことになる。したがって、上述したステップＳ２１６～Ｓ２１９の処理、続いてステップＳ２１３～Ｓ２１５の処理が行なわれて、巻回体３を巻き出してダンサーローラ２３を定位置に停止させる。

このようにして、巻回体装着時におけるダンサーローラ２３の定位置復帰動作が行なわれる。そして、定位置復帰動作を終了する（図１９の「終了」）。

図２１は、巻回体装着時におけるダンサーローラ２３の定位置復帰動作を実行中の、ダンサーローラ２３の移動について示す模式図である。図２１には、図１７と同様に、ダンサーローラ２３の移動範囲、ならびに、限界位置センサ２７、定位置センサ２８および退避位置センサ２９の検出範囲が示されている。

上述したステップＳ２０３，Ｓ２１０～Ｓ２１５で説明した通り、定位置復帰動作の開始時にダンサーローラ２３が定位置にあるとき、図２１中の符号Ｄで示される矢印のように、ダンサーローラ２３は、定位置から一旦退避位置へ向かい、再び定位置へ戻るように移動する。

ステップＳ２０４，Ｓ２１６～Ｓ２１９，Ｓ２１３～Ｓ２１５で説明した通り、定位置復帰動作の開始時にダンサーローラ２３が限界位置にあるとき、図２１中の符号Ｅで示される矢印のように、ダンサーローラ２３は、限界位置から定位置を超えて移動し、再び定位置へ戻るように移動する。

ステップＳ２０５～Ｓ２０７で説明した通り、定位置復帰動作の開始時にダンサーローラ２３が定位置と退避位置との間にあるとき、図２１中の符号Ｆで示される矢印のように、ダンサーローラ２３は定位置まで移動する。

ステップＳ２０５，Ｓ２０８～Ｓ２０９，Ｓ２１６～Ｓ２１９，Ｓ２１３～Ｓ２１５で説明した通り、定位置復帰動作の開始時にダンサーローラ２３が限界位置と定位置との間にあるとき、図２１中の符号Ｇで示される矢印のように、ダンサーローラ２３は、一旦限界位置まで移動し、限界位置から定位置を超えて移動し、再び定位置へ戻るように移動する。

このように、巻回体３を巻き出してダンサーローラ２３を定位置に停止させており、ダンサーローラ２３を定位置で停止させようとするときのダンサーローラ２３の移動の方向が一方の方向に定められている。ダンサーローラ２３が停止する位置を一定に揃えることにより、ダンサーローラ２３の定位置復帰動作を、確実に実行することができる。

ステップＳ２０５～Ｓ２０７およびステップＳ２０５～Ｓ２０９における巻回体３の巻き出し、ステップＳ２１０～Ｓ２１２における巻回体３の巻き取り、ステップＳ２１３～Ｓ２１５における巻回体３の巻き出し、およびステップＳ２１６～Ｓ２１９における巻回体３の巻き取りの際の、巻回体３の回転速度は、図１４に示されるステップＳ２で設定された、記録媒体３ｂから取得した包材２の残量情報に基づいて設定された回転速度とされる。包材２の残量情報に基づいて設定された回転速度で巻回体３を回転させるように巻出巻取モータ３５を駆動して、定位置復帰動作を実行する。

これにより、定位置復帰動作のときに、巻出巻取モータ３５を最低速度で回転させる必要がなく、巻出巻取モータ３５を適切な回転速度で回転させることができる。また包材２の残量を判定するための処理も不要になる。したがって、定位置復帰動作を短時間で実行することができ、巻回体装着時の復帰動作に要する時間を短縮することができる。

巻回体装着時におけるダンサーローラ２３の定位置復帰動作は、初期動作時と異なり、センサ確認動作を兼ねていない。ステップＳ２０３，Ｓ２０６において、定位置センサ２８がオンの場合は、限界位置までダンサーローラ２３を移動させることなく、復帰動作を終了する。ダンサーローラ２３の移動を少なくすることにより、定位置復帰動作に要する時間を確実に短縮することができる。

図２２は、分包動作における巻出巻取部および搬送部による動作を示すフローチャートである。図２２に示すように、包装装置１による包装対象物の分包動作が開始されると、まずステップＳ３０１において、巻回体３における包材２の残量を示す残量情報を、ＩＣタグから取得する。ステップＳ３０２において、残量情報に基づいて回転速度を設定する。ステップＳ３０１～Ｓ３０２の処理は、図１４を参照して説明したステップＳ１～Ｓ２の処理と同様であるので、説明を省略する。

次にステップＳ３０３において、包装装置１が包装開始後現時点までに包装した包装物の数が指定包数に到達したかどうかを判断する。指定包数に到達していないと判断されると（ステップＳ３０３においてＮＯ）、次にステップＳ３０４において、搬送部による包材２の搬送動作を開始する。包装制御部２０１は、搬送モータ８ｍを駆動する制御信号を、搬送モータ８ｍに送信する。包材２の搬送動作中、包装制御部２０１は、巻出巻取モータ３５の停止を維持する制御信号を、巻出巻取モータ３５に送信する。そのため、巻回体３からの包材２の巻き出しは行なわれない。

続いてステップＳ３０５において、搬送動作が終了したか否かが判断される。包装制御部２０１は、搬送モータ８ｍの駆動量に基づいて、包材２の搬送距離を算出する。包材２が、包装物の一包分の長さだけ搬送されると、包材２の搬送動作を終了する。包装制御部２０１は、搬送モータ８ｍを停止する制御信号を、搬送モータ８ｍに送信する。包材２の搬送動作が終了した時点で、ダンサーローラ２３は、定位置から搬送時移動位置へ移動している。次にステップＳ３０６において、巻出巻取部による巻き出し動作が開始される。

図２３は、巻出巻取部による巻き出し動作の第一の例を示すフローチャートである。図２３には、ステップＳ３０６で行なわれる巻き出し動作のサブルーチンの一例を示すフローチャートが、図示されている。

図２３を参照して、まずステップＳ４０１において、巻回体３からの包材２の巻き出しが開始される。包装制御部２０１は、包材２を巻回体３から巻き出す方向へ被装着部２１を回転駆動させるように、巻出巻取モータ３５に対し制御信号を送信する。このとき、包装制御部２０１は、ステップＳ３０２で設定された包材２の残量情報に基づく回転速度で、巻出巻取モータ３５を回転駆動している。

続いてステップＳ４０２において、定位置センサ２８がオンであるか否かが判断される。定位置センサ２８がオンではなくダンサーローラ２３が定位置にないと判断されると（ステップＳ４０２においてＮＯ）、ダンサーローラ２３が定位置にあることが検出されるまで、ステップＳ４０２の判断が繰り返され、その間包材２の巻き出しが継続される。ダンサーローラ２３が定位置にあると判断されると（ステップＳ４０２においてＹＥＳ）、ステップＳ４０３に進み、巻回体３からの包材２の巻き出しを終了する。包装制御部２０１は、巻出巻取モータ３５に対し、停止させる制御信号を送信する。

巻き出し動作において、ダンサーローラ２３は、搬送時移動位置から定位置まで移動する。搬送時移動位置は、搬送方向ＤＲにおける包装物の一包分の長さに応じて変化する。包装物の一包分の長さと搬送時移動位置との関係は、予め包装制御部２０１に記憶されている。包装制御部２０１は、包装物の一包分の長さに応じて、巻き出し動作におけるダンサーローラ２３の移動距離を導出する。

巻き出し動作が終了すると、次にステップＳ４０４において、巻回体３における包材２の残量の判定が行なわれる。ステップＳ４０１において巻出巻取モータ３５による巻回体３の駆動を開始してから、ステップＳ４０２においてダンサーローラ２３が定位置にあることが検出されるまでの間の、ステッピングモータのステップ数をカウントする。ダンサーローラ２３が搬送時移動位置から定位置まで移動する間のステッピングモータのステップ数をカウントすることにより、巻回体３における包材２の巻き径が判定される。巻出巻取モータ３５のステップ数に基づいて包材２の巻き径を求めることによって、巻回体３における包材２の残量を判定することができる。

包材２の巻き径が小さいと、ダンサーローラ２３を一定距離移動させるまでに必要な包材２の回転数が大きくなり、このときステッピングモータのステップ数が大きくなる。包材２の巻き径が大きいと、ダンサーローラ２３を一定距離移動させるまでに必要な包材２の回転数が小さくなり、このときステッピングモータのステップ数が小さくなる。したがって、ステッピングモータのステップ数と包材２の残量との関係を予め包装制御部２０１に記憶させておくことで、巻出巻取モータ３５のステップ数に基づいて、巻回体３における包材２の残量を判定することができる。

次にステップＳ４０５において、ステップＳ４０４で判定された包材２の残量の判定結果を、残量情報としてＩＣタグに書き込む。読取書込部３Ｒ（図１３）は、巻回体３の芯管３ａに設けられているＩＣタグ、すなわち記録媒体３ｂ（図２）へアクセスし、記録媒体３ｂに残量情報を書き込む。これにより、記録媒体３ｂに記録されている残量情報が更新される。

図２３に示される第一の例では、一包分の巻き出し動作を実行するたびに、ＩＣタグに残量情報を書き込む。そして、巻き出し処理を終了する（図２３の「終了」）。

図２４は、巻出巻取部による巻き出し動作の第二の例を示すフローチャートである。図２４には、ステップＳ３０６で行なわれる巻き出し動作のサブルーチンの他の例を示すフローチャートが、図示されている。

図２４を参照して、まずステップＳ５０１において、巻回体３からの包材２の巻き出しが開始される。包装制御部２０１は、包材２を巻回体３から巻き出す方向へ被装着部２１を回転駆動させるように、巻出巻取モータ３５に対し制御信号を送信する。このとき、包装制御部２０１は、ステップＳ３０２で設定された包材２の残量情報に基づく回転速度で、巻出巻取モータ３５を回転駆動している。

続いてステップＳ５０２において、定位置センサ２８がオンであるか否かが判断される。定位置センサ２８がオンではなくダンサーローラ２３が定位置にないと判断されると（ステップＳ５０２においてＮＯ）、ダンサーローラ２３が定位置にあることが検出されるまで、ステップＳ５０２の判断が繰り返され、その間包材２の巻き出しが継続される。ダンサーローラ２３が定位置にあると判断されると（ステップＳ５０２においてＹＥＳ）、ステップＳ５０３に進み、巻回体３からの包材２の巻き出しを終了する。包装制御部２０１は、巻出巻取モータ３５に対し、停止させる制御信号を送信する。

巻き出し動作が終了すると、次にステップＳ５０４において、巻回体３における包材２の残量の算出が行なわれる。ステップＳ５０１において巻出巻取モータ３５による巻回体３の駆動を開始してから、ステップＳ５０２においてダンサーローラ２３が定位置にあることが検出されるまでの間の、ステッピングモータのステップ数をカウントする。ダンサーローラ２３が搬送時移動位置から定位置まで移動する間のステッピングモータのステップ数に基づいて、巻回体３における包材２の残量を算出することができる。

次に、ステップＳ５０５において、ステップＳ５０４で算出された包材２の残量の算出結果と、現在の残量情報とを比較して、包材２の残量の算出結果が現在の残量情報よりも小さいかどうかを判断する。つまり、ステップＳ３０１において記録媒体３ｂから取得した、この時点で記録媒体３ｂに記録されている包材２の残量よりも、今回算出した包材２の残量の方が、小さくなっているか否かを判断する。

包材２の残量の算出結果が現在の残量情報よりも小さいと判断されれば（ステップＳ４０５においてＹＥＳ）、次にステップＳ５０６において、包材２の残量の算出結果が現在の残量情報よりも小さいと判断した回数に１を加算する。より具体的には、ステップＳ４０５の時点で包材２の残量の算出結果が現在の残量情報よりも小さいと判断した回数がＮ（Ｎはゼロ以上の整数）回であれば、ステップＳ５０６において回数を（Ｎ＋１）回とする。たとえば、ステップＳ５０５の時点で包材２の残量の算出結果が現在の残量情報よりも小さいと判断した回数が２回であれば、ステップＳ５０６において回数を３回とする。

次にステップＳ５０７において、ステップＳ５０６で加算した後の回数が、閾値以上であるかどうかを判断する。回数が閾値以上であると判断されると（ステップＳ５０７においてＹＥＳ）、ステップＳ５０８に進み、ステップＳ５０４で判定された包材２の残量の判定結果を、残量情報としてＩＣタグに書き込む。たとえば、ステップＳ５０７の判断に用いられる閾値が５である場合、５回連続して包材２の残量の算出結果が現在の残量情報よりも小さいと判断できたときに、記録媒体３ｂに残量情報を書き込み、記録媒体３ｂに記録されている残量情報を更新する。

ステップＳ５０４で算出された包材２の残量の最新の算出結果を残量判定結果とすることで、残量情報を更新してもよい。たとえば、ステップＳ５０７の判断に用いられる閾値が５である場合、５回連続して包材２の残量の算出結果が現在の残量情報よりも小さいと判断できたときに、５回目の算出結果を新たな残量情報として記録媒体３ｂに記録してもよい。

または、ステップＳ５０４で算出された包材２の残量の複数の算出結果のうち、最大の算出結果を残量情報とすることで、残量情報を更新してもよい。たとえば、ステップＳ５０７の判断に用いられる閾値が５である場合、５回連続して包材２の残量の算出結果が現在の残量情報よりも小さいと判断できたときに、５つの算出結果のうち最も大きい算出結果を、新たな残量情報として記録媒体３ｂに記録してもよい。

または、ステップＳ５０４で算出された包材２の残量の複数の算出結果のうち、もっとも頻度の高い算出結果を残量情報とすることで、残量情報を更新してもよい。たとえば、ステップＳ５０７の判断に用いられる閾値が５であり、５回連続して包材２の残量の算出結果が現在の残量情報よりも小さいと判断できた場合に、５つの算出結果のうち４つは同じ値であるが他の１つは異なるとき、値の異なる１つの算出結果を除いた４つの算出結果と同じ値を、新たな残量情報として記録媒体３ｂに記録してもよい。

または、包材２の残量に複数の段階が設定されている場合、残量を一段階小さくすることで、残量情報を更新してもよい。たとえば、ステップＳ５０７の判断に用いられる閾値が５である場合、５回連続して包材２の残量の算出結果が現在の段階の残量よりも小さいと判断できたときに、５つの算出結果とは無関係に、残量を一段階小さくし、新たな残量情報として記録媒体３ｂに記録してもよい。

このようにして、記録媒体３ｂに記録される残量情報を更新する。ステップＳ５０９において、包材２の残量の算出結果が現在の残量情報よりも小さいと判断した回数を初期化する。つまり、回数をゼロにする。そして、巻き出し動作を終了する。

ステップＳ５０７の判断において、回数が閾値未満であると判断されると（ステップＳ５０７においてＮＯ）、残量情報を更新することなく、巻き出し動作を終了する。

ステップＳ５０５の判断において、包材２の残量の算出結果が現在の残量情報以上であると判断されれば（ステップＳ５０５においてＮＯ）、ステップＳ５１０に進み、包材２の残量の算出結果が現在の残量情報よりも小さいと判断した回数を初期化する。つまり、回数をゼロにする。そして、残量情報を更新することなく、巻き出し動作を終了する。

代替的には、ステップＳ５０５の判断において包材２の残量の算出結果が現在の残量情報以上であると判断された場合、何も行なわずにそのまま巻き出し動作を終了してもよい。つまり、ステップＳ５０５においてＮＯの場合、図２４に示すステップＳ５１０をスキップして、そのまま巻き出し動作を終了してもよい。この場合は、包材２の残量の算出結果が現在の残量情報以上であると判断されても、包材２の残量の算出結果が現在の残量情報よりも小さいと判断した回数が初期化されない。その結果、包材２の残量の算出結果が現在の残量情報よりも小さいと判断した回数を累積して閾値以上となった場合に、残量情報が更新される。

たとえば、ステップＳ５０７の判断に用いられる閾値が５である場合、４回連続して包材２の残量の算出結果が現在の残量情報よりも小さいと判断され、５回目の判断で包材２の残量の算出結果が現在の残量情報よりも大きいと判断され、６回目の判断で包材２の残量の算出結果が現在の残量情報よりも小さいと判断されれば、包材２の残量の算出結果が現在の残量情報よりも小さいと判断した回数を累積して閾値以上となるので、記録媒体３ｂに記録されている残量情報を更新する。

図２４に示される第二の例では、残量の判定結果が変化したときにのみ、ＩＣタグに残量情報を書き込む。そして、巻き出し処理を終了する（図２４の「終了」）。

図２５は、巻出巻取部による巻き出し動作の第三の例を示すフローチャートである。図２５には、ステップＳ３０６で行なわれる巻き出し動作のサブルーチンのさらに他の例を示すフローチャートが、図示されている。

図２５に示すステップＳ６０１～Ｓ６０４では、図２４を参照して説明したステップＳ５０１～Ｓ５０４と、同じ処理が行なわれる。

巻回体３における包材２の残量を算出した後、ステップＳ６０５において、ステップＳ６０４で算出された包材２の残量の算出結果と、現在の残量情報とを比較して、包材２の残量の算出結果が現在の残量とは異なるかどうかを判断する。つまり、ステップＳ３０１において記録媒体３ｂから取得した、この時点で記録媒体３ｂに記録されている包材２の残量が、今回算出した包材２の残量とは異なっているか否かを判断する。

包材２の残量の算出結果が現在の残量情報と異なっていると判断されれば（ステップＳ６０５においてＹＥＳ）、次にステップＳ６０６において、ステップＳ６０４で算出された包材２の残量の算出結果が、前回の巻き出し動作において算出された包材２の残量の算出結果と一致しているかどうかを判断する。

包材２の残量の算出結果が前回の算出結果と一致していると判断されれば（ステップＳ６０６においてＹＥＳ）、次にステップＳ６０７において、包材２の残量の算出結果が前回の算出結果と一致していると判断した回数に１を加算する。より具体的には、ステップＳ６０６の時点で包材２の残量の算出結果が前回の算出結果と一致していると判断した回数がＮ（Ｎはゼロ以上の整数）回であれば、ステップＳ６０７において当該回数を（Ｎ＋１）回とする。たとえば、ステップＳ６０６の時点で包材２の残量の算出結果が前回の算出結果と一致していると判断した回数が２回であれば、ステップＳ６０７において回数を３回とする。

ステップＳ６０６の判断において、包材２の残量の算出結果が前回の算出結果と一致していないと判断された場合（ステップＳ６０６においてＮＯ）、ステップＳ６０７の回数を加算する処理はスキップされる。

次にステップＳ６０８において、ステップＳ６０７で加算した後の回数が、閾値以上であるかどうかを判断する。回数が閾値以上であると判断されると（ステップＳ６０８においてＹＥＳ）、ステップＳ６０９に進み、ステップＳ５０４で算出された包材２の残量の算出結果を、新たな残量情報として記録媒体３ｂに記録する。たとえば、ステップＳ６０８の判断に用いられる閾値が５である場合、５回連続して包材２の残量の算出結果が前回の算出結果と一致していると判断できたときに、５回目の算出結果を新たな残量情報として記録媒体３ｂに書き込み、記録媒体３ｂに記録されている残量情報を更新する。

ステップＳ６１０において、包材２の残量の算出結果が前回の算出結果と一致していると判断した回数を初期化する。つまり、回数をゼロにする。そして、巻き出し動作を終了する。

ステップＳ６０８の判断において、回数が閾値未満であると判断されると（ステップＳ６０８においてＮＯ）、包材２の残量の算出結果を残量判定結果に反映することなく、巻き出し動作を終了する。

ステップＳ６０５の判断において、包材２の残量の算出結果が現在の残量情報と同じであると判断された場合（ステップＳ６０５においてＮＯ）、ステップＳ６１１に進み、包材２の残量の算出結果が前回の算出結果と一致していると判断した回数を初期化する。つまり、回数をゼロにする。そして、包材２の残量の算出結果を残量情報に反映することなく、巻き出し動作を終了する。

図２５に示される第三の例においても、残量の判定結果が変化したときにのみ、ＩＣタグに残量情報を書き込む。そして、巻き出し処理を終了する（図２５の「終了」）。

図２２に戻って、ステップＳ３０６における巻き出し動作が終了すると、次にステップＳ３０７において、搬送部による包材２の停止中に行なわれるべき、上述した熱融着、印刷、ミシン目の形成および切断などの所定動作が、全て終了したか否かが判断される。所定動作が全て終了するまで、ステップＳ３０７の判断が繰り返される。

所定動作が全て終了すると（ステップＳ３０７においてＹＥＳ）、ステップＳ３０１の処理に戻る。ステップＳ３０１の包材２の残量情報を取得する処理、ステップＳ３０２の回転速度を設定する処理の後、ステップＳ３０３の現時点までに包装した包装物の数が指定包数に到達したかどうかの判断が再び行なわれる。包装装置１が包装した包装物の数が指定包数に到達するまで、ステップＳ３０４～ステップＳ３０７に従って、包材２の搬送と巻回体３からの包材２の巻き出しとが繰り返される。指定包数に到達したと判断されると（ステップＳ３０３においてＹＥＳ）、巻出巻取部および搬送部による一連の分包動作を終了する（図２２の「終了」）。

ステップＳ３０１，Ｓ３０２における、包材２の残量情報に基づく回転速度の設定は、分包動作の最初のみに行なわれてもよい。つまり、ステップＳ３０７において所定動作が全て終了したと判断されたとき、ステップＳ３０３の判断に戻るように、分包動作に係る一連の処理が行なわれてもよい。

本実施の形態の包装装置１は、位置検出部による検出結果に基づいてダンサーローラ２３の移動距離を算出し、また、ステッピングモータである巻出巻取モータ３５のステップ数をカウントすることによりダンサーローラ２３の移動中の巻出巻取モータ３５の駆動量を計測している。ダンサーローラ２３の移動量に対する巻出巻取モータ３５の駆動量から、巻回体３における包材２の残量を算出する。

ダンサーローラ２３が定位置または限界位置にあることを検出するために設けられた位置検出部と、巻回体３を回転させて包材２を巻回体３から巻き出すための駆動力を発生する巻出巻取モータ３５とを用いて、包材２の残量が算出される。他に用途のある部品のみを用いて、換言すると包材２の残量を算出するための専用の部品を追加する必要なく、巻回体３における包材２の残量を算出できる。したがって、包装装置１の構成を簡略化することができる。

静電気などが原因で巻回体３に包材２が貼り付いて、巻回体３を回転させても包材２が巻き出されない場合がある。巻回体３から巻き出される包材２の量が本来の量よりも少ないと、ダンサーローラ２３を所定距離移動させるための巻出巻取モータ３５の駆動量が大きくなり、包材２の残量の算出結果が実際の残量よりも少なくなる。実際の包材２の残量よりも少ない算出結果に基づいて、包材２の残量が少なくなったと判断して巻出巻取モータ３５の回転速度を増大すると、過大な速度で巻回体３が回転して、ステッピングモータの脱調、包材２の緩みなどが生じる可能性がある。

そこで、本実施の形態の包装装置１では、複数の算出結果に基づいて、残量判定結果を更新する。包材２の残量を算出するときの巻出巻取モータ３５の回転数が大きく包材２の残量が少なくなったと一回検出されたとしても、そのときの包材２の残量の算出結果を残量判定結果とするのではなく、包材２の残量が少なくなったことを複数回判断できた時点で、残量判定結果を更新する。このようにすれば、包材２の残量の算出結果の一時的な変動が残量判定結果に反映されることがなくなり、包材２の残量の検出精度を向上することができる。したがって、実際の包材２の残量に対して過大な速度で巻回体３を回転させる事象の発生を、抑制することができる。

巻回体３への包材２の貼り付きなどが原因で巻回体３から巻き出される包材２の量が少なかったとしても、包材２の貼り付きが解消されれば、巻回体３の回転に従った本来の巻き出しに復帰し、本来の包材２の残量が算出される。

包材２の残量情報の更新においては、巻回体３における包材２の残量が減るような更新がなされる。分包動作が実行されるにつれて巻回体３から包材２が巻き出されていくので、記録媒体３ｂに既に記録されている包材２の残量よりも、新たに書き込まれる包材２の残量のほうが、常に小さい。

図２６は、初期動作時におけるダンサーローラ２３の定位置復帰動作の他の例を示すフローチャートである。図２７は、初期動作時におけるダンサーローラ２３の定位置復帰動作の他の例を実行中の、ダンサーローラ２３の移動について示す模式図である。

図２６，２７に示される初期動作時におけるダンサーローラ２３の定位置復帰動作の他の例は、ダンサーローラ２３を定位置に停止させるときのダンサーローラ２３の移動において、図１５～１７に示される例と異なっている。ステップＳ７０１～Ｓ７０８においては、図１５，１６に示されるステップＳ１０１～Ｓ１０８と同じ処理が行なわれる。

ステップＳ７０８において定位置センサ２８がオンになったことが検出されると（ステップＳ１０８においてＹＥＳ）、次にステップＳ７０９において、巻回体３への包材２の巻き取りを終了する。図１６に示す例のようにダンサーローラ２３を定位置を超えて移動させるのではなく、包材２を巻き取ってダンサーローラ２３を定位置に停止させるように、設定されている。

図２６に示される例では、図１６に示されるステップＳ１０９，Ｓ１１１～Ｓ１１３の処理が省略されている。図１７と比較して、図２７では、符号Ｂで示される矢印のように、限界位置から定位置に到達した時点でダンサーローラ２３が停止しており、図１７の符号Ｃで示される矢印に相当するダンサーローラ２３の移動はない。このように、ダンサーローラ２３の移動距離が短縮されていることにより、定位置復帰動作をより短時間で完了することができる。

図２８は、巻回体装着時におけるダンサーローラ２３の定位置復帰動作の他の例を示すフローチャートである。図２９は、巻回体装着時におけるダンサーローラ２３の定位置復帰動作の他の例を実行中の、ダンサーローラ２３の移動について示す模式図である。

図２８，２９に示される巻回体装着時におけるダンサーローラ２３の定位置復帰動作の他の例は、ダンサーローラ２３を定位置に停止させるときのダンサーローラ２３の移動において、図１８～２１に示される例と異なっている。ステップＳ８０１～Ｓ８０９においては、図１８に示されるステップＳ２０１～Ｓ２０９と同じ処理が行なわれる。

ステップＳ８０３において定位置センサ２８がオンであることが検出されると（ステップＳ８０３においてＹＥＳ）、包材２の巻き取りおよび巻き出しを行なうことなく、そのまま復帰動作を終了する。

ステップＳ８０４において限界位置センサ２７がオンであることが検出されると（ステップＳ８０４においてＹＥＳ）、ステップＳ８１０に進み、図２０に示されるステップＳ２１６と同様に、包材２の巻回体３への巻き取りが開始される。ステップＳ８１１において、定位置センサ２８がオンになったことが検出されるまで、定位置センサ２８がオンであるか否かの判断が繰り返される。

定位置センサ２８がオンになったことが検出されると（ステップＳ８１１においてＹＥＳ）、次にステップＳ８１２において、巻回体３への包材２の巻き取りを終了する。図２０に示す例のようにダンサーローラ２３を定位置を超えて移動させるのではなく、包材２を巻き取ってダンサーローラ２３を定位置に停止させるように、設定されている。

ステップＳ８０９において巻回体３からの包材２の巻き出しが終了すると、ステップＳ８１０～Ｓ８１２の、ダンサーローラ２３が定位置に到達するまで包材２を巻き取る処理が行なわれて、復帰動作を終了する。

図２８に示される例では、図１９，２０に示されるステップＳ２１０～Ｓ２１５，Ｓ２１８の処理が省略されている。図２１と比較して、図２９では、符号Ｄにおいてダンサーローラ２３の移動はなく定位置に停止したままとされ、符号Ｅ，Ｇに示される矢印のように限界位置から定位置に到達した時点でダンサーローラ２３が停止して、復帰動作を終了している。このように、復帰動作中のダンサーローラ２３の移動距離が短縮されていることにより、定位置復帰動作をより短時間で完了することができる。

次に、巻回体３の製造方法について説明する。図３０は、巻回体３の製造方法の第一のを示すフローチャートである。図３１は、巻回体３の製造方法の第一の例を模式的に示す図である。

巻回体３の製造方法においては、図３０に示されるように、まず、芯管３ａを準備する（ステップＳ１００１）。図３１に示されるように、図２を参照して説明した記録媒体３ｂを有する芯管３ａが準備される。または、記録媒体３ｂが包材２の巻き始めの部分に貼り付けられている例の場合など、記録媒体３ｂを有していない芯管３ａが準備されてもよい。

次に、芯管３ａに包材２を巻回する（ステップＳ１００２）。図３１に示されるように、芯管３ａに包材２が巻回されることにより、巻回体３が作成される。

最後に、ステップＳ１００２で芯管３ａに巻回される包材２の量を、巻回体３における包材２の残量を示す残量情報として、記録媒体３ｂに書き込む（ステップＳ１００３）。これにより、作成された巻回体３を包装装置１に装着したときに、記録媒体３ｂに記録された包材２の残量情報に基づいて設定された適切な回転速度で巻回体３を回転させることが可能になる。したがって、巻回体装着時の復帰動作に要する時間を短縮することができる。そして、巻回体３の製造に係る処理を終了する（図３０の「終了」）。

ステップＳ１００１では、先に巻回されていた包材２を使い終えた後の芯管３ａを準備し、ステップＳ１００２で、その芯管３ａに、新しい包材２を巻回してもよい。この場合、ステップＳ１００３では、ステップＳ１００２で芯管３ａに巻回される包材２の量を、巻回体３における包材２の残量を示す残量情報として、記録媒体３ｂに書き込むことで、記録媒体３ｂに既に記録されている残量情報を上書き更新する。

また、芯管３ａに巻回される包材２の量が予め決まっている場合は、ステップＳ１００２とステップＳ１００３との順序を入れ替えてもよい。

図３２は、巻回体３の製造方法の第二の例を示すフローチャートである。図３３は、巻回体３の製造方法の第二の例を模式的に示す図である。

巻回体３の製造方法の第二の例においては、図３２に示されるように、まず、芯管３ａを準備する（ステップＳ１１０１）。図３３に示されるように、図２を参照して説明した記録媒体３ｂを有する芯管３ａが準備される。または、記録媒体３ｂが包材２の巻き始めの部分に貼り付けられている例の場合など、記録媒体３ｂを有していない芯管３ａが準備されてもよい。

一方、中空円筒状の筒部３ｃを準備する（ステップＳ１１０２）。筒部３ｃは、芯管３ａの外径よりもわずかに大きい内径を有している。続いて筒部３ｃに包材２を巻回して（ステップＳ１１０３）、巻回物３Ｘを形成する（ステップＳ１１０４）。ステップＳ１１０１における芯管３ａの準備と、ステップＳ１１０２～Ｓ１１０４における巻回物３Ｘの準備とは、平行して行なわれてもよく、いずれか一方の処理の後にいずれか他方の処理が行なわれてもよい。巻回体３の製造設備の設置場所とは異なる場所で巻回物３Ｘが形成されてもよい。

次に、芯管３ａを筒部３ｃに挿入して、巻回物３Ｘと芯管３ａとを一体化する（ステップＳ１１０５）。たとえば、中空円筒状の筒部３ｃの中空部分に、芯管３ａを輪ゴムを巻いた状態で挿入することにより、巻回物３Ｘと芯管３ａとを一体化することができる。このようにして、巻回体３が作成される。

最後に、ステップＳ１１０３で筒部３ｃに巻回された包材２の量を、巻回体３における包材２の残量を示す残量情報として、記録媒体３ｂに書き込む（ステップＳ１１０６）。これにより、作成された巻回体３を包装装置１に装着したときに、記録媒体３ｂに記録された包材２の残量情報に基づいて設定された適切な回転速度で巻回体３を回転させることが可能になる。したがって、巻回体装着時の復帰動作に要する時間を短縮することができる。そして、巻回体３の製造に係る処理を終了する（図３２の「終了」）。

ステップＳ１１０１では、先に巻回されていた包材２を使い終えた後の芯管３ａを準備し、ステップＳ１１０５で、その芯管３ａと巻回物３Ｘとを一体化してもよい。この場合、ステップＳ１１０６では、ステップＳ１１０３で筒部３ｃに巻回された包材２の量を、巻回体３における包材２の残量を示す残量情報として、記録媒体３ｂに書き込むことで、記録媒体３ｂに既に記録されている残量情報を上書き更新する。

また、筒部３ｃに巻回される包材２の量が予め決まっている場合は、ステップＳ１１０５とステップＳ１１０６との順序を入れ替えてもよい。

以上のように本発明の実施の形態について説明を行なったが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。この発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味、および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 包装装置、２ 包材、３ 巻回体、３Ｒ 読取書込部、３ａ 芯管、３ｂ 記録媒体、５ 供給部、６ 収容部形成部、６ｈ ヒータ、６ｍ 加圧モータ、８ 包材搬送部、８ｍ 搬送モータ、９ 包装部、１０ 包材供給部、１１ 方向転換バー、１２ 切断部、１３ 排出部、１５ フレーム、２０ ケーシング、２０ａ 外表面、２１ 被装着部、２２ 案内孔、２３ ダンサーローラ、２４，２５ 固定ローラ、２６ ロック解除部、２７ 限界位置センサ、２８ 定位置センサ、２９ 退避位置センサ、３０ センサ支持部、３１，３８，４５，６６ ばね掛け部、３５ 巻出巻取モータ、４０ メインアーム、４１ 第一腕部、４２ 第二腕部、４３ 屈曲部、４４ アーム回転軸、４６ 復帰ばね、４７ ロックピン、５０ サブアーム、５１ 基端部、５２ 先端部、５３，６５ 円筒部、５５ ギヤ位置決めプレート、７２ 中間ギヤ、７３ 中間ピニオンギヤ、７４ ローラギヤ、７５ 中間ギヤ軸、７８ ロック部、９０ スプリングヒンジ、１０１ 薬剤供給装置、１０２ 筐体、１０４ 下部筐体、１０８，１０９ 扉、２００ 全体制御部、２０１ 包装制御部、ＤＲ 搬送方向。

Claims (5)

1. 長尺シート状の包材が巻回された巻回体と、
   前記巻回体を用いて包装対象物を包装する包装装置とを備え、
   前記巻回体は、情報を記憶する記録媒体を有し、前記情報は前記巻回体における前記包材の残量を示す残量情報を含み、
   前記包装装置は、
   前記巻回体を回転させるための駆動力を発生する駆動部と、
   前記巻回体から巻き出された前記包材を搬送経路に沿って搬送する搬送部と、
   前記搬送経路に交差する方向に変位可能な変位部材を有し、前記変位部材は定位置が設定されており、前記変位部材が前記包材を押圧することで前記包材に張力を付与する、張力付与部とを備え、
   前記包装装置は、前記包装装置に前記巻回体が装着された後の前記変位部材の定位置復帰動作のときに、まず、前記巻回体の前記記録媒体に記憶されている前記残量情報を読み取り、読み取った前記残量情報に基づいて前記巻回体の回転速度を設定し、その後、設定された回転速度で前記巻回体を回転させるように前記駆動部を駆動して、前記変位部材を前記定位置に移動させる、巻回体と包装装置との組み合わせ。
2. 前記包装装置は、
   前記変位部材が前記定位置にあることを検出する定位置センサと、
   前記定位置よりも前記搬送経路から離れている限界位置に前記変位部材があることを検出する限界位置センサとをさらに備え、
   前記包装装置は、
   前記変位部材の定位置復帰動作のときに、前記定位置センサが前記変位部材を検出していない場合、前記定位置センサまたは前記限界位置センサが前記変位部材を検出するまで前記巻回体から前記包材を巻き出し、
   前記定位置センサが前記変位部材を検出した場合、前記変位部材の定位置復帰動作を終了し、
   前記限界位置センサが前記変位部材を検出した場合、前記定位置センサが前記変位部材を検出し、再び、前記変位部材を検出しなくなるまで前記巻回体に前記包材を巻き取り、その後、前記定位置センサが前記変位部材を検出するまで前記巻回体から前記包材を巻き出し、前記変位部材の定位置復帰動作を終了し、
   前記変位部材の定位置復帰動作のときに、前記定位置センサが前記変位部材を検出している場合、前記定位置センサが前記変位部材を検出しなくなるまで前記巻回体に前記包材を巻き取り、その後、前記定位置センサが前記変位部材を検出するまで前記巻回体から前記包材を巻き出し、前記変位部材の定位置復帰動作を終了する、請求項１に記載の巻回体と包装装置との組み合わせ。
3. 前記包装装置は、分包動作のときに、
   前記巻回体の前記記録媒体に記憶されている前記残量情報を読み取り、読み取った前記残量情報に基づいて前記巻回体の回転速度を設定し、
   前記搬送部によって前記包材を間欠的に搬送し、前記搬送部による前記包材の搬送を実行している間は、前記駆動部による前記巻回体の駆動を停止し、前記搬送部による前記包材の搬送を停止している間に、前記定位置センサによって前記変位部材が前記定位置にあることが検出されるまで、前記巻回体から前記包材が巻き出されるように、前記駆動部による前記巻回体の駆動を実行し、
   前記駆動部による前記巻回体の駆動を実行するごとに、前記駆動部による前記巻回体の駆動を開始してから、前記定位置センサによって前記変位部材が前記定位置にあることが検出されるまでの間の、前記駆動部の駆動量を計測し、その計測結果に基づいて、前記巻回体における前記包材の残量を判定し、
   前記包材の残量の判定結果を前記残量情報として前記記録媒体に書き込む、請求項２に記載の巻回体と包装装置との組み合わせ。
4. 前記包装装置は、
   前記変位部材が前記定位置にあることを検出する定位置センサを備え、
   前記包装装置は、分包動作のときに、
   前記巻回体の前記記録媒体に記憶されている前記残量情報を読み取り、読み取った前記残量情報に基づいて前記巻回体の回転速度を設定し、
   前記搬送部によって前記包材を間欠的に搬送し、前記搬送部による前記包材の搬送を実行している間は、前記駆動部による前記巻回体の駆動を停止し、前記搬送部による前記包材の搬送を停止している間に、前記定位置センサによって前記変位部材が前記定位置にあることが検出されるまで、前記巻回体から前記包材が巻き出されるように、前記駆動部による前記巻回体の駆動を実行し、
   前記駆動部による前記巻回体の駆動を実行するごとに、前記駆動部による前記巻回体の駆動を開始してから、前記定位置センサによって前記変位部材が前記定位置にあることが検出されるまでの間の、前記駆動部の駆動量を計測し、その計測結果に基づいて、前記巻回体における前記包材の残量を判定し、
   前記包材の残量の判定結果を前記残量情報として前記記録媒体に書き込む、請求項１に記載の巻回体と包装装置との組み合わせ。
5. 前記包材の残量には複数の段階が設定されており、
   前記包装装置は、前記包材の残量が現在の段階の残量よりも小さいと判断されたときに一段階小さくした残量を前記残量情報として前記記録媒体に書き込む、請求項３または４に記載の巻回体と包装装置との組み合わせ。

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