JP6954585B2 - 包装装置 - Google Patents

Description

本発明は、包装対象物を包材内に包装する包装装置に関する。

従来の包装装置は、巻回体から巻き出された包材で、包装対象物を順に包装する。巻回体は、長尺シート状の包材が巻回されて構成されたものである。特開２００５−２３１８７６号公報（特許文献１）には、ロール紙が取り付けられる支持軸と同心に円板が取り付けられ、円板の周縁部に所定の間隔で孔が複数配置され、検出手段で検出された孔の個数から円板の回転量を判断し、円板の回転量からロール紙の残存量を判断する構成が開示されている。

特開２００５−２３１８７６号公報

巻回体における包材の残量に対して過大な速度で巻回体を回転させると、巻回体を駆動するステッピングモータの脱調、包材の緩みなどが生じる可能性がある。そのため、包材の残量を精度よく検出することが望まれている。

本発明の目的は、包材の残量の検出精度を向上できる包装装置を提供することである。

本発明に係る包装装置は、長尺シート状の包材が巻回された巻回体を回転させて巻回体から包材を巻き出すための駆動力を発生する駆動部と、巻回体から巻き出された包材を用いて包装対象物を順次包装する包装部と、巻回体から巻き出された包材を搬送経路に沿って搬送する搬送部と、搬送経路に交差する方向に変位可能な変位部材を有し、変位部材が包材を押圧することで包材に張力を付与する、張力付与部と、変位部材の位置を検出する位置検出部と、駆動部および搬送部を制御する制御部と、を備えている。変位部材は、定位置が設定されている。位置検出部は、変位部材が定位置にあるか否かを検出可能である。制御部は、搬送部によって包材を間欠的に搬送し、搬送部による包材の搬送を実行している間は、駆動部による巻回体の駆動を停止し、搬送部による包材の搬送を停止している間に、位置検出部によって変位部材が定位置にあることが検出されるまで、巻回体から変位部材が巻き出されるように、駆動部による巻回体の駆動を実行する。制御部は、駆動部による巻回体の駆動を実行するごとに、駆動部による巻回体の駆動を開始してから、位置検出部によって変位部材が定位置にあることが検出されるまでの間の、駆動部の駆動量を計測し、その計測結果に基づいて、巻回体における包材の残量を算出する。制御部は、包材の残量の複数の算出結果に基づいて、包材の残量として記憶される残量判定結果を更新する。

上記の包装装置において、制御部は、巻回体における包材の残量を算出するごとに、最新の算出結果と残量判定結果とを比較し、最新の算出結果が残量判定結果よりも小さいと判断した回数が閾値以上となったとき、残量判定結果を更新する。

上記の包装装置において、制御部は、巻回体における包材の残量を算出するごとに、最新の算出結果と残量判定結果とを比較し、最新の算出結果が残量判定結果よりも小さいと連続して判断した回数が閾値以上となったとき、残量判定結果を更新する。

上記の包装装置において、制御部は、巻回体における包材の残量を算出するごとに、最新の算出結果と残量判定結果とを比較するとともに、最新の算出結果と前回の算出による算出結果とを比較し、最新の算出結果が残量判定結果よりも小さく、かつ、最新の算出結果が前回の算出による算出結果と一致すると連続して判断した回数が閾値以上となったとき、最新の算出結果を新たな残量判定結果として記憶する。

上記の包装装置において、駆動部は、ステッピングモータであり、制御部は、駆動部の駆動量として、ステッピングモータの駆動パルス数を計測する。

上記の包装装置において、制御部は、駆動部の駆動量として、駆動部の駆動時間を計測する。

上記の包装装置において、制御部は、巻回体における包材の残量に応じて、駆動部の回転速度を設定する。

本発明によると、包材の残量の検出精度を向上することができる。

薬剤供給装置の外観を示す斜視図である。 実施形態に係る包装装置の概略構成図である。 包装装置の概略斜視図である。 包材供給部の正面図である。 包材供給部の背面を見た斜視図である。 包材供給部の背面図である。 ダンサーローラが定位置にあるときの包材供給部の正面図である。 ダンサーローラが定位置にあるときの包材供給部の背面を見た斜視図である。 ダンサーローラが搬送時移動位置にあるときの包材供給部の正面図である。 ダンサーローラが搬送時移動位置にあるときの包材供給部の背面を見た斜視図である。 ダンサーローラが退避位置にあるときの包材供給部の正面図である。 ダンサーローラが退避位置にあるときの包材供給部の背面を見た斜視図である。 実施形態に係る包装装置の電気的構成を示すブロック図である。 巻出巻取部および搬送部による動作を示すフローチャートである。 巻出巻取部による初期動作を示すフローチャートである。 巻出巻取部による巻出巻取動作を示すフローチャートである。 巻出巻取部による巻出動作の第一の例を示すフローチャートである。 巻出巻取部による巻出動作の第二の例を示すフローチャートである。

以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。なお、以下の図面において、同一または相当する部分には同一の参照番号を付し、その説明は繰り返さない。

図１は、薬剤供給装置１０１の外観を示す斜視図である。図１に示すように、薬剤供給装置１０１は、薬剤供給装置１０１の外郭を構成する筐体１０２を備えている。筐体１０２は、上部筐体１０３と、下部筐体１０４とを有している。上部筐体１０３には、複数の薬剤容器からそれぞれの薬剤を排出する薬剤収納払出装置が収納されている。下部筐体１０４には、薬剤を包材内に包装する包装装置が収納されている。

上部筐体１０３の前面には、扉１０５ａ，１０５ｂが取り付けられている。扉１０５ａは取っ手１０６ａを有し、扉１０５ｂは取っ手１０６ｂを有している。薬剤供給装置１０１を使用するユーザは、取っ手１０６ａを持って扉１０５ａを開閉することができ、取っ手１０６ｂを持って扉１０５ｂを開閉することができる。上部筐体１０３の前面には、操作部１０７が設けられている。操作部１０７は、タッチパネル機能を有するディスプレイを備えるものであってもよく、操作盤に物理的なボタンを備えるものであってもよい。

下部筐体１０４の前面には、扉１０８，１０９が設けられている。扉１０８，１０９は開閉可能に構成されている。薬剤供給装置１０１を使用するユーザは、扉１０８，１０９を開けて、薬剤が内部に収容された包装物を、下部筐体１０４の内部から取り出すことができる。扉１０８，１０９には、開口が形成されてもよく、この開口から、薬剤が内部に収容された包装物を取り出すことができるように構成してもよい。

図２は、実施形態に係る包装装置１の概略構成図である。包装装置１は、包装対象物を包装するために用いられる。包装対象物は、薬剤であり、具体的には固形の薬剤である。固形の薬剤としては、錠剤、丸剤およびカプセル剤などが挙げられる。固形の薬剤としては、散剤および顆粒剤であってもよい。包装対象物は、固形の薬剤に限られない。包装対象物は、半固形の薬剤であってもよく、または、液状の薬剤であってもよい。

包装装置１は、処方箋に基づいて薬剤を包装するための薬剤包装装置である。処方箋は、医師が患者に交付するものである。処方箋には、患者情報および薬剤情報が記載されている。患者情報は、患者の氏名および年齢を含む。薬剤情報は、薬名、分量、用法および用量を含む。このような処方箋に基づいて薬剤を１回の服用分ずつ包装するために、包装装置１が用いられる。

包装装置１は、包材搬送部８を備えている。包材搬送部８は、包材２に駆動力を作用し、包材２を搬送する。包材２は、長尺シート状である。包材２は、この包材２の長手方向に搬送される。包材２は、巻回体３から巻き出される。巻回体３は、包材２がロール状に巻回されたものである。図２中の矢印は、包材２の搬送方向ＤＲを示す。以下、包材２の搬送方向ＤＲを単に「搬送方向ＤＲ」という。

包装装置１は、印刷部４と、供給部５と、収容部形成部６と、をさらに備えている。搬送方向ＤＲの上流（巻回体３に近い側）から下流（巻回体３から離れる側）に向けて、印刷部４、供給部５、収容部形成部６の順に並んでいる。印刷部４は、包材搬送部８によって搬送される包材２に、所定の情報を印刷する。所定の情報は、薬剤に関連する情報である。供給部５は、包材搬送部８によって搬送される包材２に、薬剤を供給する。薬剤は、処方箋に基づいて１回の服用分ずつ供給される。収容部形成部６は、包材搬送部８によって搬送される包材２を用いて、収容部を形成する。収容部には、薬剤が収容される。収容部形成部６は、供給部５から薬剤が供給された後に、包材２を熱融着して、薬剤が内部に収容された包装物を形成する。

包装装置１は、ミシン目形成部７をさらに備えている。ミシン目形成部７は、収容部形成部６に設けられている。ミシン目形成部７は、包材搬送部８によって搬送される包材２に、搬送方向ＤＲに直交する方向に延びるミシン目を形成する。ミシン目は、複数の細孔が包材２の短手方向に連続して並んだものである。

このような包装装置１では、収容部形成部６とミシン目形成部７と包材搬送部８とによって、包装部９が構成されている。包装部９において、巻回体３から巻き出された包材２を用いて、包装対象物である薬剤が順次包装される。

図３は、包装装置１の概略斜視図である。包装装置１は、包材供給部１０と、方向転換バー１１と、切断部１２と、排出部１３と、フレーム１５とをさらに備えている。上述した供給部５、収容部形成部６および包材搬送部８を含む、包装装置１を構成する各機器類は、フレーム１５に取り付けられている。包装装置１は、フレーム１５の厚み方向に、筐体１０２（図１）に対して往復移動可能に構成されている。包装装置１は、下部筐体１０４（図１）に対して前後方向に移動可能であり、下部筐体１０４内に収納されている収納位置から前方へ引き出され得るように構成されている。

包材供給部１０は、略箱状のケーシング２０と、図２に示す巻回体３が装着される被装着部２１とを有している。被装着部２１は、巻回体３を支持する。巻回体３は、被装着部２１に対して相対回転不能に、被装着部２１に取り付けられる。ケーシング２０は、平面状の外表面２０ａを有している。外表面２０ａは、箱状のケーシング２０の一部表面を構成している。被装着部２１は、ケーシング２０の外表面２０ａから突出し、外表面２０ａに対して略垂直に延びている。

ケーシング２０の外表面２０ａには、案内孔２２が形成されている。案内孔２２は、緩やかに湾曲して延びている。案内孔２２の延びる方向に沿って移動可能に、ダンサーローラ２３が設けられている。外表面２０ａには、固定ローラ２４，２５が取り付けられている。ダンサーローラ２３と固定ローラ２４，２５とは、ケーシング２０の外表面２０ａから突出し、外表面２０ａに対して略垂直に延びている。ダンサーローラ２３と固定ローラ２４，２５とは、互いに平行に延びている。包材供給部１０のその他の構成については後述する。

巻回体３から巻き出される包材２は、固定ローラ２４、ダンサーローラ２３、および固定ローラ２５に、この順に巻き掛けられる。包材２はさらに、方向転換バー１１に巻き掛けられる。方向転換バー１１は、包材２の搬送方向ＤＲを変更して、包材２を供給部５へ向く方向へ移動させる。包材２はさらに、供給部５を経由して、包装部９（図２）に巻き掛けられる。

供給部５が薬剤を包材２に供給する薬剤供給位置では、包材２が、この包材２の短手方向の中心線に沿って二つ折りされている。供給部５は、ホッパ１５１を有している。ホッパ１５１は、上部筐体１０３（図１）内に収納された薬剤収納払出装置から払い出された薬剤を、包材２に導く。ホッパ１５１の先端は、二つ折りされた包材２の内側に入り込むように配置されている。薬剤は、ホッパ１５１によって導かれることで、二つ折りされた包材２の内側に入る。

切断部１２は、包装部９を構成している収容部形成部６および包材搬送部８よりも搬送方向ＤＲの下流に、設けられている。切断部１２は、薬剤が内部に収容された包材２を切断する。排出部１３は、切断部１２よりも搬送方向ＤＲの下流に、設けられている。排出部１３は、切断部１２によって切断された包材２を搬送するための駆動力を発生して、包材２を外部に排出する。以下、巻回体３から巻き出されて排出部１３にまで搬送される包材２が通る経路を、「搬送経路」という。

図４は、包材供給部１０の正面図である。図４には、図３に示す矢印ＩＶ方向から見た包材供給部１０が図示されている。ダンサーローラ２３は、ケーシング２０に形成された案内孔２２に沿って、ケーシング２０に対して相対移動する。ダンサーローラ２３は、包材２の搬送経路に交差する方向に変位可能に構成されている。

包材供給部１０は、ダンサーローラ２３の位置を検出する位置検出部を含んでいる。この位置検出部は、定位置センサ２８を有している。定位置センサ２８は、磁気センサである。ダンサーローラ２３が取り付けられている後述するメインアームに、磁石が取り付けられている。図４の紙面垂直方向においてダンサーローラ２３が定位置センサ２８と重なる位置を、定位置と称する。定位置は、搬送経路上にある。定位置センサ２８は、ダンサーローラ２３が定位置にあるとき、磁力を検出してオン状態になる。ダンサーローラ２３が定位置から離れると、定位置センサ２８はオンからオフに切り換わる。これにより定位置センサ２８は、ダンサーローラ２３が定位置にあるか否かを検出する。

包材供給部１０は、ロック解除部２６を有している。上記のメインアームは、後述するロック部によってロックされる。ロック解除部２６を手動で操作することにより、ロック部によるメインアームのロックが解除される。

図５は、包材供給部１０の背面を見た斜視図である。図６は、包材供給部１０の背面図である。図６には、図３に示す矢印ＶＩ方向から見た包材供給部１０が図示されている。ダンサーローラ２３の位置を検出する位置検出部は、上述した定位置センサ２８の他に、限界位置センサ２７と、退避位置センサ２９とを有している。限界位置センサ２７、定位置センサ２８および退避位置センサ２９は、センサ支持部３０によって支持されている。センサ支持部３０は、ケーシング２０の天井部に固定されている。

図４においてダンサーローラ２３が配置されている位置を、限界位置と称する。限界位置は、案内孔２２の一方端にある。案内孔２２の他方端の位置を、退避位置と称する。限界位置センサ２７および退避位置センサ２９は、磁気センサである。限界位置および退避位置は、搬送経路から外れている。限界位置は、定位置よりも搬送経路から離れている。

限界位置センサ２７は、ダンサーローラ２３が限界位置にあるとき、磁力を検出してオン状態になる。ダンサーローラ２３が限界位置から離れると、限界位置センサ２７はオンからオフに切り換わる。これにより限界位置センサ２７は、ダンサーローラ２３が限界位置にあるか否かを検出する。退避位置センサ２９は、ダンサーローラ２３が退避位置にあるとき、磁力を検出してオン状態になる。ダンサーローラ２３が退避位置から離れると、退避位置センサ２９はオンからオフに切り換わる。これにより退避位置センサ２９は、ダンサーローラ２３が退避位置にあるか否かを検出する。

包材供給部１０は、巻出巻取モータ３５を有している。本実施の形態の巻出巻取モータ３５は、ステッピングモータである。巻出巻取モータ３５は、ケーシング２０に支持されている。巻出巻取モータ３５は、被装着部２１を回転させて、巻回体３から包材２を巻き出す、または包材２を巻回体３へ巻き取るための、回転駆動力を発生する。巻出巻取モータ３５の発生する駆動力は、中間ギヤ７２、中間ピニオンギヤ７３、ローラギヤ７４を経由して、被装着部２１に伝達される。中間ギヤ７２と中間ピニオンギヤ７３とは、中間ギヤ軸７５を中心に、一体として回転可能に固定されている。

包材供給部１０は、メインアーム４０と、サブアーム５０と、ギヤ位置決めプレート５５とを有している。メインアーム４０は、第一腕部４１、第二腕部４２および屈曲部４３を有している。図６に示す第一腕部４１および第二腕部４２は、それぞれ略直線状の形状を有している。第一腕部４１、第二腕部４２および屈曲部４３は、一体として回転可能に、互いに固定されている。メインアーム４０は、屈曲部４３において屈曲された、略Ｌ字状の形状を有している。

第一腕部４１は、先端と基端とを有している。第一腕部４１の先端に、上述したダンサーローラ２３が固定されている。第一腕部４１は、その基端において、屈曲部４３とつながっている。第二腕部４２は、先端と基端とを有している。第二腕部４２の基端に、ギヤ位置決めプレート５５が固定されている。第二腕部４２は、その先端において、屈曲部４３とつながっている。屈曲部４３には、ロックピン４７が固定されている。メインアーム４０は、アーム回転軸４４を回転中心として、回転可能に構成されている。メインアーム４０は、アーム回転軸４４を介して、ケーシング２０に支持されている。

サブアーム５０は、基端部５１と、先端部５２とを有している。基端部５１は、メインアーム４０の屈曲部４３から第二腕部４２に亘ってメインアーム４０の表面に面接触し、ボルトなどの固定部材を複数用いてメインアーム４０に固定されている。これによりサブアーム５０は、メインアーム４０と一体に回転可能に構成されている。サブアーム５０の先端部５２には、円筒部５３が取り付けられている。

サブアーム５０をメインアーム４０に固定する複数の固定部材のうちの一つは、ばね掛け部４５を構成している。センサ支持部３０にも、ばね掛け部３１が設けられている。センサ支持部３０に取り付けられたボルトにより、ばね掛け部３１が構成されている。ばね掛け部３１に、復帰ばね４６の一端が係合し、ばね掛け部４５に、復帰ばね４６の他端が係合している。復帰ばね４６は、たとえばコイルばねである。

ギヤ位置決めプレート５５は、メインアーム４０の第二腕部４２の基端に、ボルトなどの固定部材５６を複数用いて、固定されている。ギヤ位置決めプレート５５には、切欠き５９が形成されている。ギヤ位置決めプレート５５は、第一部分５７と第二部分５８とを有している。第一部分５７と第二部分５８とは、切欠き５９によって隔てられている。第二部分５８の縁部の一部は、円弧縁５８ａを形成している。円弧縁５８ａは、アーム回転軸４４を中心とする円弧の形状を有している。

円弧縁５８ａに当接して、円筒部６５が設けられている。円筒部６５は、ギヤアームの第２部分６３の先端部に取り付けられている。ギヤアームの第３部分６４の先端部は、中間ギヤ軸７５と、ベアリングを介して係合している。第３部分６４には、ばね掛け部６６が形成されている。図示しない復帰ばねの一端がばね掛け部３８に係合し、他端がばね掛け部６６に係合している。

円筒部６５の外周面は、円弧縁５８ａに対して摺動可能である。円筒部６５はまた、切欠き５９内に移動可能である。円筒部６５の外周面が円弧縁５８ａに当接することにより中間ギヤ７２および中間ピニオンギヤ７３が位置決めされ、また円筒部６５が切欠き５９内へ移動することにより中間ギヤ７２および中間ピニオンギヤ７３がその位置を変化するように構成されている。

包材供給部１０は、ロック部７８をさらに備えている。ロック部７８は、ロック部材７９を有している。ロック部材７９は、一方側（図６中の左側）の端部に、傾斜部８０と、係合部８１とを有している。ロック部材７９は、他方側（図６中の右側）の端部に、連結片を有している。ロック部材７９はまた、突起部８２を有している。

ロック部材７９は、保持部材８４によって保持されている。保持部材８４は、ケーシング２０に固定されている。保持部材８４は、ロック部材７９を、その延在方向（図６中の左右方向）にスライド移動可能に保持している。保持部材８４は、突起部を有している。ロック部材７９の突起部８２と、保持部材８４の突起部とは、その先端部が互いに向き合うように配置されている。ロック部材７９の突起部８２と保持部材８４の突起部とに亘って、スプリング８６が設けられている。突起部８２は、スプリング８６の一方端（図６中に示すスプリング８６の左端）を支持している。保持部材８４の突起部は、スプリング８６の他方端（図６中に示すスプリング８６の右端）を支持している。

ロック部７８はまた、リニアソレノイドアクチュエータ８７を有している。リニアソレノイドアクチュエータ８７は、図示しない保持部材によって、ケーシング２０に固定されている。リニアソレノイドアクチュエータ８７は、本体部と、本体部から突出するステム８８とを有している。ステム８８は、ロック部材７９の連結片に連結されている。

ロック部７８は、メインアーム４０に取り付けられたロックピン４７と係合することにより、メインアーム４０をロックするように構成されている。

包装装置１は、スプリングヒンジ９０を有している。スプリングヒンジ９０は、第１ヒンジプレート９１と、第２ヒンジプレート９２と、ヒンジ軸９３と、トーションスプリング９４とを有している。第１ヒンジプレート９１と第２ヒンジプレート９２とは、ヒンジ軸９３を介して連結されている。

第１ヒンジプレート９１は、下部筐体１０４に固定されており、移動不能である。第２ヒンジプレート９２は、ヒンジ軸９３を回転中心として、第１ヒンジプレート９１に対して相対移動可能である。第２ヒンジプレート９２は、その上端が相対的に前方（図中の右方向）にありその下端が相対的に後方（図中の左方向）にあるように、上下方向に対して傾斜して配置されている。

トーションスプリング９４は、ヒンジ軸９３の周りに巻回されたコイル部と、コイル部から突き出る一対のアーム部とを有している。一対のアーム部のうちの一方は、第１ヒンジプレート９１に当接している。一対のアーム部のうちの他方は、第２ヒンジプレート９２に当接している。

トーションスプリング９４は、第１ヒンジプレート９１と第２ヒンジプレート９２との間に弾性反発力を作用させ、ヒンジ軸９３を回転中心として第２ヒンジプレート９２が第１ヒンジプレート９１から離れる方向に、第２ヒンジプレート９２を付勢している。トーションスプリング９４の付勢力および重力以外の外力がスプリングヒンジ９０に作用しない状態で、第１ヒンジプレート９１と第２ヒンジプレート９２とは、略直交して延びている。ヒンジ軸９３の軸方向に見て、第１ヒンジプレート９１と第２ヒンジプレート９２とは、Ｌ字状の形状に配置されている。

包材供給部１０は、スプリングヒンジ９０に対して、筐体１０２の前後方向（図６中の左右方向）に相対移動可能である。図６に示す配置では、サブアーム５０の円筒部５３は、第２ヒンジプレート９２から離れており、円筒部５３と第２ヒンジプレート９２とは非接触の状態である。円筒部５３は、スプリングヒンジ９０の第２ヒンジプレート９２に対して摺動し、これによりサブアーム５０およびメインアーム４０をアーム回転軸４４回りに回動させるように構成されている。

図７は、ダンサーローラ２３が定位置にあるときの包材供給部１０の正面図である。図７に示すダンサーローラ２３は、図４と比較して、案内孔２２に沿って図中の右方向へ移動している。図７に示すダンサーローラ２３は、限界位置から離れて、定位置に位置している。ダンサーローラ２３が、図４に示す限界位置から離れているため、図７では限界位置センサ２７が図示されている。一方、図７では、ダンサーローラ２３が定位置にあるため、定位置センサ２８にダンサーローラ２３が重なっており、定位置センサ２８は図示されていない。

図７には図示しない巻回体３から巻き出される包材２は、上述した通り、固定ローラ２４、ダンサーローラ２３、および固定ローラ２５に、この順に巻き掛けられる。ダンサーローラ２３が定位置にあるとき、包材２には、予め定められた張力が付与されている。包材２に張力を付与することにより、包材２の弛みの発生が抑制されている。これにより、包材搬送部８（図２，３）が包材２を搬送するときの、包材２のずれおよび皺寄りなどが、抑制されている。

図８は、ダンサーローラ２３が定位置にあるときの包材供給部１０の背面を見た斜視図である。図８に示すメインアーム４０およびサブアーム５０は、図５と比較して、アーム回転軸４４を中心として、反時計回り方向に回転している。ギヤ位置決めプレート５５がメインアーム４０とともに回転し、円筒部６５がギヤ位置決めプレート５５の円弧縁５８ａに沿って相対移動することにより、図８に示す円筒部６５は、図５と比較して切欠き５９に近い位置にある。図８に示すロックピン４７は、図５と比較して、ロック部７８に近づく方向に移動している。図８に示す復帰ばね４６は、図５と比較して、その長さが増大している。

図９は、ダンサーローラ２３が搬送時移動位置にあるときの包材供給部１０の正面図である。図９に示すダンサーローラ２３は、図７と比較して、案内孔２２に沿って図中の右方向に移動している。図９に示すダンサーローラ２３は、定位置から離れており、そのため図９では限界位置センサ２７と定位置センサ２８との両方が図示されている。図７においてダンサーローラ２３が配置されている位置を、搬送時移動位置と称する。搬送時移動位置は、搬送経路上にある。

図９には、薬剤が内部に収容された包装物の一包分の長さだけ包材２が包材搬送部８によって搬送され、包材２の搬送に伴って定位置から移動した後のダンサーローラ２３が、図示されている。包材搬送部８による包材２の搬送が実行されている間、巻出巻取モータ３５は停止している。そのため、包材２が巻回体３から巻き出されることはない。

一方、包材搬送部８が包材２を包装物の一包分搬送することにより、巻回体３から包材搬送部８へ至るまでの搬送方向ＤＲにおける包材２の長さが、一包分短くなる。この包材２の長さの変化を、ダンサーローラ２３を移動させて、ダンサーローラ２３と固定ローラ２４との距離、およびダンサーローラ２３と固定ローラ２５との距離を短くすることにより、調節している。

つまり、図７に示す定位置にあるダンサーローラ２３と固定ローラ２４，２５との間に巻き掛けられる包材２と、図９に示す位置にあるダンサーローラ２３と固定ローラ２４，２５との間に巻き掛けられる包材２との長さを比較すると、図９の方が包材２の長さが短くなる。ダンサーローラ２３と固定ローラ２４，２５との間に巻き掛けられる包材２の長さの変化を、包装物の一包分の長さに対応させることにより、包材２に予め定められた張力が付与された状態を一定に維持しつつ、包材２を搬送することができる。

搬送方向ＤＲにおける包装物の一包分の長さは、常に一定とは限らず、包装物内に収容される薬剤の量に従って変化させてもよい。包装物の寸法に応じて、包材搬送部８による包材２の搬送量も変更可能であり、搬送時移動位置も変動する。搬送方向ＤＲにおける包装物の一包分の長さが大きいと、搬送時移動位置は相対的に定位置から離れた位置に設定される。搬送方向ＤＲにおける包装物の一包分の長さが小さいと、搬送時移動位置は相対的に定位置に近い位置に設定される。

包材２は、間欠的に搬送される。包材２の搬送を実行した後、包材２の搬送を停止している間に、巻出巻取モータ３５が駆動される。被装着部２１に巻出巻取モータ３５の駆動力が伝達されて巻回体３が回転することにより、包材２が巻回体３から巻き出される。このとき包材搬送部８による包材２の搬送は停止しているので、巻回体３から巻き出された包材２は、ダンサーローラ２３と固定ローラ２４，２５との間に巻き掛けられる包材２の長さを元に戻すために用いられる。つまり、包材２が巻回体３から巻き出されると、ダンサーローラ２３は、図９に示す搬送時移動位置から、図７に示す定位置へ向けて移動する。定位置にまでダンサーローラ２３が移動して、定位置センサ２８がダンサーローラ２３を検出すると、巻出巻取モータ３５が停止される。

このように、包材搬送部８による包材２の搬送と、巻回体３からの包材２の巻き出しとを交互に繰り返すことにより、包材２に予め定められた張力が付与された状態を維持したまま、包材２を適切に搬送することができる。

図１０は、ダンサーローラ２３が搬送時移動位置にあるときの包材供給部１０の背面を見た斜視図である。図１０に示すメインアーム４０およびサブアーム５０は、図８と比較して、アーム回転軸４４を中心として、反時計回り方向に回転している。ギヤ位置決めプレート５５がメインアーム４０とともに回転し、円筒部６５がギヤ位置決めプレート５５の円弧縁５８ａに沿って相対移動することにより、図１０に示す円筒部６５は、図８と比較して切欠き５９に近い位置にある。図１０に示すロックピン４７は、図８と比較して、ロック部７８に近づく方向に移動している。図１０に示す復帰ばね４６は、図８と比較して、その長さが増大している。

上述した通り、包材搬送部８による包材２を搬送しているとき、包材２に張力が付与された状態が維持され、このときダンサーローラ２３が定位置と搬送時移動位置との間を往復移動する。巻回体３から全ての包材２が巻き出されると、包材２の搬送方向ＤＲの上流側の端部が巻回体３によって支持されなくなるため、包材２に張力が付与されなくなる。張力が付与された状態の包材２によってダンサーローラ２３が支持されなくなるため、復帰ばね４６の弾性力によってメインアーム４０が回転し、これに伴ってダンサーローラ２３は限界位置へ移動する。

図１１は、ダンサーローラ２３が退避位置にあるときの包材供給部１０の正面図である。図１１に示すダンサーローラ２３は、図９と比較して、案内孔２２に沿って図中の右方向に移動している。図１１に示すダンサーローラ２３は、案内孔２２の他方端の退避位置に位置している。

図７，９において、ダンサーローラ２３は、固定ローラ２４，２５に対して、図中の左側に位置している。そのため、固定ローラ２４、ダンサーローラ２３および固定ローラ２５にこの順に巻き掛けられた包材２は、ダンサーローラ２３によって押圧され、これにより包材２に張力が付与されている。これに対し、図１１では、ダンサーローラ２３は、固定ローラ２４，２５に対して、図中の右側に位置している。巻回体３から巻き出される包材２は、図１１中の左右方向におけるダンサーローラ２３と固定ローラ２４との間の隙間を通り、またダンサーローラ２３と固定ローラ２５との間の隙間を通ることが可能になっている。このとき、包材２には、張力が付与されない。

図１１中の左右方向におけるダンサーローラ２３と固定ローラ２４，２５との間の隙間に包材２を通し、その状態でダンサーローラ２３を定位置へ移動させることにより、包材２に張力が付与される。

ダンサーローラ２３および固定ローラ２４，２５は、巻回体３から巻き出された包材２に張力を付与する、張力付与部を構成している。張力付与部は、ダンサーローラ２３が包材２を押圧することで、包材２に張力を付与する。ダンサーローラ２３は、包材２の搬送経路に交差する方向に変位可能な、変位部材を構成している。張力付与部は、ダンサーローラ２３を移動させることにより、包材２に張力を付与する付与状態と、包材２に張力を付与しない非付与状態とに、切換可能である。

図１２は、ダンサーローラ２３が退避位置にあるときの包材供給部１０の背面を見た斜視図である。図１２に示すメインアーム４０およびサブアーム５０は、図１０と比較して、アーム回転軸４４を中心として、反時計回り方向に回転している。図１２に示す円筒部６５は、ギヤ位置決めプレート５５の円弧縁５８ａから離れて、切欠き５９内にある。図１２に示すロックピン４７は、図１２には図示しないロック部７８と係合しており、これによりメインアーム４０はロックされている。図１２に示す復帰ばね４６は、図１０と比較して、その長さが増大しており、最大の長さをとっている。

次に、巻回体３における包材２の残量を算出するための制御について説明する。図１３は、実施形態に係る包装装置１の電気的構成を示すブロック図である。図１３に示すように、包装装置１は、操作部１０７と、全体制御部２００とを備えている。

操作部１０７は、包装装置１を操作する操作者によって操作される。操作者によって操作部１０７が操作されることで、包装装置１の包装動作に必要な情報が、全体制御部２００に入力される。包装装置１の包装動作に必要な情報としては、処方箋に基づく処方データおよび種々の設定情報が挙げられる。設定情報は、薬剤が内部に収容された包装物の一包分の長さを含む。包装装置１の包装動作に必要な情報は、外部のコンピュータから全体制御部２００に入力されてもよい。

全体制御部２００は、包装装置１の包装動作に必要な情報に基づいて、包装装置１全体の動作を制御する。全体制御部２００は、供給部５および包装部９を制御する。

全体制御部２００は、供給部５に制御信号を送信し、供給部５が供給すべき薬剤の種類および数量を指令する。全体制御部２００は、包装物の搬送方向ＤＲにおける長さが所定の値となるように、包装部９に制御信号を送信する。包装物の長さは、たとえば操作部１０７を介して入力された値であってもよく、または、薬剤の種類および数量に基づいて全体制御部２００が設定した値であってもよい。

包装部９は、包装制御部２０１を有している。包装制御部２０１は、定位置センサ２８、限界位置センサ２７および退避位置センサ２９の検出信号を受け取り、ダンサーローラ２３の現在位置を判別する。包装制御部２０１は、全体制御部２００からの制御信号に基づいて、巻出巻取モータ３５、加圧モータ６ｍ、ヒータ６ｈ、および搬送モータ８ｍを制御する。これら巻出巻取モータ３５、加圧モータ６ｍ、ヒータ６ｈ、および搬送モータ８ｍが適宜駆動および停止することにより、包材２の包装が行なわれる。

加圧モータ６ｍおよびヒータ６ｈは、収容部形成部６（図２）に含まれている。ヒータ６ｈは、包材２を間に挟んで対向して配置された一対の加圧部材のうちの一方に内蔵されている。加圧モータ６ｍは、一対の加圧部材を駆動し、加圧部材で包材２を両側から加圧したり、加圧部材を包材２から離隔したりする。包材２を両側から加圧するときにヒータ６ｈが駆動して包材２を加熱することにより、包材２の一部分が熱融着されて、薬剤を内部に収容した包装物が形成される。

搬送モータ８ｍは、包材搬送部８に含まれている。搬送モータ８ｍは、包材２を間に挟んで対向して配置された一対の搬送ローラを回転駆動する。搬送モータ８ｍが一対の搬送ローラを回転駆動することで、包材２が搬送される。包材搬送部８は、包材２を間欠的に搬送する。包材２の搬送を停止している間に、収容部形成部６による包材２の熱融着、印刷部４（図２）による包材２への所定の情報の印刷、ミシン目形成部７（図２）による包材２へのミシン目の形成、および切断部１２（図３）による包材２の切断などの、所定動作が行なわれる。

図１４は、巻出巻取部および搬送部による動作を示すフローチャートである。本実施の形態の包装装置１において、巻出巻取部とは、巻回体３からの包材２の巻き出し、または包材２の巻回体３への巻き取りを実行するための構成である。巻出巻取部は、巻出巻取モータ３５、被装着部２１、巻出巻取モータ３５の発生する駆動力を被装着部２１に伝達する動力伝達部、ダンサーローラ２３、ダンサーローラ２３の位置を検出する位置検出部、および固定ローラ２４，２５を含んでいる。搬送部とは、搬送方向ＤＲに沿って包材２を搬送するための構成である。搬送部は、包材搬送部８により構成されている。

図１４に示すように、包装装置１による包装が開始されると、まずステップＳ１０１において、巻出巻取部による初期動作を開始する。

図１５は、巻出巻取部による初期動作を示すフローチャートである。ステップＳ１０１で行なわれる巻出巻取部による初期動作の詳細について、図１５および図１６を参照して説明する。

ステップＳ２０１において、ダンサーローラ２３が定位置以外にあるかどうかを判断する。ダンサーローラ２３が定位置にあるかどうかは、定位置センサ２８がオン状態であるかどうかを示す検出信号に基づいて、判断される。定位置センサ２８がオフ状態であるとき、ダンサーローラ２３が定位置以外の位置にあると判断される。ダンサーローラ２３が定位置以外の位置にある、すなわちダンサーローラ２３が定位置にないと判断されると（ステップＳ２０１においてＹＥＳ）、ステップＳ２０２に進み、巻出巻取部による巻出巻取動作が行なわれる。

図１６は、巻出巻取部による巻出巻取動作を示すフローチャートである。図１６には、巻出巻取部による初期動作中に含まれるステップＳ２０２で行なわれる巻出巻取動作のサブルーチンを示すフローチャートが、図示されている。

図１６を参照して、まずステップＳ３０１において、ダンサーローラ２３が限界位置にあるかどうかを判断する。ダンサーローラ２３が限界位置にあるかどうかは、限界位置センサ２７がオン状態であるかどうかを示す検出信号に基づいて、判断される。限界位置センサ２７がオフ状態であるとき、ダンサーローラ２３が限界位置以外の位置にあると判断される。ダンサーローラ２３が限界位置にないと判断されると（ステップＳ３０１においてＮＯ）、ステップＳ３０２に進み、巻回体３からの包材２の巻き出しが開始される。包装制御部２０１は、包材２を巻回体３から巻き出す方向へ被装着部２１を回転駆動させるように、巻出巻取モータ３５に対し制御信号を送信する。

続いてステップＳ３０３において、ダンサーローラ２３が限界位置にあるかどうかを判断する。ダンサーローラ２３が限界位置にないと判断されると（ステップＳ３０３においてＮＯ）、ダンサーローラ２３が限界位置にあることが検出されるまで、ステップＳ３０３の判断が繰り返され、その間包材２の巻き出しが継続される。ダンサーローラ２３が限界位置にあると判断されると（ステップＳ３０３においてＹＥＳ）、ステップＳ３０４に進み、巻回体３からの包材２の巻き出しを終了する。包装制御部２０１は、巻出巻取モータ３５に対し、停止させる制御信号を送信する。

ステップＳ３０１の判断においてダンサーローラ２３が限界位置にあると判断された場合（ステップＳ３０１においてＹＥＳ）、ダンサーローラ２３は限界位置にある。ステップＳ３０４で包材２の巻き出しが終了したとき、ダンサーローラ２３は限界位置にある。ダンサーローラ２３が限界位置にあることが検出されると、ステップＳ３０５に進み、包材２の巻回体３への巻き取りが開始される。包装制御部２０１は、包材２を巻回体３へ巻き取る方向へ被装着部２１を回転駆動させるように、巻出巻取モータ３５に対し制御信号を送信する。

続いてステップＳ３０６において、ダンサーローラ２３が定位置にあるかどうかを判断する。ダンサーローラ２３が定位置にないと判断されると（ステップＳ３０６においてＮＯ）、ダンサーローラ２３が定位置にあることが検出されるまで、ステップＳ３０６の判断が繰り返され、その間包材２の巻き取りが継続される。ダンサーローラ２３が定位置にあると判断されると（ステップＳ３０６においてＹＥＳ）、ステップＳ３０７に進み、巻回体３への包材２の巻き取りを終了する。包装制御部２０１は、巻出巻取モータ３５に対し、停止させる制御信号を送信する。このようにして、巻出巻取部による巻出巻取動作が終了する。

ダンサーローラ２３は、案内孔２２に沿って、限界位置から退避位置まで移動可能である。ステップＳ２０１の判断においてダンサーローラ２３が定位置にあることが検出されず、かつステップＳ３０１の判断においてダンサーローラ２３が限界位置にあることが検出されなければ、ダンサーローラ２３の位置が不明であるため、まずステップＳ３０２〜ステップＳ３０４において包材２を巻き出してダンサーローラ２３を限界位置に移動させる。ダンサーローラ２３が限界位置まで移動してから、ステップＳ３０５〜ステップＳ３０７において包材２を巻き取り、ダンサーローラ２３を定位置に移動させる。

つまり、巻出巻取動作において、ダンサーローラ２３は、限界位置にあることを検出された後、定位置まで移動する。巻出巻取動作において、ダンサーローラ２３は、限界位置から定位置までの一定の距離を移動する。巻出巻取動作が終了した時点で、ダンサーローラ２３は、定位置にある。

巻回体３における包材２の残量が多く、包材２の巻き径が大きい場合、巻回体３の慣性が大きい。そのため、巻回体３の回転速度が大きすぎると、ステッピングモータの特性上、脱調する可能性がある。また、巻回体３の慣性が大きいために包材２に緩みが生じ、この緩みが誤差となり包材２の残量判断の精度が低下する。そのため、包材２の残量が多い場合には、回転速度を小さくする。

巻回体３における包材２の残量が少なく、包材２の巻き径が小さい場合、巻回体３の慣性は小さいので、脱調の可能性が小さくなる。また、巻き径が大きい場合と比較して、巻き径が小さいと、同じ長さの包材２を巻き出すために巻回体３をより多く回転する必要がある。そのため、包材２の残量が少ない場合には、回転速度を大きくする。このように包装制御部２０１は、巻回体３における包材２の残量に応じて、巻出巻取モータ３５の回転速度を設定している。

巻出巻取動作を行なう際に包材２の残量が判明していないステップＳ２０２における巻出巻取動作は、最低速度で実行される。包材２の残量が判明していないので、確実に脱調を防止する観点で、最低速度での巻出巻取動作が実行される。

図１５に戻って、巻出巻取部による巻出巻取動作が終了すると、次にステップＳ２０３において、巻回体３における包材２の残量の算出が行なわれる。包材２の残量は、複数段階で示される。本実施の形態では、包材２の残量は、５段階で示される。具体的には、包材２の残量は、多い方から順に、「ＬＬ」、「Ｌ」、「Ｍ」、「Ｓ」、「ＳＳ」と設定されている。

巻出巻取モータ３５はステッピングモータであり、巻出巻取モータ３５の駆動量はステッピングモータの駆動パルス数（ステップ数）に対応している。ダンサーローラ２３が限界位置から定位置までの一定の距離を移動する間のステッピングモータのステップ数をカウントする。ダンサーローラ２３が限界位置にないことが検出されてから、ダンサーローラ２３が定位置にあることが検出されるまでの間の、ステッピングモータのステップ数をカウントする。これにより、巻回体３における包材２の残量が算出される。

包材２の巻き径が小さいと、ダンサーローラ２３を一定距離移動させるまでに必要な包材２の回転数が大きくなり、このときステッピングモータのステップ数が大きくなる。包材２の巻き径が大きいと、ダンサーローラ２３を一定距離移動させるまでに必要な包材２の回転数が小さくなり、このときステッピングモータのステップ数が小さくなる。したがって、ステッピングモータのステップ数と包材２の残量との関係を予め包装制御部２０１に記憶させておくことで、巻出巻取モータ３５のステップ数に基づいて、巻回体３における包材２の残量を算出することができる。

次に、ステップＳ２０４において、巻回体３における包材２の残量判定結果があるかどうかを判断する。残量判定結果とは、巻回体３における包材２の現時点での残量として包装制御部２０１に記憶されている値をいう。

残量判定結果がある、すなわち包装制御部２０１に残量判定結果が記憶されていると判断されれば（ステップＳ２０４においてＹＥＳ）、ステップＳ２０５において、ステップＳ２０３で算出された包材２の残量の算出結果と、残量判定結果とを比較して、包材２の残量の算出結果が残量判定結果よりも小さいかどうかを判断する。つまり、以前に算出された包材２の残量よりも、今回算出した包材２の残量の方が、小さくなっているか否かを判断する。

包材２の残量の算出結果が残量判定結果よりも小さいと判断されれば（ステップＳ２０５においてＹＥＳ）、ステップＳ２０６に進み、ステップＳ２０３で算出された包材２の残量の算出結果を、残量判定結果として包装制御部２０１に記憶する。ステップＳ２０４の判断において、残量判定結果がない、すなわち包装制御部２０１に残量判定結果が記憶されていないと判断された場合も（ステップＳ２０４においてＮＯ）、ステップＳ２０６に進み、ステップＳ２０３で算出された包材２の残量の算出結果を、残量判定結果として包装制御部２０１に記憶する。そして、初期動作を終了する。

ステップＳ２０５の判断において、包材２の残量の算出結果が残量判定結果以上であると判断されれば（ステップＳ２０５においてＮＯ）、包材２の残量の算出結果を残量判定結果に反映することなく、初期動作を終了する。

ステップＳ２０１の判断において、ダンサーローラ２３が定位置にあると判断されると（ステップＳ２０１においてＹＥＳ）、巻出巻取動作は実行されず、そのまま初期動作を終了する。

図１４に戻って、ステップＳ１０１における初期動作が終了すると、次にステップＳ１０２において、包装装置１が包装開始後現時点までに包装した包装物の数が指定包数に到達したかどうかを判断する。指定包数に到達していないと判断されると（ステップＳ１０２においてＮＯ）、ステップＳ１０３に進み、搬送部による包材２の停止中に行なわれるべき、上述した熱融着、印刷、ミシン目の形成および切断などの所定動作が、全て終了したか否かが判断される。所定動作が全て終了するまで、ステップＳ１０３の判断が繰り返される。

所定動作が全て終了すると（ステップＳ１０３においてＹＥＳ）、次にステップＳ１０４において、搬送部による包材２の搬送動作を開始する。包装制御部２０１は、搬送モータ８ｍを駆動する制御信号を、搬送モータ８ｍに送信する。包材２の搬送動作中、包装制御部２０１は、巻出巻取モータ３５の停止を維持する制御信号を、巻出巻取モータ３５に送信する。そのため、巻回体３からの包材２の巻き出しは行なわれない。

続いてステップＳ１０５において、搬送動作が終了したか否かが判断される。包装制御部２０１は、搬送モータ８ｍの駆動量に基づいて、包材２の搬送距離を算出する。包材２が、包装物の一包分の長さだけ搬送されると、包材２の搬送動作を終了する。包装制御部２０１は、搬送モータ８ｍを停止する制御信号を、搬送モータ８ｍに送信する。包材２の搬送動作が終了した時点で、ダンサーローラ２３は、定位置から搬送時移動位置へ移動している。

次にステップＳ１０６において、巻出巻取部による巻き出し動作が開始される。図１７は、巻出巻取部による巻き出し動作の第一の例を示すフローチャートである。図１７には、ステップＳ１０６で行なわれる巻き出し動作のサブルーチンの一例を示すフローチャートが、図示されている。

図１７を参照して、まずステップＳ４０１において、巻回体３からの包材２の巻き出しが開始される。包装制御部２０１は、包材２を巻回体３から巻き出す方向へ被装着部２１を回転駆動させるように、巻出巻取モータ３５に対し制御信号を送信する。このとき、包装制御部２０１は、包材２の残量判定結果に基づいて、巻出巻取モータ３５の回転速度を設定している。

続いてステップＳ４０２において、ダンサーローラ２３が定位置にあるかどうかを判断する。ダンサーローラ２３が定位置にないと判断されると（ステップＳ４０２においてＮＯ）、ダンサーローラ２３が定位置にあることが検出されるまで、ステップＳ４０２の判断が繰り返され、その間包材２の巻き出しが継続される。ダンサーローラ２３が定位置にあると判断されると（ステップＳ４０２においてＹＥＳ）、ステップＳ４０３に進み、巻回体３からの包材２の巻き出しを終了する。包装制御部２０１は、巻出巻取モータ３５に対し、停止させる制御信号を送信する。

巻き出し動作において、ダンサーローラ２３は、搬送時移動位置から定位置まで移動する。搬送時移動位置は、搬送方向ＤＲにおける包装物の一包分の長さに応じて変化する。包装物の一包分の長さと搬送時移動位置との関係は、予め包装制御部２０１に記憶されている。包装制御部２０１は、包装物の一包分の長さに応じて、巻き出し動作におけるダンサーローラ２３の移動距離を導出する。

巻き出し動作が終了すると、次にステップＳ４０４において、巻回体３における包材２の残量の算出が行なわれる。ステップＳ４０１において巻出巻取モータ３５による巻回体３の駆動を開始してから、ステップＳ４０２においてダンサーローラ２３が定位置にあることが検出されるまでの間の、ステッピングモータのステップ数をカウントする。ダンサーローラ２３が搬送時移動位置から定位置まで移動する間のステッピングモータのステップ数に基づいて、巻回体３における包材２の残量を算出することができる。

次に、ステップＳ４０５において、ステップＳ４０４で算出された包材２の残量の算出結果と、残量判定結果とを比較して、包材２の残量の算出結果が残量判定結果よりも小さいかどうかを判断する。つまり、以前に算出された包材２の残量よりも、今回算出した包材２の残量の方が、小さくなっているか否かを判断する。

包材２の残量の算出結果が残量判定結果よりも小さいと判断されれば（ステップＳ４０５においてＹＥＳ）、次にステップＳ４０６において、包材２の残量の算出結果が残量判定結果よりも小さいと判断した回数に１を加算する。より具体的には、ステップＳ４０５の時点で包材２の残量の算出結果が残量判定結果よりも小さいと判断した回数がＮ（Ｎはゼロ以上の整数）回であれば、ステップＳ４０６において回数を（Ｎ＋１）回とする。たとえば、ステップＳ４０５の時点で包材２の残量の算出結果が残量判定結果よりも小さいと判断した回数が２回であれば、ステップＳ４０６において回数を３回とする。

次にステップＳ４０７において、ステップＳ４０６で加算した後の回数が、閾値以上であるかどうかを判断する。回数が閾値以上であると判断されると（ステップＳ４０７においてＹＥＳ）、ステップＳ４０８に進み、残量判定結果を更新する。たとえば、ステップＳ４０７の判断に用いられる閾値が５である場合、５回連続して包材２の残量の算出結果が残量判定結果よりも小さいと判断できたときに、包装制御部２０１に記憶される残量判定結果の値を更新する。

ステップＳ４０４で算出された包材２の残量の最新の算出結果を残量判定結果とすることで、残量判定結果を更新してもよい。たとえば、ステップＳ４０７の判断に用いられる閾値が５である場合、５回連続して包材２の残量の算出結果が残量判定結果よりも小さいと判断できたときに、５回目の算出結果を新たな残量判定結果として包装制御部２０１に記憶してもよい。

または、ステップＳ４０４で算出された包材２の残量の複数の算出結果のうち、最大の算出結果を残量判定結果とすることで、残量判定結果を更新してもよい。たとえば、ステップＳ４０７の判断に用いられる閾値が５である場合、５回連続して包材２の残量の算出結果が残量判定結果よりも小さいと判断できたときに、５つの算出結果のうち最も大きい算出結果を、新たな残量判定結果として包装制御部２０１に記憶してもよい。

または、ステップＳ４０４で算出された包材２の残量の複数の算出結果のうち、もっとも頻度の高い算出結果を残量判定結果とすることで、残量判定結果を更新してもよい。たとえば、ステップＳ４０７の判断に用いられる閾値が５であり、５回連続して包材２の残量の算出結果が残量判定結果よりも小さいと判断できた場合に、５つの算出結果のうち４つは同じ値であるが他の１つは異なるとき、値の異なる１つの算出結果を除いた４つの算出結果と同じ値を、新たな残量判定結果として包装制御部２０１に記憶してもよい。

または、残量判定結果を一段階小さくすることで、残量判定結果を更新してもよい。たとえば、ステップＳ４０７の判断に用いられる閾値が５である場合、５回連続して包材２の残量の算出結果が残量判定結果よりも小さいと判断できたときに、５つの算出結果とは無関係に、残量判定結果を一段階小さくし、新たな残量判定結果として包装制御部２０１に記憶してもよい。

このようにして、包装制御部２０１に記憶される残量判定結果の値を更新する。ステップＳ４０８において、さらに、包材２の残量の算出結果が残量判定結果よりも小さいと判断した回数を初期化する。つまり、回数をゼロにする。そして、巻き出し動作を終了する。

ステップＳ４０７の判断において、回数が閾値未満であると判断されると（ステップＳ４０７においてＮＯ）、残量判定結果を更新することなく、巻き出し動作を終了する。

ステップＳ４０５の判断において、包材２の残量の算出結果が残量判定結果以上であると判断されれば（ステップＳ４０５においてＮＯ）、ステップＳ４０９に進み、包材２の残量の算出結果が残量判定結果よりも小さいと判断した回数を初期化する。つまり、回数をゼロにする。そして、残量判定結果を更新することなく、巻き出し動作を終了する。

代替的には、ステップＳ４０５の判断において包材２の残量の算出結果が残量判定結果以上であると判断された場合、何も行なわずにそのまま巻き出し動作を終了してもよい。つまり、ステップＳ４０５においてＮＯの場合、図１７に示すステップＳ４０９をスキップして、そのまま巻き出し動作を終了してもよい。この場合は、包材２の残量の算出結果が残量判定結果以上であると判断されても、包材２の残量の算出結果が残量判定結果よりも小さいと判断した回数が初期化されない。その結果、包材２の残量の算出結果が残量判定結果よりも小さいと判断した回数を累積して閾値以上となった場合に、残量判定結果が更新される。

たとえば、ステップＳ４０７の判断に用いられる閾値が５である場合、４回連続して包材２の残量の算出結果が残量判定結果よりも小さいと判断され、５回目の判断で包材２の残量の算出結果が残量判定結果よりも大きいと判断され、６回目の判断で包材２の残量の算出結果が残量判定結果よりも小さいと判断されれば、包材２の残量の算出結果が残量判定結果よりも小さいと判断した回数を累積して閾値以上となるので、包装制御部２０１に記憶される残量判定結果の値を更新する。

図１８は、巻出巻取部による巻き出し動作の第二の例を示すフローチャートである。図１８には、ステップＳ１０６で行なわれる巻き出し動作のサブルーチンの他の例を示すフローチャートが、図示されている。

図１８に示すステップＳ５０１〜Ｓ５０５では、図１７を参照して説明したステップＳ４０１〜Ｓ４０５と、同じ処理が行なわれる。

ステップＳ５０５の判断において、包材２の残量の算出結果が残量判定結果よりも小さいと判断されれば（ステップＳ５０５においてＹＥＳ）、次にステップＳ５０６において、ステップＳ５０４で算出された包材２の残量の算出結果が、前回の巻き出し動作において算出された包材２の残量の算出結果と一致しているかどうかを判断する。

包材２の残量の算出結果が前回の算出結果と一致していると判断されれば（ステップＳ５０６においてＹＥＳ）、次にステップＳ５０７において、包材２の残量の算出結果が前回の算出結果と一致していると判断した回数に１を加算する。より具体的には、ステップＳ５０６の時点で包材２の残量の算出結果が前回の算出結果と一致していると判断した回数がＮ（Ｎはゼロ以上の整数）回であれば、ステップＳ５０７において当該回数を（Ｎ＋１）回とする。たとえば、ステップＳ５０６の時点で包材２の残量の算出結果が前回の算出結果と一致していると判断した回数が２回であれば、ステップＳ５０７において回数を３回とする。

次にステップＳ５０８において、ステップＳ５０７で加算した後の回数が、閾値以上であるかどうかを判断する。回数が閾値以上であると判断されると（ステップＳ５０８においてＹＥＳ）、ステップＳ５０９に進み、ステップＳ５０４で算出された包材２の残量の算出結果を、新たな残量判定結果として包装制御部２０１に記憶する。たとえば、ステップＳ５０８の判断に用いられる閾値が５である場合、５回連続して包材２の残量の算出結果が前回の算出結果と一致していると判断できたときに、５回目の算出結果を新たな残量判定結果として包装制御部２０１に記憶する。

ステップＳ５０９において、さらに、包材２の残量の算出結果が前回の算出結果と一致していると判断した回数を初期化する。つまり、回数をゼロにする。そして、巻き出し動作を終了する。

ステップＳ５０８の判断において、回数が閾値未満であると判断されると（ステップＳ５０８においてＮＯ）、包材２の残量の算出結果を残量判定結果に反映することなく、巻き出し動作を終了する。

ステップＳ５０６の判断において、包材２の残量の算出結果が前回の算出結果と一致していないと判断された場合（ステップＳ５０６においてＮＯ）、および、ステップＳ５０５の判断において、包材２の残量の算出結果が残量判定結果以上であると判断された場合（ステップＳ５０５においてＮＯ）、ステップＳ５１０に進み、包材２の残量の算出結果が前回の算出結果と一致していると判断した回数を初期化する。つまり、回数をゼロにする。そして、包材２の残量の算出結果を残量判定結果に反映することなく、巻き出し動作を終了する。

図１４に戻って、ステップＳ１０６における巻き出し動作が終了すると、ステップＳ１０２の判断に戻る。包装装置１が包装した包装物の数が指定包数に到達するまで、ステップＳ１０３〜ステップＳ１０６に従って包材２の搬送と巻回体３からの包材２の巻き出しとが繰り返される。指定包数に到達したと判断されると（ステップＳ１０２においてＹＥＳ）、巻出巻取部および搬送部による一連の分包動作を終了する。

以上説明したように、本実施の形態の包装装置１は、位置検出部による検出結果に基づいてダンサーローラ２３の移動距離を算出し、また、ステッピングモータである巻出巻取モータ３５のステップ数をカウントすることによりダンサーローラ２３の移動中の巻出巻取モータ３５の駆動量を計測している。ダンサーローラ２３の移動量に対する巻出巻取モータ３５の駆動量から、巻回体３における包材２の残量を算出する。

ダンサーローラ２３が定位置または限界位置にあることを検出するために設けられた位置検出部と、巻回体３を回転させて包材２を巻回体３から巻き出すための駆動力を発生する巻出巻取モータ３５とを用いて、包材２の残量が算出される。他に用途のある部品のみを用いて、換言すると包材２の残量を算出するための専用の部品を追加する必要なく、巻回体３における包材２の残量を算出できる。したがって、包装装置１の構成を簡略化することができる。

静電気などが原因で巻回体３に包材２が貼り付いて、巻回体３を回転させても包材２が巻き出されない場合がある。巻回体３から巻き出される包材２の量が本来の量よりも少ないと、ダンサーローラ２３を所定距離移動させるための巻出巻取モータ３５の駆動量が大きくなり、包材２の残量の算出結果が実際の残量よりも少なくなる。実際の包材２の残量よりも少ない算出結果に基づいて、包材２の残量が少なくなったと判断して巻出巻取モータ３５の回転速度を増大すると、過大な速度で巻回体３が回転して、ステッピングモータの脱調、包材２の緩みなどが生じる可能性がある。

そこで、本実施の形態の包装装置１では、複数の算出結果に基づいて、残量判定結果を更新する。包材２の残量を算出するときの巻出巻取モータ３５の回転数が大きく包材２の残量が少なくなったと一回検出されたとしても、そのときの包材２の残量の算出結果を残量判定結果とするのではなく、包材２の残量が少なくなったことを複数回判断できた時点で、残量判定結果を更新する。このようにすれば、包材２の残量の算出結果の一時的な変動が残量判定結果に反映されることがなくなり、包材２の残量の検出精度を向上することができる。したがって、実際の包材２の残量に対して過大な速度で巻回体３を回転させる事象の発生を、抑制することができる。

図１７に示す一例では、包材２の残量を算出するごとに、最新の算出結果と、包装制御部２０１に記憶されている残量判定結果とを比較する。最新の算出結果が残量判定結果よりも小さいと連続して判断した回数が閾値以上となったとき、残量判定結果を更新する。図１８に示す他の例では、包材２の残量を算出するごとに、最新の算出結果と、包装制御部２０１に記憶されている残量判定結果とを比較するとともに、最新の算出結果と、前回の算出による算出結果とを比較する。最新の算出結果が残量判定結果よりも小さく、かつ、最新の算出結果が前回の算出による算出結果と連続して一致した回数が閾値以上となったとき、最新の算出結果を新たな残量判定結果として記憶する。さらに他の例では、最新の算出結果が残量判定結果よりも小さいと連続して判断されなくても、最新の算出結果が残量判定結果よりも小さいと判断した回数を累積して閾値以上となったとき、残量判定結果を更新する。

いずれの場合も、包材２の残量の検出精度を向上できる効果を、同様に達成することができる。

巻回体３への包材２の貼り付きなどが原因で巻回体３から巻き出される包材２の量が少なかったとしても、包材２の貼り付きが解消されれば、巻回体３の回転に従った本来の巻き出しに復帰し、本来の包材２の残量が算出される。

なお、これまでの実施の形態においては、巻出巻取モータ３５がステッピングモータであり、ステッピングモータのステップ数をカウントすることで巻出巻取モータ３５の駆動量を計測したが、この例に限られるものではない。包装制御部２０１がタイマを有する構成として、巻出巻取モータ３５の駆動時間に基づいて駆動量を計測してもよい。この場合、巻出巻取モータ３５はステッピングモータとする必要はなく、任意の種類のモータを巻出巻取モータ３５として適用することが可能になる。

以上のように本発明の実施の形態について説明を行なったが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。この発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味、および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 包装装置、２ 包材、３ 巻回体、５ 供給部、６ 収容部形成部、６ｈ ヒータ、６ｍ 加圧モータ、８ 包材搬送部、８ｍ 搬送モータ、９ 包装部、１０ 包材供給部、１１ 方向転換バー、１２ 切断部、１３ 排出部、１５ フレーム、２０ ケーシング、２０ａ 外表面、２１ 被装着部、２２ 案内孔、２３ ダンサーローラ、２４，２５ 固定ローラ、２６ ロック解除部、２７ 限界位置センサ、２８ 定位置センサ、２９ 退避位置センサ、３０ センサ支持部、３１，３８，４５，６６ ばね掛け部、３５ モータ、４０ メインアーム、４１ 第一腕部、４２ 第二腕部、４３ 屈曲部、４４ アーム回転軸、４６ 復帰ばね、４７ ロックピン、５０ サブアーム、５１ 基端部、５２ 先端部、５３，６５ 円筒部、５５ ギヤ位置決めプレート、７２ 中間ギヤ、７３ 中間ピニオンギヤ、７４ ローラギヤ、７５ 中間ギヤ軸、７８ ロック部、９０ スプリングヒンジ、１０１ 薬剤供給装置、１０２ 筐体、１０４ 下部筐体、１０８，１０９ 扉、２００ 全体制御部、２０１ 包装制御部、ＤＲ 搬送方向。

Claims (7)

1. 長尺シート状の包材が巻回された巻回体を回転させて前記巻回体から前記包材を巻き出すための駆動力を発生する駆動部と、
   前記巻回体から巻き出された前記包材を用いて包装対象物を順次包装する包装部と、
   前記巻回体から巻き出された前記包材を搬送経路に沿って搬送する搬送部と、
   前記搬送経路に交差する方向に変位可能な変位部材を有し、前記変位部材が前記包材を押圧することで前記包材に張力を付与する、張力付与部と、
   前記変位部材の位置を検出する位置検出部と、
   前記駆動部および前記搬送部を制御する制御部と、を備え、
   前記変位部材は、定位置が設定されており、
   前記位置検出部は、前記変位部材が前記定位置にあるか否かを検出可能であり、
   前記制御部は、
   前記搬送部によって前記包材を間欠的に搬送し、前記搬送部による前記包材の搬送を実行している間は、前記駆動部による前記巻回体の駆動を停止し、前記搬送部による前記包材の搬送を停止している間に、前記位置検出部によって前記変位部材が前記定位置にあることが検出されるまで、前記巻回体から前記包材が巻き出されるように、前記駆動部による前記巻回体の駆動を実行し、
   前記駆動部による前記巻回体の駆動を実行するごとに、前記駆動部による前記巻回体の駆動を開始してから、前記位置検出部によって前記変位部材が前記定位置にあることが検出されるまでの間の、前記駆動部の駆動量を計測し、その計測結果に基づいて、前記巻回体における前記包材の残量を算出し、
   前記巻回体における前記包材の残量を算出するごとに、最新の算出結果と、前記包材の残量として記憶されている残量判定結果とを比較し、その比較の結果に基づいて、前記残量判定結果を更新する、包装装置。
2. 前記制御部は、前記最新の算出結果が前記残量判定結果よりも小さいと判断した回数が閾値以上となったとき、前記残量判定結果を更新する、請求項１に記載の包装装置。
3. 前記制御部は、前記最新の算出結果が前記残量判定結果よりも小さいと連続して判断した回数が閾値以上となったとき、前記残量判定結果を更新する、請求項１に記載の包装装置。
4. 前記制御部は、
   前記巻回体における前記包材の残量を算出するごとに、前記最新の算出結果と前回の算出による算出結果とを比較し、
   前記最新の算出結果が前記残量判定結果よりも小さく、かつ、前記最新の算出結果が前回の算出による算出結果と一致すると連続して判断した回数が閾値以上となったとき、前記最新の算出結果を新たな残量判定結果として記憶する、請求項１に記載の包装装置。
5. 前記駆動部は、ステッピングモータであり、
   前記制御部は、前記駆動部の駆動量として、前記ステッピングモータの駆動パルス数を計測する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の包装装置。
6. 前記制御部は、前記駆動部の駆動量として、前記駆動部の駆動時間を計測する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の包装装置。
7. 前記制御部は、前記巻回体における前記包材の残量に応じて、前記駆動部の回転速度を設定する、請求項１〜６のいずれか１項に記載の包装装置。

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