JP7291354B2 - 制御装置 - Google Patents
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
。
記実施例では、隣り合う2点のウエイポイントの間の距離が同じになるように、新ウエイポイントが演算されているが、隣り合う2点のウエイポイントの間の距離が異なるように、新ウエイポイントが演算されてもよい。具体的には、例えば、図9に示すように、ウエイポイント間距離A0A1が100メートルである場合に、制御装置28は、入力ウエイポイントA0と新ウエイポイントAN1との間の距離が40メートルとなり、新ウエイポイントAN1と新ウエイポイントAN2との間の距離が40メートルとなり、新ウエイポイントAN2と入力ウエイポイントA1との間の距離が20メートルとなるように、2点の新ウエイポイントAN1,AN2を演算してもよい。ただし、このように、隣り合う2点のウエイポイントの間の距離が異なるように、新ウエイポイントが演算される場合には、隣り合う2点のウエイポイントの間の距離が同じになるように、新ウエイポイントが演算される場合と比較して、はずれ量が大きくなるため、隣り合う2点のウエイポイントの間の距離が同じになるように、新ウエイポイントが演算されることが好ましい。
Claims (2)
- 予め入力されている2点のウエイポイントである入力ウエイポイントの一方から他方に向って移動体を移動させるように当該移動体の作動を制御する制御装置であって、
前記移動体が前記2点の入力ウエイポイントの一方から他方に向って移動する際の前記2点の入力ウエイポイントを結ぶ直線からの前記移動体の最大許容はずれ量と、前記移動体が所定の方位に向って移動する際の当該移動体の移動方位と前記所定の方位との誤差を示す誤差情報とに基づいて、設定距離を演算する設定距離演算部と、
前記2点の入力ウエイポイントの間の距離が前記設定距離を超えている場合に、前記2点の入力ウエイポイントを結ぶ直線上に位置する新たなウエイポイントである新ウエイポイントを、前記2点の入力ウエイポイントと前記新ウエイポイントとのうちの隣り合う2点のウエイポイントの間の距離が前記設定距離以下となるように演算するウエイポイント演算部と、
前記ウエイポイント演算部により演算された前記新ウエイポイントを通過して、前記2点の入力ウエイポイントの一方から他方に向って前記移動体を移動させるように当該移動体の作動を制御する制御部と
を備える制御装置。 - 前記ウエイポイント演算部は、
前記2点の入力ウエイポイントと前記新ウエイポイントとのうちの隣り合う2点のウエイポイントの間の距離が全て同じとなるように、前記新ウエイポイントを演算する請求項1に記載の制御装置。
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- 2021-06-18 JP JP2021101440A patent/JP7291354B2/ja active Active
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