JP7286868B2

JP7286868B2 - 受信装置、通信システム、および記録媒体

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Publication number: JP7286868B2
Application number: JP2022501508A
Authority: JP
Inventors: 康宏長谷川; 和行澁谷; 潔豊田
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2020-02-20
Filing date: 2020-02-20
Publication date: 2023-06-05
Anticipated expiration: 2040-02-20
Also published as: WO2021166159A1; JPWO2021166159A1; US11689320B2; US20220329356A1

Description

本発明は、受信装置、通信システム、および記録媒体に関する。

医療分野や工業分野において内視鏡を使用する診断・検査が実施されている。内視鏡システムは、スコープおよびプロセッサ装置を有する。スコープが有する挿入部の先端には撮像素子が内蔵されている。プロセッサ装置は、撮像素子により取得された撮像信号に信号処理を施す。ユーザーは、モニタに表示された画像（内視鏡画像）を観察することができ、かつその画像を保存することができる。スコープおよびプロセッサは通常、信号ケーブルで互いに接続される。

一方、スコープおよびプロセッサを無線で接続する無線内視鏡システムが考案されている。無線内視鏡システムでは、ケーブルを原因とする操作の制約が軽減され、かつ操作性が向上する。しかし、無線内視鏡システムが混信等の影響を受け、かつ無線通信を実施できない場合がある。そのため、表示される画像のブラックアウトまたは画像の乱れ等が発生し、あるいは保存される画像においてデータが欠落する可能性がある。この影響を低減する必要がある。

無線内視鏡システムの送信装置は、シーケンス番号を含むヘッダ領域を持つ無線パケットを送信する。無線内視鏡システムの受信装置は、受信された無線パケットのシーケンス番号をチェックすることにより、データ（フレーム）の欠落が発生したか否かを判断する。データの欠落が発生した場合に、画像の更新を停止する技術が開示されている。その技術では、データの欠落が検出される前に正常に受信できたフレームが表示に代用される。また、映像情報を圧縮することにより生成された圧縮映像データをリアルタイムで配信するシステムが提案されている。例えば、特許文献１に開示されたシステムにおいて、受信装置から所定周期で受信される再送要求に応じて、バックアップメモリに記録された圧縮映像データが記録用のデータとして再送信される。

日本国特開２０１５－９５７０５号公報

特許文献１に開示された発明では、受信および記録に関する判断と再送要求の送信とが所定周期で実施される。そのため、受信装置が圧縮映像データを受信後にリアルタイムに表示するリアルタイム表示に必要な通信の通信帯域が圧縮映像データの再送に関わる通信により圧迫される可能性がある。

本発明は、無線通信されるデータを受信後にリアルタイムに表示するリアルタイム表示に必要な通信を優先的に実施し、かつデータの再送を効率良く実施することができる受信装置、通信システム、および記録媒体を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様によれば、受信装置は、無線通信機、メモリ、および１つまたは複数のプロセッサを備える。前記無線通信機は、送信装置によって送信され、かつシーケンス番号を含む画像データを受信する。前記無線通信機の物理レートおよび前記画像データの通信レートが前記メモリに記録される。前記１つまたは複数のプロセッサは、前記無線通信機によって受信された前記画像データの前記シーケンス番号を前記メモリに記録する記録処理を実行する。前記１つまたは複数のプロセッサは、前記無線通信機によって受信された前記画像データをモニタに出力する画像出力処理を実行する。前記１つまたは複数のプロセッサは、前記メモリに記録されている前記シーケンス番号に基づいて再送候補を特定する特定処理を実行する。前記再送候補は、前記送信装置によって送信され、かつ前記無線通信機によって受信されていない画像データである。前記１つまたは複数のプロセッサは、前記メモリに記録されている前記物理レートおよび前記通信レートに基づいて再送上限数を算出する算出処理を実行する。前記再送上限数は、再送が要求される画像データの数の上限である。前記１つまたは複数のプロセッサは、前記再送上限数以下である再送許容数を設定する設定処理を実行する。前記特定処理を通して特定された前記再送候補の数が前記再送許容数を超えている場合、前記１つまたは複数のプロセッサは、前記無線通信機を使用することにより、前記再送許容数と同じ数の前記再送候補の再送を要求するための再送要求を前記送信装置に送信する再送要求処理を実行する。前記１つまたは複数のプロセッサは、前記再送要求処理をブランキング期間に実行する。前記ブランキング期間は、第１のタイミングから第２のタイミングまでの期間である。前記第１のタイミングは、１つ以上の画像データを含むＮ番目のフレームデータの最初の送信が終了した後である。前記第２のタイミングは、前記第１のタイミングよりも後、かつ１つ以上の画像データを含むＮ＋１番目のフレームデータの最初の送信が始まる前である。Ｎは１以上の整数である。前記１つまたは複数のプロセッサは、１つ以上の画像データを含むＫ番目のフレームデータの最初の送信が終了した後の前記ブランキング期間に前記再送要求処理を実行することにより、１つ以上の画像データを含むＭ番目のフレームデータの前記再送要求を前記送信装置に送信する。Ｍは１以上の整数であり、かつＫはＭ＋１以上の整数である。

本発明の第２の態様によれば、第１の態様において、前記１つまたは複数のプロセッサは、再送成功数を確認する確認処理をさらに実行してもよい。前記再送成功数は、前記再送要求が送信された後、前記無線通信機が受信に成功した前記再送候補の数である。前記１つまたは複数のプロセッサは、前記設定処理において、前記再送成功数を前記再送許容数として設定してもよい。

本発明の第３の態様によれば、第２の態様において、前記設定処理を通して設定された前記再送許容数と、前記確認処理を通して確認された前記再送成功数とが一致する場合、前記１つまたは複数のプロセッサは、前記設定処理を再度実行することにより、前記再送許容数を増加させてもよい。

本発明の第４の態様によれば、第１の態様において、前記１つまたは複数のプロセッサは、再送成功数を確認する確認処理をさらに実行してもよい。前記再送成功数は、前記再送要求が送信された後、前記無線通信機が受信に成功した前記再送候補の数である。前記設定処理を通して設定された前記再送許容数と、前記確認処理を通して確認された前記再送成功数とが一致する場合、前記１つまたは複数のプロセッサは、前記設定処理を再度実行することにより、前記再送許容数を増加させてもよい。

本発明の第５の態様によれば、通信システムは、送信装置および受信装置を備える。前記送信装置は、画像取得部、第１のメモリ、第１の無線通信機、および１つまたは複数の第１のプロセッサを備える。前記画像取得部は、画像データを取得する。前記画像取得部によって取得された前記画像データが前記第１のメモリに一時的に記録される。前記第１の無線通信機は、シーケンス番号を含む前記画像データを前記受信装置に送信し、かつ前記画像データの再送を要求するための再送要求を前記受信装置から受信する。前記第１の無線通信機が前記再送要求を前記受信装置から受信した場合、前記１つまたは複数の第１のプロセッサは、前記再送要求によって要求された前記画像データを、前記第１の無線通信機を使用することにより前記受信装置に送信する再送処理を実行する。前記受信装置は、第２の無線通信機、第２のメモリ、および１つまたは複数の第２のプロセッサを備える。前記第２の無線通信機は、前記画像データを前記送信装置から受信する。前記第２の無線通信機の物理レートおよび前記画像データの通信レートが前記第２のメモリに記録される。前記１つまたは複数の第２のプロセッサは、前記第２の無線通信機によって受信された前記画像データの前記シーケンス番号を前記第２のメモリに記録する記録処理を実行する。前記１つまたは複数の第２のプロセッサは、前記第２の無線通信機によって受信された前記画像データをモニタに出力する画像出力処理を実行する。前記１つまたは複数の第２のプロセッサは、前記第２のメモリに記録されている前記シーケンス番号に基づいて再送候補を特定する特定処理を実行する。前記再送候補は、前記送信装置によって送信され、かつ前記第２の無線通信機によって受信されていない画像データである。前記１つまたは複数の第２のプロセッサは、前記第２のメモリに記録されている前記物理レートおよび前記通信レートに基づいて再送上限数を算出する算出処理を実行する。前記再送上限数は、再送が要求される画像データの数の上限である。前記１つまたは複数の第２のプロセッサは、前記再送上限数以下である再送許容数を設定する設定処理を実行する。前記特定処理を通して特定された前記再送候補の数が前記再送許容数を超えている場合、前記１つまたは複数の第２のプロセッサは、前記第２の無線通信機を使用することにより、前記再送許容数と同じ数の前記再送候補の再送を要求するための再送要求を前記送信装置に送信する再送要求処理を実行する。前記１つまたは複数の第２のプロセッサは、前記再送要求処理をブランキング期間に実行する。前記ブランキング期間は、第１のタイミングから第２のタイミングまでの期間である。前記第１のタイミングは、１つ以上の画像データを含むＮ番目のフレームデータの最初の送信が終了した後である。前記第２のタイミングは、前記第１のタイミングよりも後、かつ１つ以上の画像データを含むＮ＋１番目のフレームデータの最初の送信が始まる前である。Ｎは１以上の整数である。前記１つまたは複数の第２のプロセッサは、１つ以上の画像データを含むＫ番目のフレームデータの最初の送信が終了した後の前記ブランキング期間に前記再送要求処理を実行することにより、１つ以上の画像データを含むＭ番目のフレームデータの前記再送要求を前記送信装置に送信する。Ｍは１以上の整数であり、かつＫはＭ＋１以上の整数である。

本発明の第６の態様によれば、受信装置の１つまたは複数のプロセッサに記録処理、画像出力処理、特定処理、算出処理、設定処理、および再送要求処理を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な非一時的記録媒体が提供される。前記受信装置は、無線通信機、メモリ、および１つまたは複数のプロセッサを備える。前記無線通信機は、送信装置によって送信され、かつシーケンス番号を含む画像データを受信する。前記無線通信機の物理レートおよび前記画像データの通信レートが前記メモリに記録される。前記１つまたは複数のプロセッサは、前記無線通信機によって受信された前記画像データの前記シーケンス番号を前記メモリに記録する前記記録処理を実行する。前記１つまたは複数のプロセッサは、前記無線通信機によって受信された前記画像データをモニタに出力する前記画像出力処理を実行する。前記１つまたは複数のプロセッサは、前記メモリに記録されている前記シーケンス番号に基づいて再送候補を特定する前記特定処理を実行する。前記再送候補は、前記送信装置によって送信され、かつ前記無線通信機によって受信されていない画像データである。前記１つまたは複数のプロセッサは、前記メモリに記録されている前記物理レートおよび前記通信レートに基づいて再送上限数を算出する前記算出処理を実行する。前記再送上限数は、再送が要求される画像データの数の上限である。前記１つまたは複数のプロセッサは、前記再送上限数以下である再送許容数を設定する前記設定処理を実行する。前記特定処理を通して特定された前記再送候補の数が前記再送許容数を超えている場合、前記１つまたは複数のプロセッサは、前記無線通信機を使用することにより、前記再送許容数と同じ数の前記再送候補の再送を要求するための再送要求を前記送信装置に送信する前記再送要求処理を実行する。前記１つまたは複数のプロセッサは、前記再送要求処理をブランキング期間に実行する。前記ブランキング期間は、第１のタイミングから第２のタイミングまでの期間である。前記第１のタイミングは、１つ以上の画像データを含むＮ番目のフレームデータの最初の送信が終了した後である。前記第２のタイミングは、前記第１のタイミングよりも後、かつ１つ以上の画像データを含むＮ＋１番目のフレームデータの最初の送信が始まる前である。Ｎは１以上の整数である。前記１つまたは複数のプロセッサは、１つ以上の画像データを含むＫ番目のフレームデータの最初の送信が終了した後の前記ブランキング期間に前記再送要求処理を実行することにより、１つ以上の画像データを含むＭ番目のフレームデータの前記再送要求を前記送信装置に送信する。Ｍは１以上の整数であり、かつＫはＭ＋１以上の整数である。

上記の各態様によれば、受信装置、通信システム、および記録媒体は、リアルタイム表示に必要な通信を優先的に実施し、かつデータの再送を効率良く実施することができる。

本発明の第１の実施形態の通信システムの構成を示すブロック図である。本発明の第１の実施形態の通信システムが有する送信装置の構成を示すブロック図である。本発明の第１の実施形態の通信システムが有する受信装置の構成を示すブロック図である。本発明の第１の実施形態の通信システムが有する受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。本発明の第１の実施形態の通信システムが有する受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。本発明の第１の実施形態の通信システムが有する受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。本発明の第１の実施形態の変形例の通信システムが有する受信装置の構成を示すブロック図である。本発明の第１の実施形態の変形例の通信システムが有する受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。本発明の第２の実施形態の通信システムが有する受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。本発明の第２の実施形態の変形例の通信システムが有する受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。

図面を参照し、本発明の実施形態を説明する。

（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態の通信システム１の構成を示す。図１に示す通信システム１は、送信装置１０および受信装置２０を有する。送信装置１０および受信装置２０は、互いに無線通信を実施する。送信装置１０は、画像データを連続的に受信装置２０に送信する。受信装置２０は、画像データを送信装置１０から受信し、かつ記録する。また、受信装置２０は、受信できなかった画像データの再送を要求するための再送要求を送信装置１０に送信する。受信装置２０は、画像データを受信後にリアルタイムに表示するリアルタイム表示のために、受信された画像データをモニタ３０に出力する。ここで、画像データをリアルタイムに表示するとは、新たに受信した１フレームの画像データを、表示開始タイミングを示す同期信号の変化のタイミング毎に、受信したフレーム順に、表示することである。

図２は、送信装置１０の構成を示す。図２に示す送信装置１０は、画像取得部１００、画像データ生成部１０１、メモリ１０２（第１のメモリ）、通信部１０３（第１の無線通信機）、および再送処理部１０４を有する。

送信装置１０の概略構成について説明する。画像取得部１００は、画像データを取得する。画像取得部１００によって取得された画像データはメモリ１０２に一時的に記録される。通信部１０３は、シーケンス番号を含む画像データを受信装置２０に送信し、かつ画像データの再送を要求するための再送要求を受信装置２０から受信する。通信部１０３が再送要求を受信装置２０から受信した場合、再送処理部１０４は、再送要求によって要求された画像データを、通信部１０３を使用することにより受信装置２０に送信する再送処理を実行する。

送信装置１０の詳細な構成について説明する。画像取得部１００は、イメージセンサ等の機器である。画像取得部１００は、画像データをフレーム単位で取得し、かつその画像データを画像データ生成部１０１に出力する。画像取得部１００は、外部装置のイメージセンサから出力された画像データが入力される通信インターフェースであってもよい。

画像データ生成部１０１は、画像取得部１００から取得された１フレームの画像データを、必要に応じて圧縮する。また、画像データ生成部１０１は、圧縮された画像データを通信単位に分割し、かつ符号化することにより、通信用の画像データ（分割データ）を生成する。画像データ生成部１０１は、少なくともシーケンス番号を含むヘッダ情報をその画像データに付加する。例えば、シーケンス番号は、１以上の整数である。連続的に送信される２つの画像データのシーケンス番号は連続している。シーケンス番号は、画像データの連続性を確認するために使用される。その後、画像データ生成部１０１は、その画像データをメモリ１０２および通信部１０３に出力する。画像データの圧縮、分割、および符号化は必須ではない。

メモリ１０２は、画像データをバックアップするための揮発性または不揮発性の記録媒体である。例えば、メモリ１０２は、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、ＤＲＡＭ（ＤｙｎａｍｉｃＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、ＳＲＡＭ（ＳｔａｔｉｃＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（ＥｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙＥｒａｓａｂｌｅＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲｅａｄ－ＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＦＲＡＭ（登録商標）（ＦｅｒｒｏｅｌｅｃｔｒｉｃＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、およびフラッシュメモリの少なくとも１つである。

メモリ１０２は、画像データ生成部１０１から出力された画像データを記憶する。シーケンス番号を含むデータ要求が通信部１０３から出力された場合、メモリ１０２は、そのシーケンス番号を持つ画像データを通信部１０３に出力する。シーケンス番号を含むデータ削除要求が通信部１０３から出力された場合、メモリ１０２は、そのシーケンス番号を持つ画像データを削除する。

通信部１０３は、無線通信機である。通信部１０３は、アンテナ素子１０５と接続されている。通信部１０３は、画像データ生成部１０１から出力された画像データを受信装置２０にリアルタイムに送信する。ここで、画像データをリアルタイムに送信するとは、新たに生成した１フレームの画像データを、生成したあとすぐに処理し、生成した順に送信することである。また、送信装置１０の回路が送信開始タイミングを示す同期信号を生成してもよく、新たに生成した１フレームの画像データを、通信部１０３が同期信号の変化のタイミング毎に、生成したフレーム順に送信してもよい。さらに、この同期信号のタイミングは、受信装置２０で生成される表示開始タイミングを示す同期信号と合わせてもよい。受信完了通知が受信装置２０から受信された場合、通信部１０３はデータ削除要求をメモリ１０２に出力する。

再送要求が受信装置２０から受信された場合、通信部１０３はその再送要求を再送処理部１０４に出力する。再送処理部１０４は、再送要求に含まれるシーケンス番号を含むデータ要求をメモリ１０２に出力し、そのシーケンス番号を持つ画像データをメモリ１０２から通信部１０３へ出力させる。再送処理部１０４は、通信部１０３を制御することにより、画像データを受信装置２０に再送する。

画像データの再送の優先度は、画像データのリアルタイム送信の優先度よりも低い。例えば、リアルタイム送信のＱｏＳ（ＱｕａｌｉｔｙｏｆＳｅｒｖｉｃｅ）を変更することにより、再送の優先度とリアルタイム送信の優先度とを異ならせる方法が使用されてもよい。図２に示されていない通信終了ボタンが押された場合、通信部１０３は、リアルタイム送信を終了するための終了通知を受信装置２０に送信する。送信装置１０は、アンテナ素子１０５を有してもよい。

画像データ生成部１０１および再送処理部１０４は、プロセッサおよび論理回路の少なくとも１つで構成されてもよい。例えば、プロセッサは、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＤＳＰ（ＤｉｇｉｔａｌＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｏｒ）、およびＧＰＵ（ＧｒａｐｈｉｃｓＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）の少なくとも１つである。例えば、論理回路は、ＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）およびＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）の少なくとも１つである。画像データ生成部１０１および再送処理部１０４は、１つまたは複数のプロセッサを含むことができる。画像データ生成部１０１および再送処理部１０４は、１つまたは複数の論理回路を含むことができる。

画像データ生成部１０１および再送処理部１０４は、プログラムを読み込み、かつ読み込まれたプログラムを実行してもよい。そのプログラムは、画像データ生成部１０１および再送処理部１０４の動作を規定する命令を含む。つまり、画像データ生成部１０１および再送処理部１０４の機能はソフトウェアにより実現されてもよい。そのプログラムは、例えばフラッシュメモリのような「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」により提供されてもよい。そのプログラムは、そのプログラムを保持するコンピュータから、伝送媒体を経由して、あるいは伝送媒体中の伝送波により送信装置１０に伝送されてもよい。プログラムを伝送する「伝送媒体」は、情報を伝送する機能を有する媒体である。情報を伝送する機能を有する媒体は、インターネット等のネットワーク（通信網）および電話回線等の通信回線（通信線）を含む。上述したプログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上述したプログラムは、差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。コンピュータに既に記録されているプログラムと差分プログラムとの組合せが、前述した機能を実現してもよい。

図３は、受信装置２０の構成を示す。図３に示す受信装置２０は、通信部２００（第２の無線通信機）、表示データ生成部２０１、画像出力部２０２、記録部２０３、メモリ２０４（第２のメモリ）、再送候補抽出部２０５、再送制御部２０６、および再送要求部２０７を有する。

受信装置２０の概略構成について説明する。通信部２００は、送信装置１０によって送信され、かつシーケンス番号を含む画像データを受信する。通信部２００の物理レートおよび画像データの通信レートがメモリ２０４に記録される。記録部２０３は、通信部２００によって受信された画像データのシーケンス番号をメモリ２０４に記録する記録処理を実行する。画像出力部２０２は、通信部２００によって受信された画像データをモニタ３０に出力する画像出力処理を実行する。

再送候補抽出部２０５は、メモリ２０４に記録されているシーケンス番号に基づいて再送候補を特定する特定処理を実行する。再送候補は、送信装置１０によって送信され、かつ通信部２００によって受信されていない画像データである。再送制御部２０６は、メモリ２０４に記録されている物理レートおよび通信レートに基づいて再送上限数を算出する算出処理を実行する。再送上限数は、再送が要求される画像データの数の上限である。再送制御部２０６は、例えば、１以上かつ再送上限数以下である再送許容数を設定する設定処理を実行する。特定処理を通して特定された再送候補の数が再送許容数を超えている場合、再送要求部２０７は、通信部２００を使用することにより、再送許容数と同じ数の再送候補の再送を要求するための再送要求を送信装置１０に送信する再送要求処理を実行する。

受信装置２０の詳細な構成について説明する。通信部２００は、無線通信機である。通信部２００は、アンテナ素子２０８と接続されている。通信部２００は、送信装置１０の通信部１０３と無線通信を実施する。通信部２００は、送信装置１０からリアルタイムに送信された画像データ（リアルタイム画像データ）を受信する。また、通信部２００は、送信装置１０から再送された画像データ（再送画像データ）を受信する。通信部２００は、受信されたリアルタイム画像データを表示データ生成部２０１および記録部２０３に出力する。また、通信部２００は、受信された再送画像データを記録部２０３に出力する。

受信完了指示が記録部２０３から出力された場合、通信部２００は、受信完了通知を生成し、かつその受信完了通知を送信装置１０に送信する。受信完了指示は、１フレームの画像データの受信に割り当てられた時間が経過したことを示す。１フレームの画像データは、分割された複数の画像データで構成される。受信完了通知は、正しく受信できたリアルタイム画像データまたは再送画像データのシーケンス番号を含む。

画像データの再送を送信装置１０に要求するための再送要求指示が再送要求部２０７から出力された場合、通信部２００は、再送要求を生成し、かつその再送要求を送信装置１０に送信する。再送要求は、正しく受信できなかったリアルタイム画像データまたは再送画像データのシーケンス番号を含む。

通信部２００は、現在の物理レートおよび通信レート（所要レート）を記録部２０３に出力する。物理レートは、現在の通信部２００が単位時間あたりに通信可能な最大データレートを示す。物理レートは、変調方式、符号化率、通信チャネル幅、およびストリーム数等に基づいて通信部２００が決定する。通信レートは、画像データのリアルタイムな通信に必要なデータレートを示す。通信レートは、画像データの圧縮率、画像データに付与されるヘッダおよびフッタのサイズ、通信のオーバーヘッド、再送時間に必要となるマージン等に基づいて通信部２００が決定する。終了通知が送信装置１０から受信された後、リアルタイム送信は実施されない。そのため、通信レートは０となる。なお、物理レートはあらかじめメモリ２０４に記録されていてもよい。

表示データ生成部２０１は、通信部２００から出力されたリアルタイム画像データを復号化する。また、表示データ生成部２０１は、２つ以上のリアルタイム画像データを結合することにより、１フレームの画像データを生成する。表示データ生成部２０１は、生成された画像データを画像出力部２０２に出力する。

画像出力部２０２は、図３に示されていない映像通信インターフェースを経由して画像データをモニタ３０に出力する。モニタ３０は、その画像データが示す画像を表示する。受信装置２０がモニタを有してもよい。

通信エラーが発生し、１フレームの画像データ内の分割されたリアルタイム画像データが所定時刻までに取得されない場合がある。その場合、受信装置２０は、画像データが持つシーケンス番号を使用することによりその画像データの欠落を検出し、かつ画像データの欠落が発生したことを示すエラー表示を実施する。あるいは、受信装置２０は、表示の更新を実施せず、過去に正しく表示できた画像をモニタ３０に再度表示する。

記録部２０３は、通信部２００から出力されたリアルタイム画像データおよび再送画像データをメモリ２０４に記録する。これにより、各画像データに含まれるシーケンス番号がメモリ２０４に記録される。記録部２０３は、通信部２００から取得された物理レートおよび通信レートをメモリ２０４に記録する。１フレームの画像データの受信に割り当てられた時間が経過したとき、記録部２０３は、受信完了指示を通信部２００に出力する。

メモリ１０２は、画像データを保存するための不揮発性の記録媒体である。例えば、メモリ１０２は、ＥＥＰＲＯＭ、ＦＲＡＭ、およびフラッシュメモリの少なくとも１つである。物理レートおよび通信レートは、ＲＡＭまたはＤＲＡＭのような揮発性のメモリに記録されてもよい。

再送候補抽出部２０５は、メモリ２０４に記録されているシーケンス番号に基づいて、シーケンス番号の連続性を確認する。シーケンス番号が連続していない箇所において、シーケンス番号の欠落が発生している。欠落しているシーケンス番号を持つ画像データは、送信装置１０から送信されたが、正しくメモリ２０４に記録されていない。再送候補抽出部２０５は、正しく記録できなかった画像データのシーケンス番号を抽出する。これにより、再送候補抽出部２０５は再送候補を特定する。再送候補抽出部２０５は、抽出されたシーケンス番号を含む再送候補情報を再送制御部２０６に出力する。

再送制御部２０６は、メモリ２０４に記録されている物理レートおよび所要レートに基づいて再送上限数を算出する。例えば、物理レートが１Ｍｂｉｔ／フレーム、所要レートが０．６Ｍｂｉｔ／フレーム、再送パケットのサイズが１２Ｋｂｉｔとした場合、再送上限数は、（１Ｍｂｉｔ－０．６Ｍｂｉｔ）／１２Ｋｂｉｔ＝３３という式で示されるように３３パケットとなる。再送制御部２０６は、再送上限数を超えない再送許容数を設定する（例えば、初期値として１パケット）。再送制御部２０６は、再送候補抽出部２０５から出力された再送候補情報に含まれるシーケンス番号から、再送許容数と同じ数のシーケンス番号を選択する。再送制御部２０６は、他の画像データよりも先に送信された画像データのシーケンス番号を優先的に選択してもよい。あるいは、再送制御部２０６は、ランダムにシーケンス番号を選択してもよい。再送制御部２０６は、選択されたシーケンス番号を含むシーケンス番号リストを再送要求部２０７に出力する。

再送要求部２０７は、再送制御部２０６から出力されたシーケンス番号リストを含む再送要求指示を通信部２００に出力する。再送要求部２０７は、通信部２００を制御することにより再送要求を送信装置１０に送信する。

表示データ生成部２０１、画像出力部２０２、記録部２０３、再送候補抽出部２０５、再送制御部２０６、および再送要求部２０７は、プロセッサおよび論理回路の少なくとも１つで構成されてもよい。表示データ生成部２０１、画像出力部２０２、記録部２０３、再送候補抽出部２０５、再送制御部２０６、および再送要求部２０７は、１つまたは複数のプロセッサを含むことができる。表示データ生成部２０１、画像出力部２０２、記録部２０３、再送候補抽出部２０５、再送制御部２０６、および再送要求部２０７は、１つまたは複数の論理回路を含むことができる。

表示データ生成部２０１、画像出力部２０２、記録部２０３、再送候補抽出部２０５、再送制御部２０６、および再送要求部２０７は、プログラムを読み込み、かつ読み込まれたプログラムを実行してもよい。そのプログラムは、送信装置１０の画像データ生成部１０１および再送処理部１０４の機能を実現するプログラムと同様に実現される。

図４、図５、および図６を参照し、受信装置２０が実行する処理の流れを説明する。図４は、画像データの記録および画像データの再送の全体に関する処理を示す。

（ステップＳ１００）
記録部２０３は、通信部２００から取得されたリアルタイム画像データおよび再送画像データをメモリ２０４に記録する。これにより、各画像データに含まれるシーケンス番号がメモリ２０４に記録される。ステップＳ１００は、記録処理に対応する。

（ステップＳ１０５）
ステップＳ１００の後、再送候補抽出部２０５は、図３に示されていないタイマ等を使用することにより、１フレーム期間中の所定時間が経過するまで待機する。所定時間は、１フレームの画像データの受信に割り当てられた時間である。所定時間が経過するまで、ステップＳ１００およびステップＳ１０５が繰り返し実行される。所定時間が経過した場合、ステップＳ１１０が実行される。

（ステップＳ１１０）
再送候補抽出部２０５は、メモリ２０４に記録されているシーケンス番号に基づいて、シーケンス番号の連続性を確認する。再送候補抽出部２０５は、正しく記録できなかった画像データのシーケンス番号を抽出する。抽出されたシーケンス番号は、再送候補である画像データを示す。再送候補抽出部２０５は、抽出されたシーケンス番号を含む再送候補情報を再送制御部２０６に出力する。ステップＳ１１０は、特定処理に対応する。

（ステップＳ１１５）
ステップＳ１１０の後、再送制御部２０６は、メモリ２０４に記録されている物理レートおよび所要レートに基づいて再送上限数を算出し、かつ再送許容数を設定する。画像データのリアルタイム送信を圧迫しない通信帯域を確保できる可能性が高い場合、すなわち、再送許容数よりも再送候補情報に含まれるシーケンス番号の数が少ない場合、再送制御部２０６は、再送候補抽出部２０５から出力された再送候補情報に含まれるシーケンス番号の全てを選択する。その通信帯域を確保できる可能性が低い（確保できない恐れがある）場合、すなわち、再送許容数よりも再送候補情報に含まれるシーケンス番号の数が多い場合、再送制御部２０６は、再送候補情報に含まれるシーケンス番号から、再送許容数と同じ数のシーケンス番号を選択する。再送制御部２０６は、選択されたシーケンス番号を含むシーケンス番号リストを再送要求部２０７に出力する。ステップＳ１１５は、算出処理および設定処理に対応する。

（ステップＳ１１６）
ステップＳ１１５の後、再送要求部２０７は、ステップ１１５で算出された再送要求数が０であるか否かを判断する。再送要求数が０であると再送要求部２０７が判断した場合、ステップＳ１２５が実行される。再送要求数が１以上であると再送要求部２０７が判断した場合、ステップＳ１２０が実行される。

（ステップＳ１２０）
再送要求部２０７は、再送制御部２０６から出力されたシーケンス番号リストを含む再送要求指示を通信部２００に出力する。再送要求部２０７は、通信部２００を制御することにより再送要求指示を送信装置１０に送信する。ステップＳ１２０は、再送要求処理に対応する。

（ステップＳ１２５）
ステップＳ１２０の後、画像出力部２０２は、表示データ生成部２０１によって生成された１フレームの画像データをモニタ３０に出力する。ステップＳ１２５は、画像出力処理に対応する。ステップＳ１２５は、ステップＳ１１０、ステップＳ１１５、またはステップＳ１２０が実行される前に実行されてもよい。

（ステップＳ１３０）
ステップＳ１２５の後、処理を終了するための条件が判断される。通信部２００が終了通知を送信装置１０から受信した場合、図４に示す処理が終了する。通信部２００が終了通知を送信装置１０から受信していない場合、現在のフレーム期間の次のフレーム期間においてステップＳ１００が実行される。

図５は、ステップＳ１１５における処理の詳細を示す。以下では、ステップＳ１１５における処理の詳細を説明する。

（ステップＳ２００）
再送制御部２０６は、再送候補情報を再送候補抽出部２０５から取得する。

（ステップＳ２０５）
ステップＳ２００の後、再送制御部２０６は、再送許容数を算出する。図６は、ステップＳ２０５における処理の詳細を示す。

（ステップＳ３００）
再送制御部２０６は、物理レートおよび通信レートをメモリ２０４から取得する。

（ステップＳ３０５）
ステップＳ３００の後、再送制御部２０６は、物理レートおよび通信レートに基づいて再送上限数を算出する。例えば、再送上限数は、以下の式（１）で表わされる。
ＵＬＮ＝（ＰＲ－ＣＲ）／ＤＬ（１）

式（１）において、ＵＬＮは再送上限数を示し、ＰＲは物理レートを示し、ＣＲは通信レートを示す。式（１）において、ＤＬは分割された１つの画像データのデータ長を示す。再送上限数は、物理レートおよび通信レートの差に基づいて算出される。式（１）を通して算出された数が整数ではない場合、再送制御部２０６は、算出された数の整数部のみを抽出し、かつその整数部を再送上限数として使用してもよい。ステップＳ３０５は、算出ステップに対応する。

式（１）におけるデータ長ＤＬは、送信装置１０の画像データ生成部１０１が実行する圧縮処理に依存する。画像データ生成部１０１が固定長圧縮を使用する場合、データ長ＤＬは予め設定された固定長である。その場合、メモリ１０２はデータ長ＤＬを予め記憶している。再送制御部２０６は、データ長ＤＬをメモリ１０２から取得する。

画像データ生成部１０１が可変長圧縮を使用する場合、データ長ＤＬはフレーム期間毎に変化する。その場合、送信装置１０の通信部１０３は、データ長ＤＬを含むデータ長通知をフレーム期間の最初に受信装置２０に送信する。受信装置２０の通信部２００はデータ長通知を受信し、かつ記録部２０３に出力する。記録部２０３は、通信部２００から出力されたデータ長通知に含まれるデータ長ＤＬをメモリ２０４に記録する。再送制御部２０６は、データ長ＤＬをメモリ１０２から取得する。

（ステップＳ３１０）
ステップＳ３０５の後、再送制御部２０６は、ステップＳ３０５において算出された再送上限数を再送許容数として設定する。再送制御部２０６は、１以上かつ再送上限数よりも小さい整数を再送許容数として設定してもよい。ステップＳ３１０は、設定ステップに対応する。ステップＳ３１０の後、図５に示すステップＳ２１０が実行される。

（ステップＳ２１０）
ステップＳ３１０の後、再送制御部２０６は、再送候補数と再送許容数とを比較する。再送候補数は、再送候補抽出部２０５から取得された再送候補情報に含まれるシーケンス番号の数と同じである。再送候補数は０以上の整数である。再送候補数が再送許容数を超える場合、ステップＳ２１５が実行される。再送候補数が再送許容数以下である場合、ステップＳ２２０が実行される。

（ステップＳ２１５）
再送候補数が再送許容数を超える場合、受信できなかった画像データの全ての再送に必要な通信帯域を確保することはできない可能性が高い。そのため、再送制御部２０６は、再送許容数を再送要求数として設定する。再送候補数が再送上限数を超える場合、再送要求数は再送許容数と同じ数に設定される。再送許容数は、ステップＳ３０５において算出された再送上限数と同じである。よって、再送候補数が再送上限数を超える場合、再送要求数は再送上限数と同じ数に設定される。

（ステップＳ２２０）
再送候補数が再送許容数以下である場合、受信できなかった画像データの全ての再送に必要な通信帯域を確保することができる。そのため、再送制御部２０６は、再送候補数を再送要求数として設定する。再送候補数が再送上限数を超えない場合、再送要求数は再送候補数と同じ数に設定される。

（ステップＳ２３０）
ステップＳ２１５またはステップＳ２２０の後、再送制御部２０６は、再送候補情報に含まれるシーケンス番号から、再送要求数と同じ数のシーケンス番号を選択する。再送制御部２０６は、選択されたシーケンス番号を含むシーケンス番号リストを再送要求部２０７に出力する。

第１の実施形態において、受信できなかった画像データの数が再送許容数を超えている場合、受信装置２０は、再送許容数と同じ数の画像データの再送を送信装置１０に要求する。そのため、通信システム１は、リアルタイム表示に必要な通信を優先的に実施し、かつデータの再送を効率良く実施することができる。

（第１の実施形態の変形例）
本発明の第１の実施形態の変形例を説明する。図３に示す受信装置２０は、図７に示す受信装置２０ａに変更される。図７は、受信装置２０ａの構成を示す。図７に示す受信装置２０ａは、通信部２００、表示データ生成部２０１、画像出力部２０２、記録部２０３、メモリ２０４、再送候補抽出部２０５、再送制御部２０６、再送要求部２０７、およびブランキング期間検出部２０９を有する。図３に示す構成と同じ構成の説明を省略する。

ブランキング期間検出部２０９は、プロセッサおよび論理回路の少なくとも１つで構成されてもよい。ブランキング期間検出部２０９は、１つまたは複数のプロセッサを含むことができる。ブランキング期間検出部２０９は、１つまたは複数の論理回路を含むことができる。ブランキング期間検出部２０９は、プログラムを読み込み、かつ読み込まれたプログラムを実行してもよい。

表示データ生成部２０１は、同期信号を生成し、その同期信号に含まれる表示の垂直ブランキング信号をブランキング期間検出部２０９に出力する。ブランキング期間検出部２０９は、表示データ生成部２０１から出力された垂直ブランキング信号に基づいてブランキング期間の開始タイミングを検出する。そのタイミングが検出されたとき、ブランキング期間検出部２０９は、ブランキング期間の開始を示すタイミング情報を再送候補抽出部２０５に出力する。ブランキング期間は、１フレームの画像データの表示期間と次の１フレームの画像データの表示期間との間に発生する。

再送候補抽出部２０５、再送制御部２０６、および再送要求部２０７は、ブランキング期間が開始されるまで、再送制御に関する処理を停止する。ブランキング期間が開始されたとき、タイミング情報がブランキング期間検出部２０９から再送候補抽出部２０５に出力される。このとき、再送候補抽出部２０５は処理を開始する。

図４に示す処理は、図８に示す処理に変更される。図８を参照し、受信装置２０ａが実行する処理の流れを説明する。図４に示す処理と同じ処理の説明を省略する。

（ステップＳ１０５ａ）
図４に示すステップＳ１０５は、ステップＳ１０５ａに変更される。ブランキング期間検出部２０９は、表示データ生成部２０１から出力された垂直ブランキング信号に基づいて、ブランキング期間が開始されたか否かを判断する。ブランキング期間が開始されるまで、ステップＳ１００およびステップＳ１０５ａが繰り返し実行される。ブランキング期間が開始されたとブランキング期間検出部２０９が判断したとき、ブランキング期間検出部２０９はタイミング情報を再送候補抽出部２０５に出力する。

タイミング情報がブランキング期間検出部２０９から出力されたとき、再送候補抽出部２０５はステップＳ１１０を実行する。ステップＳ１１０、ステップＳ１１５、ステップＳ１２０、およびステップＳ１２５はブランキング期間に実行される。

受信装置２０ａが画像データをフレーム期間に受信できなかった場合、受信装置２０ａは、その画像データの再送要求を、その画像データが受信されたフレーム期間に含まれるブランキング期間に送信装置１０に送信する。受信装置２０ａは、その画像データの再送要求を、その画像データが受信されたフレーム期間よりも後のフレーム期間に含まれるブランキング期間に送信装置１０に送信してもよい。

図８に示す例では、再送候補抽出部２０５は、特定処理をブランキング期間に実行する。再送制御部２０６は、算出処理および設定処理をブランキング期間に実行する。再送要求部２０７は、再送要求処理をブランキング期間に実行する。ブランキング期間は、第１のタイミングから第２のタイミングまでの期間である。第１のタイミングは、１つ以上の画像データを含むＮ番目のフレームデータの最初の送信（リアルタイム送信）が終了した後である。この最初の送信は、再送要求に従う画像データの再送を含まない。第２のタイミングは、第１のタイミングよりも後、かつ１つ以上の画像データを含むＮ＋１番目のフレームデータの最初の送信が始まる前である。Ｎは１以上の整数である。例えば、Ｎ番目のフレームデータは、Ｎ番目のフレーム期間に送信される１フレームの画像データであり、Ｎ＋１番目のフレームデータは、Ｎ＋１番目のフレーム期間に送信される１フレームの画像データである。

再送要求部２０７は、１つ以上の画像データを含むＫ番目のフレームデータの最初の送信が終了した後のブランキング期間に再送要求処理を実行することにより、１つ以上の画像データを含むＭ番目のフレームデータの再送要求を送信装置１０に送信してもよい。Ｍは１以上の整数である。ＫはＭ＋１以上の整数である。例えば、Ｍ番目のフレームデータは、Ｍ番目のフレーム期間に送信される１フレームの画像データであり、Ｋ番目のフレームデータは、Ｋ番目のフレーム期間に送信される１フレームの画像データである。Ｋ番目のフレーム期間は、Ｍ番目のフレーム期間よりも後のフレーム期間である。

第１の実施形態の変形例において、受信装置２０ａは、画像データの再送をブランキング期間に送信装置１０に要求する。そのため、通信システム１は、リアルタイム表示に必要な通信を優先的に実施し、かつデータの再送を効率良く実施することができる。

（第２の実施形態）
本発明の第２の実施形態を説明する。第２の実施形態の通信システム１は、図２に示す送信装置１０および図３に示す受信装置２０を有する。

再送制御部２０６は、第１の実施形態における算出処理および設定処理に加えて、再送成功数を確認する確認処理をさらに実行する。再送成功数は、再送要求が送信された後、受信に成功した再送候補の数である。再送制御部２０６は、設定処理において、再送成功数を再送許容数として設定する。

受信装置２０が実行する処理の流れを説明する。受信装置２０は、図４、図５、および図９に示す処理を実行する。図６に示す処理は、図９に示す処理に変更される。図４および図５に示す処理の説明を省略する。以下では、図９に示す処理の詳細を説明する。図６に示す処理と同じ処理の説明を省略する。

（ステップＳ３２０）
ステップＳ３０５の後、再送制御部２０６は、前回生成されたシーケンス番号リストと、メモリ２０４に記録されているシーケンス番号とに基づいて、再送成功数を取得する。シーケンス番号リストは、再送が要求された画像データのシーケンス番号を含む。前回生成されたシーケンス番号リストは、現在のフレーム期間の１つ前のフレーム期間に生成されたシーケンス番号リストである。送信装置１０が画像データを再送し、かつ通信部２００がその画像データを受信した場合、その画像データのシーケンス番号がメモリ２０４に記録されている。再送制御部２０６は、シーケンス番号リストに含まれるシーケンス番号（第１のシーケンス番号）と、メモリ２０４に記録されているシーケンス番号（第２のシーケンス番号）とを比較する。再送制御部２０６は、第１のシーケンス番号と一致する第２のシーケンス番号の数を再送成功数として取得する。再送成功数は、０以上の整数である。ステップＳ３２０は、確認処理に対応する。

（ステップＳ３２１）
ステップＳ３２０の後、再送制御部２０６は、ステップＳ３２０において算出された再送成功数が０であるか否かを判断する。再送成功数が０であると再送制御部２０６が判断した場合、ステップＳ３２２が実行される。再送成功数が１以上であると再送制御部２０６が判断した場合、ステップＳ３２５が実行される。

（ステップＳ３２２）
再送制御部２０６は、最低再送許容数（例えば、１）を再送許容数として設定する。なお、最低再送許容数は１以外の所定の値としてもよい。ステップＳ３２２の後、図５に示すステップＳ２１０が実行される。

（ステップＳ３２５）
ステップＳ３２０の後、再送制御部２０６は、ステップＳ３２０において算出された再送成功数と前回の再送要求数とに基づいて再送成功確率を算出する。前回の再送要求数は、前回生成されたシーケンス番号リストに含まれるシーケンス番号の数である。再送成功確率は、以下の式（２）で表される。
ＰＳ＝ＳＮ／ＲＮ（２）

式（２）において、ＰＳは再送成功確率を示し、ＳＮは再送成功数を示し、ＲＮは再送要求数を示す。

（ステップＳ３３０）
ステップＳ３２５の後、再送制御部２０６は、ステップＳ３２５において算出された再送成功確率が１００％であるか否かを判断する。再送成功確率が１００％であると再送制御部２０６が判断した場合、ステップＳ３１０が実行される。再送成功確率が１００％ではないと再送制御部２０６が判断した場合、ステップＳ３３５が実行される。

（ステップＳ３３５）
再送制御部２０６は、ステップＳ３２０において取得された再送成功数を再送許容数として設定する。ステップＳ３３５は、設定ステップに対応する。ステップＳ３３５の後、図５に示すステップＳ２１０が実行される。

前回の再送成功確率が１００％ではない場合、前回の再送成功数は前回の再送要求数よりも小さい。再送要求数は、再送許容数以下である。再送成功確率が１００％ではない場合、前回の再送成功数は前回の再送許容数よりも小さい。その再送成功数がステップＳ３３５において再送許容数として設定されるため、新しい再送許容数は前回の再送許容数よりも小さい。ただし、再送成功確率が０％である場合においても、再送許容数の下限値は１に設定される。これにより、再送が実行できる状況であるか否かを監視することができる。

送信装置１０または受信装置２０の周囲に干渉信号の発生源等が近づき、通信状態が瞬間的に悪化する場合がある。その場合、受信装置２０は、前回の再送成功数を再送許容数として設定することにより、新しい再送許容数を前回の再送許容数よりも減らす。送信装置１０が再送できる画像データの数は減るけれども、通信システム１は、データの再送を効率良く実施することができる。

（第２の実施形態の変形例）
本発明の第２の実施形態の変形例を説明する。設定処理を通して設定された再送許容数と、確認処理を通して確認された再送成功数とが一致する場合、再送制御部２０６は、設定処理を再度実行することにより、再送許容数を増加させる。

受信装置２０が実行する処理の流れを説明する。受信装置２０は、図４、図５、および図１０に示す処理を実行する。図９に示す処理は、図１０に示す処理に変更される。図４および図５に示す処理の説明を省略する。以下では、図１０に示す処理の詳細を説明する。図９に示す処理と同じ処理の説明を省略する。

（ステップＳ３４０）
再送成功確率が１００％であると再送制御部２０６がステップＳ３３０において判断した場合、再送制御部２０６は、ステップＳ３２０において取得された再送成功数が、ステップＳ３０５において算出された再送上限数よりも大きいか否かを判断する。例えば、物理レートが前回から変更され、再送成功数が再送上限数よりも大きいと再送制御部２０６が判断した場合、ステップＳ３１０が実行される。再送成功数が再送上限数以下であると再送制御部２０６が判断した場合、ステップＳ３４５が実行される。

（ステップＳ３４５）
再送制御部２０６は、ステップＳ３２０において取得された再送成功数に所定数Ａを加えた数を再送許容数として設定する。所定数Ａは、１以上の整数である。再送許容数が再送上限数を超えないように所定数Ａが調整される。ステップＳ３４５は、設定ステップに対応する。ステップＳ３４５の後、図５に示すステップＳ２１０が実行される。

前回の再送成功確率が１００％であり、かつ前回の再送成功数が現在の再送上限数以下である場合、ステップＳ３４５が実行される。ステップＳ３４５において前回の再送成功数に所定数Ａを加えた数が新たな再送許容数として設定される。前回の再送成功確率が１００％である場合、前回の再送成功数は前回の再送要求数と同じである。そのため、新たな再送許容数は前回の再送要求数よりも大きい。ステップＳ３４５が実行されたとき、再送許容数は増加する。

送信装置１０または受信装置２０の周囲にある干渉信号の発生源等が遠ざかるにしたがい、再送許容数は少しずつ増加する。そのため、受信装置２０は、画像データのリアルタイム送信への影響を確認しながら再送許容数を復帰させることができる。したがって、受信装置２０は、画像データのリアルタイム送信への影響を少なくすることができる。

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態およびその変形例に限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。また、本発明は前述した説明によって限定されることはなく、添付のクレームの範囲によってのみ限定される。

本発明の各実施形態によれば、受信装置、通信システム、および記録媒体は、リアルタイム表示に必要な通信を優先的に実施し、かつデータの再送を効率良く実施することができる。

１通信システム
１０送信装置
２０，２０ａ受信装置
３０モニタ
１００画像取得部
１０１画像データ生成部
１０２，２０４メモリ
１０３，２００通信部
１０４再送処理部
１０５，２０８アンテナ素子
２０１表示データ生成部
２０２画像出力部
２０３記録部
２０５再送候補抽出部
２０６再送制御部
２０７再送要求部
２０９ブランキング期間検出部

Claims

送信装置によって送信され、かつシーケンス番号を含む画像データを受信する無線通信機と、
前記無線通信機の物理レートおよび前記画像データの通信レートが記録されるメモリと、
１つまたは複数のプロセッサと、
を備え、
前記１つまたは複数のプロセッサは、
前記無線通信機によって受信された前記画像データの前記シーケンス番号を前記メモリに記録する記録処理と、
前記無線通信機によって受信された前記画像データをモニタに出力する画像出力処理と、
前記メモリに記録されている前記シーケンス番号に基づいて再送候補を特定し、前記再送候補は、前記送信装置によって送信され、かつ前記無線通信機によって受信されていない画像データである特定処理と、
前記メモリに記録されている前記物理レートおよび前記通信レートに基づいて再送上限数を算出し、前記再送上限数は、再送が要求される画像データの数の上限である算出処理と、
前記再送上限数以下である再送許容数を設定する設定処理と、
前記特定処理を通して特定された前記再送候補の数が前記再送許容数を超えている場合、前記無線通信機を使用することにより、前記再送許容数と同じ数の前記再送候補の再送を要求するための再送要求を前記送信装置に送信する再送要求処理と、
を実行し、
前記１つまたは複数のプロセッサは、前記再送要求処理をブランキング期間に実行し、
前記ブランキング期間は、第１のタイミングから第２のタイミングまでの期間であり、前記第１のタイミングは、１つ以上の画像データを含むＮ番目のフレームデータの最初の送信が終了した後であり、前記第２のタイミングは、前記第１のタイミングよりも後、かつ１つ以上の画像データを含むＮ＋１番目のフレームデータの最初の送信が始まる前であり、Ｎは１以上の整数であり、
前記１つまたは複数のプロセッサは、１つ以上の画像データを含むＫ番目のフレームデータの最初の送信が終了した後の前記ブランキング期間に前記再送要求処理を実行することにより、１つ以上の画像データを含むＭ番目のフレームデータの前記再送要求を前記送信装置に送信し、Ｍは１以上の整数であり、かつＫはＭ＋１以上の整数である
受信装置。
前記１つまたは複数のプロセッサは、再送成功数を確認する確認処理をさらに実行し、
前記再送成功数は、前記再送要求が送信された後、前記無線通信機が受信に成功した前記再送候補の数であり、
前記１つまたは複数のプロセッサは、前記設定処理において、前記再送成功数を前記再送許容数として設定する
請求項１に記載の受信装置。
前記設定処理を通して設定された前記再送許容数と、前記確認処理を通して確認された前記再送成功数とが一致する場合、前記１つまたは複数のプロセッサは、前記設定処理を再度実行することにより、前記再送許容数を増加させる
請求項２に記載の受信装置。
前記１つまたは複数のプロセッサは、再送成功数を確認する確認処理をさらに実行し、
前記再送成功数は、前記再送要求が送信された後、前記無線通信機が受信に成功した前記再送候補の数であり、
前記設定処理を通して設定された前記再送許容数と、前記確認処理を通して確認された前記再送成功数とが一致する場合、前記１つまたは複数のプロセッサは、前記設定処理を再度実行することにより、前記再送許容数を増加させる
請求項１に記載の受信装置。
送信装置および受信装置を備え、
前記送信装置は、
画像データを取得する画像取得部と、
前記画像取得部によって取得された前記画像データが一時的に記録される第１のメモリと、
シーケンス番号を含む前記画像データを前記受信装置に送信し、かつ前記画像データの再送を要求するための再送要求を前記受信装置から受信する第１の無線通信機と、
前記第１の無線通信機が前記再送要求を前記受信装置から受信した場合、前記再送要求によって要求された前記画像データを、前記第１の無線通信機を使用することにより前記受信装置に送信する再送処理を実行する１つまたは複数の第１のプロセッサと、
を備え、
前記受信装置は、
前記画像データを前記送信装置から受信する第２の無線通信機と、
前記第２の無線通信機の物理レートおよび前記画像データの通信レートが記録される第２のメモリと、
１つまたは複数の第２のプロセッサと、
を備え、
前記１つまたは複数の第２のプロセッサは、
前記第２の無線通信機によって受信された前記画像データの前記シーケンス番号を前記第２のメモリに記録する記録処理と、
前記第２の無線通信機によって受信された前記画像データをモニタに出力する画像出力処理と、
前記第２のメモリに記録されている前記シーケンス番号に基づいて再送候補を特定し、前記再送候補は、前記送信装置によって送信され、かつ前記第２の無線通信機によって受信されていない画像データである特定処理と、
前記第２のメモリに記録されている前記物理レートおよび前記通信レートに基づいて再送上限数を算出し、前記再送上限数は、再送が要求される画像データの数の上限である算出処理と、
前記再送上限数以下である再送許容数を設定する設定処理と、
前記特定処理を通して特定された前記再送候補の数が前記再送許容数を超えている場合、前記第２の無線通信機を使用することにより、前記再送許容数と同じ数の前記再送候補の再送を要求するための再送要求を前記送信装置に送信する再送要求処理と、
を実行し、
前記１つまたは複数の第２のプロセッサは、前記再送要求処理をブランキング期間に実行し、
前記ブランキング期間は、第１のタイミングから第２のタイミングまでの期間であり、前記第１のタイミングは、１つ以上の画像データを含むＮ番目のフレームデータの最初の送信が終了した後であり、前記第２のタイミングは、前記第１のタイミングよりも後、かつ１つ以上の画像データを含むＮ＋１番目のフレームデータの最初の送信が始まる前であり、Ｎは１以上の整数であり、
前記１つまたは複数の第２のプロセッサは、１つ以上の画像データを含むＫ番目のフレームデータの最初の送信が終了した後の前記ブランキング期間に前記再送要求処理を実行することにより、１つ以上の画像データを含むＭ番目のフレームデータの前記再送要求を前記送信装置に送信し、Ｍは１以上の整数であり、かつＫはＭ＋１以上の整数である
通信システム。
受信装置の１つまたは複数のプロセッサに記録処理、画像出力処理、特定処理、算出処理、設定処理、および再送要求処理を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な非一時的記録媒体であって、
前記受信装置は、
送信装置によって送信され、かつシーケンス番号を含む画像データを受信する無線通信機と、
前記無線通信機の物理レートおよび前記画像データの通信レートが記録されるメモリと、
前記１つまたは複数のプロセッサと、
を備え、
前記１つまたは複数のプロセッサは、
前記無線通信機によって受信された前記画像データの前記シーケンス番号を前記メモリに記録する前記記録処理と、
前記無線通信機によって受信された前記画像データをモニタに出力する前記画像出力処理と、
前記メモリに記録されている前記シーケンス番号に基づいて再送候補を特定し、前記再送候補は、前記送信装置によって送信され、かつ前記無線通信機によって受信されていない画像データである前記特定処理と、
前記メモリに記録されている前記物理レートおよび前記通信レートに基づいて再送上限数を算出し、前記再送上限数は、再送が要求される画像データの数の上限である前記算出処理と、
前記再送上限数以下である再送許容数を設定する前記設定処理と、
前記特定処理を通して特定された前記再送候補の数が前記再送許容数を超えている場合、前記無線通信機を使用することにより、前記再送許容数と同じ数の前記再送候補の再送を要求するための再送要求を前記送信装置に送信する前記再送要求処理と、
を実行し、
前記１つまたは複数のプロセッサは、前記再送要求処理をブランキング期間に実行し、
前記ブランキング期間は、第１のタイミングから第２のタイミングまでの期間であり、前記第１のタイミングは、１つ以上の画像データを含むＮ番目のフレームデータの最初の送信が終了した後であり、前記第２のタイミングは、前記第１のタイミングよりも後、かつ１つ以上の画像データを含むＮ＋１番目のフレームデータの最初の送信が始まる前であり、Ｎは１以上の整数であり、
前記１つまたは複数のプロセッサは、１つ以上の画像データを含むＫ番目のフレームデータの最初の送信が終了した後の前記ブランキング期間に前記再送要求処理を実行することにより、１つ以上の画像データを含むＭ番目のフレームデータの前記再送要求を前記送信装置に送信し、Ｍは１以上の整数であり、かつＫはＭ＋１以上の整数である
記録媒体。