JP7275936B2 - 作業機械及びプロセッサ制御装置 - Google Patents
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Description
本発明の実施形態による作業機械及びプロセッサ制御装置について、図1から図6を参照しながら説明する。以下、本発明に係る作業機械として、油圧ショベル1(図1参照)を例示する。また、本発明に係るプロセッサ制御装置として、油圧ショベル1のコントローラ7(図3参照)を例示する。
本発明による作業機械及びプロセッサ制御装置は上述した実施の形態に限定されず、特許請求の範囲に記載した範囲で種々の変形や改良が可能である。
5 プロセッサ、6A~6C 角度センサ、6D 角度センサ、7 コントローラ、
30 アッパーフレーム、31 キャブ、41 ブーム、43 アーム、
51 取付部、52 支持部材、53 油圧モータ、54 作業具本体、
55 グラップル、55A,55B グラップルアーム、56 送材装置、
71 記憶部、73 演算部、75 制御部、
AR キャブ干渉領域、θ1 基準角度、θ2 判定対象角度
Claims (5)
- 作業機械であって、
キャブと、
作業アタッチメントと、
前記作業アタッチメントの先端に装着され、木材を保持して所定の動作を行うプロセッサと、
前記プロセッサの動作を制御するコントローラと、
を備え、
前記プロセッサは、
作業具本体と、
前記作業具本体を回動させる回動手段と、
前記作業具本体に設けられ前記木材を把持する把持手段と、
前記把持手段に把持された前記木材を長手方向に送材する送材手段と、
を有し、
前記作業アタッチメントの接続部には、回動角度を検出するための第1角度検出手段が設けられ、
前記回動手段には、前記作業具本体の回動角度を検出するための第2角度検出手段が設けられ、
前記コントローラは、
前記作業アタッチメントの寸法と、上面視において前記キャブの周囲に設定されるキャブ干渉領域とを記憶し、
前記作業アタッチメントの寸法と前記第1角度検出手段で検出された回動角度とに基づいて上面視における前記作業アタッチメントの先端位置を所定周期で演算し、
上面視において、前記所定周期で演算される前記作業アタッチメントの先端位置と前記キャブ干渉領域のうち旋回中心から最も離れた位置とを結ぶ直線が前記作業アタッチメントの中心線に対してなす鋭角の角度を基準角度として演算し、
前記第2角度検出手段で検出された回動角度に基づいて、上面視において前記木材の長手方向が前記作業アタッチメントの中心線に対してなす鋭角の角度を判定対象角度として演算し、
前記判定対象角度が前記基準角度よりも小さい場合には、前記送材手段による送材を停止又は減速することを特徴とする作業機械。 - 前記キャブ干渉領域は、前記把持手段で把持可能な前記木材の最大直径、前記木材の揺動域及び前記木材の形状の少なくとも1つを上面視における前記キャブの外形に加味して設定されることを特徴とする請求項1に記載の作業機械。
- 前記コントローラは、
前記プロセッサの寸法を記憶すると共に、前記把持手段に把持された木材が前記キャブに干渉しない最も高い位置を非干渉高さとして記憶し、
前記作業アタッチメントの寸法と、前記プロセッサの寸法と、前記第1角度検出手段で検出された回動角度とに基づいて前記把持手段に把持された木材の高さを演算し、
前記把持手段に把持された木材の高さが前記非干渉高さよりも低い場合には、前記判定対象角度が前記基準角度よりも小さい場合であっても、前記送材手段による送材を許容することを特徴とする請求項1又は2に記載の作業機械。 - 作業機械であって、
キャブと、
作業アタッチメントと、
前記作業アタッチメントの先端に装着され、木材を保持して所定の動作を行うプロセッサと、
前記プロセッサの動作を制御するコントローラと、
を備え、
前記プロセッサは、
作業具本体と、
前記作業具本体を回動させる回動手段と、
前記作業具本体に設けられ前記木材を把持する把持手段と、
前記把持手段に把持された前記木材を長手方向に送材する送材手段と、
を有し、
前記回動手段には、前記木材の長手方向が前記作業アタッチメントの中心線に対してなす鋭角の角度を検出する角度検出手段が設けられ、
前記コントローラは、上面視において、前記作業アタッチメントの先端が最も機械側に近づいた場合の前記作業アタッチメントの先端位置と前記キャブの周囲に設定されるキャブ干渉領域のうち旋回中心から最も離れた位置とを結ぶ直線が前記作業アタッチメントの中心線に対してなす鋭角の角度よりも前記角度検出手段によって検出された角度が小さい場合には、前記送材手段による送材を停止又は減速することを特徴とする作業機械。 - キャブを備える作業機械において作業アタッチメントの先端に装着され、木材を保持して所定の動作を行うプロセッサを制御するプロセッサ制御装置において、
前記プロセッサは、
作業具本体と、
前記作業具本体を回動させる回動手段と、
前記作業具本体に設けられ前記木材を把持する把持手段と、
前記把持手段に把持された前記木材を長手方向に送材する送材手段と、
を有し、
前記作業アタッチメントの接続部には、回動角度を検出するための第1角度検出手段が設けられ、
前記回動手段には、前記作業具本体の回動角度を検出するための第2角度検出手段が設けられ、
前記プロセッサ制御装置は、
前記作業アタッチメントの寸法と、上面視において前記キャブの周囲に設定されるキャブ干渉領域とを記憶し、
前記作業アタッチメントの寸法と前記第1角度検出手段で検出された回動角度とに基づいて上面視における前記作業アタッチメントの先端位置を所定周期で演算し、
上面視において、前記所定周期で演算される前記作業アタッチメントの先端位置と前記キャブ干渉領域のうち旋回中心から最も離れた位置とを結ぶ直線が前記作業アタッチメントの中心線に対してなす鋭角の角度を基準角度として演算し、
前記第2角度検出手段で検出された回動角度に基づいて、上面視において前記木材の長手方向が前記作業アタッチメントの中心線に対してなす鋭角の角度を判定対象角度として演算し、
前記判定対象角度が前記基準角度よりも小さい場合には、前記送材手段による送材を停止又は減速することを特徴とすることを特徴とするプロセッサ制御装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2019124261A JP7275936B2 (ja) | 2019-07-03 | 2019-07-03 | 作業機械及びプロセッサ制御装置 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2019124261A JP7275936B2 (ja) | 2019-07-03 | 2019-07-03 | 作業機械及びプロセッサ制御装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2021007372A JP2021007372A (ja) | 2021-01-28 |
JP7275936B2 true JP7275936B2 (ja) | 2023-05-18 |
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JP2019124261A Active JP7275936B2 (ja) | 2019-07-03 | 2019-07-03 | 作業機械及びプロセッサ制御装置 |
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JP (1) | JP7275936B2 (ja) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008255597A (ja) | 2007-04-02 | 2008-10-23 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機械 |
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JP2012019702A (ja) * | 2010-07-12 | 2012-02-02 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機械におけるプロセッサ制御装置 |
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