RU2020114947A

RU2020114947A - Способ и система управления инструментом

Info

Publication number: RU2020114947A
Application number: RU2020114947A
Authority: RU
Inventors: Арто АЛЬФТХАН; Марко ПААККУНАИНЕН
Original assignee: Дир Энд Компани
Priority date: 2019-05-14
Filing date: 2020-04-28
Publication date: 2021-10-28
Also published as: US20200361011A1; FI3738430T3; AU2020202619A1; EP3738430A1; EP3738430B1; CA3077764A1

Claims

1. Блок управления для управления инструментом для переработки ствола дерева, установленным с возможностью поворота на шарнирно сочлененной стреле таким образом, что ориентация инструмента изменяется, когда инструмент управляемо вращается вокруг оси вращения, которая ориентирована по существу вертикально, причем шарнирно сочлененная стрела соединена с возможностью вращения с передвижной рабочей машиной, при этом блок управления выполнен с возможностью:

поддержания расчетной модели, причем расчетная модель относится к по меньшей мере одному из

заданного направления, совпадающего с заданным направлением опасности, или находящегося под фиксированным углом относительно заданного направления опасности, в котором, как ожидается, полетит кусок, отрывающийся от инструмента, или, как ожидается, переместится ствол дерева, удерживаемый в инструменте, во время работы с приводом инструмента, и

заданной траектории опасности, вдоль которой, как ожидается, полетит кусок или, как ожидается, переместится ствол дерева, во время работы с приводом инструмента;

поддержания данных о положении в блоке управления, причем данные о положении определяют заданное положение, связанное с передвижной рабочей машиной, географическим местом или объектом, или положение вблизи инструмента;

автоматического определения в расчетной модели и на основе данных о положении по меньшей мере одного из

отделения, преобладающего между заданным направлением и заданным положением во время работы с приводом, и

расстояния, преобладающего между заданной траекторией опасности и заданным положением во время работы с приводом; и

автоматического применения режима управления в блоке управления, в котором управляют работой с приводом согласно заданной зависимости таким образом, что один или более рабочих параметров, влияющих на работу с приводом, изменяются в зависимости от преобладающего отделения или преобладающего расстояния.

2. Блок управления по п. 1, в котором заданное направление опасности или заданная траектория опасности связана с устройством для распиливания инструмента, причем кусок представляет собой часть цепи пилы в устройстве для распиливания, а цепь пилы выполнена с возможностью перемещения в устройстве для распиливания во время работы с приводом инструмента для поперечной резки ствола дерева.

3. Блок управления по п. 1 или 2, в котором заданное направление опасности или заданная траектория опасности связана с подающим устройством инструмента, причем подающее устройство выполнено с возможностью передачи ствола дерева через инструмент во время работы с приводом инструмента для перемещения ствола дерева или обрезки сучьев ствола дерева с помощью инструмента.

4. Блок управления по любому из пп. 1-3, в котором преобладающее отделение представлено относительным углом между заданным направлением и заданным положением, причем один или более рабочих параметров изменяются в зависимости от заданного относительного угла блоком управления.

5. Блок управления по любому из пп. 1-4, в котором преобладающее расстояние представлено расстоянием между заданной траекторией опасности и заданным положением, причем один или более рабочих параметров дополнительно изменяются в зависимости от заданного расстояния блоком управления.

6. Блок управления по любому из пп. 1-5, в котором режим управления способен управлять работой с приводом согласно заданной зависимости таким образом, что один или более рабочих параметров дополнительно изменяются в зависимости от расстояния, преобладающего между заданным положением и инструментом, устройством для распиливания инструмента или подающим устройством инструмента, причем расстояние определяется блоком управления.

7. Блок управления по любому из пп. 1-6, в котором один или более рабочих параметров включают в себя одно или более из

крутящего момента, создаваемого в приводе устройства для распиливания инструмента, причем привод приводит в движение цепь пилы,

силы, создаваемой в приводе устройства для распиливания, причем привод приводит в движение поворачивающееся полотно пилы,

скорости вращения, создаваемой в приводе устройства для распиливания, причем привод приводит в движение цепь пилы,

скорости вращения, создаваемой в приводе подающего устройства инструмента, причем привод приводит в движение подающее колесо, и

скорости, создаваемой в приводе устройства для распиливания, причем привод приводит в движение поворачивающееся полотно пилы.

8. Блок управления по п. 7, в котором согласно заданной зависимости, значение или величина одного или более рабочих параметров уменьшается, когда в блоке управления установлено, что преобладающее отделение или преобладающее расстояние было уменьшено.

9. Блок управления по п. 8, в котором уменьшение может происходить, когда в блоке управления установлено, что преобладающее отделение или преобладающее расстояние равно или меньше заданного порогового значения.

10. Блок управления по п. 8 или 9, в котором значение или величина одного или более рабочих параметров способны уменьшаться на своем наименьшем уровне до величины или значения, которое обеспечивает непрерывность рассматриваемой работы с приводом.

11. Блок управления по любому из пп. 1-10, в котором работа с приводом представляет собой поперечную резку ствола дерева, удерживаемого по существу в вертикальном положении в инструменте, или поперечную резку ствола дерева, удерживаемого в по существу горизонтальном положении в инструменте, или подачу ствола дерева через инструмент, при удерживании его в по существу горизонтальном положении.

12. Блок управления по п. 11, дополнительно содержащий один или более датчиков, функционально соединенных с блоком управления, причем блок управления выполнен с возможностью приема информации или данных, указывающих ориентацию инструмента, заданное направление, заданное направление опасности, и/или заданную траекторию опасности, и информацию или данные, указывающие положение заданного положения от одного или более датчиков.

13. Передвижная рабочая машина, содержащая:

шарнирно сочлененную стрелу, соединенную с возможностью вращения с передвижной рабочей машиной, причем передвижная рабочая машина представляет собой лесотехническую машину, форвардер для передачи древесины или стволов деревьев, или лесной комбайн для лесозаготовки и переработки древесины или стволов деревьев;

инструмент для переработки ствола дерева, установленный с возможностью поворота на шарнирно сочлененной стреле таким образом, что ориентация инструмента изменяется, когда инструмент управляемо вращается вокруг оси вращения, которая ориентирована по существу вертикально; и

блок управления для управления передвижной рабочей машиной, шарнирно сочлененной стрелой и инструментом;

причем блок управления выполнен с возможностью:

поддержания данных о положении в блоке управления, причем данные о положении определяют заданное положение, связанное с передвижной рабочей машиной, географическим местом или объектом, или положением вблизи инструмента;

14. Способ управления инструментом для переработки ствола дерева, установленным с возможностью поворота на шарнирно сочлененной стреле таким образом, что ориентация инструмента изменяется, когда инструмент управляемо вращается вокруг оси вращения, которая ориентирована по существу вертикально, причем шарнирно сочлененная стрела соединена с возможностью вращения с передвижной рабочей машиной, имеющей блок управления, управляющий передвижной рабочей машиной, шарнирно сочлененной стрелой и инструментом, причем способ включает этапы, на которых:

поддерживают расчетную модель в блоке управления, причем расчетная модель относится к по меньшей мере одному из

поддерживают данные о положении в блоке управления, причем данные о положении определяют заданное положение, связанное с передвижной рабочей машиной, географическим местом или объектом, или положением вблизи инструмента;

автоматически определяют в расчетной модели и на основе данных о положении во время работы с приводом инструмента по меньшей мере одно из

автоматически применяют режим управления в блоке управления, в котором управляют работой с приводом согласно заданной зависимости таким образом, что один или более рабочих параметров, влияющих на работу с приводом, изменяются в зависимости от преобладающего отделения или преобладающего расстояния.

15. Способ по п. 14, дополнительно включающий этап, на котором:

при применении режима управления, уменьшают значение или величину одного или более рабочих параметров согласно заданной зависимости, когда в блоке управления установлено, что преобладающее отделение или преобладающее расстояние было уменьшено.