JP7269905B2 - 移動体用制御装置及びその制御方法並びに移動体 - Google Patents

Description

本発明は、移動体用制御装置及びその制御方法並びに移動体に関する。

特許文献１には、電力線間の電圧を検出するセンサの検出値に基づいて、リレーの故障を診断することが開示されている。

特開２０１３－２４０１９１号公報

しかしながら、単に故障判定を行った場合には、漏電が誤検出されてしまう場合がある。

本発明の目的は、漏電の誤検出を防止しつつ切替部に対する故障判定を的確に行い得る移動体用制御装置及びその制御方法並びにその移動体用制御装置が備えられた移動体を提供することにある。

本発明の一態様による移動体用制御装置は、移動体の外部に位置する電源から充電用接続部を介して供給される電力を用いて前記移動体に備えられたバッテリに充電を行い得るとともに、前記バッテリから供給される電力を用いて給電用接続部を介して電気的負荷に給電を行い得る充給電部と、前記充給電部と前記充電用接続部との間に備えられるとともに、前記充給電部と前記給電用接続部との間に備えられ、前記充給電部と前記充電用接続部と前記給電用接続部との間の導通経路を切り替え得る切替部と、前記給電用接続部に前記電気的負荷が接続されているか否かを判定する接続判定部と、前記導通経路を切り替えた際の導通状態に基づいて前記切替部の故障を判定する故障判定を実行し得る故障判定部と、前記給電用接続部に前記電気的負荷が接続されていることが前記接続判定部によって判定された場合、前記故障判定部による前記故障判定の実行を制限する制御部と、を備え、前記制御部は、前記給電用接続部に前記電気的負荷が接続されていないことが前記接続判定部によって判定されている状態で前記故障判定部に前記故障判定を実行させる。

本発明の他の態様による移動体は、上記のような移動体用制御装置を備える。

本発明の更に他の態様による移動体用制御装置の制御方法は、移動体の外部に位置する電源から充電用接続部を介して供給される電力を用いて前記移動体に備えられたバッテリに充電を行い得るとともに、前記バッテリから供給される電力を用いて給電用接続部を介して電気的負荷に給電を行い得る充給電部と、前記充給電部と前記充電用接続部との間に備えられるとともに、前記充給電部と前記給電用接続部との間に備えられ、前記充給電部と前記充電用接続部と前記給電用接続部との間の導通経路を切り替え得る切替部と、が備えられた移動体用制御装置の制御方法であって、前記給電用接続部に前記電気的負荷が接続されているか否かを判定する判定ステップと、前記給電用接続部に前記電気的負荷が接続されていないことが前記判定ステップにおいて判定された場合、前記充給電部と前記充電用接続部と前記給電用接続部との間の前記導通経路を切り替え、前記導通経路を切り替えた際の導通状態に基づいて前記切替部の故障を判定する故障判定を実行するステップと、を有し、前記給電用接続部に前記電気的負荷が接続されていることが前記判定ステップにおいて判定された場合、前記故障判定の実行を制限する。

本発明によれば、漏電の誤検出を防止しつつ切替部に対する故障判定を的確に行い得る移動体用制御装置及びその制御方法並びにその移動体用制御装置が備えられた移動体を提供することにある。

一実施形態による移動体用制御装置が備えられた移動体を示すブロック図である。 一実施形態による移動体用制御装置の動作を示すフローチャートである。 一実施形態による移動体用制御装置の動作の例を示すブロック図である。 一実施形態による移動体用制御装置の動作の例を示すブロック図である。 一実施形態による移動体用制御装置の動作の例を示すブロック図である。 一実施形態による移動体用制御装置の動作の例を示すブロック図である。 一実施形態の変形例による移動体用制御装置の動作の例を示すブロック図である。

本発明による移動体用制御装置及びその制御方法並びに移動体について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して以下に詳細に説明する。

［一実施形態］
一実施形態による移動体用制御装置及びその制御方法並びに移動体について図面を用いて説明する。図１は、本実施形態による移動体用制御装置が備えられた移動体を示すブロック図である。ここでは、移動体１０が車両である場合を例に説明するが、移動体１０は車両に限定されるものではない。例えば、移動体１０がロボット等であってもよい。

図１に示すように、移動体１０には、充電及び給電を行い得る移動体用制御装置１２と、電力を貯蔵し得る充電式エネルギー貯蔵システム（ＲＥＥＳＳ：ＲＥｃｈａｒｇｅａｂｌｅ Ｅｎｅｒｇｙ Ｓｔｏｒａｇｅ Ｓｙｓｔｅｍ）１４とが備えられている。なお、移動体１０には、これらの構成要素以外の構成要素も備えられているが、ここでは、図示を省略している。

移動体用制御装置（充放電装置）１２には、充給電部（充放電部）１６を有する充給電装置１７が備えられている。移動体用制御装置１２には、複数の動作モード、具体的には、充電モードと給電モードと故障検知モードとが備えられている。移動体用制御装置１２の動作モードは、後述する制御部１０２によって決定され得る。充電モードにおいては、充給電部１６は、移動体１０の外部に位置する電源２６から供給される電力を用いて移動体１０に備えられた後述するバッテリ８８に充電を行い得る。より具体的には、充給電部１６は、移動体１０の外部に位置する電源装置２０から供給される交流電力を直流電力に変換し、移動体１０に備えられたバッテリ８８に対して充電を行い得る。給電モードにおいては、充給電部１６は、バッテリ８８から供給される電力を用いて給電用接続部２９を介して電気的負荷１０８Ａ、１０８Ｂに給電を行い得る。より具体的には、充給電部１６は、バッテリ８８から供給される直流電力を交流電力に変換し、電気的負荷１０８Ａ、１０８Ｂに交流電力を供給し得る。なお、電気的負荷一般について説明する際には、符号１０８を用い、個々の電気的負荷について説明する際には、符号１０８Ａ、１０８Ｂを用いる。故障検知モードにおいては、充給電部１６と充電用接続部２４と給電用接続部２９との間の導通経路が切り替えられ、導通経路が切り替えられた際の導通状態に基づいて切替部４１の故障が判定される故障判定が実行され得る。

バッテリ８８に対して充電を行う際には、移動体１０の外部に位置する電源装置２０が充給電装置１７に電気的に接続される。電源装置２０としては、例えば、ＥＶＳＥ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｓｕｐｐｌｙ Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）が挙げられるが、これに限定されるものではない。ＥＶＳＥとは、プラグインハイブリッド車、電気自動車等の車両に用いられる充電用ケーブルである。電源装置２０には、当該電源装置２０の状態、移動体１０の状態等を検知する機能が備えられている。また、電源装置２０には、充電の制御を行う機能が更に備えられている。

電源装置２０には、電源２６からの交流電力が供給され得る。電源２６から供給される交流電圧は、例えば２４０Ｖ程度であるが、これに限定されるものではない。電源２６は、例えば１２０Ｖの交流電力を供給する第１電源２６Ａと、例えば１２０Ｖの交流電力を供給する第２電源２６Ｂとから構成され得る。第１電源２６Ａの一方の出力は、電源装置２０に備えられた電力線２２Ａ、即ち、電圧線に接続される。第１電源２６Ａの他方の出力、及び、第２電源２６Ｂの一方の出力は、電源装置２０に備えられた電力線２２Ｃ、即ち、中性線を介して接地される。第２電源２６Ｂの他方の出力は、電源装置２０に備えられた電力線２２Ｂ、即ち、電圧線に接続される。電源装置２０には、接続部２３、即ち、充電用コネクタが備えられている。電源２６から供給される交流電力は、電力線２２Ａ、２２Ｂを介して接続部２３に供給され得る。移動体１０には、充電用接続部２４、即ち、インレットが備えられている。充電用接続部２４は、充電用接続部２４と充給電部１６との間に備えられた複数の電力線３２Ａ、３２Ｂ、即ち、複数の第１電力線に接続されている。電力線一般について説明する際には、符号３２を用い、個々の電力線について説明する際には、符号３２Ａ、３２Ｂを用いる。バッテリ８８に対して充電を行う際には、接続部２３と充電用接続部２４とが接続され得る。

電源装置２０に備えられた一対の電力線２２Ａ、２２Ｂの各々には、スイッチ２５Ａ、２５Ｂが備えられている。スイッチ２５Ａ、２５Ｂとしては、例えば、リレー接点等を用い得るが、これに限定されるものではない。スイッチ２５Ａ、２５Ｂがオフの状態においては、電源２６からの交流電力は充給電部１６に供給されない。スイッチ２５Ａ、２５Ｂがオン状態にされると、電源２６からの交流電力が、電力線２２Ａ、２２Ｂ、スイッチ２５Ａ、２５Ｂ、接続部２３、及び、充電用接続部２４を介して、充給電装置１７に供給される。

電源装置２０には、零相変流器、即ち、ＺＣＴ（Ｚｅｒｏ－ｐｈａｓｅ Ｃｕｒｒｅｎｔ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｒ）２１が備えられている。ＺＣＴ２１は、地絡電流、即ち、漏電電流を検出するためのもの、即ち、漏電電流検出器である。電源２６に接続される一対の電力線２２Ａ、２２ＢがＺＣＴ２１を貫通して接続部２３に接続されている。

移動体１０には、移動体１０内において電気的負荷１０８Ａに給電を行うための移動体内給電用接続部２９Ａ～２９Ｃが備えられている。移動体内給電用接続部２９Ａ～２９Ｃは、移動体１０の室内等に備えられ得る。移動体内給電用接続部２９Ａ～２９Ｃは、移動体内給電用接続部２９Ａ～２９Ｃと充給電部１６との間に備えられた電力線３１Ａ～３１Ｃに接続されている。電力線一般について説明する際には、符号３１を用い、個々の電力線について説明する際には、符号３１Ａ～３１Ｃを用いる。電力線３１Ａ～３１Ｃは、後述する電力線３５Ａ～３５Ｃと相俟って第２電力線を構成する。移動体内給電用接続部２９Ａの一方の電源端子、及び、移動体内給電用接続部２９Ｃの一方の電源端子は、電力線３１Ａ、即ち、電圧線に接続されている。移動体内給電用接続部２９Ａの他方の電源端子、移動体内給電用接続部２９Ｂの一方の電源端子、及び、移動体内給電用接続部２９Ｃの接地端子は、電力線３１Ｃ、即ち、中性線（接地線）を介して接地され得る。移動体内給電用接続部２９Ｂの他方の電源端子、及び、移動体内給電用接続部２９Ｃの他方の電源端子は、電力線３１Ｂ、即ち、電圧線に接続されている。

移動体１０の内部に位置する電気的負荷１０８Ａに対して給電を行う際には、電気的負荷１０８Ａが、移動体１０に備えられた移動体内給電用接続部２９Ａ～２９Ｃに接続される。より具体的には、電気的負荷１０８Ａに備えられた接続部１１２、即ち、コンセントプラグが、移動体内給電用接続部２９Ａ～２９Ｃに接続される。

移動体１０には、移動体１０外において電気的負荷１０８Ｂに給電を行うための移動体外給電用接続部２９Ｄが備えられている。移動体内給電用接続部２９Ａ～２９Ｃと移動体外給電用接続部２９Ｄとにより、給電用接続部２９が構成されている。移動体外給電用接続部２９Ｄは、移動体外給電用接続部２９Ｄと充給電部１６との間に備えられた電力線３５Ａ～３５Ｃに接続されている。電力線一般について説明する際には、符号３５を用い、個々の電力線について説明する際には、符号３５Ａ～３５Ｃを用いる。電力線３５Ａ～３５Ｃは、上述した電力線３１Ａ～３１Ｃと相俟って第２電力線を構成する。

移動体外給電用接続部２９Ｄの一方の電源端子は、電力線３５Ａ、即ち、電圧線に接続されている。移動体外給電用接続部２９Ｄの他方の電源端子は、電力線３５Ｂ、即ち、電圧線に接続されている。移動体外給電用接続部２９Ｄの接地端子は、電力線３５Ｃ、即ち、中性線を介して接地され得る。移動体外給電用接続部２９Ｄは、例えば米国ＮＥＭＡ規格（Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅｒｓ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）に準拠する接続部であるが、これに限定されるものではない。移動体外給電用接続部２９Ｄは、停電時等においてバックアップ電源を家等に供給するために用いられ得るが、これに限定されるものではない。移動体外給電用接続部２９Ｄには、後述する接続部１１４が当該移動体外給電用接続部２９Ｄに接続（嵌合）されているか否かを検出する機能が備えられている。即ち、移動体外給電用接続部２９Ｄには、後述する電気的負荷１０８Ｂが当該移動体外給電用接続部２９Ｄに接続されているか否かを検出する機能が備えられている。電気的負荷１０８Ｂは、例えば、家等に備えられた電気的負荷であるが、これに限定されるものではない。電気的負荷１０８Ｂが移動体外給電用接続部２９Ｄに接続されているか否かを検出する機能が備えられているため、接続部１１４が移動体外給電用接続部２９Ｄに接続されている状態で移動体１０の移動が開始されるのを抑制することができる。

なお、ここでは、電気的負荷１０８が当該移動体内給電用接続部２９Ａ～２９Ｃに接続されているか否かを検出する機能が、移動体内給電用接続部２９Ａ～２９Ｃには備えられていない場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。電気的負荷１０８が当該移動体内給電用接続部２９Ａ～２９Ｃに接続されているか否かを検出する機能が、移動体内給電用接続部２９Ａ～２９Ｃに備えられていてもよい。

移動体１０の外部に位置する電気的負荷１０８Ｂに対して給電を行う際には、電気的負荷１０８Ｂが充給電部１６に電気的に接続される。より具体的には、電気的負荷１０８Ｂに備えられた接続部１１４、即ち、コンセントプラグが、移動体１０に備えられた移動体外給電用接続部２９Ｄに接続される。接続部１１４は、例えば米国ＮＥＭＡ規格に準拠する接続部であるが、これに限定されるものではない。

充給電装置１７に備えられた電力線３２Ａ、３２Ｂの各々には、スイッチ３０Ａ、３０Ｂ、即ち、切替スイッチが備えられている。スイッチ３０Ａとスイッチ３０Ｂとによって、第１切替部４１Ａが構成されている。スイッチ一般について説明する際には、符号３０を用い、個々のスイッチについて説明する際には、符号３０Ａ、３０Ｂを用いる。

充給電装置１７に備えられた電力線３１Ａ～３１Ｃの各々には、スイッチ３９Ａ～３９Ｃ、即ち、切替スイッチが備えられている。スイッチ３９Ａとスイッチ３９Ｂとスイッチ３９Ｃとによって、第２切替部４１Ｂが構成されている。スイッチ一般について説明する際には、符号３９を用い、個々のスイッチについて説明する際には、符号３９Ａ～３９Ｃを用いる。

第１切替部４１Ａと第２切替部４１Ｂとによって、切替部４１が構成されている。切替部４１は、充給電部１６と充電用接続部２４との間に備えられるとともに、充給電部１６と給電用接続部２９との間に備えられている。切替部４１は、充給電部１６と充電用接続部２４と給電用接続部２９との間の導通経路を切り替え得る。切替部４１は、移動体内給電用接続部２９Ａ～２９Ｃと移動体外給電用接続部２９Ｄとのうちのいずれかが充給電部１６と導通可能となるように導通経路を切り替え得る。

スイッチ３０Ａ、３０Ｂとしては、例えば、リレー接点等を用い得るが、これに限定されるものではない。スイッチ３０Ａ、３０Ｂの接触仕様、即ち、接触形式は、ｃ接点である。スイッチ３０Ａの共通端子ＣＯＭは、電力線３２Ａを介して充給電部１６に接続されている。スイッチ３０Ｂの共通端子ＣＯＭは、電力線３２Ｂを介して充給電部１６に接続されている。スイッチ３０Ａの例えば常閉端子ＮＣは、電力線３２Ａを介して、充電用接続部２４に接続されている。スイッチ３０Ｂの例えば常閉端子ＮＣは、電力線３２Ｂを介して、充電用接続部２４に接続されている。スイッチ３０Ａの例えば常開端子ＮＯは、電力線３１Ａを介して、後述するスイッチ３９Ａの共通端子ＣＯＭに接続されている。スイッチ３０Ｂの例えば常開端子ＮＯは、電力線３１Ｂを介して、後述するスイッチ３９Ｂの共通端子ＣＯＭに接続されている。

共通端子ＣＯＭと常閉端子ＮＣとが接続される状態にスイッチ３０Ａ、３０Ｂをそれぞれ設定すると、充給電部１６が電力線３２Ａ、３２Ｂを介して充電用接続部２４に接続される。共通端子ＣＯＭと常開端子ＮＯとが接続される状態にスイッチ３０Ａ、３０Ｂをそれぞれ設定すると、充給電部１６が、電力線３２Ａ、３２Ｂ及び電力線３１Ａ、３１Ｂを介して、給電用接続部２９に接続される。このように、第１切替部４１Ａは、充電用接続部２４と充給電部１６との間の導通状態を切り替え得る。

なお、上記においては、スイッチ３０Ａ、３０Ｂの常閉端子ＮＣが電力線３２Ａ、３２Ｂをそれぞれ介して充電用接続部２４に接続されている場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。また、上記においては、スイッチ３０Ａ、３０Ｂの常開端子ＮＯが電力線３１Ａ、３１Ｂをそれぞれ介して給電用接続部２９に接続される場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。スイッチ３０Ａ、３０Ｂの常開端子ＮＯが電力線３２Ａ、３２Ｂをそれぞれ介して充電用接続部２４に接続され、スイッチ３０Ａ、３０Ｂの常閉端子ＮＣが電力線３１Ａ、３１Ｂをそれぞれ介して給電用接続部２９に接続されてもよい。

スイッチ３９Ａ～３９Ｃとしては、例えば、リレー接点等を用い得るが、これに限定されるものではない。スイッチ３９Ａ～３９Ｃの接触仕様は、ｃ接点である。スイッチ３９Ａの共通端子ＣＯＭは、電力線３１Ａを介してスイッチ３０Ａの例えばＮＯ接点に接続されている。スイッチ３９Ｂの共通端子ＣＯＭは、電力線３１Ｂを介してスイッチ３０Ｂの例えばＮＯ接点に接続されている。スイッチ３９Ｃの共通端子ＣＯＭは、電力線３１Ｃ、即ち、接地線を介して接地されている。スイッチ３９Ａの例えば常閉端子ＮＣは、電力線３１Ａを介して、移動体内給電用接続部２９Ａの一方の電源端子と、移動体内給電用接続部２９Ｃの一方の電源端子とに接続されている。スイッチ３９Ｃの例えば常閉端子ＮＣは、電力線３１Ｃを介して、移動体内給電用接続部２９Ａの他方の電源端子、移動体内給電用接続部２９Ｂの一方の電源端子、及び、移動体内給電用接続部２９Ｃの接地端子に接続されている。スイッチ３９Ｂの例えば常閉端子ＮＣは、電力線３１Ｂを介して、移動体内給電用接続部２９Ｂの他方の電源端子と、移動体内給電用接続部２９Ｃの他方の電源端子とに接続されている。スイッチ３９Ａの例えば常開端子ＮＯは、電力線３５Ａを介して、移動体外給電用接続部２９Ｄの一方の電源端子に接続されている。スイッチ３９Ｂの例えば常開端子ＮＯは、電力線３５Ｂを介して、移動体外給電用接続部２９Ｄの他方の電源端子に接続されている。スイッチ３９Ｃの例えば常開端子ＮＯは、電力線３５Ｃを介して、移動体外給電用接続部２９Ｄの接地端子に接続されている。

共通端子ＣＯＭと常開端子ＮＯとが接続される状態にスイッチ３０Ａ、３０Ｂをそれぞれ設定するとともに、共通端子ＣＯＭと常閉端子ＮＣとが接続される状態にスイッチ３９Ａ～３９Ｃをそれぞれ設定した場合、以下のようになる。即ち、このような場合、充給電部１６が電力線３２Ａ、３２Ｂ及び電力線３１Ａ、３１Ｂを介して、移動体内給電用接続部２９Ａ～２９Ｃに接続される。共通端子ＣＯＭと常開端子ＮＯとが接続される状態にスイッチ３０Ａ、３０Ｂをそれぞれ設定するとともに、共通端子ＣＯＭと常開端子ＮＯとが接続される状態にスイッチ３９Ａ～３９Ｃをそれぞれ設定すると、充給電部１６が、電力線３２Ａ、３２Ｂ、電力線３１Ａ、３１Ｂ及び電力線３５Ａ、３５Ｂを介して、移動体外給電用接続部２９Ｄに接続される。このように、第２切替部４１Ｂは、充電用接続部２４と充給電部１６とが非導通になるように第１切替部４１Ａが切り替えられた際に、移動体内給電用接続部２９Ａ～２９Ｃと移動体外給電用接続部２９Ｄとのうちの一方が充給電部１６と導通するように導通状態を切り替え得る。

充給電装置１７には、ＺＣＴ４３が備えられている。電力線３２Ａ、３２Ｂ及び電力線３１Ｃが、ＺＣＴ４３を貫通している。

電力線３１Ｃ、即ち、接地線は、スイッチ４５を介して移動体１０の不図示のボディに電気的に接続され得る。

充給電装置１７には、電圧センサ（検出部）２７Ａ、２７Ｂ、２７Ｃが備えられている。電圧センサ２７Ａの一方の入力端子は、充電用接続部２４と第１切替部４１Ａとの間における電力線３２Ａに接続されている。電圧センサ２７Ａの他方の入力端子は、充電用接続部２４と第１切替部４１Ａとの間における電力線３２Ｂに接続されている。電圧センサ２７Ａは、充電用接続部２４と第１切替部４１Ａとの間における電力線３２Ａ、３２Ｂ間の電圧を検出し得る。電圧センサ２７Ｂの一方の入力端子は、第１切替部４１Ａと充給電部１６との間における電力線３２Ａに接続されている。電圧センサ２７Ｂの他方の入力端子は、第１切替部４１Ａと充給電部１６との間における電力線３２Ｂに接続されている。電圧センサ２７Ｂは、第１切替部４１Ａと充給電部１６との間における電力線３２Ａ、３２Ｂ間の電圧を検出し得る。電圧センサ２７Ｃの一方の入力端子は、給電用接続部２９と第２切替部４１Ｂとの間における電力線３１Ａに接続されている。電圧センサ２７Ｃの他方の入力端子は、給電用接続部２９と第２切替部４１Ｂとの間における電力線３１Ｂに接続されている。電圧センサ２７Ｃは、給電用接続部２９と第２切替部４１Ｂとの間における電力線３１Ａ、３１Ｂ間の電圧を検出し得る。

充給電部１６には、電力変換部（第１電力変換部）２８と、接続部側平滑コンデンサ４４と、電力変換部（第２電力変換部）５０と、バッテリ側平滑コンデンサ６８とが備えられている。電力変換部２８と、接続部側平滑コンデンサ４４と、電力変換部５０と、バッテリ側平滑コンデンサ６８とによって、充電用接続部２４側の交流電力とバッテリ８８側の直流電力とを相互に変換するＡＣ／ＤＣ変換部が構成されている。

電源装置２０からの交流電力は、電力線３２Ａ、３２Ｂを介して電力変換部２８に供給され得る。電力変換部２８は、充電モードにおいては、電源装置２０から供給される交流電力を直流電力に変換し、接続部側平滑コンデンサ４４側に直流電力を供給し得る。また、電力変換部２８は、給電モードにおいては、接続部側平滑コンデンサ４４側から供給される直流電力を交流電力に変換して、給電用接続部２９側に交流電力を供給し得る。

電力変換部５０には、変換部５２と、絶縁トランス５４と、変換部５６とが備えられている。電力変換部５０は、絶縁トランス５４を介して電力の授受を行い得る。絶縁トランス５４に対して充電用接続部２４側に位置している接続部側平滑コンデンサ４４側から供給される直流電力は、変換部５２によって交流電力に変換され、絶縁トランス５４によって昇圧され得る。絶縁トランス５４によって昇圧された交流電力は、変換部５６によって直流電力に変換され、絶縁トランス５４に対してバッテリ８８側に位置している平滑コンデンサ６８側、即ち、バッテリ側平滑コンデンサ６８側に供給され得る。また、絶縁トランス５４に対してバッテリ８８側に位置している平滑コンデンサ６８側から供給される直流電力は、変換部５６によって交流電力に変換され、絶縁トランス５４によって降圧され得る。絶縁トランス５４によって降圧された交流電力は、変換部５２によって直流電力に変換され、接続部側平滑コンデンサ４４側に供給され得る。

電力変換部２８には、一対の電力線３２Ａ、３２Ｂの各々に対応して、パワー素子部３４Ａ、３４Ｂが備えられている。

電力線３２Ａに対応したパワー素子部３４Ａには、上アーム側のダイオード３６Ａｕと、下アーム側のダイオード３６Ａｄと、上アーム側のスイッチング素子（半導体スイッチング素子）３８Ａｕと、下アーム側のスイッチング素子３８Ａｄとが備えられている。

電力線３２Ｂに対応したパワー素子部３４Ｂには、上アーム側のダイオード３６Ｂｕと、下アーム側のダイオード３６Ｂｄと、上アーム側のスイッチング素子３８Ｂｕと、下アーム側のスイッチング素子３８Ｂｄとが備えられている。

上アーム側のダイオード一般について説明する際には、符号３６ｕを用い、個々の上アーム側のダイオードについて説明する際には、符号３６Ａｕ、３６Ｂｕを用いる。また、下アーム側のダイオード一般について説明する際には、符号３６ｄを用い、個々の下アーム側のダイオードについて説明する際には、符号３６Ａｄ、３６Ｂｄを用いる。

スイッチング素子一般について説明する際には、符号３８を用い、個々のスイッチング素子について説明する際には、符号３８Ａｕ、３８Ａｄ、３８Ｂｕ、３８Ｂｄを用いる。また、上アーム側のスイッチング素子一般について説明する際には、符号３８ｕを用い、個々の上アーム側のスイッチング素子について説明する際には、符号３８Ａｕ、３８Ｂｕを用いる。また、下アーム側のスイッチング素子一般について説明する際には、符号３８ｄを用い、個々の下アーム側のスイッチング素子について説明する際には、符号３８Ａｄ、３８Ｂｄを用いる。

スイッチング素子３８は、例えば、絶縁ゲートバイポーラトランジスタ（ＩＧＢＴ：Ｉｎｓｕｌａｔｅｄ Ｇａｔｅ Ｂｉｐｏｌａｒ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）を用い得るが、これに限定されるものではない。ＦＥＴ（Ｆｉｅｌｄ Ｅｆｆｅｃｔ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）をスイッチング素子３８として用いるようにしてもよい。

上アーム側のダイオード３６ｕと、下アーム側のダイオード３６ｄとは、互いに直列に接続されている。上アーム側のダイオード３６ｕのカソードは、一対の配線４０Ａ、４０Ｂのうちの一方の配線４０Ａに接続されている。上アーム側のダイオード３６ｕのアノードは、下アーム側のダイオード３６ｄのカソードに接続されている。下アーム側のダイオード３６ｄのアノードは、一対の配線４０Ａ、４０Ｂのうちの他方の配線４０Ｂに接続されている。

これらのダイオード３６Ａｕ、３６Ａｄ、３６Ｂｕ、３６Ｂｄによって整流回路が構成されている。

上アーム側のスイッチング素子３８ｕと、下アーム側のスイッチング素子３８ｄとは、互いに直列に接続されている。上アーム側のスイッチング素子３８ｕの第１端子は、上アーム側のダイオード３６ｕのカソードに接続されている。スイッチング素子３８が例えばＩＧＢＴである場合、第１端子はコレクタであり、スイッチング素子３８が例えばＦＥＴである場合、第１端子はソース／ドレインの一方である。上アーム側のスイッチング素子３８ｕの第２端子は、上アーム側のダイオード３６ｕのアノードに接続されている。スイッチング素子３８が例えばＩＧＢＴである場合、第２端子はエミッタであり、スイッチング素子３８が例えばＦＥＴである場合、第２端子はソース／ドレインの他方である。下アーム側のスイッチング素子３８ｄの第１端子は、下アーム側のダイオード３６ｄのカソードに接続されている。下アーム側のスイッチング素子３８ｄの第２端子は、下アーム側のダイオード３６ｄのアノードに接続されている。

上アーム側のダイオード３６Ａｕのアノードと、上アーム側のスイッチング素子３８Ａｕの第２端子と、下アーム側のダイオード３６Ａｄのカソードと、下アーム側のスイッチング素子３８Ａｄの第１端子とに接続されたノード４２Ａは、電力線３２Ａに接続されている。

上アーム側のダイオード３６Ｂｕのアノードと、上アーム側のスイッチング素子３８Ｂｕの第２端子と、下アーム側のダイオード３６Ｂｄのカソードと、下アーム側のスイッチング素子３８Ｂｄの第１端子とに接続されたノード４２Ｂは、電力線３２Ｂに接続されている。

移動体用制御装置１２には、制御回路４６が更に備えられている。制御回路４６は、電力変換部２８に対する制御を行い得る。具体的には、制御回路４６は、後述する制御装置１８から供給される信号（指令）に基づいて、スイッチング素子３８の第３端子（ゲート）に電圧を印加することによって、スイッチング素子３８をスイッチングする。スイッチング素子３８が適宜スイッチングされることにより、力率の改善が図られる。

電源装置２０から電力変換部２８に供給される交流電力は、スイッチング素子３８のスイッチングによって力率の改善が図られ、ダイオード３６Ａｕ、３６Ａｄ、３６Ｂｕ、３６Ｂｄによって構成される整流回路によって直流電力に変換され得る。このように、電力変換部２８は、充電モードにおいては、力率改善（ＰＦＣ：Ｐｏｗｅｒ Ｆａｃｔｏｒ Ｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎ）回路として機能し得る。

接続部側平滑コンデンサ４４の一端は、配線４０Ａに接続されている。接続部側平滑コンデンサ４４の他端は、配線４０Ｂに接続されている。接続部側平滑コンデンサ４４は、一対の配線４０Ａ、４０Ｂ間の直流電圧を平滑化し得る。即ち、接続部側平滑コンデンサ４４は、電力変換部２８において生成される直流電圧を平滑化し得る。接続部側平滑コンデンサ４４によって平滑化された直流電力は、電力変換部５０に供給され得る。

制御回路４６は、スイッチング素子３８を適宜スイッチングすることにより、接続部側平滑コンデンサ４４側、即ち、電力変換部５０側から供給される直流電力を交流電力に変換し得る。こうして生成される交流電力は、電力線３２Ａ、３２Ｂ及び電力線３１Ａ、３１Ｂを介して、電気的負荷１０８に供給され得る。このように、電力変換部２８は、給電モードにおいては、インバータとして機能し得る。

上述したように、電力変換部５０には、変換部５２と、絶縁トランス５４と、変換部５６とが備えられている。

変換部５２は、接続部側平滑コンデンサ４４側、即ち、電力変換部２８側から供給される直流電力を絶縁トランス５４に供給し得る。

変換部５２には、絶縁トランス５４に接続された一対の配線５８Ａ、５８Ｂの各々に対応して、パワー素子部６０Ａ、６０Ｂが備えられている。パワー素子部６０Ａ、６０Ｂによって、Ｈブリッジ回路が構成されている。

配線５８Ａに対応したパワー素子部６０Ａには、上アーム側のダイオード６２Ａｕと、下アーム側のダイオード６２Ａｄと、上アーム側のスイッチング素子６４Ａｕと、下アーム側のスイッチング素子６４Ａｄとが備えられている。

配線５８Ｂに対応したパワー素子部６０Ｂには、上アーム側のダイオード６２Ｂｕと、下アーム側のダイオード６２Ｂｄと、上アーム側のスイッチング素子６４Ｂｕと、下アーム側のスイッチング素子６４Ｂｄとが備えられている。

上アーム側のダイオード一般について説明する際には、符号６２ｕを用い、個々の上アーム側のダイオードについて説明する際には、符号６２Ａｕ、６２Ｂｕを用いる。また、下アーム側のダイオード一般について説明する際には、符号６２ｄを用い、個々の下アーム側のダイオードについて説明する際には、符号６２Ａｄ、６２Ｂｄを用いる。

スイッチング素子一般について説明する際には、符号６４を用い、個々のスイッチング素子について説明する際には、符号６４Ａｕ、６４Ａｄ、６４Ｂｕ、６４Ｂｄを用いる。また、上アーム側のスイッチング素子一般について説明する際には、符号６４ｕを用い、個々の上アーム側のスイッチング素子について説明する際には、符号６４Ａｕ、６４Ｂｕを用いる。また、下アーム側のスイッチング素子一般について説明する際には、符号６４ｄを用い、個々の下アーム側のスイッチング素子について説明する際には、符号６４Ａｄ、６４Ｂｄを用いる。

スイッチング素子６４は、上述したスイッチング素子３８と同様に、例えば絶縁ゲートバイポーラトランジスタを用い得るが、これに限定されるものではない。ＦＥＴをスイッチング素子６４として用いるようにしてもよい。

上アーム側のダイオード６２ｕと、下アーム側のダイオード６２ｄとは、互いに直列に接続されている。上アーム側のダイオード６２ｕのカソードは、配線４０Ａに接続されている。上アーム側のダイオード６２ｕのアノードは、下アーム側のダイオード６２ｄのカソードに接続されている。下アーム側のダイオード６２ｄのアノードは、配線４０Ｂに接続されている。

上アーム側のスイッチング素子６４ｕと、下アーム側のスイッチング素子６４ｄとは、互いに直列に接続されている。上アーム側のスイッチング素子６４ｕの第１端子は、上アーム側のダイオード６２ｕのカソードに接続されている。スイッチング素子６４が例えばＩＧＢＴである場合、第１端子はコレクタであり、スイッチング素子６４が例えばＦＥＴである場合、第１端子はソース／ドレインの一方である。上アーム側のスイッチング素子６４ｕの第２端子は、上アーム側のダイオード６２ｕのアノードに接続されている。スイッチング素子６４が例えばＩＧＢＴである場合、第２端子はエミッタであり、スイッチング素子６４が例えばＦＥＴである場合、第２端子はソース／ドレインの他方である。下アーム側のスイッチング素子６４ｄの第１端子は、下アーム側のダイオード６２ｄのカソードに接続されている。下アーム側のスイッチング素子６４ｄの第２端子は、下アーム側のダイオード６２ｄのアノードに接続されている。

上アーム側のダイオード６２Ａｕのアノードと、上アーム側のスイッチング素子６４Ａｕの第２端子と、下アーム側のダイオード６２Ａｄのカソードと、下アーム側のスイッチング素子６４Ａｄの第１端子とに接続されたノード６６Ａは、配線５８Ａに接続されている。

上アーム側のダイオード６２Ｂｕのアノードと、上アーム側のスイッチング素子６４Ｂｕの第２端子と、下アーム側のダイオード６２Ｂｄのカソードと、下アーム側のスイッチング素子６４Ｂｄの第１端子とに接続されたノード６６Ｂは、配線５８Ｂに接続されている。

制御回路４６は、変換部５２に対してパルス幅変調（ＰＷＭ：Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御を行い得る。具体的には、制御回路４６は、制御装置１８から供給される信号に基づいて、スイッチング素子６４の第３端子（ゲート）に電圧を印加することによって、スイッチング素子６４をスイッチングする。スイッチング素子６４が制御回路４６によって適宜スイッチングされることにより、接続部側平滑コンデンサ４４側、即ち、電力変換部２８側から供給される直流電力が交流電力に変換され得る。こうして生成される交流電力は、配線５８Ａ、５８Ｂを介して、絶縁トランス５４側に供給され得る。このように、変換部５２は、充電モードにおいては、インバータとして機能し得る。

ダイオード６２Ａｕ、６２Ａｄ、６２Ｂｕ、６２Ｂｄによって整流回路が構成されている。絶縁トランス５４側から供給される交流電力は、ダイオード６２Ａｕ、６２Ａｄ、６２Ｂｕ、６２Ｂｄによって構成された整流回路によって直流電力に変換される。こうして生成される直流電力は、配線４０Ａ、４０Ｂを介して接続部側平滑コンデンサ４４側、即ち、電力変換部２８側に供給され得る。

制御回路４６は、スイッチング素子６４を適宜スイッチングすることにより、絶縁トランス５４側から接続部側平滑コンデンサ４４側、即ち、電力変換部２８側に供給される直流電力の電圧を調整し得る。絶縁トランス５４側から供給される交流電力は、このようにして変換部５２によって直流電力に変換され得る。このように、変換部５２は、給電モードにおいては、コンバータとして機能し得る。

接続部側平滑コンデンサ４４は、変換部５２側から供給される直流電圧、即ち、ダイオード６２Ａｕ、６２Ａｄ、６２Ｂｕ、６２Ｂｄによって構成された整流回路によって整流された直流電圧を平滑化し得る。

絶縁トランス５４は、変換部５２側から供給される交流電力を昇圧し、昇圧した交流電力を変換部５６側に供給し得る。また、絶縁トランス５４は、変換部５６側から供給される交流電力を降圧し、降圧した交流電力を変換部５２側に供給し得る。

変換部５６は、絶縁トランス５４側から供給される交流電力を直流電圧に変換して平滑コンデンサ６８側、即ち、充電式エネルギー貯蔵システム１４側に供給し得る。

変換部５６には、絶縁トランス５４に接続された一対の配線７０Ａ、７０Ｂの各々に対応して、パワー素子部７２Ａ、７２Ｂが備えられている。パワー素子部７２Ａ、７２Ｂによって、Ｈブリッジ回路が構成されている。

配線７０Ａに対応したパワー素子部７２Ａには、上アーム側のダイオード７４Ａｕと、下アーム側のダイオード７４Ａｄと、上アーム側のスイッチング素子７６Ａｕと、下アーム側のスイッチング素子７６Ａｄとが備えられている。

配線７０Ｂに対応したパワー素子部７２Ｂには、上アーム側のダイオード７４Ｂｕと、下アーム側のダイオード７４Ｂｄと、上アーム側のスイッチング素子７６Ｂｕと、下アーム側のスイッチング素子７６Ｂｄとが備えられている。

上アーム側のダイオード一般について説明する際には、符号７４ｕを用い、個々の上アーム側のダイオードについて説明する際には、符号７４Ａｕ、７４Ｂｕを用いる。また、下アーム側のダイオード一般について説明する際には、符号７４ｄを用い、個々の下アーム側のダイオードについて説明する際には、符号７４Ａｄ、７４Ｂｄを用いる。

スイッチング素子一般について説明する際には、符号７６を用い、個々のスイッチング素子について説明する際には、符号７６Ａｕ、７６Ａｄ、７６Ｂｕ、７６Ｂｄを用いる。また、上アーム側のスイッチング素子一般について説明する際には、符号７６ｕを用い、個々の上アーム側のスイッチング素子について説明する際には、符号７６Ａｕ、７６Ｂｕを用いる。また、下アーム側のスイッチング素子一般について説明する際には、符号７６ｄを用い、個々の下アーム側のスイッチング素子について説明する際には、符号７６Ａｄ、７６Ｂｄを用いる。

スイッチング素子７６は、上述したスイッチング素子３８、６４と同様に、例えば絶縁ゲートバイポーラトランジスタを用い得るが、これに限定されるものではない。ＦＥＴをスイッチング素子７６として用いるようにしてもよい。

上アーム側のダイオード７４ｕと、下アーム側のダイオード７４ｄとは、互いに直列に接続されている。上アーム側のダイオード７４ｕのカソードは、配線７８Ａに接続されている。上アーム側のダイオード７４ｕのアノードは、下アーム側のダイオード７４ｄのカソードに接続されている。下アーム側のダイオード７４ｄのアノードは、配線７８Ｂに接続されている。

上アーム側のスイッチング素子７６ｕと、下アーム側のスイッチング素子７６ｄとは、互いに直列に接続されている。上アーム側のスイッチング素子７６ｕの第１端子は、上アーム側のダイオード７４ｕのカソードに接続されている。スイッチング素子７６が例えばＩＧＢＴである場合、第１端子はコレクタであり、スイッチング素子７６が例えばＦＥＴである場合、第１端子はソース／ドレインの一方である。上アーム側のスイッチング素子７６ｕの第２端子は、上アーム側のダイオード７４ｕのアノードに接続されている。スイッチング素子７６が例えばＩＧＢＴである場合、第２端子はエミッタであり、スイッチング素子７６が例えばＦＥＴである場合、第２端子はソース／ドレインの他方である。下アーム側のスイッチング素子７６ｄの第１端子は、下アーム側のダイオード７４ｄのカソードに接続されている。下アーム側のスイッチング素子７６ｄの第２端子は、下アーム側のダイオード７４ｄのアノードに接続されている。

上アーム側のダイオード７４Ａｕのアノードと、上アーム側のスイッチング素子７６Ａｕの第２端子と、下アーム側のダイオード７４Ａｄのカソードと、下アーム側のスイッチング素子７６Ａｄの第１端子とに接続されたノード８０Ａは、配線７０Ａに接続されている。

上アーム側のダイオード７４Ｂｕのアノードと、上アーム側のスイッチング素子７６Ｂｕの第２端子と、下アーム側のダイオード７４Ｂｄのカソードと、下アーム側のスイッチング素子７６Ｂｄの第１端子とに接続されたノード８０Ｂは、配線７０Ｂに接続されている。

ダイオード７４Ａｕ、７４Ａｄ、７４Ｂｕ、７４Ｂｄによって整流回路が構成されている。絶縁トランス５４側から供給される交流電力は、ダイオード７４Ａｕ、７４Ａｄ、７４Ｂｕ、７４Ｂｄによって構成された整流回路によって直流電力に変換される。こうして生成される直流電力は、配線７８Ａ、７８Ｂを介して平滑コンデンサ６８側に供給され得る。

制御回路４６は、変換部５６に対してパルス幅変調制御を行い得る。具体的には、制御回路４６は、制御装置１８から供給される信号に基づいて、スイッチング素子７６の第３端子（ゲート）に電圧を印加することによって、スイッチング素子７６をスイッチングする。制御回路４６は、スイッチング素子７６を適宜スイッチングすることにより、絶縁トランス５４側から平滑コンデンサ６８側に供給される直流電力の電圧を調整し得る。絶縁トランス５４側から供給される交流電力は、このようにして変換部５６によって直流電力に変換され得る。このように、変換部５６は、充電モードにおいては、コンバータとして機能し得る。

スイッチング素子７６が制御回路４６によって適宜スイッチングされることにより、平滑コンデンサ６８側から供給される直流電力が交流電力に変換され得る。こうして生成される交流電力が、配線７０Ａ、７０Ｂを介して、絶縁トランス５４側に供給され得る。このように、変換部５６は、給電モードにおいては、インバータとして機能し得る。

平滑コンデンサ６８は、電力変換部５０に対してバッテリ８８側に備えられている。平滑コンデンサ６８の一端は、配線７８Ａに接続されている。平滑コンデンサ６８の他端は、配線７８Ｂに接続されている。平滑コンデンサ６８は、変換部５６側から供給される直流電圧、即ち、ダイオード７４Ａｕ、７４Ａｄ、７４Ｂｕ、７４Ｂｄによって構成された整流回路によって整流された直流電圧を平滑化し得る。

充電式エネルギー貯蔵システム１４には、平滑コンデンサ８４と、プリチャージ回路８６と、バッテリ８８とが備えられている。

平滑コンデンサ８４は、バッテリ８８に対して移動体用制御装置１２側に備えられている。平滑コンデンサ８４の一端は、配線７８Ａに接続されている。平滑コンデンサ８４の他端は、配線７８Ｂに接続されている。

プリチャージ回路８６は、例えば、バッテリ８８と平滑コンデンサ８４との間における配線７８Ａ上に備えられている。プリチャージ回路８６には、抵抗器９０と、スイッチ９２と、スイッチ９４とが備えられている。

スイッチ９４は、バッテリ８８と平滑コンデンサ６８、８４との間における配線７８Ａ上に設けられている。スイッチ９４としては、例えば、リレー接点等を用い得るが、これに限定されるものではない。

抵抗器９０は、スイッチ９４に対して並列に接続されている。スイッチ９２は、抵抗器９０に対して直列に接続されている。スイッチ９２としては、例えば、リレー接点等を用い得るが、これに限定されるものではない。抵抗器９０の一端は、バッテリ８８の一端に電気的に接続されている。抵抗器９０の他端は、スイッチ９２及び配線７８Ａを介して、平滑コンデンサ６８、８４の一端に接続されている。

スイッチ９２がオンにされた際には、抵抗器９０の他端は、配線７８Ａを介して平滑コンデンサ６８、８４に接続され得る。一方、スイッチ９２がオフにされた際には、抵抗器９０の他端は、平滑コンデンサ６８、８４に接続されていない状態となる。

スイッチ９２がオンにされた状態でスイッチ９４がオンにされた際には、抵抗器９０の両端が短絡された状態となる。スイッチ９４がオフにされた際には、抵抗器９０の両端が短絡されていない状態となる。

バッテリ８８側から充給電部１６への直流電力の供給を開始する際には、スイッチ９４をオフにした状態でスイッチ９２をオンにする。スイッチ９４をオフにした状態でスイッチ９２をオンにすると、抵抗器９０を介して平滑コンデンサ６８、８４にバッテリ８８からの電力が供給される。このため、バッテリ８８側から平滑コンデンサ６８、８４への電力の供給が抵抗器９０によって制限される。バッテリ８８側から平滑コンデンサ６８、８４への電力の供給が抵抗器９０によって制限されるため、平滑コンデンサ６８、８４に大きな突入電流が流入するのを防止することができる。平滑コンデンサ６８、８４に十分な電荷が充電された後には、スイッチ９４は閉じられ得る。

バッテリ８８と平滑コンデンサ８４との間における配線７８Ｂ上には、スイッチ９６が備えられている。スイッチ９６としては、例えば、リレー接点等を用い得るが、これに限定されるものではない。

移動体用制御装置１２には、制御装置１８が更に備えられている。制御装置１８は、移動体用制御装置１２の全体の制御を司る。制御装置１８には、演算部９８と、記憶部１００とが備えられている。演算部９８は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサによって構成され得るが、これに限定されるものではない。記憶部１００には、例えば、不図示の揮発性メモリと、不図示の不揮発性メモリとが備えられている。揮発性メモリとしては、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等が挙げられる。不揮発性メモリとしては、例えばＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等が挙げられる。プログラム、データ、テーブル等が、記憶部１００に記憶され得る。

演算部９８には、制御部１０２と、接続判定部（接続検知部）１０３と、故障判定部（故障検知部）１０４とが備えられている。制御部１０２と、接続判定部１０３と、故障判定部１０４とは、記憶部１００に記憶されているプログラムが演算部９８によって実行されることによって実現され得る。

制御部１０２は、制御装置１８全体の制御を司る。制御部１０２は、充給電部１６及び切替部４１を制御し得る。

接続判定部１０３は、給電用接続部２９に電気的負荷１０８が接続されているか否かを判定し得る。より具体的には、接続判定部１０３は、移動体外給電用接続部２９Ｄに電気的負荷１０８Ｂが接続されているか否かを判定し得る。

故障判定部１０４は、充給電部１６の故障判定を行い得る。故障判定部１０４は、導通経路を切り替えた際の導通状態に基づいて切替部４１の故障を判定する故障判定を実行し得る。導通経路を切り替えた際の導通状態は、電圧センサ２７Ａ～２７Ｃ等から供給される情報に基づいて判定され得る。

制御部１０２は、給電用接続部２９に電気的負荷１０８が接続されていることが接続判定部１０３によって判定された場合、故障判定部１０４による故障判定の実行を制限する。より具体的には、制御部１０２は、移動体外給電用接続部２９Ｄに電気的負荷１０８Ｂが接続されていることが接続判定部１０３によって判定された場合、故障判定部１０４による故障判定の実行を制限する。

故障判定部１０４による故障判定を実行する際、制御部１０２は、以下のような制御を行い得る。即ち、制御部１０２は、複数の電力線３２のうちの一の電力線３２が移動体内給電用接続部２９Ａ～２９Ｃ又は移動体外給電用接続部２９Ｄに導通するように、第１切替部４１Ａに備えられた複数のスイッチ３０のうちの一のスイッチ３０を制御する。また、制御部１０２は、当該一の電力線３２が移動体外給電用接続部２９Ｄに導通するように、第２切替部４１Ｂに備えられた複数のスイッチ３９のうちの一のスイッチ３９を制御する。

第１切替部４１Ａに対する故障判定を故障判定部１０４によって実行する場合、制御部１０２は、移動体１０の外部に位置する電源２６から供給される電力を用いて故障判定を行う。第２切替部４１Ｂに対する故障判定を故障判定部１０４によって実行する場合、制御部１０２は、バッテリ８８から供給される電力を用いて故障判定を行う。

制御装置１８には、電源装置２０との間で通信を行うための通信部１０６が更に備えられている。

図２は、本実施形態による移動体用制御装置の動作を示すフローチャートである。故障検知モードの際の動作が、図２には示されている。

ステップＳ１において、接続判定部１０３は、給電用接続部２９に電気的負荷１０８が接続されているか否かを判定する。給電用接続部２９に電気的負荷１０８が接続されていないと接続判定部１０３が判定した場合（ステップＳ１においてＮＯ）、ステップＳ２に遷移する。給電用接続部２９に電気的負荷１０８が接続されていると接続判定部１０３が判定した場合（ステップＳ１においてＹＥＳ）、ステップＳ３に遷移する。

ステップＳ２において、制御部１０２は、故障判定部１０４に故障判定を実行させる。

ステップＳ３において、制御部１０２は、故障判定部１０４による故障判定の実行を制限する。こうして、図２に示す処理が完了する。

次に、故障判定の際の移動体用制御装置１２の動作の例について説明する。

まず、第１切替部４１Ａに備えられたスイッチ３０の故障を判定する場合について図１、図３及び図４を用いて説明する。図３及び図４は、本実施形態による移動体用制御装置の動作の例を示すブロック図である。上述したように、切替部４１の故障は、充給電部１６と充電用接続部２４と給電用接続部２９との間の導通経路を切り替えた際の導通状態に基づいて判定され得る。充給電部１６と充電用接続部２４と給電用接続部２９との間の導通状態を切り替える前の段階において、制御部１０２は、切替部４１に備えられたスイッチ３０、３９を例えば以下のように設定する。即ち、制御部１０２は、図１に示すように、いずれのスイッチ３０においても、共通端子ＣＯＭと常閉端子ＮＣとが接続された状態になるように、各々のスイッチ３０を制御する。また、制御部１０２は、図１に示すように、いずれのスイッチ３９においても、共通端子ＣＯＭと常閉端子ＮＣとが接続された状態になるように、各々のスイッチ３９を制御する。上述したように、第１切替部４１Ａに対する故障判定を実行する際には、移動体１０の外部に位置する電源２６から供給される電力が用いられる。電源２６からの電力を電源装置２０を介して充給電装置１７に供給すべく、制御部１０２は、スイッチ２５Ａ、２５Ｂが閉じられた状態になるように電源装置２０を制御する。なお、電源装置２０に対する制御は、通信部１０６を介して行われ得る。このような状態においては、電源２６からの電力が、電力線３２Ａ、３２Ｂ及びスイッチ３０Ａ、３０Ｂを介して充給電部１６に供給される。このような状態においては、電圧センサ２７Ａにも、電圧センサ２７Ｂにも、電源２６からの電力が供給される。このため、電圧センサ２７Ａにおいても、電圧センサ２７Ｂにおいても、電源２６から供給される電力の電圧が検出され得る。

この後、制御部１０２は、充給電部１６と充電用接続部２４と給電用接続部２９との間の導通経路を切り替える。例えば、スイッチ３０Ａの故障を判定する場合、即ち、スイッチ３０Ａが溶着しているか否かを判定する場合には、制御部１０２は、以下のような制御を行う。即ち、制御部１０２は、図３に示すように、スイッチ３０Ａにおいて共通端子ＣＯＭと常開端子ＮＯとが接続されるように、スイッチ３０Ａを制御するとともに、スイッチ３９Ａにおいて共通端子ＣＯＭと常開端子ＮＯとが接続されるように、スイッチ３９Ａを制御する。スイッチ３０Ａにおいて故障が生じていない場合、即ち、スイッチ３０Ａにおいて溶着が生じていない場合には、スイッチ３０Ａにおいて共通端子ＣＯＭと常開端子ＮＯとが接続される。スイッチ３０Ａにおいて共通端子ＣＯＭと常開端子ＮＯとが接続されると、電源２６の電圧が電圧センサ２７Ｂに印加されない状態となる。このため、電圧センサ２７Ａにおいては、電源２６の電圧が検出される一方、電圧センサ２７Ｂにおいては、電源２６の電圧が検出されない状態となる。電圧センサ２７Ａにおいては、電源２６の電圧が検出される一方、電圧センサ２７Ｂにおいては、電源２６の電圧が検出されないことは、スイッチ３０Ａにおいて故障が生じていないこと、即ち、スイッチ３０Ａにおいて溶着が生じていないことを意味する。このような場合、故障判定部１０４は、切替部４１に故障が生じていないと判定し得る。より具体的には、故障判定部１０４は、スイッチ３０Ａに故障が生じていないと判定し得る。電圧センサ２７Ａにおいても、電圧センサ２７Ｂにおいても、電源２６の電圧が検出されることは、スイッチ３０Ａにおいて故障が生じていること、即ち、スイッチ３０Ａにおいて溶着が生じていることを意味する。このような場合、故障判定部１０４は、切替部４１に故障が生じていると判定し得る。より具体的には、故障判定部１０４は、スイッチ３０Ａに故障が生じていると判定し得る。上述したように、移動体外給電用接続部２９Ｄに電気的負荷１０８Ｂが接続されていないことが接続判定部１０３によって判定された上で、故障判定部１０４によって故障判定が実行される。移動体外給電用接続部２９Ｄに電気的負荷１０８Ｂが接続されていないため、スイッチ３９Ａにおいて共通端子ＣＯＭと常開端子ＮＯとが接続されているにもかかわらず、移動体外給電用接続部２９Ｄには電流が流れ込まない。移動体外給電用接続部２９Ｄに電流が流れ込まないため、ＺＣＴ２１を貫く電力線２２Ａ、２２Ｂには電流が流れない。また、ＺＣＴ４３を貫く電力線３２Ａ、３２Ｂにも電流が流れない。従って、ＺＣＴ２１においてもＺＣＴ４３においても、漏電が誤検出されることはない。

スイッチ３０Ｂの故障の判定も、上記と同様にして行われ得る。即ち、まず、充給電部１６と充電用接続部２４と給電用接続部２９との間の導通状態を切り替える前の段階において、制御部１０２は、切替部４１に備えられたスイッチ３０、３９を例えば以下のように設定する。即ち、制御部１０２は、図１に示すように、いずれのスイッチ３０においても、共通端子ＣＯＭと常閉端子ＮＣとが接続された状態になるように、各々のスイッチ３０を制御する。また、制御部１０２は、図１に示すように、いずれのスイッチ３９においても、共通端子ＣＯＭと常閉端子ＮＣとが接続された状態になるように、各々のスイッチ３９を制御する。また、制御部１０２は、上述したように、スイッチ２５Ａ、２５Ｂが閉じられた状態になるように電源装置２０を制御する。

この後、制御部１０２は、図４に示すように、スイッチ３０Ｂにおいて共通端子ＣＯＭと常開端子ＮＯとが接続されるように、スイッチ３０Ｂを制御するとともに、スイッチ３９Ｂにおいて共通端子ＣＯＭと常開端子ＮＯとが接続されるように、スイッチ３９Ｂを制御する。スイッチ３０Ｂにおいて故障が生じていない場合、即ち、スイッチ３０Ｂにおいて溶着が生じていない場合には、スイッチ３０Ｂにおいて共通端子ＣＯＭと常開端子ＮＯとが接続される。スイッチ３０Ｂにおいて共通端子ＣＯＭと常開端子ＮＯとが接続されると、電源２６の電圧が電圧センサ２７Ｂに印加されない状態となる。このため、電圧センサ２７Ａにおいては、電源２６の電圧が検出される一方、電圧センサ２７Ｂにおいては、電源２６の電圧が検出されない状態となる。電圧センサ２７Ａにおいては、電源２６の電圧が検出される一方、電圧センサ２７Ｂにおいては、電源２６の電圧が検出されないことは、スイッチ３０Ｂにおいて故障が生じていないこと、即ち、スイッチ３０Ｂにおいて溶着が生じていないことを意味する。このような場合、故障判定部１０４は、切替部４１に故障が生じていないと判定し得る。より具体的には、故障判定部１０４は、スイッチ３０Ｂに故障が生じていないと判定し得る。電圧センサ２７Ａにおいても、電圧センサ２７Ｂにおいても、電源２６の電圧が検出されることは、スイッチ３０Ｂにおいて故障が生じていること、即ち、スイッチ３０Ｂにおいて溶着が生じていることを意味する。このような場合、故障判定部１０４は、切替部４１に故障が生じていると判定し得る。より具体的には、故障判定部１０４は、スイッチ３０Ｂに故障が生じていると判定し得る。上述したように、移動体外給電用接続部２９Ｄに電気的負荷１０８Ｂが接続されていないことが接続判定部１０３によって判定された上で、故障判定部１０４によって故障判定が実行される。移動体外給電用接続部２９Ｄに電気的負荷１０８Ｂが接続されていないため、スイッチ３９Ｂにおいて共通端子ＣＯＭと常開端子ＮＯとが接続されているにもかかわらず、移動体外給電用接続部２９Ｄには電流が流れ込まない。移動体外給電用接続部２９Ｄに電流が流れ込まないため、ＺＣＴ２１を貫く電力線２２Ａ、２２Ｂには電流が流れない。また、ＺＣＴ４３を貫く電力線３２Ａ、３２Ｂにも電流が流れない。従って、ＺＣＴ２１においてもＺＣＴ４３においても、漏電が誤検出されることはない。

次に、第２切替部４１Ｂに備えられたスイッチ３９の故障を判定する場合について図５及び図６を用いて説明する。図５及び図６は、本実施形態による移動体用制御装置の動作の例を示すブロック図である。第２切替部４１Ｂに対する故障判定が実行される場合には、上述したように、バッテリ８８から供給される電力を用いて故障判定が行われる。充給電部１６と充電用接続部２４と給電用接続部２９との間の導通状態を切り替える前の段階において、制御部１０２は、切替部４１に備えられたスイッチ３０、３９を例えば以下のように設定する。即ち、制御部１０２は、図５に示すように、いずれのスイッチ３０においても、共通端子ＣＯＭと常開端子ＮＯとが接続された状態になるように、各々のスイッチ３０を制御する。また、制御部１０２は、図５に示すように、いずれのスイッチ３９においても、共通端子ＣＯＭと常閉端子ＮＣとが接続された状態になるように、各々のスイッチ３９を制御する。制御部１０２は、バッテリ８８側から供給される電力を用いて給電用接続部２９側に電力が供給されるように充給電部１６を制御する。このような状態においては、バッテリ８８から供給される電力、即ち、充給電部１６を介してバッテリ８８から供給される電力が、電力線３２Ａ、３２Ｂ、スイッチ３０Ａ、３０Ｂ及び電力線３１Ａ、３１Ｂを介して給電用接続部２９に供給される。このような状態においては、電圧センサ２７Ｂにおいても、電圧センサ２７Ｃにおいても、充給電部１６を介してバッテリ８８から供給される電圧が検出され得る。

この後、制御部１０２は、充給電部１６と給電用接続部２９との間の導通経路を切り替える。例えば、スイッチ３９Ａの故障を判定する場合、即ち、スイッチ３９Ａが溶着しているか否かを判定する場合には、図６に示すように、スイッチ３９Ａにおいて共通端子ＣＯＭと常開端子ＮＯとが接続されるように、スイッチ３０Ａを制御する。スイッチ３０Ａにおいて故障が生じていない場合、即ち、スイッチ３９Ａにおいて溶着が生じていない場合には、スイッチ３９Ａにおいて共通端子ＣＯＭと常開端子ＮＯとが接続される。スイッチ３９Ａにおいて共通端子ＣＯＭと常開端子ＮＯとが接続されると、充給電部１６を介してバッテリ８８側から供給される電圧が電圧センサ２７Ｃに印加されない状態となる。このため、電圧センサ２７Ｂにおいては、充給電部１６を介してバッテリ８８側から供給される電圧が検出される一方、電圧センサ２７Ｃにおいては、充給電部１６を介してバッテリ８８側から供給される電圧が検出されない状態となる。電圧センサ２７Ｂにおいては、充給電部１６を介してバッテリ８８側から供給される電圧が検出される一方、電圧センサ２７Ｃにおいては、充給電部１６を介してバッテリ８８側から供給される電圧が検出されないことは、スイッチ３９Ａにおいて故障が生じていないこと、即ち、スイッチ３９Ａにおいて溶着が生じていないことを意味する。このような場合、故障判定部１０４は、切替部４１に故障が生じていないと判定し得る。より具体的には、故障判定部１０４は、スイッチ３９Ａに故障が生じていないと判定し得る。電圧センサ２７Ｂにおいても、電圧センサ２７Ｃにおいても、充給電部１６を介してバッテリ８８側から供給される電圧が検出されることは、スイッチ３９Ａにおいて故障が生じていること、即ち、スイッチ３９Ａにおいて溶着が生じていることを意味する。このような場合、故障判定部１０４は、切替部４１に故障が生じていると判定し得る。より具体的には、故障判定部１０４は、スイッチ３９Ａに故障が生じていると判定し得る。

なお、スイッチ３９Ｂ、３９Ｃの故障判定も上記と同様にして行われ得る。

このように、本実施形態によれば、給電用接続部２９に電気的負荷１０８が接続されていることが接続判定部１０３によって判定された場合、切替部４１に対する故障判定が故障判定部１０４によって実行されることが制限される。給電用接続部２９に電気的負荷１０８が接続されていない状態で切替部４１に対する故障判定が行われるため、このような構成によれば、漏電の誤検出を防止しつつ切替部４１に対する故障判定を的確に行い得る移動体用制御装置１２を提供することができる。

（変形例）
本実施形態の変形例による移動体用制御装置及びその制御方法並びに移動体について説明する。

本変形例は、第１切替部４１Ａに対する故障判定を実行する場合においても、第２切替部４１Ｂに対する故障判定を実行する場合においても、バッテリ８８から供給される電力を用いるものである。

まず、第１切替部４１Ａに備えられたスイッチ３０の故障を判定する場合について図１、図７を用いて説明する。図７は、本変形例による移動体用制御装置の動作の例を示すブロック図である。上述したように、切替部４１の故障は、充給電部１６と充電用接続部２４と給電用接続部２９との間の導通経路を切り替えた際の導通状態に基づいて判定され得る。充給電部１６と充電用接続部２４と給電用接続部２９との間の導通状態を切り替える前の段階において、制御部１０２は、切替部４１に備えられたスイッチ３０、３９を例えば以下のように設定する。即ち、制御部１０２は、図１に示すように、いずれのスイッチ３０においても、共通端子ＣＯＭと常閉端子ＮＣとが接続された状態になるように、各々のスイッチ３０を制御する。また、制御部１０２は、図１に示すように、いずれのスイッチ３９においても、共通端子ＣＯＭと常閉端子ＮＣとが接続された状態になるように、各々のスイッチ３９を制御する。本変形例においては、第１切替部４１Ａに対する故障判定を実行する際には、バッテリ８８から供給される電力が用いられる。電源２６から電源装置２０を介して充給電装置１７に電力を供給する必要はないため、制御部１０２は、スイッチ２５Ａ、２５Ｂが開かれた状態に維持されるように電源装置２０を制御する。なお、電源装置２０に備えられた接続部２３を充電用接続部２４に接続していない状態で、第１切替部４１Ａに備えられたスイッチ３０の故障を判定するようにしてもよい。制御部１０２は、バッテリ８８から供給される電力を用いて充給電部１６によって給電が実行されるように、充給電部１６を制御する。このような状態においては、電圧センサ２７Ａにおいても、電圧センサ２７Ｂにおいても、充給電部１６から供給される電圧が検出される。

この後、制御部１０２は、充給電部１６と充電用接続部２４と給電用接続部２９との間の導通経路を切り替える。例えば、スイッチ３０Ａの故障を判定する場合、即ち、スイッチ３０Ａが溶着しているか否かを判定する場合には、制御部１０２は、以下のような制御を行う。即ち、制御部１０２は、図７に示すように、スイッチ３０Ａにおいて共通端子ＣＯＭと常開端子ＮＯとが接続されるように、スイッチ３０Ａを制御するとともに、スイッチ３９Ａにおいて共通端子ＣＯＭと常開端子ＮＯとが接続されるように、スイッチ３９Ａを制御する。スイッチ３０Ａにおいて故障が生じていない場合、即ち、スイッチ３０Ａにおいて溶着が生じていない場合には、スイッチ３０Ａにおいて共通端子ＣＯＭと常開端子ＮＯとが接続される。スイッチ３０Ａにおいて共通端子ＣＯＭと常開端子ＮＯとが接続されると、充給電部１６から供給される電圧が電圧センサ２７Ａに印加されない状態となる。このため、電圧センサ２７Ｂにおいては、充給電部１６から供給される電圧が検出される一方、電圧センサ２７Ａにおいては、充給電部１６から供給される電圧が検出されない状態となる。電圧センサ２７Ｂにおいては、充給電部１６から供給される電圧が検出される一方、電圧センサ２７Ａにおいては、充給電部１６から供給される電圧が検出されないことは、スイッチ３０Ａにおいて故障が生じていないこと、即ち、スイッチ３０Ａにおいて溶着が生じていないことを意味する。このような場合、故障判定部１０４は、切替部４１に故障が生じていないと判定し得る。より具体的には、故障判定部１０４は、スイッチ３０Ａに故障が生じていないと判定し得る。電圧センサ２７Ａにおいても、電圧センサ２７Ｂにおいても、電源２６の電圧が検出されることは、スイッチ３０Ａにおいて故障が生じていること、即ち、スイッチ３０Ａにおいて溶着が生じていることを意味する。このような場合、故障判定部１０４は、切替部４１に故障が生じていると判定し得る。より具体的には、故障判定部１０４は、スイッチ３０Ａに故障が生じていると判定し得る。上述したように、移動体外給電用接続部２９Ｄに電気的負荷１０８Ｂが接続されていないことが接続判定部１０３によって判定された上で、故障判定部１０４によって故障判定が実行される。移動体外給電用接続部２９Ｄに電気的負荷１０８Ｂが接続されていないため、スイッチ３９Ａにおいて共通端子ＣＯＭと常開端子ＮＯとが接続されているにもかかわらず、移動体外給電用接続部２９Ｄには電流が流れ込まない。移動体外給電用接続部２９Ｄに電流が流れ込まないため、ＺＣＴ２１を貫く電力線２２Ａ、２２Ｂには電流が流れない。また、ＺＣＴ４３を貫く電力線３２Ａ、３２Ｂにも電流が流れない。従って、ＺＣＴ２１においてもＺＣＴ４３においても、漏電が誤検出されることはない。

なお、スイッチ３０Ｂの故障判定も上記と同様にして行われ得る。

第２切替部４１Ｂに備えられたスイッチ３９の故障判定については、図５及び図６を用いて上述した故障判定と同様であるため、説明を省略する。

このように、第１切替部４１Ａに対する故障判定を実行する場合においても、第２切替部４１Ｂに対する故障判定を実行する場合においても、バッテリ８８から供給される電力を用いるようにしてもよい。

本発明についての好適な実施形態を上述したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能である。

上記実施形態をまとめると以下のようになる。

移動体用制御装置（１２）は、移動体（１０）の外部に位置する電源（２６）から充電用接続部（２４）を介して供給される電力を用いて前記移動体に備えられたバッテリ（８８）に充電を行い得るとともに、前記バッテリから供給される電力を用いて給電用接続部（２９）を介して電気的負荷（１０８Ａ、１０８Ｂ）に給電を行い得る充給電部（１６）と、前記充給電部と前記充電用接続部との間に備えられるとともに、前記充給電部と前記給電用接続部との間に備えられ、前記充給電部と前記充電用接続部と前記給電用接続部との間の導通経路を切り替え得る切替部（４１）と、前記給電用接続部に前記電気的負荷（１０８Ｂ）が接続されているか否かを判定する接続判定部（１０３）と、前記導通経路を切り替えた際の導通状態に基づいて前記切替部の故障を判定する故障判定を実行し得る故障判定部（１０４）と、前記給電用接続部に前記電気的負荷が接続されていることが前記接続判定部によって判定された場合、前記故障判定部による前記故障判定の実行を制限する制御部（１０２）と、を備える。このような構成によれば、給電用接続部に電気的負荷が接続されていることが接続判定部によって判定された場合、切替部に対する故障判定が故障判定部によって実行されることが制限される。給電用接続部に電気的負荷が接続されていない状態で切替部に対する故障判定が行われるため、このような構成によれば、漏電の誤検出を防止しつつ切替部に対する故障判定を的確に行い得る移動体用制御装置を提供することができる。

前記給電用接続部は、前記移動体内において電気的負荷に給電を行うための移動体内給電用接続部（２９Ａ～２９Ｃ）と、前記移動体外において電気的負荷に給電を行うための移動体外給電用接続部（２９Ｄ）とを備え、前記切替部は、前記移動体内給電用接続部と前記移動体外給電用接続部とのうちのいずれかが前記充給電部と導通可能となるように前記導通経路を切り替え可能であり、前記故障判定部によって前記故障判定が実行される際には、前記切替部は、前記移動体外給電用接続部と前記充給電部とが導通するように前記導通経路を切り替え、前記制御部は、前記移動体外給電用接続部に前記電気的負荷が接続されていることが前記接続判定部によって判定された場合、前記故障判定部による前記故障判定の実行を制限するようにしてもよい。このような構成によれば、移動体外給電用接続部と充給電部とが導通するように導通経路が切り替えられるため、移動体内給電用接続部に電気的負荷が接続されていたとしても、当該移動体内給電用接続部に接続された当該電気的負荷には電流が流れ込まない。このため、このような構成によれば、漏電の誤検出を防止しつつ切替部に対する故障判定を的確に行い得る移動体用制御装置を提供することができる。

前記切替部は、前記充電用接続部と前記充給電部との間の導通状態を切り替える第１切替部（４１Ａ）と、前記充電用接続部と前記充給電部とが非導通になるように前記第１切替部が切り替えられた際に、前記移動体内給電用接続部と前記移動体外給電用接続部とのうちの一方が前記充給電部と導通するように導通状態を切り替える第２切替部（４１Ｂ）とを備えるようにしてもよい。このような構成によれば、充電用接続部と移動体内給電用接続部と移動体外給電用接続部とを簡便な構成で切り替えることができる。

前記充電用接続部と前記充給電部との間には、複数の第１電力線（３２Ａ、３２Ｂ）が備えられており、前記移動体内給電用接続部と前記充給電部との間、及び、前記移動体外給電用接続部と前記充給電部との間には、複数の第２電力線（３１Ａ、３１Ｂ、３５Ａ、３５Ｂ）が備えられており、前記第１切替部は、前記複数の第１電力線上の各々に備えられた複数のスイッチ（３０Ａ、３０Ｂ）を含み、前記第２切替部は、前記複数の第２電力線上の各々に備えられた複数のスイッチ（３９Ａ～３９Ｃ）を含み、前記故障判定部による前記故障判定を実行する際、前記制御部は、前記複数の第１電力線のうちの一の前記第１電力線が前記移動体内給電用接続部又は前記移動体外給電用接続部に導通するように前記第１切替部に備えられた前記複数のスイッチのうちの一のスイッチを制御するとともに、前記一の第１電力線が前記移動体外給電用接続部に導通するように前記第２切替部に備えられた前記複数のスイッチのうちの一のスイッチを制御するようにしてもよい。このような構成によれば、充電用接続部と移動体内給電用接続部と移動体外給電用接続部の３つが備えられている場合であっても、切替部に対する的確な故障検知を行うことができる。

前記第１切替部に対する前記故障判定を前記故障判定部によって実行する場合、前記制御部は、前記移動体の外部に位置する前記電源から供給される電力を用いて前記故障判定を行い、前記第２切替部に対する前記故障判定を前記故障判定部によって実行する場合、前記制御部は、前記バッテリから供給される電力を用いて前記故障判定を行うようにしてもよい。第２切替部に対する故障判定を行う際には、移動体の外部に位置する電源から供給される電力が第２切替部に供給され得ないが、このような構成によれば、第２切替部に対する故障判定を行う際にバッテリから供給される電力が用いられる。このため、このような構成によれば、第２切替部に対する故障判定を的確に行うことができる。

前記第１切替部に対する前記故障判定を前記故障判定部によって実行する場合においても、前記第２切替部に対する前記故障判定を前記故障判定部によって実行する場合においても、前記制御部は、前記バッテリから供給される電力を用いて前記故障判定を行う。

移動体は、上記のような移動体用制御装置を備える。

移動体の外部に位置する電源から充電用接続部を介して供給される電力を用いて前記移動体に備えられたバッテリに充電を行い得るとともに、前記バッテリから供給される電力を用いて給電用接続部を介して電気的負荷に給電を行い得る充給電部と、前記充給電部と前記充電用接続部との間に備えられるとともに、前記充給電部と前記給電用接続部との間に備えられ、前記充給電部と前記充電用接続部と前記給電用接続部との間の導通経路を切り替え得る切替部と、が備えられた移動体用制御装置の制御方法であって、前記給電用接続部に前記電気的負荷が接続されているか否かを判定する判定ステップ（Ｓ１）と、前記給電用接続部に前記電気的負荷が接続されていないことが前記判定ステップにおいて判定された場合、前記充給電部と前記充電用接続部と前記給電用接続部との間の前記導通経路を切り替え、前記導通経路を切り替えた際の導通状態に基づいて前記切替部の故障を判定する故障判定を実行するステップ（Ｓ２）と、を有し、前記給電用接続部に前記電気的負荷が接続されていることが前記判定ステップにおいて判定された場合、前記故障判定の実行を制限する（Ｓ３）。

１０：移動体 １２：移動体用制御装置
１４：充電式エネルギー貯蔵システム １６：充給電部
１７：充給電装置 １８：制御装置
２０：電源装置
２２Ａ～２２Ｃ、３１Ａ～３１Ｃ、３２Ａ、３２Ｂ、３５Ａ～３５Ｃ：電力線
２３：接続部 ２４：充電用接続部
２５Ａ、２５Ｂ、３０Ａ、３０Ｂ、３９Ａ～３９Ｃ、４５、９２、９４、９６：スイッチ
２６：電源 ２６Ａ：第１電源
２６Ｂ：第２電源 ２７Ａ～２７Ｃ：電圧センサ
２８、５０：電力変換部
２９Ａ～２９Ｃ：移動体内給電用接続部 ２９Ｄ：移動体外給電用接続部
３４Ａ、３４Ｂ、６０Ａ、６０Ｂ、７２Ａ、７２Ｂ：パワー素子部
３６Ａｄ、３６Ａｕ、３６Ｂｄ、３６Ｂｕ、６２Ａｄ、６２Ａｕ、６２Ｂｄ、６２Ｂｕ、７４Ａｄ、７４Ａｕ、７４Ｂｄ、７４Ｂｕ：ダイオード
３８Ａｄ、３８Ａｕ、３８Ｂｄ、３８Ｂｕ、６４Ａｄ、６４Ａｕ、６４Ｂｄ、６４Ｂｕ、７６Ａｄ、７６Ａｕ、７６Ｂｄ、７６Ｂｕ：スイッチング素子
４０Ａ、４０Ｂ、５８Ａ、５８Ｂ、７０Ａ、７０Ｂ、７８Ａ、７８Ｂ：配線
４１：切替部 ４１Ａ：第１切替部
４１Ｂ：第２切替部
４２Ａ、４２Ｂ、６６Ａ、６６Ｂ、８０Ａ、８０Ｂ：ノード
４４：接続部側平滑コンデンサ ４６：制御回路
５２、５６：変換部 ５４：絶縁トランス
６８：バッテリ側平滑コンデンサ ８４：平滑コンデンサ
８６：プリチャージ回路 ８８：バッテリ
９０：抵抗器 ９８：演算部
１００：記憶部 １０２：制御部
１０３：接続判定部 １０４：故障判定部
１０６：通信部 １０８Ａ、１０８Ｂ：電気的負荷
１１２、１１４：接続部 ＣＯＭ：共通端子
ＮＣ：常閉端子 ＮＯ：常開端子

Claims (8)

1. 移動体の外部に位置する電源から充電用接続部を介して供給される電力を用いて前記移動体に備えられたバッテリに充電を行い得るとともに、前記バッテリから供給される電力を用いて給電用接続部を介して電気的負荷に給電を行い得る充給電部と、
   前記充給電部と前記充電用接続部との間に備えられるとともに、前記充給電部と前記給電用接続部との間に備えられ、前記充給電部と前記充電用接続部と前記給電用接続部との間の導通経路を切り替え得る切替部と、
   前記給電用接続部に前記電気的負荷が接続されているか否かを判定する接続判定部と、
   前記導通経路を切り替えた際の導通状態に基づいて前記切替部の故障を判定する故障判定を実行し得る故障判定部と、
   前記給電用接続部に前記電気的負荷が接続されていることが前記接続判定部によって判定された場合、前記故障判定部による前記故障判定の実行を制限する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記給電用接続部に前記電気的負荷が接続されていないことが前記接続判定部によって判定されている状態で前記故障判定部に前記故障判定を実行させる、移動体用制御装置。
2. 請求項１に記載の移動体用制御装置において、
   前記給電用接続部は、前記移動体内において電気的負荷に給電を行うための移動体内給電用接続部と、前記移動体外において電気的負荷に給電を行うための移動体外給電用接続部とを備え、
   前記切替部は、前記移動体内給電用接続部と前記移動体外給電用接続部とのうちのいずれかが前記充給電部と導通可能となるように前記導通経路を切り替え可能であり、
   前記故障判定部によって前記故障判定が実行される際には、前記切替部は、前記移動体外給電用接続部と前記充給電部とが導通するように前記導通経路を切り替え、
   前記制御部は、前記移動体外給電用接続部に前記電気的負荷が接続されていることが前記接続判定部によって判定された場合、前記故障判定部による前記故障判定の実行を制限する、移動体用制御装置。
3. 請求項２に記載の移動体用制御装置において、
   前記切替部は、
   前記充電用接続部と前記充給電部との間の導通状態を切り替える第１切替部と、
   前記充電用接続部と前記充給電部とが非導通になるように前記第１切替部が切り替えられた際に、前記移動体内給電用接続部と前記移動体外給電用接続部とのうちの一方が前記充給電部と導通するように導通状態を切り替える第２切替部とを備える、移動体用制御装置。
4. 請求項３に記載の移動体用制御装置において、
   前記充電用接続部と前記充給電部との間には、複数の第１電力線が備えられており、
   前記移動体内給電用接続部と前記充給電部との間、及び、前記移動体外給電用接続部と前記充給電部との間には、複数の第２電力線が備えられており、
   前記第１切替部は、前記複数の第１電力線上の各々に備えられた複数のスイッチを含み、
   前記第２切替部は、前記複数の第２電力線上の各々に備えられた複数のスイッチを含み、
   前記故障判定部による前記故障判定を実行する際、前記制御部は、前記複数の第１電力線のうちの一の前記第１電力線が前記移動体内給電用接続部又は前記移動体外給電用接続部に導通するように前記第１切替部に備えられた前記複数のスイッチのうちの一のスイッチを制御するとともに、前記一の第１電力線が前記移動体外給電用接続部に導通するように前記第２切替部に備えられた前記複数のスイッチのうちの一のスイッチを制御する、移動体用制御装置。
5. 請求項３又は４記載の移動体用制御装置において、
   前記第１切替部に対する前記故障判定を前記故障判定部によって実行する場合、前記制御部は、前記移動体の外部に位置する前記電源から供給される電力を用いて前記故障判定を行い、
   前記第２切替部に対する前記故障判定を前記故障判定部によって実行する場合、前記制御部は、前記バッテリから供給される電力を用いて前記故障判定を行う、移動体用制御装置。
6. 請求項３又は４記載の移動体用制御装置において、
   前記第１切替部に対する前記故障判定を前記故障判定部によって実行する場合においても、前記第２切替部に対する前記故障判定を前記故障判定部によって実行する場合においても、前記制御部は、前記バッテリから供給される電力を用いて前記故障判定を行う、移動体用制御装置。
7. 請求項１～６のいずれか１項に記載の移動体用制御装置を備える、移動体。
8. 移動体の外部に位置する電源から充電用接続部を介して供給される電力を用いて前記移動体に備えられたバッテリに充電を行い得るとともに、前記バッテリから供給される電力を用いて給電用接続部を介して電気的負荷に給電を行い得る充給電部と、前記充給電部と前記充電用接続部との間に備えられるとともに、前記充給電部と前記給電用接続部との間に備えられ、前記充給電部と前記充電用接続部と前記給電用接続部との間の導通経路を切り替え得る切替部と、が備えられた移動体用制御装置の制御方法であって、
   前記給電用接続部に前記電気的負荷が接続されているか否かを判定する判定ステップと、
   前記給電用接続部に前記電気的負荷が接続されていないことが前記判定ステップにおいて判定された場合、前記充給電部と前記充電用接続部と前記給電用接続部との間の前記導通経路を切り替え、前記導通経路を切り替えた際の導通状態に基づいて前記切替部の故障を判定する故障判定を実行するステップと、
   を有し、
   前記給電用接続部に前記電気的負荷が接続されていることが前記判定ステップにおいて判定された場合、前記故障判定の実行を制限する、移動体用制御装置の制御方法。

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