JP7269742B2 - 位置探査システム - Google Patents

Description

本発明は、領域内における対象物の位置を探査する位置探査システムに関する。

従来、建設現場等において、カメラによって作業者や作業車両などを撮影し、作業状況の記録や安全管理に利用する技術が開発されている。
例えば、下記特許文献１には、産業車両または車両系建設機械に該当する車両に搭載された撮像部で撮像された画像を取得する画像取得部と、前記画像取得部が取得した前記画像に、所定の位置関係を有する所定の２色以上の領域が含まれるか否かの判定処理を実行する判定部と、前記判定部の判定処理結果に応じた通知処理を実行する通知部とを備え、産業車両または車両系建設機械に該当する車両が走行する任意の位置において、車両の周囲に存在する人物を検出する技術が開示されている。

特開２０１８－３６９３７号公報

上述した従来技術のように、カメラの撮影画像を用いる技術では、例えば夜間や悪天時などの視界不良時に、対象物の位置の探査が困難になるという課題がある。
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、周囲の環境に関わらず領域内の対象物を精度よく探査することにある。

上述の目的を達成するため、請求項１の発明にかかる位置探査システムは、監視対象領域内における対象物の位置を探査する位置探査システムであって、前記対象物と一体的に設けられた音源と、間隔を置いて配置された複数のマイクを有するマイクアレイと、前記監視対象領域を撮影範囲に含むカメラと、前記マイクアレイで収音された音に基づいて、前記カメラで撮影された画像上における前記音源の位置を特定する位置特定部と、前記位置特定部で特定された前記音源の位置を継続的に記録する記録部と、を備えることを特徴とする。
請求項２の発明にかかる位置探査システムは、前記対象物は、作業機器であり、前記監視対象領域は、前記作業機器による作業が行われる作業領域を含み、前記記録部は、前記作業領域のうち前記作業機器が通過した領域を作業実施領域、前記作業領域のうち前記作業機器が通過していない領域を作業未実施領域として識別可能に記録する、ことを特徴とする。
請求項３の発明にかかる位置探査システムは、前記対象物は、作業機器、作業者、作業車両の少なくともいずれかであり、前記監視対象領域は、前記対象物の侵入が禁止される侵入禁止領域を含み、前記音源が前記侵入禁止領域に侵入する可能性がある場合に報知する報知部を更に備える、ことを特徴とする。
請求項４の発明にかかる位置探査システムは、前記音源は、所定周波数帯の音を発生し、前記位置特定部は、前記マイクアレイで収音された音のうち前記所定周波数帯の音に基づいて前記音源の位置を特定する、ことを特徴とする。
請求項５の発明にかかる位置探査システムは、前記対象物は、前記監視対象領域内に複数位置しており、それぞれの対象物に設けられた音源は、それぞれ異なる周波数帯の音を発生する、ことを特徴とする。
請求項６の発明にかかる位置探査システムは、前記所定周波数帯は、人間の可聴領域外の周波数帯である、ことを特徴とする。
請求項７の発明にかかる位置探査システムは、前記対象物および前記音源は、作業機器であり、前記監視対象領域は、前記作業機器による作業が行われる作業領域を含み、前記音源が発生させる音は、前記作業機器の作業音である、ことを特徴とする。
請求項８の発明にかかる位置探査システムは、前記作業音の周波数または音圧波形の少なくともいずれかに基づいて、当該作業音が発生している位置における作業の進捗状況を推定する作業状況推定部を更に備え、前記記録部は、前記音源の位置と共に、当該位置における作業の進捗状況を記録する、ことを特徴とする。

請求項１の発明によれば、音源が発生する音に基づいて対象物の位置を特定するので、視界不良時でも対象物の位置を精度よく特定する上で有利となる。また、対象物の位置を継続的に記録するので、監視対象領域内における対象物の移動軌跡を記録することができ、対象物の位置の特定結果を有効に利用する上で有利となる。
請求項２の発明によれば、作業領域内における作業機器の位置を特定し、作業機器が通過した領域を作業実施領域、作業機器が通過していない領域を作業未実施領域として識別可能に記録するので、作業の漏れや重複を防止することができ、作業効率および作業品質を向上させる上で有利となる。
請求項３の発明によれば、音源が侵入禁止領域に侵入する可能性がある場合に報知するので、移動する音源が侵入禁止領域に侵入するのを防止し、安全性を高める上で有利となる。
請求項４の発明によれば、音源で発生する音の周波数帯を予め定めておき、マイクアレイで収音された音のうち当該周波数帯の音に基づいて音源の位置を特定するので、音源の位置の特定精度を向上させる上で有利となる。
請求項５の発明によれば、複数の対象物に対してそれぞれ異なる周波数帯の音を発生する音源を付加するので、複数の対象物の位置をそれぞれ識別して特定する上で有利となる。
請求項６の発明によれば、音源が発生する音は、人間の可聴領域外の周波数帯であるので、対象物となる人間または対象物周辺に位置する人間の聴覚を過度に刺激することなく、監視対象領域の静粛性や作業の効率を向上させる上で有利となる。
請求項７の発明によれば、対象物そのものが音源なので、別途音源を設ける必要がなくシステム構成を簡素化する上で有利となる。また、作業音と音源の発生音とで二重に音を発生させることがなく、監視対象領域の静粛性を向上させる上で有利となる。
請求項８の発明によれば、音源の位置と共に、当該位置における作業の進捗状況を記録することができるので、作業の過不足を防止することができ、作業効率および作業品質を向上させる上で有利となる。また、作業現場におけるトレーサビリティを向上させることができる。

実施の形態１にかかる位置探査システム１０の構成を示すブロック図である。 検出器１７の外観を示す説明図である。 位置特定部１８２による位置特定方法を模式的に示す説明図である。 作業機器２０の移動状態を模式的に示す説明図である。 位置情報の出力態様の一例を示す説明図である。 実施の形態２にかかる位置探査システム１０の構成を示すブロック図である。 報知情報の出力態様の一例を示す説明図である。 実施の形態３にかかる位置探査システム１０の構成を示すブロック図である。

以下に添付図面を参照して、本発明にかかる位置探査システムの好適な実施の形態を詳細に説明する。
（実施の形態１）
図１は、実施の形態１にかかる位置探査システム１０の構成を示すブロック図である。
位置探査システム１０は、所定の監視対象領域内における対象物の位置を探査する。本実施の形態では、対象物は作業機器２０（２０Ａ～２０Ｃ）であり、監視対象領域は作業機器２０による作業が行われる作業領域を含む。作業機器２０とは、建設作業を行う際に用いられる機器であり、実施の形態１ではコンクリートの打設作業を行うバイブレータを例にする。この場合、作業領域とは、コンクリートの打設作業が行われる範囲となる。

位置探査システム１０は、音源１２（１２Ａ～１２Ｃ）、検出器１７（マイクアレイ１４、カメラ１６）、コンピュータ１８を備える。
音源１２は、対象物と一体的に設けられる。
音源１２が対象物と一体的に設けられるとは、音源１２が対象物と一体となって移動するように取り付けられている状態、または対象物そのものが音源１２である状態、などを指す。
実施の形態１では、対象物は作業機器２０であるため、音源１２は作業機器２０に取り付けられている。

音源１２で発生する音はどのような音であってもよいが、実施の形態１では周囲で発生する音（作業音や作業者の話し声等）と識別可能な音であることが好ましい。
具体的には、例えば予め定められた所定周波数帯の音、特に人間の可聴領域外の周波数帯であるモスキート音や超低周波音などが好ましい。
音源１２で発生する音を人間の可聴領域外の周波数帯とすることで、作業者同士の会話や聴覚による周辺状況の把握を妨げる可能性を低減することができる。
また、音源１２で発生する音の周波数を特定することによって、後述する位置特定部１８２による位置特定精度を向上させることができる。

また、図１の作業機器２０Ａ～２０Ｃのように、対象物が監視対象領域内に複数位置している場合には、それぞれの対象物に設けられた音源は、それぞれ異なる周波数帯の音を発生するようにするのが好ましい。例えば、作業機器２０Ａに設けられた音源１２Ａは周波数ｆａ、作業機器２０Ｂに設けられた音源１２Ｂは周波数ｆｂ、作業機器２０Ｃに設けられた音源１２Ｃは周波数ｆｃ（ｆａ≠ｆｂ≠ｆｃ）などにする。これにより、後述する位置特定部１８２でそれぞれの作業機器２０Ａ～２０Ｃの位置を識別することが可能となる。

また、検出器１７は、マイクアレイ１４とカメラ１６とを備える。
図２は、検出器１７の外観を示す説明図である。
検出器１７は、ビームフォーミングを利用した音源探査（Ｎｏｉｓｅ Ｓｏｕｒｃｅ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）を実現する。
図２に示す検出器１７は、円形のフレーム１７０を備えると共に、フレーム１７０の中心にカメラ１６が配置されている。また、フレーム１７０上には間隔を置いて複数のマイク１４０がランダムに配置されている。
なお、検出器１７の形状は図２に示したものに限らず、例えば音響ホログラフィ法や音響インテンシティ法を用いたものなど、従来公知の様々な形状を適用可能である。

マイクアレイ１４は、間隔を置いて配置された複数のマイク１４０を有する。
マイクアレイ１４の各マイク１４０は、同一の音源１２から発生した音を時間差で収音する。後述する位置特定部１８２は、この時間差を用いて音源１２の位置を特定する。また、各マイク１４０で収音した音を同位相信号として重ね合わせることにより、鋭い指向性を得ることができる。

カメラ１６は、例えば動画撮影用のカメラであり、監視対象領域を撮影範囲に含んでいる。
本実施の形態では、カメラ１６は、作業機器２０による作業が行われる作業領域、すなわちコンクリートの打設作業が行われる範囲を撮影範囲に含んでいる。

コンピュータ１８は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
コンピュータ１８は、上記ＣＰＵが上記制御プログラムを実行することにより、位置特定部１８２、記録部１８４、出力部１８６として機能する。

位置特定部１８２は、マイクアレイ１４で収音された音に基づいて、カメラ１６で撮影された画像上における音源１２の位置を特定する。
図３は、位置特定部１８２による位置特定方法を模式的に示す説明図である。
音源１２で発生した音は、平面波Ｗとして各マイク１４０に到達する。各マイク１４０における平面波Ｗの到達時刻のずれ（ΔＴ）と、各マイク１４０の位置のずれｄｘ（ｘ＝１、２・・）とを用いて、音の到来方向、すなわち音源１２の位置を特定することができる。また、各マイク１４０における平面波Ｗ（音）の到達時刻のずれ分を遅延器で補正して同位相信号として重ね合わせることにより、鋭い指向性が得られる。
また、位置特定部１８２は、特定した音源１２の位置をカメラ１６の撮影画像にマッピングすることにより、音源１２の位置、すなわち作業機器２０の位置を可視化する。

なお、音源１２が所定周波数帯の音を発生する場合、位置特定部１８２は、マイクアレイで収音された音から上記所定周波数帯の音をフィルタリング処理等で抽出し、上記所定周波数帯の音に基づいて音源１２の位置を特定する。これにより、音源１２の位置の特性精度を向上させることができる。
また、作業機器２０（対象物）が、監視対象領域内に複数位置しており、それぞれの作業機器２０（対象物）に設けられた音源１２が、それぞれ異なる周波数帯の音を発生する場合、位置特定部１８２は、それぞれの音源１２について識別が可能となり、それぞれの作業機器２０の位置を継続的に特定可能となる。

記録部１８４は、位置特定部１８２で特定された音源１２の位置を継続的に記録する。
これにより、音源１２の移動軌跡、すなわち作業機器２０の移動軌跡を記録することができる。
本実施の形態では、作業機器による作業が行われる作業領域を監視対象領域としており、記録部１８４は、作業領域のうち作業機器２０が通過した領域を作業実施領域、作業領域のうち作業機器２０が通過していない領域を作業未実施領域として識別可能に記録する。

出力部１８６は、記録部１８４で記録された音源１２の位置（移動軌跡）を、ユーザが視認可能な形で出力する。本実施の形態では、出力部１８６は、例えば作業を監督する監督者や作業者が保持する携帯端末２２（タブレットやノートパソコン、スマートフォンなど）に音源１２の移動軌跡を表示出力する。
この他、出力部１８６は、例えばコンピュータ１８のディスプレイ（図示なし）に音源１２の移動軌跡を表示出力してもよいし、コンピュータ１８に接続されたプリンタ（図示なし）から印刷出力してもよい。

図４は、作業機器２０の移動状態を模式的に示す説明図である。
図４の例ではコンクリートの打設作業を行うバイブレータが作業機器２０となる。作業機器２０には、音源１２が付されている。作業者Ｈは、作業機器２０（バイブレータ）を保持して作業領域Ａ内を移動することにより、作業領域Ａ内のコンクリートの打設作業を行う。
作業領域Ａの近傍には、検出器１７が配置されている。図４の例では、作業領域Ａの近傍にフレーム１７０が設置され、検出器１７がフレーム１７０上の高所に設置されている。これにより、カメラ１６で作業領域Ａの全体を撮影することができる。
作業者Ｈによる作業中、音源１２からは継続して音を発生させる。検出器１７では、カメラ１６で作業領域Ａを撮影するとともに、マイクアレイ１４の各マイク１４０で周囲の音（特に音源１２から発生する音）を集音する。カメラ１６で撮影された画像と、マイクアレイ１４で集音された音の音声データは、コンピュータ１８（図４上では図示を省略）に出力される。
コンピュータ１８では、位置特定部１８２によりマイクアレイ１４で収音された音に基づいて、カメラ１６で撮影された画像上における音源１２の位置を特定するとともに、記録部１８４に各時刻における音源１２の位置が記録される。また、出力部１８６により、携帯端末２２等に音源１２の位置情報が出力される。

図５は、位置情報の出力態様の一例を示す説明図である。
図５の例では、携帯端末２２に位置情報を出力する場合を例にしている。携帯端末２２のディスプレイ２２０には、作業領域Ａの画像が表示されるとともに、作業機器２０の移動軌跡が表示される。図５の例では、所定のサンプリング間隔ごとの作業機器２０の位置を丸印で示している。
図５Ａのように、作業領域Ａのうち作業機器２０が通過した領域、すなわち丸印が表示された領域Ｅ１は打設作業の実施領域、作業機器２０が通過していない領域、すなわち丸印が表示されていない領域Ｅ２は打設作業の未実施領域として識別することができる。
全ての作業領域Ａで作業が完了すると、図５Ｂに示すように作業領域Ａ全域に丸印が表示されることとなる。
このようにすることで、作業の進捗状況をリアルタイムで把握できるとともに、作業機器２０が通過していない領域、すなわち作業の実施漏れが生じるのを防止することができる。
また、例えば各位置における滞在時間の長さを丸印の半径の大きさなどで表示可能とすれば、例えば作業領域内の各位置における作業時間のムラを把握し、作業品質を向上させることができる。

以上説明したように、実施の形態１にかかる位置探査システム１０によれば、音源１２が発生する音に基づいて対象物の位置を特定するので、視界不良時でも対象物の位置を精度よく特定する上で有利となる。また、対象物の位置を継続的に記録するので、監視対象領域内における対象物の移動軌跡を記録することができ、対象物の位置の特定結果を有効に利用する上で有利となる。
また、位置探査システム１０によれば、作業領域内における作業機器２０の位置を特定し、作業機器２０が通過した領域を作業実施領域、作業機器２０が通過していない領域を作業未実施領域として識別可能に記録するので、作業の漏れや重複を防止することができ、作業効率および作業品質を向上させる上で有利となる。
また、位置探査システム１０において、音源１２で発生する音の周波数帯を予め定めておき、マイクアレイ１４で収音された音のうち当該周波数帯の音に基づいて音源１２の位置を特定すれば、音源１２の位置の特定精度を向上させる上で有利となる。
また、位置探査システム１０において、複数の対象物に対してそれぞれ異なる周波数帯の音を発生する音源１２を付加すれば、複数の対象物の位置をそれぞれ識別して特定する上で有利となる。
また、位置探査システム１０において、音源１２が発生する音を、人間の可聴領域外の周波数帯とすれば、対象物周辺に位置する人間等の聴覚を過度に刺激することなく、監視対象領域の静粛性や作業の効率を向上させる上で有利となる。

（実施の形態２）
図６は、実施の形態２にかかる位置探査システム１０の構成を示すブロック図である。
なお、実施の形態２の構成のうち、実施の形態１と同様の構成については詳細な説明を省略する。
実施の形態２では、音源１２（１２Ａ～１２Ｃ）を付す対象物を、作業機器２０、作業者Ｈ、作業車両Ｃの少なくともいずれかとする。
また、実施の形態２では、位置探査システム１０の監視対象領域は、対象物の侵入が禁止される侵入禁止領域を含んでいる。侵入禁止領域とは、例えば急な段差や落下物の危険のある危険箇所の近傍、走行中または作業中の作業車両Ｃの周辺などが挙げられる。

コンピュータ１８は、位置特定部１８２に加え音源１２が侵入禁止領域に侵入する可能性がある場合に報知する報知部１８８を備える。
報知部１８８には、予め監視対象領域のうち侵入禁止領域となる領域が指定されている。報知部１８８は、位置特定部１８２で特定された音源１２（対象物）の位置が侵入禁止領域から所定距離以内となった場合には、作業管理者や作業者が保持する携帯端末２２に報知情報を送信する。
例えば、対象物が作業者Ｈ、侵入禁止領域が危険箇所の場合には、作業者Ｈに付された音源１２Ｂの発生音により作業者Ｈの位置が特定される。報知部１８８は、作業者Ｈが危険箇所まで所定距離以内に近づいた場合には、例えば当該作業員Ｈが保持する携帯端末２２、作業監督者が保持する携帯端末２２等に報知情報（図７参照）を出力する。

また、例えば作業車両Ｃの周辺が侵入禁止領域の場合には、作業車両Ｃに付された音源１２Ｃの発生音により作業車両Ｃの位置が、作業者Ｈに付された音源１２Ｂの発生音により作業者Ｈの位置が、それぞれ特定可能となる。報知部１８８は、作業者Ｈと作業車両Ｃとの距離が所定距離以内に近づいた場合には、例えば当該作業員Ｈが保持する携帯端末２２、作業車両Ｃの運転者が保持する携帯端末２２、作業監督者が保持する携帯端末２２等に報知情報（図７参照）を出力する。

この時、報知部１８８は、音源１２（対象物）の移動速度や移動方向を考慮して報知のタイミングを決定してもよい。例えば、音源１２（対象物）の移動速度が速い場合は、移動速度が遅い場合と比較して早いタイミングで（侵入禁止領域までの距離が大きいうちに）報知を行う。また、例えば音源１２（対象物）の移動方向が侵入禁止領域の境界と平行な場合は、侵入禁止領域への侵入可能性は少ないため報知のタイミングを遅らせる、移動方向が侵入禁止領域の境界と交わる場合は、その角度が垂直に近いほど報知のタイミングを早める。

図７は、報知情報の出力態様の一例を示す説明図である。
図７の例では、携帯端末２２のディスプレイ２２０には、監視対象領域内に設定された侵入禁止領域Ｄ（危険箇所）が他の領域と識別可能（図７では網掛け）に表示される。監視対象領域内に位置する各作業者Ｈの位置は、丸印のアイコンＨ１～Ｈ３で示される。また、作業車両Ｃの位置は四角のアイコンＣ１で示される。図中の矢印は、各アイコンの移動方向を示す。
例えば侵入禁止領域Ｄの近傍に位置する作業者Ｈが侵入禁止領域まで所定距離以内に近づいた場合には、当該作業者Ｈに対応するアイコンＨ１を通常とは異なる表示態様、例えば点滅や赤色などで表示する。また、アイコンＨ１の近傍に「危険箇所に侵入する可能性があります」などのメッセージＭ１を表示する。
また、例えば作業者Ｈと作業車両Ｃとの距離が所定距離以内に近づいた場合には、当該作業者Ｈに対応するアイコンＨ２および作業車両Ｃに対応するアイコンＣ１を通常とは異なる表示態様、例えば点滅や赤色などで表示する。また、アイコンＨ２およびＣ１の近傍に「接触に注意してください」などのメッセージＭ２を表示する。
なお、アイコンの表示態様やメッセージの内容は、上述したものに限らず、従来公知の様々な注意喚起の方法を用いることができる。

以上説明したように、実施の形態２にかかる位置探査システム１０によれば、音源１２が侵入禁止領域に侵入する可能性がある場合に報知するので、移動する音源１２が侵入禁止領域に侵入するのを防止し、安全性を高める上で有利となる。

（実施の形態３）
図８は、実施の形態３にかかる位置探査システム１０の構成を示すブロック図である。
なお、実施の形態３の構成のうち、実施の形態１と同様の構成については詳細な説明を省略する。
実施の形態２では、位置特定の対象物が作業機器２０であるとともに、音源１２を作業機器２０そのものとする。すなわち、音源１２が発生させる音は、作業機器２０の作業音であり、作業機器２０で発生する作業音を用いて作業機器２０の位置を特定する。位置探査システム１０の監視対象領域は、作業機器２０による作業が行われる作業領域を含んでいる。

コンピュータ１８は、位置特定部１８２、記録部１８４、出力部１８６の他、作業機器２０が発生する作業音の周波数または音圧波形の少なくともいずれかに基づいて、当該作業音が発生している位置における作業の進捗状況を推定する作業状況推定部１８９を備える。
このような作業および作業機器２０としては、例えばバイバック（ダム用バイブレータ）を用いたダムコンクリートの締固作業が挙げられる。コンクリートダムにおけるコンクリートの締固め作業では、作業面積が広く、骨材寸法も大きいためバイバックと呼ばれる大型バイブレータを搭載した重機が使用される。一般のコンクリートの場合、締固め時間の目安は５～１５秒程度であるのに対し、ダムコンクリートの場合はバイバックを使用して約１分程度要する。その間、締固めが進展するにつれてバイブレータ音は１０ｄＢ以上大きくなり、その後減少する傾向を示す。この音圧変動パターンを観測し、作業音発生位置における締固めの進捗状況が推定できる。
記録部１８４は、音源の位置と共に、当該位置における作業の進捗状況を記録する。
これにより、建設現場における作業のトレーサビリティを向上させることができる。

以上説明したように、実施の形態３にかかる位置探査システム１０によれば、位置特定の対象物そのものが音源１２なので、別途音源１２を設ける必要がなくシステム構成を簡素化することができる。また、作業音と音源１２の発生音とで二重に音を発生させることがなく、監視対象領域の静粛性を向上させる上で有利となる。
また、位置探査システム１０によれば、音源１２の位置と共に、当該位置における作業の進捗状況を記録することができるので、作業の過不足を防止することができ、作業効率および作業品質を向上させる上で有利となる。また、作業現場におけるトレーサビリティを向上させることができる。

１０ 位置探査システム
１２（１２Ａ－１２Ｃ） 音源
１４ マイクアレイ
１４０ マイク
１６ カメラ
１７ 検出器
１８ コンピュータ
１８２ 位置特定部
１８４ 記録部
１８６ 出力部
１８８ 報知部
１８９ 作業状況推定部
２０（２０Ａ-２０Ｃ） 作業機器
２２ 携帯端末

Claims (6)

1. 監視対象領域内における対象物の位置を探査する位置探査システムであって、
   前記対象物と一体的に設けられた音源と、
   間隔を置いて配置された複数のマイクを有するマイクアレイと、
   前記監視対象領域を撮影範囲に含むカメラと、
   前記マイクアレイで収音された音に基づいて、前記カメラで撮影された画像上における前記音源の位置を特定する位置特定部と、
   前記位置特定部で特定された前記音源の位置を継続的に記録する記録部とを備え、
   前記対象物は、作業機器であり、
   前記監視対象領域は、前記作業機器による作業が行われる作業領域を含み、
   前記記録部は、前記作業領域のうち前記作業機器が通過した領域を作業実施領域、前記作業領域のうち前記作業機器が通過していない領域を作業未実施領域として識別可能に記録する、
   ことを特徴とする位置探査システム。
2. 監視対象領域内における対象物の位置を探査する位置探査システムであって、
   前記対象物と一体的に設けられた音源と、
   間隔を置いて配置された複数のマイクを有するマイクアレイと、
   前記監視対象領域を撮影範囲に含むカメラと、
   前記マイクアレイで収音された音に基づいて、前記カメラで撮影された画像上における前記音源の位置を特定する位置特定部と、
   を備え、
   前記対象物は、作業機器、作業者、作業車両の少なくともいずれかであり、
   前記監視対象領域は、前記対象物の侵入が禁止される侵入禁止領域を含み、
   前記音源が前記侵入禁止領域に侵入する可能性がある場合に報知する報知部を更に備える、
   ことを特徴とする位置探査システム。
3. 前記音源は、所定周波数帯の音を発生し、
   前記位置特定部は、前記マイクアレイで収音された音のうち前記所定周波数帯の音に基づいて前記音源の位置を特定する、
   ことを特徴とする請求項１または２記載の位置探査システム。
4. 前記対象物は、前記監視対象領域内に複数位置しており、
   それぞれの対象物に設けられた音源は、それぞれ異なる周波数帯の音を発生する、
   ことを特徴とする請求項３記載の位置探査システム。
5. 前記所定周波数帯は、人間の可聴領域外の周波数帯である、
   ことを特徴とする請求項３または４記載の位置探査システム。
6. 監視対象領域内における対象物の位置を探査する位置探査システムであって、
   前記対象物と一体的に設けられた音源と、
   間隔を置いて配置された複数のマイクを有するマイクアレイと、
   前記監視対象領域を撮影範囲に含むカメラと、
   前記マイクアレイで収音された音に基づいて、前記カメラで撮影された画像上における前記音源の位置を特定する位置特定部と、
   前記位置特定部で特定された前記音源の位置を継続的に記録する記録部とを備え、
   前記対象物および前記音源は、作業機器であり、
   前記監視対象領域は、前記作業機器による作業が行われる作業領域を含み、
   前記音源が発生させる音は、前記作業機器の作業音であり、
   前記作業音の周波数または音圧波形の少なくともいずれかに基づいて、当該作業音が発生している位置における作業の進捗状況を推定する作業状況推定部を更に備え、
   前記記録部は、前記音源の位置と共に、当該位置における作業の進捗状況を記録する、
   ことを特徴とする位置探査システム。

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