JP7260479B2 - 外科用器具の動作制御を調整するための制御システム - Google Patents
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Description
Claims (13)
- 遠隔外科医入力装置によって外科用器具の動作制御を調整するための制御システムであって、該外科用器具は、関節連結されたロボットアームと、該ロボットアームによって支持されていると共に、該外科用器具が、関節連結器によってシャフトに接続されたエンドエフェクタを含んで構成されており、該遠隔外科医入力装置が、(i)該エンドエフェクタの、互いに対して回転可能であり、エンドエフェクタ角によって分離された、一対のエンドエフェクタ要素の開閉を制御すること、および(ii)該ロボットアームの関節と該関節連結器の関節を制御すること、によって該外科用器具を動作制御することが可能とされていると共に、前記エンドエフェクタの前記一対のエンドエフェクタ要素の開閉の動作制御を駆動可能とされた、該遠隔外科医入力装置の他の部分に対して回転可能であって、該遠隔外科医入力装置の他の部分から挟み角によって分離された、挟み要素を含んで構成されており、該挟み要素が、前記一対のエンドエフェクタ要素の回転を制御して駆動角で分離するものであると共に、該駆動角が該挟み角の関数であり、
前記制御システムが、
前記遠隔外科医入力装置による前記外科用器具の動作制御を係合する要求を受信すると、
最初に、前記遠隔外科医入力装置による前記エンドエフェクタの前記一対のエンドエフェクタ要素の開閉の動作制御の解除を維持しつつ、該遠隔外科医入力装置による前記ロボットアームの前記関節と前記関節連結器の前記関節の動作制御を係合し、
次に、前記遠隔外科医入力装置の前記挟み要素が駆動されて、前記挟み角に対応する前記駆動角が該エンドエフェクタの前記エンドエフェクタ角と一致する時に、前記挟み要素の動作制御を該エンドエフェクタに係合する
ように構成されている制御システム。 - 前記駆動は、アクチュエータを制御することによって行う請求項1に記載の制御システム。
- 前記制御システムが、
前記エンドエフェクタ角の指標を受信すると共に、
前記駆動角の指標を受信する
ように構成されている請求項1または2に記載の制御システム。 - 前記制御システムが、
(i)前記挟み要素を、前記駆動角が前記エンドエフェクタ角を超えるように、前記遠隔外科医入力装置の他の部分に対して開くこと、そして次に、
(ii)前記挟み要素を、前記駆動角が前記エンドエフェクタ角と一致するまで、前記遠隔外科医入力装置の他の部分に対して閉じること、
の後に、前記挟み要素による前記エンドエフェクタ要素の開閉の動作制御を係合するように構成されている請求項1~3の何れか1項に記載の制御システム。 - 前記制御システムが、
(i)前記挟み要素を、前記遠隔外科医入力装置の他の部分に対して最大分離角度まで開くこと、そして、
(ii)前記挟み要素を、前記駆動角が前記エンドエフェクタ角と一致するまで、前記遠隔外科医入力装置の他の部分に対して閉じること、
の後にのみ、前記挟み要素による前記エンドエフェクタ要素の開閉の動作制御を係合するように構成されている請求項4に記載の制御システム。 - 受信した前記エンドエフェクタ角の指標から前記エンドエフェクタ角を保存し、
前記遠隔外科医入力装置による前記外科用器具の動作制御を係合する要求を受信すると、前記駆動角の指標を定期的に受信し、
定期的に受信した最新の前記駆動角の指標からの前記駆動角と、保存された前記エンドエフェクタ角とを比較し、
比較された前記駆動角が保存された前記エンドエフェクタ角と等しい場合に一致を判定する
ように構成されている請求項3~5の何れか1項に記載の制御システム。 - 前記挟み要素と前記遠隔外科医入力装置の他の部分が最大分離角度まで開いたことを検知した後にのみ、定期的に受信した最新の前記駆動角の指標からの前記駆動角と、保存された前記エンドエフェクタ角とを比較するように構成されている請求項5に従属する場合の請求項6に記載の制御システム。
- 前記挟み要素が前記遠隔外科医入力装置の他の部分に対して閉じられている時、前記駆動角が前記エンドエフェクタ角を所定のオフセット未満だけ超える場合に、アクチュエータを制御して、該駆動角が該エンドエフェクタ角と一致するまで、該挟み要素を該遠隔外科医入力装置の他の部分に向けて駆動するように構成されている請求項4~7の何れか1項に記載の制御システム。
- 前記駆動角が前記挟み角である請求項1~8の何れか1項に記載の制御システム。
- 前記遠隔外科医入力装置による前記エンドエフェクタの関節の動作制御を係合すると、該遠隔外科医入力装置を制御して、該遠隔外科医入力装置の使用者への触覚指標を生成するように構成されている請求項1~9の何れか1項に記載の制御システム。
- 前記遠隔外科医入力装置による前記エンドエフェクタの関節の動作制御を係合すると、前記外科用器具から該遠隔外科医入力装置へのフォースフィードバックを有効化するように構成されている請求項1~10の何れか1項に記載の制御システム。
- 前記遠隔外科医入力装置の他の部分が該遠隔外科医入力装置の本体である請求項1~11の何れか1項に記載の制御システム。
- 前記遠隔外科医入力装置の他の部分が別の挟み要素である請求項1~12の何れか1項に記載の制御システム。
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