JP7258989B1

JP7258989B1 - 移動装置、撮像装置、制御方法およびプログラム

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Publication number: JP7258989B1
Application number: JP2021188719A
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Inventors: 祥吾鉢呂
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Publication date: 2023-04-17
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Abstract

【課題】撮像装置の状態、撮像装置と共に移動可能な移動装置の制御装置の状態の少なくともいずれかに応じて、撮像装置の画質またはフレームレートを変更する。【解決手段】撮像装置と共に移動可能な移動装置であって、前記撮像装置の状態と前記移動装置を制御する制御装置の状態の少なくともいずれかが、前記撮像装置の画質またはフレームレートを上げることが推奨される所定の条件を満たすか否かを判定する判定手段と、前記所定の条件が満たされる場合に、前記撮像装置の画質またはフレームレートの設定を、第１の設定から前記第１の設定よりも高い第２の設定となるように制御する制御手段と、を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、移動装置、当該移動装置の制御方法、撮像装置、当該撮像装置の制御方法に関する。

特許文献１には、ドローンに搭載されたカメラを用いた撮像において、撮像画像を解析し、解析結果に応じた解像度で撮像する方法が記載されている。

国際公開第２０１８／０６１１７６号

撮像装置（例えばカメラ）を搭載した移動装置（例えばドローン）のユーザーは、移動装置がユーザーから離れた場所に存在するときなど、移動装置の周囲の状況を目視で確認することができない場合がある。移動装置の周囲の状況を目視で確認することができない場合には、ユーザーは、撮像装置の撮像画像から移動装置の周囲の状況を把握することができる。

しかしながら、撮像装置の状態または移動装置を制御する制御装置の状態によっては、撮像画像から移動装置の周囲の状況がユーザーに十分に伝わらず、移動装置が木または電線に衝突してしまう可能性がある。特許文献１では、画像解析の結果に基づいて解像度等を制御するため、撮像装置の状態または移動装置を制御する制御装置の状態を考慮した撮影が困難な場合がある。

そこで、本発明は、撮像装置の状態、撮像装置と共に移動可能な移動装置の制御装置の状態の少なくともいずれかに応じて、撮像装置の画質またはフレームレートを変更することを目的とする。

本発明の第１の態様は、撮像装置と共に移動可能であり、制御装置によって遠隔から制御される移動装置であって、前記撮像装置と前記制御装置との状態が、前記撮像装置の画質またはフレームレートを上げることが推奨される所定の条件を満たすか否かを判定する判定手段と、前記所定の条件が満たされる場合に、前記撮像装置の画質またはフレームレートの設定を、第１の設定から前記第１の設定よりも高い第２の設定となるように制御する制御手段とを有し、前記判定手段は、前記撮像装置から前記制御装置までの距離が第１閾値以上の場合に、前記所定の条件を満たすと判定することを特徴とする移動装置である。
また、本発明の第２の態様は、撮像装置と共に移動可能であり、制御装置によって遠隔から制御される移動装置であって、前記撮像装置と前記制御装置との状態が、前記撮像装置の画質またはフレームレートを上げることが推奨される所定の条件を満たすか否かを判定する判定手段と、前記所定の条件が満たされる場合に、前記撮像装置の画質またはフレームレートの設定を、第１の設定から前記第１の設定よりも高い第２の設定となるように制御する制御手段とを有し、前記判定手段は、前記撮像装置の高度と前記制御装置の高度との差分が第２閾値以上の場合に、前記所定の条件を満たすと判定する
ことを特徴とする移動装置である。
また、本発明の第３の態様は、撮像装置と共に移動可能であり、制御装置によって遠隔から制御される移動装置であって、前記撮像装置と前記制御装置との状態が、前記撮像装置の画質またはフレームレートを上げることが推奨される所定の条件を満たすか否かを判定する判定手段と、前記所定の条件が満たされる場合に、前記撮像装置の画質またはフレームレートの設定を、第１の設定から前記第１の設定よりも高い第２の設定となるように制御する制御手段とを有し、前記判定手段は、前記撮像装置の撮像方向と前記制御装置の正面方向とのなす角度が第４閾値以上の場合に、前記所定の条件を満たすと判定することを特徴とする移動装置である。

本発明の第４の態様は、制御装置によって遠隔から制御される移動装置に搭載可能な撮像装置であって、前記撮像装置と前記制御装置との状態が、画質またはフレームレートを上げることが推奨される所定の条件を満たすか否かを判定する判定手段と、前記所定の条件が満たされる場合に、画質またはフレームレートの設定を、第１の設定から前記第１の設定よりも高い第２の設定となるように制御する制御手段とを有し、前記判定手段は、前記撮像装置から前記制御装置までの距離が第１閾値以上の場合に、前記所定の条件を満たすと判定することを特徴とする撮像装置である。
また、本発明の第５の態様は、制御装置によって遠隔から制御される移動装置に搭載可
能な撮像装置であって、前記撮像装置と前記制御装置との状態が、画質またはフレームレートを上げることが推奨される所定の条件を満たすか否かを判定する判定手段と、前記所定の条件が満たされる場合に、画質またはフレームレートの設定を、第１の設定から前記第１の設定よりも高い第２の設定となるように制御する制御手段とを有し、前記判定手段は、前記撮像装置の高度と前記制御装置の高度との差分が第２閾値以上の場合に、前記所定の条件を満たすと判定することを特徴とする撮像装置である。
また、本発明の第６の態様は、制御装置によって遠隔から制御される移動装置に搭載可能な撮像装置であって、前記撮像装置と前記制御装置との状態が、画質またはフレームレートを上げることが推奨される所定の条件を満たすか否かを判定する判定手段と、前記所定の条件が満たされる場合に、画質またはフレームレートの設定を、第１の設定から前記第１の設定よりも高い第２の設定となるように制御する制御手段とを有し、前記判定手段は、前記撮像装置の撮像方向と前記制御装置の正面方向とのなす角度が第４閾値以上の場合に、前記所定の条件を満たすと判定することを特徴とする撮像装置である。

本発明によれば、撮像装置の状態、撮像装置と共に移動可能な移動装置の制御装置の状態の少なくともいずれかに応じて、撮像装置の画質またはフレームレートを変更すること
ができる。

移動装置１１および制御装置１３の構成要素を説明するためのブロック図である。実施形態１における処理２００を説明するためのフローチャートである。警告画像の生成処理３００を説明するためのフローチャートである。警告画像に対する選択結果に応じた処理４００を説明するためのフローチャートである。警告画像を重畳した画像を説明するための図である。実施形態２における処理６００を説明するためのフローチャートである。実施形態３における処理７００を説明するためのフローチャートである。実施形態４における処理８００を説明するためのフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。ただし、本発明は以下の実施形態に限定されるものではない。

＜実施形態１＞
図１は、実施形態１における移動装置１１および制御装置１３の構成要素を説明するためのブロック図である。

移動装置１１は、撮像装置１２が搭載可能な移動装置であって、撮像装置１２と共に移動可能である。なお、以下の説明では、移動装置１１はドローンを想定しているが、ドローンに限らず車両またはロボットであってもよい。移動装置１１は、撮像装置１２との間で電力を融通し合うことが可能である。撮像装置１２は、撮像部１２０１を有する。撮像部１２０１は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ－ＣｏｕｐｌｅｄＤｅｖｉｃｅ）イメージセンサ、ＣＭＯＳ（ＣｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙＭｅｔａｌＯｘｉｄｅＳｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサなどの撮像センサを含み、撮像画像を生成する。

移動装置１１は、情報取得部１１０１、受信部１１０２、判定部１１０４、制御部１１０５、警告生成部１１０６、画像重畳部１１０７、送信部１１０８を有する。

情報取得部１１０１は、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）を用いて、移動装置１１の位置情報である第１の位置情報を取得する。第１の位置情報には、移動装置１１の高度情報である第１の高度情報が含まれる。なお、第１の高度情報は、気圧センサなど、第１の位置情報とは別の方法を用いて取得されてもよい。また、情報取得部１１０１は、撮像装置１２のズーム倍率を示す情報を取得する。また、情報取得部１１０１は、磁気センサを用いて、移動装置１１が向いている方向を示す第１の方位情報を取得する。

受信部１１０２は、制御装置１３の送信部１３０３から、移動装置１１に対する指示、撮像装置１２に対する指示、制御装置１３の位置情報、制御装置１３の方位情報等の情報を受信する。

受信部１１０２は、受信した情報を判定部１１０４または制御部１１０５に供給する。受信部１１０２は、受信した情報が移動装置１１に対する指示または撮像装置１２に対する指示である場合には、移動装置１１に対する指示または撮像装置１２に対する指示を制御部１１０５に供給する。受信部１１０２は、受信した情報が制御装置１３の位置情報または制御装置１３の方位情報である場合には、制御装置１３の位置情報または制御装置１
３の方位情報を判定部１１０４に供給する。

判定部１１０４は、撮像装置１２の状態または制御装置１３の状態が、撮像装置１２の画質またはフレームレートを上げることが推奨される所定の条件を満たすか否かを判定する。判定部１１０４は、判定した結果を制御部１１０５に供給する。

判定部１１０４は、例えば、撮像装置１２または制御装置１３の状態が、以下のいずれかの条件を満たす場合に所定の条件を満たすと判定する。
条件１：撮像装置１２から制御装置１３までの距離が第１閾値以上である。
条件２：撮像装置１２の高度と制御装置１３の高度との差分（絶対値）が第２閾値以上である。
条件３：撮像装置１２のズーム倍率が第３閾値以上である。
条件４：撮像装置１２の撮像方向と制御装置１３の正面方向とのなす角度が第４閾値以上である。

制御部１１０５は、受信部１１０２から供給される指示を考慮して、移動装置１１の高度または方向、撮像装置１２の画質またはフレームレート等を制御する。制御部１１０５はまた、判定部１１０４から供給された判定結果または受信部１１０２から供給された撮像装置１２に対する指示を考慮して、警告生成部１１０６に警告画像を生成する指示を供給する。

警告生成部１１０６は、制御部１１０５から供給された指示に従い、撮像装置１２の画質またはフレームレートの設定変更に関する警告画像を生成する。警告生成部１１０６は、生成した警告画像を画像重畳部１１０７に供給する。

画像重畳部１１０７は、撮像部１２０１から供給された画像に対し、警告生成部１１０６により生成された警告画像を重畳した画像を送信部１１０８に供給する。画像重畳部１１０７は、警告画像が生成されない場合には、警告画像を重畳せず、撮像部１２０１から供給された画像を送信部１１０８に供給する。

送信部１１０８は、画像重畳部１１０７から供給された画像を、制御装置１３の受信部１３０４に送信する。

制御装置１３は、移動装置１１および撮像装置１２を遠隔制御する。制御装置１３は、操作部１３０１、情報取得部１３０２、送信部１３０３、受信部１３０４、表示部１３０５を有する。

操作部１３０１は、複数のボタンまたはタッチパネルを有し、ユーザー操作を受け付ける入力デバイスである。操作部１３０１は、制御装置１３のユーザーから、移動装置１１の操縦に関する指示、撮像装置１２の画質またはフレームレート等の設定に関する指示等を受け付ける。

情報取得部１３０２は、ＧＰＳを用いて、制御装置１３の位置情報である第２の位置情報を取得する。第２の位置情報には、制御装置１３の高度情報である第２の高度情報が含まれる。なお、第２の高度情報は、気圧センサなど、第２の位置情報とは別の方法を用いて取得されてもよい。また、情報取得部１３０２は、磁気センサを用いて、制御装置１３の正面が向いている方向を示す第２の方位情報を取得する。

送信部１３０３は、操作部１３０１から供給された移動装置１１または撮像装置１２に対する指示、情報取得部１３０２から供給された第２の位置情報、第２の方位等の情報を
、移動装置１１の受信部１１０２に送信する。

受信部１３０４は、移動装置１１の送信部１１０８から送信された画像を受信する。表示部１３０５は、受信部１３０４が受信した画像を表示デバイスに表示する。

ここで、図２を参照して、実施形態１における処理２００を説明する。図２は、実施形態１における処理２００を説明するためのフローチャートである。図２の例では、撮像装置１２の画質またはフレームレートを上げることが推奨される所定の条件は、「撮像装置１２から制御装置１３までの距離が第１閾値以上である（条件１）。」を適用する。なお、所定の条件は条件１に限らず、他の条件を適用してもよい。処理２００は、撮像装置１２の動作状態が電源オン状態になった場合に開始される。

ステップＳ２０１では、制御部１１０５は、初期設定として、撮像装置１２の起動時に、撮像装置１２の画質またはフレームレートの設定を、第１の設定となるように制御する。制御部１１０５は、第１の設定では、所定の条件が満たされる場合の第２の設定よりも低画質または低フレームレートとなるように設定する。移動装置１１は、撮像装置１２の起動時には初期設定として第１の設定となるように制御することで、撮像装置１２の消費電力を抑えることができる。

ステップＳ２０２では、情報取得部１１０１は、ＧＰＳを用いて、移動装置１１の位置情報である第１の位置情報を取得し、判定部１１０４に供給する。第１の位置情報は、第１の緯度ｌａｔ１、第１の経度ｌｏｎ１、第１の高度ａｌｔ１の情報を含む。処理２００では、撮像装置１２の位置情報は、情報取得部１１０１によって取得された第１の位置情報を用いる。

制御装置１３の情報取得部１３０２は、ＧＰＳを用いて、制御装置１３の位置情報である第２の位置情報を取得し、送信部１３０３に供給する。第２の位置情報は、第２の緯度ｌａｔ２、第２の経度ｌｏｎ２、第２の高度ａｌｔ２の情報を含む。送信部１３０３は、情報取得部１３０２から供給された第２の位置情報を、移動装置１１の受信部１１０２に送信する。なお、第２の位置情報は、制御装置１３から移動装置１１に、所定の時間毎に送信されてもよく、ユーザーの指示に応じて送信されてもよい。

ステップＳ２０３では、受信部１１０２は、送信部１３０３から送信された第２の位置情報を受信する。受信部１１０２は、受信した第２の位置情報を判定部１１０４に供給する。

ステップＳ２０４では、判定部１１０４は、第１の位置情報および第２の位置情報に基づいて、撮像装置１２から制御装置１３までの距離Ｌを算出する。距離Ｌは撮像装置１２と制御装置１３との直線距離を示す。

距離Ｌは、例えば、以下の式（１）に従って算出される。
Ｌ＝√｛（ｌａｔ１―ｌａｔ２）^２＋（ｌｏｎ１―ｌｏｎ２）^２＋（ａｌｔ１―ａｌｔ２）^２｝・・・（１）

ステップＳ２０５では、判定部１１０４は、撮像装置１２の状態および制御装置１３の状態が所定の条件を満たすか否かを判定する。判定部１１０４は、距離Ｌが第１閾値以上であるか否かを判定する。第１閾値は、例えば５００ｍとする。距離Ｌが第１閾値以上である場合（ステップＳ２０５でＹＥＳ）、判定部１１０４はステップＳ２０６に進む。距離Ｌが第１閾値未満である場合（ステップＳ２０５でＮＯ）、判定部１１０４はステップＳ２０８に進む。なお、第１閾値は５００ｍに限らず、撮像装置１２と制御装置１３との
距離Ｌがその値以上になると、制御装置１３の位置から移動装置１１の周囲の状況を目視で確認しにくいと見なされる値を設定するとよい。

ステップＳ２０６では、警告生成部１１０６および画像重畳部１１０７は、警告画像を重畳した画像を生成する。ステップＳ２０６で生成される警告画像は、撮像装置１２の画質またはフレームレートの設定を、第１の設定よりも高画質または高フレームレートとなる第２の設定に変更することを推奨する画像（第１の通知）である。警告画像の生成処理の詳細については後述する。

例えば、移動装置１１と制御装置１３との位置が離れており、制御装置１３の位置から移動装置１１の周囲の状況を目視で確認しにくい場合には、撮像装置１２によって撮像された撮像画像から移動装置１１の周囲の状況を把握することが望ましい。そこで、所定の条件が満たされる場合には、移動装置１１は、第１の通知を行う。第１の通知が行われることで、ユーザーは、撮像装置１２の画質またはフレームレートの設定を上げることを検討することができる。撮像装置１２の画質またはフレームレートの設定を上げることで、ユーザーは、撮像画像から移動装置１１の周囲の状況をより明確に把握することができる。

また、距離Ｌが第１閾値以上である場合に、撮像装置１２の画質またはフレームレートの設定を上げることで、ユーザーから見えづらい場所を、ユーザーの眼の代わりになるような画質で撮像した画像を取得することができる。

ステップＳ２０７では、制御部１１０５は、ステップＳ２０６で生成された警告画像に対するユーザーの選択結果に応じて、撮像装置１２の画質またはフレームレートを設定する。画質またはフレームレートの設定処理の詳細については後述する。

ステップＳ２０８では、制御部１１０５は、制御装置１３の送信部１３０３から、撮像装置１２の画質またはフレームレートを第１の設定に変更する指示を受信したか否かを判定する。なお、ユーザーは、例えば制御装置１３の操作部１３０１を用いて、第１の設定に変更する指示を出すことができる。撮像装置１２の画質またはフレームレートを第１の設定に変更する指示を受信した場合（ステップＳ２０８でＹＥＳ）、制御部１１０５はステップＳ２０９に進む。撮像装置１２の画質またはフレームレートを第１の設定に変更する指示を受信していない場合（ステップＳ２０８でＮＯ）、処理２００は終了する。なお、ステップＳ２０８では、例えば撮像装置１２の画質またはフレームレートの設定を、現在よりも低くする指示を受信したか否かを判定してもよい。

ステップＳ２０９では、判定部１１０４は、撮像装置１２の状態および制御装置１３の状態が所定の条件を満たすか否かを判定する。判定部１１０４は、第１の設定に変更する指示を受信したタイミングで、距離Ｌが第１閾値以上であるか否かを判定する。距離Ｌが第１閾値以上である場合（ステップＳ２０９でＹＥＳ）、判定部１１０４はステップＳ２１０に進む。距離Ｌが５００ｍ未満である場合（ステップＳ２０９でＮＯ）、判定部１１０４はステップＳ２１２に進む。

ステップＳ２１０では、警告生成部１１０６および画像重畳部１１０７は、警告画像を重畳した画像を生成する。ステップＳ２１０で生成される警告画像は、撮像装置１２の画質またはフレームレートの設定を、第１の設定への変更可否を確認する画像（第２の通知）である。ステップＳ２０６と同様に、警告画像の生成処理の詳細については後述する。

例えば、移動装置１１と制御装置１３が離れている場合に、撮像装置１２の画質またはフレームレートを下げる変更（例えば第２の設定から第１の設定への変更）を行うと、ユ
ーザーは、撮像画像から移動装置１１の周囲の状況を把握しにくい場合がある。そこで、所定の条件が満たされている状態で、第１の設定に変更する指示を受信した場合には、移動装置１１は、第２の通知を行う。第２の通知が行われることで、ユーザーは、撮像装置１２の画質またはフレームレートを下げるか否かを再検討することができる。再検討の結果、撮像装置１２の画質またはフレームレートの設定を下げない選択がされた場合には、撮像画像から移動装置１１の周囲の状況が把握しにくくなる状況を回避することができる。

ステップＳ２１１では、制御部１１０５は、ステップＳ２１０で生成された警告画像に対するユーザーの選択結果に応じて、撮像装置１２の画質またはフレームレートを設定する。画質またはフレームレートの設定処理の詳細については後述する。

ステップＳ２１２では、制御部１１０５は、撮像装置１２の画質またはフレームレートの設定を、第１の設定に変更する。所定の条件が満たされていない場合には、ユーザーが移動装置１１の周囲の状況を目視で確認できる可能性が高いため、ユーザーの指示にしたがって第１の設定に変更する。ステップＳ２１１またはステップＳ２１２により、画質またはフレームレートの設定処理を終えると、移動装置１１は、処理２００を終了する。

図３を参照して、図２の処理２００のステップＳ２０６，Ｓ２１０で実行される警告画像の生成処理の詳細について説明する。図３は、実施形態１における警告画像の生成処理３００を説明するためのフローチャートである。

ステップＳ３０１では、移動装置１１の制御部１１０５は、警告画像の生成指示を警告生成部１１０６に供給する。ステップＳ３０２では、警告生成部１１０６は、受信した警告画像の生成指示に従い警告画像を生成し、画像重畳部１１０７に供給する。

ステップＳ３０３では、画像重畳部１１０７は、撮像部１２０１により撮像された画像に対して、警告生成部１１０６により生成された警告画像を重畳する。画像重畳部１１０７は、警告画像を重畳した画像を、送信部１１０８に供給する。

ステップＳ３０４では、送信部１１０８は、画像重畳部１１０７から供給された警告画像を重畳した画像を、制御装置１３の受信部１３０４に送信する。

制御装置１３の受信部１３０４は、移動装置１１の送信部１１０８から送信された警告画像を重畳した画像を受信する。表示部１３０５は、受信部１３０４から供給された警告画像を重畳した画像を表示する。ユーザーは、表示部１３０５に表示された警告画像を重畳した画像を確認することで、撮像装置１２の画質またはフレームレートの設定を変更するか否か検討することができる。

ユーザーは、操作部１３０１を用いて、警告画像に含まれる選択肢のうち、警告に従う選択肢または従わない選択肢のいずれかを選択する。制御装置１３の送信部１３０３は、ユーザーの選択結果を移動装置１１の受信部１１０２に送信する。ユーザーの選択結果を受信した後の処理フローについては、図４を参照して説明する。

図４を参照して、図２の処理２００のステップＳ２０７，Ｓ２１１で実行される、警告画像に対する選択結果に応じた画質またはフレームレートの設定処理の詳細について説明する。図４は、警告画像に対する選択結果に応じた処理４００を説明するためのフローチャートである。

ステップＳ４０１では、受信部１１０２は、制御装置１３の送信部１３０３から、警告
画像に対するユーザーの選択結果を受信する。受信部１１０２は、警告画像に対するユーザーの選択結果（撮像装置１２に対する指示）を制御部１１０５に供給する。

ステップＳ４０２では、制御部１１０５は、警告画像に表示された警告に対して従う選択肢をユーザーが選択したか否かを判定する。制御部１１０５は、警告画像に表示された警告に対して従う選択肢をユーザーが選択した場合（ステップＳ４０２でＹＥＳ）、制御部１１０５はステップＳ４０３に進む。警告画像に表示された警告に対して従う選択肢をユーザーが選択しなかった場合（ステップＳ４０２でＮＯ）、制御部１１０５はステップＳ４０４に進む。

ステップＳ４０３では、制御部１１０５は、警告従って撮像装置１２の画質またはフレームレートを変更する。例えば、警告画像が、撮像装置１２の画質またはフレームレートの設定を、第２の設定に変更することを推奨する画像であった場合（ステップＳ２０６）には、制御部１１０５は、第２の設定に変更する（ステップＳ２０７）。

ステップＳ４０４では、制御部１１０５は、現在の画質またはフレームレートを維持するように制御する。例えば、警告画像が、撮像装置１２の画質またはフレームレートの設定を、第２の設定に変更することを推奨する画像であった場合でも、制御部１１０５は、第２の設定に変更せず、第１の設定を維持する。

図５（Ａ）～５（Ｃ）を参照して、実施形態１における警告画像を重畳した画像を説明する。図５（Ａ）～５（Ｃ）では一例として、警告画像は、撮像装置１２の画質またはフレームレートの設定を、第１の設定から第２の設定に変更することを推奨する画面として説明する。図５（Ａ）は、撮像部１２０１が撮像する画像の一例を示す。

図５（Ｂ）は、警告生成部１１０６が生成する警告画像の一例を示す。警告５０１は、ユーザーに、撮像装置１２の画質またはフレームレートの設定を、第２の設定に変更することを推奨する警告（「高画質または高フレームレートに変更しますか？」）である。選択肢５０２（「はい」）は、警告５０１に対して従うことを示す選択肢である。選択肢５０３（「いいえ」）は、警告５０１に対して従わないことを示す選択肢である。

図５（Ｃ）は、撮像部１２０１が撮像する画像に対し、警告生成部１１０６から供給される警告画像を重畳した画像の一例を示す。ユーザーは、例えば図５（Ｃ）に示す画像を参照することで、撮像装置１２の画質またはフレームレートの変更を検討することができる。

なお、警告５０１は、現在の設定よりも高画質または高フレームレートとなるように変更を推奨する警告（第１の通知）として説明したが、現在の設定よりも低画質または低フレームレートとする変更可否を確認する警告（第２の通知）であってもよい。第２の通知の場合には、警告５０１は例えば、「低画質または低フレームレートへ変更しますか？」としてもよい。

また、第１の通知または第２の通知には、画質またはフレームレートの設定変更に伴う効果、影響等が併せて示されてもよい。例えば、第１の通知の場合には、より明確な画像が取得されることが示されてもよいし、第２の通知の場合には、撮像画像から周囲が把握しにくくなる可能性があることが示されてもよい。また、第１の通知または第２の通知には、設定変更に伴う消費電力の変化、移動可能距離の増加量または減少量、移動可能時間の延長時間または短縮時間などの情報が示されてもよい。ユーザーは、設定変更に伴う効果、影響等を考慮して、変更するか否かを検討することができる。

実施形態１では、制御部１１０５は、撮像装置１２の画質またはフレームレートの設定を、第１の通知に応じて高画質または高フレームレートへ変更、第２の通知に応じて低画質または低フレームへ変更するように制御する。なお、制御部１１０５は、いずれの通知においても、通知に応じて、画質とフレームレートとのいずれか一方を変更するように制御してもよいし、両方を変更してもよい。

実施形態１では、撮像装置１２の位置情報は、撮像装置１２を搭載して移動する移動装置１１によって取得された値を用いる。なお、撮像装置１２が位置情報を取得する機能を備えている場合には、撮像装置１２の位置情報は、当該機能によって取得された値を用いてもよい。

実施形態１では、移動装置１１は、撮像装置１２または制御装置１３の状態が所定の条件を満たす場合には、撮像装置１２の画質またはフレームレートの設定を、第２の設定に変更することを推奨する第１の通知を行う。移動装置１１は、第１の通知に対して、第２の設定に変更する指示を受信した場合には、撮像装置１２の設定を第２の設定に変更する。ユーザーは、第２の設定（第１の設定よりも高画質または高フレームレート）で撮影を行うことができる。

所定の条件が満たされている状態で、撮像装置１２の画質またはフレームレートを第１の設定に変更する指示を受信した場合には、移動装置１１は、第１の設定への変更可否を確認する第２の通知を行う。移動装置１１は、第２の通知に対して、第１の設定に変更する指示を受信した場合には、撮像装置１２の設定を第１の設定に変更する。このように制御されることで、ユーザーは、撮影状況に応じた撮影を行うことができる。

＜実施形態２＞
実施形態１では、移動装置１１は、ユーザーの警告画像に対する操作に応じて、撮像装置１２の画質またはフレームレートの設定を変更した。実施形態２では、警告画像に対するユーザーの操作によらず、所定の条件を満たすか否かに応じて、撮像装置１２の画質またはフレームレートの設定を自動で変更する例について説明する。以下、主に実施形態１と異なる処理について説明する。

図６を参照して、実施形態２における処理６００を説明する。図６の例では、所定の条件は、「撮像装置１２の高度と制御装置１３の高度との差分（絶対値）が第２閾値以上である（条件２）。」を適用する。ここで、移動装置１１が上昇し、撮像装置１２の高度と制御装置１３の高度との差分が第２閾値以上になると、制御装置１３の位置から移動装置１１を目視で確認しにくい場合がある。したがって、撮像装置１２の高度と制御装置１３の高度との差分を考慮して撮像装置１２の設定を切り替えることで、撮影状況に応じた撮影を行うことができる。なお、適用される所定の条件は条件２に限らず、他の所定の条件であってもよい。

図６は、実施形態２における処理６００を説明するためのフローチャートである。図６のステップＳ６０１の処理は、図２のステップＳ２０１の処理と同じである。

ステップＳ６０２では、情報取得部１１０１は、ＧＰＳを用いて、移動装置１１の高度情報である第１の高度情報を取得し、判定部１１０４に供給する。第１の高度情報は、第１の高度ａｌｔ１の情報を含む。処理６００では、撮像装置１２の高度情報は、情報取得部１１０１によって取得された第１の高度情報を用いる。

制御装置１３の情報取得部１３０２は、ＧＰＳを用いて、制御装置１３の高度情報である第２の高度情報を取得し、送信部１３０３に供給する。第２の高度情報は、第２の高度
ａｌｔ２の情報を含む。送信部１３０３は、情報取得部１３０２から供給された第２の高度情報を、移動装置１１の受信部１１０２に送信する。

ステップＳ６０３では、受信部１１０２は、送信部１３０３から送信された第２の高度情報を受信する。受信部１１０２は、受信した第２の高度情報を判定部１１０４に供給する。

ステップＳ６０４では、判定部１１０４は、第１の高度情報および第２の高度情報に基づいて撮像装置１２の高度と制御装置１３の高度との差分Ｈを算出する。

差分Ｈは、例えば、以下の式（２）に従って算出される。
Ｈ＝｜ａｌｔ１―ａｌｔ２｜・・・（２）

ステップＳ６０５では、判定部１１０４は、撮像装置１２の状態および制御装置１３の状態が所定の条件を満たすか否かを判定する。判定部１１０４は、差分Ｈが第２閾値以上であるか否かを判定する。第２閾値は、例えば１００ｍとする。差分Ｈが第２閾値以上である場合（ステップＳ６０５でＹＥＳ）、判定部１１０４はステップＳ６０６に進む。差分Ｈが第２閾値未満である場合（ステップＳ６０５でＮＯ）、判定部１１０４はステップＳ６０８に進む。なお、第２閾値は１００ｍに限らず、差分Ｈがその値以上になると、制御装置１３の位置から移動装置１１の周囲の状況を目視で確認しにくいと見なされる値を設定するとよい。

ステップＳ６０６では、制御部１１０５は、撮像装置１２の画質またはフレームレートの設定を、第２の設定（第１の設定よりも高画質または高フレームレートの設定）となるように制御する。ユーザーは、撮像装置１２の状態および制御装置の状態が所定の条件を満たす場合には、撮像装置１２の画質またはフレームレートを変更する操作を行わずに、自動で第２の設定に切り替えることができる。

ステップＳ６０７では、ステップＳ２０８と同様に、制御部１１０５は、制御装置１３の送信部１３０３から、撮像装置１２の画質またはフレームレートを第１の設定に変更する指示を受信したか否かを判定する。制御部１１０５は、第１の設定に変更する指示を受信した場合（ステップＳ６０７でＹＥＳ）にはステップＳ６０８に進み、指示を受信していない場合（ステップＳ６０７でＮＯ）には、処理６００は終了する。

ステップＳ６０８では、判定部１１０４は、撮像装置１２の状態および制御装置１３の状態が所定の条件を満たすか否かを判定する。判定部１１０４は、第１の設定に変更する指示を受信したタイミングで、差分Ｈが第２閾値以上であるか否かを判定する。差分Ｈが第２閾値未満である場合（ステップＳ６０８でＮＯ）、判定部１１０４はステップＳ６０９に進む。差分Ｈが第２閾値以上である場合（ステップＳ６０８でＹＥＳ）、処理６００は終了する。制御部１１０５は、所定の条件が満たされている場合には画質またはフレームレートを変更せず、第２の設定を維持する。

ステップＳ６０９では、制御部１１０５は、撮像装置１２の画質またはフレームレートの設定を、第１の設定（第２の設定よりも低画質または低フレームレートの設定）となるように制御する。第２の設定に変更されてから、所定の条件が満たされない状態に変化した場合には、制御部１１０５は、撮像装置１２の画質またはフレームレートを変更する操作に応じて、第２の設定から第１の設定に変更する。画質またはフレームレートの設定処理を終えると、移動装置１１は、処理６００は終了する。

実施形態２では、移動装置１１は、撮像装置１２と制御装置１３の状態が所定の条件を
満たす場合には、撮像装置１２の画質またはフレームレートの設定を自動で第２の設定に変更する。ユーザーは、撮像装置１２の設定を変更する操作を行わなくとも、画質またはフレームレートを上げることができる。

また、第２の設定に変更されてから、第１の設定への変更する指示を受信した場合において、移動装置１１は、所定の条件が満たされている場合には、第１の設定に変更せず、所定の条件を満たされていない場合には、第１の設定に変更する。移動装置１１の周囲の状況を把握しにくい場合には、撮像装置１２の画質またはフレームレートを下げることを回避することができる。ユーザーは、撮像装置１２の撮像状況に応じた撮影をすることができる。

＜実施形態３＞
実施形態１では、所定の条件が満たされて第２の設定に変更し、ユーザーから第１の設定に下げる操作を受け付けた場合の処理について説明する。実施形態３では、所定の条件が満たされて第２の設定に変更し、所定の条件が満たされた状態から満たされない状態に変化した場合の処理について説明する。所定の条件が満たされない状態に変化した場合、撮像装置１２の画質またはフレームレートの設定を、第２の設定から第１の設定に変更することを推奨する警告画像が表示される。

図７を参照して、実施形態３における処理７００を説明する。図７の例では、所定の条件は、「撮像装置１２のズーム倍率が第３閾値以上である（条件３）。」を適用する。ここで、撮像装置１２のズーム倍率が第３閾値以上になると、撮影される範囲が狭くなるため、撮像画像から移動装置１１の周囲の状況を確認しにくい場合がある。したがって、撮像装置１２のズーム倍率を考慮して撮像装置１２の設定を切り替えることで、撮像装置１２の状態に応じた撮影を行うことができる。なお、適用される所定の条件は条件３に限らず、他の所定の条件であってもよい。

図７は、実施形態３における処理７００を説明するためのフローチャートである。図７のステップＳ７０１，Ｓ７０４，Ｓ７０５，Ｓ７０９の処理は、図２のステップＳ２０１，Ｓ２０６，Ｓ２０７，Ｓ２１１の処理と同じである。

ステップＳ７０２では、情報取得部１１０１は、撮像装置１２のズーム倍率情報を取得し、判定部１１０４に供給する。

ステップＳ７０３では、判定部１１０４は、撮像装置１２の状態が所定の条件を満たすか否かを判定する。判定部１１０４は、撮像装置１２のズーム倍率情報から、ズーム倍率が第３閾値以上であるか否かを判定する。第３閾値は、例えば５０倍とする。ズーム倍率が第３閾値以上である場合（ステップＳ７０３でＹＥＳ）、判定部１１０４はステップＳ７０４に進む。ズーム倍率が第３閾値未満である場合（ステップＳ７０３でＮＯ）、判定部１１０４はステップＳ７０６に進む。なお、第３閾値は５０倍に限らず、撮像装置１２のズーム倍率がその値以上になると、第１の設定で撮像された画像では、移動装置１１の周囲の状況を確認しにくいと見なされる値を設定するとよい。

ステップＳ７０６では、制御部１１０５は、制御装置１３の送信部１３０３から、ズーム倍率を変更する指示を受信したか否かを判定する。なお、ユーザーは、制御装置１３の操作部１３０１を用いて、ズーム倍率変更する指示を出すことができる。制御部１１０５は、ズーム倍率を変更する指示を受信した場合（ステップＳ７０６でＹＥＳ）、制御部１１０５はステップＳ７０７に進む。ズーム倍率を変更する指示を受信していない場合（ステップＳ７０６でＮＯ）、処理７００は終了する。

ステップＳ７０７では、ステップＳ７０３と同様に、判定部１１０４は、撮像装置１２のズーム倍率情報から、ズーム倍率が第３閾値以上であるか否かを判定する。ズーム倍率が第３閾値未満である場合（ステップＳ７０７でＮＯ）、判定部１１０４はステップＳ７０８に進む。ズーム倍率が第３閾値以上である場合（ステップＳ７０７でＹＥＳ）、処理７００は終了する。

ステップＳ７０８では、警告生成部１１０６および画像重畳部１１０７は、警告画像を重畳した画像を生成する。ステップＳ７０８で生成される警告画像は、撮像装置１２の画質またはフレームレートの設定を、第１の設定に変更することを推奨する画像（第３の通知）である。

実施形態３では、所定の条件が満たされた状態から満たされない状態に変化した場合に、移動装置１１は、撮像装置１２の画質またはフレームレートの設定を、第１の設定に変更することを推奨する第３の通知を行う。移動装置１１は、第３の通知に対して、第１の設定に変更する指示を受信した場合には、撮像装置１２の設定を第１の設定に変更する。ユーザーは、例えば撮像装置１２のズーム倍率など、撮像装置１２の状態に応じた画質またはフレームレートの設定で撮影を行うことができる。

＜実施形態４＞
実施形態２では、所定の条件が満たされて自動で第２の設定に変更し、ユーザーから第１の設定に下げる操作を受け付けた場合の処理について説明する。実施形態４では、所定の条件が満たされて自動で第２の設定に変更し、所定の条件が満たされた状態から満たされない状態に変化した場合の処理について説明する。所定の条件が満たされない状態に変化した場合、撮像装置１２の画質またはフレームレートの設定は、自動で第２の設定から第１の設定に変更される。

図８を参照して、実施形態４における処理８００を説明する。図８の例では、所定の条件は、「撮像装置１２の撮像方向と制御装置１３の正面方向とのなす角度が第４閾値以上である（条件４）。」を適用する。制御装置１３の正面方向は、ユーザーが見ている向きであって、表示部１３０５が向いている方向と逆向きとする。ここで、撮像装置１２の撮像方向と、制御装置１３の正面方向とが異なる場合には、ユーザーは、撮像方向を目視で確認しにくい場合がある。したがって、撮像装置１２の撮像方向と制御装置１３の正面方向とのなす角度を考慮して撮像装置１２の設定を切り替えることで、撮影状況に応じた撮影を行うことができる。なお、適用される所定の条件は条件４に限らず、他の所定の条件であってもよい。

図８は、実施形態４における処理８００を説明するためのフローチャートである。図８のステップＳ８０１，Ｓ８０６，Ｓ８０９の処理は、図６のステップＳ６０１，Ｓ６０６，Ｓ６０９の処理と同じである。

ステップＳ８０２では、情報取得部１１０１は、磁気センサを用いて、移動装置１１が向いている方向を示す第１の方位情報を取得し、判定部１１０４に供給する。第１の方位情報は、北を０度、東を９０度、南を１８０度、西を２７０度としたときの第１の角度ａｎｇ１の情報を含む。処理８００では、移動装置１１の方向と撮像装置１２の撮像方向は同じ方向であり、撮像装置１２の撮像方向は、情報取得部１１０１によって取得された第１の方位情報を用いる。

制御装置１３の情報取得部１３０２は、磁気センサを用いて、制御装置１３の正面が向いている方向を示す第２の方位情報を取得し、送信部１３０３に供給する。第２の方位情報は、北を０度、東を９０度、南を１８０度、西を２７０度としたときの第２の角度ａｎ
ｇ２の情報を含む。送信部１３０３は、情報取得部１３０２から供給された第２の方位情報を、移動装置１１の受信部１１０２に送信する。

ステップＳ８０３では、受信部１１０２は、送信部１３０３から送信された第２の方位情報を受信する。受信部１１０２は、受信した第２の方位情報を判定部１１０４に供給する。

ステップＳ８０４では、判定部１１０４は、第１の方位情報と第２の方位情報に基づいて、撮像装置１２の撮像方向と制御装置１３の正面方向とのなす角度Ａを算出する。角度Ａは、撮像装置１２の撮像方向と、制御装置１３の正面方向との角度差を示す。

角度Ａは、例えば、以下の式（３）に従って算出される。
Ａ＝｜ａｎｇ１―ａｎｇ２｜・・・（３）

式（３）に従って算出された値が１８０度を超える場合、角度Ａは、以下の式（４）に従って算出される。
Ａ＝３６０－｜ａｎｇ１―ａｎｇ２｜・・・（４）

ステップＳ８０５では、判定部１１０４は、撮像装置１２の状態および制御装置１３の状態が所定の条件を満たすか否かを判定する。判定部１１０４は、角度Ａが第４閾値以上であるか否かを判定する。第４閾値は、例えば９０度とする。角度Ａが第４閾値以上である場合（ステップＳ８０５でＹＥＳ）、判定部１１０４はステップＳ８０６に進む。角度Ａが第４閾値未満である場合（ステップＳ８０５でＮＯ）、判定部１１０４はステップＳ８０７に進む。なお、第４閾値は９０度に限らず、角度Ａがその値以上になると、制御装置１３の位置から移動装置１１の周囲の状況を目視で確認しにくいと見なされる値を設定するとよい。

ステップＳ８０７では、判定部１１０４は、第１の方位情報または第２の方位情報が変更されたか否かを判定する。例えば、ユーザーが操作部１３０１を用いて、移動装置１１の向きを変更する指示を行うことにより、第１の方位情報は変更される。例えば、ユーザーが制御装置１３を持ちながら、制御装置１３の向きを変えて移動することにより、第２の方位情報は変更される。第１の方位情報または第２の方位情報が変更された場合（ステップＳ８０７でＹＥＳ）、判定部１１０４はステップＳ８０８に進む。第１の方位情報または第２の方位情報が変更されなかった場合（ステップＳ８０７でＮＯ）、処理８００は終了する。

ステップＳ８０８では、判定部１１０４は、撮像装置１２の状態および制御装置１３の状態が所定の条件を満たすか否かを判定する。実施形態４では、判定部１１０４は、角度Ａが第４閾値以上であるか否かを判定する。角度Ａが第４閾値未満である場合（ステップＳ８０８でＮＯ）、判定部１１０４はステップＳ８０９に進む。判定部１１０４は、角度Ａが第４閾値以上である場合（ステップＳ８０８でＹＥＳ）、処理８００は終了する。

なお、実施形態４では、撮像装置１２の撮像方向および制御装置１３の正面方向は、磁気センサを用いて取得されるが、ＧＰＳ等を用いて取得されてもよい。

実施形態４では、移動装置１１は、撮像装置１２と制御装置１３の状態が所定の条件を満たす場合には、撮像装置１２の画質またはフレームレートの設定を自動で第２の設定に変更する（ステップＳ８０６）。第２の設定に変更されてから、所定の条件が満たされない状態に変化した場合には、制御部１１０５は、自動で第１の設定に変更する（ステップＳ８０９）。ユーザーは、撮像装置１２の設定を変更する操作を行わなくとも、画質また
はフレームレートを切り替えることができ、撮像装置１２の撮像状況に応じた撮影を行うことができる。

＜実施形態５＞
上述の実施形態で説明した様々な機能、処理または方法は、パーソナルコンピュータ、マイクロコンピュータ、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）またはマイクロプロセッサがプログラムを実行することによって実現することもできる。以下、実施形態５では、パーソナルコンピュータ、マイクロコンピュータ、ＣＰＵまたはマイクロプロセッサを「コンピュータＸ」と呼ぶ。実施形態５では、コンピュータＸを制御するためのプログラムであって、上述の実施形態で説明した様々な機能、処理および方法の少なくとも一つを実現するためのプログラムを「プログラムＹ」と呼ぶ。

上述の実施形態で説明した様々な機能、処理または方法は、コンピュータＸがプログラムＹを実行することによって実現される。この場合において、プログラムＹは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体を介してコンピュータＸに供給される。実施形態５におけるコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、ハードディスク装置、磁気記憶装置、光記憶装置、光磁気記憶装置、メモリカード、揮発性メモリ、不揮発性メモリなどの少なくとも一つを含む。実施形態５におけるコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙな記憶媒体である。

１１：移動装置１２：撮像装置１３：制御装置
１１０４：判定部１１０５：制御部

Claims

撮像装置と共に移動可能であり、制御装置によって遠隔から制御される移動装置であって、
前記撮像装置と前記制御装置との状態が、前記撮像装置の画質またはフレームレートを上げることが推奨される所定の条件を満たすか否かを判定する判定手段と、
前記所定の条件が満たされる場合に、前記撮像装置の画質またはフレームレートの設定を、第１の設定から前記第１の設定よりも高い第２の設定となるように制御する制御手段と
を有し、
前記判定手段は、前記撮像装置から前記制御装置までの距離が第１閾値以上の場合に、前記所定の条件を満たすと判定する
ことを特徴とする移動装置。
撮像装置と共に移動可能であり、制御装置によって遠隔から制御される移動装置であって、
前記撮像装置と前記制御装置との状態が、前記撮像装置の画質またはフレームレートを上げることが推奨される所定の条件を満たすか否かを判定する判定手段と、
前記所定の条件が満たされる場合に、前記撮像装置の画質またはフレームレートの設定を、第１の設定から前記第１の設定よりも高い第２の設定となるように制御する制御手段と
を有し、
前記判定手段は、前記撮像装置の高度と前記制御装置の高度との差分が第２閾値以上の場合に、前記所定の条件を満たすと判定する
ことを特徴とする移動装置。
撮像装置と共に移動可能であり、制御装置によって遠隔から制御される移動装置であって、
前記撮像装置と前記制御装置との状態が、前記撮像装置の画質またはフレームレートを上げることが推奨される所定の条件を満たすか否かを判定する判定手段と、
前記所定の条件が満たされる場合に、前記撮像装置の画質またはフレームレートの設定
を、第１の設定から前記第１の設定よりも高い第２の設定となるように制御する制御手段と
を有し、
前記判定手段は、前記撮像装置の撮像方向と前記制御装置の正面方向とのなす角度が第４閾値以上の場合に、前記所定の条件を満たすと判定する
ことを特徴とする移動装置。
前記制御手段は、前記制御装置から前記撮像装置の画質またはフレームレートの設定を前記第１の設定に変更する指示を受信すると、
前記所定の条件が満たされている場合には、前記撮像装置の画質またはフレームレートを変更せず、
前記所定の条件が満たされていない場合には、前記撮像装置の画質またはフレームレートの設定を前記第１の設定に変更する
請求項１から３のいずれか１項に記載の移動装置。
前記制御手段は、前記撮像装置の画質またはフレームレートの設定が前記第２の設定に変更されてから、前記所定の条件が満たされない状態に変化した場合に、前記撮像装置の画質またはフレームレートの設定を前記第１の設定に変更する
請求項１から４のいずれか１項に記載の移動装置。
前記制御手段は、前記撮像装置の起動時に、前記撮像装置の画質またはフレームレートの設定を、前記第１の設定となるように制御する
請求項１から５のいずれか１項に記載の移動装置。
前記所定の条件が満たされる場合に、前記撮像装置の画質またはフレームレートの設定を、前記第２の設定に変更することを推奨する第１の通知を前記制御装置に送信する通知手段をさらに有し、
前記制御手段は、前記第１の通知に対して、前記第２の設定に変更する指示を前記制御装置から受信した場合に、前記第２の設定に変更する
請求項１から６のいずれか１項に記載の移動装置。
前記通知手段は、さらに、前記所定の条件が満たされている状態で、前記制御装置から前記撮像装置の画質またはフレームレートの設定を前記第１の設定に変更する指示を受信した場合に、前記第１の設定への変更可否を確認する第２の通知を前記制御装置に送信し、
前記制御手段は、前記第２の通知に対して、前記第１の設定に変更する指示を前記制御装置から受信した場合に、前記第１の設定に変更する
請求項７に記載の移動装置。
前記通知手段は、さらに、前記所定の条件が満たされた状態から満たされない状態に変化した場合に、前記撮像装置の画質またはフレームレートの設定を、前記第１の設定に変更することを推奨する第３の通知を前記制御装置に送信し、
前記制御手段は、前記第３の通知に対して、前記第１の設定に変更する指示を前記制御装置から受信した場合に、前記第１の設定に変更する
請求項７または８に記載の移動装置。
撮像装置と共に移動可能であり、制御装置によって遠隔から制御される移動装置の制御方法であって、
前記撮像装置と前記制御装置との状態が、前記撮像装置の画質またはフレームレートを上げることが推奨される所定の条件を満たすか否かを判定する判定ステップと、
前記所定の条件が満たされる場合に、前記撮像装置の画質またはフレームレートの設定を、第１の設定から前記第１の設定よりも高い第２の設定となるように制御する制御ステップと
を有し、
前記判定ステップにおいて、前記撮像装置から前記制御装置までの距離が第１閾値以上の場合に、前記所定の条件を満たすと判定する
ことを特徴とする制御方法。
撮像装置と共に移動可能であり、制御装置によって遠隔から制御される移動装置の制御方法であって、
前記撮像装置と前記制御装置との状態が、前記撮像装置の画質またはフレームレートを上げることが推奨される所定の条件を満たすか否かを判定する判定ステップと、
前記所定の条件が満たされる場合に、前記撮像装置の画質またはフレームレートの設定を、第１の設定から前記第１の設定よりも高い第２の設定となるように制御する制御ステップと
を有し、
前記判定ステップにおいて、前記撮像装置の高度と前記制御装置の高度との差分が第２閾値以上の場合に、前記所定の条件を満たすと判定する
ことを特徴とする制御方法。
撮像装置と共に移動可能であり、制御装置によって遠隔から制御される移動装置の制御方法であって、
前記撮像装置と前記制御装置との状態が、前記撮像装置の画質またはフレームレートを上げることが推奨される所定の条件を満たすか否かを判定する判定ステップと、
前記所定の条件が満たされる場合に、前記撮像装置の画質またはフレームレートの設定を、第１の設定から前記第１の設定よりも高い第２の設定となるように制御する制御ステップと
を有し、
前記判定ステップにおいて、前記撮像装置の撮像方向と前記制御装置の正面方向とのなす角度が第４閾値以上の場合に、前記所定の条件を満たすと判定する
ことを特徴とする制御方法。
撮像装置と共に移動可能であり、制御装置によって遠隔から制御される移動装置のコンピュータを、請求項１から９のいずれか１項に記載の移動装置の各手段として機能させるためのプログラム。
制御装置によって遠隔から制御される移動装置に搭載可能な撮像装置であって、
前記撮像装置と前記制御装置との状態が、画質またはフレームレートを上げることが推奨される所定の条件を満たすか否かを判定する判定手段と、
前記所定の条件が満たされる場合に、画質またはフレームレートの設定を、第１の設定から前記第１の設定よりも高い第２の設定となるように制御する制御手段と
を有し、
前記判定手段は、前記撮像装置から前記制御装置までの距離が第１閾値以上の場合に、前記所定の条件を満たすと判定する
ことを特徴とする撮像装置。
制御装置によって遠隔から制御される移動装置に搭載可能な撮像装置であって、
前記撮像装置と前記制御装置との状態が、画質またはフレームレートを上げることが推奨される所定の条件を満たすか否かを判定する判定手段と、
前記所定の条件が満たされる場合に、画質またはフレームレートの設定を、第１の設定
から前記第１の設定よりも高い第２の設定となるように制御する制御手段と
を有し、
前記判定手段は、前記撮像装置の高度と前記制御装置の高度との差分が第２閾値以上の場合に、前記所定の条件を満たすと判定する
ことを特徴とする撮像装置。
制御装置によって遠隔から制御される移動装置に搭載可能な撮像装置であって、
前記撮像装置と前記制御装置との状態が、画質またはフレームレートを上げることが推奨される所定の条件を満たすか否かを判定する判定手段と、
前記所定の条件が満たされる場合に、画質またはフレームレートの設定を、第１の設定から前記第１の設定よりも高い第２の設定となるように制御する制御手段と
を有し、
前記判定手段は、前記撮像装置の撮像方向と前記制御装置の正面方向とのなす角度が第４閾値以上の場合に、前記所定の条件を満たすと判定する
ことを特徴とする撮像装置。
制御装置によって遠隔から制御される移動装置に搭載可能な撮像装置の制御方法であって、
前記撮像装置と前記制御装置との状態が、画質またはフレームレートを上げることが推奨される所定の条件を満たすか否かを判定する判定ステップと、
前記所定の条件が満たされる場合に、画質またはフレームレートの設定を、第１の設定から前記第１の設定よりも高い第２の設定となるように制御する制御ステップと
を有し、
前記判定ステップにおいて、前記撮像装置から前記制御装置までの距離が第１閾値以上の場合に、前記所定の条件を満たすと判定する
ことを特徴とする制御方法。
制御装置によって遠隔から制御される移動装置に搭載可能な撮像装置の制御方法であって、
前記撮像装置と前記制御装置との状態が、画質またはフレームレートを上げることが推奨される所定の条件を満たすか否かを判定する判定ステップと、
前記所定の条件が満たされる場合に、画質またはフレームレートの設定を、第１の設定から前記第１の設定よりも高い第２の設定となるように制御する制御ステップと
を有し、
前記判定ステップにおいて、前記撮像装置の高度と前記制御装置の高度との差分が第２閾値以上の場合に、前記所定の条件を満たすと判定する
ことを特徴とする制御方法。
制御装置によって遠隔から制御される移動装置に搭載可能な撮像装置の制御方法であって、
前記撮像装置と前記制御装置との状態が、画質またはフレームレートを上げることが推奨される所定の条件を満たすか否かを判定する判定ステップと、
前記所定の条件が満たされる場合に、画質またはフレームレートの設定を、第１の設定から前記第１の設定よりも高い第２の設定となるように制御する制御ステップと
を有し、
前記判定ステップにおいて、前記撮像装置の撮像方向と前記制御装置の正面方向とのなす角度が第４閾値以上の場合に、前記所定の条件を満たすと判定する
ことを特徴とする制御方法。
制御装置によって遠隔から制御される移動装置に搭載可能な撮像装置のコンピュータを
、請求項１４から１６のいずれか１項に記載の撮像装置の各手段として機能させるためのプログラム。