JP7254833B2 - プローブドライバを介した非破壊検査デバイスの制御のための技術 - Google Patents

Description

（関連出願の相互参照）
本出願は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年４月３０日に米国特許商標庁に出願された米国特許出願第１５／９６７，１９６号に対して米国特許法第１１９条（ｅ）下で、優先権の利益を主張する国際特許出願である。

発電、石油及びガス、航空機、製造などの特定の設備及び施設には、相互に関連する複数のシステムやプロセスが含まれている。例えば、発電プラントは、タービンシステム及びタービンシステムを稼働させ、管理するためのプロセスを含み得る。同様に、石油及びガスの操作は、パイプラインを介して相互に接続された炭素質燃料回収システム及び処理設備を含み得る。同様に、航空機システムは、耐空性を維持し、保守支援を提供するのに有用な航空機及び保守格納庫を含み得る。設備の稼働時に、設備が劣化し、腐食、摩耗、破損などの望ましくない状態になり、設備全体の有効性に影響を与える可能性がある。特定の検査技法、例えば非破壊精査技法又は非破壊検査（non-destructive testing、ＮＤＴ）技法は、望ましくない設備の状態を検出するために使用され得る。ＮＤＴデバイスの制御を改善することが有益である場合がある。

本来の特許請求された開示の範囲に見合う特定の実施形態を以下に要約する。これらの実施形態は、特許請求された開示の範囲を限定することを意図するものではなく、むしろ、これらの実施形態は、本開示の可能な形態の簡単な要約を提供することのみを意図する。実際、全面開示は、以下に記載される実施形態と類似しているか、又は異なる様々な形態を含み得る。

本明細書に記載された技法は、特定のＮＤＴデバイスを制御するために使用され得る、タッチ式ジェスチャなどの様々なジェスチャを提供する。

第１の実施形態では、非破壊検査（ＮＤＴ）システムは、周囲環境に関連するデータを収集するセンサと、センサに結合された導管部と、センサからのデータを表示するように構成されたスクリーンとを含み得る。ＮＤＴシステムはまた、導管部を位置付けするための入力構造と位置付け要素を有するプローブドライバを含み得、入力構造は、ユーザの入力に応答して作動し、作動時に、入力構造は、導管部の位置付けを示す信号を生成し得る。ＮＤＴシステムはまた、導管部の位置を示す信号を受信し、導管部をその位置で配向するために位置付け要素を動作させるようにプローブドライバの１つ以上の動作を制御するプロセッサを含み得る。

第２の実施形態では、プローブドライバは、導管部の第１の位置で導管部とインターフェースするための結合具と、導管部の第２の位置を示すユーザ入力に応答して作動する入力構造とを含み得る。プローブドライバはまた、ユーザ入力に応答して、導管部を再配置して、導管部の第２の位置で結合具とインターフェースするための１つ以上の位置付け要素を含み得る。

第３の実施形態では、方法は、プローブドライバを介して、ユーザ入力に基づく位置付け命令の指示を受信することを含み、位置付け命令は、検査中に導管部を位置付けする方向に対応し得る。方法はまた、位置付け命令に応答して、プローブドライバを介して、プローブドライバの１つ以上の動作を変更することを含み得、プローブドライバの１つ以上の動作を変更することにより導管部が位置付けされる。

本開示のこれらの及び他の特徴、態様、及び利点は、以下の詳細な説明を、図面全体で類似の文字が類似の部分を表している添付図面を参照して読むと、よりよく理解されるであろう。

実施形態による、プローブドライバを備えたボアスコープの正面図である。

実施形態による、図１のボアスコープ及び図１のプローブドライバの斜視図である。

実施形態による、図１のプローブドライバの実施形態の断面図である。

実施形態による、図１のプローブドライバの第２の実施形態の断面図である。

本明細書に開示される主題の実施形態は、一般に、様々な設備及び施設（例えば、産業用設備及び施設、発電設備及び施設、航空機設備及び施設）を検査するために使用され得る非破壊検査（ＮＤＴ）システム及びデバイスに関する。ＮＤＴシステム及びデバイスは、設備や施設の内部だけでなく、設備や施設の画像やデータを収集することによって、設備や施設を検査するのに使用され得る。したがって、開示された主題の特定の実施形態は、ＮＤＴシステム及びデバイスに関連付けられた撮像デバイスの動きを制御するためのプローブドライバに関するものであってもよい。特に、開示された主題のいくつかの実施形態では、プローブドライバを利用して、例えば、プローブドライバの動作に基づいて、アセット内へのＮＤＴデバイスの撮像デバイスの後退及び／又は挿入を制御し得る。特定の実施形態では、ボタン、ジョイスティック、及び／又はＮＤＴシステム又はデバイスに関連付けられたタッチスクリーン上の相対的な制御ジェスチャは、アセット内での撮像デバイスの位置付けを制御するために使用され得る（例えば、撮像デバイスを第１の位置から第２の位置に移動させるために）。他の実施形態は、開示された主題の範囲内である。

１つ以上の特定の実施形態を以下に説明する。これらの実施形態の簡潔な説明を提供するために、実際の実装の全ての特徴を本明細書に記載しない場合がある。任意のこのような実際の実装の開発においては、任意のエンジニアリング又は設計プロジェクトと同様に、システムに関連した制約及びビジネスに関連した制約への準拠など、開発者の特定の目標を達成するために多数の実装の固有の決定がなされてもよく、これらの決定は、ある実装から別の実装へと変更されてもよい。更に、そのような開発努力は、複雑で時間がかかるかもしれないが、それにも関わらず、本開示の恩恵を受ける当業者にとっては、設計、製作、及び製造の日常的な仕事であり得る。

非破壊検査（ＮＤＴ）デバイス及びシステムは、検査対象のシステム及び／又はデバイスを破壊することなく、発電の設備及び施設、石油及びガスの設備及び施設、航空機の設備及び施設、製造の設備及び施設などの各種設備及び施設を検査するために使用され得る。ＮＤＴデバイス及びシステムは、設備及び施設内又はその周辺の様々な場所に挿入される測定デバイス（例えば、センサ）及びカメラを含むことがある。測定デバイス及びカメラは、オペレータが測定デバイス及びカメラによって収集されたデータを見るためは勿論、測定デバイス及びカメラを制御したりするために使用し得る他のデバイスに遠隔に結合されている。

このように、プローブドライバは、物理的ジョイスティック、仮想的ジョイスティック、制御パッド、又はそれらの組み合わせを含み得、オペレータに、検査中にセンサ（例えば、測定デバイス及び／又はカメラセンサ）を制御させるか、又はそうでなければセンサの位置を決めさせる。センサを位置付けする技法を向上させるために、オペレータは、プローブドライバを使用して、センサの挿入、取り外し、再配置などを行い、検査を行い得る。更に、オペレータによるアセット内のセンサ位置付けの制御が向上すると、検査の精度が向上し得る。このように、センサの位置の制御を高めるプローブドライバは、異なる検査対象アセットの同じ場所を検査するためのオペレータの能力の向上を容易にすることによって、検査の精度を向上させることができる、すなわち、検査の一貫性を向上させて検査品質を向上させることができる。

一実施形態では、オペレータは、ビデオボアスコープのメニューによって決定される検査（menu driven inspection、ＭＤＩ）と協調してプローブドライバを操作し得る。ＭＤＩは、検査を介してオペレータをガイドするための様々な詳細の指示を提供し得る。ＭＤＩは、センサを位置付けする際にオペレータをガイドするための命令を提供し得る。例えば、ＭＤＩは、センサをアセットに挿入するための長さや、センサをアセット内で配向するための回転度を示す命令を提供し得る。プローブドライバと協調してＭＤＩを使用することで、オペレータ、アセット、検査などの間の検査の整合性が向上し得る。また、プローブドライバと協調してＭＤＩを使用することで、オペレータの短いトレーニング時間を提供し得る。ＭＤＩはオペレータに検査のステップをガイドし、検査のトレーニング期間が短いオペレータが正しく検査を行うことができるようにする。

プローブドライバの追加の態様は、オペレータがジョイスティック、制御パッド、ボタンなどを使って、片手でプローブドライバを操作し得ることである。片手でプローブドライバを操作することにより、オペレータは、使用されていない他方の手を有し、手持ちビデオボアスコープを保持し得ると考えられるので、位置付け技法を向上させることができる。アセットでのセンサの位置付け中に手持ちビデオボアスコープを保持することは、オペレータがセンサを位置付けしている間にセンサの位置に関するフィードバックを受け取ることができるようになるので、オペレータが所望のようにセンサを配置する能力を高め得る。

前述のことを念頭に置くと、図１は、ＮＤＴデバイス１０、ボアスコープ１４の実施形態の正面図である。ボアスコープ１４は、１つ以上のプロセッサ１６及びメモリ１８を有し得、例えば、ターボ機械、コンテナ、船舶、コンプレッサ、ポンプ、ターボエキスパンダ、風力タービン、ハイドロタービン、産業機器、住宅設備などを検査するために使用され得る。図示されているように、ボアスコープ１４は、また、１つ以上のプロセッサ３２及びメモリ３４を有するモバイルデバイス３０と通信可能に結合され得る。モバイルデバイス３０は、例えば、タブレット、携帯電話（例えば、スマートフォン）、ノートブック、ラップトップ、又は任意の他のモバイルコンピューティングデバイスを含み得る。したがって、一実施形態では、モバイルデバイス３０は、ニューヨーク州スケネクタディのゼネラルエレクトリック社（General Electric Co.）から入手可能な上述のタブレットであり得、タッチスクリーン入力を提供する。モバイルデバイス３０は、様々な無線又は有線導管を介して、スコープ１４に通信可能に結合され得る。例えば、無線導管は、ＷｉＦｉ（例えば、米国電気電子学会［ＩＥＥＥ］８０２．１１Ｘ）、セルラ導管（例えば、高速パケットアクセス［ＨＳＰＡ］、ＨＳＰＡ＋、ロングタームエボリューション［ＬＴＥ］、ＷｉＭａｘ）、近距離無線通信（near field communication、ＮＦＣ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、パーソナルエリアネットワーク（personal area network、ＰＡＮ）などを含み得る。無線導管は、ＴＣＰ／ＩＰ、ＵＤＰ、ＳＣＴＰ、ソケット層などの各種通信プロトコルを使用し得る。特定の実施形態では、無線又は有線導管は、セキュアソケット層（secure socket layer、ＳＳＬ）、仮想プライベートネットワーク（virtual private network、ＶＰＮ）層、暗号化層、チャレンジ鍵認証層、トークン認証層などのセキュア層を含み得る。有線導管は、独自のケーブル、ＲＪ４５ケーブル、同軸ケーブル、光ファイバーケーブルなどを含み得る。

追加として又は代替として、モバイルデバイス３０は、クラウド３６を介してボアスコープ１４に通信可能に結合され得る。実際、モバイルデバイス３０は、ＨＴＴＰ、ＨＴＴＰＳ、ＴＣＰ／ＩＰ、サービス指向アーキテクチャ（service oriented architecture、ＳＯＡ）プロトコル（例えば、単純オブジェクトアクセスプロトコル［simple object access protocol、ＳＯＡＰ］、ウェブサービス記述言語（web services description language、ＷＳＤＬ））を含むがこれらに限定されない、クラウド３６のコンピューティング及び通信技術（例えば、クラウドコンピューティングネットワーク）を使用して、検査を受けようとしている物理的な場所から離れた地理的な場所を含む任意の地理的な場所からＮＤＴ検査デバイスとインターフェースし得る。更に、いくつかの実施形態では、モバイルデバイス３０は、モバイルデバイス３０が、ボアスコープ１４をクラウド３６内の他のシステムに接続するのに好適な無線アクセスポイント（wireless access point、ＷＡＰ）機能を提供し得る「ホットスポット」機能を提供し得る。

ボアスコープ１４は、検査現場及び／又は遠隔地に配置された様々なオペレータによって制御され得る。例えば、ボアスコープのオペレータは、ボアスコープ１４をある場所で物理的に操作し得るが、一方、モバイルデバイスのオペレータは、モバイルデバイス３０を使用して、リモートコントロール技法を介して第２の場所でボアスコープ１４とインターフェースし、ボアスコープ１４を物理的に操作し得る。第２の場所は、第１の場所に近接してもよく、第１の場所から地理的に離れていてもよい。更に、オペレータは、ボイスオーバーＩＰ（voice over IP、ＶＯＩＰ）、仮想ホワイトボード、テキストメッセージなどの技法を介して、モバイルデバイス３０、ボアスコープ１４、及び／又はクラウド３６を介して通信可能に結合されたデバイスを使用して、互いに通信し得る。

本実施形態では、オペレータは、相対的な制御ジェスチャ（例えば、タッチ式ジェスチャ）を使用して、ボアスコープ１４のセンサの位置を制御し得る。相対的な制御ジェスチャは、単独で使用され得るか、他の制御デバイス（例えば、物理的ジョイスティック、１つ以上のボタン、物理的制御パッドなどの物理的操作デバイス）から得られる入力と組み合わせて、センサを位置付けするようにし得る。更に、相対的な制御ジェスチャは、第２のＮＤＴシステム、ラップトップ、携帯電話、タブレットなどの他の外部システムからの制御入力と組み合わされ得る。オペレータは、ボアスコープ１４上の入力を介して、検査中にボアスコープ１４のセンサの位置を制御し得る。これらの入力は、センサの位置を特有の程度に制御し得る。すなわち、オペレータは、ボアスコープ１４上の入力の能力を超えて、ボアスコープのセンサを追加的に位置付けするために、センサのチューブを手動で挿入したり、取り外したり、ねじったりし得る。例えば、アセット上の対象となる特徴は、センサの観察可能な範囲外にあり得るので、オペレータは、センサを特徴の観察可能な範囲内に入れるために、ボアスコープ１４を手動で位置付けするか、又は配向し得る。

前述のことを念頭に置いて、検査中、ボアスコープ１４は、クラウド３６に接続された任意の数のデバイス又はクラウド３６内のデバイスにデータを提供し得る。上述したように、モバイルデバイス３０は、ボアスコープ１４を遠隔で制御するために、ボアスコープ１４からデータを受信するのに使用され得るか、又はそれらの組み合わせであってもよい。例えば、温度、圧力、流量、クリアランス（例えば、静止構成要素と回転構成要素との間の測定）、距離測定などの画像、ビデオ、センサ測定などを含むがこれらに限定されない様々なデータが、ボアスコープ１４からモバイルデバイス３０に送信さ得る。同様に、モバイルデバイス３０は、制御命令（例えば、相対的な制御ジェスチャ）、再プログラミング命令、構成命令などをボアスコープ１４に通信し得る。

図示されるように、ボアスコープ１４は、ターボ機械の内部、設備、パイプ、導管、水中の場所、曲線、湾曲、航空機システムの内部又は外部など、様々な場所に挿入するのに好適な挿入チューブ１３６を含む。挿入チューブ１３６は、ヘッドエンド部１３８、関節運動部１４０、及び導管部１４２を含み得る。図示された実施形態では、ヘッドエンド部１３８は、カメラ１４４、１つ以上のライト１４６（例えば、ＬＥＤ）、及び１つ以上のセンサ１４８を含み得る。一般に、ヘッドエンド部１３８は、周囲環境に関するデータを収集する１つ以上のセンサ（例えば、カメラ１４４、センサ１４８等）を含み得る。上述したように、ボアスコープ１４のカメラ１４４は、検査に好適な画像及びビデオを提供し得る。ライト１４６は、ヘッドエンド部１３８が低光量又は無光量を有する場所に配置されている場合に、照明を提供するために使用され得る。

使用中、関節運動部１４０は、例えば、モバイルデバイス３０及び／又はボアスコープ１４からの制御入力（例えば、相対的な制御ジェスチャ）によって制御され得る。特に、一連の相対的な制御ジェスチャは、関節運動部１４０を制御するために使用され得る。関節運動部１４０は、様々な寸法で操舵又は「屈曲」してもよく、ヘッドエンド部１３８の配向を調整するために、空気圧ステアリング（すなわち、１つ以上の空気圧シリンダ）、機械的モータ及びワイヤ、又はそれらの組み合わせを使用してもよい。例えば、関節運動部１４０は、図示されたＸＹＺ軸１５０のＸ－Ｙ平面、Ｘ－Ｚ平面、及び／又はＹ－Ｚ平面内でのヘッドエンド部１３８の移動を可能にし得る。実際に、相対的な制御ジェスチャを使用して、ヘッドエンド部１３８を、図示された角度αなどの様々な角度で配置するのに好適な制御動作を実行し得る。このように、ヘッドエンド部１３８は、所望の場所を目視検査するために配置され得る。次に、カメラ１４４は、例えば、ビデオ１５２及び／又は静止画像を取り込まれ得、これは、ボアスコープ１４のスクリーン１５４及びモバイルデバイス３０のスクリーン１５６に表示され得、ボアスコープ１４及び／又はモバイルデバイス３０によって記録され得る。図示の実施形態では、スクリーン１５４及び１５６は、スタイラス及び／又は１本以上の人間の指のタッチを検出するために、静電容量技法、抵抗技法、赤外線グリッド技法などを使用するマルチタッチタッチスクリーンであり得る。追加として又は代替として、画像及びビデオ１５２は、クラウド３６内に送信され得る。

センサ１４８のデータを含むがこれらに限定されない他のデータは、追加的に、ボアスコープ１４によって通信かつ／又は記録され得る。センサ１４８データは、温度データ、距離データ、クリアランスデータ（例えば、回転構成要素と静止構成要素との間の距離）、流量データなどを含み得る。特定の実施形態では、ボアスコープ１４は、複数の取り換え用チップ１５８を含み得る。例えば、取り換え用チップ１５８には、スネア、磁気チップ、グリッパチップなどの回収チップが含まれ得る。取り換え用チップ１５８は、ワイヤブラシ、ワイヤカッターなどの洗浄及び障害物除去ツールを追加的に含み得る。取り換え用チップ１５８は、焦点距離、立体視、３次元（3-dimensional、３Ｄ）位相視、シャドウ視など、異なる光学特性を有するチップを更に含み得る。追加として又は代替として、ヘッドエンド部１３８は、取り外し可能かつ交換可能なヘッドエンド部１３８を含み得る。したがって、複数のヘッドエンド部１３８は、様々な直径で提供され得、挿入チューブ１３６は、約１ミリメートル～約１０ミリメートル以上までの開口部を有する複数の場所に配置され得る。確かに、多種多様な設備及び施設を検査し得、そのデータをモバイルデバイス３０及び／又はクラウド３６を介して共有し得る。

ボアスコープ１４の使用中、オペレータは、導管部１４２をアセット（例えば、検査される設備又は施設）内に挿入、後退、及び／又は他の方法で位置付け得る。いくつかの実施形態では、プローブドライバ１６２を導管部１４２に結合することは、アセット内の導管部１４２の位置付けの制御を増加させることにより、アセットの検査の精度を向上させ得る。更に、プローブドライバ１６２に連動してオペレータに提供される命令（例えば、書面による命令、ＭＤＩを介して提供される命令）を使用することにより、検査の精度が向上され得る。例えば、オペレータは、ＭＤＩによって、導管部１４２をアセット内に１０フィート挿入するように命令され得、プローブドライバ１６２を使用することによって、オペレータは、導管部１４２をアセット内に挿入し、導管部１４２がアセット内に１０フィートであるときに、プローブドライバ１６２からフィードバックを受信し得る。

オペレータが導管部１４２、関節運動部１４０、及びヘッドエンド部１３８をＭＤＩによって命令の通りに位置付けさせ、かつ／又は所望のように位置付けさせたら、オペレータは、ボアスコープ１４及び／又はモバイルデバイス３０を操作して、アセットの画像又はビデオを取得し得る。そのためには、オペレータは、ボアスコープ１４及び／又はモバイルデバイス３０上のボタン及び／又はユーザ入力要素を作動させてもよい。作動に応答して、ボタン及び／又はユーザ入力要素は、画像又はビデオの取得の要求を示す信号を生成し得る。ボアスコープ１４及び／又はモバイルデバイス３０は、画像又はビデオの取得の要求を示す信号を受信し得、カメラ１４４を動作させるための制御信号を送信し得る。カメラ１４４が画像又はビデオを取得すると、ボアスコープ１４及び／又はモバイルデバイス３０は、取得した画像又はビデオに対応するデータを受信し得、メモリ１８又は３４にデータを格納し得、プロセッサ１６又は３２を介して画像を処理し得、プロセッサ１６又は３２は、データを受信し、スクリーン１５４又は１５６、及び／又は同種のものを介して画像又はビデオとしてデータを表示し得る。更に、取得された画像又はビデオは、ＭＤＩの結果を詳述するレポートに保存され得る。

ボレスコープ１４及び／又はモバイルデバイス３０は、上述の報告を生成するための「レポート生成」ボタンを含み得る。起動されると、「レポート生成」ボタンは、ＭＤＩを介して収集された情報と画像の全てとを含むレポート用のシェル文書、及びオペレータが、アセットのＭＤＩ全体にわたって、ボアスコープ１４及び／又はモバイルデバイス３０に入力することができる任意の付随データ（例えば、アセットの一部分の健全性について追加調査を行う目的で画像にフラグ付けする、書面によるメモ、口頭での観察又は注釈）を生成することができる。いくつかの実施形態では、シェル文書はまた、ビデオ及び任意の付随データを含むリポジトリへのリンク（例えば、ハイパーリンク）を含む。代替として又は追加として、シェル文書は、画像及び／又はビデオ、並びにＭＤＩ中に収集された任意の付随データを含み得る。同様に、シェル文書は、記録された音声注釈又は記録された音声注釈を含むリポジトリへのリンクを含み得る。オペレータがレポート用のシェル文書で満足した場合、オペレータは、所望のメモリ位置（例えば、メモリ３４、メモリ１８、図１に図示しないクラウド接続デバイス、及び／又はクラウド３６）内のＭＤＩ用のレポートとしてシェル文書を保存し得る。オペレータは、シェル文書を、オペレータが希望するレポートの詳細又は要約に変更してもよいことに留意されたい。オペレータは、生成されたレポートに基づいて、例えば、検査されたアセットの様々な構成要素を調整又は取り換えるために、意思決定目的のためのレポートを送信してもよい。このレポートは、検査の概要として、検査から生じた結論を他の検査のレポートと比較するために使用され得る。したがって、これらのレポートは、検査の反復間で検査の結論を比較し、メンテナンス及び／又は経営上の意思決定を行う際に有用であり得る。

このように、ボアスコープ１４に結合されたプローブドライバ１６２を有することは、検査を向上させ、ＭＤＩのインスタンス間の検査再現性を向上させることができる。更に、検査の再現性を向上させることで、検査レポートの分析も向上され得る。検査を実行するオペレータが検査中にボアスコープ１４を位置付けする制御を改善した場合、検査レポートの正確なレビューを容易にする検査レポートに含まれる検査の画像、ビデオ、及び／又は付随データの改善された一貫性があり得るので、検査の所見を詳述する検査レポートも改善され得る（例えば、２つの異なるアセットの２つの画像をレビューすることは、画像が、設備検査の目的のためにアセットの異なるビューの２つの画像よりも、アセットの同じビューを示す全く同じ位置の画像である場合には、レビューが容易になり得る）。

プローブドライバ１６２の詳述を助けるために、図２は、モバイルデバイス３０及びクラウド３６に通信可能に結合されたボアスコープ１４の実施形態の斜視図である。前述したように、ボアスコープ１４は、スクリーン１５４、ビデオ１５２を含み得、ボアスコープ１４の導管部１４２、ヘッドエンド部１３８、及び関節運動部１４０に結合し得る。ボアスコープ１４は、ヘッドエンド部１３８及び／又は関節運動部１４０の位置を制御するためのユーザ入力１６４を有し得る。導管部１４２は、プローブドライバ１６２に結合し得る。オペレータは、プローブドライバ１６２を使用して、導管部１４２の位置を変化させ得る。プローブドライバ１６２は、図３及び図４に関連する考察で詳述されているように、１つ以上のモータ、１つ以上の電源（例えば、リチウムイオンバッテリ、充電式バッテリ、直流電源有線接続）、及び、全てがプローブドライバ１６２を介して導管部１４２に電力供給し、位置付けし、かつ／又は導管部１４２を駆動するように動作し得る１つ以上の従動輪を含み得る。プローブドライバ１６２は、ユーザ入力１６６を介して受信した位置付け命令に応答して、これらの位置付け要素を介して導管部１４２の位置を変更し得る。プローブドライバ１６２に含まれるように示されているが、プローブドライバ１６２を制御するために使用されるユーザ入力１６６は、ユーザ入力１６４と同様に、ボアスコープ１４及び／又はモバイルデバイス３０に含まれ得ることに留意されたい。

プローブドライバ１６２は、ユーザ入力１６６の作動を介して、導管部１４２を後退させるか又は延出させるための位置付け命令を受信し得る。ユーザ入力１６６は、ジョイスティック、デジタルパッド、制御パッド、３Ｄ空間マウス（例えば、ディスプレイの２Ｄ平面ではなく３Ｄ平面内でのナビゲーション及び選択を容易にするコンピュータマウス）、及び／又は１つ以上のボタンを含む様々な入力構造であり得る。追加として又は代替として、プローブドライバ１６２は、口頭で受信した位置付け命令（例えば、オペレータからの口頭コマンド）に応答して動作し得る。これらの実施形態では、ボアスコープ１４、モバイルデバイス３０は、口頭での位置付け命令（例えば、オペレータから話しかけられた）を受信し得、口頭での位置付け命令に応答してプローブドライバ１６２を動作させるための制御信号（例えば、無線制御信号、物理的な通信結合具を介して送信された制御信号）を送信し得、又は、プローブドライバ１６２は、オペレータから口頭での位置付け命令を受信し得、口頭での位置付け命令に応答して導管部１４２を延出させるか又は後退させるように動作し得る。いくつかの実施形態では、ユーザ入力１６６は、後述するように、後退（例えば、後退方向に導管部１４２を移動させるか又は位置付けすること）及び延出（例えば、延出方向に導管部を移動させること）ことに加えて、導管部１４２の回転を制御し得る（例えば、導管部１４２を回転方向に移動させるか又は位置付けすること、導管部１４２を回転させること、導管部１４２を第１の位置から第２の位置へと軸に関連付けられた外周の周りで回転させること）。プローブドライバ１６２を制御するために実装された特定のユーザ入力１６６は、プローブドライバ１６２の最終的な適用に基づいてもよい（例えば、アセットが検査中に３Ｄ平面に類似している場合、３Ｄ空間マウスを使用して特定のアセットを検査し得る）ことに留意されたい。

いくつかの実施形態では、オペレータは、プローブドライバ１６２、ボアスコープ１４、及び／又はモバイルデバイス３０上の制御パッドを介して、触覚入力を位置付け命令として使用し得る。例えば、２本の指は、制御パッド上で「ズームイン」することによって導管部１４２をアッセット内に挿入するために触れる（例えば、オペレータが制御パッドに接触して２本の指を使用し、「ズームイン」するための２本の指は、同じ開始点から開始し、開始点から外側に反対方向にドラッグされる）。更に、オペレータは、制御パッド上で「ズームアウト」することによってアセットから導管部１４２を取り外し得（例えば、２本の指が制御パッド上で離れ始め、同じ終了点に近づくように引っ張られる）、及び／又は、オペレータは、制御パッド上で「タッチして回転」することによって導管部１４２を回転させ得る（例えば、オペレータの２本の指が制御パッドと接触し、制御パッドとの接触を維持しながら左右に回転し、導管部１４２の実際の回転に変換される導管部１４２の回転を模倣する）。このようにして、様々なタッチジェスチャは、様々なボアスコープ１４の機能及び／又はプローブドライバ１６２の機能に対応するようにプログラムされ得る。本開示では特定の動作が詳細に記載されているが、制御パッド上の任意の有効な触覚入力及び／又は指の動きは、プローブドライバ１６２に位置付け命令を通信するために使用され得ることに留意されたい。

プローブドライバ１６２は、前述したように、クラウド３６を介してボアスコープ１４と通信可能に結合し得る。プローブドライバ１６２は、クラウド３６を介して様々なデバイスと通信可能に結合し得るが、考察を容易にするために、ボアスコープ１４とプローブドライバ１６２との関係を精緻に説明する。

プローブドライバ１６２がボアスコープ１４及び／又はクラウド３６を介して接続された追加のデバイスと通信可能に結合する場合、インジケータ１６８は、有効な結合又は成功した結合を示すように操作され得る。プロセッサ１６は、クラウド３６を介した通信可能な結合が成功した場合、インジケータ１６８の操作を容易にし得る。追加として又は代替として、プローブドライバ１６２は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ接続を介してボアスコープ１４と通信可能に結合し得、インジケータ１６８は、要素間のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ接続が成功したことを示すように動作し得る。ボアスコープ１４は、通信可能な結合を介してプローブドライバ１６２から画像、ビデオ、及び／又は他のセンサ読み取り値（例えば、測定値、感知されたパラメータ）を受信し得る。プローブドライバ１６２とボアスコープ１４との間の通信可能な結合はまた、プローブドライバ１６２からボアスコープ１４へのフィードバックの送信を容易にし得る。更に、プローブドライバ１６２は、プローブドライバ１６２の電力状態を示すインジケータ１７０を含み得る。このように、インジケータ１７０は、プローブドライバ１６２が電源オンである場合には第１の動作を有し、プローブドライバ１６２が充電中及び／又は充電電源に結合されている場合には第２の動作を有し、プローブドライバ１６２が低電力である場合には第３の動作（例えば、バッテリを交換することを示すため、充電することを示すため）などを有し得る。いくつかの実施形態では、プローブドライバ１６２は、充電式バッテリの充電を容易にするため、かつ／又はプローブドライバ１６２に電力を供給するための外部電気接続の入力を容易にするために、電力入力１７２を含み得る。

いくつかの実施形態では、プローブドライバ１６２は、突起付き通信結合具接続部を通してボアスコープ１４に物理的に結合し得る。突起付き通信結合具接続部は、動作中にプローブドライバ１６２をボアスコープ１４に支持するように動作することができる。プローブドライバ１６２とボアスコープと１４との物理的結合を高めるために追加の物理的支持体が望まれる実施形態があり得る。突起付き通信結合具接続部は、コンセントに対する電気接続部に似たようなものであり得、電気接続部をコンセントに差し込むのと同じように、プローブドライバ１６２がボアスコープ１４に差し込まれ得るが、突起付き通信結合具接続部は、電力及び／データ信号を、ボアスコープ１４とプローブドライバ１６２との間で送信することができる（例えば、コンセントへの電気接続部が接続部を通して電力を送信させる方法とは対照的に）。追加として又は代替として、いくつかの実施形態では、プローブドライバ１６２は、クラムシェル結合具（例えば、第１の側上でヒンジ式になっており、ヒンジの周りで開くことができる）、プルスルー結合具（例えば、導管部１４２、ヘッドエンド部１３８、及び関節運動部１４０の一部分をプローブドライバ１６２に引き込んで、プローブドライバ１６２の動作を準備することができる）などを含む、様々な方法を通して、ボアスコープ１４の導管部１４２に物理的に結合し得る。

動作中、プローブドライバ１６２は、ボアスコープ１４の導管部１４２を位置付け得る。プローブドライバ１６２は、プローブドライバ１６２の操作においてオペレータを助けることができるようなフィードバックを提供し得る（例えば、プローブドライバ１６２に含まれるフィードバック機構を通して、通信結合具を介してボアスコープ１４に）。導管部１４２の相対位置、ヘッドエンド部１３８の位置などに応答して、フィードバックが提供され得る。追加として又は代替として、導管部１４２に及ぼされる負担に応答して、フィードバックが提供され得る。プローブドライバ１６２が、導管部１４２を延出させるか又は後退させるように動作する一方、妨げ、障害物、及び／又は閉塞により、位置付け（例えば、延出、後退）が妨げられる可能性がある。プローブドライバ１６２は、位置付けが妨げられるのに応答して、振動表示、可聴表示、及び／又は視覚表示を送信し得る。

ボアスコープ１４のプロセッサ１６、モバイルデバイス３０のプロセッサ３２などは、本明細書で説明されるように、プローブドライバ１６２の動作中に、規定の時間間隔で（例えば、プロセッサが規定の時間間隔でサンプリングするようにボアスコープ１４にプログラムする）その時の測定値を、プローブドライバ１６２のセンサから受信し得る。その時の測定値を受信すると、プロセッサ１６又は３２が、その時の測定値を、望ましいその時の測定値の規定の閾値と比較し得る。その時の測定値が規定の閾値から外れているのに応答して、プロセッサ１６又は３２は、オペレータにフィードバックを届けるように、プローブドライバ１６２のフィードバック要素を動作させ得る。例えば、プロセッサ１６又は３２は、プローブドライバ１６２の振動モータが、位置付けが妨げられていることをオペレータに注意喚起するような制御信号を、通信チャネルを介してプローブドライバ１６２に送信し得る。このようにして、その時の測定値に基づき、振動モータを介した触覚フィードバック、可聴出力を介した可聴フィードバック、及び／又は視覚インジケータ（例えば、ディスプレイ、画面、画面１５４上の視覚フィードバック、ライトインジケータ、インジケータ１７０又は１６８と同様のインジケータ）を介した視覚フィードバックが、プローブドライバ１６２、ボアスコープ１４、及び／又はモバイルデバイス３０から、オペレータに提供され得る。プロセッサ１６の多くの機能が、プロセッサ３２によって、又はクラウド３６を通して結合された適切なプロセッサによって、行われ得るが、これ以降の考察では、本開示で、プローブドライバ１６２とのプロセッサ１６の関係に焦点を当てることに留意する。

図３は、プローブドライバ１６２の断面図であり、導管部１４２を位置付けるためのプローブドライバ１６２の機構を示す。プローブドライバ１６２は、ユーザ入力１６６を通して受信した１つ以上の位置付け命令に応答して、導管部１４２を位置付ける。プローブドライバ１６２が位置付け命令を受信すると、プローブドライバ１６２は、従動輪１７６を動作させて、導管部１４２をアセット内へ延出させ、かつ／又はアセットから後退させて出すことができる。ドライバモータ１７８は、従動輪１７６を動作させる（例えば、モータが、従動輪を回転、又は空転させる）。ドライバモータ１７８に電気的に結合されたバッテリ１８０及び／又は別の電源は、ドライバモータ１７８に、従動輪１７６を動作させる。導管部１４２の位置を制御し、それによってオペレータからの位置付け命令を実行する際、プローブドライバ１６２は、ドライバモータ１７８を正転にかつ／又は逆転に動作させ、従動輪１７６が回転する方向を制御することができる（例えば、反時計回り、時計回り）。

いくつかの実施形態では、プローブドライバ１６２は、ボアスコープ１４の様々な導管の直径を位置付け得る。プロープドライバ１６２の適用柔軟性が、従動輪１７６に、様々な導管部１４２直径に接触させる、バネ仕掛け表面１８２を通して可能になり得る。バネ仕掛け表面１８２は、バネ力を使用して、従動輪１７６に導管部１４２を押させ、プローブドライバ１６２を導管部１４２の直径の範囲に収め、かつ／又は嵌まらせる。例えば、バネ仕掛け表面１８２を有するプローブドライバ１６２は、導管部１４２の約３．９ｍｍ～約８．４ｍｍの直径に嵌まり得る。

プローブドライバ１６２は、様々な動作モードを有し得る。プローブドライバ１６２は、完全手動動作モードを有し得る。完全手動動作モードでは、プローブドライバ１６２は、ユーザ入力１６６を介して位置付け命令を受信し得る。プローブドライバ１６２は、半自動動作モードを有し得る。半自動動作モードでは、プローブドライバ１６２は、ＭＤＩに加えて、ユーザ入力１６６を介して位置付け命令を受信し得る。例えば、ＭＤＩの一環として、オペレータが、第１のステップを行うようにＭＤＩを介して誘導され得、プローブドライバ１６２が、位置付け命令を実行して、第２のステップを行うように、ＭＤＩを介して命令され得る。第２の例では、ＭＤＩは、オペレータに、容器の外側の写真を撮り、プローブドライバ１６２を容器の外側に固定するように、命令し得る（例えば、画面１５４上の視覚表示を通して）。オペレータがＭＤＩの指示を完了すると、ＭＤＩは、導管部１４２を容器内に一定の距離（例えば、容器内に３フィート）挿入するように（例えば、制御信号を介して）プローブドライバ１６２に命令するように進むことができ、プローブドライバ１６２によるそれらの命令の実行に際し、ＭＤＩは、オペレータが従うべきオペレータに第２の命令セットを提供し得る。

完全手動動作モード及び半自動動作モードに加えて、プローブドライバ１６２は、係脱動作モードを有し得る。検査中、導管部１４２は、プローブドライバ１６２が導管部１４２をアセットから取り出すことができるより早く取り外されることが必要であり得るか、又はオペレータが、プローブドライバ１６２なしで導管部１４２を駆動させるか、若しくは位置付けする（例えば、プローブドライバ１６２を完全手動動作モードにオーバーライドする）ことを決定する場合がある。これらの例では、プローブドライバ１６２は、バネ仕掛け表面１８２が後退するか、又は係脱し得る係脱動作モードに入り得、導管部１４２は、オペレータの体動によってアセットから取り出され得るか、又はアセットに挿入され得る。また、係脱動作モードは、導管部１４２をプローブドライバ１６２挿入する、又はプローブドライバ１６２から取り外すのに、オペレータによって使用され得る。

導管部１４２をプローブドライバ１６２に挿入する、かつ／又はプローブドライバ１６２から取り外すには、バネ仕掛け表面１８２が、係脱動作モードにされ得る。係脱されると、バネ仕掛け表面１８２及び従動輪１７６が、導管部１４２が、オペレータによって、軸に１８４に沿って自由に（例えば、バネ仕掛け表面１８２が動きを妨げることなく）取り外し又は挿入されるようにし得る。導管部１４２が、軸１８４の方向をたどってプローブドライバ１６２に、かつ／又はアセットに挿入され、軸１８４の方向と反対方向に、プローブドライバ１６２から、かつ／又はアセットから取り外されることに留意されたい。

いくつかの実施形態では、導管部１４２をプローブドライバ１６２によってクランプさせるための別のモードが存在し得、導管部１４２がプローブドライバ１６２から挿入又は取り外される代わりに、プローブドライバ１６２が、導管部１４２の外周の周りでクランプ締めされ、そこでは、オペレータは、クランプ締めの前にプローブドライバ１６２を係脱動作モードにすることができない。結合後に、プローブドライバ１６２によって、導管部１４２をアセットから取り外し、かつ／又はアセットに挿入することができる限り、導管部１４２をプローブドライバ１６２と結合させる、接合する、かつ／又は関連付けるのに、記載されていない追加の実施形態が適用され得る。

導管部１４２の位置付け及び／又はプローブドライバ１６２の様々な動作モードの全体にわたって、プローブドライバ１６２は、測定値の表示を送信し得、かつ／又はプローブドライバ１６２がボアスコープ１４の導管部１４２をどこまで延出させたかの測定値をボアスコープ１４のプロセッサ１６に送信し得る。いくつかの実施形態では、光センサが導管部１４２の延出された長さを測定する（例えば、導管部１４２がプローブドライバ１６２を通過した量を感知する）。図４は、導管区分１４２の延出された長さを測定するために使用され得る光センサを有するプローブドライバ１６２を示す。

図４は、プローブドライバ１６２の実施形態の断面図である。プローブドライバ１６２は、外側ハウジング１９０内部に、光センサ１８６、従動輪１７６、ドライバモータ１７８、バッテリ１８０、及び回転機構１８８を含み得る。前述のように、光センサ１８６は、導管部１４２の延出された長さを測定するのに使用され得る。測定値（例えば、感知されたパラメータ）は、通信結合具を通して、光センサ１８６からプローブドライバ１６２を介してボアスコープ１４に送信され得る。ボアスコープ１４のプロセッサ１６は、プローブドライバ１６２の測定値を受信し、画面上１５４に測定値を表示することができる。いくつかの実施形態では、ボアスコープ１４のプロセッサ１６は、計算を行うことができ、かつ／又は、そうでなければ、光センサ１８６からの測定値を望ましい測定値に処理することができる。追加として又は代替として、プロセッサ１６は、測定値及び／又は望ましい測定値をメモリ１８に格納することができる。図示されていないが、プローブドライバ１６２は、オペレータにプローブドライバ１６２を操作するのに十分な測定値を提供するように、電流センサ、電圧センサ、及び／又は温度センサのような追加のセンサを含み得る。

図示のように、バッテリ１８０は、内側ハウジング１９２内部の従動輪１７６を駆動するドライバモータ１７８に給電する。ドライバモータ１７８は、回転が完了した後、従動輪１７６の回転位置が所定位置にロック、又は固定され得るような、ウォームギヤ１９３でもたらされた結合具を介して従動輪１７６を回転させることができる。

いくつかの実施形態では、プローブドライバ１６２は、導管部１４２の位置の追加的な制御を提供するために、バッテリ１８０、ドライバモータ１７８、及び従動輪１７６のうちの１つ以上の追加を有し得る。一実施形態において、プローブドライバ１６２は、プローブドライバ１６２の内側ハウジング１９２の周りに等距離で分散された、３つのバッテリ１８０、３つのドライバモータ１７８、及び３つの従動輪１７６を有し得る。いくつかの実施形態では、バッテリ１８０、ドライバモータ１７８、及び従動輪１７６の個数に関わらず、プローブドライバ１６２は、回転機構１８８を含み得る。

回転機構１８８は、外側ハウジング１９０と内側ハウジング１９２との間を結合させ得る。回転機構１８８は、畝状表面１９４、ターニングギヤ１９６、及びドライバモータ１９８を含み得る。ドライバモータ１９８は、回転ギヤ１９６を時計回り又は時計回りのいずれかに回転させて、畝状表面１９４を駆動して時計回り又は反時計回りのいずれかに回転するように動作し得る。畝状表面１９４は、畝状表面１９４の回転により回転する内側ハウジングに結合している。したがって、ドライバモータ１９８は、畝状表面１９４の回転を引き起こすことによって内側ハウジング１９２を回転させるように動作し得る。内側ハウジング１９２の回転は、導管部１４２の回転を引き起こし、検査中のボアスコープの１４の更なる制御をもたらす（例えば、導管部１４２の回転によって、導管部１４２は、第１の位置から第２の位置へ、又は基準位置から目標位置へ、軸１８４に関する外周の周りを回転するようになる）。プローブドライバ１６２は、プロセッサ１６からの制御信号に応答して、特定のやり方で回転機構１８８を動作させ得、この場合、制御信号は、位置付け命令に応答して送信され得る。例えば、プロセッサ１６は、ユーザ入力１６６を介した位置付け命令の受信に応答して、回転機構１８８のモータが回転することを可能にするための制御信号を通して回転機構１８８を有効にし得る。このように、プロセッサ１６からの制御信号に応答して、プローブドライバ１６２は、ドライバモータ１９８（例えば、オペレータが、プローブドライバ１６２に、ユーザ入力１６６を介して、導管部１４２を回転させるように命令する）を動作させることができ、続いて、プローブドライバ１６２の１つ以上の動作を変更する（例えば、ドライバモータ１９８の電源が切られ、制御信号の後、ドライバモータ１９８の電源が入れられる）。

更に、プローブドライバ１６２の回転機構１８８は、光センサ１８６と同様の追加の光センサ、及び／又は、開始位置（例えば、基準点、基準位置）に対する内側ハウジング１９２の回転位置を測定することを担う１つ以上の追加のセンサを含み得る。また、プローブドライバ１６２のコントロールは、内側ハウジングの完全回転が、導管部１４２、又はボアスコープ１４の関係部分のねじれ及び／又はもつれを引き起こす場合、内側ハウジング１９２の完全回転（例えば、開始位置から３６０°回転で開始位置に戻る回転）を引き起こさないように設計され得る。いくつかの実施形態では、完全回転を引き起こすこと、又は引き起こさないことは、ユーザ入力１６４を介して明示され、メモリ１８に格納される設定であり得ることを留意されたい。

ターニングギヤ１９６が、はすば歯車設計及び／又は平歯車設計と同様に示されているが（例えば、はすば歯車と平歯車との違いは、歯車の歯の角度であり、平歯車歯は、０°角度となっているが、はすば歯車歯は、０°角度にはなっていない）、ターニングギヤ１９６及び畝状表面１９４は、ラックアンドピニオンギヤ設計であり得、かつ／又はウォームギヤ１９３と同様のウォームギヤ設計であり得る。ターニングギや１９６及び畝状表面１９４の具体的な設計は、プローブドライバ１６２の使い方及び環境によって決まってくることに留意されたい（例えば、ある条件では、摩耗ギヤ設計であるのが好都合である場合もある）。いくつかの実施形態では、ドライバモータ１９８は、回転位置を固定するように、ウォームギヤ１９３と同様のウォームギヤとして実装され得る。

プローブドライバ１６２の外側ハウジング１９０は、バンパ２０４及び取り付けスレッディング２００に結合し得る。取り付けスレッディング２００及びパンパ２０４の両方は、プローブドライバ１６２の変形形態の例であり、プローブドライバ１６２を様々な用途及び検査に好適にさせる。パンパ２０４は、使用（例えば、落下、苛酷な化学環境）に対してプローブドライバ１６２を保護するように働くことができる一方、取り付けスレッディング２００は、検査中に、プローブドライバ１６２をアセットに固定させることができる。このような用途では、プローブドライバ１６２は、取り付けスレッディング２００を介してアセットに固定され得る。取り付けスレッディング２００が接続具２０２からの接続解除によって外側ハウジング１９０から取り外されると、接続具２０２によって、取り付けスレッディング２００とは異なる追加の取り付けスレッディングが外側ハウジング１９０に結合する取り付けが起こり得る。

取り付けスレッディング２００の実施形態では、スチュワート－ゴフプラットフォームを使用して、アセットの表面（例えば、容器の壁）に対して、プローブドライバ１６２の位置を配向することによって、導管部１４２の挿入部を配向することができる。スチュワート－ゴフプラットフォームは、追加のプラットフォームの３個所の隣接部にわたって、互いにほぼ等距離のプラットフォームの周りの３個所に対で取り付けられたアクチュエータ（例えば、油圧ジャッキ、電動アクチュエータ）を使用し得る。アクチュエータは、アセットの表面に対するプローブドライバ１６２の配向を変えることによって、プローブドライバ１６２及び導管部１４２を６自由度に沿って配向し得る。追加の軸及び／又は角度に沿ってプローブドライバ１６２及び導管部１４２を配向する能力は、検査の制御を更に高め、それにより、検査及び検査反複性を高める。導管部１４２の位置を変更するようにプローブドライバ１６２の動作を制御するのに使用される位置付け命令と同様に、ユーザ入力１６６及び／又は１６４が、追加の軸及び／又は角度に沿ってプローブドライバ１６２位置付けるための位置付け命令を伝えるのに使用され得る。例えば、いくつかのアセットでは、プローブドライバ１６２及び導管部１４２が、アタッチメントスレッディング２００のスチュワート－ゴフプラットフォームの実施形態を介して、特定の角度に配向されると、検査個所にアクセスすることができる。

本開示の技術的効果には、設備及び施設を検査するのに使用される非破壊検査（ＮＤＴ）デバイスを制御することが含まれ得る。具体的には、本開示の実施形態は、検査中に、プローブドライバを使用して、特定のＮＤＴデバイスの導管部を制御して、関節運動部及びヘッドエンド部以外に、そのＮＤＴデバイスの制御が及ぶようにすることを含む。プローブドライバには、ＮＤＴデバイスの導管部の配向及び／又は動きを制御する際の様々な制御動作を割り当てることができ、このようにして、ＮＤＴデバイスの配向及び／又は動きを制御する。オペレータは、プローブドライバを使用して、ＮＤＴデバイスの導管部を、プローブドライバの光センサを通して測定された距離まで挿入するか、又はその距離だけ移動させることができる。本明細書に記載の実施形態には他の技術的効果もあり得、他の技術的問題も解決することができることに留意されたい。

特許請求の範囲で、複数の要素に関して「うちの少なくとも１つ」という言い方をする限りでは、これは、挙げられた要素のうちの少なくとも１つ以上を意味することを意図しており、各要素の少なくとも１つに限定されるわけではない。例えば、「要素Ａ、要素Ｂ、及び要素Ｃのうちの少なくとも１つ」というのは、要素Ａのみか、要素Ｂのみか、要素Ｃのみか、又はそれらの任意の組み合わせを示すことを意図している。「要素Ａ、要素Ｂ、及び要素Ｃのうちの少なくとも１つ」というのは、要素Ａの少なくとも１つ、要素Ｂの少なくとも１つ、及び要素Ｃの少なくとも１つに限定されると意図しているわけではない。

様々な実施形態の要素を提示する際、冠詞「ａ（１つの）」、「ａｎ（１つの）」、「ｔｈｅ（その）」、及び「ｓａｉｄ（前記）」は、要素のうちの１つ以上があることを意味することを意図している。「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ（備える）」、「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ（含む）」、及び「ｈａｖｉｎｇ（有する）」という用語は、非排他的であり、挙げられた要素以外に更に要素があり得ると意味することを意図している。

この明細書では、例を使用して、最良の形態を含む実施形態を開示し、また当業者に、任意のデバイス又はシステムを作り、使用することと、任意の組み込まれた方法を行うことと、を含み、実施形態を実施することを可能にさせる。実施形態の特許を受けることができる範囲は、特許請求の範囲によって定義され、当業者に考え付く他の例も含まれ得る。このような他の例は、それらが特許請求の範囲の文字通りの言葉と違わない構造的要素を有する場合、又は、特許請求の範囲の文字通りの言葉とほとんど違いがない同等の構造的要素を有する場合、特許請求の範囲内にあると意図されている。

本明細書に記載される主題は、本明細書に開示される構造的手段及びその構造的等価物を含む、アナログ電子回路、デジタル電子回路、及び／又はコンピュータソフトウェア、ファームウェア、若しくはハードウェアで、又はそれらの組み合わせで実装することができる。本明細書に記載される主題は、データ処理装置（例えば、プログラマブルプロセッサ、コンピュータ、又は多数のコンピュータ）による実行のため又はその動作を制御するため、情報キャリアで（例えば、機械可読記憶デバイスで）明白に具現化されるか、又は伝播信号で具現化される、１つ以上のコンピュータプログラムなどの、１つ以上のコンピュータプログラム製品として実装され得る。コンピュータプログラム（プログラム、ソフトウェア、ソフトウェアアプリケーション、又はコードとしても知られる）は、コンパイル又は解釈された言語を含む任意の形態のプログラミング言語で書くことができ、独立型プログラムとして、又はモジュール、構成要素、サブルーチン、若しくはコンピューティング環境での使用に好適な他のユニットとしてなど、任意の形態で展開され得る。コンピュータプログラムは、必ずしもファイルに対応しない。プログラムは、他のプログラム又はデータを保持するファイルの一部分に、当該のプログラム専用の単一ファイルに、又は多数の調整されたファイル（例えば、１つ以上のモジュール、サブプログラム、又はコードの部分を記憶するファイル）に記憶され得る。コンピュータプログラムは、１つのコンピュータ上で若しくは１つのサイトの多数のコンピュータ上で実行されるように、又は多数のサイトに分散され、通信ネットワークによって相互接続されるように展開され得る。

本明細書に記載される主題の方法ステップを含む、本明細書に記載されるプロセス及び論理フローは、入力データ上で動作し、出力を生成することによって、本明細書に記載される主題の機能を実行するために１つ以上のコンピュータプログラムを実行する１つ以上のプログラム可能なプロセッサによって実行され得る。プロセス及び論理フローはまた、専用論理回路、例えば、ＦＰＧＡ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ、フィールドプログラマブルゲートアレイ）又はＡＳＩＣ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ－ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ、特定用途向け集積回路）によって実行され得、本明細書に記載される主題の装置は、かかる専用論理回路として実装され得る。

コンピュータプログラムの実行に好適なプロセッサとしては、例えば、汎用マイクロプロセッサ及び専用マイクロプロセッサの両方、並びに任意の種類のデジタルコンピュータの任意の１つ以上のプロセッサが挙げられる。一般的に、プロセッサは、読み出し専用メモリ若しくはランダムアクセスメモリ、又はその両方から命令及びデータを受信する。コンピュータの必須要素は、命令を実行するためのプロセッサ、並びに命令及びデータを記憶するための１つ以上のメモリデバイスである。一般的に、コンピュータはまた、データを記憶するための１つ以上の大容量記憶デバイス、例えば、磁気ディスク、光磁気ディスク、若しくは光ディスクを含むか、又はそこからデータを受信する、そこにデータを転送する、若しくはその両方を行うように動作可能に結合される。コンピュータプログラム命令及びデータを具現化するのに好適な情報キャリアとしては、例として、半導体メモリデバイス（例えば、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びフラッシュメモリデバイス）と、磁気ディスク（例えば、内部ハードディスク又はリムーバブルディスク）と、光磁気ディスクと、光ディスク（例えば、ＣＤ及びＤＶＤディスク）と、を含む、不揮発性メモリの全ての形態が挙げられる。プロセッサ及びメモリは、専用論理回路によって補完されるか、又はその中に組み込まれ得る。

ユーザとの相互作用を提供するために、本明細書に記載される主題は、ユーザに情報を表示するためのディスプレイデバイス、例えば、ＣＲＴ（cathode ray tube、陰極線管）又はＬＣＤ（liquid crystal display、液晶ディスプレイ）モニタ、並びにユーザがコンピュータに入力を提供するのに利用し得るキーボード及びポインティングデバイス（例えば、マウス又はトラックボール）を有するコンピュータ上に実装され得る。他の種類のデバイスを使用して、ユーザとの相互作用を提供することもできる。例えば、ユーザに提供されるフィードバックは、任意の形態の感覚フィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、又は触覚フィードバック）であり得、ユーザからの入力は、音響、音声、又は触覚入力を含む任意の形態で受信され得る。

本明細書に記載される技術は、１つ以上のモジュールを使用して実装され得る。本明細書で使用するとき、用語「モジュール」は、コンピューティングソフトウェア、ファームウェア、ハードウェア、及び／又はそれらの様々な組み合わせを指す。しかしながら、最低でも、モジュールは、ハードウェア、ファームウェア上に実装されていないか、又は非一時的プロセッサの読み取り可能で記録可能な記憶媒体（すなわち、モジュールはソフトウェアそれ自体ではない）上に実装されていないソフトウェアとして解釈されるべきではない。実際に、「モジュール」は、プロセッサ又はコンピュータの一部などの少なくとも何らかの物理的な非一時的ハードウェアを常に含むものと解釈されるべきである。２つの異なるモジュールは、同じ物理ハードウェアを共有し得る（例えば、２つの異なるモジュールは、同じプロセッサ及びネットワークインターフェースを使用し得る）。本明細書に記載されるモジュールは、様々な用途をサポートするために組み合わせ、統合、分離、及び／又は複製が可能である。また、特定のモジュールで実行されるものとして本明細書に記載される機能は、特定のモジュールで実行される機能の代わりに、又はそれに加えて、１つ以上の他のモジュールで、及び／又は１つ以上の他のデバイスによって実行され得る。更に、モジュールは、互いにローカル又はリモートの多数のデバイス及び／又は他の構成要素にまたがって実装され得る。加えて、モジュールを１つのデバイスから移動し、別のデバイスに追加することができ、かつ／又は両方のデバイスに組み込むこともできる。

本明細書に記載される主題は、バックエンド構成要素（例えば、データサーバ）、ミドルウェア構成要素（例えば、アプリケーションサーバ）、若しくはフロントエンド構成要素（例えば、グラフィカルユーザインターフェース又はウェブブラウザを有するクライアントコンピュータであって、ユーザはそれらを通して、本明細書に記載される主題の実装と相互作用することができる）、又はかかるバックエンド、ミドルウェア、及びフロントエンド構成要素の任意の組み合わせを含む、コンピューティングシステムに実装され得る。システムの構成要素は、デジタルデータ通信の任意の形態又は媒体、例えば、通信ネットワークによって相互接続され得る。通信ネットワークの例としては、ローカルエリアネットワーク（「local area network、ＬＡＮ」）及び広域ネットワーク（「wide area network、ＷＡＮ」）、例えばインターネットが挙げられる。

Claims (20)

1. センサと、前記センサに結合された導管部と、前記センサからのデータを表示するように構成された画面と、ユーザ入力に応答して、前記導管部の位置付け命令を示す信号を発生させるように構成された第１の入力構造体と、を有するボアスコープと、
   クラウドを介して前記ボアスコープと通信可能に結合されたプローブドライバであって、第２の入力構造体と、前記導管部を位置付けするように構成された位置付け要素と、前記プローブドライバに電力を供給する１つ以上の電源と、を備え、前記第２の入力構造体がユーザ入力に応答して作動するように構成され、作動すると、前記第２の入力構造体が前記導管部の位置付け命令を示す信号を発生させる、プローブドライバと、
   を備え、
   前記プローブドライバが、
   前記第１の入力構造体からの前記導管部の位置付け命令に応答して、及び／又は、前記第２の入力構造体からの前記導管部の位置付け命令に応答して、前記位置付け要素を動作させて前記導管部を配向させるように構成され、
   前記位置付け要素が、前記導管部との結合を通して、前記導管部の開始位置に対して前記導管部を挿入する、取り除く、又は回転させるように構成されている、非破壊検査システム。
2. 前記位置付け要素がモータ及びホイールを備え、前記モータが前記ホイールを駆動するように構成されている、請求項１に記載の非破壊検査システム。
3. 前記モータが、ウォームギヤを介して前記ホイールを駆動する、請求項２に記載の非破壊検査システム。
4. 前記プローブドライバが、前記プローブドライバの外側ハウジングに対して前記プローブドライバの内側ハウジングを回転させて、前記導管部を回転させるように構成されている、請求項１から３のいずれか１項に記載の非破壊検査システム。
5. 前記プローブドライバは、前記導管部が前記プローブドライバを通過した量を感知するように構成された第２のセンサを備える、請求項１から４のいずれか１項に記載の非破壊検査システム。
6. 前記プローブドライバが、クラムシェル結合具、プルスルー結合具、突起付き通信結合具、又はそれらの組み合わせを通して、前記導管部に結合されている、請求項１から５のいずれか１項に記載の非破壊検査システム。
7. 前記ボアスコープが、関節運動部を備え、該関節運動部が前記センサと前記導管部との間に結合され、ヘッドエンド部の動きを介して前記センサを位置付けるように構成されている、請求項１から６のいずれか１項に記載の非破壊検査システム。
8. 前記第２の入力構造体が、ジョイスティック、デジタルパッド、制御パッド、３Ｄ空間マウス、１つ以上のボタン、又はそれらの組み合わせを含む、請求項１から７のいずれか１項に記載の非破壊検査システム。
9. 前記プローブドライバ及び前記ボアスコープとクラウドを介して通信可能に結合されたモバイルデバイスをさらに備え、当該モバイルデバイスが、ユーザ入力に応答して、前記導管部の位置付け命令を示す信号を発生させるように構成された第３の入力構造体を備え、
   前記プローブドライバが、前記第３の入力構造体からの前記導管部の位置付け命令に応答して、前記位置付け要素を動作させて前記導管部を配向させるように構成されている、
   請求項１から８のいずれか１項に記載の非破壊検査システム。
10. 前記ユーザ入力は、ユーザからの口頭入力を含む、請求項９に記載の非破壊検査システム。
11. 前記導管部の相対位置、前記ボアスコープの前記センサの位置、前記導管部に対する負荷の少なくとも１つに応答して、前記プローブドライバ又は前記ボアスコープ又は前記モバイルデバイスが、振動表示、可聴表示、及び視覚表示の少なくとも１つを提供するように構成されている、請求項１０に記載の非破壊検査システム。
12. クラウドを介してボアスコープと通信可能に結合されたプローブドライバであって、
    前記ボアスコープの導管部の第１の位置で前記導管部とインターフェースするように構成された結合具と、
    前記導管部の第２の位置を示すユーザ入力に応答して作動するように構成された入力構造体と、
    前記ユーザ入力に応答して、及び／又は、前記ボアスコープからの位置付け命令に応答して、前記導管部を再位置付けして、前記導管部の前記第２の位置で前記結合具とインターフェースするように構成された１つ以上の位置付け要素と、
    前記プローブドライバに電力を供給する１つ以上の電源と、を備え、
    前記１つ以上の位置付け要素が、前記導管部との結合を通して、前記導管部の開始位置に対して前記導管部を挿入する、取り除く、又は回転させるように構成されている、プローブドライバ。
13. 前記入力構造体が、ジョイスティック、デジタルパッド、制御パッド、３Ｄ空間マウス、１つ以上のボタン、又はそれらの組み合わせを含む、請求項１２に記載のプローブドライバ。
14. 前記１つ以上の位置付け要素が、モータによって駆動されるホイール、ウォームギヤ、ターニングギヤ、畝状表面、はすば歯車、平歯車、ラック・ピニオンギヤ、又はそれらの組み合わせを含む、請求項１２又は１３に記載のプローブドライバ。
15. 前記第１の位置から、前記第２の位置から、又は前記導管部の基準点からの回転角度を測定するように構成されたセンサを備える、請求項１２から１４のいずれか１項に記載のプローブドライバ。
16. 前記導管部が前記プローブドライバを通過した量を感知するように構成されたセンサを備える、請求項１２から１５のいずれか１項に記載のプローブドライバ。
17. 通信結合具を備え、前記通信結合具は、前記ユーザ入力に応答した前記入力構造体の作動によって発生した信号を送信することと、
    前記作動によって発生した前記信号に応答して制御信号を受信することと、
    前記制御信号を前記プローブドライバに送信して、前記導管部を前記第２の位置に位置付けることと、を行うように構成されている、請求項１６に記載のプローブドライバ。
18. 前記ボアスコープとクラウドを介して通信可能に結合されたモバイルデバイスとクラウドを介して通信可能にさらに結合され、
    前記１つ以上の位置付け要素が、前記モバイルデバイスからの位置付け命令に応答して前記導管部を位置づけするように構成されている、請求項１２から１７のいずれか１項に記載のプローブドライバ。
19. 前記ユーザ入力は、ユーザからの口頭入力を含む、請求項１８に記載のプローブドライバ。
20. 前記導管部の相対位置、前記ボアスコープのセンサの位置、前記導管部に対する負荷の少なくとも１つに応答して、前記プローブドライバ又は前記ボアスコープ又は前記モバイルデバイスから振動表示、可聴表示、及び視覚表示の少なくとも１つを提供させるように構成されている、請求項１９に記載のプローブドライバ。

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