JP7248797B2 - 未知の標識の検出 - Google Patents
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Description
本出願は、2018年12月14日に出願された出願番号第16/220,225号の利点を主張し、その開示は参照により本明細書に組み込まれている。
この技術は、自律車両が行動を実行する必要があるかどうかを判定するために交通標識の特性を使用することに関する。人間の運転者は、旅行中に定期的に交通標識に遭遇し、それに反応する。この点において、人間の運転者は、交通標識を観察すると、交通標識に呼応して特定の行動を起こすか、または何の行動も起こさない場合がある。例えば、人間の運転者は一時停止標識を観察して、運転している車両を停止させる可能性がある。別の例では、人間の運転者が休憩所の交通標識を観察し、交通標識の観察に呼応して何の行動も起こさない可能性がある。
図1に示されるように、本開示の一態様による車両100は、様々な構成要素を含む。本開示のいくつかの態様は、特定のタイプの車両に関連して特に有用であるが、車両は、自動車、トラック、オートバイ、バス、レクリエーション車両などを含むがこれらに限定されない任意のタイプの車両であってもよい。車両は、1つ以上のコンピューティングデバイス、例えば、1つ以上のプロセッサ120、メモリ130、および汎用コンピューティングデバイスに典型的に存在する他の構成要素を含むコンピューティングデバイス110を有し得る。
上述し、図に示した動作に加えて、様々な動作を、ここで説明する。以下の動作は、以下に説明する正確な順序で実行される必要がないことを理解されたい。むしろ、様々なステップが、異なる順序で、または同時に処理されてもよく、ステップもまた、追加または省略されてもよい。
Claims (20)
- 未知の標識を検出および分析して車両を制御する方法であって、
1つ以上のプロセッサによって、前記車両の認知システムによって生成された画像を受信することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記画像内の交通標識に対応する画像データを識別することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記交通標識に対応する前記画像データを標識タイプモデルに入力することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記標識タイプモデルが前記交通標識のタイプを識別できなかったことを判定することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記タイプを識別できなかった前記交通標識の1つ以上の属性を判定することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記交通標識の前記1つ以上の属性を他の交通標識の既知の属性と比較することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記交通標識の前記1つ以上の属性の前記比較に基づいて、前記交通標識の標識カテゴリを判定することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記交通標識の前記標識カテゴリに基づいて自律運転モードで前記車両を制御することと、を含む、方法。 - 他の交通標識の前記既知の属性が、1対多のデータ構造に格納される、請求項1に記載の方法。
- 前記標識タイプモデルが前記交通標識のタイプを識別できないことが、前記標識タイプモデルが前記交通標識のタイプを最低信頼レベルまで識別できないことを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記交通標識の前記1つ以上の属性が、画像処理技術を使用して判定される、請求項1に記載の方法。
- 前記属性が、色、形状、反射係数、配置、テキスト、図形、または付属品のうちの1つ以上を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記交通標識の前記1つ以上の属性を他の交通標識の既知の属性と比較することによって、前記交通標識の内容を判定することをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記交通標識の前記内容が、情報提供的または指示的なものである、請求項6に記載の方法。
- 前記交通標識の前記標識カテゴリが、規制、警告、誘導、サービス、レクリエーション、工事、または学校区域のうちの1つ以上を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記交通標識の前記標識カテゴリに基づいて自律運転モードで前記車両を制御することが、前記交通標識の前記標識カテゴリに基づいて何の行動も取らないことを含む、請求項7に記載の方法。
- 前記交通標識の前記標識カテゴリに基づいて自律運転モードで前記車両を制御することが、
前記交通標識の内容が行動を指示するものであると判定することと、
前記行動を実行することと、を含む、請求項1に記載の方法。 - 未知の標識を検出および分析して車両を制御するためのシステムであって、前記システムが、
1つ以上のプロセッサを含み、前記1つ以上のプロセッサが、
前記車両の認知システムによって生成された画像を受信することと、
前記画像内の交通標識に対応する画像データを識別することと、
前記交通標識に対応する前記画像データを標識タイプモデルに入力することと、
前記標識タイプモデルが、前記交通標識の1つ以上の属性を判定する前記交通標識のタイプを識別できなかったことを判定することと、
前記タイプを識別できなかった前記交通標識の前記1つ以上の属性を他の交通標識の既知の属性と比較することと、
前記交通標識の前記1つ以上の属性の前記比較に基づいて、前記交通標識の標識カテゴリを判定することと、
前記交通標識の前記標識カテゴリに基づいて、自律運転モードで前記車両を制御することと、を行うように構成される、システム。 - 他の交通標識の前記既知の属性が、1対多のデータ構造に格納される、請求項11に記載のシステム。
- 他の交通標識の前記既知の属性が、オペレータによって、および/または画像処理技術を使用することによって、手動でラベル付けされる、請求項11に記載のシステム。
- 前記交通標識の前記1つ以上の属性が、画像処理技術を使用して判定される、請求項11に記載のシステム。
- 前記属性が、色、形状、反射係数、配置、テキスト、図形、または付属品のうちの1つ以上を含む、請求項11に記載のシステム。
- 前記1つ以上のプロセッサが、前記交通標識の前記1つ以上の属性を他の交通標識の既知の属性と比較することによって、前記交通標識の内容を判定するようにさらに構成されている、請求項11に記載のシステム。
- 前記交通標識の前記内容が、情報提供的または指示的なものである、請求項16に記載のシステム。
- 前記交通標識の前記標識カテゴリに基づいて自律運転モードで前記車両を制御することが、前記標識カテゴリに基づいて何の行動も取らないことを含む、請求項17に記載のシステム。
- 前記交通標識の前記標識カテゴリに基づいて自律運転モードで前記車両を制御することが、
前記交通標識の内容が行動を指示するものであると判定することと、
前記行動を実行することと、を含む、請求項18に記載のシステム。 - 前記システムが、前記車両を含む、請求項11に記載のシステム。
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