JP7247840B2 - 先行車両特定装置 - Google Patents
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Description
実施の形態に係る先行車両特定装置は、先行車両特定装置を搭載する自車の周辺に存在する車車間通信可能な他車から、他車の位置を定期的に取得する。そして、先行車両特定装置は、自車の進行方向前方に存在する他車の位置の時間変化に、自車の位置の時間変化が類似する場合、位置の時間変化が類似する他車を先行車両として特定する。図1は、実施の形態の概要を説明するための図である。自車Vは、複数の他車(B1~B3及びC1~C4)それぞれと車車間通信可能である。他車B1~B3は、自車Vの前方に存在し、自車Vが走行する道路を自車Vに先行して走行する他車である。自車Vの位置の時間変化は、他車B1~B3それぞれの位置の時間変化に類似する。そのため、先行車両特定装置は、他車B1~B3を先行車両として特定する。
図2は、実施の形態に係る自車Vの構成を示す図である。自車Vは、先行車両特定装置1と、自車状態検出部2と、通信部3とを備える。
r0=(cosφ0、sinφ0)・・・(1)
自車Vの位置から他車の位置に向かうベクトルr0αは、自車Vの位置を示すベクトルX0と、他車の位置を示すベクトルXαとを用いて下記の式(2)で表される。
r0α=Xα-X0・・・(2)
そして、自車Vの走行方位を示すベクトルr0と、自車Vの位置から他車の位置に向かうベクトルr0αとのなす角θは、余弦を用いて以下の式(3)で表される。
cosθ=(r0・r0α)/|r0α|・・・(3)
rα(t-Δt)=(Vα(t-Δt)・Δt、φα(t-Δt))・・・(4)
|{Xα(t)-Xα(t-Δt)}-rα(t-Δt)|≦15(m)・・・(5)
前方車両抽出部123は、式(5)が成立する場合、他車を前方車両として抽出し、式(5)が成立しない場合、他車を前方車両として抽出しない。
以下、図7を参照しながら、先行車両Bを特定する処理の流れを説明する。図7は、先行車両Bを特定する処理の流れを示すフローチャートである。まず、自車情報取得部121は、自車Vの走行方位、位置、及び速度を含む自車情報を取得する(ステップS1)。次に、他車情報取得部122は、他車の走行方位、位置、及び速度を含む他車情報を取得する(ステップS2)。
以上説明したとおり、先行車両特定装置1は、自車Vの走行方位及び位置と、他車の走行方位及び位置とに基づいて、自車Vの走行方位と他車の走行方位との差が抽出範囲内であり、かつ自車Vの進行方向前方に存在する他車を抽出する。そして、先行車両特定装置1は、自車Vの位置の履歴である自車走行軌跡と、他車の位置の履歴である他車走行軌跡との関係が、自車Vが走行する道路を先行する先行車両を特定するためのマッチング条件を満たすか否かに基づいて先行車両を特定する。このようにすることで、先行車両特定装置は、自車Vの直前を先行する他車だけでなく、車車間通信可能な範囲内において、自車Vの直前を先行する他車よりもさらに先行する他車を先行車両として特定できる。また、先行車両特定装置1は、マッチング条件を満たさない他車を先行車両として特定しないので、先行車両ではない他車を、誤って先行車両として特定してしまうことを抑制できる。
上記の説明において、前方車両抽出部123は、自車Vの走行方位と他車の走行方位との差が抽出範囲内である他車を抽出し、抽出した他車のうち、自車Vの進行方向前方に存在する他車をさらに抽出した。これに限らず、前方車両抽出部123は、自車Vの進行方向前方に存在する他車を抽出し、抽出した他車のうち自車Vの走行方位と他車の走行方位との差が抽出範囲内である他車をさらに抽出してもよい。
以上の説明においては、先行車両特定装置1は、自車に先行する先行車両を特定したが、これに限らず、自車が他車に対して先行しているか否かを特定してもよい。言い換えると、先行車両特定装置1は、自車が他車に先行することを特定することにより、自車の後方を追従する後方走行車両を特定する。この場合、先行車両特定装置1は、自車の走行方位と他車の走行方位との差が抽出範囲内であり、かつ他車の進行方向前方に自車が存在するか否かを判定する。そして、先行車両特定装置1は、走行方位の差が抽出範囲内であり、かつ他車の進行方向前方に自車が存在すると判定した他車の他車走行軌跡と、自車走行軌跡との関係が道路を走行する先行車両を特定するためのマッチング条件を満たすか否かに基づいて後方走行車両を特定する。詳細な説明は省略するが、先行車両特定装置1は、実施の形態の説明における自車と他車とを入れ替えることにより後方走行車両を特定することができる。
2 自車状態検出部
3 通信部
11 記憶部
12 制御部
121 自車情報取得部
122 他車情報取得部
123 前方車両抽出部
124 区間特定部
125 先行車両特定部
126 距離特定部
Claims (6)
- 道路を走行中の自車の走行方位と位置とを含む自車情報を取得する自車情報取得部と、
車車間通信により他車の走行方位と位置とを含む他車情報を取得する他車情報取得部と、
前記自車情報と前記他車情報とに基づいて、前記自車の走行方位と前記他車の走行方位との差が判定距離内であり、かつ前記自車の進行方向前方に存在する他車を抽出する前方車両抽出部と、
前記前方車両抽出部が抽出した前記他車の位置の履歴である他車走行軌跡に含まれる前記他車の位置それぞれと、前記自車の位置の履歴である自車走行軌跡に含まれる前記自車の位置それぞれを照合するための区間として、前記自車の位置と前記他車の位置とが近接するか否かを判定するための判定距離内に前記他車の位置が含まれると最初に判定した前記自車の位置から、前記自車走行軌跡のうち最後に取得した前記自車の位置までのマッチング区間を設定する区間設定部と、
前記マッチング区間の長さが所定長さ以上である場合に、前記マッチング区間内に含まれる前記自車の位置の数に対する、前記マッチング区間内に含まれる前記自車の位置それぞれの位置から前記判定距離内に前記他車の位置を含む前記自車の位置の数の割合が所定割合以上である前記他車を先行車両として特定する先行車両特定部と、
を備え、
前記先行車両特定部は、前記マッチング区間に含まれる前記自車の位置の数が多いほど前記所定割合を小さくする先行車両特定装置。 - 前記自車情報取得部は、前記自車の車速をさらに取得し、
前記他車情報取得部は、前記他車の車速をさらに取得し、
前記先行車両特定部は、前記マッチング区間における前記自車の車速に応じて定まる速度範囲内に、前記マッチング区間における前記他車の車速が含まれるか否かに基づいて前記先行車両を特定する、
請求項1に記載の先行車両特定装置。 - 前記他車情報取得部は、前記他車の位置の精度を示す他車位置精度情報をさらに取得し、
前記前方車両抽出部は、前記他車情報取得部が取得した前記他車位置精度情報が示す前記精度が所定精度以上である他車を抽出する、
請求項1又は2に記載の先行車両特定装置。 - 前記前方車両抽出部は、前記他車情報が示す前記他車の位置及び走行方位に基づいて将来の前記他車の位置を推定した推定位置と、前記他車情報取得部が新たに取得した前記他車情報が示す前記他車の位置との差が所定距離以内である他車を抽出する、
請求項1から3のいずれか一項に記載の先行車両特定装置。 - 前記前方車両抽出部は、前記自車情報と前記他車情報とに基づいて、前記自車の走行方位と前記他車の走行方位との前記差が前記判定距離内である他車を抽出し、抽出した前記差が前記判定距離内である他車のうち、前記自車の進行方向前方に存在する他車をさらに抽出する、
請求項1から4のいずれか一項に記載の先行車両特定装置。 - 前記自車の位置から判定距離内に存在する前記先行車両の位置を始点として、前記他車情報取得部が最後に取得した前記他車情報が示す他車の位置を終点とする前記他車走行軌跡に沿った距離を特定する距離特定部をさらに備える、
請求項1から5のいずれか一項に記載の先行車両特定装置。
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