JP7246572B2 - 通信制御装置、隊列走行制御装置、通信システム及び通信制御方法 - Google Patents

Description

本開示は、通信制御装置、隊列走行制御装置、通信システム及び通信制御方法に関する。

従来、いわゆる「自動運転」又は「遠隔運転」により、複数台の車両を含む車両群が隊列走行するシステムが開発されている。すなわち、複数台の車両は、１台の先頭車両、１台以上の中間車両及び１台の最後尾車両を含むものである。以下、中間車両及び最後尾車両を総称して「後続車両」ということがある。後続車両は、先頭車両に追従するように走行する。これにより、隊列走行が実現される。

また、従来、隊列走行する車両群により収集されたデータをサーバに送信するシステムが開発されている。当該送信されたデータは、所定の用途（以下「アプリケーション」ということがある。）に用いられる。具体的には、例えば、当該送信されたデータは、遠隔運転又は遠隔監視に用いられる。

ここで、特許文献１には、複数台の車両のうちの一部の車両（例えば先頭車両及び最後尾車両）がサーバにデータを送信するシステムが開示されている。換言すれば、複数台の車両のうちの残余の車両（例えば中間車両）は、サーバにデータを送信しない。これにより、複数台の車両の各々がサーバにデータを送信するシステムに比して、サーバに送信されるデータの総量が低減される。

特開２０１９－１７５０８９号公報

通常、個々の車両における無線通信の性能は、種々の要因により変動するものである。例えば、個々の車両における無線通信の通信速度（以下「スループット」ということがある。）は、基地局により送信される電波のレベルに応じて変動するものであり、かつ、基地局に対する受信端末の個数に応じて変動するものである。

特許文献１記載のシステムにおいては、上記一部の車両における無線通信の性能が低い場合であっても、上記一部の車両がサーバにデータを送信する。このため、例えば、送信されるデータの容量に対して上記一部の車両における無線通信のスループットが低いとき、データの送信に遅延が発生する問題があった。この結果、当該送信されたデータがリアルタイム性を有するアプリケーション（例えば遠隔運転又は遠隔監視）に用いられるものであるとき、リアルタイム性を実現することができない問題があった。

本開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、個々の車両における無線通信の性能に応じたデータの送信を実現することを目的とする。

本開示に係る通信制御装置は、隊列走行する車両群に含まれる複数台の車両が無線通信により相互に通信自在であり、かつ、複数台の車両の各々が無線通信によりサーバと通信自在である通信システムにおいて、複数台の車両のうちの代表車両に設けられる通信制御装置であって、複数台の車両の各々における無線通信の性能を示す通信性能情報を含む車両情報を取得する車両情報取得部と、無線通信の性能に基づき、車両群により収集されるデータ群に含まれる個々のデータを複数台の車両のうちの選択された車両に割り当てるデータ割当て部と、データ割当て部による割当ての結果に基づき、データ群に含まれるデータを無線通信により複数台の車両に分配する制御を実行するデータ分配部と、代表車両に割り当てられたデータを無線通信によりサーバに送信する制御を実行する送信制御部と、を備えるものである。

本開示によれば、上記のように構成したので、個々の車両における無線通信の性能に応じたデータの送信を実現することができる。

実施の形態１に係る通信システムの要部を示すブロック図である。 実施の形態１に係る通信システムにおける個々の車両に設けられるデータ収集装置の要部を示すブロック図である。 実施の形態１に係る通信システムにおける個々の車両に設けられる無線通信装置の要部のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る通信システムにおける個々の車両に設けられる無線通信装置の要部を示すブロック図である。 実施の形態１に係る通信システムにおける先頭車両に設けられる通信制御装置の要部を示すブロック図である。 実施の形態１に係る通信システムにおける個々の後続車両に設けられる通信制御装置の要部を示すブロック図である。 実施の形態１に係る通信システムにおける個々の車両に設けられる通信制御装置の要部のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る通信システムにおける個々の車両に設けられる通信制御装置の要部の他のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る通信システムにおける個々の車両に設けられる通信制御装置の要部の他のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る通信システムにおける先頭車両に設けられる通信制御装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る通信システムにおける個々の後続車両に設けられる通信制御装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る通信システムにおける先頭車両に設けられる通信制御装置のうちのデータ割当て部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る通信システムにおける先頭車両に設けられる通信制御装置のうちのデータ割当て部の動作を示すフローチャートである。 データ群のアプリケーションと個々のデータに付与される優先度との対応関係の例を示す説明図である。 更新前の車両情報テーブルの例を示す説明図である。 更新後の車両情報テーブルの例を示す説明図である。 割当て情報の例を示す説明図である。 図１８Ａは、サーバに送信されるデータ群の例を示す説明図である。図１８Ｂは、個々の車両に割り当てられたデータの例を示す説明図である。 実施の形態２に係る通信システムの要部を示すブロック図である。 実施の形態２に係る通信システムにおける代表車両に設けられる通信制御装置の要部を示すブロック図である。 実施の形態２に係る通信システムにおける代表車両に設けられる通信制御装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る通信システムにおける代表車両に設けられる通信制御装置のうちのデータ割当て部の動作を示すフローチャートである。 図２３Ａは、サーバに送信されるデータ群の例を示す説明図である。図２３Ｂは、個々の車両に割り当てられたデータの例を示す説明図である。 実施の形態３に係る通信システムの要部を示すブロック図である。 実施の形態３に係る通信システムにおける隊列走行制御装置の要部を示すブロック図である。 実施の形態３に係る通信システムにおける隊列走行制御装置の要部のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施の形態３に係る通信システムにおける隊列走行制御装置の要部の他のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施の形態３に係る通信システムにおける隊列走行制御装置の要部の他のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施の形態３に係る通信システムにおける隊列走行制御装置の動作を示すフローチャートである。 更新前の車車間通信スループットテーブルの例を示す説明図である。 更新後の車車間通信スループットテーブルの例を示す説明図である。 図３２Ａは、車両順が変更される前の車両群の例を示す説明図である。図３２Ｂは、車両順が変更された後の車両群の例を示す説明図である。 実施の形態３に係る通信システムにおける他の隊列走行制御装置の要部を示すブロック図である。

以下、この開示をより詳細に説明するために、この開示を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る通信システムの要部を示すブロック図である。図２は、実施の形態１に係る通信システムにおける個々の車両に設けられるデータ収集装置の要部を示すブロック図である。図３は、実施の形態１に係る通信システムにおける個々の車両に設けられる無線通信装置の要部のハードウェア構成を示すブロック図である。図４は、実施の形態１に係る通信システムにおける個々の車両に設けられる無線通信装置の要部を示すブロック図である。図５は、実施の形態１に係る通信システムにおける先頭車両に設けられる通信制御装置の要部を示すブロック図である。図６は、実施の形態１に係る通信システムにおける個々の後続車両に設けられる通信制御装置の要部を示すブロック図である。図１～図６を参照して、実施の形態１に係る通信システムについて説明する。

図１に示す如く、通信システム１は、サーバ２及び車両群ＶＧを含むものである。車両群ＶＧは、複数台の車両Ｖを含むものである。より具体的には、車両群ＶＧは、Ｎ＋１台の車両Ｖを含むものである。Ｎ＋１台の車両Ｖは、自動運転又は遠隔運転により隊列走行するものである。すなわち、Ｎ＋１台の車両Ｖは、１台の先頭車両Ｖ＿１及びＮ台の後続車両Ｖ＿２を含むものである。Ｎ台の後続車両Ｖ＿２は、Ｎ－１台の中間車両Ｖ＿２＿１～Ｖ＿２＿Ｎ－１及び１台の最後尾車両Ｖ＿２＿Ｎを含むものである。ここで、Ｎは、２以上の任意の整数である。

なお、Ｎ＋１台の車両Ｖにおける自動運転レベルは、互いに異なるものであっても良い。例えば、先頭車両Ｖ＿１における自動運転レベルは、個々の後続車両Ｖ＿２における自動運転レベルと異なるものであっても良い。

以下、Ｎ＋１台の車両Ｖのうちの先頭からｎ番目の車両Ｖを「ｎ番目車両」と記載することがある。また、車両群ＶＧにおけるｎ番目車両の位置を「位置ｎ」と記載することがある。ここで、ｎは、１以上かつＮ＋１以下の個々の整数である。

図１に示す如く、個々の車両Ｖにデータ収集装置３が設けられている。図２に示す如く、データ収集装置３は、複数種類のセンサ１１を含むものである。具体的には、例えば、複数種類のセンサ１１は、カメラ１１＿１、ソナー１１＿２、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）１１＿３及びＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１１＿４を含むものである。カメラ１１＿１は、フロントカメラ１１＿１＿１、サイドカメラ１１＿１＿２及びリアカメラ１１＿１＿３を含むものである。

換言すれば、複数台の車両Ｖに複数個のデータ収集装置３がそれぞれ設けられている。複数個のデータ収集装置３により、種々のデータＤを含むデータ群ＤＧが収集される。すなわち、車両群ＶＧにより、種々のデータＤを含むデータ群ＤＧが収集される。

具体的には、例えば、個々の車両Ｖにおけるフロントカメラ１１＿１＿１により撮影された映像（以下「フロントカメラ映像」という。）を示すデータＤ＿１＿１が収集される。また、個々の車両Ｖにおけるサイドカメラ１１＿１＿２により撮影された映像（以下「サイドカメラ映像」という。）を示すデータＤ＿１＿２が収集される。また、個々の車両Ｖにおけるリアカメラ１１＿１＿３により撮影された映像（以下「リアカメラ映像」という。）を示すデータＤ＿１＿３が収集される。また、個々の車両Ｖにおけるソナー１１＿２を用いて取得された情報（以下「ソナー情報」という。）を示すデータＤ＿２が収集される。また、個々の車両ＶにおけるＬｉＤＡＲ１１＿３を用いて取得された情報（以下「ＬｉＤＡＲ情報」という。）を示すデータＤ＿３が収集される。

図１に示す如く、個々の車両Ｖに無線通信装置４が設けられている。図３に示す如く、無線通信装置４は、送信機２１及び受信機２２により構成されている。図４に示す如く、無線通信装置４は、車車間通信部３１及び外部通信部３２を含むものである。

複数台の車両Ｖのうちの各２台の車両Ｖは、いわゆる「車車間通信」により相互に通信自在である。車車間通信部３１は、車車間通信に対応する部位である。ここで、車車間通信は、路側機を介するものであっても良い。すなわち、車車間通信は、いわゆる「路車間通信」により実現されるものであっても良い。

また、複数台の車両Ｖの各々は、いわゆる「外部通信」によりサーバ２と通信自在である。外部通信部３２は、外部通信に対応する部位である。外部通信は、例えば、いわゆる「モバイルデータ通信」により実現されるものである。モバイルデータ通信は、電気通信事業者（以下「キャリア」という。）との契約に基づくものである。すなわち、外部通信は、インターネットを用いるものである。図中、ＮＷは、外部通信に用いられるネットワークを示している。

図１に示す如く、個々の車両Ｖに通信制御装置５が設けられている。より具体的には、先頭車両Ｖ＿１に通信制御装置５＿１が設けられており、かつ、個々の後続車両Ｖ＿２に通信制御装置５＿２が設けられている。

図５に示す如く、通信制御装置５＿１は、車両情報取得部４１、データ割当て部４２、データ分配部４３及び送信制御部４４を含むものである。図６に示す如く、通信制御装置５＿２は、車両情報出力部５１、割当て情報取得部５２、データ分配部５３及び送信制御部５４を含むものである。

以下、個々の通信制御装置５に係る説明において、Ｎ＋１台の車両Ｖのうちの当該通信制御装置５を有する１台の車両Ｖを「自車両」ということがある。また、個々の通信制御装置５に係る説明において、Ｎ＋１台の車両Ｖのうちの自車両を除くＮ台の車両Ｖを「他車両」ということがある。

車両情報出力部５１は、自車両（Ｖ＿２）に関する情報を取得するものである。車両情報出力部５１は、当該取得された情報を出力するものである。ここで、車両情報出力部５１により出力される情報は、自車両（Ｖ＿２）におけるセンサ１１に関する情報、車両群ＶＧにおける自車両（Ｖ＿２）の位置を示す情報、及び自車両（Ｖ＿２）における無線通信の性能（車車間通信の性能及び外部通信の性能を含む。）を示す情報を含むものである。当該出力された情報は、車車間通信により先頭車両Ｖ＿１に送信される。

車両情報取得部４１は、自車両（Ｖ＿１）に関する情報を取得するものである。また、車両情報取得部４１は、車車間通信により、個々の他車両（Ｖ＿２）に関する情報を取得するものである。すなわち、車両情報取得部４１は、個々の車両Ｖに関する情報（以下「車両情報」という。）を取得するものである。ここで、車両情報は、個々の車両Ｖにおけるセンサ１１に関する情報（以下「センサ情報」という。）、車両群ＶＧにおける個々の車両Ｖの位置（以下「隊列位置」ということがある。）を示す情報（以下「隊列位置情報」という。）、及び個々の車両Ｖにおける無線通信の性能（車車間通信の性能及び外部通信の性能を含む。）を示す情報（以下「通信性能情報」という。）を含むものである。

センサ情報は、個々の車両Ｖにおけるセンサ１１の種類を示す情報を含むものである。また、センサ情報は、個々の車両Ｖにおける個々のセンサ１１により収集されるデータＤの容量を示す情報を含むものである。また、センサ情報は、個々の車両Ｖにおける個々のセンサ１１により収集されるデータＤの処理にかかる時間（画像処理による遅延時間及びコーデックによる遅延時間などを含む。）を示す情報を含むものである。

隊列位置情報は、車両群ＶＧにおける個々の車両Ｖの順番を示す情報を含むものである。かかる情報は、例えば、個々の車両Ｖにてカメラ１１＿１及びＧＮＳＳ受信機１１＿４を用いて取得されるものである。

通信性能情報は、個々の車両Ｖにおける無線通信の通信規格を示す情報（以下「通信規格情報」という。）を含むものである。すなわち、通信規格情報は、車車間通信の通信規格を示す情報及び外部通信の通信規格を示す情報を含むものである。個々の車両Ｖにおける外部通信の通信規格は、例えば、３Ｇ（３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）又は５Ｇ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）である。

また、通信性能情報は、個々の車両Ｖにおける無線通信のスループットを示す情報（以下「スループット情報」という。）を含むものである。すなわち、スループット情報は、車車間通信のスループットを示す情報及び外部通信のスループットを示す情報を含むものである。かかるスループットは、例えば、個々の車両Ｖにて専用のアプリケーションソフトウェアを用いて測定されるものである。

また、通信性能情報は、個々の車両Ｖにおける無線通信の遅延時間を示す情報（以下「遅延時間情報」という。）を含むものである。すなわち、遅延時間情報は、車車間通信の遅延時間を示す情報及び外部通信の遅延時間を示す情報を含むものである。かかる遅延時間は、例えば、個々の車両Ｖにて専用のアプリケーションソフトウェアを用いて算出されるものである。

すなわち、個々の車両Ｖにて、送信用のテストデータが送信される。このとき、スループットが測定されるとともに、送信時間が測定される。また、個々の車両Ｖにて、受信用のテストデータが受信される。このとき、受信時間が測定される。当該測定された送信時間及び当該測定された受信時間に基づき、遅延時間が算出される。

また、通信性能情報は、個々の車両Ｖにおける外部通信について、キャリアと契約中のデータ通信プランにおけるデータ通信容量（以下「契約プラン容量」という。）を示す情報（以下「契約プラン容量情報」という。）を含むものである。

また、通信性能情報は、個々の車両Ｖにおける無線通信について、契約プラン容量の残量（以下「契約プラン容量残量」という。）を示す情報（以下「契約プラン容量残量情報」という。）を含むものである。

なお、スループット情報は、以下のようにして生成されるものであっても良い。すなわち、個々のキャリアにより、いわゆる「エリアマップ」が提供されている。エリアマップは、地域毎の電波強度を示すものである。そこで、エリアマップを用いて、車両群ＶＧの現在位置に対する所定距離（例えば１０キロメートル）前方の地点を含む地域における電波強度に基づき、当該地点におけるスループットが予測される。当該予測されたスループットに基づき、スループット情報が生成される。

データ割当て部４２は、車両情報取得部４１により取得された車両情報を用いて、データ群ＤＧに含まれる個々のデータＤを複数台の車両Ｖのうちの選択された車両Ｖに割り当てるものである。データ割当て部４２による割当ての具体例については、図１２～図１８を参照して後述する。データ割当て部４２は、かかる割当ての結果を示す情報（以下「割当て情報」という。）を出力するものである。当該出力された割当て情報は、車車間通信により個々の後続車両Ｖ＿２に送信される。

データ分配部４３は、データ割当て部４２により出力された割合て情報を取得するものである。また、割当て情報取得部５２は、車車間通信により、上記送信された割当て情報を取得するものである。データ分配部４３，５３は、当該取得された割当て情報を用いて、データ群ＤＧに含まれるデータＤを複数台の車両Ｖに分配するものである。すなわち、データ分配部４３，５３は、データ割当て部４２による割当ての結果に基づき、車車間通信により、データ群ＤＧに含まれるデータＤを複数台の車両Ｖに分配するものである。

より具体的には、データ分配部４３は、自車両（Ｖ＿１）により収集されたデータＤのうちの自車両（Ｖ＿１）に割り当てられたデータＤについて、かかるデータＤを取得する。また、データ分配部４３は、自車両（Ｖ＿１）により収集されたデータＤのうちの個々の他車両（Ｖ＿２）に割り当てられたデータＤについて、車車間通信により、かかるデータＤを対応する他車両（Ｖ＿２）に送信する制御を実行する。また、データ分配部４３は、個々の他車両（Ｖ＿２）により収集されたデータＤのうちの自車両（Ｖ＿１）に割り当てられたデータＤについて、車車間通信により、かかるデータＤを対応する他車両（Ｖ＿２）から受信する制御を実行する。

同様に、データ分配部５３は、自車両（Ｖ＿２）により収集されたデータＤのうちの自車両（Ｖ＿２）に割り当てられたデータＤについて、かかるデータＤを取得する。また、データ分配部５３は、自車両（Ｖ＿２）により収集されたデータＤのうちの個々の他車両（Ｖ＿１又はＶ＿２）に割り当てられたデータＤについて、車車間通信により、かかるデータＤを対応する他車両（Ｖ＿１又はＶ＿２）に送信する制御を実行する。また、データ分配部５３は、個々の他車両（Ｖ＿１又はＶ＿２）により収集されたデータＤのうちの自車両（Ｖ＿２）に割り当てられたデータＤについて、車車間通信により、かかるデータＤを対応する他車両（Ｖ＿１又はＶ＿２）から受信する制御を実行する。

これにより、個々の車両Ｖに対して、自車両（Ｖ＿１又はＶ＿２）がサーバ２に送信するべきデータＤが分配される。

送信制御部４４は、自車両（Ｖ＿１）に分配されたデータＤを外部通信によりサーバ２に送信する制御を実行するものである。換言すれば、送信制御部４４は、自車両（Ｖ＿１）に割り当てられたデータＤを外部通信によりサーバ２に送信する制御を実行するものである。

送信制御部５４は、自車両（Ｖ＿２）に分配されたデータＤを外部通信によりサーバ２に送信する制御を実行するものである。換言すれば、送信制御部５４は、自車両（Ｖ＿２）に割り当てられたデータＤを外部通信によりサーバ２に送信する制御を実行するものである。

このようにして、車両群ＶＧにより収集されたデータ群ＤＧがサーバ２に送信される。当該送信されたデータ群ＤＧは、所定のアプリケーションに用いられるものである。具体的には、例えば、当該送信されたデータ群ＤＧは、遠隔運転、遠隔監視又は事故現場撮影に用いられるものである。

以下、車両情報出力部５１により実行される処理を総称して「車両情報出力処理」ということがある。また、車両情報取得部４１により実行される処理を総称して「車両情報取得処理」ということがある。また、データ割当て部４２により実行される処理を総称して「データ割当て処理」ということがある。また、割当て情報取得部５２により実行される処理を総称して「割当て情報取得処理」ということがある。また、データ分配部４３又はデータ分配部５３により実行される処理及び制御を総称して「データ分配制御」ということがある。また、送信制御部４４又は送信制御部５４により実行される処理及び制御を総称して「送信制御」ということがある。

以下、車両情報出力部５１が有する機能を総称して「車両情報出力機能」ということがある。また、車両情報取得部４１が有する機能を総称して「車両情報取得機能」ということがある。また、データ割当て部４２が有する機能を総称して「データ割当て機能」ということがある。また、割当て情報取得部５２が有する機能を総称して「割当て情報取得機能」ということがある。また、データ分配部４３又はデータ分配部５３が有する機能を総称して「データ分配機能」ということがある。また、送信制御部４４又は送信制御部５４が有する機能を総称して「送信機能」ということがある。

以下、車両情報出力機能又は車両情報取得機能に「Ｆ１」の符号を用いることがある。また、データ割当て機能又は割当て情報取得機能に「Ｆ２」の符号を用いることがある。また、データ分配機能に「Ｆ３」の符号を用いることがある。また、送信機能に「Ｆ４」の符号を用いることがある。

次に、図７～図９を参照して、通信制御装置５の要部のハードウェア構成について説明する。

図７に示す如く、通信制御装置５は、プロセッサ６１及びメモリ６２を有している。メモリ６２には、複数個の機能（車両情報取得機能、データ割当て機能、データ分配機能及び送信機能を含む。または、車両情報出力機能、割当て情報取得機能、データ分配機能及び送信機能を含む。）Ｆ１～Ｆ４に対応するプログラムが記憶されている。プロセッサ６１は、メモリ６２に記憶されているプログラムを読み出して実行する。これにより、複数個の機能Ｆ１～Ｆ４が実現される。

または、図８に示す如く、通信制御装置５は、処理回路６３を有している。処理回路６３は、複数個の機能Ｆ１～Ｆ４に対応する処理を実行する。これにより、複数個の機能Ｆ１～Ｆ４が実現される。

または、図９に示す如く、通信制御装置５は、プロセッサ６１、メモリ６２及び処理回路６３を有している。メモリ６２には、複数個の機能Ｆ１～Ｆ４のうちの一部の機能に対応するプログラムが記憶されている。プロセッサ６１は、メモリ６２に記憶されているプログラムを読み出して実行する。これにより、かかる一部の機能が実現される。また、処理回路６３は、複数個の機能Ｆ１～Ｆ４のうちの残余の機能に対応する処理を実行する。これにより、かかる残余の機能が実現される。

プロセッサ６１は、１個以上のプロセッサにより構成されている。個々のプロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）を用いたものである。

メモリ６２は、１個以上の不揮発性メモリにより構成されている。または、メモリ６２は、１個以上の不揮発性メモリ及び１個以上の揮発性メモリにより構成されている。すなわち、メモリ６２は、１個以上のメモリにより構成されている。個々のメモリは、例えば、半導体メモリ又は磁気ディスクを用いたものである。より具体的には、個々の揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を用いたものである。また、個々の不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ソリッドステートドライブ又はハードディスクドライブを用いたものである。

処理回路６３は、１個以上のデジタル回路により構成されている。または、処理回路６３は、１個以上のデジタル回路及び１個以上のアナログ回路により構成されている。すなわち、処理回路６３は、１個以上の処理回路により構成されている。個々の処理回路は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ ａ Ｃｈｉｐ）又はシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を用いたものである。

ここで、プロセッサ６１が複数個のプロセッサにより構成されているとき、複数個の機能Ｆ１～Ｆ４と複数個のプロセッサとの対応関係は任意である。すなわち、複数個のプロセッサの各々は、複数個の機能Ｆ１～Ｆ４のうちの対応する１個以上の機能に対応するプログラムを読み出して実行するものであっても良い。プロセッサ６１は、複数個の機能Ｆ１～Ｆ４の各々に対応する専用のプロセッサを含むものであっても良い。

また、メモリ６２が複数個のメモリにより構成されているとき、複数個の機能Ｆ１～Ｆ４と複数個のメモリとの対応関係は任意である。すなわち、複数個のメモリの各々は、複数個の機能Ｆ１～Ｆ４のうちの対応する１個以上の機能に対応するプログラムを記憶するものであっても良い。メモリ６２は、複数個の機能Ｆ１～Ｆ４の各々に対応する専用のメモリを含むものであっても良い。

また、処理回路６３が複数個の処理回路により構成されているとき、複数個の機能Ｆ１～Ｆ４と複数個の処理回路との対応関係は任意である。すなわち、複数個の処理回路の各々は、複数個の機能Ｆ１～Ｆ４のうちの対応する１個以上の機能に対応する処理を実行するものであっても良い。処理回路６３は、複数個の機能Ｆ１～Ｆ４の各々に対応する専用の処理回路を含むものであっても良い。

次に、図１０に示すフローチャートを参照して、通信制御装置５＿１の動作について説明する。

まず、車両情報取得部４１が車両情報取得処理を実行する（ステップＳＴ１）。次いで、データ割当て部４２がデータ割当て処理を実行する（ステップＳＴ２）。次いで、データ分配部４３がデータ分配制御を実行する（ステップＳＴ３）。次いで、送信制御部４４が送信制御を実行する（ステップＳＴ４）。

次に、図１１に示すフローチャートを参照して、通信制御装置５＿２の動作について説明する。

まず、車両情報出力部５１が車両情報出力処理を実行する（ステップＳＴ１１）。なお、車両情報出力処理は、車両情報取得部４１による実行要求に応じて実行されるものであっても良い。次いで、割当て情報取得部５２が割当て情報取得処理を実行する（ステップＳＴ１２）。次いで、データ分配部５３がデータ分配制御を実行する（ステップＳＴ１３）。次いで、送信制御部５４が送信制御を実行する（ステップＳＴ１４）。

次に、図１２～図１８を参照して、データ割当て部４２による割当ての具体例について説明する。すなわち、データ割当て処理の具体例について説明する。

図１２に示す如く、まず、データ割当て部４２は、データ群ＤＧに含まれる個々のデータＤに優先度Ｐを付与する（ステップＳＴ２１）。このとき、データ割当て部４２は、データ群ＤＧのアプリケーションに応じて異なる優先度Ｐを個々のデータＤに付与する。

すなわち、通信システム１においては、データ群ＤＧのアプリケーション毎に、個々のデータＤに付与される優先度Ｐが予め設定されている。図１４は、データ群ＤＧのアプリケーションと個々のデータＤに付与される優先度Ｐとの対応関係の例を示している。データ割当て部４２は、かかる対応関係に基づき、データ群ＤＧのアプリケーションに応じた優先度Ｐを個々のデータＤに付与する。

なお、データ群ＤＧのアプリケーションは、サーバ２により先頭車両Ｖ＿１に通知されるものであっても良い。換言すれば、個々のデータＤに付与される優先度Ｐは、サーバ２により変更されるものであっても良い。

次いで、データ割当て部４２は、データ群ＤＧに含まれる個々のデータＤを複数台の車両Ｖのうちの選択された車両Ｖに割り当てる（ステップＳＴ２２）。具体的には、例えば、データ割当て部４２は、以下のようにしてデータＤを車両Ｖに割り当てる。

まず、データ割当て部４２は、車両情報取得部４１により取得された車両情報を用いて、当該取得された車両情報に基づくテーブル（以下「車両情報テーブル」という。）Ｔ１を生成する（ステップＳＴ３１）。図１５は、車両情報テーブルＴ１の例を示している。

図１５に示す如く、車両情報テーブルＴ１は、個々の車両Ｖに対応する行を含むものであり、かつ、個々の情報に対応する列Ｃを含むものである。換言すれば、車両情報テーブルＴ１は、２方向に配列された複数個のセルを含むものである。個々のセルは、いずれかの車両Ｖに対応しており、かつ、いずれかの情報に対応している。

図１５に示す例において、車両情報テーブルＴ１は、以下のような列Ｃ＿１～Ｃ＿６を含むものである。すなわち、列Ｃ＿１は、隊列位置情報に対応している。列Ｃ＿２は、通信規格情報（より具体的には外部通信の通信規格を示す情報）に対応している。列Ｃ＿３は、スループット情報（より具体的には外部通信のスループットを示す情報）に対応している。列Ｃ＿４は、遅延時間情報（より具体的には外部通信の遅延時間を示す情報）に対応している。列Ｃ＿５は、契約プラン容量残量情報に対応している。列Ｃ＿６は、センサ情報に対応している。

次いで、データ割当て部４２は、個々のデータＤに付与された優先度Ｐに基づき、データ群ＤＧに含まれるデータＤのうちの最も高い優先度Ｐに対応するデータＤを選択する（ステップＳＴ３２）。

次いで、データ割当て部４２は、車両情報テーブルＴ１を用いて、上記選択されたデータＤの送信に要求されるスループットを抽出する（ステップＳＴ３３）。

次いで、データ割当て部４２は、車両情報テーブルＴ１を用いて、最も高いスループットに対応する車両Ｖを選択する（ステップＳＴ３４）。通常、最も新しい通信規格に対応する車両Ｖが選択される。

このとき、最も高いスループットに対応する車両Ｖが複数台存在する場合、データ割当て部４２は、車両情報テーブルＴ１に基づき、当該複数台の車両Ｖのうちのより短い遅延時間に対応する車両Ｖを選択する。また、このとき、データ割当て部４２は、所定の閾値未満の契約プラン容量残量に対応する車両Ｖを選択の対象から除外する。

次いで、データ割当て部４２は、上記選択されたデータＤを上記選択された車両Ｖに割り当てる（ステップＳＴ３５）。

次いで、データ割当て部４２は、ステップＳＴ３４にて選択された車両Ｖに対応するスループットの値からステップＳＴ３３にて抽出されたスループットの値を減算することにより、車両情報テーブルＴ１を更新する（ステップＳＴ３６）。図１６は、当該更新された車両情報テーブルＴ１の例を示している。

次いで、データ割当て部４２は、次に高い優先度Ｐに対応するデータＤを選択する（ステップＳＴ３７）。データ割当て部４２は、当該選択されたデータＤについて、上記更新された車両情報テーブルＴ１を用いて、ステップＳＴ３３以降の処理を実行する。

以下、ステップＳＴ３３～ＳＴ３７の処理が繰り返し実行される。これにより、個々のデータＤがいずれかの車両Ｖに割り当てられる。なお、かかる繰返しの回数は、サーバ２に送信されるデータ群ＤＧに含まれるデータＤの個数に応じて異なるものである。

次いで、データ割当て部４２は、かかる割当ての結果に基づき、割当て情報を生成する（ステップＳＴ２３）。次いで、データ割当て部４２は、当該生成された割当て情報を出力する（ステップＳＴ２４）。

図１７は、割当て情報の例を示している。図１７に示す如く、割当て情報は、個々のデータＤに付与された優先度Ｐを示す情報を含むものであっても良い。また、割当て情報は、個々のデータＤの種類を示す情報を含むものであっても良い。また、割当て情報は、個々のデータＤの容量を示す情報を含むものであっても良い。また、割当て情報は、個々のデータＤについて、データ分配制御における車車間通信の経路を示す情報を含むものであっても良い。

ここで、図１８を参照して、データ割当て部４２による割当ての具体例について説明する。図１８Ａは、サーバ２に送信されるデータ群ＤＧの例を示している。いま、サーバ２に送信されるデータ群ＤＧにデータＤ＿Ｈ，Ｄ＿Ｍ，Ｄ＿Ｌが含まれている。図１８Ａにおいては、データＤ＿Ｈ，Ｄ＿Ｍ，Ｄ＿Ｌの各々の容量ＤＣが図示されている。データＤ＿Ｈには、高い優先度Ｐが付与されている。データＤ＿Ｍには、中程度の優先度Ｐが付与されている。データＤ＿Ｌには、低い優先度Ｐが付与されている。

これに対して、図１８Ｂは、個々の車両ＶにデータＤが割り当てられた状態の例を示している。いま、車両群ＶＧに３台の車両Ｖ＿１，Ｖ＿２＿１，Ｖ＿２＿２が含まれている。図１８Ｂにおいては、車両Ｖ＿１，Ｖ＿２＿１，Ｖ＿２＿２の各々における通信規格が図示されており、かつ、車両Ｖ＿１，Ｖ＿２＿１，Ｖ＿２＿２の各々におけるスループットＴＰが図示されている。図１８Ｂに示す如く、車両Ｖ＿１は、高いスループットＴＰ＿１に対応している。車両Ｖ＿２＿１は、低いスループットＴＰ＿２＿１に対応している。車両Ｖ＿２＿２は、中程度のスループットＴＰ＿２＿２に対応している。

図１３を参照して説明したアルゴリズムに基づき、まず、高い優先度Ｐに対応するデータＤ＿Ｈが高いスループットＴＰ＿１に対応する車両Ｖ＿１に優先的に割り当てられる。次いで、中程度の優先度Ｐに対応するデータＤ＿Ｍが中程度のスループットＴＰ＿２＿２に対応する車両Ｖ＿２＿２に割り当てられる。次いで、低い優先度Ｐに対応するデータＤ＿Ｌが低いスループットＴＰ＿２＿１に対応する車両Ｖ＿２＿１に割り当てられる。この結果、図１８Ｂに示す状態が実現される。

次に、通信システム１の効果について説明する。

上記のとおり、通信システム１においては、個々の車両Ｖに対して、自車両がサーバ２に送信するべきデータＤが分配される。かかる分配は、通信性能情報を含む車両情報を用いた割当ての結果に基づくものである。これにより、個々の車両Ｖにおける無線通信の性能に応じたデータＤの送信を実現することができる。

特に、図１３を参照して説明したアルゴリズムを用いることにより、データ群ＤＧの用途に応じて、高い優先度Ｐに対応するデータＤが高いスループットに対応する車両Ｖに優先的に割り当てられる。これにより、かかるデータＤの送信における遅延の発生を抑制することができる。この結果、データ群ＤＧがリアルタイム性を有するアプリケーション（例えば遠隔運転又は遠隔監視）に用いられるものであるとき、かかるリアルタイム性を実現することができる。

次に、通信システム１の変形例について説明する。

データ割当て部４２による割当てのアルゴリズムは、図１３を参照して説明したものに限定されるものではない。データ割当て部４２は、通信性能情報を含む車両情報を用いて、個々の車両Ｖにおける無線通信の性能に応じてデータＤを車両Ｖに割り当てるものであれば良い。また、通信性能情報は、データ割当て部４２による割当てに用いられる情報を含むものであれば良い。例えば、通信性能情報は、通信規格情報、スループット情報、遅延時間情報、契約プラン容量情報又は契約プラン容量残量情報のうちの少なくとも一つを含むものであっても良い。

車両情報取得処理及びデータ割当て処理が実行される車両Ｖは、先頭車両Ｖ＿１に限定されるものではない。また、車両情報出力処理及び割当て情報取得処理が実行される車両Ｖは、個々の後続車両Ｖ＿２に限定されるものではない。Ｎ＋１台の車両Ｖのうちの任意の１台の車両Ｖ（以下「代表車両」ということがある。）にて車両情報取得処理及びデータ割当て処理が実行されるとともに、Ｎ＋１台の車両Ｖのうちの残余のＮ台の車両Ｖの各々にて車両情報出力処理及び割当て情報取得処理が実行されるものであっても良い。

例えば、個々の車両Ｖにおける通信制御装置５は、車両情報取得部４１、データ割当て部４２、車両情報出力部５１及び割当て情報取得部５２を含むものであっても良い。そして、代表車両においては、車両情報取得機能及びデータ割当て機能がオンされるとともに、車両情報出力機能及び割当て情報取得機能がオフされるものであっても良い。他方、Ｎ＋１台の車両Ｖのうちの残余のＮ台の車両Ｖの各々においては、車両情報取得機能及びデータ割当て機能がオフされるとともに、車両情報出力機能及び割当て情報取得機能がオンされるものであっても良い。

以上のように、実施の形態１に係る通信制御装置５は、隊列走行する車両群ＶＧに含まれる複数台の車両Ｖが無線通信により相互に通信自在であり、かつ、複数台の車両Ｖの各々が無線通信によりサーバ２と通信自在である通信システム１において、複数台の車両Ｖのうちの代表車両に設けられる通信制御装置５であって、複数台の車両Ｖの各々における無線通信の性能を示す通信性能情報を含む車両情報を取得する車両情報取得部４１と、無線通信の性能に基づき、車両群ＶＧにより収集されるデータ群ＤＧに含まれる個々のデータＤを複数台の車両Ｖのうちの選択された車両Ｖに割り当てるデータ割当て部４２と、データ割当て部４２による割当ての結果に基づき、データ群ＤＧに含まれるデータＤを無線通信により複数台の車両Ｖに分配する制御を実行するデータ分配部４３と、代表車両に割り当てられたデータＤを無線通信によりサーバ２に送信する制御を実行する送信制御部４４と、を備える。これにより、個々の車両Ｖにおける無線通信の性能に応じたデータＤの送信を実現することができる。

また、実施の形態１に係る通信システム１は、隊列走行する車両群ＶＧに含まれる複数台の車両Ｖが無線通信により相互に通信自在であり、かつ、複数台の車両Ｖの各々が無線通信によりサーバ２と通信自在である通信システム１であって、複数台の車両Ｖのうちの代表車両に通信制御装置５が設けられており、通信制御装置５は、複数台の車両Ｖの各々における無線通信の性能を示す通信性能情報を含む車両情報を取得する車両情報取得部４１と、無線通信の性能に基づき、車両群ＶＧにより収集されるデータ群ＤＧに含まれる個々のデータＤを複数台の車両Ｖのうちの選択された車両Ｖに割り当てるデータ割当て部４２と、データ割当て部４２による割当ての結果に基づき、データ群ＤＧに含まれるデータＤを無線通信により複数台の車両Ｖに分配する制御を実行するデータ分配部４３と、代表車両に割り当てられたデータＤを無線通信によりサーバ２に送信する制御を実行する送信制御部４４と、を備える。これにより、個々の車両Ｖにおける無線通信の性能に応じたデータＤの送信を実現することができる。

また、実施の形態１に係る通信制御方法は、隊列走行する車両群ＶＧに含まれる複数台の車両Ｖが無線通信により相互に通信自在であり、かつ、複数台の車両Ｖの各々が無線通信によりサーバ２と通信自在である通信システム１において、複数台の車両Ｖのうちの代表車両にて実行される通信制御方法であって、車両情報取得部４１が、複数台の車両Ｖの各々における無線通信の性能を示す通信性能情報を含む車両情報を取得するステップＳＴ１と、データ割当て部４２が、無線通信の性能に基づき、車両群ＶＧにより収集されるデータ群ＤＧに含まれる個々のデータＤを複数台の車両Ｖのうちの選択された車両Ｖに割り当てるステップＳＴ２と、データ分配部４３が、データ割当て部４２による割当ての結果に基づき、データ群ＤＧに含まれるデータを無線通信により複数台の車両Ｖに分配する制御を実行するステップＳＴ３と、送信制御部４４が、代表車両に割り当てられたデータＤを無線通信によりサーバ２に送信する制御を実行するステップＳＴ４と、を備える。これにより、個々の車両Ｖにおける無線通信の性能に応じたデータＤの送信を実現することができる。

実施の形態２．
図１９は、実施の形態２に係る通信システムの要部を示すブロック図である。図２０は、実施の形態２に係る通信システムにおける代表車両に設けられる通信制御装置の要部を示すブロック図である。図１９及び図２０を参照して、実施の形態２に係る通信システムについて説明する。なお、図１９において、図１に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。また、図２０において、図５に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。

図１９に示す如く、通信システム１ａは、サーバ２及び車両群ＶＧを含むものである。車両群ＶＧにおける代表車両に通信制御装置５ａが設けられている。より具体的には、先頭車両Ｖ＿１に通信制御装置５ａが設けられている。図２０に示す如く、通信制御装置５ａは、車両情報取得部４１、データ割当て部４２ａ、データ分配部４３及び送信制御部４４を含むものである。

データ割当て部４２ａは、データ割当て部４２による割当て方法と同様の割当て方法により、個々のデータＤを選択された車両Ｖに割り当てるものである。すなわち、データ割当て部４２ａは、図１３を参照して説明したアルゴリズムと同様のアルゴリズムにより、個々のデータＤを選択された車両Ｖに割り当てるものである。

ここで、個々のデータＤが選択された車両Ｖに割り当てられるとき、当該データＤの容量が車両情報テーブルＴ１の対応するセルにおけるスループットの値よりも大きいことがある。この場合、更新後の車両情報テーブルＴ１の対応するセルにおけるスループットの値が０Ｍｂｐｓ以下となる。このとき、データ割当て部４２ａは、当該データＤの割当てをキャンセルするようになっている。これにより、当該データＤは、いずれの車両Ｖにも割り当てられない。すなわち、当該データＤは、未割当てとなる。

データ割当て部４２ａは、かかる未割当てのデータＤが存在する場合、個々のデータＤを分割するようになっている。そして、データ割当て部４２ａは、データ割当て部４２による割当て方法と同様の割当て方法により、当該分割されたデータＤを選択された車両Ｖに割り当てるようになっている。

これにより、より高い優先度Ｐに対応するデータＤから順に、かつ、より高いスループットに対応する車両Ｖから順に、上記分割されたデータＤが車両Ｖに割り当てられる。

ここで、データ群ＤＧに含まれるデータＤの総量がＮ＋１台の車両におけるスループットの総量よりも大きいとき、低い優先度Ｐに対応するデータＤについて、いずれの車両Ｖに割り当てたとしても更新後の車両情報テーブルＴ１の対応するセルにおけるスループットの値が０Ｍｂｐｓ以下となることがある。この場合、データ割当て部４２ａは、当該データＤの割当てをキャンセルするようになっている。これにより、当該データＤは、いずれの車両Ｖにも割り当てられない。すなわち、当該データＤは、未割当てとなる。

データ割当て部４２ａは、かかる未割当てのデータＤが存在する場合、かかる未割当てのデータＤを割当ての対象から除外するようになっている。これにより、かかる未割当てのデータＤは、データ分配制御にて破棄される。すなわち、かかる未割当てのデータＤは、サーバ２に対する送信の対象から除外される。

これにより、データ群ＤＧに含まれるデータＤの総量がＮ＋１台の車両におけるスループットの総量よりも大きい場合であっても、データ群ＤＧのアプリケーションに応じて、優先度Ｐの高いデータＤをサーバ２に送信することができる。例えば、データ群ＤＧのアプリケーションが遠隔運転であるとき、先頭車両Ｖ＿１におけるフロントカメラ映像を示すデータＤ＿１＿１をサーバ２に送信することができる。

以下、データ割当て部４２ａにより実行される処理を総称して「データ割当て処理」ということがある。また、データ割当て部４２ａが有する機能を総称して「データ割当て機能」というころがある。また、かかるデータ割当て機能に「Ｆ２ａ」の符号を用いることがある。

通信制御装置５ａの要部のハードウェア構成は、実施の形態１にて図７～図９を参照して説明したものと同様である。このため、詳細な説明は省略する。

すなわち、通信制御装置５ａは、複数個の機能（車両情報取得機能、データ割当て機能、データ分配機能及び送信機能を含む。）Ｆ１，Ｆ２ａ，Ｆ３，Ｆ４を有している。複数個の機能Ｆ１，Ｆ２ａ，Ｆ３，Ｆ４の各々は、プロセッサ６１及びメモリ６２により実現されるものであっても良く、又は処理回路６３により実現されるものであっても良い。

ここで、プロセッサ６１は、複数個の機能Ｆ１，Ｆ２ａ，Ｆ３，Ｆ４の各々に対応する専用のプロセッサを含むものであっても良い。また、メモリ６２は、複数個の機能Ｆ１，Ｆ２ａ，Ｆ３，Ｆ４の各々に対応する専用のメモリを含むものであっても良い。また、処理回路６３は、複数個の機能Ｆ１，Ｆ２ａ，Ｆ３，Ｆ４の各々に対応する専用の処理回路を含むものであっても良い。

次に、図２１に示すフローチャートを参照して、通信制御装置５ａの動作について説明する。なお、図２１において、図１０に示すステップと同様のステップには同一符号を付している。

まず、車両情報取得部４１が車両情報取得処理を実行する（ステップＳＴ１）。次いで、データ割当て部４２ａがデータ割当て処理を実行する（ステップＳＴ２ａ）。次いで、データ分配部４３がデータ分配制御を実行する（ステップＳＴ３）。次いで、送信制御部４４が送信制御を実行する（ステップＳＴ４）。

次に、図２２に示すフローチャートを参照して、データ割当て部４２ａの動作について説明する。すなわち、ステップＳＴ２ａにて実行される処理について説明する。なお、図２２において、図１２に示すステップと同様のステップには同一符号を付している。

まず、データ割当て部４２ａは、データ群ＤＧに含まれる個々のデータＤに優先度Ｐを付与する（ステップＳＴ２１）。次いで、データ割当て部４２は、データ群ＤＧに含まれる個々のデータＤを複数台の車両Ｖのうちの選択された車両Ｖに割り当てる（ステップＳＴ２２）。

ここで、データ割当て部４２ａは、データＤの分割の要否を判定する（ステップＳＴ４１）。少なくとも一部のデータＤについて、車両情報テーブルＴ１の対応するセルにおけるスループットの値が０Ｍｂｐｓ以下となる場合、データ割当て部４２ａは、データＤの分割が要であると判定する（ステップＳＴ４１“ＹＥＳ”）。次いで、データ割当て部４２ａは、個々のデータＤを分割する（ステップＳＴ４２）。

このとき、データ割当て部４２ａは、車両情報テーブルＴ１を用いて、以下のように個々のデータＤを分割する。すなわち、データ割当て部４２ａは、分割されたデータＤのうちの少なくとも高い優先度Ｐに対応するデータＤ及び中程度の優先度Ｐに対応するデータＤについて、これらのデータＤがいずれかの車両Ｖに割り当てられるように個々のデータＤを分割する。

次いで、データ割当て部４２ａは、分割されたデータＤを複数台の車両Ｖのうちの選択された車両Ｖに割り当てる（ステップＳＴ４３）。ステップＳＴ４３における割当てのアルゴリズムは、ステップＳＴ２２における割当てのアルゴリズムと同様のものである。すなわち、ステップＳＴ４３における割当てのアルゴリズムは、図１３を参照して説明したものと同様である。このため、詳細な説明は省略する。

ここで、データ割当て部４２ａは、ステップＳＴ４３における未割当てのデータＤの有無を判定する（ステップＳＴ４４）。すなわち、低い優先度Ｐに対応するデータＤについて、車両情報テーブルＴ１の対応するセルにおけるスループットの値が０Ｍｂｐｓ以下となる場合、かかるデータＤが未割当てとなる（ステップＳＴ４４“ＹＥＳ”）。データ割当て部４２ａは、かかるデータＤを割当ての対象から除外する。これにより、かかるデータＤが破棄される（ステップＳＴ４５）。

次いで、データ割当て部４２ａは、割当て情報を生成する（ステップＳＴ２３）。すなわち、ステップＳＴ４１“ＮＯ”である場合、ステップＳＴ２２における割当ての結果に基づく割当て情報が生成される。他方、ステップＳＴ４２“ＹＥＳ”である場合、ステップＳＴ４３における割当ての結果に基づく割当て情報が生成される。また、この場合において、ステップＳＴ４４“ＹＥＳ”であるとき、一部のデータＤ（すなわち低い優先度Ｐに対応するデータＤ）が除外された割当て情報が生成される。

次いで、データ割当て部４２ａは、当該生成された割当て情報を出力する（ステップＳＴ２４）。

次に、図２３を参照して、データ割当て部４２ａによる割当ての具体例について説明する。

図２３Ａは、サーバ２に送信されるデータ群ＤＧの例を示している。いま、サーバ２に送信されるデータ群ＤＧにデータＤ＿Ｈ，Ｄ＿Ｍ，Ｄ＿Ｌが含まれている。図２３Ａにおいては、データＤ＿Ｈ，Ｄ＿Ｍ，Ｄ＿Ｌの各々の容量ＤＣが図示されている。データＤ＿Ｈには、高い優先度Ｐが付与されている。データＤ＿Ｍには、中程度の優先度Ｐが付与されている。データＤ＿Ｌには、低い優先度Ｐが付与されている。

これに対して、図２３Ｂは、個々の車両ＶにデータＤが割り当てられた状態の例を示している。いま、車両群ＶＧに３台の車両Ｖ＿１，Ｖ＿２＿１，Ｖ＿２＿２が含まれている。図２３Ｂにおいては、車両Ｖ＿１，Ｖ＿２＿１，Ｖ＿２＿２の各々における通信規格が図示されており、かつ、車両Ｖ＿１，Ｖ＿２＿１，Ｖ＿２＿２の各々におけるスループットＴＰが図示されている。図２３Ｂに示す如く、車両Ｖ＿１は、高いスループットＴＰ＿１に対応している。車両Ｖ＿２＿１は、高いスループットＴＰ＿２＿１に対応している。車両Ｖ＿２＿２は、中程度のスループットＴＰ＿２＿２に対応している。

図２３に示す例においては、データＤ＿Ｈの容量ＤＣ＿ＨがスループットＴＰ＿１よりも大きく、かつ、データＤ＿Ｈの容量ＤＣ＿ＨがスループットＴＰ＿２＿１よりも大きい。このため、ステップＳＴ２２にてデータＤ＿Ｈが未割当てとなり、ステップＳＴ４１“ＹＥＳ”となる。これにより、データＤの分割が実行される（ステップＳＴ４２）。

このとき、車両情報テーブルＴ１を用いて、以下のようにデータＤ＿Ｈ，Ｄ＿Ｍの各々が分割される。すなわち、まず、データＤ＿Ｈ＿１の容量がスループットＴＰ＿１よりも小さくなるように、データＤ＿ＨがデータＤ＿Ｈ＿１，Ｄ＿Ｈ＿２に分割される。次いで、データＤ＿Ｈ＿２，Ｄ＿Ｍ＿１の合計容量がスループットＴＰ＿２＿１よりも小さくなるように、データＤ＿ＭがデータＤ＿Ｍ＿１，Ｄ＿Ｍ＿２に分割される。

次いで、優先度Ｐが高い順に、かつ、スループットＴＰが高い順に、分割されたデータＤが車両Ｖに割り当てられる。すなわち、まず、データＤ＿Ｈ＿１が車両Ｖ＿１に割り当てられるとともに、データＤ＿Ｈ＿２が車両Ｖ＿２＿１に割り当てられる。次いで、データＤ＿Ｍ＿１が車両Ｖ＿２＿１に割り当てられるとともに、データＤ＿Ｍ＿２が車両Ｖ＿２＿２に割り当てられる。

このとき、データＤ＿Ｌについては、スループットＴＰの不足により、いずれの車両Ｖにも割り当てることができない。このため、ステップＳＴ４４“ＹＥＳ”となる。データＤ＿Ｌは、割当ての対象から除外される（ステップＳＴ４５）。この結果、データＤ＿Ｌは、破棄されることになる。

なお、通信システム１ａは、実施の形態１にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。

以上のように、実施の形態２に係る通信制御装置５ａにおいて、データ割当て部４２ａは、無線通信の性能に基づき個々のデータＤを分割して、当該分割されたデータＤを割当ての対象に含める。これにより、例えば、個々のデータＤの容量が選択された車両Ｖにおけるスループットに対して大きい場合であっても、かかるデータＤをサーバ２に送信することができる。

実施の形態３．
図２４は、実施の形態３に係る通信システムの要部を示すブロック図である。図２５は、実施の形態３に係る通信システムにおける隊列走行制御装置の要部を示すブロック図である。図２４及び図２５を参照して、実施の形態３に係る通信システムについて説明する。なお、図２４において、図１に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。また、図２５において、図５に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。

図２４に示す如く、通信システム１ｂは、サーバ２及び車両群ＶＧを含むものである。車両群ＶＧにおける代表車両に隊列走行制御装置６が設けられている。より具体的には、先頭車両Ｖ＿１に隊列走行制御装置６が設けられている。図２５に示す如く、隊列走行制御装置６は、通信制御装置５＿１及び車両順変更部７１を含むものである。

データ割当て部４２は、データ割当て処理を実行したとき、割当て情報を車両順変更部７１に出力するようになっている。

車両順変更部７１は、車両情報取得部４１により取得された車両情報に含まれる通信性能情報（より具体的にはスループット情報）、及びデータ割当て部４２により出力された割当て情報を用いて、車両群ＶＧにおける複数台の車両Ｖの順番（以下「車両順」ということがある。）の変更の要否を判定するものである。車両順変更部７１は、車両順の変更が要であると判定された場合、車両順を変更する制御を実行するものである。かかる制御には、車車間通信が用いられる。車両順の変更の要否の判定方法の具体例については、図３０～図３２を参照して後述する。

データ割当て部４２は、車両順の変更が要であると判定された場合、車両順の変更が完了したとき、割当て情報を車車間通信部３１及びデータ分配部４３に出力するようになっている。これにより、個々の後続車両Ｖ＿２における割当て情報取得処理、個々の車両Ｖにおけるデータ分配制御、及び個々の車両Ｖにおけるデータ送信制御は、車両順の変更が完了した後に実行される。

以下、車両順変更部７１により実行される処理及び制御を総称して「車両順変更制御」ということがある。また、車両順変更部７１が有する機能を総称して「車両順変更機能」ということがある。また、かかる車両順変更機能に「Ｆ１１」の符号を用いることがある。

隊列走行制御装置６の要部のハードウェア構成は、実施の形態１にて図７～図９を参照して説明したものと同様である。このため、詳細な説明は省略する。

すなわち、隊列走行制御装置６は、複数個の機能（車両情報取得機能、データ割当て機能、車両順変更機能、データ分配機能及び送信機能を含む。）Ｆ１～Ｆ４，Ｆ１１を有している。複数個の機能Ｆ１～Ｆ４，Ｆ１１の各々は、プロセッサ８１及びメモリ８２により実現されるものであっても良く、又は処理回路８３により実現されるものであっても良い（図２６、図２７又は図２８参照）。

ここで、プロセッサ８１は、複数個の機能Ｆ１～Ｆ４，Ｆ１１の各々に対応する専用のプロセッサを含むものであっても良い。また、メモリ８２は、複数個の機能Ｆ１～Ｆ４，Ｆ１１の各々に対応する専用のメモリを含むものであっても良い。また、処理回路８３は、複数個の機能Ｆ１～Ｆ４，Ｆ１１の各々に対応する専用の処理回路を含むものであっても良い。

次に、図２９に示すフローチャートを参照して、隊列走行制御装置６の動作について説明する。なお、図２９において、図１０に示すステップと同様のステップには同一符号を付して説明を省略する。

まず、車両情報取得部４１が車両情報取得処理を実行する（ステップＳＴ１）。次いで、データ割当て部４２がデータ割当て処理を実行する（ステップＳＴ２）。

次いで、車両順変更部７１は、車両順の変更の要否を判定する（ステップＳＴ５１）。車両順の変更が要であると判定された場合（ステップＳＴ５１“ＹＥＳ”）、車両順変更部７１は、車両順変更制御を実行する（ステップＳＴ５２）。他方、車両順の変更が不要であると判定された場合、（ステップＳＴ５１“ＮＯ”）、車両順変更部７１は、車両順変更制御を実行しない。

次いで、データ分配部４３がデータ分配制御を実行する（ステップＳＴ３）。次いで、送信制御部４４が送信制御を実行する（ステップＳＴ４）。

次に、図３０～図３２を参照して、車両順の変更の要否の判定方法の具体例について説明する。また、車両順の変更の具体例について説明する。

まず、車両順変更部７１は、車両情報取得部４１により取得された車両情報に含まれる通信性能情報のうちのスループット情報を用いて、Ｎ＋１台の車両Ｖのうちの各２台の車両Ｖ間の車車間通信のスループット（以下「車車間通信スループット」ということがある。）を示すテーブル（以下「車車間通信スループットテーブル」という。）Ｔ２を生成する。図３０は、車車間通信スループットテーブルＴ２の例を示している。

ここで、データ割当て部４２により出力される割当て情報には、個々のデータＤに付与された優先度Ｐを示す情報が含まれている（図１７参照）。また、個々のデータＤの容量を示す情報が含まれている（図１７参照）。また。個々のデータＤについて、データ分配制御における車車間通信の経路を示す情報が含まれている（図１７参照）。

そこで、車両順変更部７１は、データ割当て部４２により出力された割当て情報を用いて、車車間通信スループットが十分であるか否かを判定する。換言すれば、車両順変更部７１は、車車間通信スループットに不足があるか否かを判定する。

すなわち、車両順変更部７１は、個々のデータＤの容量を示す値を、車車間通信スループットテーブルＴ２の対応するセルにおけるスループットの値から減算することにより、車車間通信スループットテーブルＴ２を更新する。図３１は、当該更新された車車間通信スループットテーブルＴ２の例を示している。図３０及び図３１に示す例においては、フロントカメラ映像を示すデータＤの容量（５Ｍｂｐｓ）が、「位置１→位置２」に対応する車車間通信のスループット（１０Ｍｂｐｓ）から減算されることにより、かかるスループットの値が更新されている（１０Ｍｂｐｓ－５Ｍｂｐｓ＝５Ｍｂｐｓ）。

車両順変更部７１は、全てのデータＤについて、かかる減算を実行する。この結果、少なくとも１個のセルにおけるスループットの値が０Ｍｂｐｓ以下になった場合、車両順変更部７１は、車車間通信スループットが十分でないと判定する。すなわち、車両順変更部７１は、車車間通信スループットに不足があると判定する。

この場合、車両順変更部７１は、車両順の変更が要であると判定して、車車間通信スループットが十分な値となるように車両順を変更する制御を実行する。このとき、個々のデータＤに付与された優先度Ｐに基づき、より高いに優先度Ｐに対応するデータＤから順に、優先的に車車間通信スループットが十分な値となるように車両順が変更される。

車両順の変更が完了したとき、データ割当て部４２は、割当て情報を車車間通信部３１及びデータ分配部４３に出力する。このとき、データ割当て部４２は、割当て情報を部分的に修正して、当該修正された割当て情報を出力するものであっても良い。すなわち、データ割当て部４２は、車両順が変更されたことに基づき、データ分配制御における車車間通信の経路を示す情報を修正するものであっても良い。

ここで、図３２を参照して、車両順の変更の具体例について説明する。いま、図３２に示す如く、車両群ＶＧに４台の車両Ｖ＿１，Ｖ＿２＿１，Ｖ＿２＿２，Ｖ＿２＿３が含まれている。図３２においては、車両Ｖ＿１，Ｖ＿２＿１，Ｖ＿２＿２，Ｖ＿２＿３の各々における通信規格が図示されている。

また、データ群ＤＧのアプリケーションは、遠隔運転である。このため、先頭車両Ｖ＿１におけるフロントカメラ映像を示すデータＤ＿１＿１及び先頭車両Ｖ＿１におけるサイドカメラ映像を示すデータＤ＿１＿２に高い優先度Ｐが付与されている。次いで、最後尾車両Ｖ＿２＿３におけるリアカメラ映像を示すデータＤ＿１＿３に高い優先度Ｐが付与されている。

図３２Ａは、車両順が変更される前の状態を示している。この場合、データＤ＿１＿１，Ｄ＿１＿２は、最も高いスループットに対応する車両Ｖ＿２＿１（すなわち最も新しい通信規格「５Ｇ」に対応する車両Ｖ＿２＿１）にてサーバ２に送信されるのが好適である。また、データＤ＿１＿３は、次に高いスループットに対応する車両Ｖ＿２＿２（すなわち次に新しい通信規格「ＬＴＥ」に対応する車両Ｖ＿２＿２）にてサーバ２に送信されるのが好適である。

しかしながら、この場合において、データＤ＿１＿１，Ｄ＿１＿２の合計容量が車両Ｖ＿１から車両Ｖ＿２＿１への車車間通信のスループットに対して大きいとき、データ分配制御において、データＤ＿１＿１，Ｄ＿１＿２の伝送に遅延が発生する可能性がある。また、データＤ＿１＿３の容量が車両Ｖ＿２＿３から車両Ｖ＿２＿２への車車間通信のスループットに対して大きいとき、データ分配制御において、データＤ＿１＿３の伝送に遅延が発生する可能性がある。

これに対して、図３２Ｂは、車両順が変更された後の状態を示している。すなわち、図３２に示す如く、車両順変更部７１は、車両Ｖ＿１，Ｖ＿２＿１を入れ替える制御を実行するとともに、車両Ｖ＿２＿２，Ｖ＿２＿３を入れ替える制御を実行する。車両順の変更後において、データＤ＿１＿１，Ｄ＿１＿２は、先頭車両Ｖ＿１にてサーバ２に送信されるのが好適である。また、データＤ＿１＿３は、最後尾車両Ｖ＿２＿３にてサーバ２に送信されるのが好適である。

すなわち、車両順の変更後においては、高い優先度Ｐに対応するデータＤ＿１＿１，Ｄ＿１＿２，Ｄ＿１＿３について、車車間通信による分配が不要である。これにより、車車間通信スループットが低い場合であっても、遅延の発生を抑制することができる。

なお、通信システム１ｂは、実施の形態１にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。

また、図３３に示す如く、隊列走行制御装置６は、通信制御装置５＿１に代えて通信制御装置５ａを含むものであっても良い。すなわち、隊列走行制御装置６は、データ割当て部４２に代えてデータ割当て部４２ａを含むものであっても良い。

また、車両順変更部７１による車両順の変更方法は、上記の具体例に限定されるものではない。車両順変更部７１は、通信性能情報を含む車両情報を用いて、個々の車両Ｖにおける無線通信の性能に応じて（より具体的には車車間通信の性能に応じて）車両順を変更するものであれば良い。これにより、個々の車両Ｖにおける無線通信の性能（より具体的には車車間通信の性能）に応じた車両順の変更を実現することができる。

また、通信システム１ｂにおいては、車両順が変更され得るものである。このため、個々の車両Ｖに通信制御装置５又は通信制御装置５ａを含む隊列走行制御装置６が設けられているものであっても良い。

以上のように、実施の形態３に係る隊列走行制御装置６は、通信制御装置５又は通信制御装置５ａと、無線通信の性能に基づき、車両群ＶＧにおける複数台の車両Ｖの順番（車両順）を変更する制御を実行する車両順変更部７１と、を備える。これにより、個々の車両Ｖにおける無線通信の性能に応じた車両順の変更を実現することできる。この結果、例えば、車車間通信スループットが低い場合であっても、遅延の発生を抑制することができる。

なお、本願開示はその開示の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

本開示に係る通信制御装置、隊列走行制御装置、通信システム及び通信制御方法は、隊列走行する車両群に用いることができる。

１，１ａ，１ｂ 通信システム、２ サーバ、３ データ収集装置、４ 無線通信装置、５，５ａ 通信制御装置、６ 隊列走行制御装置、１１ センサ、１１＿１ カメラ、１１＿１＿１ フロントカメラ、１１＿１＿２ サイドカメラ、１１＿１＿３ リアカメラ、１１＿２ ソナー、１１＿３ ＬｉＤＡＲ、１１＿４ ＧＮＳＳ受信機、２１ 送信機、２２ 受信機、３１ 車車間通信部、３２ 外部通信部、４１ 車両情報取得部、４２，４２ａ データ割当て部、４３ データ分配部、４４ 送信制御部、５１ 車両情報出力部、５２ 割当て情報取得部、５３ データ分配部、５４ 送信制御部、６１ プロセッサ、６２ メモリ、６３ 処理回路、７１ 車両順変更部、８１ プロセッサ、８２ メモリ、８３ 処理回路、ＮＷ ネットワーク、Ｖ 車両、Ｖ＿１ 車両（先頭車両）、Ｖ＿２ 車両（後続車両）、ＶＧ 車両群。

Claims (8)

1. 隊列走行する車両群に含まれる複数台の車両が無線通信により相互に通信自在であり、かつ、前記複数台の車両の各々が前記無線通信によりサーバと通信自在である通信システムにおいて、前記複数台の車両のうちの代表車両に設けられる通信制御装置であって、
   前記複数台の車両の各々における前記無線通信の性能を示す通信性能情報を含む車両情報を取得する車両情報取得部と、
   前記無線通信の性能に基づき、前記車両群により収集されるデータ群に含まれる個々のデータを前記複数台の車両のうちの選択された車両に割り当てるデータ割当て部と、
   前記データ割当て部による割当ての結果に基づき、前記データ群に含まれるデータを前記無線通信により前記複数台の車両に分配する制御を実行するデータ分配部と、
   前記代表車両に割り当てられたデータを前記無線通信により前記サーバに送信する制御を実行する送信制御部と、
   を備えることを特徴とする通信制御装置。
2. 前記データ割当て部は、前記個々のデータに優先度を付与して、前記優先度に基づき前記個々のデータを前記選択された車両に割り当てることを特徴とする請求項１記載の通信制御装置。
3. 前記データ割当て部は、前記データ群の用途に応じて異なる前記優先度を前記個々のデータに付与することを特徴とする請求項２記載の通信制御装置。
4. 前記通信性能情報は、通信規格を示す情報、通信速度を示す情報、遅延時間を示す情報、契約プラン容量を示す情報又は契約プラン容量残量を示す情報のうちの少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１記載の通信制御装置。
5. 前記データ割当て部は、前記無線通信の性能に基づき前記個々のデータを分割して、当該分割されたデータを前記割当ての対象に含めることを特徴とする請求項１記載の通信制御装置。
6. 請求項１記載の通信制御装置と、
   前記無線通信の性能に基づき、前記車両群における前記複数台の車両の順番を変更する制御を実行する車両順変更部と、
   を備える隊列走行制御装置。
7. 隊列走行する車両群に含まれる複数台の車両が無線通信により相互に通信自在であり、かつ、前記複数台の車両の各々が前記無線通信によりサーバと通信自在である通信システムであって、
   前記複数台の車両のうちの代表車両に通信制御装置が設けられており、
   前記通信制御装置は、
   前記複数台の車両の各々における前記無線通信の性能を示す通信性能情報を含む車両情報を取得する車両情報取得部と、
   前記無線通信の性能に基づき、前記車両群により収集されるデータ群に含まれる個々のデータを前記複数台の車両のうちの選択された車両に割り当てるデータ割当て部と、
   前記データ割当て部による割当ての結果に基づき、前記データ群に含まれるデータを前記無線通信により前記複数台の車両に分配する制御を実行するデータ分配部と、
   前記代表車両に割り当てられたデータを前記無線通信により前記サーバに送信する制御を実行する送信制御部と、を備える
   ことを特徴とする通信システム。
8. 隊列走行する車両群に含まれる複数台の車両が無線通信により相互に通信自在であり、かつ、前記複数台の車両の各々が前記無線通信によりサーバと通信自在である通信システムにおいて、前記複数台の車両のうちの代表車両にて実行される通信制御方法であって、
   車両情報取得部が、前記複数台の車両の各々における前記無線通信の性能を示す通信性能情報を含む車両情報を取得するステップと、
   データ割当て部が、前記無線通信の性能に基づき、前記車両群により収集されるデータ群に含まれる個々のデータを前記複数台の車両のうちの選択された車両に割り当てるステップと、
   データ分配部が、前記データ割当て部による割当ての結果に基づき、前記データ群に含まれるデータを前記無線通信により前記複数台の車両に分配する制御を実行するステップと、
   送信制御部が、前記代表車両に割り当てられたデータを前記無線通信により前記サーバに送信する制御を実行するステップと、
   を備えることを特徴とする通信制御方法。

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