JP7246080B2 - ワイヤ防鼠方法及び自律制御型草刈機 - Google Patents
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Description
ある種の自走草刈機は、ループ状に形成されたワイヤで囲まれた作業範囲内で自律的に走行しながら草刈りを無人で行う(例えば、特許文献1(図12)参照)。
そこで、電線に鼠対策を講じる技術が、種々提案されてきた(例えば、特許文献2参照)。
先ず、防鼠塗装は、高価であり、設備のイニシャルコスト(初期費用)が嵩む。次に、防鼠効果が時間経過と共に弱まるので、定期的に塗り直す(又は、新品の防鼠塗装済みワイヤに交換する)必要があり、設備のランニングコスト(運転費用)が嵩む。
このように、特許文献2の技術は、環境に優しいとは言えず、草地を囲うワイヤに適しているとは言えない。
特許文献3の技術は、導体を絶縁体で囲い、この絶縁体をシースで囲い、このシースの外周面に例えば12本の金属線を等ピッチで並べ、これらの金属線をゴム又は樹脂で被覆してなる防そ(鼠)ケーブルを提供する。12本の金属線は、各々半導体性被覆層で被覆されている。金属線に電気を流すことで、防鼠作用を発揮するというものである。
草地を囲うワイヤとしては、特許文献3の防鼠ケーブルは、高価すぎる。
前記自律制御型草刈機が自律走行しつつ草刈りを行う時間帯を作業期間と呼び、この作業時間外の時間帯を非作業期間と呼ぶときに、
前記非作業期間では、音、光、振動の少なくとも1つを発生する走行機を、連続又は間欠的に前記ワイヤに沿って走らせることで前記小動物を前記ワイヤから遠避けるようにしたことを特徴とする。
前記走行体は、前記自律制御型草刈機であることを特徴とする。
前記機体は、音を発するスピーカ、光を発するライト、振動を発する振動発生器の少なくとも1つを備え、
前記制御部は、
前記自律制御型草刈機が自律走行しつつ草刈りを行う時間帯を作業期間と呼び、この作業時間外の時間帯を非作業期間と呼ぶときに、
前記非作業期間では、前記音、前記光、前記振動の少なくとも1つで小動物を威嚇しつつ前記自律制御型草刈機を、連続又は間欠的に前記ワイヤに沿って走らせる制御をなすことを特徴とする。
よって、本発明により、ワイヤは安価な通常の被覆電線で済ませ、それに防鼠対策を講じることができる技術が提供される。
自律制御型草刈機と巡回機との両方を揃えるとコストが嵩むが、本発明では兼用させたのでコストが抑えることができる。
よって、本発明により、ワイヤは安価な通常の被覆電線で済ませ、それに防鼠対策を講じることができる技術が提供される。
スピーカ41から発する音は、草地に生息する鼠などの小動物が嫌う音(例えば猫やカラスの声を真似た音)とする。音は断続音、連続音の何れでもよい。音は可聴音の他、非可聴音であってもよい。非可聴音は害虫の駆除にも役立つと言われている。
また、ライト42は、連続点灯、断続点灯の何れでもよいが、回転式赤灯が好ましい。
図4に示すように、刈刃19は刈刃モータ24で駆動される。この刈刃モータ24はバッテリ25から給電されると共にドライバ26を介して、制御部27で回転速度及び正転、停止、逆転が制御される。刈刃モータ24が過負荷状態になったときには、例えば逆転制御される。
前輪11は操舵輪であり、操舵モータ31で操舵される。この操舵モータ31は、バッテリ25から給電されると共にドライバ32を介して、制御部27で直進、左操舵、右操舵の制御がなされる。
同様に、右後輪12Rは右後輪モータ33Rで駆動される。この右後輪モータ33Rはバッテリ25から給電されると共にドライバ34Rを介して、制御部27で回転速度及び正転、停止、逆転が制御される。
カバー13の前部に、V字部品36が収納され、このV字部品36に充電端子37が設けられている。充電端子37を介して、外部からバッテリ25へ充電される。
図5(a)に示すように、草刈機10の作業範囲45がワイヤ46で囲われている。すなわち、草刈機10に備えるワイヤセンサ(図4、符号21L又は21R)がワイヤ46を検知すると、制御部(図4、符号27)は、草刈機10がワイヤ46を超えないように自律制御する。
この制御により、図5(a)において、草刈機10は、作業範囲45内の草を刈る。
例えば、ゴルフ場において管理者が常駐する8時~17時の日中の時間帯を作業期間とし、この作業期間外、すなわち管理人が不在である17時~翌8時の夜間の時間帯を非作業期間とする。
図6に示すように、非作業期間には、制御部(図4、符号27)は、走行機50としての草刈機10を、矢印(5)のように、ワイヤ46に沿って走行させる。走行中に、音を出し、発光させ、振動させることにより、小動物を威嚇し、小動物をワイヤ46から遠避けるようにする。
電気エネルギーの節約と小動物への威嚇とを目的とすれば、走行機50は、次に述べる巡回機60であってもよい。
巡回機60は、草刈機10に比較して小型で十分に軽量であるため、電気エネルギーの節約が図れる。
例えば、大規模な草地であれば、草刈機10と巡回機60の両方を準備することが推奨される。
対して、設備費用の制限が大きい小規模な草地では、走行機50を草刈機10で兼用することが推奨される。草刈機10のみであるから、設備費用を軽減することができる。
また、刈刃を止めた状態で草刈機10を走行させると、小さいながらも走行音や走行振動が発せられる。同様に、巡回機60を走行させると、小さいながらも走行音や走行振動が発せられる。この場合は、巡回機60からスピーカ41や、ライト42や、振動発生器43を省くことができる。
モデル4、5は、スピーカ、ライト、振動発生器の全てを備えてはいないため、草刈機の設備コストを抑えることができる。反面、小動物の威嚇に対する効果は小さくなる。
モデル5は、刈刃を回転させないため、モデル4よりも電気エネルギーの消費が小さくなる。
また、実施例では全輪駆動としたが、一部を駆動輪とし残りを従動輪としてもよい。
Claims (3)
- 自律制御型草刈機の作業範囲を規定するワイヤが鼠などの小動物で害されないようにするワイヤ防鼠方法であって、
前記自律制御型草刈機が自律走行しつつ草刈りを行う時間帯を作業期間と呼び、この作業時間外の時間帯を非作業期間と呼ぶときに、
前記非作業期間では、音、光、振動の少なくとも1つを発生する走行機を、連続又は間欠的に前記ワイヤに沿って走らせることで前記小動物を前記ワイヤから遠避けるようにしたことを特徴とするワイヤ防鼠方法。 - 請求項1記載のワイヤ防鼠方法であって、
前記走行体は、前記自律制御型草刈機であることを特徴とするワイヤ防鼠方法。 - 機体に、旋回する刈刃と、この刈刃より前に配置される前輪と、前記刈刃より後に配置される後輪と、操舵制御及び駆動輪の回転速度を制御する制御部とを備え、ワイヤで囲った作業範囲を自律走行する自律制御型草刈機において、
前記機体は、音を発するスピーカ、光を発するライト、振動を発する振動発生器の少なくとも1つを備え、
前記制御部は、
前記自律制御型草刈機が自律走行しつつ草刈りを行う時間帯を作業期間と呼び、この作業時間外の時間帯を非作業期間と呼ぶときに、
前記非作業期間では、前記音、前記光、前記振動の少なくとも1つで小動物を威嚇しつつ前記自律制御型草刈機を、連続又は間欠的に前記ワイヤに沿って走らせる制御をなすことを特徴とする自律制御型草刈機。
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