JP7245130B2 - snow removal system - Google Patents
snow removal system Download PDFInfo
- Publication number
- JP7245130B2 JP7245130B2 JP2019129194A JP2019129194A JP7245130B2 JP 7245130 B2 JP7245130 B2 JP 7245130B2 JP 2019129194 A JP2019129194 A JP 2019129194A JP 2019129194 A JP2019129194 A JP 2019129194A JP 7245130 B2 JP7245130 B2 JP 7245130B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- snow
- moving
- movement
- snowplow
- snow removal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 2
- 241000283070 Equus zebra Species 0.000 description 1
- 238000007664 blowing Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000008014 freezing Effects 0.000 description 1
- 238000007710 freezing Methods 0.000 description 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
本発明は、駅のホーム等を除雪するための除雪システムに関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a snow removal system for removing snow from station platforms and the like.
多雪地域では、駅のホームを除雪する必要がある。従来から、ホームの除雪を行う駅ホーム除雪装置が提案されている(特許文献1参照)。この駅ホーム除雪装置は、線路を走行する除雪車に取り付けられ、除雪板を有し、その除雪板をホーム縁端部(駅ホーム縁部)に張り出して除雪する。したがって、このような駅ホーム除雪装置は、ホーム縁端部以外のホームの除雪ができない。 In areas with heavy snowfall, it is necessary to remove snow from station platforms. Conventionally, a station platform snow removal device for removing snow from a platform has been proposed (see Patent Document 1). This station platform snow removal device is attached to a snow removal vehicle running on a railroad track, has a snow removal plate, and removes snow by projecting the snow removal plate to the edge of the platform (edge of the station platform). Therefore, such a station platform snow removing device cannot remove snow from platforms other than the edges of the platform.
従来から、自律移動の技術があり(非特許文献1参照)、床面を清掃するロボット等に用いられている。そこで、ホームの除雪を省力化するために、除雪機にホーム上で自律移動させることが考えられる。除雪機が自律移動するには、除雪機の自己位置情報が必要である。移動機構として駆動輪を有し、その駆動輪の回転数から自己位置情報を取得する自律移動装置が知られている(例えば、特許文献2参照)。しかし、駆動輪は、移動面の凍結等によって空転や滑走が発生するので、駆動輪を利用した自己位置情報の取得は、除雪機には適していない。 Conventionally, there is a technology for autonomous movement (see Non-Patent Document 1), and it is used for robots that clean floor surfaces and the like. Therefore, in order to save labor in removing snow from the platform, it is conceivable to have the snow remover move autonomously on the platform. In order for the snow blower to move autonomously, the snow blower's self-location information is necessary. 2. Description of the Related Art An autonomous mobile device that has driving wheels as a moving mechanism and acquires self-position information from the number of revolutions of the driving wheels is known (see, for example, Patent Document 2). However, since the drive wheels spin or skid due to freezing of the moving surface, etc., acquisition of self-position information using the drive wheels is not suitable for the snow remover.
一般的な自己位置情報の取得手段にGPSがある。しかし、GPSで取得した自己位置情報は、誤差が含まれる。このため、GPSを用いて除雪機にホーム上で自律移動させると、除雪機が、ホーム上の除雪範囲を外れて、ホームから線路に転落するリスクがある。万一、除雪機が線路に転落すると、列車の運転に支障を及ぼすおそれがある。除雪機に自律移動させて所定の移動範囲から外れるリスクは、影響程度の違いはあるが、ホーム以外を除雪する場合にも存在する。 GPS is a general means for acquiring self-location information. However, the self-location information acquired by GPS contains an error. Therefore, if the snowplow is allowed to move autonomously on the platform using GPS, there is a risk that the snowplow will fall out of the snow removal range on the platform and fall from the platform onto the railroad tracks. Should the snowplow fall onto the railroad track, it may interfere with the operation of the train. Although the degree of influence differs, the risk of moving the snowplow autonomously and leaving the predetermined movement range also exists when snowplows are performed other than on the platform.
本発明は、上記問題を解決するものであり、除雪機に自律移動させるとともに、その除雪機が所定の移動範囲から外れることを防止することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to solve the above problems, and to allow the snow remover to move autonomously and prevent the snow remover from deviating from a predetermined range of movement.
本発明の除雪システムは、移動面上を移動しながら除雪する除雪機を備えたシステムであって、前記移動面に配置された移動面標示をさらに備え、前記除雪機は、前部に設けられた除雪装置と、前記除雪装置の背後の移動面を撮像して撮像画像を取得する撮像部と、測位用の電波を受信することによって自己位置情報を取得する位置情報取得装置と、所定の移動範囲を含む地図情報を記憶した記憶部と、移動するための移動機構と、前記移動機構を制御する制御部とを有し、前記移動面標示は、前記除雪機の移動について指定又は制限する情報を外観で示し、前記制御部は、前記自己位置情報及び前記地図情報に基づいて前記移動機構を制御し、前記撮像画像に前記移動面標示が含まれるとき、その移動面標示に従って前記移動機構を制御することを特徴とする。 The snow removing system of the present invention is a system comprising a snow remover that removes snow while moving on a moving surface, further comprising a moving surface marking arranged on the moving surface, the snow removing machine being provided at the front part. an imaging unit that captures a moving surface behind the snow removal device and acquires the captured image; a position information acquisition device that acquires self-position information by receiving radio waves for positioning; A storage unit storing map information including a range, a movement mechanism for movement, and a control unit for controlling the movement mechanism. is shown in appearance, and the control unit controls the movement mechanism based on the self-position information and the map information, and when the captured image includes the movement surface indication, the movement mechanism is controlled according to the movement surface indication It is characterized by controlling.
この除雪システムにおいて、前記位置情報取得装置は、干渉測位方式の衛星測位システムを用いて自己位置情報を取得することが好ましい。 In this snow removing system, it is preferable that the position information acquisition device acquires self-position information using an interferometric positioning satellite positioning system.
この除雪システムにおいて、前記除雪装置は、雪を掻き分ける排雪板であることが好ましい。 In this snow removal system, it is preferable that the snow removal device is a snow removal plate that pushes away snow.
この除雪システムにおいて、前記移動面標示として、前記除雪機が移動すべき経路を指定するラインが配置され、前記制御部は、前記撮像画像に前記ラインが含まれるとき、そのラインに沿って移動するように前記移動機構を制御することが好ましい。 In this snow removal system, a line designating a path along which the snow blower should move is arranged as the movement surface marking, and the control unit moves along the line when the captured image includes the line. It is preferable to control the moving mechanism as follows.
この除雪システムにおいて、前記移動面標示として、前記除雪機の所定の進入制限領域への進入を制限する制限標示が配置され、前記制御部は、前記撮像画像に前記制限標示が含まれるとき、前記進入制限領域に進入しない又は前記進入制限領域から退出するように前記移動機構を制御してもよい。 In this snow removing system, a restriction marking for restricting entry of the snowplow into a predetermined entry restriction area is arranged as the movement surface marking, and the control unit controls the moving surface marking when the captured image includes the restriction marking. The movement mechanism may be controlled so as not to enter the entry restricted area or to exit from the entry restricted area.
この除雪システムにおいて、前記移動面は、駅のホーム面であり、前記進入制限領域は、ホーム縁端部であることが好ましい。 In this snow removing system, it is preferable that the moving surface is a platform surface of a station, and the restricted access area is an edge of the platform.
この除雪システムにおいて、前記移動面標示として、前記除雪機が方向転換、減速又は停止すべき地点を指定するマークが配置され、前記制御部は、前記撮像画像に前記マークが含まれるとき、方向転換、減速又は停止するように前記移動機構を制御してもよい。 In this snow removal system, a mark designating a point at which the snow blower should change direction, decelerate, or stop is arranged as the moving surface marking, and the control unit controls the direction change when the captured image includes the mark. , the moving mechanism may be controlled to decelerate or stop.
本発明の除雪システムによれば、制御部は、自己位置情報及び地図情報に基づいて移動機構を制御するので、除雪機は移動面上を自律移動する。撮像部は、除雪装置の背後の移動面を撮像するので、除雪された移動面を撮像する。制御部は、その撮像画像に移動面標示が含まれるとき、その移動面標示に従って移動機構を制御するので、電波を受信することによって取得した自己位置情報に誤差があっても、除雪機は、所定の移動範囲を外れないように移動することができる。 According to the snow removal system of the present invention, the controller controls the movement mechanism based on the self-location information and the map information, so the snow removal machine autonomously moves on the moving surface. Since the imaging unit images the moving surface behind the snow removal device, it images the snow-removed moving surface. When the captured image includes a moving surface indication, the control unit controls the moving mechanism according to the moving surface indication. It is possible to move so as not to deviate from the predetermined movement range.
本発明の一実施形態に係る除雪システムを図1及び図2を参照して説明する。図1に示すように、除雪システム1は、除雪機2を備える。図1の白抜き矢印で示すように、除雪機2は、移動面3上を移動しながら除雪する機械である。
A snow removing system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. As shown in FIG. 1 , the snow removal system 1 includes a
除雪機2は、除雪装置21と、撮像部22と、位置情報取得装置23と、記憶部24と、移動機構25と、制御部26とを有する。除雪装置21は、除雪機2の前部に設けられる。図1の黒矢印で示すように、撮像部22は、除雪装置21の背後の移動面3を撮像して撮像画像を取得する。位置情報取得装置23は、測位用の電波を受信することによって除雪機2の自己位置情報を取得する。記憶部24は、所定の移動範囲を含む地図情報を記憶している。移動機構25は、除雪機2が移動するための機構である。制御部26は、移動機構25を制御する。
The
除雪システム1は、移動面標示4をさらに備える。移動面標示4は、移動面3に配置される。移動面標示4は、除雪機2の移動について指定又は制限する情報を外観で示す標(しるし)である。
Snow removal system 1 further comprises a moving surface marking 4 . A moving
制御部26は、位置情報取得装置23が取得した自己位置情報及び記憶部24に記憶された地図情報に基づいて移動機構25を制御する。制御部26は、撮像部22によって撮像された撮像画像に移動面標示4が含まれるとき、その移動面標示4に従って移動機構25を制御する。
The control unit 26 controls the
除雪システム1の各構成をさらに詳述する。本実施形態では、移動面3は、駅のホーム面である。除雪装置21は、移動面3上の雪31を除く装置であり、本実施形態では、雪31を掻き分ける排雪板(ブレード)である。撮像部22は、デジタルビデオカメラであり、その撮像画像は、デジタルの画像データである。
Each component of the snow removing system 1 will be further described in detail. In this embodiment, the moving
位置情報取得装置23は、衛星測位システムにおける測位対象の移動局である。本実施形態では、干渉測位方式の衛星測位システム(RTK-GPS:Real Time Kinematic GPS)を用いて除雪機2の自己位置情報を取得する。干渉測位方式では、除雪機2に搭載された移動局(位置情報取得装置23)のほかに位置がわかっている固定局5でも測位衛星からの電波を受信して測位精度を高める。
The position
制御部26は、コンピュータである。記憶部24は、そのコンピュータがデータを読み書きするメモリである。移動機構25は、電動のクローラである。上記の構成のほか、除雪機2は、エネルギー源として蓄電池27を搭載する。
The control unit 26 is a computer. The storage unit 24 is a memory from which the computer reads and writes data. The
移動面標示4は、幅を有する線、面の塗色若しくは模様、又は図形等であり、例えば、移動面3にペイント等によって描かれる。
The moving
上記のように構成された除雪システム1の動作を説明する。除雪機2の制御部26は、自己位置情報及び地図情報に基づいて移動機構25を制御する。すなわち、除雪機2は、自己位置情報をリアルタイムに取得し、地図情報を参照して自律移動する。地図情報は、所定の移動範囲を含む。所定の移動範囲は、除雪機2が除雪する範囲である。地図情報は、その移動範囲内に自律移動のための経路情報を含む。除雪機2は、移動面3上を移動しながら除雪装置21で移動面3を除雪する。除雪装置21が除雪機2の前部に設けられ、撮像部22は、除雪装置21の背後の移動面3を撮像するので、除雪された移動面3を撮像する。
The operation of the snow removal system 1 configured as described above will be described. The controller 26 of the
図2に示すように、除雪システム1において、移動面標示4として、除雪機2が移動すべき経路を指定するライン4aが配置される。制御部26は、撮像部22によって撮像された撮像画像にそのライン4aが含まれるとき(画像処理)、そのライン4aに沿って移動するように移動機構25を制御する(移動制御)。すなわち、除雪機2は、ライントレースによって移動する。除雪機2は、ライントレースによって移動している時、位置情報取得装置23が取得する自己位置情報に誤差があっても、その誤差に影響されない。また、除雪機2は、ライントレースによって移動している時、位置情報取得装置23が自己位置情報を取得できなくても、ライン4aに沿って走行できる。このため、ライン4aは、安全確保の観点から、主にホーム縁端部に近い移動経路に配置される。ライン4aを除雪システム1のためだけに設けてもよく、旅客のためにホーム面に配置されている設備をライン4aとして利用してもよい。例えば、点字ブロックの誘導ブロックをライン4aとして利用することにより、その誘導ブロック上を確実に除雪することができる。除雪機2は、ライン4aの終端に到達すると、再び位置情報取得装置23が取得した自己位置情報及び記憶部24に記憶された地図情報に基づいて自律移動する。
As shown in FIG. 2, in the snow removal system 1, a
除雪システム1において、移動面標示4として、除雪機2の所定の進入制限領域への進入を制限する制限標示4bが配置される。本実施形態では、進入制限領域は、ホーム縁端部32である。制限標示4bを除雪システム1のためだけに設けてもよく、旅客のためにホーム面に配置されている設備を制限標示4bとして利用してもよい。例えば、点字ブロックの警告ブロックを制限標示4bとして利用してもよい。制限標示4bは、ホーム縁端部32を示す塗色又はゼブラ等であってもよい。制御部26は、撮像部22によって撮像された撮像画像にその制限標示4bが含まれるとき、進入制限領域に進入しない又は進入制限領域から退出するように移動機構25を制御する。これにより、位置情報取得装置23が取得した自己位置情報に誤差があっても、進入制限領域内を移動しないように除雪機2の移動が制限される。
In the snow removing system 1, as the movement surface marking 4, a restriction marking 4b is arranged to restrict the entry of the
移動面標示4として、除雪機2が方向転換、減速又は停止すべき地点を指定するマークが配置されてもよい。制御部26は、撮像部22によって撮像された撮像画像にそのマークが含まれるとき、方向転換、減速又は停止するように移動機構25を制御する。
As the moving surface marking 4, a mark specifying a point at which the
以上、本実施形態に係る除雪システム1によれば、制御部26は、自己位置情報及び地図情報に基づいて移動機構25を制御するので、除雪機2は移動面3上を自律移動する。撮像部22は、除雪装置21の背後の移動面3を撮像するので、除雪された移動面3を撮像する。制御部26は、その撮像画像に移動面標示4が含まれるとき、その移動面標示4に従って移動機構25を制御するので、電波を受信することによって取得した自己位置情報に誤差があっても、除雪機2は、所定の移動範囲を外れないように移動することができる。
As described above, according to the snow removal system 1 according to the present embodiment, the controller 26 controls the
位置情報取得装置23が干渉測位方式の衛星測位システムを用いて自己位置情報を取得することにより、自己位置情報の精度が高くなる。
The position
除雪装置21は、雪を掻き分ける排雪板であるので、構造がシンプルである。
Since the
移動面標示4として、除雪機2が移動すべき経路を指定するライン4aが配置されることにより、除雪機2は、ライントレースによって移動し、所定の移動範囲から外れることが防がれる。
By arranging a
移動面標示4として、除雪機2の所定の進入制限領域への進入を制限する制限標示4bが配置されることにより、進入制限領域内を移動しないように除雪機2の移動が制限され、除雪機2は、所定の移動範囲から外れることが防がれる。
As the movement surface marking 4, a restriction marking 4b for restricting the entry of the
移動面3が駅のホーム面であり、進入制限領域がホーム縁端部32である場合、除雪機2は、ホームからの転落が防がれる。
When the moving
移動面標示4として、除雪機2が方向転換、減速又は停止すべき地点を指定するマークが配置されることにより、除雪機2は、方向転換、減速又は停止の失敗が防がれ、所定の移動範囲から外れることが防がれる。
By arranging a mark designating a point at which the
なお、本発明は、上記の実施形態の構成に限られず、発明の要旨を変更しない範囲で種々の変形が可能である。例えば、除雪機2がその上を移動する移動面3は、屋外通路の路面であってもよい。除雪装置21は、雪を吹き飛ばすブロワー又は雪を掻き込んで投雪するロータリーであってもよい。位置情報取得装置23は、測位用の電波として、ビーコンが発信する電波を用いてもよい。
The present invention is not limited to the configurations of the above-described embodiments, and various modifications are possible without changing the gist of the invention. For example, the moving
1 除雪システム
2 除雪機
21 除雪装置
22 撮像部
23 位置情報取得装置
24 記憶部
25 移動機構
26 制御部
4 移動面標示
1
Claims (7)
前記移動面に配置された移動面標示をさらに備え、
前記除雪機は、前部に設けられた除雪装置と、前記除雪装置の背後の移動面を撮像して撮像画像を取得する撮像部と、測位用の電波を受信することによって自己位置情報を取得する位置情報取得装置と、所定の移動範囲を含む地図情報を記憶した記憶部と、移動するための移動機構と、前記移動機構を制御する制御部とを有し、
前記移動面標示は、前記除雪機の移動について指定又は制限する情報を外観で示し、
前記制御部は、前記自己位置情報及び前記地図情報に基づいて前記移動機構を制御し、前記撮像画像に前記移動面標示が含まれるとき、その移動面標示に従って前記移動機構を制御することを特徴とする除雪システム。 A snow removing system comprising a snow blower that removes snow while moving on a moving surface,
further comprising a moving plane indicator positioned on the moving plane;
The snowplow acquires self-location information by receiving a snowplow provided at the front, an imaging unit that picks up a moving surface behind the snowplow and acquires a captured image, and radio waves for positioning. a position information acquisition device for performing a movement, a storage unit storing map information including a predetermined movement range, a movement mechanism for movement, and a control unit for controlling the movement mechanism,
The movement surface marking visually indicates information specifying or restricting movement of the snowplow,
The control unit controls the moving mechanism based on the self-location information and the map information, and controls the moving mechanism according to the moving surface indication when the captured image includes the moving surface indication. A snow removal system.
前記制御部は、前記撮像画像に前記ラインが含まれるとき、そのラインに沿って移動するように前記移動機構を制御することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載の除雪システム。 A line designating a route to be moved by the snowplow is arranged as the movement surface marking,
4. The apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein when the captured image includes the line, the control unit controls the moving mechanism so as to move along the line. snow removal system.
前記制御部は、前記撮像画像に前記制限標示が含まれるとき、前記進入制限領域に進入しない又は前記進入制限領域から退出するように前記移動機構を制御することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載の除雪システム。 As the movement surface marking, a restriction marking for restricting entry of the snowplow into a predetermined entry restriction area is arranged,
1. The control unit controls the moving mechanism so as not to enter the restricted entry area or to exit from the restricted entry area when the captured image includes the restricted sign. Item 4. The snow removal system according to any one of Item 3.
前記進入制限領域は、ホーム縁端部であることを特徴とする請求項5に記載の除雪システム。 The moving surface is a platform surface of a station,
6. The snow removing system according to claim 5, wherein the limited access area is a platform edge.
前記制御部は、前記撮像画像に前記マークが含まれるとき、方向転換、減速又は停止するように前記移動機構を制御することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載の除雪システム。
A mark that designates a point where the snowplow should change direction, decelerate, or stop is arranged as the moving surface indicator,
4. The apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the control unit controls the moving mechanism to change direction, decelerate, or stop when the captured image includes the mark. snow removal system.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019129194A JP7245130B2 (en) | 2019-07-11 | 2019-07-11 | snow removal system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019129194A JP7245130B2 (en) | 2019-07-11 | 2019-07-11 | snow removal system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021014709A JP2021014709A (en) | 2021-02-12 |
JP7245130B2 true JP7245130B2 (en) | 2023-03-23 |
Family
ID=74530414
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019129194A Active JP7245130B2 (en) | 2019-07-11 | 2019-07-11 | snow removal system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7245130B2 (en) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114592466A (en) * | 2022-03-10 | 2022-06-07 | 北京云迹科技股份有限公司 | Automatic snow removal method, device, system and medium |
CN117519214B (en) * | 2024-01-05 | 2024-03-26 | 山东科技大学 | Snow shovel control and path planning method based on visual recognition |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3228907B2 (en) | 1998-06-25 | 2001-11-12 | 日本特殊陶業株式会社 | Method for manufacturing lithium ion polymer type secondary battery |
JP2006336303A (en) | 2005-06-02 | 2006-12-14 | Isao Nose | Snow melting method for road, and working vehicle for use in the method |
JP2007321527A (en) | 2006-06-05 | 2007-12-13 | Sanyo Electric Co Ltd | Snow removing robot |
JP4344506B2 (en) | 2002-05-20 | 2009-10-14 | 株式会社ルネサステクノロジ | Manufacturing method of semiconductor integrated circuit device |
JP2010170315A (en) | 2009-01-22 | 2010-08-05 | Panasonic Electric Works Co Ltd | Autonomous mobile device |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2594116B2 (en) * | 1988-06-22 | 1997-03-26 | 三洋電機株式会社 | Work vehicle |
JPH03228907A (en) * | 1990-02-02 | 1991-10-09 | Agency Of Ind Science & Technol | Automatic snow-removing vehicle |
JP2513372B2 (en) * | 1991-05-21 | 1996-07-03 | 株式会社新潟鉄工所 | Work vehicle obstacle recognition transmission device |
JP3102682B2 (en) * | 1997-02-20 | 2000-10-23 | 大淀小松株式会社 | Station platform snow removal equipment |
JP2013087469A (en) * | 2011-10-17 | 2013-05-13 | Tanakaconsultant Co Ltd | Snow removal/clearing support system |
JP2017040076A (en) * | 2015-08-19 | 2017-02-23 | 東洋パーツ株式会社 | Self-propelled work machine |
JP2017072871A (en) * | 2015-10-05 | 2017-04-13 | 久知 竹内 | Line tracing automatic mobile body performing movement control along guiding line arranged at walkway part and walking section of driveway |
JP6902246B2 (en) * | 2017-09-07 | 2021-07-14 | 岩崎工業株式会社 | Automatic control system for snowplows |
-
2019
- 2019-07-11 JP JP2019129194A patent/JP7245130B2/en active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3228907B2 (en) | 1998-06-25 | 2001-11-12 | 日本特殊陶業株式会社 | Method for manufacturing lithium ion polymer type secondary battery |
JP4344506B2 (en) | 2002-05-20 | 2009-10-14 | 株式会社ルネサステクノロジ | Manufacturing method of semiconductor integrated circuit device |
JP2006336303A (en) | 2005-06-02 | 2006-12-14 | Isao Nose | Snow melting method for road, and working vehicle for use in the method |
JP2007321527A (en) | 2006-06-05 | 2007-12-13 | Sanyo Electric Co Ltd | Snow removing robot |
JP2010170315A (en) | 2009-01-22 | 2010-08-05 | Panasonic Electric Works Co Ltd | Autonomous mobile device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021014709A (en) | 2021-02-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7245130B2 (en) | snow removal system | |
US9283681B2 (en) | Robotic vehicle systems for inspecting remote locations | |
US9010465B2 (en) | Robotic vehicle systems for inspecting remote locations | |
EP3138753A1 (en) | Railroad track survey system | |
US11529980B2 (en) | Systems and methods for inspecting a railroad | |
AU2019264617A1 (en) | Autonomous aerial vehicle navigation systems and methods | |
CN110612242B (en) | Weeding at high speed | |
ES2792448T3 (en) | Method and device for inspecting the lower frame of a railway vehicle | |
CN111599212A (en) | Parking lot vehicle guiding system and guiding method | |
JP6179610B2 (en) | Belt conveyor equipment inspection system | |
EP1292490B1 (en) | Device at a ro-ro vessel | |
US20170155875A1 (en) | Train asset tracking based on captured images | |
US20200034637A1 (en) | Real-Time Track Asset Recognition and Position Determination | |
US20180330172A1 (en) | Indoor Navigation Method and System | |
JP2022165563A (en) | Autonomous travel inspection robot | |
JP7255677B2 (en) | Driving route generation device and control device | |
KR101892529B1 (en) | Apparatus for recognizing absolute position using marker recognition on a road and method therefor | |
JP2022532031A (en) | Equipment, systems, and methods for lubricating railroad turnouts | |
JPH07186955A (en) | Obstacle detecting system | |
CN111176305A (en) | Visual navigation method | |
JP2018184076A (en) | Accretion removal device | |
JP6796051B2 (en) | Cover thickness inspection device | |
JP2904212B1 (en) | Ground contact mounting position measurement device and measurement method | |
CN111606200A (en) | Sensor trolley and corresponding container crane | |
JP2004046875A (en) | Transportation automatic guiding device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220519 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230224 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230306 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230310 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7245130 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |