KR101892529B1 - Apparatus for recognizing absolute position using marker recognition on a road and method therefor - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 촬영된 결함구간에 대해 정확한 위치를 찾기 위한 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an absolute position recognizing apparatus and method for recognizing an in-land marker, and more particularly, to an absolute position recognizing apparatus and a method thereof for recognizing an in- will be.
일반적으로, 열차 등이 주행하게 되는 궤도(Track)는 노반 위에 도상(Roadbed)을 마련하고, 그 도상 위에 침목 및 레일을 배치한 것이 널리 알려져 있다. Generally, it is widely known that a track on which a train or the like travels is provided with a roadbed on a bedrock, and a sleeper and a rail are arranged on the roadbed.
여기서, 도상은 레일 및 침목으로부터 전달되는 열차 하중을 넓게 분산시켜 노반에 전달하고, 침목을 소정 위치에 고정시키는 역할을 하는 궤도재료로서, 자갈(또는 쇄석)이나 콘크리트가 사용된다.Here, the road is made of gravel (or crushed stone) or concrete as a track material serving to widely distribute the load of a train transmitted from a rail and a sleeper to the roadbed, and to fix the sleeper at a predetermined position.
철도용 콘크리트궤도에서 콘크리트층과 하부지반 사이의 빈 공간(뜬슬래브 또는 에어포켓)과 상기 콘크리트층의 하부지반 내에서 발생한 공동은 철도용 콘크리트궤도의 안정성에 심각한 문제를 일으킬 수 있다. 이와 같은 빈 공간 및 공동 등을 사전에 탐지하는 기술은 콘크리트궤도의 안정성 확보에 매우 중요하다.Void spaces (open slabs or air pockets) between the concrete layer and the lower ground in the railway concrete track and cavities generated in the lower ground of the concrete layer may cause serious problems in the stability of the railway concrete track. The technique of detecting such hollow spaces and cavities in advance is very important for securing the stability of the concrete track.
종래, 국내등록번호 10-1446057에 의하면, 레일 위에서 저속으로 이동하며 침목을 촬영하여 균열에 대한 정보를 추출하는 장비에 관한 것으로 레일을 따라 이동하여 취득하는 영상으로 균열을 분석하는데 있어, 종래의 타코메타에 의한 거리 측정방식으로는 철도 차륜의 슬립, 타코메타 누적오차로 인해 콘크리트 도상 영상이 촬영된 위치를 정확하게 판단하기 어렵고 위치에 대한 오차가 크게 발생하는 문제점이 있다.Conventionally, according to the Korean Registered No. 10-1446057, a device for extracting information about a crack by photographing a sleeper moving at a low speed from a rail is disclosed. In analyzing a crack by an image obtained by moving along a rail, a conventional tachometer There is a problem that it is difficult to accurately determine the position where the concrete road image is photographed due to the slip of the railway wheel and the cumulative error of the tachometer, and a large error occurs in the position.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하고자 고안한 것으로, 촬영된 결함구간에 대하여 정확한 위치를 찾기 위해 콘크리트 도상 상에 마킹된 절대위치를 인식할 수 있는 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치 및 그 방법을 제공하는데 목적이 있다.The present invention has been devised to solve the above-mentioned problems, and an absolute position recognizing device and a method therefor, which can recognize an absolute position marked on a concrete road in order to find an accurate position with respect to a photographed defect section And the like.
본 발명은 검측차 하부에 설치되어 콘크리트 도상 영상을 일정간격으로 취득하여 영상데이터 수집장치로 전송하는 콘크리트 도상 취득모듈; 및 상기 검측차 차내의 별도 랙내에 설치되어 콘크리트 도상 취득모듈 및 각 센서류에서 수집되는 데이터를 수집/제어하는 영상데이터 수집장치;를 포함하며, 상기 영상데이터 수집장치는 상기 검측차에 설치되는 타코메타로 취득한 정보와 콘크리트 도상에 마킹된 위치정보를 인식하여 콘크리트도상 결함 영상과 실시간 매칭시킬 수 있다.The present invention relates to a concrete image acquisition module installed at a lower portion of a surveying vehicle to acquire concrete road images at regular intervals and transmit them to an image data collecting device; And an image data collection device installed in a separate rack in the inspection vehicle and collecting / controlling data collected by the concrete image acquisition module and each sensor, and the image data collection device is a tachometer installed in the inspection vehicle The acquired information and the location information marked on the concrete road are recognized and can be matched with the concrete faulty image in real time.
바람직하게 영상데이터 수집장치는 검측차에 설치되는 이동거리 측정장치로부터 수신하는 검측차량의 이동거리 정보를 분석하여 데이터 수집장치로 전송하고, 촬영 트리거 신호를 생성하여 상기 콘크리트 도상 취득모듈로 전송하는 타코 인터페이스 장치; 상기 콘크리트 도상 취득모듈로부터 영상데이터를 수신하는 영상 인터페이스 장치; 상기 도상에 마킹된 위치정보를 저장하는 절대위치DB; 및 상기 콘크리트 도상 취득모듈에서 취득된 영상에서 도상 상부에 마킹된 위치정보를 인식하고, 검측 구간에 대한 절대위치를 인식하여 상기 콘크리트 도상 취득모듈에 의해 취득된 영상정보 상에 상기 절대위치를 매칭시키는 절대마커 매칭부;를 포함할 수 있다.Preferably, the image data collecting device analyzes the travel distance information of the detected vehicle received from the travel distance measuring device installed in the surveying vehicle and transmits the analyzed information to the data collecting device. The image data collecting device generates a photographing trigger signal, Interface device; A video interface device for receiving video data from the concrete coupon acquisition module; An absolute location DB for storing location information marked on the map; And a controller for recognizing the positional information marked on the upper part of the road on the image acquired by the concrete road acquisition module, recognizing the absolute position of the inspection section, and matching the absolute position on the image information acquired by the concrete road acquisition module And an absolute marker matching unit.
한편, 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치를 이용한 방법은 (a) 상기 절대 위치인식장치의 영상데이터 수집장치가 검측차에 설치되는 이동거리 측정장치로부터 수신하는 검측차량의 이동거리 정보를 수신하고 촬영 트리거 신호를 콘크리트 도상 취득모듈로 전송하는 단계; (b) 상기 영상데이터 수집장치가 상기 콘크리트 도상 취득모듈로부터 상기 촬영 트리거 신호에 의해 콘크리트 도상 영상을 일정간격으로 취득하는 단계; (c) 상기 영상데이터 수집장치가 콘크리트 도상에 마킹된 절대위치DB의 절대 위치정보로부터 검측 구간에 대한 절대위치를 인식하는 단계; 및 (d) 상기 영상데이터 수집장치가 상기 콘크리트 도상 취득모듈에 의해 취득된 영상정보 상에 상기 절대위치를 매칭시키는 단계;를 포함할 수 있다.On the other hand, a method using an absolute position recognition apparatus using on-board marker recognition includes: (a) receiving moving distance information of a detected vehicle received from a moving distance measuring apparatus installed in a surveying vehicle, And transmitting a photographing trigger signal to the concrete road acquisition module; (b) the image data acquisition device acquires the concrete image at predetermined intervals by the imaging trigger signal from the concrete image acquisition module; (c) recognizing an absolute position of the inspection section from the absolute position information of the absolute position DB marked by the image data collection device on the concrete road; And (d) matching the absolute position on the image information acquired by the concrete image acquisition module by the image data acquisition device.
본 발명은 상술한 기술적 구성으로 인해 콘크리트 도상 상에 마킹된 절대위치를 인식할 수 있어 촬영된 결함구간에 대해 정확한 위치를 찾을 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, since the absolute position marked on the concrete road is recognized by the above-described technical construction, an accurate position can be found with respect to a photographed defect section.
그리고 검측차량에 설치된 타코메타로 취득된 정보로 콘크리트 도상 영상내 위치정보를 도상 내 마커 인식을 통해 상대위치가 아닌 절대 위치로 인식하여 콘크리트 도상 결함 영상과 실시간으로 매칭하여 결함구간을 짧은 유지보수 시간내 찾을 수 있는 효과가 있다.The information obtained by the tachometer installed on the inspection vehicle is used to recognize the position information in the concrete image of the concrete as an absolute position rather than a relative position by recognizing the markers on the road so as to match the defect with the concrete image in real time, There is an effect that can be found.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치를 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 도상내 마커를 촬영하기 위한 콘크리트 도상 취득모듈을 나타낸 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 도상내 마커를 촬영하기 위한 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 콘크리트도상 취득모듈의 덮개제어장치 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5은 본 발명의 일실시예에 따른 콘크리트 도상 취득모듈의 결선도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식을 하기 위한 콘크리트 도상 취득모듈의 외함 구성을 나타낸 예시도이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치의 도상내 마커 인식동작을 설명하기 위한 예시도이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치를 이용한 방법을 나타낸 흐름도이다.FIG. 1 is a block diagram of an absolute position recognizing apparatus using marker recognition in drawings according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
FIG. 2 is an exemplary view showing a concrete pattern acquisition module for photographing markers on a road according to an embodiment of the present invention. FIG.
FIG. 3 is an exemplary view for photographing a marker in a road according to an embodiment of the present invention.
4 is an exemplary view for explaining the operation of the lid control device of the concrete pattern acquisition module according to the embodiment of the present invention.
5 is a schematic diagram of a concrete drawing acquisition module according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a view illustrating an enclosure configuration of a concrete pattern acquisition module for performing absolute position recognition using marker recognition in a drawing according to an embodiment of the present invention. FIG.
FIG. 7 is an exemplary diagram for explaining marker recognition in an on-ground state of an absolute position recognition apparatus using marker recognition in a figure according to an embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a flowchart illustrating a method using an absolute position recognition apparatus using marker recognition in a road map according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 구체적으로 설명하면 다음과 같다. 다만, 첨부된 도면은 요부에 대한 설명의 편의를 위해 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시될 수 있고, 설명에 사용되는 용어 및 명칭은 사전적인 의미가 아닌 구성의 형상이나 작용, 역할 등에 의해 함축적으로 정해질 수 있으며, 위치에 대한 설명은 특별한 언급이 없는 한 도면을 기준으로 설명한다. 그리고 선등록된 공지기술 및 통상적 기술에 대한 구체적인 설명은 요지를 흐릴 수 있어 생략 또는 간단한 부호나 명칭으로 대체한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It should be understood, however, that the appended drawings may be exaggerated, omitted, or outlined for convenience of description, and the terms and names used in the description are intended to be implicitly construed according to the shape, And the description of the position will be described with reference to the drawings unless otherwise specified. And specific descriptions of well-known and commonly-used techniques may be omitted to avoid obscuring the subject matter, or to be omitted or replaced with a simple code or name.
본 발명의 일실시예에 따른 콘크리트 도상 결함 검측시스템은 검측차량에 설치된 타코메타로 취득된 정보로 콘트리트 도상 영상내 위치정보를 상대위치가 아닌 절대위치로 인식할 수 있는 특징이 있다. The concrete road defect detection system according to an embodiment of the present invention is characterized in that location information in a concrete road image can be recognized as an absolute position rather than a relative position by information acquired by a tachometer installed on a survey vehicle.
이러한 위치인식은 도상내 마커 인식을 이용한 절대위치 인식으로 볼 수 있다.This position recognition can be regarded as an absolute position recognition using marker recognition in the image.
마커인식을 이용한 절대위치 인식은 실시간 수집되는 콘크리트 도상 영상에서 마커를 인식하여 절대 위치 정보를 취득된 영상에 매칭한다. 이러한 마커에 의한 위치인식은 별도의 위치인식 장치를 설치하지 아니하고 취득모듈에 의해 취득된 영상정보 상에서 위치를 파악할 수 있는 장점이 있다.Absolute position recognition using marker recognition recognizes markers on concrete map images collected in real time and matches absolute position information to acquired images. The position recognition by the marker has an advantage that the position can be grasped on the image information acquired by the acquisition module without installing a separate position recognition device.
이하, 도1를 참조하여 본 발명을 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, the present invention will be described with reference to FIG.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치를 나타낸 구성도이다.FIG. 1 is a block diagram of an absolute position recognizing apparatus using marker recognition in drawings according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
도 1에 도시된 바와 같이, 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치는 콘크리트 도상 취득모듈(100), 영상데이터 수집장치(200), 위치인식장치(300)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 1, the absolute position recognizing apparatus using marker recognition in the on-ground state may include a concrete
콘크리트 도상 취득모듈(100)은 검측차 하부에 설치되어 콘크리트 도상 영상을 0.3mm 등간격으로 취득하여 영상데이터 수집장치로 전송하는 장치이다.The concrete
이러한 콘크리트 도상 취득모듈(100)은 도상스캔 카메라(110), 고출력 집광조명장치(120), 광 컨버터(130), 덮개 제어장치(140)를 포함할 수 있다.This concrete
도상스캔 카메라(110)는 0.3mm의 등간격 펄스를 입력받아 콘크리트 도상 영상을 고속 촬영하는 장치로 실시간 취득 영상을 차상장치로 전송한다. The on-board scan camera 110 receives a 0.3 mm uniform-interval pulse and transmits the real-time acquired image to the on-board apparatus.
고출력 집광조명장치(120)는 주/야간 환경에서 균일한 콘크리트 도상 영상을 취득하기 위한 광원으로 고출력의 레이저 광원으로 구성된다.The high-power condensing illumination device 120 is a light source for acquiring a uniform concrete image in a day / night environment and is composed of a high-power laser light source.
광 컨버터(130)는 Camlink 방식의 영상 데이터를 외부 노이즈 없이 장거리로 전송하기 위한 광 컨버터이다.The optical converter 130 is an optical converter for transmitting Camlink-based image data over a long distance without external noise.
덮개 제어장치(140)는 옥외 노출된 카메라 및 조명의 강화유리가 이물질에 노출되지 않도록 자동으로 여/닫히는 덮개이다.The lid control device 140 is a cover that is automatically opened / closed so that the tempered glass of the outdoor exposed camera and the illumination is not exposed to the foreign substance.
본 실시예에 따른 콘크리트 도상취득모듈은 도 1에 도시된 바와 같이, 차저의 좌측, 우측, 중앙에 각각 배치될 수 있다.The concrete pattern acquisition module according to the present embodiment can be disposed at the left, right, and center of the charger, respectively, as shown in Fig.
영상데이터 수집장치(200)는 검측차 차내의 별도 랙내에 설치되어 콘크리트 도상 취득모듈 및 각 센서류에서 수집되는 데이터를 수집/제어하는 장치로 구성 및 내용은 다음과 같다.The image
본 실시예에 따른 영상데이터 수집장치(200)는 데이터 수집장치(210), 영상 인터페이스 장치(220), 타코 인터페이스 장치(230), 착탈식 스토리지(240), 전원장치(250)를 포함할 수 있다.The image
데이터 수집장치(210)는 시설물 영상 및 각 센서류의 데이터를 실시간 수집하여 저장하기 위한 장치이다.The data collection device 210 is a device for collecting and storing the data of the facilities and the data of the sensors in real time.
영상 인터페이스 장치(220)는 도상스캔 카메라에서 수집되는 고속/대용량의 데이터를 실시간 수집 후 데이터 수집장치로 전송하기 위한 장치이다.The
타코 인터페이스 장치(230)는 검측차에 설치된 타코메타를 이용하여 차량의 이동거리 정보를 분석 후 0.3mm의 등간격 펄스를 생성하여 카메라의 촬영신호로 사용한다.The
착탈식 스토리지(240)는 대용량의 데이터가 고속으로 저장되고 착탈식으로 데이터를 검측 종료 후 바로 지상장치로 이동하기 위한 장치이다.The
전원장치(250)는 검측차에서 전원을 공급받아 급/단전 시에도 검측 시스템에 안정적인 전원을 공급하기 위한 장치이다.The
위치인식장치(300)는 검측차에 설치되어 취득된 콘크리트 도상의 위치를 검지하기 위한 구성이다. 이러한 기능을 수행하기 위한 위치인식장치(300)는 위치인식모듈(310), GPS(320)을 포함할 수 있다.The
위치인식모듈(310)은 콘크리트 도상 영상 데이터의 위치정보를 파악하기 위한 모듈로 검측차 차탑에 설치되어 운용된다.The
GPS(320)는 위도/경도를 수신받아 위치인지의 보정데이터로 사용한다.The
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치의 콘크리트 도상 취득모듈을 나타낸 예시도이다.FIG. 2 is a view illustrating an example of a concrete map acquisition module of an absolute position recognition apparatus using marker recognition in a road map according to an embodiment of the present invention.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치의 도상 촬영범위를 나타낸 예시도이다. FIG. 3 is an exemplary view illustrating an image capture range of an absolute position recognition apparatus using marker recognition in a graphic form according to an embodiment of the present invention.
도 3을 참조하여 검측장치의 설치위치 및 측정범위를 설명하면, 전체 촬영범위는 2,800 (mm)이고, 도상 취득모듈 촬영범위를 800 (mm)로 레일로 인해 음영이 발생하는 것을 방지하기 위해 레일 내측/외측으로 구성하여 가로로 4대를 배열하여 취득할 수 있다.Referring to FIG. 3, the installation position and measurement range of the detection apparatus will be described. The total photographing range is 2,800 (mm), and the photographing module photographing range is 800 (mm) It is possible to arrange four in the lateral direction by arranging the inner side and the outer side.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 콘크리트 도상 결함 검측시스템의 덮개제어장치의 동작을 설명하기 위한 예시도이다.4 is an exemplary view for explaining the operation of the lid control apparatus of a concrete fault finding system according to an embodiment of the present invention.
덮개 제어장치의 덮개 제어모터는 하부 이물질에 의한 강화유리 오염방지를 위해 덮개를 구성하며 조명은 덮개가 완전 개방되면 켜지도록 리미트 스위치의 출력을 조명의 컨트롤러 제어 스위치로 사용할 수 있다. Cover control of the cover control The motor controls the cover to prevent contamination of the tempered glass by the foreign object and the light can be used as the controller control switch of the lighting so that the light is turned on when the cover is fully opened.
덮개 제어장치의 모터 사양으로는 감속비 1 : 90 (66RPM), 사용전원 12VDC/5W, 토크 4.5kg이다.The motor specifications of the lid control unit are 1: 90 (66RPM) reduction ratio, 12VDC / 5W power consumption, and 4.5kg torque.
본 실시예에 따른 콘크리트 도상 취득모듈(200)의 전원장치는 도 2에 도시된 바와 같이, 취득모듈 전원장치와 모터 전원장치로 구성되고, 5V/6A, 12V/2A이다.As shown in Fig. 2, the power source device of the concrete
도 5은 본 발명의 일실시예에 따른 콘크리트 도상 결함 검측시스템의 콘크리트 도상 취득모듈의 결선도이다. 카메라가 Camlink방식으로 영상 수집장치와 연결되고, 조명 컨트롤러와 덮개 제어모터가 릴레이를 통해 연결된다.5 is a connection diagram of a concrete drawing acquisition module of a concrete fault detection system according to an embodiment of the present invention. The camera is connected to the image acquisition device by Camlink method, and the lighting controller and cover control motor are connected via relays.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 콘크리트 도상 취득모듈을 나타낸 예시도이다. 도 8의 1은 조명컨트롤러, 2는 전원모듈, 3은 도상스캔 카메라, 4는 라인렌즈, 5는 덮개 제어모터, 6은 반사경 및 강화유리, 7은 외부 배선로이다.FIG. 6 is an exemplary view showing a concrete pattern acquisition module according to an embodiment of the present invention. FIG. 8 is a lighting controller, 2 is a power module, 3 is an on-road scan camera, 4 is a line lens, 5 is a cover control motor, 6 is a reflector and tempered glass, and 7 is an external wiring.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치의 도상내 마커 인식동작을 설명하기 위한 예시도이다.FIG. 7 is an exemplary diagram for explaining marker recognition in an on-ground state of an absolute position recognition apparatus using marker recognition in a figure according to an embodiment of the present invention.
검측 구간에 대한 위치정보는 기존 타코메타에 의한 거리 측정방식(철도 차륜의 슬립, 타코메타 누적오차)으로 콘크리트도상 영상이 촬영된 위치를 정확하게 판단하기 어렵고 위치에 대한 오차가 크게 발생한다. It is difficult to accurately determine the location of the concrete road image due to the distance measurement method (slip of the railway wheel, cumulative error of tachometer) based on the existing tachometer.
이에 위치인식은 검측차량에 설치된 타코메타로 정보로 취득된 콘크리트도상 영상내 위치정보를 상대위치가 아닌 절대위치로 인식하기 위한 방안으로 구성은 다음과 같다.Therefore, the position recognition is a method for recognizing the position information in the concrete image obtained by the information as the tachometer installed on the survey vehicle as the absolute position instead of the relative position.
도 7에 도시된 바와 같이, 도상내 마커 인식을 이용한 절대위치 인식은 실시간 수집되는 콘크리트도상 영상에서 마커를 인식하여 절대위치 정보를 취득된 영상에 매칭하는 방안으로 구성은 다음과 같다.As shown in FIG. 7, the absolute position recognition using marker recognition in an image is a method for matching the absolute position information to the acquired image by recognizing a marker in a concrete map image collected in real time.
데이터 수집장치에 절대마커 매칭부, 영상 인터페이스 장치를 포함할 수 있다. 이러한 절대마커 매칭부 구성은 콘크리트도상 취득모듈에서 취득된 콘크리트도상 영상에서 도상 상부에 마킹된 위치정보를 인식하고, 검측 구간에 대한 절대위치를 인식하여 콘크리트도상 결함 데이터의 위치정보로 활용할 수 있다.The data collecting apparatus may include an absolute marker matching unit and a video interface apparatus. Such an absolute marker matching unit recognizes the positional information marked on the upper part of the road on the concrete image obtained by the concrete road acquisition module and recognizes the absolute position of the detected section so that it can be utilized as the position information of the concrete road defect data.
타코인터페이스 장치는 검측차량의 이동거리 정보를 분석하여 촬영신호 및 이동거리 데이터를 수집장치로 전송한다.The taco interface device analyzes the moving distance information of the detected vehicle and transmits the photographing signal and moving distance data to the collecting device.
데이터 수집장치는 취득데이터의 절대위치 및 콘크리트도상 영상 데이터를 절대위치DB를 이용하여 콘크리트도상 영상이 취득된 구간의 위치를 분석한다.The data collecting device analyzes the absolute position of the acquired data and the position of the section where the concrete road image is acquired by using the absolute position DB of the concrete road image data.
이동거리 측정장치는 검측차량에 설치되어 검측차의 이동거리 데이터를 타코인터페이스장치로 전송한다.The movement distance measuring device is installed in the detection vehicle and transmits the movement distance data of the detection vehicle to the tachometer interface device.
콘크리트 도상 취득모듈은 차량하부에 설치되어 콘크리트도상을 2D 스캔방식으로 촬영하여 데이터 수집장치로 전송한다.The concrete road acquisition module is installed in the lower part of the car and shoots the concrete road by 2D scanning method and transmits it to the data collection device.
상기 영상데이터 수집장치는 상기 검측차에 설치되는 이동거리 측정장치로부터 수신하는 검측차량의 이동거리 정보를 분석하여 데이터 수집장치로 전송하고, 촬영 트리거 신호를 생성하여 상기 콘크리트 도상 취득모듈로 전송하는 타코 인터페이스 장치; 상기 콘크리트 도상 취득모듈로부터 영상데이터를 수신하는 영상 인터페이스 장치; 상기 도상에 마킹된 위치정보를 저장하는 절대위치DB; 및 상기 콘크리트 도상 취득모듈에서 취득된 영상에서 도상 상부에 마킹된 위치정보를 인식하고, 검측 구간에 대한 절대위치를 인식하여 상기 콘크리트 도상 취득모듈에 의해 취득된 영상정보 상에 상기 절대위치를 매칭시키는 절대마커 매칭부;를 포함할 수 있다.The image data collecting device analyzes the moving distance information of the detected vehicle received from the moving distance measuring device installed in the inspection car and transmits the analyzed information to the data collecting device. The image data collecting device generates a photographing trigger signal, Interface device; A video interface device for receiving video data from the concrete coupon acquisition module; An absolute location DB for storing location information marked on the map; And a controller for recognizing the positional information marked on the upper part of the road on the image acquired by the concrete road acquisition module, recognizing the absolute position of the inspection section, and matching the absolute position on the image information acquired by the concrete road acquisition module And an absolute marker matching unit.
절대마커 매칭부는 콘크리트도상 취득모듈에서 취득된 콘크리트도상 영상에서 도상 상부에 마킹된 위치정보를 절대위치DB를 통해 인식하여 콘크리트도상 영상이 취득된 구간의 위치를 분석할 수 있다.The absolute marker matching unit can analyze the position of the section in which the concrete image is acquired by recognizing the position information marked on the upper part of the road on the concrete road image acquired from the concrete road acquisition module through the absolute location DB.
본 실시예에 따른 타코인터페이스 장치는 이동거리 측정장치로부터 수신하는 검측차량의 이동거리 정보를 분석하여 촬영신호 및 이동거리 데이터를 데이터 수집장치로 전송할 수 있다.The taco interface apparatus according to the present embodiment can analyze the moving distance information of the detected vehicle received from the moving distance measuring apparatus and transmit the photographing signal and the moving distance data to the data collecting apparatus.
한편, 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치를 이용한 방법을 도 8을 참고하여 설명하면 다음과 같다.A method using an absolute position recognition apparatus using marker recognition in the on-board will be described with reference to FIG.
도 8에 도시된 바와 같이, 먼저, 절대 위치인식장치의 영상데이터 수집장치는 검측차에 설치되는 이동거리 측정장치로부터 수신하는 검측차량의 이동거리 정보를 수신하고 촬영 트리거 신호를 콘크리트 도상 취득모듈로 전송한다(a).8, first, the image data collecting device of the absolute position recognizing device receives the moving distance information of the detected vehicle received from the moving distance measuring device installed in the surveying vehicle, and transmits the photographing trigger signal to the concrete map acquiring module (A).
다음으로 영상데이터 수집장치는 상기 콘크리트 도상 취득모듈로부터 상기 촬영 트리거 신호에 의해 콘크리트 도상 영상을 일정간격으로 취득한다(b).Next, the image data acquisition device acquires the concrete image at predetermined intervals by the imaging trigger signal from the concrete image acquisition module (b).
다음으로 영상데이터 수집장치는 콘크리트 도상에 마킹된 절대위치DB의 절대 위치정보로부터 검측 구간에 대한 절대위치를 비교하여 인식한다(c).Next, the image data acquisition device compares the absolute position of the absolute position information of the marked mark on the concrete road and compares it with the absolute position of the detection interval (c).
그리고 영상데이터 수집장치는 콘크리트 도상 취득모듈에 의해 취득된 영상정보 상에 절대위치를 매칭시킨다(d).Then, the image data collection device matches the absolute position on the image information acquired by the concrete image acquisition module (d).
마커에 의한 위치인식은 별도의 위치인식 장치를 설치하지 않고 취득모듈에 의해 취득된 영상정보 상에서 위치를 파악할 수 있는 장점이 있다.The position recognition by the marker has an advantage that the position can be grasped on the image information acquired by the acquisition module without installing a separate position recognition device.
본 발명은 검측차량에 설치된 타코메타로 취득된 정보로 콘크리트 도상 영상내 위치정보를 도상 내 마커 인식을 통해 상대위치가 아닌 절대 위치로 인식하여 콘크리트 도상 결함 영상과 실시간으로 매칭하여 결함구간을 짧은 유지보수 시간내 찾을 수 있는 효과가 있다.In the present invention, the position information in the concrete road image is recognized as an absolute position rather than a relative position by recognizing the markers on the road, which matches with the concrete road defect image in real time, There is an effect that can be found in time.
본 발명의 일실시예에 따른 콘크리트 도상 취득모듈은 0.3mm의 등간격 펄스를 입력받아 콘크리트 도상 영상을 고속 촬영하는 장치로 실시간 취득 영상을 차상장치로 전송하는 도상스캔 카메라; 주/야간 환경에서 균일한 콘크리트 도상 영상을 취득하기 위한 광원으로 고출력의 레이저 광원으로 구성되는 고출력 집광조명장치; 및 Camlink 방식의 영상 데이터를 전송하기 위한 광 컨버터;를 포함할 수 있다.The concrete pattern acquisition module according to an embodiment of the present invention is a device for taking a concrete map image at a high speed by receiving an equal interval pulse of 0.3 mm and transmitting a real-time acquired image to an onboard device; A high power condensing illumination device composed of a high power laser light source as a light source for acquiring a uniform concrete image in a main / night environment; And an optical converter for transmitting the Camlink-type image data.
또한, 콘크리트 도상 취득모듈은 상기 검측차의 하부 이물질에 의한 강화유리 오염방지를 위해 덮개를 구성하며 조명은 덮개가 완전 개방되면 켜지도록 하는 덮개 제어장치;를 포함할 수 있다.In addition, the concrete road acquisition module may comprise a lid for preventing the contamination of the tempered glass by the lower foreign matter of the inspection vehicle, and the lid control device for turning on the illumination when the lid is fully opened.
또한, 영상데이터 수집장치는 시설물 영상 및 각 센서류의 데이터를 실시간 수집하는 데이터 수집장치; 도상스캔 카메라에서 수집되는 고속/대용량의 데이터를 실시간 수집 후 데이터 수집장치로 전송하는 영상 인터페이스 장치; 및 검측차에 설치된 타코메타를 이용하여 차량의 이동거리 정보를 분석 후 등간격 펄스를 생성하여 카메라의 촬영신호로 사용하는 타코 인터페이스 장치;를 포함할 수 있다.In addition, the image data collection device includes a data collection device for collecting real-time data of a facility image and each sensor; A video interface device for collecting high-speed / large-volume data collected by the on-road scan camera in real time and transmitting the same to a data collection device; And a tachometer interface device for analyzing the moving distance information of the vehicle using a tachometer installed in the detection vehicle, and generating an equal interval pulse to use as an imaging signal of the camera.
또한, 영상데이터 수집장치는 대용량의 데이터가 고속으로 저장되고 착탈식으로 데이터를 검측 종료 후 바로 지상장치로 이동하기 위한 착탈식 스토리지;를 더 포함할 수 있다.The image data collection device may further include a removable storage for storing a large amount of data at a high speed and moving the removable data to the ground device immediately after the end of the detection.
그리고 영상데이터 수집장치는 검측차에서 전원을 공급받아 급/단전 시에도 검측 시스템에 안정적인 전원을 공급하기 위한 전원장치;를 포함할 수 있다.The image data collecting apparatus may include a power supply unit for supplying stable power to the detection system even when the power is supplied from the inspection vehicle.
이하, 본 발명에서 제안한 구성의 응용을 설명을 하면 다음과 같다.Hereinafter, the application of the configuration proposed by the present invention will be described.
본 발명은 본 발명에서 추구하고자 하는 구성의 원리와 그 원리에 대한 이해를 돕고자 본 발명의 구성과 그 구성에 포함되는 구체적인 구성요소를 도면화하고 그 도면을 기반으로 하여 설명을 한 것이며, 본 발명에 포함되는 구성 및 그 구체적인 구성요소는 추구하고자 하는 원리를 감안하여 구조, 형태, 모양, 배치, 방향, 수량이 결정되며 이를 필요에 따라 다양하게 변경할 수 있을 것이다. 본 발명에서 제시한 구성 및 그 구체적인 구성요소는 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자가 본 발명에서 얻고자 하는 효과와 그 효과로부터 더 나은 효과를 얻기 위해 어떠한 원리를 적용하는 것이 가장 바람직한 것인지를 예시한 것이다. 이에 따라서 본 발명은 상술한 구성들을 모두 포함하여 본 발명은 완성하는 것이 가장 바람직하나, 원가절감, 제조의 편의성, 환경조건 또는 필요에 따라 상기에서 설명한 구성 중 일부를 선택 또는 배제하여 완성할 수 있고, 하나 또는 일부의 구성을 따로 떼어내어 다른 구성과 병합하여 완성할 수도 있다. 그리고 상기에서 설명한 각 구성은 원리, 용도, 기능, 역할, 작용, 효과 등을 감안하여 이 기술분야가 아닌 다른 기술분야에 독립적으로 적용될 수 있을 것이다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will now be described more fully hereinafter with reference to the accompanying drawings, in which preferred embodiments of the invention are shown. The structure, form, shape, arrangement, direction, and quantity of the constituent elements and their concrete constituent elements of the invention are determined in consideration of the principle to be pursued and may be variously changed as needed. It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed and desired or desirable. It is. Accordingly, the present invention includes all of the above-described configurations, and the present invention is most preferably completed. However, the present invention can be completed by selecting or excluding some of the configurations described above according to cost reduction, manufacturing convenience, , One or a part of the constituent elements may be separated and combined with other constituent elements. In addition, each of the constituent elements described above may be independently applied to a technical field other than the technical field in consideration of the principles, uses, functions, roles, operations, effects, and the like.
이상으로, 본 발명의 설명을 모두 마치며, 이 기술분야에 통상의 지식을 가진 기술자라면 상술한 구체적인 내용을 통해 본 발명에서 추구하고자 하는 요지를 충분히 파악할 수 있을 것으로 보이고, 더 이상 설명하지 않아도 설명하지 않은 부분에 대해서도 충분히 유추 가능할 것이라 보이며, 이에 본 발명의 청구항은 상술한 설명을 기반으로 하여 권리범위를 가능한 포괄하는 범위로 특정하여 청구할 수 있을 것이고, 이를 통해 이 기술분야 및 이와 연관된 기술분야에 통상의 지식을 가진자라면 본 발명에서 언급한 내용을 기초로 하여 해당분야에 다양하게 수정 및 변경하여 적용할 수 있을 것이며, 이로 말미암아 이 기술분야 및 이와 연관된 기술분야의 발전은 물론 사용상의 효율성을 더욱더 증대시킬 수 있을 것이다. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. It will be apparent to those skilled in the art that the scope of the claims is to be limited only by the scope of the claims and the technical scope of the related art It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention as defined by the following claims and their equivalents. It will be possible to increase further.
100 : 콘크리트 도상 취득모듈
110 : 도상스캔 카메라
120 : 고출력 집광 조명장치
130 : 광 컨버터
140 : 덮개 제어장치
200 : 영상데이터 수집장치
210 : 데이터 수집장치
220 : 고속영상 수집장치
230 : 타코 인터페이스 장치
240 : 착탈식 스토리지
250 : 전원장치
300 : 위치인식장치
310 : 위치인식모듈
320 : GPS100: Concrete card acquisition module
110: Roadside scan camera
120: High power condensing illumination device
130: Optical converter
140: Cover control device
200: image data collecting device
210: Data collecting device
220: High-speed image acquisition device
230: tachometer interface device
240: Removable Storage
250: Power supply
300: Position recognition device
310: Position recognition module
320: GPS
Claims (3)
상기 검측차 차내의 별도 랙내에 설치되어 콘크리트 도상 취득모듈 및 각 센서류에서 수집되는 데이터를 수집/제어하는 영상데이터 수집장치;를 포함하며,
상기 영상데이터 수집장치는 상기 검측차에 설치되는 타코메타로 취득한 정보와 콘크리트 도상에 마킹된 위치정보를 인식하여 콘크리트도상 결함 영상과 실시간 매칭시키는 것을 특징으로 하며,
상기 영상데이터 수집장치는 상기 검측차에 설치되는 이동거리 측정장치로부터 수신하는 검측차량의 이동거리 정보를 분석하여 데이터 수집장치로 전송하고, 촬영 트리거 신호를 생성하여 상기 콘크리트 도상 취득모듈로 전송하는 타코 인터페이스 장치;
상기 콘크리트 도상 취득모듈로부터 영상데이터를 수신하는 영상 인터페이스 장치;
상기 도상에 마킹된 절대 위치 정보를 저장하는 절대위치DB; 및
상기 콘크리트 도상 취득모듈에서 취득된 영상에서 도상 상부에 마킹된 위치정보를 인식하고, 검측 구간에 대한 절대위치를 상기 절대위치DB와 비교하여 인식하며, 상기 콘크리트 도상 취득모듈에 의해 취득된 영상정보 상에 상기 절대위치를 매칭시키는 절대마커 매칭부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식장치.A concrete image acquisition module installed at the lower part of the inspection car to acquire the concrete image at predetermined intervals and transmit the same to the image data collection device; And
And an image data collecting device installed in a separate rack in the inspection vehicle and collecting / controlling data collected by the concrete image acquisition module and each sensor,
The image data collecting device recognizes the information acquired by the tachometer installed in the inspection car and the location information marked on the concrete road, and realizes matching with the concrete faulty image in real time.
The image data collecting device analyzes the moving distance information of the detected vehicle received from the moving distance measuring device installed in the inspection car and transmits the analyzed information to the data collecting device. The image data collecting device generates a photographing trigger signal, Interface device;
A video interface device for receiving video data from the concrete coupon acquisition module;
An absolute position DB storing absolute position information marked on said map; And
Recognizes the positional information marked on the upper part of the road from the image acquired by the concrete road acquisition module, compares the absolute position with respect to the detected section with the absolute position DB and recognizes the absolute position with respect to the image information acquired by the concrete road acquisition module And an absolute marker matching unit for matching the absolute position with the absolute marker matching unit.
(a) 상기 절대 위치인식장치의 영상데이터 수집장치가 검측차에 설치되는 이동거리 측정장치로부터 수신하는 검측차량의 이동거리 정보를 수신하고 촬영 트리거 신호를 콘크리트 도상 취득모듈로 전송하는 단계;
(b) 상기 영상데이터 수집장치가 상기 콘크리트 도상 취득모듈로부터 상기 촬영 트리거 신호에 의해 콘크리트 도상 영상을 일정간격으로 취득하는 단계;
(c) 상기 영상데이터 수집장치가 콘크리트 도상에 마킹된 절대위치DB의 절대 위치정보로부터 검측 구간에 대한 절대위치를 상기 절대위치DB와 비교하여 인식하는 단계; 및
(d) 상기 영상데이터 수집장치가 상기 콘크리트 도상 취득모듈에 의해 취득된 영상정보 상에 상기 절대위치를 매칭시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 도상내 마커인식을 이용한 절대 위치인식방법.A method using an absolute position recognizing apparatus using marker recognition in a first aspect,
(a) receiving moving distance information of a detected vehicle received from a moving distance measuring device installed in a surveying vehicle, and transmitting an imaging trigger signal to a concrete map obtaining module;
(b) the image data acquisition device acquires the concrete image at predetermined intervals by the imaging trigger signal from the concrete image acquisition module;
(c) comparing the absolute position of the inspection section with the absolute position DB from the absolute position information of the absolute position DB marked on the concrete road by the image data collecting device; And
and (d) matching the absolute position on the image information acquired by the concrete image acquisition module by the image data collection device.
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