JP7244540B2 - 生検針の可視化 - Google Patents
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Description
本願は、2019年5月3日にPCT国際特許出願として出願されており、その開示が参照することによってその全体として本明細書に組み込まれる2018年5月4日に出願され、「Biopsy Needle Visualization」と題された米国仮特許出願第62/666,869号の優先権および利益を主張する。
生検は、さらなる検査のために患者の標的化された場所から組織を抽出するために使用される手技である。例えば、病変または腫瘤が、患者の中で識別され得、その病変または腫瘤のサンプルが、さらなる試験、分析、または検査のために所望される。経皮的コア生検等のある生検手技中、外科医または医療従事者が、患者の皮膚の切開部を通して、患者の中に生検針を挿入する。生検針を用いて病変を正確に標的化および/または可視化するために、皮下位置における針の画像を視認するためのウルトラサウンド技術の使用を含む種々の結像モダリティが、採用される。そのようなウルトラサウンド技術の使用は、有用であるが、従来のウルトラサウンド誘導生検技術は、可視指示であるが、病変に関する、または生検針の限定的な追加の情報を提供し、生検手技を実施する医療従事者に対して誘導または洞察を殆ど提供しない。生検手技は、したがって、医療従事者の技能、経験、および直感に大きく依存していた。
本開示の例は、他のモダリティの追加の組み合わせに加えたウルトラサウンド技術を通した埋め込まれたマーカの位置特定のためのシステムおよび方法を説明する。
本願明細書は、例えば、以下の項目も提供する。
(項目1)
生検針の操作のための誘導を提供する方法であって、前記方法は、
ウルトラサウンドプローブの超音波トランスデューサから超音波のアレイを放射することと、
反射された超音波を前記超音波トランスデューサによって検出することであって、前記反射された超音波は、患者の内部から反射された後の前記超音波のアレイの少なくとも一部を含む、ことと、
前記反射された超音波から画像データを生成することと、
プロセッサによって、前記生成された画像データ内で、前記患者の内部内の生検針の少なくとも一部を識別することと、
少なくとも部分的に前記生検針の前記識別に基づいて、前記プロセッサによって、少なくとも部分的に前記プロセッサに動作可能に接続されたモリに記憶された1つ以上の生検針の特性に基づいて、前記生検針のある側面の予測された場所を決定することと、
前記プロセッサに動作可能に接続されたディスプレイにおいて、前記生成された画像データに基づくウルトラサウンド画像を表示することと、
前記ウルトラサウンド画像において、前記生検針の前記側面の前記予測される場所に関する少なくとも1つのインジケータを表示することと
を含む、方法。
(項目2)
前記生検針を識別することは、発射前構成における前記生検針を識別することを含み、前記生検針の前記予測される場所は、発射後構成における前記生検針の予測される場所である、項目1に記載の方法。
(項目3)
前記生検針の前記予測される場所に関する前記少なくとも1つのインジケータを表示することは、予測される生検針の先端場所を示す先端インジケータ、または予測される生検針の開口場所を示す開口インジケータのうちの少なくとも1つを表示することを含む、項目1または2のいずれかに記載の方法。
(項目4)
前記生検針を識別することは、前記ウルトラサウンド画像における前記生検針を識別するユーザ入力を受信することを含む、項目1-3のいずれかに記載の方法。
(項目5)
前記生検針を識別することは、前記プロセッサによって、前記生成された画像データを画像分析技法によって分析し、前記生検針を識別することを含む、項目1-4のいずれかに記載の方法。
(項目6)
前記方法は、針の先端場所に関する偏向確率を決定することをさらに含み、前記偏向確率を決定することは、(1)生検針のタイプに関する実験データ、および、(2)前記生検針の1つ以上の記憶された特性うちの少なくとも1つに基づき、前記特性は、針の長さと、針ゲージと、針の壁厚と、針の材料組成と、針先端の幾何学形状と、送出距離と、針発射機構の特性とのうちの少なくとも1つを含む、項目1-5のいずれかに記載の方法。
(項目7)
前記生検針の前記1つ以上の記憶された特性は、前記生検針のタイプに関するユーザ入力に基づく、項目6に記載の方法。
(項目8)
前記生検針の前記タイプに関する前記入力は、前記生検針のモデルおよび製造業者を含む、項目7に記載の方法。
(項目9)
前記偏向確率を決定することは、前記生検針のための発射軌道に沿った前記患者の内部の組織の特性にさらに基づく、項目6に記載の方法。
(項目10)
前記組織の特性は、前記組織の特性を識別する入力に基づく、項目9に記載の方法。
(項目11)
前記組織の特性を決定することをさらに含み、前記組織の特性を決定することは、
前記プロセッサによって、前記生成された画像データに基づいて、前記生検針のための発射軌道を決定することと、
前記生検針のための前記発射軌道の少なくとも一部に沿った組織に関するエラストグラフィデータを受信することと、
前記受信されたエラストグラフィデータに基づいて、前記組織の特性を決定することと
による、項目9に記載の方法。
(項目12)
前記ウルトラサウンド画像上に偏向確率インジケータを表示することをさらに含み、前記偏向確率インジケータは、前記決定された偏向確率に基づく発射後の先端場所に関する範囲を示す、項目6に記載の方法。
(項目13)
前記偏向確率インジケータは、楕円形、長方形、正方形、三角形、または円形のうちの1つである、項目12に記載の方法。
(項目14)
前記偏向確率インジケータは、前記発射後の先端場所に関するある範囲の確率を示す、項目12に記載の方法。
(項目15)
前記偏向確率インジケータは、ヒートマップを含む、項目14に記載の方法。
(項目16)
前記予測される場所が前記ウルトラサウンド画像の外側にあることを決定することと、
前記予測される場所が前記ウルトラサウンド画像の外側にあることを決定することに応答して、警告を表示することと
をさらに含む、項目1-15のいずれかに記載の方法。
(項目17)
予測される発射後の生検針の先端場所が前記ウルトラサウンド画像内に留まる最大発射前生検針深度を決定することと、
最大針深度インジケータを表示することと
をさらに含、
前記最大針深度インジケータは、前記決定された最大発射前生検針深度を示す、項目1-16のいずれかに記載の方法。
(項目18)
前記最大針深度インジケータは、前記生検針の発射軌道に対して垂直の線分である、項目17に記載の方法。
(項目19)
前記生検針が前記ウルトラサウンド画像の結像面から外に迂回していることを決定することと、
前記生検針が前記ウルトラサウンド画像のための前記結像面から外に迂回していることを決定することに応答して、
前記生検針が前記ウルトラサウンド画像のための前記結像面から外に迂回していることを示す警告を表示すること、または、
前記ウルトラサウンドプローブから放射されるビーム形態を改変し、前記結像面から外への前記生検針の迂回を補償すること
のうちの少なくとも1つの動作を実施することと
をさらに含む、項目1-18のいずれかに記載の方法。
(項目20)
前記生検針が前記ウルトラサウンド画像のための前記結像面から外に迂回していることを決定することは、
第1の時間において、前記生検針に関する第1の見掛け上の深度を決定することと、
前記第1の時間に続く第2の時間において、前記生検針に関する第2の見掛け上の深度を決定することであって、前記第2の見掛け上の深度は、前記第1の見掛け上の深度より大きい、ことと、
前記第2の時間に続く第3の時間において、前記生検針に関する第3の見掛け上の深度を決定することであって、第3の見掛け上の深度は、前記第2の見掛け上の深度より小さい、ことと、
前記第3の見掛け上の深度が前記第2の見掛け上の深度より小さいことと、前記第2の見掛け上の深度が前記第1の見掛け上の深度より大きいこととに基づいて、前記生検針が前記ウルトラサウンド画像のための前記結像面から外に迂回していることを決定することと
をさらに含む、項目19に記載の方法。
(項目21)
前記先端インジケータは、前記生検針の先端の幾何学形状に基づく形状を有するグラフィック要素である、項目3に記載の方法。
(項目22)
前記開口インジケータは、前記生検針の発射軌道に対して垂直の2つの線分を含む、項目3に記載の方法。
(項目23)
前記先端インジケータおよび開口インジケータは、同時に表示される、項目3に記載の方法。
(項目24)
システムであって、前記システムは、
超音波トランスデューサを備えているウルトラサウンドプローブであって、前記超音波トランスデューサは、超音波のアレイを放射し、反射された超音波を検出するように構成され、前記反射された超音波は、患者の内部内で反射された後の前記超音波のアレイの少なくとも一部を含む、ウルトラサウンドプローブと、
ディスプレイと、
前記ディスプレイおよび前記ウルトラサウンドプローブに動作可能に接続された少なくとも1つのプロセッサと、
前記少なくとも1つのプロセッサに動作可能に接続され、命令を記憶しているメモリと
を備え、
前記命令は、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行されると、
前記反射された超音波から画像データを生成することと、
前記少なくとも1つのプロセッサによって、前記生成された画像データ内で、前記患者の内部内の生検針を識別することと、
少なくとも部分的に前記生検針の前記識別に基づいて、前記少なくとも1つのプロセッサによって、少なくとも部分的に前記メモリに記憶された1つ以上の生検針の特性に基づいて、前記生検針のある側面の予測される場所を決定することと、
前記プロセッサに動作可能に接続されたディスプレイにおいて、前記生成された画像データに基づくウルトラサウンド画像を表示することと、
前記ウルトラサウンド画像において、前記生検針の前記側面の前記予測される場所に関する少なくとも1つのインジケータを表示することと
を含む一組の動作を実施する、システム。
(項目25)
生検針の操作のための誘導を提供する方法であって、前記方法は、
生検手技のために使用されるべき生検針のタイプを選択するためのユーザインターフェースを表示することと、
前記ユーザインターフェースにおける入力として、前記生検手技のために使用されるべき前記生検針のタイプを示す前記入力を受信することと、
前記生検針のタイプを示す前記入力に基づいて、前記生検針のための針の特性を決定することであって、前記針の特性は、針の長さと、針ゲージと、針の壁厚と、針の材料組成と、針先端の幾何学形状と、針発射機構の特性とのうちの少なくとも1つを含む、ことと、
前記決定された針の特性に基づいて、前記生検針の発射後の先端場所に関する偏向確率を決定することと、
ウルトラサウンドプローブの超音波トランスデューサから、超音波のアレイを放射することと、
反射された超音波を前記超音波トランスデューサによって検出することであって、前記反射された超音波は、患者の内部から反射された後の前記超音波のアレイの少なくとも一部を含む、ことと、
前記反射された超音波からウルトラサウンド画像を生成することと、
生成されたウルトラサウンド画像内で前記生検針を識別することと、
前記生検針の識別と前記生検針の前記発射後の先端場所に関する前記決定された偏向確率とに基づいて、前記ウルトラサウンド画像上に偏向確率インジケータを表示することと
を含み、
前記偏向確率インジケータは、前記決定された偏向確率に基づく予測された発射後の先端場所に関する範囲を示す、方法。
(項目26)
前記ユーザインターフェースにおける前記入力は、前記生検針のメーカおよびモデルを示す、項目25に記載の方法。
(項目27)
前記生検針のための針の特性を決定することは、前記ユーザインターフェースから受信される前記入力に基づいて、前記針の特性を含むデータベースにクエリすることを含む、項目25-26のいずれかに記載の方法。
(項目28)
前記偏向確率インジケータは、楕円形、円形、正方形、長方形、または三角形のうちの1つである、項目25-27のいずれかに記載の方法。
(項目29)
前記偏向確率インジケータは、前記発射後の先端場所に関するある範囲の確率を示す、項目25-28のいずれかに記載の方法。
(項目30)
前記偏向確率インジケータは、前記発射後の先端場所に関するある範囲の確率を示すヒートマップを含む、項目25-29のいずれかに記載の方法。
(項目31)
前記偏向確率を決定することは、前記生検針のための発射軌道に沿った前記患者の内部の組織の特性にさらに基づく、項目25-30のいずれかに記載の方法。
(項目32)
前記組織の特性は、前記組織の特性を識別するユーザ入力に基づく、項目31に記載の方法。
(項目33)
前記組織の特性を決定することをさらに含み、前記組織の特性を決定することは、
前記生成されたウルトラサウンド画像に基づいて、前記生検針のための発射軌道を決定することと、
前記生検針のための前記発射軌道の少なくとも一部に沿った組織に関するエラストグラフィデータを受信することと、
前記受信されたエラストグラフィデータに基づいて、前記組織の特性を決定することと
による、項目31に記載の方法。
(項目34)
前記偏向確率を決定することは、前記決定された針の特性を有する針の曲がりを決定するための数学的解析に基づく、項目25-33のいずれかに記載の方法。
(項目35)
患者の中への生検針の複数の挿入に関するウルトラサウンド画像データを集積することと、
前記集積されたウルトラサウンド画像データに基づいて、機械学習ツールを訓練することと
をさらに含み、
前記偏向確率を決定することは、少なくとも部分的に前記訓練された機械学習ツールを使用して決定される、項目25-34のいずれかに記載の方法。
(項目36)
システムであって、前記システムは、
超音波トランスデューサを備えているウルトラサウンドプローブであって、前記超音波トランスデューサは、超音波のアレイを放射し、反射された超音波を検出するように構成され、前記反射された超音波は、患者の内部内で反射された後の前記超音波のアレイの少なくとも一部を含む、ウルトラサウンドプローブと、
ディスプレイと、
前記ディスプレイおよび前記ウルトラサウンドプローブに動作可能に接続された少なくとも1つのプロセッサと、
前記少なくとも1つのプロセッサに動作可能に接続され、命令を記憶しているメモリと
を備え、
前記命令は、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行されると、
生検手技のために使用されるべき生検針のタイプを選択するためのユーザインターフェースを前記ディスプレイ上に表示することと、
前記ユーザインターフェースにおける入力として、前記生検手技のために使用されるべき前記生検針のタイプを示す前記入力を受信することと、
前記生検針のタイプを示す前記入力に基づいて、前記生検針のための針の特性を決定することであって、前記針の特性は、針の長さと、針ゲージと、針の壁厚と、針の材料組成と、針先端の幾何学形状と、針発射機構の特性とのうちの少なくとも1つを含む、ことと、
前記決定された針の特性に基づいて、前記生検針の発射後の先端場所に関する偏向確率を決定することと、
前記反射された超音波からウルトラサウンド画像を生成することと、
生成されたウルトラサウンド画像内の前記生検針を識別することと、
前記生検針の識別と前記生検針の発射後の先端場所に関する前記決定された偏向確率とに基づいて、前記ウルトラサウンド画像上に偏向確率インジケータを表示することと
を含む一組の動作を実施し、
前記偏向確率インジケータは、前記決定された偏向確率に基づく予測された発射後の先端場所に関する範囲を示す、システム。
生検針の適切な位置付けは、生検手技の成功のために重要である。生検針が適切に位置付けられていない状況において、生検手技が、所望されるサンプルが取得されるまで繰返し実施される必要があり得る。不正確な位置付けは、その手技中の繰り返されるステップにもつながり、追加のサンプルが、同じ手技中に入手され、および/または患者が、追加の生検手技のために再来院しなければならなくなり得る。しかしながら、異なる生検針の使用を伴う生検針の適切な位置付けは、より困難になる。例として、いくつかの生検針は、ばね負荷され、サンプルを捕捉するために生検針の一部に延びさせる他の「発射」機構を有する。例えば、生検針の外側カニューレが、患者の中に挿入され得、解放機構がトリガされると、開口を伴う内側カニューレが外側カニューレの中から発射され、内側カニューレは、さらに患者の中に延び、サンプルを捕捉する。そのような生検針の例は、Hologic,Inc.(Marlborough、Massachusetts)製のCelero(登録商標)生検デバイスと、Sertera(登録商標)生検デバイスとを含む。それらの皮下位置におけるそのような生検針のウルトラサウンド画像を用いても、生検針の発射後の位置は、依然として不明である。すなわち、その発射前構成における生検針の一部が、ウルトラサウンド画像上に見られ得るが、その発射後構成における生検針の最終場所は、必ずしもウルトラサウンド画像のみから判別可能であるわけではない。
Claims (33)
- システムであって、前記システムは、
超音波トランスデューサを備えているウルトラサウンドプローブであって、前記超音波トランスデューサは、超音波のアレイを放射し、反射された超音波を検出するように構成されており、前記反射された超音波は、患者の内部内で反射された後の前記超音波のアレイの少なくとも一部を含む、ウルトラサウンドプローブと、
ディスプレイと、
前記ディスプレイおよび前記ウルトラサウンドプローブに動作可能に接続されている少なくとも1つのプロセッサと、
前記少なくとも1つのプロセッサに動作可能に接続されているメモリであって、命令を記憶しているメモリと
を備え、
前記命令は、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行されると、
前記反射された超音波から画像データを生成することと、
前記少なくとも1つのプロセッサによって、前記生成された画像データ内で、前記患者の内部内の生検針を識別することと、
前記生検針を識別することに少なくとも部分的に基づいて、前記少なくとも1つのプロセッサによって、前記メモリに記憶されている1つ以上の生検針の特性に少なくとも部分的に基づいて、前記生検針の予測される場所を決定することと、
前記プロセッサに動作可能に接続されているディスプレイにおいて、前記生成された画像データに基づくウルトラサウンド画像を表示することと、
前記ウルトラサウンド画像において、前記生検針の前記予測される場所に関する少なくとも1つのインジケータを表示することと
を含む一組の動作を実行し、
前記一組の動作は、針の発射後の先端場所に関する偏向確率を決定することをさらに含み、前記偏向確率を決定することは、(1)生検針のタイプに関する実験データ、および、(2)前記生検針の1つ以上の記憶されている特性のうちの少なくとも一方に基づき、前記1つ以上の記憶されている特性は、針の長さ、針ゲージ、針の壁厚、針の材料組成、針先端の幾何学形状、送出距離、針発射機構の特性のうちの少なくとも1つを含む、システム。 - 前記生検針を識別することは、発射前構成における前記生検針を識別することを含み、前記生検針の前記予測される場所は、発射後構成における前記生検針の予測される場所である、請求項1に記載のシステム。
- 前記生検針の前記予測される場所に関する前記少なくとも1つのインジケータを表示することは、予測される生検針の先端場所を示す先端インジケータまたは予測される生検針の開口場所を示す開口インジケータのうちの少なくとも1つを表示することを含む、請求項1または請求項2のいずれかに記載のシステム。
- 前記生検針を識別することは、前記ウルトラサウンド画像における前記生検針を識別するユーザ入力を受信することを含む、請求項1~3のいずれかに記載のシステム。
- 前記生検針を識別することは、前記プロセッサによって、前記生成された画像データを画像分析技法によって分析し、前記生検針を識別することを含む、請求項1~4のいずれかに記載のシステム。
- 前記生検針の前記1つ以上の記憶されている特性は、前記生検針の前記タイプに関するユーザ入力に基づく、請求項1~5のいずれかに記載のシステム。
- 前記生検針の前記タイプに関する前記ユーザ入力は、前記生検針のモデルおよび製造業者を含む、請求項6に記載のシステム。
- 前記偏向確率を決定することは、前記生検針のための発射軌道に沿った前記患者の内部の組織の特性にさらに基づく、請求項1~5のいずれかに記載のシステム。
- 前記組織の特性は、前記組織の特性を識別する入力に基づく、請求項8に記載のシステム。
- 前記一組の動作は、前記組織の特性を決定することをさらに含み、前記組織の特性を決定することは、
前記プロセッサによって、前記生成された画像データに基づいて、前記生検針のための前記発射軌道を決定することと、
前記生検針のための前記発射軌道の少なくとも一部に沿った組織に関するエラストグラフィデータを受信することと、
前記受信されたエラストグラフィデータに基づいて、前記組織の特性を決定することと
によって行われる、請求項8に記載のシステム。 - 前記一組の動作は、前記ウルトラサウンド画像上に偏向確率インジケータを表示することをさらに含み、前記偏向確率インジケータは、前記決定された偏向確率に基づく発射後の先端場所に関する範囲を示す、請求項1~5のいずれかに記載のシステム。
- 前記偏向確率インジケータは、楕円形、長方形、正方形、三角形、または、円形のうちの1つである、請求項11に記載のシステム。
- 前記偏向確率インジケータは、前記発射後の先端場所に関するある範囲の確率を示す、請求項11に記載のシステム。
- 前記偏向確率インジケータは、ヒートマップを含む、請求項13に記載のシステム。
- 前記一組の動作は、
前記予測される場所が前記ウルトラサウンド画像の外側にあることを決定することと、
前記予測される場所が前記ウルトラサウンド画像の外側にあることを決定することに応答して、警告を表示することと
をさらに含む、請求項1~14のいずれかに記載のシステム。 - 前記一組の動作は、
予測される発射後の生検針の先端場所が前記ウルトラサウンド画像内に留まる最大発射前生検針深度を決定することと、
最大針深度インジケータを表示することと
をさらに含み、
前記最大針深度インジケータは、前記決定された最大発射前生検針深度を示す、請求項1~15のいずれかに記載のシステム。 - 前記最大針深度インジケータは、前記生検針の発射軌道に対して垂直の線分である、請求項16に記載のシステム。
- 前記一組の動作は、
前記生検針が前記ウルトラサウンド画像の結像面から外に移動したことを決定することと、
前記生検針が前記ウルトラサウンド画像の前記結像面から外に移動したことを決定することに応答して、
前記生検針が前記ウルトラサウンド画像の前記結像面から外に移動したことを示す警告を表示すること、または、
前記ウルトラサウンドプローブから放射されるビーム形態を改変することにより、前記結像面から外への前記生検針の移動を補償すること
のうちの少なくとも1つの動作を実行することと
をさらに含む、請求項1~17のいずれかに記載のシステム。 - 前記生検針が前記ウルトラサウンド画像の前記結像面から外に移動したことを決定することは、
第1の時間において、前記生検針に関する第1の見掛け上の深度を決定することと、
前記第1の時間に続く第2の時間において、前記生検針に関する第2の見掛け上の深度を決定することであって、前記第2の見掛け上の深度は、前記第1の見掛け上の深度より大きい、ことと、
前記第2の時間に続く第3の時間において、前記生検針に関する第3の見掛け上の深度を決定することであって、第3の見掛け上の深度は、前記第2の見掛け上の深度より小さい、ことと、
前記第3の見掛け上の深度が前記第2の見掛け上の深度より小さいことと前記第2の見掛け上の深度が前記第1の見掛け上の深度より大きいこととに基づいて、前記生検針が前記ウルトラサウンド画像の前記結像面から外に移動したことを決定することと
をさらに含む、請求項18に記載のシステム。 - 前記先端インジケータは、前記生検針の先端の幾何学形状に基づく形状を有するグラフィック要素である、請求項3に記載のシステム。
- 前記開口インジケータは、前記生検針の発射軌道に対して垂直の2つの線分を含む、請求項3に記載のシステム。
- 前記先端インジケータおよび開口インジケータは、同時に表示される、請求項3に記載のシステム。
- システムであって、前記システムは、
超音波トランスデューサを備えているウルトラサウンドプローブであって、前記超音波トランスデューサは、超音波のアレイを放射し、反射された超音波を検出するように構成されており、前記反射された超音波は、患者の内部内で反射された後の前記超音波のアレイの少なくとも一部を含む、ウルトラサウンドプローブと、
ディスプレイと、
前記ディスプレイおよび前記ウルトラサウンドプローブに動作可能に接続されている少なくとも1つのプロセッサと、
前記少なくとも1つのプロセッサに動作可能に接続されているメモリであって、命令を記憶しているメモリと
を備え、
前記命令は、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行されると、
生検手技のために使用されるべき生検針のタイプを選択するためのユーザインターフェースを前記ディスプレイ上に表示することと、
前記ユーザインターフェースにおける入力として、前記生検手技のために使用されるべき前記生検針のタイプを示す前記入力を受信することと、
前記生検針のタイプを示す前記入力に基づいて、前記生検針のための針の特性を決定することであって、前記針の特性は、針の長さ、針ゲージ、針の壁厚、針の材料組成、針先端の幾何学形状、針発射機構の特性のうちの少なくとも1つを含む、ことと、
前記決定された針の特性に基づいて、前記生検針の発射後の先端場所に関する偏向確率を決定することと、
前記反射された超音波からウルトラサウンド画像を生成することと、
生成されたウルトラサウンド画像内の前記生検針を識別することと、
前記生検針の識別と前記生検針の発射後の先端場所に関する前記決定された偏向確率とに基づいて、前記ウルトラサウンド画像上に偏向確率インジケータを表示することと
を含む一組の動作を実行し、
前記偏向確率インジケータは、前記決定された偏向確率に基づく予測された発射後の先端場所に関する範囲を示す、システム。 - 前記ユーザインターフェースにおける前記入力は、前記生検針のメーカおよびモデルを示す、請求項23に記載のシステム。
- 前記生検針のための針の特性を決定することは、前記ユーザインターフェースから受信される前記入力に基づいて、前記針の特性を含むデータベースにクエリすることを含む、請求項23~24のいずれかに記載のシステム。
- 前記偏向確率インジケータは、楕円形、円形、正方形、長方形、または、三角形のうちの1つである、請求項23~25のいずれかに記載のシステム。
- 前記偏向確率インジケータは、前記発射後の先端場所に関するある範囲の確率を示す、請求項23~26のいずれかに記載のシステム。
- 前記偏向確率インジケータは、前記発射後の先端場所に関するある範囲の確率を示すヒートマップを含む、請求項23~27のいずれかに記載のシステム。
- 前記偏向確率を決定することは、前記生検針のための発射軌道に沿った前記患者の内部の組織の特性にさらに基づく、請求項23~28のいずれかに記載のシステム。
- 前記組織の特性は、前記組織の特性を識別するユーザ入力に基づく、請求項29に記載のシステム。
- 前記一組の動作は、前記組織の特性を決定することをさらに含み、前記組織の特性を決定することは、
前記生成されたウルトラサウンド画像に基づいて、前記生検針のための発射軌道を決定することと、
前記生検針のための前記発射軌道の少なくとも一部に沿った組織に関するエラストグラフィデータを受信することと、
前記受信されたエラストグラフィデータに基づいて、前記組織の特性を決定することと
による、請求項29に記載のシステム。 - 前記偏向確率を決定することは、前記決定された針の特性を有する針の曲がりを決定するための数学的解析に基づく、請求項23~31のいずれかに記載のシステム。
- 前記一組の動作は、
患者の中への生検針の複数の挿入に関するウルトラサウンド画像データを集積することと、
前記集積されたウルトラサウンド画像データに基づいて、機械学習ツールを訓練することと
をさらに含み、
前記偏向確率を決定することは、前記訓練された機械学習ツールを少なくとも部分的に使用して決定される、請求項23~32のいずれかに記載のシステム。
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