JP7243113B2 - 距離算出装置、距離算出方法及び距離算出プログラム - Google Patents
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Description
衛星測位システムからの受信情報に基づき各時刻の位置データを出力する出力手段と、
過去のある時刻とその前後の時刻の複数の位置データの平均である平滑化位置情報を当該ある時刻の位置情報として算出する平滑化手段と、
前記平滑化手段によって算出された前記ある時刻の位置情報を当該ある時刻の確定位置情報として算出する確定位置算出手段と、
前記確定位置算出手段により算出された前記確定位置情報に基づいて、所定の時刻から前記ある時刻までの確定移動距離を算出する第1の距離算出手段と、
ユーザーの前記ある時刻までの所定の体動情報に基づいて、体動単位あたりの移動距離を算出する第2の距離算出手段と、
前記ある時刻から現在までの間に生じた体動単位数と前記第2の距離算出手段により算出された前記体動単位あたりの移動距離に基づいて、前記ある時刻から現在までの間に移動した直近経過距離を算出する第3の距離算出手段と、
前記第1の距離算出手段により算出された前記確定移動距離に、前記第3の距離算出手段により算出された直近経過距離を加算して、前記所定の時刻から現在までの総合移動距離を算出する第4の距離算出手段と、
を備えることを特徴とする。
なお、信号処理部17は、所定のロジック回路から構成されているが、当該構成は一例であってこれに限られるものではない。例えば、信号処理部17は、その処理の内容に応じてロジック回路と制御部11の両方で分担して当該処理を実行するようにしても良い。
一方、ステップS1において、スムージングバッファが満たされたと判定された場合(ステップS1;YES)、制御部11は、送信部18を介して、「準備完了」のメッセージを軌跡作成及び表示装置20に送信する(ステップS2)。ここで、軌跡作成及び表示装置20がこの「準備完了」のメッセージを受信し当該メッセージを表示することによって、当該メッセージの表示を視認したユーザーがランニングを開始することとなる。また、このとき、ユーザーは軌跡作成及び表示装置20のスタートボタン(図示省略)を押下操作することでランニングの開始位置を決定することができるようになっている。
位置情報=MF×平滑化位置情報+(1-MF)×4番の位置データ
混合比(MF)=(RSd-Md)/Md
一方、4番の位置データと平滑化位置情報との距離(RSd)が所定値(Md)以上であり、かつ、RSd≧Md×2の条件を満たす場合には、平滑化位置情報を4番の位置情報(第1の位置情報)とする。
ここで、上述のように第1の平滑化処理と第2の平滑化処理が行われることにより、図6に示すように、現在位置から7秒遡った位置(7番)までの第2の位置情報(確定位置情報)のみが得られることとなる。つまり、制御部11は、ランニングが開始されたスタート位置から7番の位置までの確定移動距離を算出することとなるので、現在位置から遡ること7秒間(0番から7番)の移動距離は後述する直近経過距離として算出することとなる。
したがって、2度の平滑化処理を行うことにより確定位置情報を算出するようにしているので、確定位置情報の精度を向上させることができる。
したがって、第1の平滑化処理では、走行時のカーブ角度を考慮して第1の位置情報を算出するようにしているので、第1の位置情報の精度を向上させることができ、延いては確定位置情報の精度をより向上させることができる。
以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
<請求項1>
衛星測位システムからの受信情報に基づき各時刻の位置データを出力する出力手段と、
過去のある時刻での確定位置情報を当該ある時刻とその前後の時刻の複数の前記位置データに基づいて算出する確定位置算出手段と、
前記確定位置算出手段により算出された前記確定位置情報に基づいて、所定の時刻から前記ある時刻までの確定移動距離を算出する第1の距離算出手段と、
ユーザーの前記ある時刻までの所定の体動情報に基づいて、体動単位あたりの移動距離を算出する第2の距離算出手段と、
前記ある時刻から現在までの間に生じた体動単位数と前記第2の距離算出手段により算出された前記体動単位あたりの移動距離に基づいて、前記ある時刻から現在までの間に移動した直近経過距離を算出する第3の距離算出手段と、
前記第1の距離算出手段により算出された前記確定移動距離に、前記第3の距離算出手段により算出された直近経過距離を加算して、前記所定の時刻から現在までの総合移動距離を算出する第4の距離算出手段と、
を備えることを特徴とする距離算出装置。
<請求項2>
ある時刻とその前後の時刻の複数の位置データの平均である平滑化位置情報を当該ある時刻の位置情報として算出する平滑化手段を備え、
前記確定位置算出手段は、前記平滑化手段によって算出された前記ある時刻の位置情報を当該ある時刻の確定位置情報として算出することを特徴とする請求項1に記載の距離算出装置。
<請求項3>
前記平滑化手段は、前記ある時刻とその前後の時刻を含む所定区間におけるカーブ角度を求め、当該カーブ角度が所定の閾値未満の場合、前記平滑化位置情報を当該ある時刻の位置情報として算出することを特徴とする請求項2に記載の距離算出装置。
<請求項4>
前記平滑化手段は、前記カーブ角度が所定の閾値以上の場合、前記ある時刻の前記位置データが示す位置と前記平滑化位置情報が示す位置との距離が所定の閾値未満のときは、当該ある時刻の位置データを当該ある時刻の位置情報として算出する一方で、当該距離が所定の閾値以上のときは、当該ある時刻の位置データが示す位置と当該平滑化位置情報が示す位置とをカーブ度合いに応じて混合した位置に係る位置情報を当該ある時刻の位置情報として算出することを特徴とする請求項3に記載の距離算出装置。
<請求項5>
ある時刻とその前後の時刻の複数の位置データの平均である第1の平滑化位置情報を当該ある時刻の第1の位置情報として算出する第1の平滑化手段と、
前記ある時刻とその前後の時刻の複数の前記第1の位置情報の平均である第2の平滑化位置情報を当該ある時刻の第2の位置情報として算出する第2の平滑化手段と、
を備え、
前記確定位置算出手段は、前記第2の平滑化手段によって算出された前記ある時刻の第2の位置情報を当該ある時刻の確定位置情報として算出することを特徴とする請求項1に記載の距離算出装置。
<請求項6>
前記第1の平滑化手段は、前記ある時刻とその前後の時刻を含む所定区間におけるカーブ角度を求め、当該カーブ角度が所定の閾値未満の場合、前記第1の平滑化位置情報を当該ある時刻の第1の位置情報として算出することを特徴とする請求項5に記載の距離算出装置。
<請求項7>
前記第1の平滑化手段は、前記カーブ角度が所定の閾値以上の場合、前記ある時刻の前記位置データが示す位置と前記第1の平滑化位置情報が示す位置との距離が所定の閾値未満のときは、当該ある時刻の位置データを当該ある時刻の第1の位置情報として算出する一方で、当該距離が所定の閾値以上のときは、当該ある時刻の位置データが示す位置と当該第1の平滑化位置情報が示す位置とをカーブ度合いに応じて混合した位置に係る位置情報を当該ある時刻の第1の位置情報として算出することを特徴とする請求項6に記載の距離算出装置。
<請求項8>
前記第1の距離算出手段は、前記カーブ角度が所定の閾値未満の場合、当該カーブ角度が所定の閾値未満である前記所定区間中のある時刻の前記確定位置情報が示す位置と所定時間前の前記確定位置情報が示す位置との直線距離を求め、当該直線距離を当該所定時間で除した値を当該ある時刻に達するまでの単位時間あたりの確定移動距離として算出することを特徴とする請求項6又は7に記載の距離算出装置。
<請求項9>
前記第1の距離算出手段は、前記カーブ角度が所定の閾値以上の場合、当該カーブ角度が所定の閾値以上である前記所定区間中のある時刻の前記確定位置情報が示す位置と当該ある時刻の直近の時刻の前記確定位置情報が示す位置との直線距離を当該直近の時刻から当該ある時刻までの確定移動距離として算出することを特徴とする請求項6~8のいずれか一項に記載の距離算出装置。
<請求項10>
前記第2の距離算出手段は、前記体動単位あたりの移動距離としてストライドを算出することを特徴とする請求項1~9のいずれか一項に記載の距離算出装置。
<請求項11>
距離算出装置を用いた距離算出方法であって、
衛星測位システムからの受信情報に基づき各時刻の位置データを出力する出力工程と、
過去のある時刻での確定位置情報を当該ある時刻とその前後の時刻の複数の前記位置データに基づいて算出する確定位置算出工程と、
前記確定位置算出工程により算出された前記確定位置情報に基づいて、所定の時刻から前記ある時刻までの確定移動距離を算出する第1の距離算出工程と、
ユーザーの前記ある時刻までの所定の体動情報に基づいて、体動単位あたりの移動距離を算出する第2の距離算出工程と、
前記ある時刻から現在までの間に生じた体動単位数と前記第2の距離算出工程により算出された前記体動単位あたりの移動距離に基づいて、前記ある時刻から現在までの間に移動した直近経過距離を算出する第3の距離算出工程と、
前記第1の距離算出工程により算出された前記確定移動距離に、前記第3の距離算出工程により算出された直近経過距離を加算して、前記所定の時刻から現在までの総合移動距離を算出する第4の距離算出工程と、
を含むことを特徴とする距離算出方法。
<請求項12>
距離算出装置のコンピュータを、
衛星測位システムからの受信情報に基づき各時刻の位置データを出力する出力手段、
過去のある時刻での確定位置情報を当該ある時刻とその前後の時刻の複数の前記位置データに基づいて算出する確定位置算出手段、
前記確定位置算出手段により算出された前記確定位置情報に基づいて、所定の時刻から前記ある時刻までの確定移動距離を算出する第1の距離算出手段、
ユーザーの前記ある時刻までの所定の体動情報に基づいて、体動単位あたりの移動距離を算出する第2の距離算出手段、
前記ある時刻から現在までの間に生じた体動単位数と前記第2の距離算出手段により算出された前記体動単位あたりの移動距離に基づいて、前記ある時刻から現在までの間に移動した直近経過距離を算出する第3の距離算出手段、
前記第1の距離算出手段により算出された前記確定移動距離に、前記第3の距離算出手段により算出された直近経過距離を加算して、前記所定の時刻から現在までの総合移動距離を算出する第4の距離算出手段、
として機能させることを特徴とする距離算出プログラム。
10 測位装置(距離算出装置)
11 制御部(確定位置算出手段、第1の距離算出手段、第2の距離算出手段、第3の距離算出手段、第4の距離算出手段、平滑化手段(第1の平滑化手段)、第2の平滑化手段)
13 GNSS計測部(出力手段)
20 軌跡作成及び表示装置
Claims (11)
- 衛星測位システムからの受信情報に基づき各時刻の位置データを出力する出力手段と、
過去のある時刻とその前後の時刻の複数の位置データの平均である平滑化位置情報を当該ある時刻の位置情報として算出する平滑化手段と、
前記平滑化手段によって算出された前記ある時刻の位置情報を当該ある時刻の確定位置情報として算出する確定位置算出手段と、
前記確定位置算出手段により算出された前記確定位置情報に基づいて、所定の時刻から前記ある時刻までの確定移動距離を算出する第1の距離算出手段と、
ユーザーの前記ある時刻までの所定の体動情報に基づいて、体動単位あたりの移動距離を算出する第2の距離算出手段と、
前記ある時刻から現在までの間に生じた体動単位数と前記第2の距離算出手段により算出された前記体動単位あたりの移動距離に基づいて、前記ある時刻から現在までの間に移動した直近経過距離を算出する第3の距離算出手段と、
前記第1の距離算出手段により算出された前記確定移動距離に、前記第3の距離算出手段により算出された直近経過距離を加算して、前記所定の時刻から現在までの総合移動距離を算出する第4の距離算出手段と、
を備えることを特徴とする距離算出装置。 - 前記平滑化手段は、前記ある時刻とその前後の時刻を含む所定区間におけるカーブ角度を求め、当該カーブ角度が所定の閾値未満の場合、前記平滑化位置情報を当該ある時刻の位置情報として算出することを特徴とする請求項1に記載の距離算出装置。
- 前記平滑化手段は、前記カーブ角度が所定の閾値以上の場合、前記ある時刻の前記位置データが示す位置と前記平滑化位置情報が示す位置との距離が所定の閾値未満のときは、当該ある時刻の位置データを当該ある時刻の位置情報として算出する一方で、当該距離が所定の閾値以上のときは、当該ある時刻の位置データが示す位置と当該平滑化位置情報が示す位置とをカーブ度合いに応じて混合した位置に係る位置情報を当該ある時刻の位置情報として算出することを特徴とする請求項2に記載の距離算出装置。
- 衛星測位システムからの受信情報に基づき各時刻の位置データを出力する出力手段と、
ある時刻とその前後の時刻の複数の位置データの平均である第1の平滑化位置情報を当該ある時刻の第1の位置情報として算出する第1の平滑化手段と、
前記ある時刻とその前後の時刻の複数の前記第1の位置情報の平均である第2の平滑化位置情報を当該ある時刻の第2の位置情報として算出する第2の平滑化手段と、
前記第2の平滑化手段によって算出された前記ある時刻の第2の位置情報を当該ある時刻の確定位置情報として算出する確定位置算出手段と、
前記確定位置算出手段により算出された前記確定位置情報に基づいて、所定の時刻から前記ある時刻までの確定移動距離を算出する第1の距離算出手段と、
ユーザーの前記ある時刻までの所定の体動情報に基づいて、体動単位あたりの移動距離を算出する第2の距離算出手段と、
前記ある時刻から現在までの間に生じた体動単位数と前記第2の距離算出手段により算出された前記体動単位あたりの移動距離に基づいて、前記ある時刻から現在までの間に移動した直近経過距離を算出する第3の距離算出手段と、
前記第1の距離算出手段により算出された前記確定移動距離に、前記第3の距離算出手段により算出された直近経過距離を加算して、前記所定の時刻から現在までの総合移動距離を算出する第4の距離算出手段と、
を備えることを特徴とする距離算出装置。 - 前記第1の平滑化手段は、前記ある時刻とその前後の時刻を含む所定区間におけるカーブ角度を求め、当該カーブ角度が所定の閾値未満の場合、前記第1の平滑化位置情報を当該ある時刻の第1の位置情報として算出することを特徴とする請求項4に記載の距離算出装置。
- 前記第1の平滑化手段は、前記カーブ角度が所定の閾値以上の場合、前記ある時刻の前記位置データが示す位置と前記第1の平滑化位置情報が示す位置との距離が所定の閾値未満のときは、当該ある時刻の位置データを当該ある時刻の第1の位置情報として算出する一方で、当該距離が所定の閾値以上のときは、当該ある時刻の位置データが示す位置と当該第1の平滑化位置情報が示す位置とをカーブ度合いに応じて混合した位置に係る位置情報を当該ある時刻の第1の位置情報として算出することを特徴とする請求項5に記載の距離算出装置。
- 前記第1の距離算出手段は、前記カーブ角度が所定の閾値未満の場合、当該カーブ角度が所定の閾値未満である前記所定区間中のある時刻の前記確定位置情報が示す位置と所定時間前の前記確定位置情報が示す位置との直線距離を求め、当該直線距離を当該所定時間で除した値を当該ある時刻に達するまでの単位時間あたりの確定移動距離として算出することを特徴とする請求項5又は6に記載の距離算出装置。
- 前記第1の距離算出手段は、前記カーブ角度が所定の閾値以上の場合、当該カーブ角度が所定の閾値以上である前記所定区間中のある時刻の前記確定位置情報が示す位置と当該ある時刻の直近の時刻の前記確定位置情報が示す位置との直線距離を当該直近の時刻から当該ある時刻までの確定移動距離として算出することを特徴とする請求項5~7のいずれか一項に記載の距離算出装置。
- 前記第2の距離算出手段は、前記体動単位あたりの移動距離としてストライドを算出することを特徴とする請求項1~8のいずれか一項に記載の距離算出装置。
- 距離算出装置を用いた距離算出方法であって、
衛星測位システムからの受信情報に基づき各時刻の位置データを出力する出力工程と、
過去のある時刻とその前後の時刻の複数の位置データの平均である平滑化位置情報を当該ある時刻の位置情報として算出する平滑化工程と、
前記平滑化工程によって算出された前記ある時刻の位置情報を当該ある時刻の確定位置情報として算出する確定位置算出工程と、
前記確定位置算出工程により算出された前記確定位置情報に基づいて、所定の時刻から前記ある時刻までの確定移動距離を算出する第1の距離算出工程と、
ユーザーの前記ある時刻までの所定の体動情報に基づいて、体動単位あたりの移動距離を算出する第2の距離算出工程と、
前記ある時刻から現在までの間に生じた体動単位数と前記第2の距離算出工程により算出された前記体動単位あたりの移動距離に基づいて、前記ある時刻から現在までの間に移動した直近経過距離を算出する第3の距離算出工程と、
前記第1の距離算出工程により算出された前記確定移動距離に、前記第3の距離算出工程により算出された直近経過距離を加算して、前記所定の時刻から現在までの総合移動距離を算出する第4の距離算出工程と、
を含むことを特徴とする距離算出方法。 - 距離算出装置のコンピュータを、
衛星測位システムからの受信情報に基づき各時刻の位置データを出力する出力手段、
過去のある時刻とその前後の時刻の複数の位置データの平均である平滑化位置情報を当該ある時刻の位置情報として算出する平滑化手段、
前記平滑化手段によって算出された前記ある時刻の位置情報を当該ある時刻の確定位置情報として算出する確定位置算出手段、
前記確定位置算出手段により算出された前記確定位置情報に基づいて、所定の時刻から前記ある時刻までの確定移動距離を算出する第1の距離算出手段、
ユーザーの前記ある時刻までの所定の体動情報に基づいて、体動単位あたりの移動距離を算出する第2の距離算出手段、
前記ある時刻から現在までの間に生じた体動単位数と前記第2の距離算出手段により算出された前記体動単位あたりの移動距離に基づいて、前記ある時刻から現在までの間に移動した直近経過距離を算出する第3の距離算出手段、
前記第1の距離算出手段により算出された前記確定移動距離に、前記第3の距離算出手段により算出された直近経過距離を加算して、前記所定の時刻から現在までの総合移動距離を算出する第4の距離算出手段、
として機能させることを特徴とする距離算出プログラム。
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JP7406273B1 (ja) | 2022-10-06 | 2023-12-27 | 株式会社東京洗染機械製作所 | ロール仕上げ機 |
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WO2016203857A1 (ja) | 2015-06-15 | 2016-12-22 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、制御方法、およびプログラム |
-
2018
- 2018-10-04 JP JP2018188853A patent/JP7243113B2/ja active Active
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