JP7241119B2 - 能動型騒音制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、振動源から伝達される騒音を打ち消すためにスピーカから出力された相殺音との合成音を制御点において検出した検出器から出力される誤差信号に基づいて、スピーカを制御する能動型騒音制御装置に関する。

下記特許文献１では、騒音の音圧を低減させたい位置に置かれたマイクからの信号に基づいて、ロードノイズ等の騒音の音圧を低減するための干渉音を出力するようにスピーカを制御する信号を生成する能動騒音低減装置が開示されている。

特開２００７－０２５５２７号公報

上記特許文献１では、スピーカとマイクとの間の伝達特性が固定されているため、伝達特性が変化すると騒音の音圧を低減できないおそれがある。

本発明は、上記の問題を解決するためになされたものであり、伝達特性が変化しても騒音の音圧を低減できる能動型騒音制御装置を提供することを目的とする。

本発明の態様は、振動源から伝達される騒音と前記騒音を打ち消すためにスピーカから出力される相殺音との合成音を制御点において検出した検出器から出力される誤差信号に基づいて、前記スピーカを制御する能動型騒音制御を行う能動型騒音制御装置であって、前記振動源の振動周波数に基づいて、前記スピーカを制御するＦＦ制御信号を出力するフィードフォワード信号処理を行うフィードフォワード信号処理部と、前記誤差信号の所定周波数を中心とする周波数帯域の成分に基づいて、前記スピーカを制御するＦＢ制御信号を出力するフィードバック信号処理を行うフィードバック信号処理部と、前記フィードフォワード信号処理部と前記フィードバック信号処理部とを協調制御する協調制御部と、を備え、前記フィードフォワード信号処理部は、前記スピーカから前記検出器まで音の伝達特性に関連するフィルタであるＦＦ二次経路フィルタを遂次適応更新するＦＦ二次経路フィルタ更新部を有し、前記フィードバック信号処理部は、前記スピーカから前記検出器まで音の伝達特性に関連するフィルタであるＦＢ二次経路フィルタを用いて信号処理を行うＦＢ二次経路フィルタ信号処理部を有し、前記協調制御部は、前記フィードフォワード信号処理部に前記フィードフォワード信号処理を開始させ、前記ＦＦ二次経路フィルタが収束した場合に、収束後の前記ＦＦ二次経路フィルタを前記ＦＢ二次経路フィルタに設定して、前記フィードバック信号処理部に前記フィードバック信号処理を開始させる。

本発明の能動型騒音制御装置は、伝達特性が変化しても騒音の音圧を低減できる。

能動型騒音制御装置において実行される能動型騒音制御の概要を説明する図である。 能動型騒音制御装置の構成を示す模式図である。 こもり音制御信号処理部及び狭帯域騒音制御信号処理部の制御ブロック図である。 こもり音制御信号処理部の制御ブロック図である。 基準信号生成部の制御ブロック図である。 狭帯域騒音制御信号処理部の制御ブロック図である。 制御対象信号抽出部の制御ブロック図である。 初期値テーブルを示す模式図である。 更新値テーブルの模式図である。 協調制御部において行われる協調制御処置の流れを示すフローチャートである。 協調制御部における更新値の収束判定処理の流れを示すフローチャートである。 協調制御部において行われる協調制御処置の流れを示すフローチャートである。

〔第１実施形態〕
図１は、能動型騒音制御装置１０において実行される能動型騒音制御の概要を説明する図である。

エンジン１２の回転や車両走行時のプロペラシャフトの回転に伴い、車両１３の車室１４内にはエンジンこもり音と呼ばれる周期性の騒音が発生する。また、車両走行時に路面から受ける力により車輪１６が振動し、この振動がサスペンションを介して車体に伝わり、車室１４内にロードノイズが発生する。ロードノイズは、特に、車室１４のような閉空間の音響共鳴特性によって励起される４０～５０Ｈｚにおいてピークを有する。ピーク周波数を中心とする一定の帯域幅を持つ狭帯域成分は、ドラミングノイズとも呼ばれる「ゴー」という音を発生させ、乗員に不快感を与えやすい。

本実施形態の能動型騒音制御装置１０は、車室１４内に設けられたスピーカ１８から相殺音を出力させて、車室１４内の制御点におけるエンジンこもり音及びドラミングノイズの音圧を低減する。

図２は、能動型騒音制御装置１０の構成を示す模式図である。能動型騒音制御装置１０は、こもり音制御信号処理部２０、狭帯域騒音制御信号処理部２２、協調制御部２４、初期値テーブル２６及び更新値テーブル２８を有している。

図３は、こもり音制御信号処理部２０及び狭帯域騒音制御信号処理部２２の制御ブロック図である。

こもり音制御信号処理部２０は、エンジン回転数センサ３０（図１）が検出したエンジン回転数Ｎｅに基づいて、スピーカ１８にエンジンこもり音を打ち消す相殺音を出力させるためのＦＦ制御信号ｕ０＿ａを生成するフィードフォワード信号処理を行う。こもり音制御信号処理部２０は、本発明のフィードフォワード信号処理部に相当する。

狭帯域騒音制御信号処理部２２は、制御点に設けられたマイクロフォン３２から出力される誤差信号ｅに基づいて、スピーカ１８にドラミングノイズを打ち消す相殺音を出力させるためのＦＢ制御信号ｕ０＿ｂを生成するフィードバック信号処理を行う。狭帯域騒音制御信号処理部２２は、本発明のフィードバック信号処理部に相当する。

本実施形態では、乗員の耳の近くを制御点とするために、図１に示すように車室１４内のシート３４のヘッドレスト３６にマイクロフォン３２が設けられている。誤差信号ｅは、制御点における騒音ｄと、制御点における相殺音ｙとの合成音を検出したマイクロフォン３２から出力される信号である。

図２に戻り、協調制御部２４は、こもり音制御信号処理部２０と狭帯域騒音制御信号処理部２２との間で、後述する二次経路フィルタＣ＾の更新が協調して行われるように制御する。二次経路フィルタＣ＾の更新については後に詳述する。

初期値テーブル２６は、後述する記憶部に設けられたテーブル形式のメモリ領域であって、二次経路フィルタＣ＾の初期値が保存される。更新値テーブル２８は、記憶部に設けられたテーブル形式のメモリ領域であって、二次経路フィルタＣ＾の更新値が保存される。

能動型騒音制御装置１０は、図示しない演算部及び記憶部を有する。演算部により、上述のこもり音制御信号処理部２０、狭帯域騒音制御信号処理部２２及び協調制御部２４が実現される。

演算部は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサによって構成される。

演算部は、図示しない判定部及び制御部を有している。判定部及び制御部は、記憶部に記憶されているプログラムが演算部によって実行されることによって実現される。

なお、判定部及び制御部の少なくとも一部が、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の集積回路によって実現されるようにしてもよい。また、判定部及び制御部の少なくとも一部が、ディスクリートデバイスを含む電子回路によって構成されるようにしてもよい。

記憶部は、不図示の揮発性メモリと、不図示の不揮発性メモリとによって構成され得る。揮発性メモリとしては、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等が挙げられ得る。不揮発性メモリとしては、例えばＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等が挙げられ得る。データ等が、例えば揮発性メモリに記憶され得る。プログラム、テーブル、マップ等が、例えば不揮発性メモリに記憶される。記憶部の少なくとも一部が、上述したようなプロセッサ、集積回路等に備えられていてもよい

［こもり音制御信号処理部の構成］
図４は、こもり音制御信号処理部２０の制御ブロック図である。以下では、エンジン１２からマイクロフォン３２への音の伝達経路を一次経路と称する。また、スピーカ１８からマイクロフォン３２への音の伝達経路を二次経路と称する。

こもり音制御信号処理部２０は、基準信号生成部３８、制御信号生成部４０、第１推定相殺音信号生成部４２、参照信号生成部４４、第２推定相殺音信号生成部４６、推定騒音信号生成部４８、第１仮想誤差信号生成部５０、第２仮想誤差信号生成部５２、一次経路フィルタ更新部５４、二次経路フィルタ更新部５６及び制御フィルタ更新部５８を有している。

図５は、基準信号生成部３８の制御ブロック図である。基準信号生成部３８は、周波数変換部６０、余弦信号発生器６２及び正弦信号発生器６４を有している。

周波数変換部６０は、エンジン回転数Ｎｅに基づいて、エンジン１２の振動周波数ｆを算出する。余弦信号発生器６２は、振動周波数ｆの余弦信号である基準信号ｘｃ＿ａ（＝ｃｏｓ（２π×ｆ×ｔ））を生成する。正弦信号発生器６４は、振動周波数ｆの正弦信号である基準信号ｘｓ＿ａ（＝ｓｉｎ（２π×ｆ×ｔ））を生成する。ここで、ｔは時間を示す。

図４に戻り、制御信号生成部４０は、基準信号ｘｃ＿ａ及び基準信号ｘｓ＿ａに基づいてＦＦ制御信号ｕ０＿ａ及びＦＦ制御信号ｕ１＿ａを生成する。制御信号生成部４０は、本発明のＦＦ制御信号生成部に相当する。

制御信号生成部４０では、制御フィルタＷとして適応ノッチフィルタ（例えば、ＳＡＮ(Single-frequency Adaptive Notch)フィルタ）が用いられている。制御フィルタＷは、後述する制御フィルタ更新部５８において更新されて最適化される。制御フィルタＷは、スピーカ１８から出力される相殺音の余弦波成分の振幅を調整するフィルタ係数Ｗ０、正弦波成分の振幅を調整するフィルタ係数Ｗ１を有している。

制御信号生成部４０は、第１制御フィルタ４０ａ、第２制御フィルタ４０ｂ、第３制御フィルタ４０ｃ、第４制御フィルタ４０ｄ、反転増幅器４０ｅ、加算器４０ｆ及び加算器４０ｇを有している。

第１制御フィルタ４０ａはフィルタ係数Ｗ０を有している。第２制御フィルタ４０ｂはフィルタ係数Ｗ１を有している。第３制御フィルタ４０ｃはフィルタ係数Ｗ０を有している。第４制御フィルタ４０ｄはフィルタ係数Ｗ１を有している。

第１制御フィルタ４０ａにおいて振幅が調整された基準信号ｘｃ＿ａと、第２制御フィルタ４０ｂにおいて振幅が調整された基準信号ｘｓ＿ａとが、加算器４０ｆにおいて加算されてＦＦ制御信号ｕ０＿ａが生成される。ＦＦ制御信号ｕ０＿ａは、デジタル／アナログ変換器４１によりアナログ信号に変換されて、スピーカ１８に出力される。

第３制御フィルタ４０ｃには、反転増幅器４０ｅで極性が反転された基準信号－ｘｓ＿ａが入力される。第３制御フィルタ４０ｃにおいて振幅が調整された基準信号－ｘｓ＿ａと、第４制御フィルタ４０ｄにおいて振幅が調整された基準信号ｘｃ＿ａとが、加算器４０ｇにおいて加算されてＦＦ制御信号ｕ１＿ａが生成される。

次に説明する第１推定相殺音信号生成部４２において、ＦＦ制御信号ｕ０＿ａは実数成分として用いられ、ＦＦ制御信号ｕ１＿ａは虚数成分として用いられる。

第１推定相殺音信号生成部４２は、ＦＦ制御信号ｕ０＿ａ及びＦＦ制御信号ｕ１＿ａに基づいて第１推定相殺音信号ｙ１＿ａ＾を生成する。

第１推定相殺音信号生成部４２では、二次経路フィルタＣｆｆ＾として適応ノッチフィルタ（例えば、ＳＡＮフィルタ）が用いられている。二次経路フィルタＣｆｆ＾は、後述する二次経路フィルタ更新部５６において更新されることにより、二次経路における音の伝達特性Ｃに収束する。二次経路フィルタＣｆｆ＾は、フィルタ係数Ｃ０＾及びフィルタ係数Ｃ１＾を用いてＣｆｆ＾＝Ｃ０＾＋ｉＣ１＾で表される。なお、ｉは虚数を示す。

第１推定相殺音信号生成部４２は、第１二次経路フィルタ４２ａ、第２二次経路フィルタ４２ｂ及び加算器４２ｃを有している。

第１二次経路フィルタ４２ａはフィルタ係数Ｃ０＾を有している。第２二次経路フィルタ４２ｂはフィルタ係数Ｃ１＾を有している。第１二次経路フィルタ４２ａにおいて振幅が調整されたＦＦ制御信号ｕ０＿ａと、第２二次経路フィルタ４２ｂにおいて振幅が調整されたＦＦ制御信号ｕ１＿ａとが、加算器４２ｃにおいて加算されて第１推定相殺音信号ｙ１＿ａ＾が生成される。

参照信号生成部４４は、基準信号ｘｃ＿ａ及び基準信号ｘｓ＿ａに基づいて参照信号ｒ０＿ａ及び参照信号ｒ１＿ａを生成する。参照信号生成部４４は、本発明のＦＦ参照信号生成部に相当する。

参照信号生成部４４では、二次経路フィルタＣｆｆ＾として適応ノッチフィルタ（例えば、ＳＡＮフィルタ）が用いられている。参照信号生成部４４は、第３二次経路フィルタ４４ａ、第４二次経路フィルタ４４ｂ、第５二次経路フィルタ４４ｃ、第６二次経路フィルタ４４ｄ、反転増幅器４４ｅ、加算器４４ｆ及び加算器４４ｇを有している。

第３二次経路フィルタ４４ａはフィルタ係数Ｃ０＾を有している。第４二次経路フィルタ４４ｂはフィルタ係数Ｃ１＾を有している。第５二次経路フィルタ４４ｃはフィルタ係数Ｃ０＾を有している。第６二次経路フィルタ４４ｄはフィルタ係数Ｃ１＾を有している。

第４二次経路フィルタ４４ｂには、反転増幅器４４ｅで極性が反転された基準信号－ｘｓ＿ａが入力される。第３二次経路フィルタ４４ａにおいて振幅が調整された基準信号ｘｃ＿ａと、第４二次経路フィルタ４４ｂにおいて振幅が調整された基準信号－ｘｓ＿ａとが、加算器４４ｆにおいて加算されて参照信号ｒ０＿ａが生成される。

第５二次経路フィルタ４４ｃにおいて振幅が調整された基準信号ｘｓ＿ａと、第６二次経路フィルタ４４ｄにおいて振幅が調整された基準信号ｘｃ＿ａとが、加算器４４ｇにおいて加算されて参照信号ｒ１＿ａが生成される。

第２推定相殺音信号生成部４６は、参照信号ｒ０＿ａ及び参照信号ｒ１＿ａに基づいて第２推定相殺音信号ｙ２＿ａ＾を生成する。第２推定相殺音信号生成部４６は、第５制御フィルタ４６ａ、第６制御フィルタ４６ｂ及び加算器４６ｃを有している。

第５制御フィルタ４６ａにおいて振幅が調整された参照信号ｒ０＿ａと、第６制御フィルタ４６ｂにおいて振幅が調整された参照信号ｒ１＿ａとが、加算器４６ｃにおいて加算されて第２推定相殺音信号ｙ２＿ａ＾が生成される。

推定騒音信号生成部４８は、基準信号ｘｃ＿ａ及び基準信号ｘｓ＿ａに基づいて推定騒音信号ｄ＿ａ＾を生成する。推定騒音信号生成部４８は、一次経路フィルタＨ＾として適応ノッチフィルタ（例えば、ＳＡＮフィルタ）が用いられている。一次経路フィルタＨ＾は、後述する一次経路フィルタ更新部５４において更新されることにより、一次経路における音の伝達特性Ｈに収束する。一次経路フィルタＨ＾は、フィルタ係数Ｈ０＾及びフィルタ係数Ｈ１＾を用いてＨ＾＝Ｈ０＾＋ｉＨ１＾で表される。なお、ｉは虚数を示す。

推定騒音信号生成部４８は、第１一次経路フィルタ４８ａ、第２一次経路フィルタ４８ｂ、反転増幅器４８ｃ及び加算器４８ｄを有している。第１一次経路フィルタ４８ａはフィルタ係数Ｈ０＾を有している。第２一次経路フィルタ４８ｂはフィルタ係数Ｈ１＾を有している。

第２一次経路フィルタ４８ｂには、反転増幅器４８ｃで極性が反転された基準信号－ｘｓ＿ａが入力される。第１一次経路フィルタ４８ａにおいて振幅が調整された基準信号ｘｃ＿ａと、第２一次経路フィルタ４８ｂにおいて振幅が調整された基準信号－ｘｓ＿ａとが、加算器４８ｄにおいて加算されて推定騒音信号ｄ＿ａ＾が生成される。

第１仮想誤差信号生成部５０は、誤差信号ｅ、推定騒音信号ｄ＿ａ＾及び第１推定相殺音信号ｙ１＿ａ＾に基づいて第１仮想誤差信号ｅ１＿ａを生成する。第１仮想誤差信号生成部５０は、反転増幅器５０ａ、反転増幅器５０ｂ及び加算器５０ｃを有している。

アナログ／デジタル変換器５１によりデジタル信号に変換された誤差信号ｅと、反転増幅器５０ａで極性が反転された推定騒音信号－ｄ＿ａ＾と、反転増幅器５０ｂで極性が反転された第１推定相殺音信号－ｙ１＿ａ＾とが、加算器５０ｃにおいて加算されて第１仮想誤差信号ｅ１＿ａが生成される。

第２仮想誤差信号生成部５２は、推定騒音信号ｄ＿ａ＾及び第２推定相殺音信号ｙ２＿ａ＾に基づいて第２仮想誤差信号ｅ２＿ａを生成する。第２仮想誤差信号生成部５２は、加算器５２ａを有している。推定騒音信号ｄ＿ａ＾と第２推定相殺音信号ｙ２＿ａ＾とが、加算器５２ａにおいて加算されて第２仮想誤差信号ｅ２＿ａが生成される。

一次経路フィルタ更新部５４は、第１仮想誤差信号ｅ１＿ａが最小となるように、適応アルゴリズム（例えば、ＬＭＳ（Least Mean Square）アルゴリズム）により、一次経路フィルタＨ＾を遂次適応更新する。

一次経路フィルタ更新部５４は、第１一次経路フィルタ係数更新部５４ａ及び第２一次経路フィルタ係数更新部５４ｂを有している。第１一次経路フィルタ係数更新部５４ａ及び第２一次経路フィルタ係数更新部５４ｂは、次の式に基づいてフィルタ係数Ｈ０＾及びフィルタ係数Ｈ１＾を更新する。式中のｎは時間ステップ（ｎ＝０、１、２、…）を示し、μ０_Ｈ、μ１_Ｈはステップサイズパラメータを示す。

二次経路フィルタ更新部５６は、第１仮想誤差信号ｅ１＿ａが最小となるように、適応アルゴリズム（例えば、ＬＭＳアルゴリズム）により、二次経路フィルタＣｆｆ＾を遂次適応更新する。二次経路フィルタ更新部５６は、誤差信号ｅに代えて第１仮想誤差信号ｅ１＿ａを用いて、二次経路フィルタＣｆｆ＾の更新を行う。第１仮想誤差信号ｅ１＿ａは、本発明の誤差信号に相当する。二次経路フィルタ更新部５６は、本発明のＦＦ二次経路フィルタ更新部に相当する。

二次経路フィルタ更新部５６は、第１二次経路フィルタ係数更新部５６ａ及び第２二次経路フィルタ係数更新部５６ｂを有している。第１二次経路フィルタ係数更新部５６ａ及び第２二次経路フィルタ係数更新部５６ｂは、次の式に基づいてフィルタ係数Ｃ０＾及びフィルタ係数Ｃ１＾を更新する。式中のｎは時間ステップ（ｎ＝０、１、２、…）を示し、μ０_Ｃ、μ１_Ｃはステップサイズパラメータを示す。また、Ｃ０＾（ｆ）＿ｕ及びＣ１＾（ｆ）＿ｕは、前述の更新値テーブル２８に記憶されている振動周波数ｆに対応する更新値Ｃｆｆ＾（ｆ）＿ｕのフィルタ係数である。

制御フィルタ更新部５８は、第２仮想誤差信号ｅ２＿ａが最小となるように、適応アルゴリズム（例えば、ＬＭＳアルゴリズム）により、制御フィルタＷを遂次適応更新する。制御フィルタ更新部５８は、誤差信号ｅに代えて第２仮想誤差信号ｅ２＿ａを用いて、制御フィルタＷの更新を行う。第２仮想誤差信号ｅ２＿ａは、本発明の誤差信号に相当する。制御フィルタ更新部５８は、本発明のＦＦ制御フィルタ更新部に相当する。

制御フィルタ更新部５８は、第１制御フィルタ係数更新部５８ａ及び第２制御フィルタ係数更新部５８ｂを有している。第１制御フィルタ係数更新部５８ａ及び第２制御フィルタ係数更新部５８ｂは、次の式に基づいてフィルタ係数Ｗ０及びフィルタ係数Ｗ１を更新する。式中のｎは時間ステップ（ｎ＝０、１、２、…）を示し、μ０_Ｗ、μ１_Ｗはステップサイズパラメータを示す。

［狭帯域騒音制御信号処理部の構成］
図６は、狭帯域騒音制御信号処理部２２の制御ブロック図である。狭帯域騒音制御信号処理部２２は、制御対象信号抽出部６６、制御信号生成部６８、第１推定相殺音信号生成部７０、参照信号生成部７２、第２推定相殺音信号生成部７４、推定騒音信号生成部７６、第１仮想誤差信号生成部７８、第２仮想誤差信号生成部８０、調整フィルタ更新部８２、二次経路フィルタ更新部８４及び制御フィルタ更新部８６を有している。

図７は、制御対象信号抽出部６６の制御ブロック図である。制御対象信号抽出部６６は、余弦信号発生器８８、正弦信号発生器９０、抽出信号生成部９２及び抽出フィルタ更新部９６を有している。

余弦信号発生器８８は、制御対象周波数ｆｘの余弦信号である基準信号ｘｃ＿ｂ（＝ｃｏｓ（２π×ｆｘ×ｔ））を生成する。正弦信号発生器９０は、制御対象周波数ｆｘの正弦信号である基準信号ｘｓ＿ｂ（＝ｓｉｎ（２π×ｆｘ×ｔ））を生成する。ここで、ｔは時間を示す。制御対象周波数ｆｘは、こもり音制御信号処理部２０の振動周波数ｆとは異なり、あらかじめ設定されている。制御対象周波数ｆｘは、ドラミングノイズのピーク周波数付近に設定される。制御対象周波数ｆｘは、本発明の所定周波数に相当する。

抽出信号生成部９２は、基準信号ｘｃ＿ｂ及び基準信号ｘｓ＿ｂに基づいて抽出信号ｅｆｒ及び抽出信号ｅｆｉを生成する。

抽出信号生成部９２では、抽出フィルタＡとして適応ノッチフィルタ（例えば、ＳＡＮフィルタ）が用いられている。抽出フィルタＡは、後述する抽出フィルタ更新部９６において更新されて最適化される。抽出フィルタＡは、基準信号ｘｃ＿ｂ及び基準信号ｘｓ＿ｂを、ドラミングノイズに含まれる制御対象周波数ｆｘの成分の振幅及び位相に合わせるフィルタ係数Ａ０及びフィルタ係数Ａ１を有している。

抽出信号生成部９２は、第１抽出フィルタ９２ａ、第２抽出フィルタ９２ｂ、第３抽出フィルタ９２ｃ、第４抽出フィルタ９２ｄ、反転増幅器９２ｅ、加算器９２ｆ及び加算器９２ｇを有している。

第１抽出フィルタ９２ａはフィルタ係数Ａ０を有している。第２抽出フィルタ９２ｂはフィルタ係数Ａ１を有している。第３抽出フィルタ９２ｃはフィルタ係数Ａ０を有している。第４抽出フィルタ９２ｄはフィルタ係数Ａ１を有している。

第１抽出フィルタ９２ａにおいて振幅が調整された基準信号ｘｃ＿ｂと、第２抽出フィルタ９２ｂにおいて振幅が調整された基準信号ｘｓ＿ｂとが、加算器９２ｆにおいて加算されて抽出信号ｅｆｒが生成される。

第３抽出フィルタ９２ｃには、反転増幅器９２ｅで極性が反転された基準信号－ｘｓ＿ｂが入力される。第３抽出フィルタ９２ｃにおいて振幅が調整された基準信号－ｘｓ＿ｂと、第４抽出フィルタ９２ｄにおいて振幅が調整された基準信号ｘｃ＿ｂとが、加算器９２ｇにおいて加算されて抽出信号ｅｆｉが生成される。

差分信号生成部９４は、誤差信号ｅ及び抽出信号ｅｆｒに基づいて差分信号ｅ０＿ｂを生成する。差分信号生成部９４は、加算器９４ａを有している。誤差信号ｅと抽出信号ｅｆｒとが、加算器９４ａにおいて加算されて差分信号ｅ０＿ｂが生成される。

抽出フィルタ更新部９６は、差分信号ｅ０＿ｂが最小となるように、適応アルゴリズム（例えば、ＬＭＳアルゴリズム）により、抽出フィルタＡを遂次適応更新する。

抽出フィルタ更新部９６は、第１抽出フィルタ係数更新部９６ａ及び第２抽出フィルタ係数更新部９６ｂを有している。第１抽出フィルタ係数更新部９６ａ及び第２抽出フィルタ係数更新部９６ｂは、次の式に基づいてフィルタ係数Ａ０及びフィルタ係数Ａ１を更新する。式中のｎは時間ステップ（ｎ＝０、１、２、…）を示し、μ０Ａ、μ１Ａはステップサイズパラメータを示す。

図６に戻り、制御信号生成部６８は、抽出信号ｅｆｒ及び抽出信号ｅｆｉに基づいてＦＢ制御信号ｕ０＿ｂ及びＦＢ制御信号ｕ１＿ｂを生成する。制御信号生成部６８は、本発明のＦＢ制御信号生成部に相当する。

制御信号生成部６８では、制御フィルタＶとして適応ノッチフィルタ（例えば、ＳＡＮフィルタ）が用いられている。制御フィルタＶは、後述する制御フィルタ更新部８６において更新されて最適化される。制御フィルタＶは、スピーカ１８から出力される相殺音の余弦波成分の振幅を調整するフィルタ係数Ｖ０、正弦波成分の振幅を調整するフィルタ係数Ｖ１を有している。

制御信号生成部６８は、第１制御フィルタ６８ａ、第２制御フィルタ６８ｂ、第３制御フィルタ６８ｃ、第４制御フィルタ６８ｄ、反転増幅器６８ｅ、加算器６８ｆ及び加算器６８ｇを有している。

第１制御フィルタ６８ａはフィルタ係数Ｖ０を有している。第２制御フィルタ６８ｂはフィルタ係数Ｖ１を有している。第３制御フィルタ６８ｃはフィルタ係数Ｖ０を有している。第４制御フィルタ６８ｄはフィルタ係数Ｖ１を有している。

第１制御フィルタ６８ａにおいて振幅が調整された抽出信号ｅｆｒと、第２制御フィルタ６８ｂにおいて振幅が調整された抽出信号ｅｆｉとが、加算器６８ｆにおいて加算されてＦＢ制御信号ｕ０＿ｂが生成される。ＦＢ制御信号ｕ０＿ｂは、デジタル／アナログ変換器６９によりアナログ信号に変換されて、スピーカ１８に出力される。

第３制御フィルタ６８ｃには、反転増幅器６８ｅで極性が反転された抽出信号－ｅｆｉが入力される。第３制御フィルタ６８ｃにおいて振幅が調整された抽出信号－ｅｆｉと、第４制御フィルタ６８ｄにおいて振幅が調整された抽出信号ｅｆｒとが、加算器６８ｇにおいて加算されてＦＢ制御信号ｕ１＿ｂが生成される。

第１推定相殺音信号生成部７０は、ＦＢ制御信号ｕ０＿ｂ及びＦＢ制御信号ｕ１＿ｂに基づいて第１推定相殺音信号ｙ１＿ｂ＾を生成する。

第１推定相殺音信号生成部７０では、二次経路フィルタＣｆｂ＾として適応ノッチフィルタ（例えば、ＳＡＮフィルタ）が用いられている。二次経路フィルタＣｆｂ＾は、後述する二次経路フィルタ更新部８４において更新されることにより、二次経路における音の伝達特性Ｃに収束する。二次経路フィルタＣｆｂ＾は、フィルタ係数Ｃ２＾及びフィルタ係数Ｃ３＾を用いてＣｆｂ＾＝Ｃ２＾＋ｉＣ３＾で表される。なお、ｉは虚数を示す。

第１推定相殺音信号生成部７０は、第１二次経路フィルタ７０ａ、第２二次経路フィルタ７０ｂ及び加算器７０ｃを有している。

第１二次経路フィルタ７０ａはフィルタ係数Ｃ２＾を有している。第２二次経路フィルタ７０ｂはフィルタ係数Ｃ３＾を有している。第１二次経路フィルタ７０ａにおいて振幅が調整されたＦＢ制御信号ｕ０＿ｂと、第２二次経路フィルタ７０ｂにおいて振幅が調整されたＦＢ制御信号ｕ１＿ｂとが、加算器７０ｃにおいて加算されて第１推定相殺音信号ｙ１＿ｂ＾が生成される。

参照信号生成部７２は、抽出信号ｅｆｒ及び抽出信号ｅｆｉに基づいて参照信号ｒ０＿ｂ及び参照信号ｒ１＿ｂを生成する。参照信号生成部７２は、本発明のＦＢ二次経路フィルタ信号処理部に相当する。

参照信号生成部７２では、二次経路フィルタＣｆｂ＾として適応ノッチフィルタ（例えば、ＳＡＮフィルタ）が用いられている。参照信号生成部７２は、第３二次経路フィルタ７２ａ、第４二次経路フィルタ７２ｂ、第５二次経路フィルタ７２ｃ、第６二次経路フィルタ７２ｄ、反転増幅器７２ｅ、加算器７２ｆ及び加算器７２ｇを有している。

第３二次経路フィルタ７２ａはフィルタ係数Ｃ２＾を有している。第４二次経路フィルタ７２ｂはフィルタ係数Ｃ３＾を有している。第５二次経路フィルタ７２ｃはフィルタ係数Ｃ２＾を有している。第６二次経路フィルタ７２ｄはフィルタ係数Ｃ３＾を有している。

第４二次経路フィルタ７２ｂには、反転増幅器７２ｅで極性が反転された抽出信号－ｅｆｉが入力される。第３二次経路フィルタ７２ａにおいて振幅が調整された抽出信号ｅｆｒと、第４二次経路フィルタ７２ｂにおいて振幅が調整された抽出信号－ｅｆｉとが、加算器７２ｆにおいて加算されて参照信号ｒ０＿ｂが生成される。

第５二次経路フィルタ７２ｃにおいて振幅が調整された抽出信号ｅｆｒと、第６二次経路フィルタ７２ｄにおいて振幅が調整された抽出信号ｅｆｉとが、加算器７２ｇにおいて加算されて参照信号ｒ１＿ｂが生成される。

第２推定相殺音信号生成部７４は、参照信号ｒ０＿ｂ及び参照信号ｒ１＿ｂに基づいて第２推定相殺音信号ｙ２＿ｂ＾を生成する。第２推定相殺音信号生成部７４は、第５制御フィルタ７４ａ、第６制御フィルタ７４ｂ及び加算器７４ｃを有している。

第５制御フィルタ７４ａにおいて振幅が調整された参照信号ｒ０＿ｂと、第６制御フィルタ７４ｂにおいて振幅が調整された参照信号ｒ１＿ｂとが、加算器７４ｃにおいて加算されて第２推定相殺音信号ｙ２＿ｂ＾が生成される。

推定騒音信号生成部７６は、抽出信号ｅｆｒ及び抽出信号ｅｆｉに基づいて推定騒音信号ｄ＿ｂ＾を生成する。推定騒音信号生成部７６は、抽出信号ｅｆｒ及び抽出信号ｅｆｉの特性を調整するための調整フィルタＰとして適応ノッチフィルタ（例えば、ＳＡＮフィルタ）が用いられている。調整フィルタＰは、後述する調整フィルタ更新部８２において更新される。調整フィルタＰは、フィルタ係数Ｐ０及びフィルタ係数Ｐ１を用いてＰ＝Ｐ０＋ｉＰ１で表される。なお、ｉは虚数を示す。

推定騒音信号生成部７６は、第１調整フィルタ７６ａ、第２調整フィルタ７６ｂ、反転増幅器７６ｃ及び加算器７６ｄを有している。第１調整フィルタ７６ａはフィルタ係数Ｐ０を有している。第２調整フィルタ７６ｂはフィルタ係数Ｐ１を有している。

第２調整フィルタ７６ｂには、反転増幅器７６ｃで極性が反転された抽出信号－ｅｆｉが入力される。第１調整フィルタ７６ａにおいて振幅が調整された抽出信号ｅｆｒと、第２調整フィルタ７６ｂにおいて振幅が調整された抽出信号－ｅｆｉとが、加算器７６ｄにおいて加算されて推定騒音信号ｄ＿ｂ＾が生成される。

第１仮想誤差信号生成部７８は、誤差信号ｅ、推定騒音信号ｄ＿ｂ＾及び第１推定相殺音信号ｙ１＿ｂ＾に基づいて第１仮想誤差信号ｅ１＿ｂを生成する。第１仮想誤差信号生成部７８は、反転増幅器７８ａ、反転増幅器７８ｂ及び加算器７８ｃを有している。

アナログ／デジタル変換器７９によりデジタル信号に変換された誤差信号ｅと、反転増幅器７８ａで極性が反転された推定騒音信号－ｄ＿ｂ＾と、反転増幅器７８ｂで極性が反転された第１推定相殺音信号－ｙ１＿ｂ＾とが、加算器７８ｃにおいて加算されて第１仮想誤差信号ｅ１＿ｂが生成される。

第２仮想誤差信号生成部８０は、推定騒音信号ｄ＿ｂ＾及び第２推定相殺音信号ｙ２＿ｂ＾に基づいて第２仮想誤差信号ｅ２＿ｂを生成する。第２仮想誤差信号生成部８０は、加算器８０ａを有している。推定騒音信号ｄ＿ｂ＾と第２推定相殺音信号ｙ２＿ｂ＾とが、加算器８０ａにおいて加算されて第２仮想誤差信号ｅ２＿ｂが生成される。

調整フィルタ更新部８２は、第１仮想誤差信号ｅ１＿ｂが最小となるように、適応アルゴリズム（例えば、ＬＭＳアルゴリズム）により、調整フィルタＰを遂次適応更新する。

調整フィルタ更新部８２は、第１調整フィルタ係数更新部８２ａ及び第２調整フィルタ係数更新部８２ｂを有している。第１調整フィルタ係数更新部８２ａ及び第２調整フィルタ係数更新部８２ｂは、次の式に基づいてフィルタ係数Ｐ０及びフィルタ係数Ｐ１を更新する。式中のｎは時間ステップ（ｎ＝０、１、２、…）を示し、μ０_Ｐ、μ１_Ｐはステップサイズパラメータを示す。

二次経路フィルタ更新部８４は、第１仮想誤差信号ｅ１＿ｂが最小となるように、適応アルゴリズム（例えば、ＬＭＳアルゴリズム）により、二次経路フィルタＣｆｂ＾を遂次適応更新する。二次経路フィルタ更新部８４は、誤差信号ｅに代えて第１仮想誤差信号ｅ１＿ｂを用いて、二次経路フィルタＣｆｂ＾の更新を行う。第１仮想誤差信号ｅ１＿ｂは、本発明の誤差信号に相当する。二次経路フィルタ更新部８４は、本発明のＦＢ二次経路フィルタ更新部に相当する。

二次経路フィルタ更新部８４は、第１二次経路フィルタ係数更新部８４ａ及び第２二次経路フィルタ係数更新部８４ｂを有している。第１二次経路フィルタ係数更新部８４ａ及び第２二次経路フィルタ係数更新部８４ｂは、次の式に基づいてフィルタ係数Ｃ２＾及びフィルタ係数Ｃ３＾を更新する。式中のｎは時間ステップ（ｎ＝０、１、２、…）を示し、μ２_Ｃ、μ３_Ｃはステップサイズパラメータを示す。

制御フィルタ更新部８６は、第２仮想誤差信号ｅ２＿ｂが最小となるように、適応アルゴリズム（例えば、ＬＭＳアルゴリズム）により、制御フィルタＶを遂次適応更新する。制御フィルタ更新部８６は、誤差信号ｅに代えて第２仮想誤差信号ｅ２＿ｂを用いて、制御フィルタＶの更新を行う。第２仮想誤差信号ｅ２＿ｂは、本発明の誤差信号に相当する。制御フィルタ更新部８６は、本発明のＦＢ制御フィルタ更新部に相当する。

制御フィルタ更新部８６は、第１制御フィルタ係数更新部８６ａ及び第２制御フィルタ係数更新部８６ｂを有している。第１制御フィルタ係数更新部８６ａ及び第２制御フィルタ係数更新部８６ｂは、次の式に基づいてフィルタ係数Ｖ０及びフィルタ係数Ｖ１を更新する。式中のｎは時間ステップ（ｎ＝０、１、２、…）を示し、μ０_Ｖ、μ１_Ｖはステップサイズパラメータを示す。

［協調制御］
図８は、初期値テーブル２６を示す模式図である。図９は、更新値テーブル２８の模式図である。

初期値テーブル２６には、こもり音制御信号処理部２０の二次経路フィルタＣｆｆ＾の初期値が、周波数に対応付けられて記憶されている。能動型騒音制御装置１０の出荷時には、すべての二次経路フィルタＣｆｆ＾の初期値Ｃｆｆ＾（ｆ）＿ｉは「０」に設定されている。協調制御部２４は、能動型騒音制御が開始されるときに、初期値テーブル２６に記憶されている初期値Ｃｆｆ＾（ｆ）＿ｉを更新値テーブル２８に更新値Ｃｆｆ＾（ｆ）＿ｕとして書き込む。

こもり音制御信号処理部２０に入力される振動周波数ｆは、エンジン回転数Ｎｅによって変化する。協調制御部２４は、周期毎に、そのときの振動周波数ｆに対応する更新値Ｃｆｆ＾（ｆ）＿ｕを更新値テーブル２８から選択し、こもり音制御信号処理部２０の二次経路フィルタＣｆｆ＾に設定する。こもり音制御信号処理部２０の二次経路フィルタ更新部５６は、更新値Ｃｆｆ＾（ｆ）＿ｕを用いて二次経路フィルタＣｆｆ＾の更新を行う。更新後の二次経路フィルタＣｆｆ＾は、更新値Ｃｆｆ＾（ｆ）＿ｕとして更新値テーブル２８に書き込まれる。

狭帯域騒音制御信号処理部２２で設定される制御対象周波数ｆｘは、前述のようにあらかじめ決められた固定値である。協調制御部２４は、フィードバック信号処理の開始時に、制御対象周波数ｆｘに対応する更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕを更新値テーブル２８から選択し、狭帯域騒音制御信号処理部２２の二次経路フィルタＣｆｂ＾に設定する。つまり、狭帯域騒音制御信号処理部２２の二次経路フィルタＣｆｂ＾は、フィルタ係数Ｃ２＾が更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕのフィルタ係数Ｃ０＾（ｆｘ）＿ｕに設定され、フィルタ係数Ｃ３＾が更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕのフィルタ係数Ｃ１＾（ｆｘ）＿ｕに設定される。狭帯域騒音制御信号処理部２２の二次経路フィルタ更新部８４は、こもり音制御信号処理部２０の二次経路フィルタ更新部５６と異なり、前周期において更新された二次経路フィルタＣｆｂ＾を用いて、二次経路フィルタＣｆｂ＾の更新を行う。

協調制御部２４は、こもり音制御信号処理部２０において二次経路フィルタＣｆｆ＾が更新される度に、更新後の二次経路フィルタＣｆｆ＾を振動周波数ｆに対応する更新値Ｃｆｆ＾（ｆ）＿ｕとして更新値テーブル２８に書き込む。さらに、協調制御部２４は、能動型騒音制御が終了したときに、更新値テーブル２８に記憶されている更新値Ｃｆｆ＾（ｆ）＿ｕを初期値テーブル２６に初期値Ｃｆｆ＾（ｆ）＿ｉとして書き込む。ただし、初期値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｉについては、狭帯域騒音制御信号処理部２２の二次経路フィルタ更新部８４で更新された最新の二次経路フィルタＣｆｂ＾が書き込まれる。

図１０は、協調制御部２４において行われる協調制御処置の流れを示すフローチャートである。協調制御処置は、能動型騒音制御が開始される度に実行される。

ステップＳ１において、協調制御部２４は、更新値テーブル２８の更新値Ｃｆｆ＾（ｆ）＿ｕに初期値テーブルの初期値Ｃｆｆ＾（ｆ）＿ｉを書き込んで、ステップＳ２へ移行する。

ステップＳ２において、協調制御部２４は、こもり音制御信号処理部２０にフィードフォワード信号処理を開始させて、ステップＳ３へ移行する。

ステップＳ３において、協調制御部２４は、制御対象周波数ｆｘに対応する初期値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｉが「０」であるか否かを判定する。初期値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｉが「０」である場合にはステップＳ４へ移行し、初期値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｉが「０」でない場合にはステップＳ９へ移行する。

ステップＳ４において、協調制御部２４は、フィードフォワード信号処理を開始してからの経過時間が所定時間Ｔａ未満であるか否かを判定する。経過時間が所定時間Ｔａ未満である場合にはステップＳ５へ移行し、経過時間が所定時間Ｔａ以上である場合にはステップＳ８へ移行する。

ステップＳ５において、協調制御部２４は、制御対象周波数ｆｘに対応する更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕについて収束判定処理を行って、ステップＳ６へ移行する。収束判定処理については、後に詳述する。

ステップＳ６において、協調制御部２４は、更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕが収束したか否かを判定する。更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕが収束した場合にはステップＳ７へ移行し、更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕが収束していない場合にはステップＳ４に戻る。

ステップＳ７において、協調制御部２４は、狭帯域騒音制御信号処理部２２にフィードバック信号処理を開始させて、ステップＳ１０へ移行する。ステップＳ７におけるフィードバック信号処理の開始時には、狭帯域騒音制御信号処理部２２の二次経路フィルタＣｆｂ＾に、更新値テーブル２８の更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕが設定される。このとき、更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕは収束している。これにより、フィードフォワード信号処理において十分に学習が済んで収束した更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕを用いて、フィードバック信号処理を開始できる。

前述のように、ステップＳ４において、フィードフォワード信号処理を開始してからの経過時間が所定時間Ｔａ以上である場合に、ステップＳ８に移行する。

ステップＳ８において、協調制御部２４は、狭帯域騒音制御信号処理部２２にフィードバック信号処理を開始させて、ステップＳ１０へ移行する。ステップＳ８におけるフィードバック信号処理の開始時には、狭帯域騒音制御信号処理部２２の二次経路フィルタＣｆｂ＾に、更新値テーブル２８の更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕが設定される。このとき、更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕは未収束である。これにより、フィードフォワード信号処理を開始してからの経過時間が所定時間Ｔａ以上となった場合には、更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕが未収束であってもフィードバック信号処理が開始されるため、ドラミングノイズの音圧の低減を図ることができる。

前述のように、ステップＳ３において、初期値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｉが「０」でない場合に、ステップＳ９へ移行する。

ステップＳ９において、協調制御部２４は、狭帯域騒音制御信号処理部２２にフィードバック信号処理を開始させて、ステップＳ１０へ移行する。ステップＳ９におけるフィードバック信号処理の開始時には、狭帯域騒音制御信号処理部２２の二次経路フィルタＣｆｂ＾に、初期値テーブル２６の初期値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｉが設定される。

ステップＳ１０において、協調制御部２４は、能動型騒音制御が終了したか否かを判定する。能動型騒音制御が終了した場合にはステップＳ１１へ移行し、能動型騒音制御が終了していない場合にはステップＳ１０の処理を繰り返す。

ステップＳ１１において、協調制御部２４は、初期値テーブル２６に記憶されている初期値Ｃｆｆ＾（ｆ）＿ｉを、更新値テーブル２８に記憶されている更新値Ｃｆｆ＾（ｆ）＿ｕに書き換えて、協調制御処理を終了する。ただし、初期値テーブル２６の初期値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｉについては、狭帯域騒音制御信号処理部２２の二次経路フィルタ更新部８４で更新された最新の二次経路フィルタＣｆｂ＾が書き込まれる。

図１１は、協調制御部２４における更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕの収束判定処理の流れを示すフローチャートである。

ステップＳ２１において、協調制御部２４はフィードフォワード信号処理の状態を判定する。フィードフォワード信号処理が安定している場合にはステップＳ２２へ移行し、フィードフォワード信号処理が不安定である場合にはステップＳ２５へ移行する。

協調制御部２４は、二次経路フィルタＣｆｆ＾と制御フィルタＷとの合成の大きさ｜Ｃｆｆ＾・Ｗ｜が、一次経路フィルタＨ＾の大きさ｜Ｈ＾｜以下である場合に、フィードフォワード信号処理が安定していると判定する。一方、協調制御部２４は、大きさ｜Ｃｆｆ＾・Ｗ｜が大きさ｜Ｈ＾｜よりも大きい場合に、フィードフォワード信号処理が不安定であると判定する。

ステップＳ２２において、協調制御部２４は、更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕが更新されたか否かを判定する。更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕが更新された場合にはステップＳ２３へ移行し、更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕが更新されていない場合にはステップＳ２６へ移行する。

ステップＳ２３において、協調制御部２４は、更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕの更新回数が所定回数Ｍａ以上であるか否かを判定する。更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕの更新回数が所定回数Ｍａ以上である場合にはステップＳ２４へ移行し、更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕの更新回数が所定回数Ｍａ未満である場合にはステップＳ２６へ移行する。

ステップＳ２４において、協調制御部２４は、更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕが収束したと判定して、収束判定処理を終了する。

前述のようにステップＳ２１でフィードフォワード信号処理が不安定であると判定された後にステップＳ２５に移行する。ステップＳ２５において、協調制御部２４は、更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕの更新回数をリセットして、ステップＳ２６へ移行する。

上記のステップＳ２５の後、或いは、前述のようにステップＳ２２で更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕが更新されていないと判定された場合、又は、ステップＳ２３で更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕの更新回数が所定回数Ｍａ未満であると判定された場合にステップＳ２６に移行する。ステップＳ２６において、協調制御部２４は、更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕが未収束であると判定して、収束判定処理を終了する。

［作用効果］
本実施形態の能動型騒音制御装置１０は、こもり音制御信号処理部２０と狭帯域騒音制御信号処理部２２とを協調制御する協調制御部２４を有している。協調制御部２４は、狭帯域騒音制御信号処理部２２にフィードバック信号処理を開始させるよりも前に、こもり音制御信号処理部２０にフィードフォワード信号処理を開始させる。こもり音制御信号処理部２０の二次経路フィルタ更新部５６による二次経路フィルタＣｆｆ＾の更新により、制御対象周波数ｆｘに対応する二次経路フィルタＣｆｆ＾（＝更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕ）が収束した場合に、協調制御部２４は、制御対象周波数ｆｘに対応する二次経路フィルタＣｆｆ＾を、狭帯域騒音制御信号処理部２２の二次経路フィルタＣｆｂ＾に設定する。そして、協調制御部２４は、狭帯域騒音制御信号処理部２２にフィードバック信号処理を開始させる。

これにより、狭帯域騒音制御信号処理部２２において学習が進んた二次経路フィルタＣｆｆ＾を用いて、フィードバック信号処理開始時からフィードバック信号処理を行うことができる。そのため、特に、フィードバック信号処理開始直後のドラミングノイズの音圧低減性能を向上させることができる。また、フィードバック信号処理開始直後にスピーカ１８からの異音の発生を抑制できる。

また、本実施形態の能動型騒音制御装置１０において、協調制御部２４は、フィードフォワード信号処理が安定であると判定した場合に、制御対象周波数ｆｘに対応する二次経路フィルタＣｆｆ＾の更新回数をカウントする。協調制御部２４は、カウントされた更新回数が所定回数以上である場合に、制御対象周波数ｆｘに対応する二次経路フィルタＣｆｆ＾が収束したと判定する。

これにより、協調制御部２４は、制御対象周波数ｆｘに対応する二次経路フィルタＣｆｆ＾の収束判定を精度よく行うことができる。

また、本実施形態の能動型騒音制御装置１０において、協調制御部２４は、フィードフォワード信号処理が不安定であると判定したときに、制御対象周波数ｆｘに対応する二次経路フィルタＣｆｆ＾の更新回数をリセットする。

フィードフォワード信号処理が不安定となった場合には、制御対象周波数ｆｘに対応する二次経路フィルタＣｆｆ＾は収束方向に更新されていないと考えられる。そのため、制御対象周波数ｆｘに対応する二次経路フィルタＣｆｆ＾の更新回数をカウントし直すことにより、協調制御部２４は、制御対象周波数ｆｘに対応する二次経路フィルタＣｆｆ＾の収束判定を精度よく行うことができる。

〔第２実施形態〕
本実施形態の能動型騒音制御装置１０では、協調制御部２４は、フィードバック信号処理を開始する前に、狭帯域騒音制御信号処理部２２の制御フィルタＶの初期値を設定する。また、協調制御部２４は、フィードバック信号処理を開始する前に、こもり音制御信号処理部２０の二次経路フィルタＣ＾にＦＢ制御信号ｕ０＿ｂの影響を反映させた補正値Ｃ＿ｅｑ＾を設定する。

［制御フィルタＶの初期値の設定］
誤差信号ｅと騒音ｄとの伝達関数である感度関数Ｓは次の式によって示される。

ここで、Ｅは誤差信号ｅの周波数特性、Ｄは騒音ｄの周波数特性である。二次経路の伝達特性Ｃを二次経路フィルタＣｆｂ＾で代用すると、制御フィルタＶは、次の式によって示される。

例えば、ドラミングノイズの音圧を６ｄＢ程度低減させる場合、感度関数Ｓは略０．５となる。この場合、協調制御部２４は、狭帯域騒音制御信号処理部２２の制御フィルタＶの初期値を１／Ｃｆｂ＾に設定して、フィードバック信号処理を開始させる。

［補正値Ｃ＿ｅｑ＾の設定］
図３に示すように、こもり音制御信号処理部２０から見ると、誤差信号ｅにはＦＢ制御信号ｕ０＿ｂの影響が含まれることになる。そのため、協調制御部２４は、フィードバック信号処理を開始させる前に、ＦＢ制御信号ｕ０＿ｂの影響を反映させた二次経路フィルタＣｆｆ＾の補正値Ｃ＿ｅｑ＾を求め、補正値Ｃ＿ｅｑ＾を更新値テーブル２８の制御対象周波数ｆｘに対応する更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕに設定する。補正値Ｃ＿ｅｑ＾は次の式によって表される。

ここで、Ｕ０＿ａはＦＦ制御信号ｕ０＿ａの周波数特性である。二次経路の伝達特性Ｃを二次経路フィルタＣｆｂ＾で代用すると、補正値Ｃ＿ｅｑ＾は次の式によって表される。

協調制御部２４は、フィードバック信号処理が開始された後には、補正値Ｃ＿ｅｑ＾を更新値テーブル２８の制御対象周波数ｆｘに対応する更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕとして用いる。この更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕは、振動周波数ｆがｆｘであるときに、こもり音制御信号処理部２０の二次経路フィルタＣｆｆ＾として用いられる。すなわち、補正値Ｃ＿ｅｑ＾が二次経路フィルタＣｆｆ＾に設定されると言うこともできる。

［作用効果］
本実施形態の能動型騒音制御装置１０において、協調制御部２４は、狭帯域騒音制御信号処理部２２によるフィードバック信号処理を開始させる前に、二次経路フィルタＣｆｂ＾に基づいて制御フィルタＶの初期値を求めて、制御フィルタＶの初期値を狭帯域騒音制御信号処理部２２に設定する。さらに、協調制御部２４は、制御フィルタＶの初期値及び二次経路フィルタＣｆｂ＾に基づいて、二次経路フィルタＣｆｆ＾の補正値Ｃ＿ｅｑ＾を求める。そして、補正値Ｃ＿ｅｑ＾を更新値テーブル２８の制御対象周波数ｆｘに対応する更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕとして用いる。

これにより、こもり音制御信号処理部２０の二次経路フィルタＣ＾に、ＦＢ制御信号ｕ０＿ｂの影響を反映させることが可能となるため、エンジンこもり音の音圧低減性能を向上させることができる。

〔第３実施形態〕
本実施形態では、協調制御部２４において行われる協調制御処理が、第１実施形態と一部相違する。

図１２は、協調制御部２４において行われる協調制御処置の流れを示すフローチャートである。

ステップＳ３１において、協調制御部２４は、更新値テーブル２８の更新値Ｃｆｆ＾（ｆ）＿ｕに初期値テーブル２６の初期値Ｃｆｆ＾（ｆ）＿ｉを書き込んで、ステップＳ３２へ移行する。

ステップＳ３２において、協調制御部２４は、こもり音制御信号処理部２０にフィードフォワード信号処理を開始させて、ステップＳ３３へ移行する。

ステップＳ３３において、協調制御部２４は、制御対象周波数ｆｘに対応する初期値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｉが「０」であるか否かを判定する。初期値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｉが「０」である場合にはステップＳ３４へ移行し、初期値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｉが「０」でない場合にはステップＳ４１へ移行する。

ステップＳ３４において、協調制御部２４は、フィードフォワード信号処理を開始してからの経過時間が所定時間Ｔａ未満であるか否かを判定する。経過時間が所定時間Ｔａ未満である場合にはステップＳ３５へ移行し、経過時間が所定時間Ｔａ以上である場合にはステップＳ３８へ移行する。

ステップＳ３５において、協調制御部２４は、制御対象周波数ｆｘに対応する更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕについて収束判定処理を行って、ステップＳ３６へ移行する。収束判定処理は、第１実施形態と同じである。

ステップＳ３６において、協調制御部２４は更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕが収束したか否かを判定する。更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕが収束した場合にはステップＳ３７へ移行し、更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕが収束していない場合にはステップＳ３４に戻る。

ステップＳ３７において、協調制御部２４は、狭帯域騒音制御信号処理部２２にフィードバック信号処理を開始させて、ステップＳ４２へ移行する。ステップＳ３７におけるフィードバック信号処理の開始時には、狭帯域騒音制御信号処理部２２の二次経路フィルタＣｆｂ＾に、更新値テーブル２８の更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕが設定される。このとき、更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕは収束している。これにより、フィードフォワード信号処理において十分に学習が済んで収束した更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕを用いて、フィードバック信号処理を開始できる。

前述のように、ステップＳ３４において、フィードフォワード信号処理を開始してからの経過時間が所定時間Ｔａ以上である場合に、ステップＳ３８に移行する。

ステップＳ３８において、協調制御部２４は、初期値Ｃｆｆ＾（ｆｘ－Ｆ）＿ｉが「０」であるか否かを判定する。初期値Ｃｆｆ＾（ｆｘ－Ｆ）＿ｉが「０」である場合にはステップＳ３９へ移行し、初期値Ｃｆｆ＾（ｆｘ－Ｆ）＿ｉが「０」でない場合にはステップＳ４０へ移行する。ここでＦは、例えば、１Ｈｚや２Ｈｚといった比較的小さな周波数にあらかじめ設定される。すなわち、ｆｘ－Ｆは、制御対象周波数ｆｘ近辺の周波数であって、制御対象周波数ｆｘよりも低い周波数である。振動周波数ｆは、エンジン回転数Ｎｅに応じて変化する。エンジン１２は低回転から高回転へと変化するため、初期値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｉが「０」である場合に、制御対象周波数ｆｘよりも高い振動周波数ｆに対応する初期値Ｃｆｆ＾（ｆ）＿ｉが「０」以外に設定されている可能性は低い。このため、ｆｘ－Ｆは制御対象周波数ｆｘよりも低い周波数に設定されている。なお、Ｆをあらかじめ設定するのではなく、初期値Ｃｆｆ＾（ｆｘ－Ｆ）＿ｉが「０」でない、ｆｘ－Ｆが制御対象周波数ｆｘに最も近い周波数となるようにＦを動的に設定するようにしてもよい。

ステップＳ３９において、協調制御部２４は、狭帯域騒音制御信号処理部２２にフィードバック信号処理を開始させて、ステップＳ４２へ移行する。ステップＳ３９におけるフィードバック信号処理の開始時には、狭帯域騒音制御信号処理部２２の二次経路フィルタＣｆｂ＾に、更新値テーブル２８の更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕが設定される。このとき、更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕは未収束である。これにより、フィードフォワード信号処理を開始してからの経過時間が所定時間Ｔａ以上となった場合には、更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕが未収束であってもフィードバック信号処理が開始されるため、ドラミングノイズの音圧の低減を図ることができる。

ステップＳ４０において、協調制御部２４は、狭帯域騒音制御信号処理部２２にフィードバック信号処理を開始させて、ステップＳ４２へ移行する。ステップＳ４０におけるフィードバック信号処理の開始時には、狭帯域騒音制御信号処理部２２の二次経路フィルタＣｆｂ＾に、初期値テーブル２６の初期値Ｃｆｆ＾（ｆｘ－Ｆ）＿ｉが設定される。これにより、二次経路フィルタＣｆｂ＾に、二次経路の伝達特性Ｃに比較的近い、初期値Ｃｆｆ＾（ｆｘ－Ｆ）＿ｉが設定されるため、ドラミングノイズの音圧の低減を図ることができる。

前述のように、ステップＳ３３において、初期値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｉが「０」でない場合に、ステップＳ４１へ移行する。

ステップＳ４１において、協調制御部２４は、狭帯域騒音制御信号処理部２２にフィードバック信号処理を開始させて、ステップＳ４２へ移行する。ステップＳ４１におけるフィードバック信号処理の開始時には、狭帯域騒音制御信号処理部２２の二次経路フィルタＣｆｂ＾に、初期値テーブル２６の初期値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｉが設定される。

ステップＳ４２において、協調制御部２４は、能動型騒音制御が終了したか否かを判定する。能動型騒音制御が終了した場合にはステップＳ４３へ移行し、能動型騒音制御が終了していない場合にはステップＳ４２の処理を繰り返す。

ステップＳ４３において、協調制御部２４は、初期値テーブル２６に記憶されている初期値Ｃｆｆ＾（ｆ）＿ｉを、更新値テーブル２８に記憶されている更新値Ｃｆｆ＾（ｆ）＿ｕに書き換えて、協調制御処理を終了する。ただし、初期値テーブル２６の初期値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｉについては、狭帯域騒音制御信号処理部２２の二次経路フィルタ更新部８４で更新された最新の二次経路フィルタＣｆｂ＾が書き込まれる。

［作用効果］
エンジン回転数Ｎｅが低い状態で走行を続けた場合、振動周波数ｆがｆｘに届かない場合、更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕの学習が進まず、更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕが収束しないことがある。

本実施形態の能動型騒音制御装置１０では、こもり音制御信号処理部２０におけるフィードフォワード信号処理が開始されてからの経過時間が所定時間Ｔａ以上となっても、更新値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｕが収束しない場合には、狭帯域騒音制御信号処理部２２によるフィードバック信号処理を開始する。これにより、長時間、ドラミングノイズの音圧が低減されない状況が継続することを抑制できる。

また、本実施形態の能動型騒音制御装置１０では、初期値Ｃｆｆ（ｆｘ）＿ｉが０である場合には、制御対象周波数ｆｘの近辺の周波数ｆｘ－Ｆに対応する初期値Ｃｆｆ＾（ｆｘ－Ｆ）＿ｉを用いて、狭帯域騒音制御信号処理部２２によるフィードバック信号処理を開始する。実際の二次経路の伝達特性Ｃは、スピーカ１８から出力される相殺音の周波数の変化に対して連続的に変化する。そのため、制御対象周波数ｆｘに対する伝達特性Ｃと、周波数ｆｘ－Ｆに対する伝達特性Ｃとの差は小さい。二次経路フィルタＣ＾として、学習が進んでない初期値Ｃｆｆ＾（ｆｘ）＿ｉに代えて学習が進んでいる初期値Ｃｆｆ＾（ｆｘ－Ｆ）＿ｉが用いられてフィードバック信号処理が行われることで、特に、フィードバック信号処理開始直後のドラミングノイズの音圧低減性能を向上させることができる。また、フィードバック信号処理開始直後のスピーカ１８からの異音の発生を抑制できる。

〔実施形態から得られる技術的思想〕
上記実施形態から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。

振動源から伝達される騒音と前記騒音を打ち消すためにスピーカ（１８）から出力される相殺音との合成音を制御点において検出した検出器（３２）から出力される誤差信号に基づいて、前記スピーカを制御する能動型騒音制御を行う能動型騒音制御装置（１０）であって、前記振動源の振動周波数に基づいて、前記スピーカを制御するＦＦ制御信号を出力するフィードフォワード信号処理を行うフィードフォワード信号処理部（２０）と、前記誤差信号の所定周波数を中心とする周波数帯域の成分に基づいて、前記スピーカを制御するＦＢ制御信号を出力するフィードバック信号処理を行うフィードバック信号処理部（２２）と、前記フィードフォワード信号処理部と前記フィードバック信号処理部とを協調制御する協調制御部（２４）と、を備え、前記フィードフォワード信号処理部は、前記スピーカから前記検出器まで音の伝達特性に関連するフィルタであるＦＦ二次経路フィルタを遂次適応更新するＦＦ二次経路フィルタ更新部（５６）を有し、前記フィードバック信号処理部は、前記スピーカから前記検出器まで音の伝達特性に関連するフィルタであるＦＢ二次経路フィルタを用いて信号処理を行うＦＢ二次経路フィルタ信号処理部（７２）を有し、前記協調制御部は、前記フィードフォワード信号処理部に前記フィードフォワード信号処理を開始させ、前記ＦＦ二次経路フィルタが収束した場合に、収束後の前記ＦＦ二次経路フィルタを前記ＦＢ二次経路フィルタに設定して、前記フィードバック信号処理部に前記フィードバック信号処理を開始させる。

上記の能動型騒音制御装置であって、前記フィードフォワード信号処理部は、前記振動周波数に応じた基準信号を生成する基準信号生成部（３８）と、前記基準信号を適応ノッチフィルタであるＦＦ制御フィルタにより信号処理をして前記ＦＦ制御信号を生成するＦＦ制御信号生成部（４０）と、前記基準信号を適応ノッチフィルタであるＦＦ二次経路フィルタにより信号処理をしてＦＦ参照信号を生成するＦＦ参照信号生成部（４４）と、前記誤差信号及び前記ＦＦ制御信号に基づき、前記誤差信号の大きさが最小となるように前記ＦＦ二次経路フィルタを遂次適応更新する前記ＦＦ二次経路フィルタ更新部と、前記誤差信号及び前記ＦＦ参照信号に基づき、前記誤差信号の大きさが最小となるように前記ＦＦ制御フィルタを遂次適応更新するＦＦ制御フィルタ更新部（５８）と、を有し、前記フィードバック信号処理部は、前記誤差信号の所定周波数を中心とする周波数帯域の成分を抽出して抽出信号を生成する抽出信号生成部（９２）と、前記抽出信号を適応ノッチフィルタであるＦＢ制御フィルタにより信号処理をしてＦＢ制御信号を生成するＦＢ制御信号生成部（６８）と、前記抽出信号を適応ノッチフィルタであるＦＢ二次経路フィルタにより信号処理をしてＦＢ参照信号を生成する前記ＦＢ二次経路フィルタ信号処理部と、前記誤差信号及び前記ＦＢ参照信号に基づき、前記誤差信号の大きさが最小となるように前記ＦＢ制御フィルタを遂次適応更新するＦＢ制御フィルタ更新部（８６）と、を有してもよい。

上記の能動型騒音制御装置であって、前記協調制御部は、前記フィードフォワード信号処理が安定であるか否かを判定し、前記フィードフォワード信号処理が安定である場合に、前記二次経路フィルタの更新回数をカウントし、前記更新回数が所定回数以上である場合に、前記二次経路フィルタが収束したと判定してもよい。

上記の能動型騒音制御装置であって、前記協調制御部は、前記フィードフォワード信号処理が不安定である場合に、カウントした前記更新回数をリセットしてもよい。

上記の能動型騒音制御装置であって、前記協調制御部は、前記フィードバック信号処理部による前記フィードバック信号処理を開始させる前に、収束後の前記ＦＦ二次経路フィルタに基づいて前記ＦＢ制御フィルタの初期値を求めて、前記ＦＢ制御フィルタの初期値を前記フィードバック信号処理部の前記ＦＢ制御フィルタに設定してもよい。

上記の能動型騒音制御装置であって、前記協調制御部は、前記フィードバック信号処理部による前記フィードバック信号処理を開始させる前に、収束後の前記ＦＦ二次経路フィルタ、及び、前記ＦＢ制御フィルタの初期値に基づいて、前記ＦＦ二次経路フィルタの補正値を求めて、補正値を前記フィードフォワード信号処理部の前記ＦＦ二次経路フィルタに設定してもよい。

上記の能動型騒音制御装置であって、前記ＦＦ二次経路フィルタの初期値を、周波数に対応付けてテーブル形式で記憶する初期値テーブル（２６）と、前記ＦＦ二次経路フィルタの更新値を、周波数に対応付けてテーブル形式で記憶する更新値テーブル（２８）と、を有し、前記フィードバック信号処理部は、前記誤差信号及び前記ＦＢ制御信号に基づき、前記誤差信号の大きさが最小となるように前記二次経路フィルタを遂次適応更新するＦＢ二次経路フィルタ更新部（８４）を有し、前記協調制御部は、前記能動型騒音制御の開始時に、前記初期値テーブルの前記ＦＦ二次経路フィルタの初期値を前記ＦＦ二次経路フィルタの更新値として前記更新値テーブルに書き込み、前記能動型騒音制御中に前記ＦＦ二次経路フィルタ更新部において前記ＦＦ二次経路フィルタが更新される度に、更新後の前記ＦＦ二次経路フィルタを前記振動周波数に対応する前記ＦＦ二次経路フィルタの更新値として前記更新値テーブルに書き込み、前記能動型騒音制御の終了時に、前記更新値テーブルの前記ＦＦ二次経路フィルタの更新値を前記ＦＦ二次経路フィルタの初期値として前記初期値テーブルに書き込むとともに、前記ＦＢ二次経路フィルタを、前記所定周波数に対応する前記ＦＦ二次経路フィルタの初期値として前記初期値テーブルに書き込んでもよい。

上記の能動型騒音制御装置であって、前記ＦＦ二次経路フィルタの初期値を、前記周波数に対応付けてテーブル形式で記憶する初期値テーブルを有し、前記協調制御部は、前記所定周波数に対応する前記ＦＦ二次経路フィルタの初期値が０でない場合には、前記ＦＦ二次経路フィルタの初期値を前記ＦＢ二次経路フィルタに設定して、前記フィードバック信号処理部に前記フィードバック信号処理を開始させ、前記所定周波数に対応する前記ＦＦ二次経路フィルタの初期値が０である場合には、前記所定周波数よりも低い前記振動周波数に対応する前記ＦＦ二次経路フィルタの初期値を前記ＦＢ二次経路フィルタに設定して、前記フィードバック信号処理部に前記フィードバック信号処理を開始させてもよい。

１０…能動型騒音制御装置 １８…スピーカ
２０…こもり音制御信号処理部（フィードフォワード信号処理部）
２２…狭帯域騒音制御信号処理部（フィードバック信号処理部）
２４…協調制御部 ２６…初期値テーブル
２８…更新値テーブル ３８…基準信号生成部
４０…制御信号生成部（ＦＦ制御信号生成部）
４４…参照信号生成部（ＦＦ参照信号生成部）
５６…二次経路フィルタ更新部（ＦＦ二次経路フィルタ更新部）
５８…制御フィルタ更新部（ＦＦ制御フィルタ更新部）
６８…制御信号生成部（ＦＢ制御信号生成部）
７２…参照信号生成部（ＦＢ二次経路フィルタ信号処理部）
８４…二次経路フィルタ更新部（ＦＢ二次経路フィルタ更新部）
８６…制御フィルタ更新部（ＦＢ制御フィルタ更新部）

Claims (8)

1. 振動源から伝達される騒音と前記騒音を打ち消すためにスピーカから出力される相殺音との合成音を制御点において検出した検出器から出力される誤差信号に基づいて、前記スピーカを制御する能動型騒音制御を行う能動型騒音制御装置であって、
   前記振動源の振動周波数に基づいて、前記スピーカを制御するＦＦ制御信号を出力するフィードフォワード信号処理を行うフィードフォワード信号処理部と、
   前記誤差信号の所定周波数を中心とする周波数帯域の成分に基づいて、前記スピーカを制御するＦＢ制御信号を出力するフィードバック信号処理を行うフィードバック信号処理部と、
   前記フィードフォワード信号処理部と前記フィードバック信号処理部とを協調制御する協調制御部と、
   を備え、
   前記フィードフォワード信号処理部は、前記スピーカから前記検出器まで音の伝達特性に関連するフィルタであるＦＦ二次経路フィルタを遂次適応更新するＦＦ二次経路フィルタ更新部を有し、
   前記フィードバック信号処理部は、前記スピーカから前記検出器まで音の伝達特性に関連するフィルタであるＦＢ二次経路フィルタを用いて信号処理を行うＦＢ二次経路フィルタ信号処理部を有し、
   前記協調制御部は、
   前記フィードフォワード信号処理部に前記フィードフォワード信号処理を開始させ、
   前記ＦＦ二次経路フィルタが収束した場合に、収束後の前記ＦＦ二次経路フィルタを前記ＦＢ二次経路フィルタに設定して、前記フィードバック信号処理部に前記フィードバック信号処理を開始させる、能動型騒音制御装置。
2. 請求項１に記載の能動型騒音制御装置であって、
   前記フィードフォワード信号処理部は、
   前記振動周波数に応じた基準信号を生成する基準信号生成部と、
   前記基準信号を適応ノッチフィルタであるＦＦ制御フィルタにより信号処理をして前記ＦＦ制御信号を生成するＦＦ制御信号生成部と、
   前記基準信号を適応ノッチフィルタであるＦＦ二次経路フィルタにより信号処理をしてＦＦ参照信号を生成するＦＦ参照信号生成部と、
   前記ＦＦ制御信号を前記ＦＦ二次経路フィルタにより信号処理をしてＦＦ第１推定相殺音信号を生成するＦＦ第１推定相殺音信号生成部と、
   前記ＦＦ参照信号を前記ＦＦ制御フィルタにより信号処理をしてＦＦ第２推定相殺音信号を生成するＦＦ第２推定相殺音信号生成部と、
   前記基準信号を適応ノッチフィルタであるＦＦ一次経路フィルタにより信号処理をしてＦＦ推定騒音信号を生成するＦＦ推定騒音信号生成部と、
   前記誤差信号、前記ＦＦ推定騒音信号及び前記ＦＦ第１推定相殺音信号に基づいてＦＦ第１仮想誤差信号を生成するＦＦ第１仮想誤差信号生成部と、
   前記ＦＦ推定騒音信号及び前記ＦＦ第２推定相殺音信号に基づいてＦＦ第２仮想誤差信号を生成するＦＦ第２仮想誤差信号生成部と、
   前記ＦＦ第１仮想誤差信号及び前記ＦＦ制御信号に基づき、前記ＦＦ第１仮想誤差信号の大きさが最小となるように前記ＦＦ二次経路フィルタを遂次適応更新する前記ＦＦ二次経路フィルタ更新部と、
   前記ＦＦ第２仮想誤差信号及び前記ＦＦ参照信号に基づき、前記ＦＦ第２仮想誤差信号の大きさが最小となるように前記ＦＦ制御フィルタを遂次適応更新するＦＦ制御フィルタ更新部と、
   を有し、
   前記フィードバック信号処理部は、
   前記誤差信号の所定周波数を中心とする周波数帯域の成分を抽出して抽出信号を生成する抽出信号生成部と、
   前記抽出信号を適応ノッチフィルタであるＦＢ制御フィルタにより信号処理をして前記ＦＢ制御信号を生成するＦＢ制御信号生成部と、
   前記抽出信号を適応ノッチフィルタであるＦＢ二次経路フィルタにより信号処理をしてＦＢ参照信号を生成する前記ＦＢ二次経路フィルタ信号処理部と、
   前記ＦＢ参照信号を前記ＦＢ制御フィルタにより信号処理をしてＦＢ第２推定相殺音信号を生成するＦＢ第２推定相殺音信号生成部と、
   前記抽出信号を適応ノッチフィルタである調整フィルタにより信号処理をしてＦＢ推定騒音信号を生成するＦＢ推定騒音信号生成部と、
   前記ＦＢ推定騒音信号及び前記ＦＢ第２推定相殺音信号に基づいてＦＢ第２仮想誤差信号を生成するＦＢ第２仮想誤差信号生成部と、
   前記ＦＢ第２仮想誤差信号及び前記ＦＢ参照信号に基づき、前記ＦＢ第２仮想誤差信号の大きさが最小となるように前記ＦＢ制御フィルタを遂次適応更新するＦＢ制御フィルタ更新部と、
   を有する、能動型騒音制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の能動型騒音制御装置であって、
   前記協調制御部は、
   前記フィードフォワード信号処理が安定であるか否かを判定し、
   前記フィードフォワード信号処理が安定である場合に、前記ＦＦ二次経路フィルタの更新回数をカウントし、
   前記更新回数が所定回数以上である場合に、前記ＦＦ二次経路フィルタが収束したと判定する、能動型騒音制御装置。
4. 請求項３に記載の能動型騒音制御装置であって、
   前記協調制御部は、前記フィードフォワード信号処理が不安定である場合に、カウントした前記更新回数をリセットする、能動型騒音制御装置。
5. 請求項１～４のいずれか１項に記載の能動型騒音制御装置であって、
   前記協調制御部は、
   前記フィードバック信号処理部による前記フィードバック信号処理を開始させる前に、
   収束後の前記ＦＦ二次経路フィルタに基づいて適応ノッチフィルタであるＦＢ制御フィルタの初期値を求めて、前記ＦＢ制御フィルタの初期値を前記フィードバック信号処理部の前記ＦＢ制御フィルタに設定する、能動型騒音制御装置。
6. 請求項５に記載の能動型騒音制御装置であって、
   前記協調制御部は、
   前記フィードバック信号処理部による前記フィードバック信号処理を開始させる前に、
   収束後の前記ＦＦ二次経路フィルタ、及び、前記ＦＢ制御フィルタの初期値に基づいて、前記ＦＦ二次経路フィルタの補正値を求めて、前記補正値を前記フィードフォワード信号処理部の前記ＦＦ二次経路フィルタに設定する、能動型騒音制御装置。
7. 請求項１～６のいずれか１項に記載の能動型騒音制御装置であって、
   前記ＦＦ二次経路フィルタの初期値を、周波数に対応付けてテーブル形式で記憶する初期値テーブルと、
   前記ＦＦ二次経路フィルタの更新値を、周波数に対応付けてテーブル形式で記憶する更新値テーブルと、
   を有し、
   前記フィードバック信号処理部は、
   前記誤差信号の所定周波数を中心とする周波数帯域の成分を抽出して抽出信号を生成する抽出信号生成部と、
   前記抽出信号を適応ノッチフィルタであるＦＢ制御フィルタにより信号処理をして前記ＦＢ制御信号を生成するＦＢ制御信号生成部と、
   前記ＦＢ制御信号を前記ＦＢ二次経路フィルタにより信号処理をしてＦＢ第１推定相殺音信号を生成するＦＢ第１推定相殺音信号生成部と、
   前記抽出信号を適応ノッチフィルタである調整フィルタにより信号処理をしてＦＢ推定騒音信号を生成するＦＢ推定騒音信号生成部と、
   前記ＦＢ推定騒音信号及び前記ＦＢ第１推定相殺音信号に基づいてＦＢ第１仮想誤差信号を生成するＦＢ第１仮想誤差信号生成部と、
   前記ＦＢ第１仮想誤差信号及び前記ＦＢ制御信号に基づき、前記ＦＢ第１仮想誤差信号の大きさが最小となるように前記ＦＢ二次経路フィルタを遂次適応更新するＦＢ二次経路フィルタ更新部と、
   を有し、
   前記協調制御部は、
   前記能動型騒音制御の開始時に、前記初期値テーブルの前記ＦＦ二次経路フィルタの初期値を前記ＦＦ二次経路フィルタの更新値として前記更新値テーブルに書き込み、
   前記能動型騒音制御中に前記ＦＦ二次経路フィルタ更新部において前記ＦＦ二次経路フィルタが更新される度に、更新後の前記ＦＦ二次経路フィルタを前記振動周波数に対応する前記ＦＦ二次経路フィルタの更新値として前記更新値テーブルに書き込み、
   前記能動型騒音制御の終了時に、前記更新値テーブルの前記ＦＦ二次経路フィルタの更新値を前記ＦＦ二次経路フィルタの初期値として前記初期値テーブルに書き込むとともに、前記ＦＢ二次経路フィルタを、前記所定周波数に対応する前記ＦＦ二次経路フィルタの初期値として前記初期値テーブルに書き込む、能動型騒音制御装置。
8. 請求項１～７のいずれか１項に記載の能動型騒音制御装置であって、
   前記ＦＦ二次経路フィルタの初期値を、周波数に対応付けてテーブル形式で記憶する初期値テーブルと、
   前記ＦＦ二次経路フィルタの更新値を、周波数に対応付けてテーブル形式で記憶する更新値テーブルと、
   を有し、
   前記協調制御部は、
   前記所定周波数に対応する前記ＦＦ二次経路フィルタの初期値が０でない場合には、前記ＦＦ二次経路フィルタの初期値を前記ＦＢ二次経路フィルタに設定して、前記フィードバック信号処理部に前記フィードバック信号処理を開始させ、
   前記所定周波数に対応する前記ＦＦ二次経路フィルタの初期値が０である場合には、前記所定周波数よりも低い前記振動周波数に対応する前記ＦＦ二次経路フィルタの初期値、又は、前記ＦＦ二次経路フィルタの更新値を前記ＦＢ二次経路フィルタに設定して、前記フィードバック信号処理部に前記フィードバック信号処理を開始させる、能動型騒音制御装置。
   

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