JP2022075543A - エンジンオーダーキャンセレーションのための仮想場所ノイズ信号推定 - Google Patents

Abstract

【課題】エンジンオーダーキャンセレーションのための仮想場所ノイズ信号推定の提供。【解決手段】エンジンオーダーキャンセレーション（ＥＯＣ）システムの性能を向上させるために、音響空間における乗員の耳の位置などの仮想マイクロフォン場所におけるエンジンノイズを正確に推定するためのシステム及び方法を提供する。周波数、負荷、及び速度などの様々な車両パラメータに依存する重みのセット及び伝達関数を使用して、物理マイクロフォンが存在しない位置におけるノイズを推定し得る。仮想的な場所の近くに配置されていない場合がある、車室などの音響空間内の様々な場所に取り付けられたマイクロフォンで測定されたフィルタリングされた誤差信号とフィルタリングされていない誤差信号との周波数依存の加重和を使用することにより、乗員の耳の位置などの仮想的な場所におけるエンジンノイズの正確な推定が実現され得る。【選択図】なし

Description

本開示は、エンジンオーダーキャンセレーションを対象とし、より詳細には、車室内の乗員の耳の位置に近似する場所などの仮想マイクロフォン場所におけるノイズの推定を対象とする。

アクティブノイズコントロール（ＡＮＣ）システムは、フィードフォワード構造及びフィードバック構造を使用して、車室内などのリスニング環境内の不所望のノイズを適応的に除去することによって、不所望のノイズを減衰させる。ＡＮＣシステムは、一般的には、キャンセル音波を生成して不要な可聴ノイズと破壊的に干渉させることにより、不要なノイズをキャンセルまたは低減する。ノイズ及び「アンチノイズ」、すなわち、ノイズと大きさはほぼ同一であるが、逆位相であるものが組み合わさって、ある場所で音圧レベル（ＳＰＬ）を低下させた場合に、弱め合う干渉が発生する。車室内のリスニング環境では、不所望のノイズの可能性のある発生源は、エンジン、車両のタイヤと車両が走行している路面との相互作用、及び／または車両の他のパーツの振動によって放射される音によってもたらされる。そのため、不要なノイズは、車両の速度、道路状況、及び動作状態によって変化する。

エンジンオーダーキャンセレーション（ＥＯＣ：Ｅｎｇｉｎｅ Ｏｒｄｅｒ Ｃａｎｃｅｌｌａｔｉｏｎ）システムとは、車両エンジン及び排気システムまたは他の回転する駆動系部品からの狭帯域の音響及び振動放射から発生する不要な車内ノイズのレベルを低減するために車両に実装される特定のＡＮＣシステムである。ＥＯＣシステムは、エンジンまたは他の回転シャフトの角速度、たとえば、毎分回転数（ＲＰＭ）などに基づいてフィードフォワードノイズ信号を生成し、それらの信号及び適応フィルタを使用して、スピーカーからアンチノイズを放射することによって、室内のＳＰＬを低減する。

ＥＯＣシステムは、典型的には、ドライブシャフトに取り付けられたセンサからのＲＰＭ入力と、車室内の様々な位置に配置されたマイクロフォンの誤差信号との両方に基づいて適応フィルタを継続的に調整する最小二乗平均（ＬＭＳ）適応フィードフォワードシステムである。

適応アルゴリズムは、乗員の耳の位置ではなく、エラーマイクロフォンの場所におけるノイズをキャンセルするためのアンチノイズ信号を生成する。エラーマイクロフォンの場所は、ＥＯＣシステムの性能に影響を与える可能性がある。従来のノイズキャンセルアルゴリズムは、エラーマイクロフォン場所におけるキャンセルが、最も近い乗員の場所に密接に関係しているという仮定に依存している。この関係は周波数に依存し、ノイズの周波数が高くなるにつれて、物理マイクロフォン信号と乗員の耳との間の相関は低下する。相関の低下は、使用できるエラーマイクロフォンの数と、それらを配置できる場所とが、他の車両要件及び／または制約のために最適ではない場合に、特に影響を及ぼす。

１つまたは複数の例示的な実施形態では、エンジンオーダーキャンセレーション（ＥＯＣ）システムのための仮想マイクロフォン場所におけるノイズを推定する方法を提供する。この方法は、複数のエラーマイクロフォンのうちのそれぞれの場所におけるノイズを示す複数の推定ノイズ信号を受け取ることを含み得る。各推定ノイズ信号は、複数のエラーマイクロフォンのうちのそれぞれからの誤差信号に少なくとも部分的に基づき得る。この方法は、複数のフィルタリングされた推定ノイズ信号を生成するために、対応する各エラーマイクロフォン場所と仮想マイクロフォン場所との間の伝達関数に従ってモデル化される仮想経路フィルタを使用して、各推定ノイズ信号をフィルタリングすることをさらに含み得る。この方法は、複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号を生成するために、現在の車両状況に基づいて変化する重みを使用して、フィルタリングされた各推定ノイズ信号に適応的に重み付けすることをさらに含み得る。この方法は、少なくとも複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号の重ね合わせに基づいて、仮想マイクロフォン場所におけるノイズを示す推定仮想マイクロフォンノイズ信号を生成することをさらに含み得る。

実施態様は、以下の特徴のうちの１つまたは複数を含み得る。各仮想経路フィルタは有限インパルス応答フィルタであり得る。また、各重みは、ルックアップテーブルに記憶され、現在の車両状況に基づいて個々のフィルタリングされた推定ノイズ信号に適用するために導出される複数の重みから選択され得る。さらに、仮想マイクロフォン場所は、乗員の耳の位置に対応し得る。

この方法は、適応フィルタコントローラにおいて推定仮想マイクロフォンノイズ信号を受け取ることと、推定仮想マイクロフォンノイズ信号に部分的に基づいて適応フィルタの適応的伝達特性を調整することと、をさらに含み得る。各重みが少なくともエンジン次数ノイズの周波数に基づいて変化するように、現在の車両状況がその周波数を含み得る。各重みがさらにエンジン負荷及び車両速度のうちの少なくとも１つに基づいて選択されるように、現在の車両状況がエンジン負荷及び車両速度のうちの少なくとも１つをさらに含み得る。

複数の推定ノイズ信号のそれぞれは、第１の信号経路及び第２の信号経路を含む２つの信号経路に分割され得る。第２の信号経路の出力は、複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号を含み得る。この目的で、この方法は、複数の重み付けされた推定ノイズ信号を生成するために、現在の車両状況に基づいて選択される重みを使用して、第１の信号経路における各推定ノイズ信号に適応的に重み付けすることをさらに含み得る。また、少なくとも複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号の重ね合わせに基づいて、仮想マイクロフォン場所におけるノイズを示す推定仮想マイクロフォンノイズ信号を生成することは、第１の信号経路からの複数の重み付けされた推定ノイズ信号と、第２の信号経路からの複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号との重ね合わせに基づいて、仮想マイクロフォン場所におけるノイズを示す推定仮想マイクロフォンノイズ信号を生成することを含み得る。

１つまたは複数の追加の実施形態は、少なくとも１つの適応フィルタ、適応フィルタコントローラ、及び仮想場所ノイズ推定器を含むＥＯＣシステムを対象とし得る。適応フィルタは、適応的伝達特性と、参照信号発生器から受け取った参照信号とに基づいて、アンチノイズ信号を生成するように構成され得る。少なくとも１つの適応フィルタの適応的伝達特性は、フィルタ係数のセットによって特徴付けられ得る。プロセッサ及びメモリを含む適応フィルタコントローラは、参照信号と、仮想マイクロフォン場所におけるノイズを示す推定仮想マイクロフォンノイズ信号とに基づいて、フィルタ係数のセットを適応させるようにプログラムされ得る。仮想場所ノイズ推定器は、少なくとも適応フィルタコントローラと通信し得る。

仮想場所ノイズ推定器は、複数のエラーマイクロフォンのうちのそれぞれの場所におけるノイズを示す複数の推定ノイズ信号を受け取るようにプログラムされるプロセッサ及びメモリを含み得る。各推定ノイズ信号は、複数のエラーマイクロフォンのうちのそれぞれからの誤差信号に少なくとも部分的に基づき得る。仮想場所ノイズ推定器は、複数のフィルタリングされた推定ノイズ信号を生成するために、対応する各エラーマイクロフォン場所と仮想マイクロフォン場所との間の伝達関数に従ってモデル化される仮想経路フィルタを使用して、各推定ノイズ信号をフィルタリングするようにさらにプログラムされ得る。仮想場所ノイズ推定器は、複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号を生成するために、現在の車両状況に基づいて選択及び変更される重みを使用して、フィルタリングされた各推定ノイズ信号に適応的に重み付けするようにさらにプログラムされ得る。仮想場所ノイズ推定器は、少なくとも複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号の重ね合わせに基づいて、仮想マイクロフォン場所におけるノイズを示す推定仮想マイクロフォンノイズ信号を生成するようにさらにプログラムされ得る。

実施態様は、以下の特徴のうちの１つまたは複数を含み得る。各重みは、現在の車両状況に基づいて個々のフィルタリングされた推定ノイズ信号に適用するために導出される複数の重みから選択され得る。現在の車両状況はエンジン次数ノイズの周波数を含み得、各重みは少なくとも周波数に基づいて変化する。各仮想経路フィルタは有限インパルス応答フィルタであり得る。複数の推定ノイズ信号のそれぞれは、第１の信号経路及び第２の信号経路を含む２つの信号経路に分割され得、第２の信号経路の出力は、複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号を含む。これに関して、仮想場所ノイズ推定器は、複数の重み付けされた推定ノイズ信号を生成するために、現在の車両状況に基づいて選択される重みを使用して、第１の信号経路における各推定ノイズ信号に適応的に重み付けするようにさらにプログラムされ得る。また、仮想場所ノイズ推定器は、第１の信号経路からの複数の重み付けされた推定ノイズ信号と、第２の信号経路からの複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号との重ね合わせに基づいて、仮想マイクロフォン場所におけるノイズを示す推定仮想マイクロフォンノイズ信号を生成するようにプログラムされ得る。仮想マイクロフォン場所は、乗員の耳の位置に対応する、複数のエラーマイクロフォンから離れた空間内の固定点であり得る。

１つまたは複数の追加の実施形態は、ＥＯＣシステムのための仮想マイクロフォン場所におけるノイズを推定する方法を対象とし得る。この方法は、複数のエラーマイクロフォンのうちのそれぞれの場所におけるノイズを示す複数の推定ノイズ信号を受け取ることであって、各推定ノイズ信号は、複数のエラーマイクロフォンのうちのそれぞれからの誤差信号に少なくとも部分的に基づく、受け取ることを含み得る。この方法は、第１の信号経路及び第２の信号経路に沿って各推定ノイズ信号を送ることをさらに含み得る。この方法は、複数の重み付けされた推定ノイズ信号を生成するために、第１の信号経路における各推定ノイズ信号に重みを適用することであって、各重みは、現在の車両状況に基づいて個別に選択及び変更される、適用することをさらに含み得る。この方法は、複数のフィルタリングされた推定ノイズ信号を生成するために、対応する各エラーマイクロフォン場所と仮想マイクロフォン場所との間の伝達関数に従ってモデル化される仮想経路フィルタを使用して、第２の信号経路における各推定ノイズ信号をフィルタリングすることをさらに含み得る。この方法は、複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号を生成するために、第２の信号経路におけるフィルタリングされた各推定ノイズ信号に重みを適用することであって、各重みは、現在の車両状況に基づいて個別に選択及び変更される、適用することをさらに含み得る。この方法は、第１の信号経路からの複数の重み付けされた推定ノイズ信号と、第２の信号経路からの複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号との重ね合わせに基づいて、仮想マイクロフォン場所におけるノイズを示す推定仮想マイクロフォンノイズ信号を生成することをさらに含み得る。

実施態様は、以下の特徴のうちの１つまたは複数を含み得る。重ね合わせにおいて適用される各信号の割合は、現在の車両状況に基づいて、対応する重みによって適応的に制御され得る。各重みが少なくともエンジン次数ノイズの周波数に基づいて個別に選択及び変更されるように、現在の車両状況がその周波数を含み得る。仮想マイクロフォン場所は、乗員の耳の位置に対応し得る。
本発明は、例えば以下を提供する。
（項目１）
エンジンオーダーキャンセレーション（ＥＯＣ）システムのための仮想マイクロフォン場所におけるノイズを推定する方法であって、
複数のエラーマイクロフォンのうちのそれぞれの場所におけるノイズを示す複数の推定ノイズ信号を受け取ることであって、各推定ノイズ信号は、前記複数のエラーマイクロフォンのうちのそれぞれからの誤差信号に少なくとも部分的に基づく、前記受け取ることと、
複数のフィルタリングされた推定ノイズ信号を生成するために、対応する各エラーマイクロフォン場所と前記仮想マイクロフォン場所との間の伝達関数に従ってモデル化される仮想経路フィルタを使用して、各推定ノイズ信号をフィルタリングすることと、
複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号を生成するために、現在の車両状況に基づいて変化する重みを使用して、フィルタリングされた各推定ノイズ信号に適応的に重み付けすることと、
少なくとも前記複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号の重ね合わせに基づいて、前記仮想マイクロフォン場所におけるノイズを示す推定仮想マイクロフォンノイズ信号を生成することと、
を含む、前記方法。
（項目２）
各仮想経路フィルタは有限インパルス応答フィルタである、上記項目に記載の方法。
（項目３）
各重みは、ルックアップテーブルに記憶され、前記現在の車両状況に基づいて個々のフィルタリングされた推定ノイズ信号に適用するために導出される複数の重みから選択される、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目４）
前記仮想マイクロフォン場所は、乗員の耳の位置に対応する、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目５）
適応フィルタコントローラにおいて前記推定仮想マイクロフォンノイズ信号を受け取ることと、
前記推定仮想マイクロフォンノイズ信号に部分的に基づいて適応フィルタの適応的伝達特性を調整することと、
をさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目６）
各重みが少なくともエンジン次数ノイズの周波数に基づいて変化するように、前記現在の車両状況が前記周波数を含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目７）
各重みがさらにエンジン負荷及び車両速度のうちの少なくとも１つに基づいてさらに選択されるように、前記現在の車両状況が前記エンジン負荷及び前記車両速度のうちの少なくとも１つをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目８）
前記複数の推定ノイズ信号のそれぞれは、第１の信号経路及び第２の信号経路を含む２つの信号経路に分割され、前記第２の信号経路の出力は、前記複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号を含み、前記方法は、
複数の重み付けされた推定ノイズ信号を生成するために、前記現在の車両状況に基づいて選択される重みを使用して、前記第１の信号経路における各推定ノイズ信号に適応的に重み付けすること
をさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目９）
少なくとも前記複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号の前記重ね合わせに基づいて、前記仮想マイクロフォン場所におけるノイズを示す前記推定仮想マイクロフォンノイズ信号を生成することは、
前記第１の信号経路からの前記複数の重み付けされた推定ノイズ信号と、前記第２の信号経路からの前記複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号との重ね合わせに基づいて、前記仮想マイクロフォン場所におけるノイズを示す前記推定仮想マイクロフォンノイズ信号を生成すること
を含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１０）
エンジンオーダーキャンセレーション（ＥＯＣ）システムは、
適応的伝達特性と、参照信号発生器から受け取った参照信号とに基づいて、アンチノイズ信号を生成するように構成される少なくとも１つの適応フィルタであって、前記少なくとも１つの適応フィルタの前記適応的伝達特性は、フィルタ係数のセットによって特徴付けられる、前記少なくとも１つの適応フィルタと、
前記参照信号と、仮想マイクロフォン場所におけるノイズを示す推定仮想マイクロフォンノイズ信号とに基づいて、前記フィルタ係数のセットを適応させるようにプログラムされるプロセッサ及びメモリを含む適応フィルタコントローラと、
少なくとも前記適応フィルタコントローラと通信する仮想場所ノイズ推定器と、
を備え、前記仮想場所ノイズ推定器は、
複数のエラーマイクロフォンのうちのそれぞれの場所におけるノイズを示す複数の推定ノイズ信号を受け取ることであって、各推定ノイズ信号は、前記複数のエラーマイクロフォンのうちのそれぞれからの誤差信号に少なくとも部分的に基づく、前記受け取ることと、
複数のフィルタリングされた推定ノイズ信号を生成するために、対応する各エラーマイクロフォン場所と前記仮想マイクロフォン場所との間の伝達関数に従ってモデル化される仮想経路フィルタを使用して、各推定ノイズ信号をフィルタリングすることと、
複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号を生成するために、現在の車両状況に基づいて選択及び変更される重みを使用して、フィルタリングされた各推定ノイズ信号に適応的に重み付けすることと、
少なくとも前記複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号の重ね合わせに基づいて、前記仮想マイクロフォン場所におけるノイズを示す前記推定仮想マイクロフォンノイズ信号を生成することと、
を行うようにプログラムされるプロセッサ及びメモリを含む、前記システム。
（項目１１）
各重みは、前記現在の車両状況に基づいて個々のフィルタリングされた推定ノイズ信号に適用するために導出される複数の重みから選択される、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目１２）
前記現在の車両状況はエンジン次数ノイズの周波数を含み、各重みは少なくとも前記周波数に基づいて変化する、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目１３）
各仮想経路フィルタは有限インパルス応答フィルタである、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目１４）
前記複数の推定ノイズ信号のそれぞれは、第１の信号経路及び第２の信号経路を含む２つの信号経路に分割され、前記第２の信号経路の出力は、前記複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号を含み、前記仮想場所ノイズ推定器は、
複数の重み付けされた推定ノイズ信号を生成するために、前記現在の車両状況に基づいて選択される重みを使用して、前記第１の信号経路における各推定ノイズ信号に適応的に重み付けすること
を行うようにさらにプログラムされる、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目１５）
前記仮想場所ノイズ推定器は、前記第１の信号経路からの前記複数の重み付けされた推定ノイズ信号と、前記第２の信号経路からの前記複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号との前記重ね合わせに基づいて、前記仮想マイクロフォン場所におけるノイズを示す前記推定仮想マイクロフォンノイズ信号を生成するようにプログラムされる、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目１６）
前記仮想マイクロフォン場所は、乗員の耳の位置に対応する、前記複数のエラーマイクロフォンから離れた空間内の固定点である、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目１７）
エンジンオーダーキャンセレーション（ＥＯＣ）システムのための仮想マイクロフォン場所におけるノイズを推定する方法であって、
複数のエラーマイクロフォンのうちのそれぞれの場所におけるノイズを示す複数の推定ノイズ信号を受け取ることであって、各推定ノイズ信号は、前記複数のエラーマイクロフォンのうちのそれぞれからの誤差信号に少なくとも部分的に基づく、前記受け取ることと、
第１の信号経路及び第２の信号経路に沿って各推定ノイズ信号を送ることと、
複数の重み付けされた推定ノイズ信号を生成するために、前記第１の信号経路における各推定ノイズ信号に重みを適用することであって、各重みは、現在の車両状況に基づいて個別に選択及び変更される、前記適用することと、
複数のフィルタリングされた推定ノイズ信号を生成するために、対応する各エラーマイクロフォン場所と前記仮想マイクロフォン場所との間の伝達関数に従ってモデル化される仮想経路フィルタを使用して、前記第２の信号経路における各推定ノイズ信号をフィルタリングすることと、
複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号を生成するために、前記第２の信号経路におけるフィルタリングされた各推定ノイズ信号に重みを適用することであって、各重みは、現在の車両状況に基づいて個別に選択及び変更される、前記適用することと、
前記第１の信号経路からの前記複数の重み付けされた推定ノイズ信号と、前記第２の信号経路からの前記複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号との重ね合わせに基づいて、前記仮想マイクロフォン場所におけるノイズを示す推定仮想マイクロフォンノイズ信号を生成することと、
を含む、前記方法。
（項目１８）
前記重ね合わせにおいて適用される各信号の割合は、前記現在の車両状況に基づいて、対応する重みによって適応的に制御される、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１９）
各重みが少なくともエンジン次数ノイズの周波数に基づいて個別に選択及び変更されるように、前記現在の車両状況が前記周波数を含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目２０）
前記仮想マイクロフォン場所は、乗員の耳の位置に対応する、上記項目のいずれかに記載の方法。
（摘要）
エンジンオーダーキャンセレーション（ＥＯＣ）システムの性能を向上させるために、音響空間における乗員の耳の位置などの仮想マイクロフォン場所におけるエンジンノイズを正確に推定するためのシステム及び方法を提供する。周波数、負荷、及び速度などの様々な車両パラメータに依存する重みのセット及び伝達関数を使用して、物理マイクロフォンが存在しない位置におけるノイズを推定し得る。仮想的な場所の近くに配置されていない場合がある、車室などの音響空間内の様々な場所に取り付けられたマイクロフォンで測定されたフィルタリングされた誤差信号とフィルタリングされていない誤差信号との周波数依存の加重和を使用することにより、乗員の耳の位置などの仮想的な場所におけるエンジンノイズの正確な推定が実現され得る。

本開示の１つまたは複数の実施形態による、エンジンオーダーキャンセレーション（ＥＯＣ）システムを有する車両の環境ブロック図である。 本開示の１つまたは複数の実施形態による、図１に示す参照信号発生器の詳細図である。 本開示の１つまたは複数の実施形態による、仮想場所ノイズ推定器を含むＥＯＣシステムを表す概略ブロック図である。 本開示の１つまたは複数の実施形態による、図３に示す仮想場所ノイズ推定器の拡大ブロック図である。 本開示の１つまたは複数の実施形態による、乗員の耳に近接する場所におけるノイズを推定するための方法を示す例示的なフローチャートである。

必要に応じて、本発明の詳細な実施形態を本明細書に開示するが、開示した実施形態が、様々な形態及び代替の形態で具現化され得る本発明の例にすぎないことは理解されよう。図は必ずしも縮尺通りではなく、一部の特徴は、特定の構成要素の詳細を示すために誇張または最小化され得る。したがって、本明細書に開示する特定の構造的詳細及び機能的詳細は、限定的なものと解釈されるべきではなく、単に、本発明を様々に用いるように当業者に教示するための代表的な基礎として解釈されるべきである。

図１は、参照信号発生器１０８を有する車両１０２のエンジンオーダーキャンセレーション（ＥＯＣ）システム１００を示す環境図である。参照信号発生器１０８は、車両エンジン及び排気システム１１０から発生する各エンジン次数の可聴エンジン次数ノイズに対応する参照信号ｘ［ｎ］を生成し得る。ＥＯＣシステム１００は、１つまたは複数のマイクロフォン１１２を使用した参照信号発生器１０８からの参照信号ｘ［ｎ］の適応フィルタリングによってアンチノイズを生成するフィードフォワード及びフィードバックアクティブノイズコントロール（ＡＮＣ）フレームワークまたはシステム１０４と統合され得る。アンチノイズ信号ｙ［ｎ］は次いで、１つまたは複数のスピーカー１２４から再生され得る。Ｓ（ｚ）は単一のスピーカー１２４と単一のマイクロフォン１１２との間の伝達関数を表す。図１には、単純化のみの目的で、単一の参照信号発生器１０８、マイクロフォン１１２、及びスピーカー１２４を示しているが、典型的なＥＯＣシステムは、複数のエンジン次数ノイズ参照信号発生器１０８、ならびに複数のスピーカー１２４（たとえば、４～８個）、及び複数のマイクロフォン１１２（たとえば、最大８個）を含むことができることに留意されたい。

図２を参照すると、参照信号発生器１０８は、ＲＰＭセンサ２４２を含み得、ＲＰＭセンサ２４２は、エンジン回転速度を示すエンジンドライブシャフトまたは他の回転シャフトの回転を示すＲＰＭ信号２４４（たとえば、方形波信号）を提供し得る。いくつかの実施形態では、ＲＰＭ信号２４４は、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バスなどの車両ネットワークバス（図示せず）から取得され得る。放射されるエンジン次数はドライブシャフトのＲＰＭに正比例するので、ＲＰＭ信号２４４は、エンジン及び排気システムを含む駆動系によって発生する周波数を表す。したがって、ＲＰＭセンサ２４２からの信号を使用して、車両の各エンジン次数に対応する参照エンジン次数信号を生成し得る。それに応じて、ＲＰＭ信号２４４は、エンジン次数周波数対ＲＰＭのルックアップテーブル２４６と共に使用され得る。

より具体的には、ルックアップテーブル２４６を使用して、ＲＰＭ信号２４４を１つまたは複数のエンジン次数周波数に変換し得る。ルックアップテーブル２４６から取り出された、検知されたＲＰＭにおける所与のエンジン次数の周波数を周波数発生器２４８に供給することによって、所与の周波数の正弦波が生成され得る。この正弦波は、所与のエンジン次数のエンジン次数ノイズを示す参照信号ｘ［ｎ］を表す。周波数発生器２４８は、直交発振器などの発振器、またはエンジン次数ノイズを示す正弦波参照信号を生成するための任意の類似のデバイスであり得る。複数のエンジン次数が存在し得るので、ＥＯＣシステム１００は、ＲＰＭ信号２４４に基づいて各エンジン次数の参照信号ｘ［ｎ］を生成するための複数の参照信号発生器１０８及び／または周波数発生器２４８を含み得る。

１８００ＲＰＭの速度で回転するエンジンは、３０Ｈｚ（１８００／６０＝３０）で動作していると言うことができ、これは基本または一次エンジン次数周波数に対応する。４気筒エンジンの場合、各クランク回転中に２気筒が点火されて、６０Ｈｚ（３０×２＝６０）の卓越周波数が発生し、これによって１８００ＲＰＭにおける４気筒エンジンの音が決まる。４気筒エンジンでは、周波数がエンジン回転速度の周波数の２倍であるので、「２次のエンジン次数」とも呼ばれる。１８００ＲＰＭでは、４気筒エンジンの他の卓越したエンジン次数は、１２０Ｈｚの４次、及び１８０Ｈｚの６次である。６気筒エンジンでは、点火周波数によって３次のエンジン次数が卓越し、Ｖ－１０では、卓越しているのは５次のエンジン次数である。ＲＰＭが増加すると、それに比例して点火周波数が上昇する。前述のように、ＥＯＣシステム１００は、ＲＰＭ信号２４４に基づいて各エンジン次数の参照信号ｘ［ｎ］を生成するための複数の参照信号発生器１０８及び／または周波数発生器２４８を含み得る。さらに、ＥＯＣシステム１００内のＡＮＣフレームワーク１０４（たとえば、適応フィルタ１１８、適応フィルタコントローラ１２０、二次経路フィルタ１２２）は、これらの複数のエンジン次数のそれぞれを低減またはキャンセルするように拡張され得る。たとえば、２次、４次、及び６次のエンジン次数を低減するＥＯＣシステムには、エンジン次数ごとに１つずつ、３つのＡＮＣフレームワークまたはサブシステム１０４が必要である。エラーマイクロフォン１１２及びアンチノイズスピーカー１２４などの特定のシステム構成要素は、全てのシステムまたはサブシステムに共通であり得る。

図１に戻ると、エンジン及び排気システム１１０から発生するノイズ及び振動の特性周波数は、任意選択により参照信号発生器１０８に含まれる１つまたは複数のＲＰＭセンサ２４２によって検知され得る。参照信号発生器１０８は、特定のエンジン次数周波数を表す信号である参照信号ｘ［ｎ］を出力し得る。前述のように、参照信号ｘ［ｎ］は、関心のある様々なエンジン次数において可能である。また、これらの参照信号は、別々に使用され得、または当業者に知られている様々な方法で組み合わせられ得る。参照信号ｘ［ｎ］は、二次経路フィルタ１２２によって二次経路（すなわち、アンチノイズスピーカー１２４とエラーマイクロフォン１１２との間の伝達関数）を推定するモデル化された伝達特性Ｓ’（ｚ）でフィルタリングされ得る。

駆動系ノイズ（たとえば、エンジン、ドライブシャフト、または排気ノイズ）は、機械的及び／または音響的に車室に伝達され、車両１０２内の１つまたは複数のマイクロフォン１１２によって受け取られる。１つまたは複数のマイクロフォン１１２は、図１に示すように、たとえば、シート１１６のヘッドレスト１１４に配置され得る。あるいは、１つまたは複数のマイクロフォン１１２は、車両１０２のヘッドライナー１１５、または車両１０２内の乗員に聞こえる音響ノイズ場を検知するための他の適切な場所に配置され得る。エンジン、ドライブシャフト、及び／または排気ノイズは、一次経路（すなわち、実際のノイズ源とエラーマイクロフォンとの間の伝達関数）を表す伝達特性Ｐ（ｚ）に従ってマイクロフォン１１２に伝達される。

マイクロフォン１１２は、マイクロフォン１１２によって検出された車両１０２の車室に存在するノイズを表す誤差信号ｅ［ｎ］を出力し得る。ＥＯＣシステム１００において、適応フィルタ１１８の適応的伝達特性Ｗ（ｚ）は、適応フィルタコントローラ１２０によって制御され得る。適応フィルタコントローラ１２０は、誤差信号ｅ［ｎ］及び参照信号ｘ［ｎ］に基づいて、知られている最小二乗平均（ＬＭＳ）アルゴリズムに従って動作し得、参照信号ｘ［ｎ］は、任意選択によりフィルタ１２２によって、モデル化された伝達特性Ｓ’（ｚ）でフィルタリングされる。適応フィルタ１１８は、Ｗフィルタと呼ばれることがよくある。ＬＭＳ適応フィルタコントローラ１２０は、誤差信号ｅ［ｎ］に基づいて伝達特性Ｗ（ｚ）フィルタ係数を更新し得る。ノイズキャンセルを改善する、Ｗ（ｚ）を適応させるまたは更新する処理は収束と呼ばれる。収束とは、誤差信号ｅ［ｎ］を最小化する適応フィルタの作成を指し、これは、所与の入力信号に対する適応速度を調節するステップサイズによって制御される。ステップサイズは、適応フィルタ１１８の各更新に基づいて、適応フィルタ係数の大きさの変化を抑制することによって、アルゴリズムが収束してｅ［ｎ］が最小になる速さを決定付けるスケーリング係数である。

アンチノイズ信号ｙ［ｎ］は、適応フィルタ１１８及び適応フィルタコントローラ１２０によって形成される適応フィルタによって、同定された伝達特性Ｗ（ｚ）と、参照信号または参照信号の組み合わせｘ［ｎ］とに基づいて生成され得る。アンチノイズ信号ｙ［ｎ］は、理想的には、スピーカー１２４を介して再生されると、車室内の乗員に聞こえるエンジン次数ノイズと実質的に逆位相であって大きさが同一であるアンチノイズが、乗員の耳及びマイクロフォン１１２の近くで生成されるような波形を有する。スピーカー１２４からのアンチノイズは、車室内のマイクロフォン１１２付近のエンジン次数ノイズと組み合わさって、この場所においてエンジン次数ノイズによって引き起こされる音圧レベル（ＳＰＬ）が低下し得る。特定の実施形態では、ＥＯＣシステム１００は、音響エネルギーセンサ、音響強度センサ、または音響粒子速度もしくは加速度センサなどの、車室内の他の音響センサからセンサ信号を受信して、誤差信号ｅ［ｎ］を生成し得る。

車両は、エンジンのＲＰＭに対して他の速度で回転する他のシャフトを有することがよくある。たとえば、ドライブシャフトは、トランスミッションによって設定された現在のギア比によってエンジンに関連する速度で回転する。ドライブシャフトは、ある程度の偏心を有し得るので、完全な回転バランスを有さない場合がある。回転すると、偏心により回転の不均衡が生じて車両に揺動力が加わり、これらの振動によって車室内に音響音が聞こえ得る。エンジンとは異なる速度で回転する他の回転シャフトには、ディファレンシャルのギア比によって設定された速度で回転するハーフシャフトまたはアクセルが含まれる。特定の実施形態では、参照信号発生器１０８は、ドライブシャフトまたはハーフシャフトなどの異なる回転シャフト上にＲＰＭセンサを有することができる。

車両１０２が動作している間、プロセッサ１２８は、参照信号発生器１０８内のＲＰＭセンサ２４２及びマイクロフォン１１２からデータを収集し、任意選択によりそれを処理して、車両１０２によって使用されるデータ及び／またはパラメータを含むデータベースまたはマップを構築し得る。収集されたデータは、車両１０２による将来の使用のために、ストレージ１３０にローカルに、またはクラウドに記憶され得る。ストレージ１３０にローカルに記憶すると有用であり得るＥＯＣシステム１００に関連するデータのタイプの例には、ＲＰＭ履歴、マイクロフォンスペクトルまたは時間依存信号、マイクロフォンベースの音響性能データ、ＥＯＣチューニングパラメータ、運転モードに基づく卓越したエンジン次数などが含まれるが、これらに限定されない。さらに、プロセッサ１２８は、ＲＰＭセンサ及びマイクロフォンのデータを分析し、主要な特徴を抽出して、ＥＯＣシステム１００に適用されるパラメータのセットを決定し得る。パラメータのセットは、イベントがきっかけになったときに選択され得る。１つまたは複数の実施形態では、プロセッサ１２８及びストレージ１３０は、適応フィルタコントローラ１２０などの１つまたは複数のＥＯＣシステムコントローラと統合され得る。

図１に示す簡略化したＥＯＣシステムの概略図では、各スピーカー１２４と各マイクロフォン１１２との間にＳ（ｚ）で表した１つの二次経路を示している。前述のように、ＥＯＣシステムは、典型的には、複数のスピーカー、マイクロフォン、及び参照信号発生器を有する。したがって、６個のスピーカー及び６個のマイクロフォンのＥＯＣシステムは、合計３６個（すなわち、６×６）の二次経路を有する。これに対応して、６個のスピーカー及び６個のマイクロフォンのＥＯＣシステムは、同じく３６個のＳ’（ｚ）フィルタ（すなわち、二次経路フィルタ１２２）を有し得、これらは各二次経路の伝達関数を推定する。図１に示すように、ＥＯＣシステムはまた、参照信号発生器１０８からの各参照信号ｘ［ｎ］と各スピーカー１２４との間に１つのＷ（ｚ）フィルタ（すなわち、適応フィルタ１１８）を有する。したがって、５個の参照信号発生器及び６個のスピーカーのＥＯＣシステムは、３０個のＷ（ｚ）フィルタを有し得る。あるいは、６個の周波数発生器２４８及び６個のスピーカーのＥＯＣシステムは、３６個のＷ（ｚ）フィルタを有し得る。

前に論じたように、狭帯域エンジンノイズキャンセルシステムは、車両のヘッドライナーまたは他の場所に取り付けられた複数のエラーマイクロフォンを使用して、適応アルゴリズムにフィードバックを提供し得る。従来のシステムでは、アルゴリズムは、乗員の耳の位置ではなく、エラーマイクロフォン場所でノイズをキャンセルするためのアンチノイズを生成する。特定の車両の製造及び設計の要件または制約により、使用できるエラーマイクロフォンの数、及びそれらが配置される場所は、最適ではない場合がある。自動車メーカーは、最適な配置の要件が異なる複数の機能のためのマイクロフォンを車室に配置する。たとえば、ノイズキャンセルマイクロフォンの最適な配置は、電話をかけるためのマイクロフォンなどのハンズフリー音声通話マイクロフォンの最適な配置と一致しない場合がある。ノイズキャンセルマイクロフォンは、乗員の場所から波長の１／１０以内に配置される傾向があるので、乗員の頭の真上またはヘッドレスト内に配置されることが多い。サンルーフまたはムーンルーフが存在するなどの設計上の制約により、しばしば、最適なＥＯＣエラーマイクロフォンの配置が妨げられる場合がある。一方、ハンズフリー電話の音声通話マイクロフォンは、話者の声を最適に検出するように配置される。これらのマイクロフォンは、通常は乗員の頭の前に直に配置され、典型的にはバックミラーまたはダッシュボードなどの車内の固定の場所に配置される。

ノイズキャンセル（エラー）マイクロフォンの場所は、ＥＯＣの性能に影響を与え得る。従来のノイズキャンセルアルゴリズムは、エラーマイクロフォン場所におけるキャンセルが、最も近い乗員の場所に密接に関係しているという仮定に依存している。しかしながら、この関係は周波数に依存する。耳の位置及びエラーマイクロフォンにおけるノイズ信号間の相関は、ノイズの周波数及び位置間の距離が増加するにつれて低下する。したがって、使用できるエラーマイクロフォンの数、及びそれらが配置される場所が最適ではない場合があるシナリオでは、乗員の耳の位置でのノイズを正確に推定することによって、ＥＯＣの性能が損なわれないように支援し得る。

乗員の耳の位置におけるノイズの推定値を取得するための既存の技術は、周波数ノイズが定常的な単純な音響空間（たとえば、実験室条件）には適切であり得るが、周波数ノイズ及び音響特性が動的な自動車用途に適用される場合には信頼性が低くなり得る。本開示の１つまたは複数の実施形態は、車室などの複雑な音響環境において、耳の位置における非定常な狭帯域のエンジン次数ノイズをより正確に予測するためのシステム及び方法を対象とする。本開示に記載の技術は、物理エラーマイクロフォン場所からの信号に基づいて、仮想マイクロフォン場所と呼ぶ、乗員の耳の位置におけるノイズのより信頼性の高い推定を可能にし得る。これらの技術は、周波数、負荷、及び速度などの様々な車両パラメータまたは状況に依存する重みのセット及び伝達関数を使用して、マイクロフォンが存在しない乗員の耳の位置におけるノイズを推定し得る。

本開示のシステム及び方法は、車室などの非常に反響の多い環境における音響特性をモデル化する。前述のように、エンジンノイズは、典型的には車両の吸気及び排気から発生する。音波は、直接経路と、乗員の耳の場所で合計される前に多くの反射を起こし得る経路との両方で車室内を伝播する。次いで、キャンセル性能を最適化するために、物理エラーマイクロフォンの信号を音響モデルと一緒に使用して、乗員の耳の位置に近似する場所など、物理エラーマイクロフォンから離れた仮想マイクロフォン場所の信号を推定することができる。この関係は、エラーマイクロフォン、すなわち、物理的な場所（Ｐ）から乗員の耳の位置、すなわち、仮想的な場所（Ｖ）までの経路としてモデル化され得る。

図３は、本開示の１つまたは複数の実施形態によるＥＯＣシステム３００を表す概略ブロック図である。ＥＯＣシステム３００は、当業者には理解される修正Ｆｉｌｔｅｒｅｄ－ｘ最小二乗平均（ＭＦｘＬＭＳ：Ｍｏｄｉｆｉｅｄ Ｆｉｌｔｅｒｅｄ－ｘ Ｌｅａｓｔ Ｍｅａｎ Ｓｑｕａｒｅｓ）ＥＯＣシステムであり得る。ＥＯＣシステム３００は、それに対応して、狭帯域エンジンノイズキャンセルのためにＭＦｘＬＭＳ適応アルゴリズムを使用し得る。しかしながら、Ｆｉｌｔｅｒｅｄ－ｘ最小二乗平均（ＦｘＬＭＳ：Ｆｉｌｔｅｒｅｄ－ｘ Ｌｅａｓｔ Ｍｅａｎ Ｓｑｕａｒｅｓ）システムなどの他のタイプのＬＭＳベースのＥＯＣシステムを使用する本開示の１つまたは複数の態様が使用され得る。

ＥＯＣシステム３００は、図１の環境図に関連して図示及び説明したＥＯＣシステム１００と同様の要素を含み得る。たとえば、ＥＯＣシステム３００は、エンジン・排気システム３１０から発生するノイズ及び振動の周波数特性を有する正弦波エンジン次数ノイズ参照信号ｘ［ｎ］を生成するための、少なくともＲＰＭセンサ３４２及び周波数発生器３４８（発振器として図示）を含む参照信号発生器３０８を含み得る。図１と同様に、説明を容易にするために、１つの参照信号発生器３０８、１つのエラーマイクロフォン３１２、及び１つのスピーカー３２４を有するＥＯＣシステム３００を示している。実用に際しては、ＥＯＣシステム３００は、複数のエンジン次数、複数のスピーカー出力、及び複数のエラーマイクロフォンで動作するスケーラブルな多入力多出力（ＭＩＭＯ）システムであり得る。ＥＯＣシステム３００はまた、以下でより詳細に説明するように、複数の仮想マイクロフォン場所（たとえば、乗員の耳の位置）におけるノイズ信号を推定するように拡張され得る。

図３の概略ブロック図では、エラーマイクロフォン３１２は、加算器（または総和演算子／要素）として示している。さらに、実際の一次経路Ｐ（ｚ）及び実際の二次経路Ｓ_ｐ（ｚ）の伝達関数は、それぞれ要素３５０及び３５２を使用してブロック形式で表している。図３はまた、説明の目的で、音響領域３５４と電気領域３５６との間の要素の分割を示している。

参照信号ｘ［ｎ］は、第１の二次経路フィルタ３５８によってフィルタリングされ得る。第１の二次経路フィルタ３５８は、アンチノイズスピーカー３２４と、乗員の耳の位置を表す仮想マイクロフォン場所との間の二次経路（すなわち、伝達関数）を推定するモデル化された伝達特性

を使用して、参照信号ｘ［ｎ］をフィルタリングすることによって、フィルタリングされた参照信号ｘ’［ｎ］を生成し得る。ＥＯＣシステム１００と同様に、ＥＯＣシステム３００は、第１の適応フィルタ３１８及び適応フィルタコントローラ３２０を含み得る。第１の適応フィルタ３１８の適応的伝達特性Ｗ（ｚ）は、フィルタリングされた参照信号ｘ’［ｎ］に部分的に基づいて、ＬＭＳベースの適応アルゴリズムに従って適応フィルタコントローラ３２０により制御され得る。適応フィルタコントローラ３２０は、ノイズキャンセルを改善するために、第１の適応フィルタ３１８のフィルタ係数を能動的に更新し得る。第１の適応フィルタ３１８のフィルタ係数を能動的フィルタ係数と呼び得る。ＥＯＣシステム３００は、フィルタ係数のセットによって特徴付けられる適応的伝達特性Ｗ（ｚ）を同じく有する第２の適応フィルタ３６０を含み得る。第２の適応フィルタ３６０は、第１の適応フィルタ３１８のコピーであり得る。そのため、第２の適応フィルタ３６０のフィルタ係数を受動的フィルタ係数と呼び得る。

図示のように、参照信号ｘ［ｎ］は、第２の適応フィルタ３６０によってもフィルタリングされて、実際のアンチノイズ信号ｙ［ｎ］を生成し得る。適応フィルタコントローラ３２０によってフィルタ係数のセットを介して制御される第２の適応フィルタ３６０は、適応アルゴリズムに従ってアンチノイズ信号ｙ［ｎ］を生成し得る。音響領域では、アンチノイズ信号ｙ［ｎ］は、スピーカー３２４を介して音に変換され得る。前述のように、ブロック３５２で示す実際の二次経路Ｓ_ｐ（ｚ）は、スピーカー３２４とエラーマイクロフォン３１２との間の伝達関数を表す。信号ｙ’［ｎ］は、実際のエラーマイクロフォンアンチノイズｙ’［ｎ］と呼ぶ、実際の二次経路Ｓ_ｐ（ｚ）によってフィルタリングされた、物理エラーマイクロフォン３１２における可聴アンチノイズを表す。実際のエラーマイクロフォンアンチノイズｙ’［ｎ］は、エラーマイクロフォン３１２において、実際の一次経路Ｐ（ｚ）（ブロック３５０で図示）によってフィルタリングされた、エンジン及び排気システム３１０からの一次ノイズｄ［ｎ］と組み合わせられ得る。エラーマイクロフォン３１２は、車室内に存在する残留エンジンノイズ（すなわち、アンチノイズでキャンセルされなかったノイズ）を示す誤差信号ｅ［ｎ］を出力し得る。

電気領域では、アンチノイズ信号ｙ［ｎ］は、第２の二次経路フィルタ３６２によってフィルタリングされて、推定アンチノイズ信号

を生成し得る。第２の二次経路フィルタ３６２は、アンチノイズスピーカー３２４及びエラーマイクロフォン３１２との間の二次経路（すなわち、伝達関数）を推定するモデル化された伝達特性

を使用して、アンチノイズ信号ｙ［ｎ］をフィルタリングし得る。したがって、推定アンチノイズ信号

は、エラーマイクロフォン３１２の物理的な場所における推定アンチノイズを示し得る。推定アンチノイズ信号

は、図示のように、加算器３６４において誤差信号ｅ［ｎ］から減算されて、エラーマイクロフォン３１２における推定ノイズ信号、または単に、推定ノイズ信号

を生成し得る。推定ノイズ信号

は、物理エラーマイクロフォン場所におけるエンジンノイズの推定値を提供し得る。

乗員の耳の位置などの仮想マイクロフォン場所におけるエンジンノイズを推定するために、ＥＯＣシステム３００は、仮想場所ノイズ推定器３６６をさらに含み得る。仮想場所ノイズ推定器３６６は、物理マイクロフォン場所からの信号、すなわち、推定ノイズ信号

に基づいて、乗員の耳の位置を表す場所などの仮想マイクロフォン場所におけるノイズの改善された推定を提供する音響モデルを含み得る。したがって、仮想場所ノイズ推定器３６６は、エラーマイクロフォン３１２の１つまたは複数の物理的な場所から乗員の耳の位置を表す仮想的な場所までの経路をモデル化する。結果として、仮想場所ノイズ推定器３６６は、仮想マイクロフォン場所（たとえば、乗員の耳の場所）におけるエンジンノイズの推定値を提供する推定仮想マイクロフォンノイズ信号

を出力し得る。前に論じたように、車室のような複雑で動的な音響環境において、乗員の耳の位置などの仮想的な場所における非定常な狭帯域のノイズを正確に予測することは困難である。本開示の１つまたは複数の実施形態によれば、仮想場所ノイズ推定器３６６は、周波数、負荷及び速度などの様々な車両パラメータまたは状況に依存する重みのセット及び伝達関数を使用して、乗員の耳の位置（すなわち、仮想マイクロフォン場所）におけるエンジンノイズを推定し得る。そのため、図示のように、参照信号発生器３０８におけるＲＰＭ信号またはＲＰＭ信号から導出される周波数は、仮想場所ノイズ推定器３６６に提供され得る。

図４は、本開示の１つまたは複数の実施形態による、仮想場所ノイズ推定器３６６の拡大ブロック図である。比較的広い周波数範囲が複数の周波数ビンに分けられ得、各周波数ビンは比較的狭い周波数範囲を構成する。図４に示す仮想場所ノイズ推定器３６６の例示的な実施態様は、４つの物理エラーマイクロフォンからのノイズ信号を使用して、１つのエンジン次数及び１つの周波数ビンについて、単一の仮想マイクロフォン場所（たとえば、乗員の耳の場所）におけるノイズの推定を示している。しかしながら、この概念は、任意の数の物理マイクロフォン及び仮想マイクロフォン（たとえば、耳の位置）をサポートすることができ、複数のエンジン次数及び周波数ビンを考慮するようにさらに拡張することができる。

図示のように、図４の仮想場所ノイズ推定器３６６は、４つの物理エラーマイクロフォンＰ_０、Ｐ_１、Ｐ_２、Ｐ_３で測定された推定ノイズ信号

に基づいて、第１の仮想マイクロフォン場所Ｖ_０における推定仮想マイクロフォンノイズ信号

を提供し得る。仮想場所ノイズ推定器３６６は、各物理マイクロフォンと各仮想マイクロフォンとの間で信号に適用される、Ｗ_ｐｖと表す第１の重みのセット４１０を含み得る。４つの物理エラーマイクロフォン（Ｐ_０，Ｐ_１，Ｐ_２，Ｐ_３）で測定された推定ノイズ信号

は、２つの信号経路に分割され得る。第１の信号経路４１２の推定ノイズ信号

は、第１の重みのセット４１０（たとえば、Ｗ_００、Ｗ_１０、Ｗ_２０、Ｗ_３０）への直接入力として使用されて、重み付けされた推定ノイズ信号

を生成し得る。

仮想場所ノイズ推定器３６６は、各物理エラーマイクロフォン（Ｐ）から、乗員の耳の位置を表す各仮想マイクロフォン（Ｖ）への伝達関数を一般的に表す、Ｈ_ｐｖ［ｐ］［ｖ］と表す仮想経路フィルタのセット４１４をさらに含み得る。仮想経路フィルタ４１４は、有限インパルス応答（ＦＩＲ）フィルタであり得、逆畳み込み処理を使用して設計され得る。たとえば、特定の車両環境に対する設計及び較正処理中に、まず、エラーマイクロフォン位置と、乗員の耳の近似位置とにおける実際のマイクロフォンからの信号を測定し得、次いで、逆畳み込み処理を使用して、各物理エラーマイクロフォン場所と各耳位置（仮想マイクロフォン場所）との間の伝達関数Ｈ_ｐｖ［ｐ］［ｖ］を求め得る。伝達関数Ｈ_ｐｖ［ｐ］［ｖ］は最終的にデジタルＦＩＲフィルタに変換され、そして、ＥＯＣシステム３００及び対応する適応アルゴリズムにおいて、仮想場所ノイズ推定器３６６における仮想経路フィルタ４１４として使用され得る。第２の信号経路４１６の推定ノイズ信号

は、４つの物理エラーマイクロフォン（Ｐ_０，Ｐ_１，Ｐ_２，Ｐ_３）のそれぞれについて、仮想経路フィルタのセット４１４によってフィルタリングされて、フィルタリングされた推定ノイズ信号

を生成し得る。

各仮想マイクロフォン場所は、エラーマイクロフォン３１２などの物理マイクロフォンまたはセンサから離れた空間内の所定の固定点であり得る。仮想マイクロフォン場所は、乗員の耳の位置の場所に対応し得る。いくつかの実施形態では、仮想マイクロフォン場所は、平均的な搭乗者の場合の乗員の耳の位置を表し得る。他の特定の実施形態では、各仮想マイクロフォン場所は、異なるタイプの搭乗者及び／または異なる車両構成に対応するように調整され得る。たとえば、仮想マイクロフォン場所は、乗員設定を使用して、胴体の高さなどの乗員の特徴、ならびに座席位置設定に基づいて、乗員の耳の位置をより良好に推定するようにカスタマイズされ得る。他の例として、自動運転用に構成された車両など、より柔軟な車室構成を有する車両では、車両が自動運転モードであるか否かに基づいて、１つまたは複数の仮想マイクロフォン場所が調整され得る。

１つまたは複数の実施形態によれば、仮想マイクロフォン場所は、乗員の頭部追跡に基づいて選択される仮想マイクロフォン場所のセットから決定され得る。たとえば、乗員の頭の位置が検知され、仮想マイクロフォン場所が現在の頭の位置に基づいて調整され得る。仮想マイクロフォン場所を調整され得る実施形態では、対応する仮想経路フィルタ４１４も同様に、各エラーマイクロフォン場所から調整可能な各仮想マイクロフォン場所への適切な伝達関数を表すように適応または修正され得る。一例として、仮想経路フィルタ４１４は、各エラーマイクロフォン３１２と各乗員に関連付けられた複数の仮想マイクロフォン場所との間の経路に対して、設計、較正、及び記憶され得る。次いで、適切な仮想経路フィルタ４１４は、乗員によってシステム設定を介して選択されるか、頭部位置追跡を介して検知されるかにかかわらず、現在の仮想マイクロフォン場所に基づいて選択され得る。

仮想場所ノイズ推定器３６６は、フィルタリングされた各物理マイクロフォンと各仮想マイクロフォンとの間で信号に適用され得る、Ｒ_ｐｖと表す第２の重みのセット４１８をさらに含み得る。フィルタリングされた推定ノイズ信号

は、第２の重みのセット４１８（たとえば、Ｒ_００、Ｒ_１０、Ｒ_２０、Ｒ_３０）への直接入力として使用されて、重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号

を生成し得る。

１つまたは複数の実施形態によれば、第１の仮想マイクロフォン場所Ｖ_０における最終的な推定仮想マイクロフォンノイズ信号

は、加算器４２０における２つの信号経路の全ての信号（すなわち、フィルタリングされたノイズ信号及びフィルタリングされていないノイズ信号）の重ね合わせから生成され得る。重ね合わせにおいて適用される各信号の割合は、それぞれ重みＷ_ｐｖ及びＲ_ｐｖによって制御され得る。ＥＯＣシステム３００は、周波数などの車両パラメータまたは状況に基づいてこれらの重みを適応的に調整し得る。たとえば、エンジンノイズによる励振に対する車室の音響応答は、周波数によって変化する。さらに、ＥＯＣシステム及び適応アルゴリズムはトーンノイズに対処し、トーンノイズでは、広帯域ノイズとは異なり、信号統計が周波数と共に急激に変化する。そのため、一緒に合計されるノイズ信号の大きさ及び位相の変動を考慮するために、仮想場所ノイズ推定器３６６によって適用される重み４１０及び４１８も周波数に関して変化し得る。

選択可能な周波数依存の重みは、システム設計及び較正中に導出され得る。エラーマイクロフォン及び仮想マイクロフォン場所の組み合わせごとに、エラーマイクロフォンと、仮想マイクロフォン場所（たとえば、乗員の耳の場所）とで測定された信号は、所定の範囲の周波数ビンのテーブル内のエントリに分割され得る。たとえば、各周波数ビンは３Ｈｚの幅であり得る。次いで、各周波数ビンのＷ_ｐｖ及びＲ_ｐｖの両方の重みが、ＬＭＳなどの適応アルゴリズムを使用して計算され得る。この方法を使用して、残余誤差が定義した閾値を下回る値に最小化されるまで最適化された周波数依存の重みのセットが導出され得る。したがって、仮想場所ノイズ推定器３６６は、エラーマイクロフォン及び仮想マイクロフォン場所の組み合わせごとの重みＷ_ｐｖ及びＲ_ｐｖのルックアップテーブル４２２をさらに含み得、各重みのエントリは、周波数ビンによって分けられている。ルックアップテーブル４２２は、エンジン次数ノイズの周波数値４２４を受け取り、周波数に基づいてフィルタリングされていない推定ノイズ信号及びフィルタリングされた推定ノイズ信号のそれぞれに適応的に適用される適切な重みＷ_ｐｖ及びＲ_ｐｖを出力し得る。エンジン次数ノイズの周波数は、図３に示すように、参照信号発生器３０８から発生し得る。ＥＯＣの動作中に、エンジンノイズ周波数が変化すると、ルックアップテーブル４２２に従って適切な周波数ビンから重みが選択され、仮想場所ノイズ推定器３６６によって適用され得る。１つまたは複数の代替の実施態様では、適応的な重みはまた、周波数の代わりに、または周波数に加えて、エンジン負荷、車両速度、及び他の車両パラメータまたは状況に応じたものとすることができる。

フィルタリングされたエラーマイクロフォン信号とフィルタリングされていないエラーマイクロフォン信号とを混合し、周波数、負荷、及び／または速度などの現在の車両パラメータに基づいてそれらに適応的に重み付けすることによって、車室内などの複雑で動的な音響環境において、仮想マイクロフォン場所（たとえば、乗員の耳の位置）における非定常な狭帯域のノイズの正確で信頼性の高い推定値が提供され得る。あるいは、仮想マイクロフォン場所における最終的な推定仮想マイクロフォンノイズ信号

は、重み付けされた推定ノイズ信号

のみの重ね合わせ、すなわち、第１の信号経路４１２に沿ったノイズ信号の重ね合わせから生成され得る。さらに他の実施形態によれば、仮想マイクロフォン場所における最終的な推定仮想マイクロフォンノイズ信号

は、重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号

のみの重ね合わせ、すなわち、第２の信号経路４１６に沿ったノイズ信号の重ね合わせから生成され得る。

図３に戻ると、推定仮想マイクロフォンノイズ信号

は、適応フィルタコントローラ３２０へのフィードバックとして与えられ得、次いで、これを使用して、適応フィルタ３１８及び３６０のフィルタ係数を適応的に更新する。１つまたは複数の実施形態によれば、ＥＯＣシステム３００は、ＬＭＳベースの適応フィルタコントローラ３２０のための内部エラーループ３６８を含み得る。そのような場合、推定仮想マイクロフォンノイズ信号

は、加算器３７０において内部アンチノイズ信号

と組み合わせられて、内部誤差信号ｇ［ｎ］を生成し得る。内部誤差信号ｇ［ｎ］は次いで、適応フィルタコントローラ３２０へのフィードバックとして与えられ得る。内部エラーループ３６８をＭＦｘＬＭＳシステムにおいて用いることにより、比較的単純なＬＭＳアルゴリズムを使用して適応フィルタ３１８を適応させ得、これにより、他のＬＭＳベースのシステムによって導入される遅延を回避することによって、収束を早めることができる。たとえば、内部エラーループ３６８は、他のＬＭＳアルゴリズムと比較して、より大きいステップサイズでの処理を可能にし、それによって、より速い収束が実現し得る。

図５は、ＥＯＣシステム３００などのＥＯＣシステムのための仮想マイクロフォン場所におけるノイズを推定する方法５００を示すフローチャートである。仮想的な場所におけるノイズを推定するためのステップのうちの１つまたは複数は、仮想場所ノイズ推定器３６６によって実行され得る。たとえば、仮想場所ノイズ推定器３６６は、ステップ５１０に提供されるように、複数の推定ノイズ信号

を受け取り得る。各推定ノイズ信号

は、複数のエラーマイクロフォン３１２のそれぞれからの誤差信号ｅ［ｎ］に少なくとも部分的に基づき得る。本開示の１つまたは複数の実施形態によれば、ステップ５２０に提供されるように、複数の推定ノイズ信号

は、２つの信号経路に分割され得、それによって、各推定ノイズ信号

が、第１の信号経路４１２及び第２の信号経路４１６の両方に沿って送られ得る。

ステップ５３０において、第１の信号経路における複数の推定ノイズ信号のうちの各推定ノイズ信号

に重みが適用され得る。たとえば、第１の重みのセット４１０（Ｗ_ｐｖ）が、複数の推定ノイズ信号

に適用されて、複数の重み付けされた推定ノイズ信号

を生成し得る。前述のように、第１の重みのセット４１０の各重みは、エンジン次数周波数などの現在の車両パラメータまたは状況に基づいて、対応する推定ノイズ信号

に対して個別に選択され、適応的に適用され得る。

ステップ５４０において、第２の信号経路における各推定ノイズ信号

は、対応する各エラーマイクロフォン場所（Ｐ_０，Ｐ_１，Ｐ_２，Ｐ_３）と、仮想マイクロフォン場所（Ｖ_０）との間の伝達関数Ｈ_ｐｖ［ｐ］［ｖ］に従ってモデル化される仮想経路フィルタ４１４を使用してフィルタリングされて、複数のフィルタリングされた推定ノイズ信号

を生成し得る。ステップ５５０において、第２の信号経路における複数のフィルタリングされた推定ノイズ信号

のそれぞれに重みが適用され得る。たとえば、第２の重みのセット４１８（Ｒ_ｐｖ）が、複数のフィルタリングされた推定ノイズ信号

に適用されて、複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号

を生成し得る。前述のように、第２の重みのセット４１８内の各重みは、エンジン次数周波数などの現在の車両パラメータまたは状況に基づいて、対応するフィルタリングされた推定ノイズ信号

に対して個別に選択され、適応的に適用され得る。

ステップ５６０において、第１の信号経路４１２からの（すなわち、フィルタリングされていない）各信号と、第２の信号経路４１６からの（すなわち、フィルタリングされた）各信号とが組み合わせられて、第１の仮想マイクロフォン場所Ｖ_０におけるノイズを示す推定仮想マイクロフォンノイズ信号

を生成し得る。たとえば、仮想場所ノイズ推定器３６６は、第１の信号経路４１２からの複数の重み付けされた推定ノイズ信号

と、第２の信号経路４１６からの複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号

との重ね合わせに基づいて、推定仮想マイクロフォンノイズ信号

を生成し得る。フィルタリングされた信号とフィルタリングされていない信号とのそれぞれに適用される重みは、現在の車両状況に基づいて、最終的な重ね合わせにおける対応する各信号の割合を適応的に調整して、推定仮想マイクロフォンノイズ信号

を取得し得る。

物理マイクロフォンが存在しない仮想的な場所におけるノイズの正確な推定を提供することに加えて、ＥＯＣシステム３００は、複雑で動的な音響環境において、異なる周波数範囲での仮想的な場所におけるノイズを高い信頼性で推定し得る。さらに、ＥＯＣシステム３００は、車室内の最終的な物理マイクロフォン個数を削減することを可能にし得る。多くの従来のＥＯＣシステムは、専用のマイクロフォンが乗員の耳の場所付近にあることに依存している。これらの専用のＥＯＣマイクロフォンは、一部の車両が音声認識及びハンズフリー通信に利用する複数のマイクロフォンに追加されるものであり、マイクロフォンは合計で７個以上にもなり得る。フィルタリングされたマイクロフォン信号及び／またはフィルタリングされていないマイクロフォン信号に適応的に重み付けし、これらの信号の少なくとも一部を混合して、物理マイクロフォンから離れた仮想マイクロフォン場所におけるノイズの正確な推定値を提供することにより、ＥＯＣシステムは、他の車両マイクロフォンをＥＯＣの目的で利用することが可能になり得る。したがって、本開示のシステム及び方法はまた、少なくともいくつかの既存の音声マイクロフォンをＥＯＣの目的で再利用することによって、車両のマイクロフォンの総数を削減し得る。これにより、さらにコストを削減することができ、設計要件によって、より少数のマイクロフォンが、従来はＥＯＣに最適ではなかった場所に配置されることが指示されている状況で有用である。

本明細書に記載のコントローラまたはデバイスのうちの任意の１つまたは複数は、様々なプログラミング言語及び／または技術を使用して作成されたコンピュータプログラムからコンパイルまたは解釈され得るコンピュータ実行可能命令を含む。一般に、（マイクロプロセッサなどの）プロセッサは、たとえば、メモリ、コンピュータ可読媒体などから命令を受け取り、命令を実行する。処理ユニットは、ソフトウェアプログラムの命令を実行することが可能な非一時的コンピュータ可読記憶媒体を含む。コンピュータ可読記憶媒体は、電子記憶デバイス、磁気記憶デバイス、光学記憶デバイス、電磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、またはこれらの任意の適切な組み合わせであり得るが、これらに限定されない。

当業者は、機能的に等価な処理ステップを時間領域または周波数領域のいずれかで実施できることを理解する。したがって、図中の各信号処理ブロックに関して明示的には述べていないが、信号処理は、時間領域、周波数領域、またはこれらの組み合わせのいずれかで行われ得る。さらに、様々な処理ステップをデジタル信号処理の典型的な用語で説明しているが、本開示の範囲から逸脱することなく、アナログ信号処理を使用して等価なステップが実行され得る。

例示的な実施形態を上述したが、これらの実施形態が本発明の全ての可能な形態を記載することは意図していない。むしろ、本明細書で使用した単語は限定ではなく説明のための単語であり、本発明の思想及び範囲から逸脱することなく様々な変更が成され得ることが理解される。さらに、様々な実装する実施形態の特徴は組み合わせられて、本発明のさらなる実施形態を形成し得る。

Claims (20)

1. エンジンオーダーキャンセレーション（ＥＯＣ）システムのための仮想マイクロフォン場所におけるノイズを推定する方法であって、
   複数のエラーマイクロフォンのうちのそれぞれの場所におけるノイズを示す複数の推定ノイズ信号を受け取ることであって、各推定ノイズ信号は、前記複数のエラーマイクロフォンのうちのそれぞれからの誤差信号に少なくとも部分的に基づく、前記受け取ることと、
   複数のフィルタリングされた推定ノイズ信号を生成するために、対応する各エラーマイクロフォン場所と前記仮想マイクロフォン場所との間の伝達関数に従ってモデル化される仮想経路フィルタを使用して、各推定ノイズ信号をフィルタリングすることと、
   複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号を生成するために、現在の車両状況に基づいて変化する重みを使用して、フィルタリングされた各推定ノイズ信号に適応的に重み付けすることと、
   少なくとも前記複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号の重ね合わせに基づいて、前記仮想マイクロフォン場所におけるノイズを示す推定仮想マイクロフォンノイズ信号を生成することと、
   を含む、前記方法。
2. 各仮想経路フィルタは有限インパルス応答フィルタである、請求項１に記載の方法。
3. 各重みは、ルックアップテーブルに記憶され、前記現在の車両状況に基づいて個々のフィルタリングされた推定ノイズ信号に適用するために導出される複数の重みから選択される、請求項１に記載の方法。
4. 前記仮想マイクロフォン場所は、乗員の耳の位置に対応する、請求項１に記載の方法。
5. 適応フィルタコントローラにおいて前記推定仮想マイクロフォンノイズ信号を受け取ることと、
   前記推定仮想マイクロフォンノイズ信号に部分的に基づいて適応フィルタの適応的伝達特性を調整することと、
   をさらに含む、請求項１に記載の方法。
6. 各重みが少なくともエンジン次数ノイズの周波数に基づいて変化するように、前記現在の車両状況が前記周波数を含む、請求項１に記載の方法。
7. 各重みがさらにエンジン負荷及び車両速度のうちの少なくとも１つに基づいてさらに選択されるように、前記現在の車両状況が前記エンジン負荷及び前記車両速度のうちの少なくとも１つをさらに含む、請求項６に記載の方法。
8. 前記複数の推定ノイズ信号のそれぞれは、第１の信号経路及び第２の信号経路を含む２つの信号経路に分割され、前記第２の信号経路の出力は、前記複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号を含み、前記方法は、
   複数の重み付けされた推定ノイズ信号を生成するために、前記現在の車両状況に基づいて選択される重みを使用して、前記第１の信号経路における各推定ノイズ信号に適応的に重み付けすること
   をさらに含む、請求項１に記載の方法。
9. 少なくとも前記複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号の前記重ね合わせに基づいて、前記仮想マイクロフォン場所におけるノイズを示す前記推定仮想マイクロフォンノイズ信号を生成することは、
   前記第１の信号経路からの前記複数の重み付けされた推定ノイズ信号と、前記第２の信号経路からの前記複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号との重ね合わせに基づいて、前記仮想マイクロフォン場所におけるノイズを示す前記推定仮想マイクロフォンノイズ信号を生成すること
   を含む、請求項８に記載の方法。
10. エンジンオーダーキャンセレーション（ＥＯＣ）システムは、
    適応的伝達特性と、参照信号発生器から受け取った参照信号とに基づいて、アンチノイズ信号を生成するように構成される少なくとも１つの適応フィルタであって、前記少なくとも１つの適応フィルタの前記適応的伝達特性は、フィルタ係数のセットによって特徴付けられる、前記少なくとも１つの適応フィルタと、
    前記参照信号と、仮想マイクロフォン場所におけるノイズを示す推定仮想マイクロフォンノイズ信号とに基づいて、前記フィルタ係数のセットを適応させるようにプログラムされるプロセッサ及びメモリを含む適応フィルタコントローラと、
    少なくとも前記適応フィルタコントローラと通信する仮想場所ノイズ推定器と、
    を備え、前記仮想場所ノイズ推定器は、
    複数のエラーマイクロフォンのうちのそれぞれの場所におけるノイズを示す複数の推定ノイズ信号を受け取ることであって、各推定ノイズ信号は、前記複数のエラーマイクロフォンのうちのそれぞれからの誤差信号に少なくとも部分的に基づく、前記受け取ることと、
    複数のフィルタリングされた推定ノイズ信号を生成するために、対応する各エラーマイクロフォン場所と前記仮想マイクロフォン場所との間の伝達関数に従ってモデル化される仮想経路フィルタを使用して、各推定ノイズ信号をフィルタリングすることと、
    複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号を生成するために、現在の車両状況に基づいて選択及び変更される重みを使用して、フィルタリングされた各推定ノイズ信号に適応的に重み付けすることと、
    少なくとも前記複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号の重ね合わせに基づいて、前記仮想マイクロフォン場所におけるノイズを示す前記推定仮想マイクロフォンノイズ信号を生成することと、
    を行うようにプログラムされるプロセッサ及びメモリを含む、前記システム。
11. 各重みは、前記現在の車両状況に基づいて個々のフィルタリングされた推定ノイズ信号に適用するために導出される複数の重みから選択される、請求項１０に記載のシステム。
12. 前記現在の車両状況はエンジン次数ノイズの周波数を含み、各重みは少なくとも前記周波数に基づいて変化する、請求項１０に記載のシステム。
13. 各仮想経路フィルタは有限インパルス応答フィルタである、請求項１０に記載のシステム。
14. 前記複数の推定ノイズ信号のそれぞれは、第１の信号経路及び第２の信号経路を含む２つの信号経路に分割され、前記第２の信号経路の出力は、前記複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号を含み、前記仮想場所ノイズ推定器は、
    複数の重み付けされた推定ノイズ信号を生成するために、前記現在の車両状況に基づいて選択される重みを使用して、前記第１の信号経路における各推定ノイズ信号に適応的に重み付けすること
    を行うようにさらにプログラムされる、請求項１０に記載のシステム。
15. 前記仮想場所ノイズ推定器は、前記第１の信号経路からの前記複数の重み付けされた推定ノイズ信号と、前記第２の信号経路からの前記複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号との前記重ね合わせに基づいて、前記仮想マイクロフォン場所におけるノイズを示す前記推定仮想マイクロフォンノイズ信号を生成するようにプログラムされる、請求項１４に記載のシステム。
16. 前記仮想マイクロフォン場所は、乗員の耳の位置に対応する、前記複数のエラーマイクロフォンから離れた空間内の固定点である、請求項１５に記載のシステム。
17. エンジンオーダーキャンセレーション（ＥＯＣ）システムのための仮想マイクロフォン場所におけるノイズを推定する方法であって、
    複数のエラーマイクロフォンのうちのそれぞれの場所におけるノイズを示す複数の推定ノイズ信号を受け取ることであって、各推定ノイズ信号は、前記複数のエラーマイクロフォンのうちのそれぞれからの誤差信号に少なくとも部分的に基づく、前記受け取ることと、
    第１の信号経路及び第２の信号経路に沿って各推定ノイズ信号を送ることと、
    複数の重み付けされた推定ノイズ信号を生成するために、前記第１の信号経路における各推定ノイズ信号に重みを適用することであって、各重みは、現在の車両状況に基づいて個別に選択及び変更される、前記適用することと、
    複数のフィルタリングされた推定ノイズ信号を生成するために、対応する各エラーマイクロフォン場所と前記仮想マイクロフォン場所との間の伝達関数に従ってモデル化される仮想経路フィルタを使用して、前記第２の信号経路における各推定ノイズ信号をフィルタリングすることと、
    複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号を生成するために、前記第２の信号経路におけるフィルタリングされた各推定ノイズ信号に重みを適用することであって、各重みは、現在の車両状況に基づいて個別に選択及び変更される、前記適用することと、
    前記第１の信号経路からの前記複数の重み付けされた推定ノイズ信号と、前記第２の信号経路からの前記複数の重み付けされたフィルタリングされた推定ノイズ信号との重ね合わせに基づいて、前記仮想マイクロフォン場所におけるノイズを示す推定仮想マイクロフォンノイズ信号を生成することと、
    を含む、前記方法。
18. 前記重ね合わせにおいて適用される各信号の割合は、前記現在の車両状況に基づいて、対応する重みによって適応的に制御される、請求項１７に記載の方法。
19. 各重みが少なくともエンジン次数ノイズの周波数に基づいて個別に選択及び変更されるように、前記現在の車両状況が前記周波数を含む、請求項１８に記載の方法。
20. 前記仮想マイクロフォン場所は、乗員の耳の位置に対応する、請求項１７に記載の方法。

Images