JP7234754B2 - overhead carrier - Google Patents

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Description

本発明は、天井搬送車に関する。 The present invention relates to an overhead transport vehicle.

搬送対象物を保持する保持部を有する保持ユニットにおいて、保持部の状態が専用のアクチュエータによって防振状態又はロック状態に切り替えられる天井搬送車が知られている(例えば、特許文献1参照)。このような天井搬送車においては、搬送対象物を保持して走行する際に、保持部の状態が、保持部が弾性部材によって支持される防振状態に切り替えられて、搬送対象物に伝わる振動を低減するための防振の有効化が図られる、一方、搬送対象物を移載先に対して移載する際に、保持部の状態が、保持部の位置がロックされるロック状態に切り替えられて、搬送対象物の移載の安定化が図られる。 2. Description of the Related Art In a holding unit having a holding portion that holds an object to be conveyed, there is known an overhead transport vehicle in which the state of the holding portion can be switched between a vibration-proof state and a locked state by a dedicated actuator (see, for example, Patent Document 1). In such an overhead transport vehicle, when traveling while holding an object to be conveyed, the state of the holding portion is switched to a vibration-proof state in which the holding portion is supported by an elastic member, and vibration transmitted to the object to be conveyed is eliminated. On the other hand, when the object to be transported is transferred to the transfer destination, the state of the holding portion is switched to a locked state in which the position of the holding portion is locked. Therefore, the transfer of objects to be conveyed can be stabilized.

特開2018-39659号公報JP 2018-39659 A

しかし、上述したような天井搬送車では、アクチュエータによって保持部の状態が切り替えられるため、アクチュエータの制御に不具合が生じると、所定のタイミングで保持部の状態が切り替えられず、走行時における防振の有効化及び移載時における移載の安定化が実現されないおそれがある。 However, in the overhead guided vehicle described above, since the state of the holding portion is switched by the actuator, if a problem occurs in the control of the actuator, the state of the holding portion cannot be switched at a predetermined timing, resulting in vibration isolation during travel. There is a risk that stabilization of the transfer at the time of validation and transfer will not be realized.

そこで、本発明は、走行時における防振の有効化及び移載時における移載の安定化を確実に実現することができる天井搬送車を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide an overhead guided vehicle capable of achieving effective vibration isolation during travel and stable transfer during transfer.

本発明の天井搬送車は、軌道に沿って走行する走行ユニットと、搬送対象物を保持する保持部を有する保持ユニットと、保持ユニットを昇降させる昇降駆動部を有する昇降駆動ユニットと、保持ユニットが上昇端に位置する際に保持部をフローティング状態にし、保持ユニットが上昇端よりも下側に位置する際に保持部をロック状態にする切替機構と、フローティング状態にある保持部を支持する弾性部材と、を備え、切替機構は、保持ユニットが昇降する動作に連動して保持部をフローティング状態又はロック状態にする。 The overhead transport vehicle of the present invention includes a traveling unit that travels along a track, a holding unit that has a holding section that holds an object to be conveyed, an elevation driving unit that has an elevation driving section that raises and lowers the holding unit, and a holding unit. A switching mechanism that brings the holding part into a floating state when the holding unit is positioned at the rising end and puts the holding part into a locked state when the holding unit is positioned below the rising end, and an elastic member that supports the holding part in the floating state. and the switching mechanism brings the holding portion into the floating state or the locked state in conjunction with the movement of the holding unit up and down.

本発明の天井搬送車では、保持ユニットが上昇端に位置する際に、保持部が切替機構によってフローティング状態にされ、フローティング状態にある保持部が弾性部材によって支持される。これにより、搬送対象物を保持して走行する際に、搬送対象物に伝わる振動を低減するための防振の有効化が図られる。また、保持ユニットが上昇端よりも下側に位置する際に、保持部が切替機構によってロック状態にされる。これにより、搬送対象物を移載先に対して移載する際に、搬送対象物の移載の安定化が図られる。ここで、本発明の天井搬送車では、保持部をフローティング状態又はロック状態にする切替機構が、保持ユニットが昇降する動作に連動して保持部の状態を切り替える。つまり、切替機構においては、保持部の状態を切り替えるために、専用のアクチュエータを採用する必要がない。以上により、本発明の天井搬送車によれば、走行時における防振の有効化及び移載時における移載の安定化を確実に実現することができる。 In the overhead transport vehicle of the present invention, when the holding unit is positioned at the raised end, the holding section is brought into a floating state by the switching mechanism, and the holding section in the floating state is supported by the elastic member. As a result, vibration isolation for reducing vibration transmitted to the object to be conveyed when the object to be conveyed is traveling while holding the object to be conveyed can be made effective. Further, when the holding unit is positioned below the rising end, the holding portion is locked by the switching mechanism. As a result, when the object to be transported is transferred to the transfer destination, the transfer of the object to be transported can be stabilized. Here, in the overhead guided vehicle of the present invention, the switching mechanism for switching the holding section to the floating state or the locked state switches the state of the holding section in conjunction with the movement of the holding unit to move up and down. That is, in the switching mechanism, it is not necessary to employ a dedicated actuator for switching the state of the holding portion. As described above, according to the overhead guided vehicle of the present invention, it is possible to reliably realize effective vibration isolation during traveling and stable transfer during transfer.

本発明の天井搬送車では、昇降駆動部は、保持ユニットが吊り下げられたベルトと、ベルトを巻き取るドラムと、を含み、切替機構は、昇降駆動ユニットに設けられた支持アームを有し、支持アームは、保持ユニットが上昇端よりも下側に位置する際に昇降駆動部を支持することで、昇降駆動部及び保持ユニットをロック状態にし、保持ユニットが上昇する際にドラムにおいて巻径が増加するベルトによって操作されることで、昇降駆動部及び保持ユニットをフローティング状態にし、弾性部材は、昇降駆動ユニットに設けられており、フローティング状態にある昇降駆動部を支持してもよい。このように、保持ユニットが上昇する際にドラムにおいて巻径が増加するベルトに操作されるように支持アームを構成することで、減速比を大きくしてドラムの駆動モータに生じる負荷を小さくすることができる。また、フローティング状態にある昇降駆動部及び保持ユニットを支持するように昇降駆動ユニットに弾性部材を設けることで、重量が大きい搬送対象物に対しても防振の有効化を図ることができ、搬送対象物の重量が変化しても同程度の防振効果を期待することができる。 In the overhead transport vehicle of the present invention, the elevation drive section includes a belt from which the holding unit is suspended and a drum that winds the belt, the switching mechanism has a support arm provided in the elevation drive unit, The support arm supports the elevation driving section when the holding unit is positioned below the rising end, thereby locking the elevation driving section and the holding unit, and the winding diameter of the drum increases when the holding unit rises. The lifting drive and the holding unit may be floated by being operated by the increasing belt, and the elastic member may be provided on the lifting drive unit to support the lifting drive in the floating state. In this way, by configuring the support arm so as to be operated by the belt whose winding diameter increases on the drum when the holding unit is lifted, the reduction ratio is increased and the load on the drum drive motor is reduced. can be done. Further, by providing the lifting drive unit with an elastic member so as to support the lifting drive unit and the holding unit that are in a floating state, vibration isolation can be effectively achieved even for a heavy object to be conveyed. Even if the weight of the object changes, the same level of anti-vibration effect can be expected.

本発明の天井搬送車では、弾性部材は、昇降駆動ユニットに複数設けられており、昇降駆動部における昇降駆動部及び保持ユニットの重心位置に対して均等に配置されていてもよい。これにより、フローティング状態にあり且つ複数の弾性部材によって支持される昇降駆動部を鉛直方向に案内するガイドが必要になったとしても、当該ガイドの設計(例えば、曲げに対する強さ、設置位置、個数等の設定)の自由度を向上させることができる。 In the overhead transport vehicle of the present invention, a plurality of elastic members may be provided in the elevation drive unit, and may be arranged evenly with respect to the center of gravity of the elevation drive section and the holding unit in the elevation drive section. As a result, even if it is necessary to provide a guide for vertically guiding the lift drive unit that is in a floating state and is supported by a plurality of elastic members, the design of the guide (for example, strength against bending, installation position, number of units, etc.) etc.) can be improved.

本発明の天井搬送車では、切替機構は、昇降駆動ユニットに設けられたプッシュロッドと、保持ユニットに設けられた支持プレートと、を有し、支持プレートは、保持ユニットが上昇端よりも下側に位置する際に保持部を支持することで、保持部をロック状態にし、保持ユニットが上昇する際にプッシュロッドに押されることで、保持部をフローティング状態にし、弾性部材は、保持ユニットに設けられており、フローティング状態にある保持部を支持してもよい。これにより、昇降駆動ユニットの構成の複雑化を防止することができる。 In the overhead guided vehicle of the present invention, the switching mechanism has a push rod provided in the elevation drive unit and a support plate provided in the holding unit, and the support plate is arranged such that the holding unit is located below the rising end. The holding portion is locked by supporting the holding portion when the holding portion is positioned at the position of the holding portion, and the holding portion is brought into the floating state by being pushed by the push rod when the holding unit is raised, and the elastic member is provided in the holding unit. and may support the holding portion in a floating state. As a result, it is possible to prevent the configuration of the elevation drive unit from becoming complicated.

本発明によれば、走行時における防振の有効化及び移載時における移載の安定化を確実に実現することができる天井搬送車を提供することが可能となる。 According to the present invention, it is possible to provide an overhead transport vehicle that can reliably achieve effective vibration isolation during travel and stable transfer during transfer.

第1実施形態の天井搬送車の側面図である。It is a side view of the overhead transport vehicle of the first embodiment. 第1実施形態の天井搬送車において保持部がロック状態にある場合の昇降駆動ユニット及び保持ユニットの構成図である。FIG. 4 is a configuration diagram of the lifting drive unit and the holding unit when the holding section is in the locked state in the ceiling transport vehicle of the first embodiment; 第1実施形態の天井搬送車において保持部がフローティング状態にある場合の昇降駆動ユニット及び保持ユニットの構成図である。FIG. 4 is a configuration diagram of the lifting drive unit and the holding unit when the holding section is in a floating state in the ceiling guided vehicle of the first embodiment; 第2実施形態の天井搬送車において保持部がロック状態にある場合の昇降駆動ユニット及び保持ユニットの構成図である。FIG. 11 is a configuration diagram of the lifting drive unit and the holding unit when the holding section is in the locked state in the ceiling guided vehicle of the second embodiment; 第2実施形態の天井搬送車において保持部がフローティング状態にある場合の昇降駆動ユニット及び保持ユニットの構成図である。FIG. 12 is a configuration diagram of the lifting drive unit and the holding unit when the holding section is in a floating state in the ceiling guided vehicle of the second embodiment;

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
[第1実施形態]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In each figure, the same or corresponding parts are denoted by the same reference numerals, and redundant explanations are omitted.
[First embodiment]

図1に示されるように、第1実施形態の天井搬送車1は、半導体デバイスが製造されるクリーンルームの天井付近に敷設された軌道100に沿って走行する。第1実施形態の天井搬送車1は、複数の半導体ウェハが収容されたFOUP(Front Opening Unified Pod)(搬送対象物)200の搬送、及び、半導体ウェハに各種処理を施す処理装置に設けられたロードポート300に対するFOUP200の移載を行う。 As shown in FIG. 1, the overhead carrier 1 of the first embodiment travels along a track 100 laid near the ceiling of a clean room where semiconductor devices are manufactured. The overhead transport vehicle 1 of the first embodiment is provided in a processing apparatus that transports a FOUP (Front Opening Unified Pod) (object to be transported) 200 containing a plurality of semiconductor wafers and performs various processes on the semiconductor wafers. The FOUP 200 is transferred to the load port 300 .

天井搬送車1は、フレームユニット2と、走行ユニット3と、ラテラルユニット4と、シータユニット5と、昇降駆動ユニット6と、保持ユニット7と、コントローラ8と、を備えている。フレームユニット2は、センターフレーム21と、フロントフレーム22と、リアフレーム23と、を有している。フロントフレーム22は、センターフレーム21における前側(天井搬送車1の走行方向における前側)の端部から下側に延在している。リアフレーム23は、センターフレーム21における後側(天井搬送車1の走行方向における後側)の端部から下側に延在している。 The ceiling transport vehicle 1 includes a frame unit 2, a traveling unit 3, a lateral unit 4, a sheeter unit 5, an elevation driving unit 6, a holding unit 7, and a controller 8. The frame unit 2 has a center frame 21 , a front frame 22 and a rear frame 23 . The front frame 22 extends downward from the front end of the center frame 21 (the front side in the running direction of the overhead transport vehicle 1). The rear frame 23 extends downward from the rear end of the center frame 21 (the rear side in the running direction of the overhead transport vehicle 1).

走行ユニット3は、センターフレーム21の上側に配置されている。走行ユニット3は、例えば、軌道100に沿って敷設された高周波電流線から無接触で電力の供給を受けることで、軌道100に沿って走行する。ラテラルユニット4は、センターフレーム21の下側に配置されている。ラテラルユニット4は、シータユニット5、昇降駆動ユニット6及び保持ユニット7を横方向(天井搬送車1の走行方向における側方)に移動させる。シータユニット5は、ラテラルユニット4の下側に配置されている。シータユニット5は、昇降駆動ユニット6及び保持ユニット7を水平面内において回動させる。 The traveling unit 3 is arranged above the center frame 21 . The traveling unit 3 travels along the track 100 by being supplied with power without contact from, for example, a high-frequency current line laid along the track 100 . The lateral unit 4 is arranged below the center frame 21 . The lateral unit 4 moves the sheeter unit 5, the lifting drive unit 6, and the holding unit 7 in the lateral direction (sideways in the traveling direction of the overhead transport vehicle 1). The theta unit 5 is arranged below the lateral unit 4 . The sheeter unit 5 rotates the elevation drive unit 6 and the holding unit 7 in the horizontal plane.

昇降駆動ユニット6は、シータユニット5の下側に配置されている。昇降駆動ユニット6は、保持ユニット7を昇降させる昇降駆動部60を有している。保持ユニット7は、昇降駆動ユニット6の下側に配置されている。保持ユニット7は、FOUP200のフランジ部201を保持する保持部70を有している。コントローラ8は、センターフレーム21に配置されている。コントローラ8は、CPU、ROM及びRAM等によって構成された電子制御ユニットである。コントローラ8は、天井搬送車1の各部を制御する。 The elevation drive unit 6 is arranged below the sheeter unit 5 . The elevation driving unit 6 has an elevation driving section 60 for raising and lowering the holding unit 7 . The holding unit 7 is arranged below the elevation drive unit 6 . The holding unit 7 has a holding portion 70 that holds the flange portion 201 of the FOUP 200 . The controller 8 is arranged on the center frame 21 . The controller 8 is an electronic control unit including a CPU, ROM, RAM, and the like. The controller 8 controls each part of the ceiling transport vehicle 1 .

以上のように構成された天井搬送車1は、一例として、次のように動作する。ロードポート300から天井搬送車1にFOUP200を移載する場合には、FOUP200を保持していない天井搬送車1がロードポート300の上方に停止する。続いて、昇降駆動部60が保持ユニット7を下降させ、保持部70が、ロードポート300に載置されているFOUP200のフランジ部201を保持する。続いて、昇降駆動部60が保持ユニット7を上昇端まで上昇させて、フロントフレーム22とリアフレーム23との間にFOUP200を配置する。続いて、FOUP200を保持した天井搬送車1が走行を開始する。 As an example, the ceiling guided vehicle 1 configured as described above operates as follows. When transferring the FOUP 200 from the load port 300 to the overhead transport vehicle 1 , the overhead transport vehicle 1 that does not hold the FOUP 200 stops above the load port 300 . Subsequently, the lifting drive section 60 lowers the holding unit 7 , and the holding section 70 holds the flange section 201 of the FOUP 200 placed on the load port 300 . Subsequently, the elevation driving section 60 raises the holding unit 7 to the upper end to arrange the FOUP 200 between the front frame 22 and the rear frame 23 . Subsequently, the ceiling transport vehicle 1 holding the FOUP 200 starts traveling.

一方、天井搬送車1からロードポート300にFOUP200を移載する場合には、FOUP200を保持した天井搬送車1がロードポート300の上方に停止する。続いて、昇降駆動部60が保持ユニット7を下降させて、ロードポート300にFOUP200を載置し、保持部70がFOUP200のフランジ部201の保持を解放する。続いて、昇降駆動部60が保持ユニット7を上昇端まで上昇させる。続いて、FOUP200を保持していない天井搬送車1が走行を開始する。 On the other hand, when transferring the FOUP 200 from the overhead transport vehicle 1 to the load port 300 , the overhead transport vehicle 1 holding the FOUP 200 stops above the load port 300 . Subsequently, the lifting drive section 60 lowers the holding unit 7 to place the FOUP 200 on the load port 300 , and the holding section 70 releases the holding of the flange section 201 of the FOUP 200 . Subsequently, the elevation driving section 60 raises the holding unit 7 to the upper end. Subsequently, the overhead transport vehicle 1 not holding the FOUP 200 starts running.

次に、昇降駆動ユニット6及び保持ユニット7の構成について詳細に説明する。図2及び図3に示されるように、昇降駆動ユニット6の昇降駆動部60は、ベース61と、複数のベルト62と、複数のドラム63と、駆動モータ64と、を有している。各ドラム63は、回転可能となるようにベース61によって支持されている。駆動モータ64は、各ドラム63を回転させるための駆動源であり、ベース61に固定されている。各ベルト62の一端部は各ドラム63に接続されており、各ベルト62の他端部は保持ユニット7に接続されている。各ベルト62は、昇降駆動部60に設けられた複数のガイドプーリ65によって所定位置に案内されている。以上のように構成された昇降駆動部60は、保持ユニット7が吊り下げられた複数のベルト62をドラム63が巻き取ることで、保持ユニット7を上昇させ、保持ユニット7が吊り下げられた複数のベルト62をドラム63が繰り出すことで、保持ユニット7を下降させる。 Next, the configurations of the elevation drive unit 6 and the holding unit 7 will be described in detail. As shown in FIGS. 2 and 3 , the elevation drive section 60 of the elevation drive unit 6 has a base 61 , multiple belts 62 , multiple drums 63 , and a drive motor 64 . Each drum 63 is supported by the base 61 so as to be rotatable. A drive motor 64 is a drive source for rotating each drum 63 and is fixed to the base 61 . One end of each belt 62 is connected to each drum 63 and the other end of each belt 62 is connected to the holding unit 7 . Each belt 62 is guided to a predetermined position by a plurality of guide pulleys 65 provided in the elevation drive section 60 . The lifting drive unit 60 configured as described above raises the holding unit 7 by causing the drum 63 to wind up a plurality of belts 62 from which the holding units 7 are suspended, thereby moving the plurality of belts from which the holding units 7 are suspended. The holding unit 7 is lowered by the drum 63 feeding out the belt 62 .

昇降駆動ユニット6において、ベース61は、筐体66内に配置されている。筐体66は、底壁66aと、天壁66bと、側壁66cと、を有している。ベース61は、筐体66内に設けられた直動機構67によって、鉛直方向のみに沿って移動可能とされている。直動機構67は、例えば、LFガイド機構、ボールスプライン機構等である。底壁66aとベース61との間には、複数の弾性部材11が配置されている。各弾性部材11は、例えば、ゲル材、ゴム材、圧縮ばね等である。天壁66bには、ベース61の上側への移動を停止させる複数のストッパ68が設けられている。 In the elevation drive unit 6 , the base 61 is arranged inside the housing 66 . The housing 66 has a bottom wall 66a, a top wall 66b, and side walls 66c. The base 61 is movable only in the vertical direction by a linear motion mechanism 67 provided inside the housing 66 . The linear motion mechanism 67 is, for example, an LF guide mechanism, a ball spline mechanism, or the like. A plurality of elastic members 11 are arranged between the bottom wall 66 a and the base 61 . Each elastic member 11 is, for example, a gel material, a rubber material, a compression spring, or the like. A plurality of stoppers 68 for stopping upward movement of the base 61 are provided on the top wall 66b.

保持ユニット7の保持部70は、ベース71と、1対の把持部72と、を有している。1対の把持部72は、水平方向に沿って開閉可能となるようにベース71によって支持されている。1対の把持部72は、駆動モータ(図示省略)及びリンク機構(図示省略)によって開閉させられる。保持ユニット7において、ベース71は、筐体73の底壁を構成しており、筐体73に対する位置が固定されている。ベース71、各ベルト62の他端部が接続されている。 The holding portion 70 of the holding unit 7 has a base 71 and a pair of gripping portions 72 . The pair of grips 72 are supported by the base 71 so that they can be opened and closed in the horizontal direction. The pair of grips 72 are opened and closed by a drive motor (not shown) and a link mechanism (not shown). In the holding unit 7 , the base 71 constitutes the bottom wall of the housing 73 and is fixed in position relative to the housing 73 . The base 71 and the other end of each belt 62 are connected.

昇降駆動ユニット6には、切替機構9が設けられている。切替機構9は、保持ユニット7が上昇端に位置する際に保持部70をフローティング状態(図3に示される状態)にし、保持ユニット7が上昇端よりも下側に位置する際に保持部70をロック状態(図2に示される状態)にする。フローティング状態は、複数の弾性部材11によって保持部70が直接的に又は間接的に支持された状態である。ロック状態は、複数の弾性部材11よりも鉛直方向における支持力が大きい何らかの支持部によって保持部70が直接的に又は間接的に支持された状態である。切替機構9は、保持ユニット7が昇降する動作に連動して保持部70をフローティング状態又はロック状態にする。 A switching mechanism 9 is provided in the elevation drive unit 6 . The switching mechanism 9 brings the holding portion 70 into a floating state (the state shown in FIG. 3) when the holding unit 7 is positioned at the rising end, and the holding portion 70 when the holding unit 7 is positioned below the rising end. to the locked state (the state shown in FIG. 2). The floating state is a state in which the holding portion 70 is directly or indirectly supported by the plurality of elastic members 11 . The locked state is a state in which the holding portion 70 is directly or indirectly supported by some supporting portion having a larger supporting force in the vertical direction than the plurality of elastic members 11 . The switching mechanism 9 brings the holding portion 70 into a floating state or a locked state in conjunction with the movement of the holding unit 7 up and down.

第1実施形態では、切替機構9は、支持アーム91と、付勢部材92と、を有している。支持アーム91の中間部は、ベース61に設けられた軸61aによって支持されており、支持アーム91の一端部91a及び他端部91bは、鉛直面内において揺動可能とされている。一端部91aは、例えばローラとして構成されており、1つのドラム63の近傍に位置している。他端部91bは、例えばローラとして構成されており、底壁66aとベース61との間に位置している。付勢部材92は、例えば軸61aに取り付けられた捩りコイルばねであり、他端部91bが底壁66a側に移動するように支持アーム91を付勢している。 In the first embodiment, the switching mechanism 9 has a support arm 91 and a biasing member 92 . An intermediate portion of the support arm 91 is supported by a shaft 61a provided on the base 61, and one end portion 91a and the other end portion 91b of the support arm 91 are allowed to swing in a vertical plane. One end portion 91 a is configured as, for example, a roller and positioned near one drum 63 . The other end portion 91b is configured as a roller, for example, and positioned between the bottom wall 66a and the base 61. As shown in FIG. The biasing member 92 is, for example, a torsion coil spring attached to the shaft 61a, and biases the support arm 91 so that the other end 91b moves toward the bottom wall 66a.

図2に示されるように、保持ユニット7が上昇端よりも下側に位置する際には、保持ユニット7が上昇しているか下降しているかにかかわらず、付勢部材92によって付勢された支持アーム91の他端部91bが底壁66aに押し付けられることで、支持アーム91が、保持ユニット7と共に昇降駆動部60を支持する。このとき、ベース61が複数のストッパ68に接触することで、昇降駆動部60の位置が固定される。このように、支持アーム91は、昇降駆動部60を支持することで、昇降駆動部60及び保持ユニット7をロック状態にする。 As shown in FIG. 2, when the holding unit 7 is positioned below the rising end, regardless of whether the holding unit 7 is raised or lowered, the force is applied by the biasing member 92. The other end 91 b of the support arm 91 is pressed against the bottom wall 66 a so that the support arm 91 supports the lifting drive section 60 together with the holding unit 7 . At this time, the base 61 comes into contact with the plurality of stoppers 68, thereby fixing the position of the elevation driving section 60. As shown in FIG. In this manner, the support arm 91 supports the elevation drive section 60 to lock the elevation drive section 60 and the holding unit 7 .

図3に示されるように、保持ユニット7が上昇端に位置する際には、ドラム63において巻径が増加したベルト62によって一端部91aが押された支持アーム91の他端部91bが底壁66aから離れることで、支持アーム91が、保持ユニット7と共に昇降駆動部60をフローティング状態にする。このとき、昇降駆動ユニット6に設けられた複数の弾性部材11が、フローティング状態にある昇降駆動部60を支持する。このように、支持アーム91は、保持ユニット7が上昇する際にドラム63において巻径が増加するベルト62に操作されることで、昇降駆動部60及び保持ユニット7をフローティング状態にする。フローティング状態にある保持部70は、昇降駆動部60を介して、複数の弾性部材11によって支持される。 As shown in FIG. 3, when the holding unit 7 is positioned at the raised end, the other end 91b of the support arm 91 whose one end 91a is pushed by the belt 62 whose winding diameter is increased on the drum 63 is pushed to the bottom wall. By moving away from 66 a , the support arm 91 brings the lifting drive section 60 into a floating state together with the holding unit 7 . At this time, the plurality of elastic members 11 provided in the elevation drive unit 6 support the elevation drive section 60 in the floating state. In this manner, the support arm 91 is operated by the belt 62 whose winding diameter increases on the drum 63 when the holding unit 7 is lifted, thereby bringing the lifting drive section 60 and the holding unit 7 into a floating state. The holding portion 70 in the floating state is supported by the plurality of elastic members 11 via the elevation driving portion 60 .

第1実施形態では、図2に示されるように、昇降駆動部60及び保持ユニット7を切替機構9が支持することで、昇降駆動部60及び保持ユニット7がロック状態にされる。つまり、付勢部材92によって付勢された支持アーム91の他端部91bが底壁66aに押し付けられることで切替機構9が昇降駆動部60及び保持ユニット7を支持する力(鉛直方向における切替機構9の支持力)は、複数の弾性部材11が昇降駆動部60及び保持ユニット7を支持する力(鉛直方向における複数の弾性部材11の支持力)よりも大きい。 In the first embodiment, as shown in FIG. 2, the lifting drive section 60 and the holding unit 7 are locked by the switching mechanism 9 supporting the lifting drive section 60 and the holding unit 7 . That is, when the other end portion 91b of the support arm 91 urged by the urging member 92 is pressed against the bottom wall 66a, the switching mechanism 9 supports the up/down driving section 60 and the holding unit 7 (the switching mechanism in the vertical direction). 9) is greater than the force (supporting force of the plurality of elastic members 11 in the vertical direction) with which the plurality of elastic members 11 support the elevation driving section 60 and the holding unit 7 .

第1実施形態では、複数の弾性部材11は、昇降駆動部60における昇降駆動部60及び保持ユニット7の重心位置に対して均等に配置されている。昇降駆動部60における昇降駆動部60及び保持ユニット7の重心位置は、昇降駆動部60及び保持ユニット7の合計重量についての重量中心(質量中心)の位置であって、水平面内における位置である。複数の弾性部材11は、当該重心位置に対して均等に(つまり、昇降駆動部60及び保持ユニット7の合計重量によって各弾性部材11に生じる圧力が均一になるように)配置されている。 In the first embodiment, the plurality of elastic members 11 are evenly arranged with respect to the position of the center of gravity of the lifting drive section 60 and the holding unit 7 in the lifting drive section 60 . The position of the center of gravity of the lifting drive section 60 and the holding unit 7 in the lifting drive section 60 is the position of the center of weight (center of mass) of the total weight of the lifting drive section 60 and the holding unit 7, and is the position in the horizontal plane. The plurality of elastic members 11 are evenly arranged with respect to the position of the center of gravity (that is, so that the pressure generated on each elastic member 11 by the total weight of the lifting drive section 60 and the holding unit 7 is uniform).

以上説明したように、第1実施形態の天井搬送車1では、保持ユニット7が上昇端に位置する際に、保持部70が切替機構9によって間接的にフローティング状態にされ、フローティング状態にある保持部70が複数の弾性部材11によって間接的に支持される。これにより、FOUP200を保持して走行する際に、FOUP200に伝わる振動を低減するための防振の有効化が図られる。また、保持ユニット7が上昇端よりも下側に位置する際に、保持部70が切替機構9によって間接的にロック状態にされる。これにより、FOUP200をロードポート300に対して移載する際に、FOUP200の移載の安定化が図られる。ここで、第1実施形態の天井搬送車1では、保持部70をフローティング状態又はロック状態にする切替機構9が、保持ユニット7が昇降する動作に連動して保持部70の状態を切り替える。つまり、切替機構9においては、保持部70の状態を切り替えるために、専用のアクチュエータを採用する必要がない。以上により、第1実施形態の天井搬送車1によれば、走行時における防振の有効化及び移載時における移載の安定化を確実に実現することができる。 As described above, in the ceiling guided vehicle 1 of the first embodiment, when the holding unit 7 is positioned at the rising end, the holding section 70 is indirectly brought into the floating state by the switching mechanism 9, and the holding portion 70 in the floating state is held. A portion 70 is indirectly supported by the plurality of elastic members 11 . As a result, when the FOUP 200 is held and traveled, vibration isolation for reducing vibration transmitted to the FOUP 200 is made effective. Further, when the holding unit 7 is positioned below the rising end, the holding portion 70 is indirectly locked by the switching mechanism 9 . As a result, when the FOUP 200 is transferred to the load port 300, the transfer of the FOUP 200 is stabilized. Here, in the overhead guided vehicle 1 of the first embodiment, the switching mechanism 9 that switches the holding section 70 to the floating state or the locked state switches the state of the holding section 70 in conjunction with the movement of the holding unit 7 to move up and down. In other words, the switching mechanism 9 does not need to employ a dedicated actuator to switch the state of the holding portion 70 . As described above, according to the overhead guided vehicle 1 of the first embodiment, it is possible to reliably realize effective vibration isolation during traveling and stable transfer during transfer.

また、第1実施形態の天井搬送車1では、切替機構9の支持アーム91が、保持ユニット7が上昇端よりも下側に位置する際に昇降駆動部60を支持することで、昇降駆動部60及び保持ユニット7をロック状態にし、保持ユニット7が上昇する際にドラム63において巻径が増加するベルト62によって操作されることで、昇降駆動部60及び保持ユニット7をフローティング状態にする。切替機構9の支持アーム91が昇降駆動部60及び保持ユニット7をフローティング状態にした際には、複数の弾性部材11が、フローティング状態にある昇降駆動部60を支持する。このように、保持ユニット7が上昇する際にドラム63において巻径が増加するベルト62に操作されるように支持アーム91を構成することで、減速比を大きくしてドラム63の駆動モータに生じる負荷を小さくすることができる。また、フローティング状態にある昇降駆動部60及び保持ユニット7を支持するように昇降駆動ユニット6に複数の弾性部材11を設けることで、重量が大きいFOUP200に対しても防振の有効化を図ることができ、FOUP200の重量が変化しても同程度の防振効果を期待することができる。 In addition, in the ceiling guided vehicle 1 of the first embodiment, the support arm 91 of the switching mechanism 9 supports the elevation driving section 60 when the holding unit 7 is positioned below the rising end, so that the elevation driving section 60 and the holding unit 7 are locked, and when the holding unit 7 is lifted, the belt 62 whose winding diameter increases on the drum 63 is operated, so that the elevation driving section 60 and the holding unit 7 are brought into the floating state. When the support arm 91 of the switching mechanism 9 puts the lifting drive section 60 and the holding unit 7 into the floating state, the plurality of elastic members 11 support the lifting drive section 60 in the floating state. In this way, by configuring the support arm 91 so as to be operated by the belt 62 whose winding diameter increases on the drum 63 when the holding unit 7 is raised, the speed reduction ratio is increased and load can be reduced. In addition, by providing a plurality of elastic members 11 in the lifting drive unit 6 so as to support the lifting drive unit 60 and the holding unit 7 in the floating state, it is possible to achieve effective vibration isolation even for the heavy FOUP 200 . Therefore, even if the weight of the FOUP 200 changes, the same degree of vibration isolation effect can be expected.

また、第1実施形態の天井搬送車1では、複数の弾性部材11が、昇降駆動部60における昇降駆動部60及び保持ユニット7の重心位置に対して均等に配置されていている。これにより、フローティング状態にあり且つ複数の弾性部材11によって支持される昇降駆動部60を鉛直方向に案内するガイドである直動機構67の設計(例えば、曲げに対する強さ、設置位置、個数等の設定)の自由度を向上させることができる。
[第2実施形態]
Further, in the ceiling guided vehicle 1 of the first embodiment, the plurality of elastic members 11 are evenly arranged with respect to the center of gravity of the lifting drive section 60 and the holding unit 7 in the lifting drive section 60 . As a result, the linear motion mechanism 67, which is a guide for vertically guiding the lifting drive unit 60 which is in a floating state and is supported by the plurality of elastic members 11, is designed (for example, the strength against bending, the installation position, the number, etc.). setting) can be improved.
[Second embodiment]

第2実施形態の天井搬送車1は、第1実施形態の天井搬送車1と同様に、軌道100に沿って走行し、FOUP200の搬送、及び、ロードポート300に対するFOUP200の移載を行う。第2実施形態の天井搬送車1は、昇降駆動ユニット6及び保持ユニット7の構成において、第1実施形態の天井搬送車1と相違している。以下、第2実施形態の天井搬送車1における昇降駆動ユニット6及び保持ユニット7の構成について詳細に説明する。 The ceiling guided vehicle 1 of the second embodiment travels along the track 100 , carries the FOUP 200 , and transfers the FOUP 200 to the load port 300 in the same manner as the ceiling guided vehicle 1 of the first embodiment. The ceiling guided vehicle 1 of the second embodiment differs from the ceiling guided vehicle 1 of the first embodiment in the configuration of the elevation drive unit 6 and the holding unit 7 . Hereinafter, the configuration of the elevation drive unit 6 and the holding unit 7 in the ceiling guided vehicle 1 of the second embodiment will be described in detail.

図4及び図5に示されるように、昇降駆動ユニット6の昇降駆動部60は、ベース61と、複数のベルト62と、複数のドラム63と、駆動モータ64と、を有している。ベース61は、筐体66内に配置されており、筐体66に対する位置が固定されている。保持ユニット7の保持部70は、ベース71と、1対の把持部72と、を有している。1対の把持部72は、駆動モータ(図示省略)及びリンク機構(図示省略)によって開閉させられる。筐体73の底壁73aには、各ベルト62の他端部が接続されている。底壁73aとベース71との間には、複数の弾性部材11が配置されている。各弾性部材11は、例えば、ゲル材、ゴム材、圧縮ばね等である。なお、ベース71は、筐体73内に設けられた直動機構(例えば、LFガイド機構、ボールスプライン機構等)によって、鉛直方向のみに沿って移動可能とされていてもよい。 As shown in FIGS. 4 and 5 , the elevation drive section 60 of the elevation drive unit 6 has a base 61 , multiple belts 62 , multiple drums 63 , and a drive motor 64 . The base 61 is arranged in a housing 66 and fixed in position relative to the housing 66 . The holding portion 70 of the holding unit 7 has a base 71 and a pair of gripping portions 72 . The pair of grips 72 are opened and closed by a drive motor (not shown) and a link mechanism (not shown). The other end of each belt 62 is connected to the bottom wall 73 a of the housing 73 . A plurality of elastic members 11 are arranged between the bottom wall 73 a and the base 71 . Each elastic member 11 is, for example, a gel material, a rubber material, a compression spring, or the like. Note that the base 71 may be movable only in the vertical direction by a linear motion mechanism (for example, an LF guide mechanism, a ball spline mechanism, etc.) provided inside the housing 73 .

昇降駆動ユニット6及び保持ユニット7には、切替機構9が設けられている。切替機構9は、保持ユニット7が上昇端に位置する際に保持部70をフローティング状態(図5に示される状態)にし、保持ユニット7が上昇端よりも下側に位置する際に保持部70をロック状態(図4に示される状態)にする。切替機構9は、保持ユニット7が昇降する動作に連動して保持部70をフローティング状態又はロック状態にする。 A switching mechanism 9 is provided in the elevation drive unit 6 and the holding unit 7 . The switching mechanism 9 brings the holding portion 70 into a floating state (the state shown in FIG. 5) when the holding unit 7 is positioned at the rising end, and the holding portion 70 when the holding unit 7 is positioned below the rising end. to the locked state (the state shown in FIG. 4). The switching mechanism 9 brings the holding portion 70 into a floating state or a locked state in conjunction with the movement of the holding unit 7 up and down.

第2実施形態では、切替機構9は、プッシュロッド93と、支持プレート94と、付勢部材95と、を有している。プッシュロッド93は、昇降駆動ユニット6に設けられており、筐体66から下側に延在している。支持プレート94は、保持ユニット7に設けられている。より詳細には、支持プレート94は、底壁73aとベース71との間に配置されており、ベース71に形成された開口71aの周囲部分に接触可能とされている。開口71aは、鉛直方向においてプッシュロッド93と向かい合っている。付勢部材95は、底壁73aと支持プレート94との間に配置された例えば圧縮ばねであり、支持プレート94が開口71aの周囲部分側に移動するように支持プレート94を付勢している。 In the second embodiment, the switching mechanism 9 has a push rod 93 , a support plate 94 and an urging member 95 . The push rod 93 is provided in the elevation drive unit 6 and extends downward from the housing 66 . A support plate 94 is provided on the holding unit 7 . More specifically, the support plate 94 is arranged between the bottom wall 73 a and the base 71 and can come into contact with the peripheral portion of the opening 71 a formed in the base 71 . The opening 71a faces the push rod 93 in the vertical direction. The biasing member 95 is, for example, a compression spring disposed between the bottom wall 73a and the support plate 94, and biases the support plate 94 so that the support plate 94 moves toward the peripheral portion of the opening 71a. .

図4に示されるように、保持ユニット7が上昇端よりも下側に位置する際には、保持ユニット7が上昇しているか下降しているかにかかわらず、付勢部材95によって付勢された支持プレート94がベース71における開口71aの周囲部分に押し付けられることで、支持プレート94が保持部70を支持する。このように、支持プレート94は、保持部70を支持することで、保持部70をロック状態にする。 As shown in FIG. 4, when the holding unit 7 is positioned below the rising end, regardless of whether the holding unit 7 is raised or lowered, the force is applied by the biasing member 95. The support plate 94 supports the holding portion 70 by being pressed against the peripheral portion of the opening 71 a in the base 71 . In this manner, the support plate 94 supports the holding portion 70 to lock the holding portion 70 .

図5に示されるように、保持ユニット7が上昇端に位置する際には、プッシュロッド93によって下側に押された支持プレート94がベース71における開口71aの周囲部分から離れることで、支持プレート94が保持部70をフローティング状態にする。このとき、保持ユニット7に設けられた複数の弾性部材11が、フローティング状態にある保持部70を支持する。このように、支持プレート94は、保持ユニット7が上昇する際にプッシュロッド93に押されることで、保持部70をフローティング状態にする。 As shown in FIG. 5, when the holding unit 7 is positioned at the raised end, the support plate 94 pushed downward by the push rod 93 is separated from the surrounding portion of the opening 71a in the base 71, so that the support plate 94 floats the retainer 70 . At this time, the plurality of elastic members 11 provided in the holding unit 7 support the holding portion 70 in the floating state. In this way, the support plate 94 is pushed by the push rod 93 when the holding unit 7 rises, thereby bringing the holding section 70 into the floating state.

第2実施形態では、図4に示されるように、保持部70を切替機構9が支持することで、保持部70がロック状態にされる。つまり、付勢部材95によって付勢された支持プレート94がベース71における開口71aの周囲部分に押し付けられることで切替機構9が保持部70を支持する力(鉛直方向における切替機構9の支持力)は、複数の弾性部材11が保持部70を支持する力(鉛直方向における複数の弾性部材11の支持力)よりも大きい。 In the second embodiment, as shown in FIG. 4, the holding portion 70 is locked by the switching mechanism 9 supporting the holding portion 70 . In other words, the support plate 94 urged by the urging member 95 is pressed against the peripheral portion of the opening 71a in the base 71, so that the switching mechanism 9 supports the holding portion 70 (supporting force of the switching mechanism 9 in the vertical direction). is greater than the force with which the plurality of elastic members 11 support the holding portion 70 (the supporting force of the plurality of elastic members 11 in the vertical direction).

以上説明したように、第2実施形態の天井搬送車1では、保持ユニット7が上昇端に位置する際に、保持部70が切替機構9によって直接的にフローティング状態にされ、フローティング状態にある保持部70が複数の弾性部材11によって直接的に支持される。これにより、FOUP200を保持して走行する際に、FOUP200に伝わる振動を低減するための防振の有効化が図られる。また、保持ユニット7が上昇端よりも下側に位置する際に、保持部70が切替機構9によって直接的にロック状態にされる。これにより、FOUP200をロードポート300に対して移載する際に、FOUP200の移載の安定化が図られる。ここで、第2実施形態の天井搬送車1では、保持部70をフローティング状態又はロック状態にする切替機構9が、保持ユニット7が昇降する動作に連動して保持部70の状態を切り替える。つまり、切替機構9においては、保持部70の状態を切り替えるために、専用のアクチュエータを採用する必要がない。以上により、第2実施形態の天井搬送車1によれば、走行時における防振の有効化及び移載時における移載の安定化を確実に実現することができる。 As described above, in the ceiling guided vehicle 1 of the second embodiment, when the holding unit 7 is positioned at the rising end, the holding section 70 is directly brought into the floating state by the switching mechanism 9, and the holding portion 70 in the floating state is held. A portion 70 is directly supported by the plurality of elastic members 11 . As a result, when the FOUP 200 is held and traveled, vibration isolation for reducing vibration transmitted to the FOUP 200 is made effective. Further, when the holding unit 7 is positioned below the rising end, the holding portion 70 is directly locked by the switching mechanism 9 . As a result, when the FOUP 200 is transferred to the load port 300, the transfer of the FOUP 200 is stabilized. Here, in the ceiling guided vehicle 1 of the second embodiment, the switching mechanism 9 that switches the holding section 70 to the floating state or the locked state switches the state of the holding section 70 in conjunction with the movement of the holding unit 7 up and down. In other words, the switching mechanism 9 does not need to employ a dedicated actuator to switch the state of the holding portion 70 . As described above, according to the overhead transport vehicle 1 of the second embodiment, it is possible to reliably realize effective vibration isolation during traveling and stable transfer during transfer.

また、第2実施形態の天井搬送車1では、切替機構9の支持プレート94が、保持ユニット7が上昇端よりも下側に位置する際に保持部70を支持することで、保持部70をロック状態にし、保持ユニット7が上昇する際に切替機構9のプッシュロッド93に押されることで、保持部70をフローティング状態にする。切替機構9の支持プレート94が、保持部70をフローティング状態にした際には、複数の弾性部材11が、フローティング状態にある保持部70を支持する。これにより、昇降駆動ユニット6の構成の複雑化を防止することができる。
[変形例]
In addition, in the ceiling guided vehicle 1 of the second embodiment, the support plate 94 of the switching mechanism 9 supports the holding portion 70 when the holding unit 7 is positioned below the rising end. By being pushed by the push rod 93 of the switching mechanism 9 when the holding unit 7 is lifted in the locked state, the holding portion 70 is brought into the floating state. When the support plate 94 of the switching mechanism 9 brings the holding portion 70 into the floating state, the plurality of elastic members 11 support the holding portion 70 in the floating state. As a result, complication of the configuration of the elevation drive unit 6 can be prevented.
[Modification]

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に限定されない。例えば、本発明の搬送対象物は、FOUP200に限定されず、複数のガラス基板が収容されたレチクルポッド等、その他の物品であってもよい。また、本発明の天井搬送車が走行する軌道は、半導体デバイスが製造されるクリーンルームの天井付近に敷設された軌道100に限定されず、その他の施設の天井付近に敷設された軌道であってもよい。また、本発明の弾性部材は、複数の弾性部材11に限定されず、少なくとも1つの弾性部材であればよい。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments. For example, the object to be transferred according to the present invention is not limited to the FOUP 200, and may be other articles such as a reticle pod containing a plurality of glass substrates. Further, the track on which the overhead transport vehicle of the present invention travels is not limited to the track 100 laid near the ceiling of the clean room where semiconductor devices are manufactured, and may be a track laid near the ceiling of other facilities. good. Moreover, the elastic member of the present invention is not limited to the plurality of elastic members 11, and may be at least one elastic member.

1…天井搬送車、3…走行ユニット、6…昇降駆動ユニット、7…保持ユニット、9…切替機構、11…弾性部材、60…昇降駆動部、62…ベルト、63…ドラム、70…保持部、91…支持アーム、93…プッシュロッド、94…支持プレート、100…軌道、200…FOUP(搬送対象物)。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Ceiling carrier, 3... Traveling unit, 6... Lifting drive unit, 7... Holding unit, 9... Switching mechanism, 11... Elastic member, 60... Lifting drive part, 62... Belt, 63... Drum, 70... Holding part , 91... Support arm, 93... Push rod, 94... Support plate, 100... Track, 200... FOUP (object to be conveyed).

Claims (4)

軌道に沿って走行する走行ユニットと、
搬送対象物を保持する保持部を有する保持ユニットと、
前記保持ユニットを昇降させる昇降駆動部を有する昇降駆動ユニットと、
前記保持ユニットが上昇端に位置する際に前記保持部をフローティング状態にし、前記保持ユニットが前記上昇端よりも下側に位置する際に前記保持部をロック状態にする切替機構と、
前記フローティング状態にある前記保持部を支持する弾性部材と、を備え、
前記切替機構は、前記保持ユニットが昇降する動作に連動して前記保持部を前記フローティング状態又は前記ロック状態にする、天井搬送車。
a traveling unit that travels along a track;
a holding unit having a holding portion that holds an object to be conveyed;
a lifting drive unit having a lifting drive unit for lifting and lowering the holding unit;
a switching mechanism that brings the holding portion into a floating state when the holding unit is positioned at the rising end and puts the holding portion into a locked state when the holding unit is positioned below the rising end;
an elastic member that supports the holding portion in the floating state;
The overhead transport vehicle, wherein the switching mechanism puts the holding section in the floating state or the locked state in conjunction with the lifting operation of the holding unit.
前記昇降駆動部は、前記保持ユニットが吊り下げられたベルトと、前記ベルトを巻き取るドラムと、を含み、
前記切替機構は、前記昇降駆動ユニットに設けられた支持アームを有し、
前記支持アームは、前記保持ユニットが前記上昇端よりも下側に位置する際に前記昇降駆動部を支持することで、前記昇降駆動部及び前記保持ユニットを前記ロック状態にし、前記保持ユニットが上昇する際に前記ドラムにおいて巻径が増加する前記ベルトに操作されることで、前記昇降駆動部及び前記保持ユニットを前記フローティング状態にし、
前記弾性部材は、前記昇降駆動ユニットに設けられており、前記フローティング状態にある前記昇降駆動部を支持する、請求項1に記載の天井搬送車。
The lifting drive unit includes a belt from which the holding unit is suspended, and a drum that winds the belt,
The switching mechanism has a support arm provided in the elevation drive unit,
The support arm supports the elevation driving section when the holding unit is positioned below the rising end, thereby placing the elevation driving section and the holding unit in the locked state and raising the holding unit. When the belt is operated by the belt whose winding diameter increases in the drum, the lifting drive unit and the holding unit are placed in the floating state,
2. The overhead transport vehicle according to claim 1, wherein said elastic member is provided in said elevation drive unit and supports said elevation drive section in said floating state.
前記弾性部材は、前記昇降駆動ユニットに複数設けられており、前記昇降駆動部における前記昇降駆動部及び前記保持ユニットの重心位置に対して均等に配置されている、請求項2に記載の天井搬送車。 3. The overhead transport according to claim 2, wherein a plurality of said elastic members are provided in said lifting drive unit, and are arranged evenly with respect to the center of gravity of said lifting drive part and said holding unit in said lifting drive part. car. 前記切替機構は、前記昇降駆動ユニットに設けられたプッシュロッドと、前記保持ユニットに設けられた支持プレートと、を有し、
前記支持プレートは、前記保持ユニットが前記上昇端よりも下側に位置する際に前記保持部を支持することで、前記保持部を前記ロック状態にし、前記保持ユニットが上昇する際に前記プッシュロッドに押されることで、前記保持部を前記フローティング状態にし、
前記弾性部材は、前記保持ユニットに設けられており、前記フローティング状態にある前記保持部を支持する、請求項1に記載の天井搬送車。
The switching mechanism has a push rod provided in the elevation drive unit and a support plate provided in the holding unit,
The support plate supports the holding portion when the holding unit is located below the rising end, thereby placing the holding portion in the locked state and pushing the push rod when the holding unit is raised. by pushing the holding part to the floating state,
2. The overhead transport vehicle according to claim 1, wherein said elastic member is provided in said holding unit and supports said holding section in said floating state.
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