KR20220071902A - Transport vehicle - Google Patents

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KR20220071902A KR1020210152867A KR20210152867A KR20220071902A KR 20220071902 A KR20220071902 A KR 20220071902A KR 1020210152867 A KR1020210152867 A KR 1020210152867A KR 20210152867 A KR20210152867 A KR 20210152867A KR 20220071902 A KR20220071902 A KR 20220071902A
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가부시키가이샤 다이후쿠
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Abstract

Each tip portion (30b) of one pair of support members (30) is located above (V1) a connecting portion (30a) and below (V2) a held portion (91). A state in which an article (90) is located between the pair of tip portions (30b) is defined to be a holding preparation state. Moreover, a state in which a pair of support portions (21) is located closer to each other in a first direction (A) than in the holding preparation state, and each tip portion (30b) of the pair of support members (30) or a member connected to the tip portion (30b) is in contact with a supported surface (91a) from the V2 to support the article (90) is defined to be a holding state. During the transition from the holding preparation state to the holding state, each tip portion (30b) of the pair of support members (30) swings around a fulcrum toward the V1 while moving toward a second side (A2) in the first direction to lift the supported surface (91a) to the V1. Accordingly, it is possible to realize a technique capable of holding an article by a holding device in a desired holding posture regardless of the posture of the article at a transfer target location.

Description

반송차{TRANSPORT VEHICLE}transport vehicle {TRANSPORT VEHICLE}

본 발명은, 물품을 반송하는 반송차에 관한 것이다.The present invention relates to a transport vehicle for transporting articles.

상기와 같은 반송차의 일례가, 일본공개특허 제2012-64799호 공보(특허문헌 1)에 개시되어 있다. 이하, 배경기술의 설명에 있어서 괄호 내에 나타낸 부호는 특허문헌 1의 것이다. 특허문헌 1에는, 물품을 반송하는 반송차로서, 수납 용기(4)를 반송하는 천정 반송차(A)가 개시되어 있다. 이 천정 반송차(A)은, 주행 경로(3)를 따라 주행하는 주행부(11)와, 수납 용기(4)를 유지하는 유지부(10)와, 유지부(10)를 주행부(11)에 대하여 승강시키는 승강 장치를 구비하고 있다.An example of such a transport vehicle is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2012-64799 (Patent Document 1). Hereinafter, reference numerals in parentheses in the description of the background art are those of Patent Document 1. Patent Document 1 discloses a ceiling transport vehicle A for transporting a storage container 4 as a transport vehicle for transporting articles. The overhead transport vehicle A includes a traveling unit 11 traveling along a traveling path 3 , a holding unit 10 holding the storage container 4 , and a traveling unit 11 using the holding unit 10 . ) is provided with a lifting device for raising and lowering.

특허문헌 1에서는, 수납 용기(4)는, 기판(5)을 출납하기 위한 개구(6)가 측면에 형성된 오픈 카세트이다. 유지부(10)에 유지되어 있는 수납 용기(4)의 개구(6)로부터, 기판(5)이 튀어나오는 것을 방지하기 위하여, 특허문헌 1의 천정 반송차(A)에는, 기판(5)의 측면에 접촉하는 접촉 위치와 기판(5)의 측면으로부터 이격되는 이격 위치로 이동 가능한 접촉체 (26)를 구비한 튀어나옴 방지 기구(9)가 설치되어 있다.In patent document 1, the storage container 4 is an open cassette in which the opening 6 for putting in and out the board|substrate 5 was formed in the side surface. In order to prevent the board|substrate 5 from protruding from the opening 6 of the storage container 4 held by the holding part 10, in the ceiling conveyance vehicle A of patent document 1, the board|substrate 5 An anti-jump mechanism 9 is provided with a contact body 26 movable to a contact position in contact with the side surface and a spaced position away from the side surface of the substrate 5 .

일본공개특허 제2012-64799호 공보Japanese Laid-Open Patent Publication No. 2012-64799

반송차의 주행 시에는 유지 장치에 유지되어 있는 물품에 진동이 전해지기 쉽기 때문에, 특허문헌 1의 튀어나옴 방지 기구와 같은 기구의 유무에 관계없이, 진동에 대한 허용도를 높게 확보하기 쉬운 유지 자세로, 물품이 유지 장치에 유지되는 것이 바람직하다. 특허문헌 1에서는, 물품이 측면에 개구부를 가지는 용기이므로, 예를 들면, 개구부가 경사 상방을 향하는 경사 자세가, 수용물(특허문헌 1에서는 기판)이 개구부로부터 물품의 외부에 이동하기 어려운 유지 자세, 즉 진동에 대한 허용도를 높게 확보하기 쉬운 유지 자세가 된다.Since vibration is easily transmitted to the articles held in the holding device when the transport vehicle is traveling, the holding posture that is easy to secure a high degree of tolerance for vibration regardless of the presence or absence of a mechanism such as the jump-out prevention mechanism in Patent Document 1 Therefore, it is preferable that the article is held in the holding device. In Patent Document 1, since the article is a container having an opening on the side thereof, for example, an inclined posture in which the opening is inclined upward is a holding posture in which the stored object (in Patent Document 1, the substrate) is difficult to move from the opening to the outside of the article. That is, it becomes a holding posture that is easy to secure a high degree of tolerance for vibration.

상기한 바와 같이, 특정한 유지 자세(예를 들면, 상기한 경사 자세)로 물품이 유지 장치에 의해 유지되는 것이 바람직한 경우가 있지만, 원하는 유지 자세는, 이송탑재 대상 개소(유지부와의 사이에서 물품이 이송탑재되는 개소)에서의 물품의 자세와 반드시 일치하지는 않는다. 예를 들면, 특허문헌 1에서는, 상기 문헌의 도 5에 나타낸 바와 같이, 물품은, 경사 자세가 아닌, 개구부가 수평 방향을 향하는 수평 자세로, 이송탑재 대상 개소에 배치된다. 이와 같이 원하는 유지 자세가 이송탑재 대상 개소에서의 물품의 자세와 상이한 경우에, 물품을 원하는 유지 자세로 유지하기 위해 물품의 자세를 변경하는 기구를 이송탑재 대상 개소에 설치하여, 유지 장치와 이송탑재 대상 개소 사이에서의 물품의 이송탑재 동작과는 별도로 이송탑재 대상 개소에 있어서 물품의 자세 변경 동작을 행하면, 물품의 처리 효율이 저하될 우려가 있다.As described above, there are cases in which it is desirable for the article to be held by the holding device in a specific holding posture (eg, the inclined posture described above). It does not necessarily coincide with the posture of the article at the location where it is transferred. For example, in Patent Document 1, as shown in Fig. 5 of the above document, the article is not in an inclined posture, but in a horizontal posture in which the opening faces in the horizontal direction, and is disposed at a transfer target location. In this way, when the desired holding posture is different from the posture of the article at the transfer target location, a mechanism for changing the posture of the article is installed at the transfer target location to maintain the article in the desired holding posture, and the holding device and the transfer mounting If the posture change operation of the article is performed at the transfer target location separately from the transfer and mounting operation of the article between the target locations, there is a fear that the processing efficiency of the article is reduced.

이에, 이송탑재 대상 개소에서의 물품의 자세에 관계없이, 물품을 원하는 유지 자세로 유지 장치에 의해 유지할 수 있는 기술의 실현이 요망된다.Accordingly, it is desired to realize a technique capable of holding an article in a desired holding posture by a holding device irrespective of the posture of the article at a transfer target location.

본 개시에 따른 반송차는, 물품을 반송하는 반송차로서, 이동 경로를 따라 이동하는 본체부와, 상기 물품을 유지하는 유지 장치와, 상기 유지 장치를 상기 본체부에 대하여 승강시키는 승강 장치를 구비하고, 상기 물품은, 상기 물품의 바닥면과 평행하게 배치되는 면으로서, 아래쪽을 향하는 피지지면이 형성된 피유지부를 구비하고, 상기 유지 장치는, 상기 피지지면을 아래쪽으로부터 지지하는 지지 부재가 각각 연결된 한 쌍의 지지부와, 한 쌍의 상기 지지부를 제1 방향으로 서로 접근 및 이격시키는 유지 구동부를 구비하고, 한 쌍의 상기 지지부의 각각에 있어서, 상기 제1 방향에서의 다른 쪽의 상기 지지부에 가까워지는 측을 제1 방향 제1 측으로 하고, 상기 제1 방향에서의 다른 쪽의 상기 지지부로부터 이격되는 측을 제1 방향 제2 측으로 하고, 상기 지지 부재는, 상기 지지부와의 연결부를 지점(支点)으로 하여 요동 가능하게 상기 지지부에 연결되고, 한 쌍의 상기 지지 부재의 각각에서의 상기 연결부와는 반대측의 선단부(先端部)가, 상기 연결부보다 위쪽으로서 상기 피유지부보다 아래쪽에 배치되고, 또한 상기 피유지부의 상기 제1 방향의 폭보다 큰 간격으로 배치된 한 쌍의 상기 선단부 사이에 상기 물품이 위치하는 상태를, 유지 준비 상태로 하고, 상기 유지 준비 상태보다 한 쌍의 상기 지지부가 상기 제1 방향으로 서로 접근하고, 한 쌍의 상기 지지 부재의 각각의 상기 선단부 또는 상기 선단부에 연결된 부재가 상기 피지지면에 대하여 아래쪽으로부터 접하여 상기 물품을 지지하는 상태를 유지 상태로서, 한 쌍의 상기 지지 부재는, 상기 유지 준비 상태로부터 상기 유지 상태로 이행(移行)하는 사이에, 각각의 상기 선단부가, 상기 제1 방향 제2 측으로 이동하면서 위쪽을 향하는 방향에 상기 지점 주위에 요동하고, 상기 피지지면을 위쪽으로 들어올린다.A transport vehicle according to the present disclosure is a transport vehicle for transporting articles, comprising: a main body moving along a movement path; a holding device for holding the article; and a lifting device for lifting and lowering the holding device with respect to the main body part; , the article has a surface arranged parallel to the bottom surface of the article and includes a held part having a downwardly facing surface to be supported, and the holding device is provided as long as the supporting members supporting the supported surface from below are connected to each other. A pair of support parts and a holding drive part for approaching and separating the pair of support parts from each other in a first direction are provided, and in each of the pair of support parts, the support part approaches the other support part in the first direction. A side is a first side in a first direction, a side spaced apart from the support part on the other side in the first direction is a second side in a first direction, and the support member has a connection part with the support part as a fulcrum. to be pivotably connected to the support portion, and a tip end of each of the pair of support members on the opposite side to the connection portion is disposed above the connection portion and below the held portion, and the A state in which the article is positioned between a pair of the tip portions disposed at an interval greater than a width in the first direction of the part to be held is a holding ready state, wherein the pair of the supporting parts than the holding ready state is the first approaching each other in a direction and maintaining a state in which the tip end of each of the pair of support members or a member connected to the tip end is in contact with the supported surface from below to support the article, the pair of support members comprising: , during the transition from the holding ready state to the holding state, each of the tip portions swings around the point in an upward direction while moving toward the second side in the first direction, and lifts the supported surface upward. lift to

본 구성에 의하면, 유지 준비 상태로부터 한 쌍의 지지부를 서로 접근시켜 유지 상태로 이행시킴으로써, 이송탑재 대상 개소에 배치되어 있는 물품을 유지 장치에 의해 유지할 수 있다. 이 때, 물품의 바닥면과 평행하게 배치되는 피지지면을 한 쌍의 지지 부재의 각각의 선단부에 의해 위쪽으로 들어올리고 물품을 유지할 수 있다. 이에 따라, 이송탑재 대상 개소에서의 물품의 자세가 원하는 유지 자세와 동일한 경우에는, 방향을 바꾸지 않고 피지지면을 들어올리도록 유지 장치를 구성함으로써, 물품을 원하는 유지 자세로 유지할 수 있다. 또한, 이송탑재 대상 개소에서의 물품의 자세가 원하는 유지 자세와 상이한 경우에는, 방향을 원하는 유지 자세에서의 방향으로 변화시키면서 피지지면을 들어올리도록 유지 장치를 구성함으로써, 물품을 원하는 유지 자세로 유지할 수 있다.According to this configuration, the article disposed at the transfer target location can be held by the holding device by bringing the pair of support portions closer to each other from the holding preparation state to move to the holding state. At this time, the supported surface disposed parallel to the bottom surface of the article can be lifted upward by the respective tip portions of the pair of support members to hold the article. Accordingly, when the posture of the article at the transfer target location is the same as the desired holding posture, the article can be maintained in the desired holding posture by configuring the holding device to lift the supported surface without changing the direction. In addition, when the posture of the article at the transfer target location is different from the desired holding posture, the article can be maintained in the desired holding posture by configuring the holding device to lift the supported surface while changing the direction to the direction from the desired holding posture. have.

이와 같이, 본 구성에 의하면, 한 쌍의 지지 부재의 각각의 선단부에 의해 피지지면을 위쪽으로 들어올리고 물품을 유지하도록 유지 장치를 구성함으로써, 이송탑재 대상 개소에서의 물품의 자세에 관계없이, 물품을 원하는 유지 자세로 유지 장치에 의해 유지하는 것이 가능하게 되어 있다. 그리고, 본 구성에서는, 피지지면을 위쪽으로 들어올리는 동작을, 한 쌍의 지지부를 접근시키는 동작과 병행하여 행할 수 있으므로, 물품의 처리 효율의 저하를 억제하면서 본 개시의 반송차를 실현할 수 있다.As described above, according to this configuration, the holding device is configured to lift the supported surface upward and hold the article by the tip portions of each of the pair of support members, so that the article is irrespective of the posture of the article at the transfer target location. can be held by the holding device in a desired holding posture. In addition, in this configuration, since the operation of lifting the supported surface upward can be performed in parallel with the operation of bringing the pair of support units closer to each other, the transport vehicle of the present disclosure can be realized while suppressing a decrease in the processing efficiency of the article.

반송차의 더 한층의 특징과 이점은, 도면을 참조하여 설명하는 실시형태에 대한 이하의 기재로부터 명확하게 된다.Further characteristics and advantages of the transport vehicle will become apparent from the following description of the embodiment described with reference to the drawings.

도 1은 반송차의 사시도이다.
도 2는 반송차의 정면도이다.
도 3은 유지 장치와 이송탑재 대상 개소 사이에서 물품이 이송탑재되는 상황을 나타내는 도면이다.
도 4는 유지 준비 상태의 설명도이다.
도 5는 유지 준비 상태의 설명도이다.
도 6은 유지 상태의 설명도이다.
도 7은 유지 상태의 설명도이다.
도 8은 지지부 및 그 근방의 사시도이다.
도 9는 제어 블록도이다.
도 10은 그 외의 실시형태에 따른 지지부 및 그 근방의 사시도이다.
도 11은 그 외의 실시형태에 따른 지지부 및 그 근방의 사시도이다.
도 12는 그 외의 실시형태에 따른 유지 상태의 설명도이다.
도 13은 그 외의 실시형태에 따른 유지 상태의 설명도이다.1 is a perspective view of a transport vehicle;
Fig. 2 is a front view of the transport vehicle;
3 is a view illustrating a situation in which an article is transferred and mounted between a holding device and a transfer-mounted location.
4 is an explanatory diagram of a maintenance preparation state.
5 is an explanatory diagram of a maintenance preparation state.
6 is an explanatory diagram of a holding state.
7 is an explanatory diagram of a holding state.
Fig. 8 is a perspective view of a support and its vicinity;
9 is a control block diagram.
Fig. 10 is a perspective view of a support part and its vicinity according to another embodiment.
11 is a perspective view of a support part and its vicinity according to another embodiment.
It is explanatory drawing of the holding state which concerns on other embodiment.
It is explanatory drawing of the holding state which concerns on other embodiment.

반송차의 실시형태에 대하여, 도면을 참조하여 설명한다.DESCRIPTION OF EMBODIMENTS An embodiment of a transport vehicle will be described with reference to the drawings.

반송차(1)는, 도 3에 예시한 바와 같은 물품 반송 설비(100)에 있어서, 이동 경로(2)를 따라 주행하여 물품(90)을 반송한다. 도 1∼도 3에 나타낸 바와 같이, 반송차(1)는, 이동 경로(2)를 따라 이동하는 본체부(10)와, 물품(90)을 유지하는 유지 장치(20)와, 유지 장치(20)를 본체부(10)에 대하여 승강시키는 승강 장치(50)를 구비하고 있다. 여기서, 이동 경로(2)의 길이 방향(이동 경로(2)가 연장되는 방향)을 경로 길이 방향(L)으로 하고, 이동 경로(2)의 폭 방향을 경로 폭 방향(W)으로 한다. 경로 폭 방향(W)은, 경로 길이 방향(L) 및 연직 방향(V)의 양쪽에 직교하는 방향이다. 또한, 반송차(1)를 기준으로 하여 정의되는 방향(즉, 반송차(1)의 자세에 따라 변화하는 방향)으로서, 이동 경로(2)에 배치된 상태로 경로 길이 방향(L)을 따른 방향을 차체 전후 방향(X)으로 하고, 반송차(1)를 기준으로 하여 정의되는 방향으로서, 이동 경로(2)에 배치된 상태로 경로 폭 방향(W)을 따른 방향을 차체 좌우 방향(Y)으로 한다.The transport vehicle 1 travels along a movement path 2 to transport the article 90 in the article transport facility 100 as illustrated in FIG. 3 . 1 to 3 , the transport vehicle 1 includes a main body 10 moving along a movement path 2 , a holding device 20 holding an article 90 , and a holding device ( An elevating device 50 for lifting and lowering 20 with respect to the body portion 10 is provided. Here, let the longitudinal direction of the movement path 2 (the direction in which the movement path 2 extends) be the path length direction L, and let the width direction of the movement path 2 be the path width direction W. The path width direction W is a direction orthogonal to both the path length direction L and the perpendicular direction V. In addition, as a direction defined with respect to the transport vehicle 1 as a reference (that is, a direction that changes depending on the posture of the transport vehicle 1 ), it is disposed on the movement path 2 and is along the path length direction L. The direction is the vehicle body front-rear direction (X), and the direction is defined with respect to the transport vehicle 1 as a reference. ) to be

이동 경로(2)는, 물리적으로 형성되어도 되고 가상적으로 설정되어도 된다.The movement path 2 may be formed physically or may be set virtually.

본 실시형태에서는, 이동 경로(2)는, 레일(3)을 사용하여 물리적으로 형성되어 있다. 구체적으로는, 물품 반송 설비(100)는, 이동 경로(2)를 따라 배치된 레일(3)(여기서는, 경로 폭 방향(W)으로 간격을 두고 배치된 한 쌍의 레일(3))을 구비하고 있고, 본체부(10)는, 레일(3)을 따라 이동한다. 또한, 본 실시형태에서는, 레일(3)은, 천정(4)으로부터 현수 지지되어 있고, 이동 경로(2)는, 천정(4)을 따라 형성되어 있다. 즉, 본 실시형태에서는, 반송차(1)는, 천정(4)을 따라 형성된 이동 경로(2)를 따라 주행하는 천정 반송차이다. 그리고, 반송차(1)는, 천정 반송차 이외의 반송차라도 된다.In the present embodiment, the movement path 2 is physically formed using the rail 3 . Specifically, the article transport facility 100 includes rails 3 arranged along a movement path 2 (here, a pair of rails 3 arranged at intervals in the path width direction W). and the main body 10 moves along the rail 3 . In addition, in this embodiment, the rail 3 is suspended from the ceiling 4, and the movement path|route 2 is formed along the ceiling 4. As shown in FIG. That is, in the present embodiment, the transport vehicle 1 is a overhead transport vehicle that travels along a movement path 2 formed along the ceiling 4 . In addition, the transport vehicle 1 may be a transport vehicle other than the overhead transport vehicle.

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 본체부(10)는, 레일(3)(여기서는, 한 쌍의 레일(3))의 주행면을 전동(轉動)하는 차륜(12)을 구비한 주행부(11)와, 주행부(11)에 연결된 커버부(14)를 구비하고 있다. 레일(3)의 주행면은, 연직 방향(V)의 위쪽(V1)을 향하는 면이며, 차륜(12)은, 연직 방향(V)에 직교하는 축심 주위로 회전한다. 주행부(11)는, 차륜(12)을 회전시키는 주행 구동부(70)(예를 들면, 서보 모터 등의 전동 모터, 도 9 참조)를 구비하고 있고, 차륜(12)이 주행 구동부(70)에 의해 회전 구동됨으로써, 주행부(11)가 레일(3)을 따라 주행한다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 주행부(11)는, 레일(3)의 안내면을 전동하는 안내륜(13)을 구비하고 있고, 주행부(11)는, 안내륜(13)이 레일(3)의 안내면에 접촉 안내된 상태로, 레일(3)을 따라 주행한다. 레일(3)의 안내면은, 경로 폭 방향(W)의 내측(한 쌍의 레일(3) 사이의 경로 폭 방향(W)의 중심 위치를 향하는 측)을 향하는 면이며, 안내륜(13)은, 연직 방향(V)을 따르는 축심 주위로 회전한다(본 예에서는, 유전(遊轉)함). 도 1에 나타낸 예에서는, 본체부(10)는, 주행부(11)를, 차체 전후 방향(X)으로 나란하게 한 쌍 구비하고 있다.1 and 2, the main body part 10 is a running part provided with the wheel 12 which rolls the running surface of the rail 3 (here, a pair of rails 3). (11) and the cover part 14 connected to the traveling part 11 is provided. The running surface of the rail 3 is a surface facing the upper side V1 of the vertical direction V, and the wheel 12 rotates about the axis center orthogonal to the vertical direction V. As shown in FIG. The traveling unit 11 includes a traveling driving unit 70 for rotating the wheel 12 (eg, an electric motor such as a servo motor, see FIG. 9 ), and the wheel 12 is a traveling driving unit 70 . By being rotationally driven by , the traveling unit 11 travels along the rail 3 . As shown in FIG. 2 , in the present embodiment, the traveling unit 11 is provided with a guide wheel 13 for rolling the guide surface of the rail 3 , and the traveling unit 11 is a guide wheel 13 . It travels along the rail 3 in the state guided by contact with the guide surface of this rail 3 . The guide surface of the rail 3 is a surface facing the inner side of the path width direction W (the side facing the center position in the path width direction W between the pair of rails 3), and the guide wheel 13 is . In the example shown in FIG. 1, the body part 10 is provided with a pair of traveling parts 11 side by side in the vehicle body front-back direction X. As shown in FIG.

도 1에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 커버부(14)는, 주행부(11)에 대하여 연직 방향(V)의 아래쪽(V2)에 배치된 상태로, 주행부(11)에 지지되어 있다. 반송차(1)의 주행 시에는, 유지 장치(20)에 유지된 상태의 물품(90)은, 커버부(14)의 내부 공간에 배치된다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 커버부(14)의 내부 공간은, 차체 전후 방향(X)의 양측이 닫혀 있고 또한, 차체 좌우 방향(Y) 중 적어도 한쪽 측이 개방되어 있다. 따라서, 커버부(14)의 내부 공간에 배치된 물품(90)은, 커버부(14)의 벽부(壁部)에 의해 적어도 차체 전후 방향(X)의 양측으로부터 덮어진다.As shown in FIG. 1 , in the present embodiment, the cover 14 is supported by the traveling unit 11 in a state that is disposed below V2 in the vertical direction V with respect to the traveling unit 11 . have. When the transport vehicle 1 is traveling, the article 90 held by the holding device 20 is disposed in the interior space of the cover portion 14 . 1 , in the present embodiment, the inner space of the cover portion 14 is closed on both sides in the vehicle body front-rear direction X, and at least one side in the vehicle body left-right direction Y is open. Accordingly, the articles 90 arranged in the interior space of the cover portion 14 are covered by the wall portions of the cover portion 14 from at least both sides in the front-rear direction X of the vehicle body.

물품(90)의 종류는 이것으로 한정되지 않지만, 도 2에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 물품(90)은, 측면(90b)에 개구부(92)를 가지는 용기이다. 개구부(92)는, 물품(90)에 대하여 수용물을 출납하기 위해 형성되어 있고, 개구부(92)를 통하여 물품(90)에 대한 수용물의 출입이 행해진다. 개구부(92)와는 다른 개구(예를 들면, 경량화나 세정을 위한 개구, 혹은 물품(90)의 구조 상 형성되는 개구)가, 물품(90)의 측면(90b)에 형성되어 있어도 되지만, 물품(90)에 수용되어 있는 수용물은, 개구부(92)를 통하지 않으면 물품(90)의 외부에 이동할 수 없도록, 물품(90)이 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 유리 기판이나 반도체 웨이퍼 등의 기판(93)(수용물의 일례)이, 물품(90)에 수용된다. 또한, 본 실시형태에서는, 물품(90)은, 복수 개의 기판(93)을 상하 방향(바닥면(90c)이 수평으로 배치된 상태로 연직 방향(V)을 따른 방향)으로 늘어 나란히 수용 가능하게 구성되어 있다.The type of the article 90 is not limited to this, but as shown in FIG. 2 , in the present embodiment, the article 90 is a container having an opening 92 on the side surface 90b. The opening 92 is formed to take in and out of the stored goods with respect to the article 90 , and the stored goods enter and leave the article 90 through the opening 92 . An opening different from the opening 92 (for example, an opening for weight reduction or cleaning, or an opening formed on the structure of the article 90) may be formed in the side surface 90b of the article 90, but the article ( The article 90 is configured so that the objects accommodated in the 90 cannot move outside the article 90 without passing through the opening 92 . In the present embodiment, a substrate 93 (an example of a contained object) such as a glass substrate or a semiconductor wafer is accommodated in the article 90 . In addition, in the present embodiment, the article 90 can accommodate a plurality of substrates 93 arranged in an up-down direction (a direction along the vertical direction V with the bottom surface 90c horizontally arranged) so as to be accommodated in parallel. Consists of.

본 실시형태에서는, 물품(90)은, 개구부(92)를 닫는 커버를 구비하지 않고 있다. 예를 들면, 오픈 카세트를 물품(90)으로서 사용할 수 있다. 물품(90)이, 개구부(92)를 닫는 커버를 구비하는 구성으로 할 수도 있다. 이 경우에, 예를 들면, FOUP(Front Opening Unified Pod)를 물품(90)으로서 사용할 수 있다.In the present embodiment, the article 90 does not include a cover for closing the opening 92 . For example, an open cassette can be used as article 90 . The article 90 may be configured to include a cover for closing the opening 92 . In this case, for example, a Front Opening Unified Pod (FOUP) may be used as the article 90 .

승강 장치(50)는, 유지 장치(20)를 승강시키는 승강 구동부(71)(예를 들면, 서보 모터 등의 전동 모터, 도 9 참조)를 구비하고 있다. 승강 장치(50)는, 제1 위치(P1)(도 2 및 도 3 참조)와, 제1 위치(P1)보다 아래쪽(V2)의 제2 위치(P2)(도 3 참조) 사이에서, 유지 장치(20)를 승강시킨다. 제1 위치(P1)는, 승강 방향(연직 방향(V)의 상단(上端)의 위치이다. 제1 위치(P1)는, 본체부(10)가 이동하는 경우의 유지 장치(20)의 연직 방향(V)의 위치이다. 즉, 제1 위치(P1)는, 반송차(1)의 주행 시에서의 유지 장치(20)의 위치이다. 본 실시형태에서는, 제1 위치(P1)는, 유지 장치(20)에 유지된 상태의 물품(90)이 커버부(14)의 내부 공간에 배치되는 유지 장치(20)의 위치이다. 또한, 제2 위치(P2)는, 유지 장치(20)에 의한 물품(90)의 유지 및 유지 해제를 행하는 경우의 유지 장치(20)의 연직 방향(V)의 위치이다. 즉, 제2 위치(P2)는, 유지 장치(20)에 의한 물품(90)의 유지 및 유지 해제를 행하는 위치이며, 바꿔 말하면, 유지 장치(20)와 이송탑재 대상 개소(6) 사이에서의 물품(90)의 이송탑재 시에서의 유지 장치(20)의 위치이다. 제2 위치(P2)는, 각각의 이송탑재 대상 개소(6)의 높이(연직 방향(V)의 위치)에 따라 설정된다.The raising/lowering device 50 is provided with the raising/lowering drive part 71 (For example, electric motors, such as a servomotor, refer FIG. 9) which raises/lowers the holding|maintenance device 20. As shown in FIG. The lifting device 50 is held between a first position P1 (see FIGS. 2 and 3 ) and a second position P2 (see FIG. 3 ) lower than the first position P1 ( V2 ). The device 20 is raised and lowered. The first position P1 is a position in the elevation direction (the upper end of the vertical direction V). The first position P1 is the vertical position of the holding device 20 when the main body portion 10 moves. It is a position in the direction V. That is, the first position P1 is a position of the holding device 20 when the transport vehicle 1 is traveling. In the present embodiment, the first position P1 is: It is a position of the holding device 20 in which the article 90 held by the holding device 20 is disposed in the inner space of the cover part 14. Also, the second position P2 is the holding device 20 . This is the position in the vertical direction V of the holding device 20 in the case of holding and releasing the article 90 by the ) is a position for holding and releasing the holding, in other words, it is a position of the holding device 20 at the time of transfer and installation of the article 90 between the holding device 20 and the transfer target point 6 . The two positions P2 are set according to the height (position of the vertical direction V) of each transfer target location 6 .

도 3에서는, 이송탑재 대상 개소(6)의 일례로서, 처리 장치(5)에 인접하여 배치되는 로드 포트를 나타내고 있다. 처리 장치(5)는, 물품(90)을 처리 대상으로 하는 장치이며, 본 실시형태에서는, 물품(90)으로부터 인출된 기판(93)에 대하여 처리를 행한다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품(90)은, 개구부(92)가 처리 장치(5) 측을 향하도록 이송탑재 대상 개소(6)에 배치된다. 본 실시형태에서는, 물품(90)은, 바닥면(90c)이 수평면을 따르는 수평 자세(S2)로 이송탑재 대상 개소(6)에 배치된다. 수평 자세(S2)는, 개구부(92)가 수평 방향을 향하는 자세이므로, 물품(90)을 수평 자세(S2)로 이송탑재 대상 개소(6)에 배치함으로써, 이송탑재 대상 개소(6)에 있어서, 개구부(92)를 통한 기판(93)의 물품(90)에 대한 출입이 행하기 쉬워진다.In FIG. 3 , a load port disposed adjacent to the processing device 5 is shown as an example of the transfer target location 6 . The processing apparatus 5 is an apparatus for processing the article 90 , and in the present embodiment, the processing is performed on the substrate 93 taken out from the article 90 . As shown in FIG. 3 , the article 90 is disposed at the transfer target location 6 so that the opening 92 faces the processing apparatus 5 side. In the present embodiment, the article 90 is disposed at the transfer target location 6 in a horizontal posture S2 in which the bottom surface 90c is aligned with the horizontal plane. Since the horizontal posture S2 is a posture in which the opening 92 is oriented in the horizontal direction, by arranging the article 90 at the transfer target location 6 in the horizontal posture S2, the transfer target location 6 is , the substrate 93 through the opening 92 can easily enter and exit the article 90 .

도 2에 간략화하여 모식적으로 나타낸 바와 같이, 승강 장치(50)는, 회전 구동되는 회전체(51)와, 회전체(51)에 권취 및 조출 가능하게 권취되어 있고 또한 유지 장치(20)에 연결된 전동 부재(52)를 구비하고 있다. 승강 장치(50)는, 회전체(51)를 회전 구동시키는 전술한 승강 구동부(71)(도 9 참조)를 더 구비하고 있다. 회전체(51) 및 승강 구동부(71)는, 본체부(10)에 지지되어 있고, 본 실시형태에서는, 커버부(14)의 내부 공간에서의 위쪽(V1) 부분에 배치되어 있다. 예를 들면, 전동 부재(52)가 벨트이며, 회전체(51)가 벨트를 권취하는 권취 풀리인 구성으로 하거나, 또는 전동 부재(52)가 와이어이며, 회전체(51)가 와이어를 권취하는 권취 드럼인 구성으로 할 수 있다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 전동 부재(52)에서의 회전체(51)로부터 조출되는 선단 측에 설치된 연결부(52a)가, 유지 장치(20)에 연결되어 있다. 승강 장치(50)는, 회전체(51)를 승강 구동부(71)의 구동에 의해 회전시켜, 전동 부재(52)를 권취 또는 조출함으로써, 유지 장치(20)를 상승 또는 하강시킨다(즉, 승강시킨다). 이와 같이, 승강 장치(50)는, 유지 장치(20)를 현수 지지한 상태로, 유지 장치(20)를 승강시킨다.As schematically shown in FIG. 2 , the lifting device 50 includes a rotating body 51 that is rotationally driven, and is wound around the rotating body 51 so as to be able to be wound and fed, and is attached to the holding device 20 . A connected transmission member 52 is provided. The raising/lowering device 50 is further provided with the above-mentioned raising/lowering drive part 71 (refer FIG. 9) which rotationally drives the rotating body 51. FIG. The rotating body 51 and the lifting/lowering drive part 71 are supported by the main body part 10, and in this embodiment, it is arrange|positioned at the upper part (V1) part in the inner space of the cover part 14. As shown in FIG. For example, the transmission member 52 is a belt and the rotating body 51 is a winding pulley that winds the belt, or the transmission member 52 is a wire and the rotating body 51 winds the wire. It can be set as the structure which is a winding drum. As shown in FIG. 3 , the connecting portion 52a provided on the tip side drawn out from the rotating body 51 in the transmission member 52 is connected to the holding device 20 . The elevating device 50 rotates the rotating body 51 by driving the elevating drive unit 71 to wind up or feed the transmission member 52 , thereby raising or lowering the holding device 20 (ie, elevating/lowering). do). In this way, the lifting device 50 raises and lowers the holding device 20 in a state in which the holding device 20 is suspended.

도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 승강 장치(50)는, 복수의 회전체(51)를 구비하고 있고, 복수의 회전체(51)의 각각에 전동 부재(52)가 권취되어 있다. 도 2 및 도 3에 나타낸 예에서는, 승강 장치(50)는, 3개의 회전체(51)를 구비하고 있다. 그리고, 복수의 전동 부재(52)(본 예에서는, 3개의 전동 부재(52))의 각각의 연결부(52a)가, 유지 장치(20)에 연결되어 있다. 복수의 연결부(52a)는, 유지 장치(20)에서의 서로 다른 부분에 연결되어 있다. 그리고, 도 2 및 도 3에서는, 승강 장치(50)가 복수의 회전체(51)를 구비하고 있는 것을 나타내기 위하여, 복수의 회전체(51)를 각각 별개의 축에 배치하고 있지만, 복수의 회전체(51)는, 동축(同軸)으로 나란히 배치되어도 된다. 또한, 도 3에서는, 전동 부재(52)의 연결부(52a)가, 상기 전동 부재(52)가 권취된 회전체(51)의 바로 아래에 배치되어 있지만, 전동 부재(52)에서의 회전체(51)로부터 조출된 부분이, 안내용 회전체(안내용 풀리 등)에 권취되고, 전동 부재(52)의 연결부(52a)가, 상기 안내용 회전체의 바로 아래에 배치되는 구성으로 해도 된다.2 and 3 , in the present embodiment, the lifting device 50 includes a plurality of rotating bodies 51 , and a transmission member 52 is provided in each of the plurality of rotating bodies 51 . is wound up In the example shown in FIGS. 2 and 3 , the lifting device 50 includes three rotating bodies 51 . And each connection part 52a of the some transmission member 52 (in this example, the three transmission member 52) is connected with the holding device 20. As shown in FIG. The plurality of connecting portions 52a are connected to different portions of the holding device 20 . In addition, in FIG. 2 and FIG. 3, in order to show that the lifting device 50 is provided with the some rotating body 51, the some rotating body 51 is arrange|positioned on separate shafts, respectively. The rotating body 51 may be arranged coaxially and side by side. In addition, in FIG. 3, although the connection part 52a of the transmission member 52 is arrange|positioned just below the rotating body 51 on which the said transmission member 52 was wound, the rotating body in the transmission member 52 ( 51) is wound around a rotating body for guidance (such as a guide pulley), and the connection part 52a of the transmission member 52 is good also as a structure arrange|positioned just below the said rotating body for guidance.

도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 물품(90)은, 피지지면(91a)이 형성된 피유지부(91)를 구비하고 있다. 피지지면(91a)은, 물품(90)의 바닥면(90c)과 평행하게 배치되는 면으로서, 아래쪽(V2)을 향하는 면이다. 도 4 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 유지 장치(20)는, 피지지면(91a)을 아래쪽(V2)으로부터 지지하는 지지 부재(30)가 각각 연결된 한 쌍의 지지부(21)를 구비하고 있고, 한 쌍의 지지부(21)를 사용하여 물품(90)을 유지한다. 도 2에 나타낸 예에서는, 유지 장치(20)는, 물품(90)을 위쪽(V1)으로부터 유지한다. 이하에서는, 한 쌍의 지지부(21)의 한쪽에 연결된 지지 부재(30)와, 한 쌍의 지지부(21)의 다른 쪽에 연결된 지지 부재(30)를 합쳐서, 한 쌍의 지지 부재(30)라고한다.As shown in Figs. 4 and 5, the article 90 is provided with a to-be-held portion 91 on which a supported surface 91a is formed. The supported surface 91a is a surface disposed parallel to the bottom surface 90c of the article 90 and faces downward V2. 4 and 6, the holding device 20 includes a pair of supporting parts 21 to which the supporting members 30 for supporting the supported surface 91a from the lower side V2 are connected, respectively, A pair of supports 21 are used to hold the article 90 . In the example shown in FIG. 2 , the holding device 20 holds the article 90 from the upper side V1 . Hereinafter, the support member 30 connected to one side of the pair of support parts 21 and the support member 30 connected to the other side of the pair of support parts 21 are collectively referred to as a pair of support members 30 . .

본 실시형태에서는, 물품(90)의 상면(90a)을 구성하는 상면부(예를 들면, 판형의 천정판부)가, 피유지부(91)로서 사용되고 있다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 피유지부(91)는, 물품(90)의 측면(90b)에 대하여 외측(수평 방향의 외측)으로 돌출하는 돌출 부분을 가지도록 형성되어 있고, 상기 돌출 부분의 하면이 피지지면(91a)을 구성하고 있다. 그리고, 피유지부(91)의 구성은 이것으로 한정되지 않고, 예를 들면, 물품(90)의 측면(90b)을 구성하는 측면부에 피유지부(91)가 형성되는 구성으로 할 수도 있다.In the present embodiment, the upper surface portion (for example, a plate-shaped top plate portion) constituting the upper surface 90a of the article 90 is used as the to-be-held portion 91 . As shown in Fig. 4, the held portion 91 is formed to have a protruding portion protruding outward (outside in the horizontal direction) with respect to the side surface 90b of the article 90, and the lower surface of the protruding portion This supported surface 91a is constituted. In addition, the structure of the to-be-held part 91 is not limited to this, For example, it may be set as the structure in which the to-be-held part 91 is formed in the side part which comprises the side surface 90b of the article 90. As shown in FIG.

유지 장치(20)는, 한 쌍의 지지부(21)를 제1 방향(A)으로 서로 접근 및 이격시키는 유지 구동부(72)(예를 들면, 솔레노이드나 전동 모터, 도 9 참조)를 구비하고 있다. 제1 방향(A)은, 한 쌍의 지지부(21)의 배열 방향(여기서는, 수평면을 따르는 수평 방향)이며, 한 쌍의 지지부(21)는, 제1 방향(A)으로 이격되어 배치되어 있다. 한 쌍의 지지부(21)는, 유지 장치(20)에서의 전동 부재(52)(구체적으로는, 연결부(52a))가 연결된 부분(본체부)에, 제1 방향(A)으로 이동 가능하게 지지되어 있다. 그리고, 유지 구동부(72)는, 한 쌍의 지지부(21)의 각각을 제1 방향(A)을 따라 이동시켜, 한 쌍의 지지부(21)를 서로 접근 및 이격시킨다.The holding device 20 is provided with a holding drive unit 72 (for example, a solenoid or an electric motor, see Fig. 9 ) that approaches and separates the pair of supporting units 21 from each other in the first direction A. . The first direction A is an arrangement direction (here, a horizontal direction along a horizontal plane) of the pair of support parts 21 , and the pair of support parts 21 are arranged to be spaced apart in the first direction A . The pair of support parts 21 is movable in the first direction A to a part (body part) to which the transmission member 52 (specifically, the connection part 52a) in the holding device 20 is connected. is supported And, the holding drive unit 72 moves each of the pair of support parts 21 along the first direction A, so that the pair of support parts 21 approaches and separates from each other.

도 2에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 유지 장치(20)는, 바닥면(90c)이 수평면에 대하여 경사진(예를 들면, 5도 경사진) 경사 자세(S1)로 물품(90)을 유지한다. 구체적으로는, 유지 장치(20)는, 개구부(92)가 경사 상방을 향하는 자세(경사 자세(S1)의 일례)로 물품(90)을 유지한다. 그리고, 개구부(92)를 통한 수용물(본 실시형태에서는, 기판(93))의 출입이 행해질 때의 수용물의 이동 방향을 따라, 물품(90)의 외부로 향하는 방향을, 개구부(92)의 방향으로 한다. 유지 장치(20)가 이와 같이 물품(90)을 유지하므로, 도 3에 나타낸 바와 같이, 유지 장치(20)가 제1 위치(P1)에 위치하는 상태나, 유지 장치(20)가 제1 위치(P1)와 제2 위치(P2) 사이의 제3 위치(P3)에 위치하는 상태에서, 물품(90)은 경사 자세(S1)로 유지 장치(20)에 유지된다.As shown in FIG. 2 , in the present embodiment, the holding device 20 includes the article 90 in an inclined posture S1 in which the bottom surface 90c is inclined with respect to the horizontal plane (for example, inclined by 5 degrees). to keep Specifically, the holding device 20 holds the article 90 in a posture in which the opening 92 is inclined upward (an example of the inclination posture S1 ). The direction toward the outside of the article 90 is the direction of the opening 92 along the moving direction of the stored object when the accommodation (in this embodiment, the substrate 93) enters and exits through the opening 92 . do in the direction Since the holding device 20 holds the article 90 in this way, as shown in FIG. 3 , the holding device 20 is positioned in the first position P1, or the holding device 20 is in the first position. In the state positioned at the third position P3 between P1 and the second position P2 , the article 90 is held by the holding device 20 in the inclined posture S1 .

도 2에서는, 한 쌍의 지지부(21)가 차체 전후 방향(X)(도 1 참조)에 서로 접근 및 이격하는 방향으로(즉, 제1 방향(A)이 차체 전후 방향(X)을 따르는 방향으로), 유지 장치(20)가 배치되는 경우를 예시하고 있지만, 한 쌍의 지지부(21)가 차체 좌우 방향(Y)으로 서로 접근 및 이격하는 방향으로(즉, 제1 방향(A)이 차체 좌우 방향(Y)을 따르는 방향으로), 유지 장치(20)가 배치되어도 된다. 또한, 도 1∼도 3에서는, 개구부(92)가 차체 좌우 방향(Y)의 한쪽 측을 향하는 방향으로, 물품(90)이 유지 장치(20)에 유지되는 경우를 예시하고 있지만, 개구부(92)가 차체 전후 방향(X)의 한쪽 측을 향하는 방향으로, 물품(90)이 유지 장치(20)에 유지되어도 된다. 그리고, 반송차(1)가, 유지 장치(20)를 본체부(10)에 대하여 연직 방향(V)을 따르는 축심 주위로 회전시키는 기구를 구비하는 구성으로 할 수도 있다. 물품(90)에 수용되어 있는 기판(93)이, 반송차(1)의 주행 시에 개구부(92)로부터 물품(90)의 외부로 이동하는 것을 더욱 확실하게 방지하는 관점에서, 개구부(92)가 커버부(14)의 벽부를 향하는 방향으로, 물품(90)이 유지 장치(20)에 유지되는 구성으로 하면 바람직하다.In FIG. 2 , in the direction in which the pair of support parts 21 approach and separate from each other in the vehicle body front-rear direction X (refer to FIG. 1 ) (that is, the first direction A is the direction along the vehicle body front-rear direction X) ), although the case in which the holding device 20 is disposed is exemplified, in the direction in which the pair of support parts 21 approach and separate from each other in the left-right direction Y of the vehicle body (that is, the first direction A is the vehicle body) In the direction along the left-right direction Y), the holding device 20 may be disposed. 1 to 3 illustrate a case in which the article 90 is held by the holding device 20 in the direction in which the opening 92 faces one side of the vehicle body left-right direction Y, but the opening 92 The article 90 may be held by the holding device 20 in a direction in which ) faces one side of the vehicle body front-rear direction X. In addition, the conveyance vehicle 1 may be set as the structure provided with the mechanism which rotates the holding|maintenance device 20 about the axial center along the vertical direction V with respect to the main body part 10. FIG. From the viewpoint of more reliably preventing the substrate 93 accommodated in the article 90 from moving from the opening 92 to the outside of the article 90 when the transport vehicle 1 is traveling, the opening 92 is It is preferable if the article 90 is held by the holding device 20 in a direction toward the wall of the temporary cover 14 .

도 8에 나타낸 바와 같이, 지지 부재(30)는, 지지부(21)와의 연결부(30a)를 지점으로 하여 요동 가능하게 지지부(21)에 연결되어 있다. 연결부(30a)에는, 지지부(21)와 지지 부재(30)를 상기 지점 주위에 상대 회전 가능하게 연결하는 부재(예를 들면, 힌지)가 설치되어 있다. 평면에서 볼 때 제1 방향(A)에 직교하는 방향(여기서는, 수평 방향)을 제2 방향(B)으로 하여, 지지 부재(30)는, 제2 방향(B)을 따르는 축심 주위로 요동 가능하게 지지부(21)에 연결되어 있다. 한 쌍의 지지부(21)의 각각에 있어서, 제1 방향(A)에서의 다른 쪽의 지지부(21)에 가까워지는 측을 제1 방향 제1 측(A1)으로 하고, 제1 방향(A)에서의 다른 쪽의 지지부(21)로부터 이격되는 측을 제1 방향 제2 측(A2)으로 하여, 지지 부재(30)에서의 연결부(30a)와는 반대측의 선단부(30b)는, 상기 지지 부재(30)가 연결된 지지부(21)에 대하여 제1 방향 제1 측(A1)에 배치되어 있다. 따라서, 도 4에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 선단부(30b)(한 쌍의 지지 부재(30)의 한쪽의 선단부(30b)와 다른 쪽의 선단부(30b))는, 한 쌍의 지지부(21)의 제1 방향(A)의 사이에 배치된다.As shown in FIG. 8 , the support member 30 is connected to the support part 21 so as to be able to swing by using the connection part 30a with the support part 21 as a fulcrum. The connecting portion 30a is provided with a member (for example, a hinge) that connects the supporting portion 21 and the supporting member 30 in a relatively rotatable manner around the point. A direction perpendicular to the first direction A in plan view (here, a horizontal direction) is set as the second direction B, and the support member 30 can swing around an axis along the second direction B. It is connected to the support part 21 . In each of the pair of support parts 21, the side which approaches the other support part 21 in the 1st direction A is set as the 1st direction 1st side A1, The 1st direction A The side spaced apart from the other support part 21 in the first direction is the second side A2, and the tip part 30b on the opposite side to the connection part 30a in the support member 30 is the support member ( 30 is disposed on the first side A1 in the first direction with respect to the connected support portion 21 . Therefore, as shown in Fig. 4, the pair of tip portions 30b (one tip portion 30b and the other tip portion 30b of the pair of support members 30) is a pair of support portions 21 in the first direction (A).

지지 부재(30)의 선단부(30b)는, 지지 부재(30)의 본체부(연결부(30a)와 선단부(30b)를 접속하는 부분)와 동일한 재질로 형성되어도 되고 다른 재질로 형성되어도 되지만, 본 실시형태에서는, 후술하는 바와 같이, 선단부(30b)가 피지지면(91a)에 대하여 아래쪽(V2)으로부터 접한 상태로 물품(90)이 유지 장치(20)에 유지된다. 이 때문에, 선단부(30b)는, 피지지면(91a)과 선단부(30b) 사이의 마찰력을 적절하게 확보할 수 있는 재질(예를 들면, 고무)로 형성되면 바람직하다. 그리고, 도 4 등에서는 선단부(30b)의 형상을 구형(球形)으로 하고 있지만, 각도에서의 각 부의 치수나 형상은 개념적인 것이며, 실제 치수나 형상은 이것으로 한정되지 않는다.The distal end 30b of the supporting member 30 may be formed of the same material as the main body of the supporting member 30 (the portion connecting the connecting portion 30a and the distal end 30b) or may be formed of a different material. In the embodiment, as will be described later, the article 90 is held by the holding device 20 with the tip 30b in contact with the supported surface 91a from the lower side V2. For this reason, it is preferable that the front-end|tip part 30b is formed of the material (for example, rubber) which can ensure the frictional force between the supported surface 91a and the front-end|tip part 30b appropriately. In addition, although the shape of the front-end|tip part 30b is spherical in FIG. 4 etc., the dimension and shape of each part at an angle are conceptual, and an actual dimension and shape are not limited to this.

본 실시형태에서는, 한 쌍의 지지부(21)의 한쪽 및 그것에 연결된 지지 부재(30)와, 한 쌍의 지지부(21)의 다른 쪽 및 그것에 연결된 지지 부재(30)가, 한 쌍의 지지부(21) 사이의 제1 방향(A)의 중심 위치에 있어서 제1 방향(A)에 직교하는 면을 대칭면으로 하여, 서로 거울상(鏡像) 대칭의 관계가 되도록 구성되어 있다. 이 때문에, 도 8에 나타낸 지지부(21)와 쌍을 이루는 지지부(21) 및 그것에 연결된 지지 부재(30)는, 도 8에 나타낸 지지부(21) 및 그것에 연결된 지지 부재(30)를, 제1 방향(A)으로 반전시킨 구성을 가진다.In this embodiment, one of the pair of support parts 21 and the support member 30 connected thereto, and the other side of the pair of support parts 21 and the support member 30 connected thereto, are the pair of support parts 21 . ), the plane orthogonal to the first direction (A) at the central position in the first direction (A) is a symmetrical plane, and it is comprised so that it may become a mutual mirror image symmetry relationship. For this reason, the support part 21 which forms a pair with the support part 21 shown in FIG. 8, and the support member 30 connected to it move the support part 21 shown in FIG. 8 and the support member 30 connected thereto in a 1st direction. It has the structure reversed to (A).

도 8에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 지지 부재(30)는, 제2 방향(B)으로 이격되어 배치된 한 쌍의 요동 부재인 제1 요동 부재(41)와 제2 요동 부재(42)를 구비하고 있다. 따라서, 지지부(21)와 지지 부재(30)를 연결하는 연결부(30a)는, 제1 요동 부재(41)가 지지부(21)에 연결되는 제1 연결부(41a)와, 제2 요동 부재(42)가 지지부(21)에 연결되는 제2 연결부(42a)를 구비하고 있다. 제1 요동 부재(41)의 선단부(30b)를 제1 선단부 4lb으로 하고, 제2 요동 부재(42)의 선단부(30b)를 제2 선단부(42b)와 하면, 본 실시형태에서는, 지지 부재(30)의 선단부(30b)에는, 상기 지지 부재(30)가 구비하는 제1 요동 부재(41)의 제1 선단부(41b)와, 상기 지지 부재(30)가 구비하는 제2 요동 부재(42)의 제2 선단부(42b)가 포함된다. 이하에서는, 제1 요동 부재(41)와 제2 요동 부재(42)에 공통인 사항에 대하여 기술하는 경우에는, 이들을 구별하지 않고 지지 부재(30)로서 설명하고, 제1 선단부(41b)와 제2 선단부(42b)에 공통인 사항에 대하여 기술하는 경우에는, 이들을 구별하지 않고 선단부(30b)로서 설명하고, 제1 연결부(41a)와 제2 연결부(42a)에 공통인 사항에 대하여 기술하는 경우에는, 이들을 구별하지 않고 연결부(30a)로서 설명한다.As shown in FIG. 8 , in the present embodiment, the supporting member 30 includes a first swinging member 41 and a second swinging member 42 which are a pair of swinging members spaced apart in the second direction B. ) is provided. Accordingly, the connecting portion 30a connecting the supporting portion 21 and the supporting member 30 includes a first connecting portion 41a through which the first swinging member 41 is connected to the supporting portion 21 and the second swinging member 42 . ) is provided with a second connection portion (42a) connected to the support (21). If the tip 30b of the first swinging member 41 is the first tip 4lb, and the tip 30b of the second swinging member 42 is the second tip 42b, in this embodiment, the support member ( At the tip 30b of 30), a first tip portion 41b of the first swinging member 41 included in the support member 30 and a second swinging member 42 included in the support member 30 are provided. of the second tip portion 42b is included. In the following, in the case of describing the items common to the first swinging member 41 and the second swinging member 42, they are described as the supporting member 30 without distinguishing them, and the first tip portion 41b and the second swinging member 42 are described below. In the case of describing the items common to the two distal end portions 42b, they are described as the distal end portion 30b without distinguishing them, and items common to the first connecting portion 41a and the second connecting portion 42a are described. In the figure, these are described as the connecting portion 30a without distinguishing them.

제1 요동 부재(41)는, 제1 연결부(41a)를 지점으로 하여 요동 가능하게(구체적으로는, 제2 방향(B)을 따르는 축심 주위로 요동 가능하게) 지지부(21)에 연결되고, 제2 요동 부재(42)는, 제2 연결부(42a)를 지점으로 하여 요동 가능하게(구체적으로는, 제2 방향(B)을 따르는 축심 주위로 요동 가능하게) 지지부(21)에 연결되어 있다. 제1 요동 부재(41)나 제2 요동 부재(42)의 형상은 이것으로 한정되지 않지만, 본 실시형태에서는, 제1 요동 부재(41) 및 제2 요동 부재(42)는, 바 등의 봉형(棒形) 부재로 되어 있고, 길이 방향의 일단측이, 연결부(30a)를 통하여 지지부(21)에 연결되어 있다. 이하에서는, 한 쌍의 지지 부재(30)의 한쪽이 구비하는 제1 요동 부재(41)와, 한 쌍의 지지 부재(30)의 다른 쪽이 구비하는 제1 요동 부재(41)를 합쳐서, 한 쌍의 제1 요동 부재(41)라고 하고, 한 쌍의 지지 부재(30)의 한쪽이 구비하는 제2 요동 부재(42)와, 한 쌍의 지지 부재(30)의 다른 쪽이 구비하는 제2 요동 부재(42)를 합쳐서고 한 쌍의 제2 요동 부재(42)라고 한다.The first swinging member 41 is connected to the support 21 so as to be swingable (specifically, to be swingable around the axis along the second direction B) with the first connection part 41a as a point, The second swinging member 42 is connected to the support portion 21 so as to be swingable (specifically, swingable about the axis along the second direction B) with the second connection portion 42a as a fulcrum. . Although the shape of the 1st rocking|fluctuation member 41 and the 2nd rocking|fluctuation member 42 is not limited to this, In this embodiment, the 1st rocking|fluctuation member 41 and the 2nd rocking|fluctuation member 42 are bar-shaped, such as a bar. It becomes a (棒-shaped) member, and the one end side of the longitudinal direction is connected to the support part 21 via the connection part 30a. Hereinafter, the first swinging member 41 provided by one of the pair of support members 30 and the first swinging member 41 provided by the other of the pair of support members 30 are combined to form one It is called a pair of 1st rocking|fluctuation member 41, The 2nd rock|fluctuation member 42 with which one of the pair of support members 30 is equipped, and the 2nd which the other side of the pair of support members 30 is equipped with. The rocking member 42 is collectively referred to as a pair of second rocking members 42 .

여기서, 한 쌍의 지지 부재(30)의 각각의 선단부(30b)가, 연결부(30a)보다 위쪽(V1)이며 피유지부(91)보다 아래쪽(V2)에 배치되고, 또한 피유지부(91)의 제1 방향(A)의 폭(이하, 「피유지부 폭」이라고 함)보다 큰 간격으로 배치된 한 쌍의 선단부(30b) 사이에 물품(90)(구체적으로는, 이송탑재 대상 개소(6)에 배치되어 있는 물품(90))이 위치하는 상태를, 유지 준비 상태로 한다. 유지 준비 상태에서는, 한 쌍의 선단부(30b)의 각각이 물품(90)으로부터 이격되어 배치된다. 본 실시형태에서는, 도 4에 있어서 지지부(21) 및 지지 부재(30)가 실선으로 나타내는 상태가, 유지 준비 상태이다Here, each tip portion 30b of the pair of support members 30 is disposed above (V1) above the connecting portion (30a) and below (V2) below the held portion (91), and the held portion (91). ) of the article 90 (specifically, the transfer target location) between the pair of tip portions 30b arranged at an interval greater than the width in the first direction A (hereinafter referred to as “the width of the part to be held”). The state in which the article 90 arranged in (6) is located is referred to as a maintenance preparation state. In the holding ready state, each of the pair of tip portions 30b is disposed to be spaced apart from the article 90 . In this embodiment, the state shown by the support part 21 and the support member 30 by the solid line in FIG. 4 is a holding|maintenance preparation state.

그리고, 지지 부재(30)의 선단부(30b)가 연결부(30a)보다 위쪽(V1)에 배치된다는 것은, 지지 부재(30)의 선단부(30b)가, 상기 지지 부재(30)와 지지부(21)를 연결하는 연결부(30a)보다 위쪽(V1)에 배치되는 것을 의미한다. 본 실시형태에서는, 한 쌍의 지지 부재(30)의 한쪽과 다른 쪽이 전술한 거울상 대칭의 관계가 되도록 배치되므로, 한 쌍의 지지 부재(30)의 한쪽과 지지부(21)를 연결하는 연결부(30a)는, 한 쌍의 지지 부재(30)의 다른 쪽과 지지부(21)를 연결하는 연결부(30a)와 동일한 높이에 배치된다. 또한, 본 실시형태에서는, 지지 부재(30)의 선단부(30b)가 연결부(30a)보다 위쪽(V1)에 배치된다는 것은, 제1 요동 부재(41)의 제1 선단부(41b)가 제1 연결부(41a)보다 위쪽(V1)에 배치되고, 또한 제2 요동 부재(42)의 제2 선단부(42b)가 제2 연결부(42a)보다 위쪽(V1)에 배치되는 것을 의미한다.And, that the tip 30b of the support member 30 is disposed above the connecting part 30a (V1) means that the tip 30b of the support member 30 is connected to the support member 30 and the support part 21. It means that it is disposed above (V1) than the connecting portion (30a) for connecting the. In this embodiment, since one side and the other side of the pair of support members 30 are arranged so as to have the above-described mirror image symmetry relationship, a connection part ( 30a) is disposed at the same height as the connecting portion 30a connecting the other side of the pair of support members 30 and the support portion 21 . In addition, in the present embodiment, the fact that the distal end 30b of the supporting member 30 is disposed above the connecting portion 30a (V1) means that the first distal end 41b of the first swinging member 41 is the first connecting portion. It means that it is disposed above (V1) above (41a), and that the second tip portion (42b) of the second swinging member (42) is disposed above (V1) above the second connecting portion (42a).

또한, 지지 부재(30)의 선단부(30b)가 피유지부(91)보다 아래쪽(V2)에 배치된다는 것은, 선단부(30b)가, 피유지부(91)에서의 후술하는 유지 상태에 있어서 상기 선단부(30b)가 접하는 부분에 대하여 아래쪽(V2)에 배치되는 것을 의미한다. 본 실시형태에서는, 물품(90)은 수평 자세(S2)로 이송탑재 대상 개소(6)에 배치되므로, 물품(90)이 이송탑재 대상 개소(6)에 배치된 상태로 피유지부(91)(구체적으로는, 피지지면(91a))은 수평면을 따라 배치되고, 한 쌍의 선단부(30b)는, 유지 준비 상태로, 피유지부(91)의 전체보다 아래쪽(V2)에 배치된다. 또한, 본 실시형태에서는, 지지 부재(30)의 선단부(30b)가 피유지부(91)보다 아래쪽(V2)에 배치된다는 것은, 제1 요동 부재(41)의 제1 선단부(41b)가 피유지부(91)보다 아래쪽(V2)에 배치되고, 또한 제2 요동 부재(42)의 제2 선단부(42b)가 피유지부(91)보다 아래쪽(V2)에 배치되는 것을 의미한다.In addition, the fact that the distal end 30b of the supporting member 30 is disposed below the held portion 91 ( V2 ) means that the distal end 30b is in the holding state of the held unit 91 , which will be described later. It means that the tip portion 30b is disposed at the lower side V2 with respect to the contacting portion. In the present embodiment, the article 90 is disposed at the transfer target location 6 in the horizontal posture S2, so that the held portion 91 is placed in the transfer target location 6 in a state where the article 90 is disposed. (Specifically, the supported surface 91a) is disposed along a horizontal plane, and the pair of tip portions 30b is disposed below the entirety of the held portion 91 (V2) in a holding preparation state. In addition, in the present embodiment, the fact that the distal end 30b of the supporting member 30 is disposed below the held portion 91 ( V2 ) means that the first distal end 41b of the first swinging member 41 is to be avoided. This means that it is disposed below the holding portion 91 ( V2 ), and that the second tip portion 42b of the second swinging member 42 is disposed below the held portion 91 ( V2 ).

본 실시형태에서는, 피유지부폭보다 큰 간격으로 배치된 한 쌍의 선단부(30b) 사이에 물품(90)이 위치한다는 것은, 피유지부 폭보다 큰 간격으로 배치된 한 쌍의 제1 선단부(41b)(한 쌍의 제1 요동 부재(41)의 한쪽의 제1 선단부(41b)와 다른 쪽의 제1 선단부(41b)) 사이에 물품(90)이 위치하고, 또한 피유지부 폭보다 큰 간격으로 배치된 한 쌍의 제2 선단부(42b)(한 쌍의 제2 요동 부재(42)의 한쪽의 제2 선단부(42b)와 다른 쪽의 제2 선단부(42b)) 사이에 물품(90)이 위치하는 것을 의미한다.In the present embodiment, the position of the article 90 between the pair of tip portions 30b arranged at an interval greater than the width of the held portion means that the pair of first tip portions 41b arranged with an interval greater than the width of the held portion ) (one first tip portion 41b and the other first tip portion 41b of the pair of first swinging members 41), and the article 90 is positioned at an interval greater than the width of the part to be held. The article 90 is positioned between the disposed pair of second tip portions 42b (one second tip portion 42b and the other second tip portion 42b of the pair of second swinging members 42) means to do

또한, 유지 준비 상태보다 한 쌍의 지지부(21)가 제1 방향(A)으로 서로 접근하고, 한 쌍의 지지 부재(30)의 각각의 선단부(30b) 또는 상기 선단부(30b)에 연결된 부재가 피지지면(91a)에 대하여 아래쪽(V2)으로부터 접하여 물품(90)을 지지하는 상태를, 유지 상태로 한다. 본 실시형태에서는, 유지 상태에서는, 한 쌍의 지지 부재(30)의 각각의 선단부(30b)가, 피지지면(91a)에 대하여 아래쪽(V2)으로부터 접한다. 또한, 본 실시형태에서는, 유지 상태에서는, 한 쌍의 지지 부재(30)는, 피지지면(91a)을 수평면에 대하여 경사지게 하여 지지한다. 본 실시형태에서는, 도 6에 있어서 지지부(21) 및 지지 부재(30)가 실선으로 나타내는 상태가, 유지 상태이다. 본 실시형태에서는, 지지 부재(30)가 제1 요동 부재(41) 및 제2 요동 부재(42)를 구비하고 있다. 따라서, 도 6 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 유지 상태에서는, 한 쌍의 제1 요동 부재(41)의 각각의 제1 선단부(41b) 및 한 쌍의 제2 요동 부재(42)의 각각의 제2 선단부(42b)가, 피지지면(91a)에 대하여 아래쪽(V2)으로부터 접한다.In addition, the pair of support parts 21 approach each other in the first direction (A) rather than the holding ready state, and each of the tip parts 30b of the pair of support members 30 or the member connected to the tip part 30b A state in which the article 90 is supported in contact with the supported surface 91a from the lower side V2 is referred to as a holding state. In the present embodiment, in the holding state, the respective tip portions 30b of the pair of support members 30 are in contact with the supported surface 91a from the lower side V2. In addition, in the present embodiment, in the holding state, the pair of supporting members 30 support the supported surface 91a while being inclined with respect to the horizontal plane. In this embodiment, the state shown by the support part 21 and the support member 30 by the solid line in FIG. 6 is a holding state. In this embodiment, the support member 30 is equipped with the 1st rocking|fluctuation member 41 and the 2nd rocking|fluctuation member 42. As shown in FIG. Therefore, as shown in FIGS. 6 and 7 , in the holding state, each first tip portion 41b of each of the pair of first swinging members 41 and each second of the pair of second swinging members 42 are The two front ends 42b are in contact with the supported surface 91a from the lower side V2.

유지 장치(20)가 전술한 제2 위치(P2)(도 3 참조)에 배치되어 있는 상태로, 유지 준비 상태를 실현 가능한 높이에 한 쌍의 지지부(21)가 배치된다. 그리고, 유지 장치(20)에 의한 물품(90)의 유지를 행하는 경우에는, 유지 장치(20)가 제2 위치(P2)에 배치되어 있는 상태에서, 유지 준비 상태로부터 유지 상태로 이행하도록 한 쌍의 지지부(21)가 구동되고, 유지 장치(20)에 의한 물품(90)의 유지 해제를 행하는 경우에는, 유지 장치(20)가 제2 위치(P2)에 위치하는 상태에서, 유지 상태로부터 유지 해제 상태로 이행하도록 한 쌍의 지지부(21)가 구동된다. 그리고, 유지 해제 상태는, 유지 준비 상태와 동일한 상태이며, 이하에서는, 유지 해제 상태도 포함하여 유지 준비 상태라고 한다.With the holding device 20 disposed at the above-described second position P2 (see FIG. 3 ), the pair of support parts 21 are disposed at a height at which the holding ready state can be realized. Then, when holding the article 90 by the holding device 20 , the holding device 20 is disposed at the second position P2, and the pair is shifted from the holding ready state to the holding state. In the case where the holding part 21 is driven and holding and releasing of the article 90 by the holding device 20 is performed, the holding device 20 is held from the holding state with the holding device 20 positioned at the second position P2. The pair of supports 21 are driven to transition to the unlocked state. In addition, the maintenance release state is the same state as the maintenance preparation state, and hereinafter, it is also called a maintenance preparation state including a maintenance release state.

유지 장치(20)에 의한 물품(90)의 유지를 행하는 경우, 한 쌍의 지지 부재(30)는, 유지 준비 상태로부터 유지 상태로 이행하는 사이에, 각각의 선단부(30b)가, 제1 방향 제2 측(A2)으로 이동하면서 위쪽(V1)을 향하는 방향으로 지점 주위에 요동하고, 피지지면(91a)을 위쪽(V1)에 들어 올린다. 구체적으로 설명하면, 전술한 바와 같이, 유지 준비 상태에서는, 한 쌍의 지지 부재(30)의 각각의 선단부(30b)가, 연결부(30a)보다 위쪽(V1)이며 피유지부(91)보다 아래쪽(V2)에 배치된다. 이 때문에, 유지 준비 상태로부터 한 쌍의 지지부(21)를 제1 방향(A)으로 서로 접근시킴으로써, 한 쌍의 선단부(30b)의 각각을, 물품(90)의 측면(90b)에 접하는 위치(도 4에 있어서 2점 쇄선으로 나타내는 선단부(30b)의 위치)까지, 물품(90)의 피지지면(91a)의 아래쪽(V2)을 제1 방향 제1 측(A1)으로 이동시킬 수 있다. 즉, 유지 준비 상태로부터 한 쌍의 지지부(21)를 제1 방향(A)으로 서로 접근시킴으로써, 이송탑재 대상 개소(6)에 배치되어 있는 물품(90)의 측면(90b)(구체적으로는, 측면(90b)에서의 피지지면(91a)보다 아래쪽(V2)의 부분)에 한 쌍의 선단부(30b)의 각각이 접하는 중간 상태(도 4에 있어서 지지부(21) 및 지지 부재(30)가 2점 쇄선으로 나타내는 상태)가 실현된다. 본 실시형태에서는, 중간 상태에서는, 한 쌍의 제1 선단부(41b)의 각각 및 한 쌍의 제2 선단부(42b)의 각각이, 물품(90)의 측면(90b)에 접한다.In the case of holding the article 90 by the holding device 20 , the pair of supporting members 30 move their respective tips 30b in the first direction while transitioning from the holding ready state to the holding state. While moving to the second side A2, it oscillates around the point in the direction toward the upper side V1, and lifts the supported surface 91a above the upper side V1. More specifically, as described above, in the holding preparation state, each tip portion 30b of the pair of support members 30 is above the connecting portion 30a ( V1 ) and below the held portion 91 . (V2) is placed. For this reason, by bringing the pair of support portions 21 close to each other in the first direction A from the holding preparation state, each of the pair of tip portions 30b is brought into contact with the side surface 90b of the article 90 ( The lower side V2 of the supported surface 91a of the article 90 can be moved to the first side A1 in the first direction up to the position of the tip 30b indicated by the dashed-dotted line in FIG. 4 ). That is, by bringing the pair of support parts 21 close to each other in the first direction A from the holding preparation state, the side surface 90b (specifically, In an intermediate state (in FIG. 4, the support part 21 and the support member 30 are 2 state indicated by the dashed-dotted line) is realized. In the present embodiment, in the intermediate state, each of the pair of first tip portions 41b and each of the pair of second tip portions 42b are in contact with the side surface 90b of the article 90 .

유지 준비 상태에서의 한 쌍의 선단부(30b)의 높이는, 중간 상태에서의 선단부(30b)와 피지지면(91a)과의 간격이 원하는 크기로 되도록 설정된다. 유지 준비 상태와 유지 상태 사이의 상태의 이행에 요하는 시간의 단축의 관점에서, 이 간격은 작게 설정되면 바람직하며, 이 간격이 제로로 되도록(즉, 중간 상태에서 선단부(30b)가 피지지면(91a)에 접하도록), 유지 준비 상태에서의 한 쌍의 선단부(30b)의 높이를 설정해도 된다. 이 경우에, 한 쌍의 선단부(30b)의 각각은, 물품(90)의 측면(90b)에 접하는 위치까지 피지지면(91a)에 접촉하면서 이동한다.The height of the pair of tip portions 30b in the holding preparation state is set so that the distance between the tip portion 30b and the supported surface 91a in the intermediate state becomes a desired size. From the viewpoint of shortening the time required for transition of the state between the holding ready state and the holding state, this interval is preferably set small, so that this interval becomes zero (that is, in the intermediate state, the tip 30b is 91a)), the height of the pair of tip portions 30b in the holding preparation state may be set. In this case, each of the pair of tip portions 30b moves while contacting the supported surface 91a to a position in contact with the side surface 90b of the article 90 .

중간 상태로부터 한 쌍의 지지부(21)를 제1 방향(A)으로 서로 더욱 접근시키면, 한 쌍의 지지 부재(30)는, 각각의 선단부(30b)가 제1 방향 제2 측(A2)으로 이동하면서 위쪽(V1)을 향하는 방향으로 지점 주위에 요동한다. 본 실시형태에서는, 한 쌍의 제1 요동 부재(41)가, 각각의 제1 선단부(41b)가 제1 방향 제2 측(A2)으로 이동하면서 위쪽(V1)을 향하는 방향으로 지점 주위에 요동하고, 한 쌍의 제2 요동 부재(42)가, 각각의 제2 선단부(42b)가 제1 방향 제2 측(A2)으로 이동하면서 위쪽(V1)으로 향하는 방향에 지점 주위에 요동한다. 그리고, 도 6에서는, 중간 상태에서의 지지부(21) 및 지지 부재(30)를 2점 쇄선으로 나타내고, 도 7에서는, 중간 상태에서의 선단부(30b)를 2점 쇄선으로 나타내고 있다. 한 쌍의 지지 부재(30)는, 한 쌍의 지지부(21)가 제1 방향(A)으로 서로 접근하면서 상기한 바와 같이 요동하므로, 한 쌍의 선단부(30b)(본 실시형태에서는, 한 쌍의 제1 선단부(41b) 및 한 쌍의 제2 선단부(42b))는, 제1 방향(A)의 동일한 위치에서 위쪽(V1)으로 이동한다. 이로써, 피지지면(91a)이 한 쌍의 선단부(30b)의 위쪽(V1)으로의 이동에 의해 위쪽(V1)으로 들어올려져, 유지 상태(도 6에 있어서 지지부(21) 및 지지 부재(30)가 실선으로 나타내는 상태)가 실현된다.When the pair of support members 21 are further brought closer to each other in the first direction A from the intermediate state, the pair of support members 30 have their respective tip ends 30b in the first direction to the second side A2. As it moves, it oscillates around the point in an upward direction (V1). In the present embodiment, the pair of first swinging members 41 swings around the fulcrum in the direction toward the upper V1 while each of the first tip portions 41b moves in the first direction to the second side A2. and the pair of second swinging members 42 swing around the fulcrum in the upward direction V1 while each second tip portion 42b moves in the first direction second side A2. In addition, in FIG. 6, the support part 21 and the support member 30 in an intermediate state are shown by the dashed-dotted line, and in FIG. 7, the front-end|tip part 30b in an intermediate state is shown by the dashed-two dotted line. Since the pair of support members 30 swing as described above while the pair of support portions 21 approach each other in the first direction A, the pair of tip portions 30b (in this embodiment, the pair of support members 30b) The first tip portion 41b and the pair of second tip portions 42b) move upward V1 at the same position in the first direction A. Thereby, the supported surface 91a is lifted upward V1 by the upward movement V1 of the pair of tip portions 30b, and is held in a holding state (the supporting part 21 and the supporting member 30 in FIG. 6 ). A state indicated by a solid line) is realized.

유지 장치(20)에 의한 물품(90)의 유지 해제를 행하는 경우, 한 쌍의 지지 부재(30)는, 유지 상태로부터 유지 준비 상태로 이행하는 사이에, 각각의 선단부(30b)가, 제1 방향 제1 측(A1)으로 이동하면서 아래쪽(V2)을 향하는 방향으로 지점 주위에 요동하여, 피지지면(91a)을 아래쪽(V2)으로 내린다. 구체적으로 설명하면, 유지 상태(도 6에 있어서 지지부(21) 및 지지 부재(30)가 실선으로 나타내는 상태)로부터 한 쌍의 지지부(21)를 제1 방향(A)으로 서로 이격시키면, 한 쌍의 지지 부재(30)는, 각각의 선단부(30b)가, 제1 방향 제1 측(A1)으로 이동하면서 아래쪽(V2)을 향하는 방향으로 지점 주위에 요동한다. 본 실시형태에서는, 한 쌍의 제1 요동 부재(41)가, 각각의 제1 선단부(41b)가 제1 방향 제1 측(A1)으로 이동하면서 아래쪽(V2)을 향하는 방향으로 지점 주위에 요동하고, 한 쌍의 제2 요동 부재(42)가, 각각의 제2 선단부(42b)가 제1 방향 제1 측(A1)으로 이동하면서 아래쪽(V2)을 향하는 방향으로 지점 주위에 요동한다. 한 쌍의 지지 부재(30)는, 한 쌍의 지지부(21)가 제1 방향(A)으로 서로 이격되면서 상기한 바와 같이 요동하므로, 한 쌍의 선단부(30b)(본 실시형태에서는, 한 쌍의 제1 선단부(41b) 및 한 쌍의 제2 선단부(42b))는, 제1 방향(A)의 동일한 위치에서 아래쪽(V2)으로 이동한다. 이로써, 피지지면(91a)이 한 쌍의 선단부(30b)의 아래쪽(V2)으로의 이동에 의해 아래쪽(V2)으로 내려지고, 물품(90)이 이송탑재 대상 개소(6)에 배치될 때까지 피지지면(91a)이 하강하면, 중간 상태(도 4에 있어서 지지부(21) 및 지지 부재(30)가 2점 쇄선으로 나타내는 상태)가 실현된다.When the holding device 20 releases the holding of the article 90 , the pair of supporting members 30 move from the holding state to the holding ready state so that each of the distal ends 30b moves to the first While moving in the direction first side A1, it oscillates around the point in the direction toward the lower side V2, thereby lowering the supported surface 91a downward V2. Specifically, when the pair of support parts 21 are spaced apart from each other in the first direction A from the holding state (the state in which the support part 21 and the support member 30 are indicated by a solid line in FIG. 6 ), the pair The supporting members 30 of the oscillations around the point in the direction toward the downward direction V2 while each distal end 30b moves to the first side A1 in the first direction. In the present embodiment, the pair of first swinging members 41 swing around the point in the direction toward the downward direction V2 while each of the first tip portions 41b moves in the first direction first side A1. and the pair of second swinging members 42 swing around the point in the direction toward the downward direction V2 while the respective second tip portions 42b move toward the first side A1 in the first direction. Since the pair of support members 30 swing as described above while the pair of support portions 21 are spaced apart from each other in the first direction A, the pair of tip portions 30b (in this embodiment, the pair of support members 30b) The first tip portion 41b and the pair of second tip portions 42b) move downward V2 at the same position in the first direction A. Thereby, the supported surface 91a is lowered downward V2 by the movement of the pair of tip portions 30b downward V2 until the article 90 is placed at the transfer target location 6 . When the supported surface 91a is lowered, an intermediate state (a state in which the support portion 21 and the support member 30 are indicated by a dashed-dotted line in FIG. 4) is realized.

중간 상태로부터 한 쌍의 지지부(21)를 제1 방향(A)으로 서로 더욱 이격시키면, 한 쌍의 선단부(30b)의 각각이, 이들 한 쌍의 선단부(30b)의 간격이 피유지부폭보다 커지게 되는 위치까지, 이송탑재 대상 개소(6)에 배치되어 있는 물품(90)의 피지지면(91a)의 아래쪽(V2)을 제1 방향 제2 측(A2)으로 이동하여, 유지 준비 상태가 실현된다.When the pair of support parts 21 are further spaced apart from each other in the first direction A from the intermediate state, each of the pair of tip parts 30b has a distance between the pair of tip parts 30b larger than the width of the part to be held. The holding ready state is realized by moving the lower side V2 of the supported surface 91a of the article 90 arranged at the transfer mounting target location 6 to the second side A2 in the first direction to the position where it is to be lifted. do.

이상과 같이, 유지 장치(20)에 의한 물품(90)의 유지를 행하는 경우에는, 물품(90)의 피지지면(91a)을 위쪽(V1)으로 들어올리도록 한 쌍의 지지 부재(30)가 요동되고, 유지 장치(20)에 의한 물품(90)의 유지 해제를 행하는 경우에는, 물품(90)의 피지지면(91a)을 아래쪽(V2)으로 내리도록 한 쌍의 지지 부재(30)가 요동된다. 그리고, 본 실시형태에서는, 한 쌍의 지지 부재(30)를 요동 구동하는 액추에이터는 설치되어 있지 않으며, 유지 장치(20)에 의한 물품(90)의 유지 및 유지 해제를 적절하게 행하기 위하여, 이하에서 설명하는 가압 기구(61) 및 규제 기구(62)(도 8 참조)를 반송차(1)(구체적으로는, 유지 장치(20))에 설치하고 있다.As described above, when holding the article 90 by the holding device 20 , the pair of support members 30 swing so as to lift the supported surface 91a of the article 90 upward V1. When the holding device 20 releases holding of the article 90 , the pair of support members 30 swing so as to lower the supported surface 91a of the article 90 downward V2. . Incidentally, in the present embodiment, an actuator for swinging and driving the pair of supporting members 30 is not provided, and in order to properly hold and release the article 90 by the holding device 20 , the following A pressurizing mechanism 61 and a regulating mechanism 62 (refer to FIG. 8 ), which are described in FIG. 8 , are provided in the transport vehicle 1 (specifically, the holding device 20 ).

가압 기구(61)는, 선단부(30b)가 제1 방향 제1 측(A1)으로 이동하면서 아래쪽(V2)을 향하여 요동하는 방향으로, 지지 부재(30)를 가압하는 기구이다. 선단부(30b)가 제1 방향 제1 측(A1)으로 이동하면서 아래쪽(V2)을 향해서 요동하는 방향은, 도 8에 있어서, 선단부(30b)가 2점 쇄선으로 나타내는 위치로부터 실선으로 나타낸 위치에 요동하는 방향이다. 그리고, 도 8이나 나중에 참조하는 도 10 및 도 11에서는, 유지 준비 상태에서의 지지 부재(30)를 실선으로 나타내고, 유지 상태에서의 지지 부재(30)를 2점 쇄선으로 나타내고 있다. 도 8에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제1 요동 부재(41)를 가압하는 가압 기구(61)와, 제2 요동 부재(42)를 가압하는 가압 기구(61)가, 별개로 설치되어 있다. 가압 기구(61)는, 예를 들면, 토션 코일 스프링 등의 스프링 부재를 사용한 기구로 할 수 있다. 그리고, 나중에 참조하는 도 10 및 도 11에서는, 가압 기구(61)의 도시를 생략하고 있다.The pressing mechanism 61 is a mechanism for pressing the supporting member 30 in a direction in which the tip portion 30b swings downward V2 while moving to the first side A1 in the first direction. The direction in which the distal end 30b swings downward V2 while moving in the first direction first side A1 is at a position indicated by a solid line from the position indicated by the two-dot chain line at the distal end 30b in FIG. 8 . is the direction it is oscillating. In addition, in FIG. 8 or FIG. 10 and FIG. 11 which will be referred to later, the support member 30 in a holding|maintenance preparation state is shown by the solid line, and the supporting member 30 in a holding state is shown by the dashed-two dotted line. As shown in FIG. 8 , in the present embodiment, the pressing mechanism 61 for pressing the first swinging member 41 and the pressing mechanism 61 for pressing the second swinging member 42 are provided separately. have. The pressing mechanism 61 can be, for example, a mechanism using a spring member such as a torsion coil spring. In addition, illustration of the pressing mechanism 61 is abbreviate|omitted in FIG.10 and FIG.11 which will be referred later.

규제 기구(62)는, 선단부(30b)가 연결부(30a)보다 규정 높이(H) 이상 위쪽(V1)에 배치되는 범위 내에, 지지 부재(30)의 요동 범위를 규제하는 기구이다. 규정 높이(H)는, 유지 준비 상태에서의 연결부(30a)를 기준으로 하는 선단부(30b)의 높이(즉, 연결부(30a)와 선단부(30b)의 연직 방향(V)의 위치의 차이)로 설정된다. 연결부(30a)보다 규정 높이(H) 위쪽(V1)의 높이를 하한 높이로 하여, 규제 기구(62)는, 선단부(30b)가 하한 높이보다 아래쪽(V2)으로 이동하는 것을 규제함으로써, 상기한 범위 내에 지지 부재(30)의 요동 범위를 규제한다. 규제 기구(62)는, 예를 들면, 도 8에 모식적으로 나타낸 바와 같이, 일단이 지지부(21)에 연결되고 타단이 지지 부재(30)에 연결된 로프형 부재의 장력에 의해, 선단부(30b)가 하한 높이보다 아래쪽(V2)으로 이동하는 것을 규제하는 기구로 하고, 혹은, 도시는 생략하지만, 지지부(21)에 고정된 맞닿음 부재의 지지 부재(30)로의 맞닿음에 의해, 선단부(30b)가 하한 높이보다 아래쪽(V2)으로 이동하는 것을 규제하는 기구로 할 수 있다.The regulating mechanism 62 is a mechanism for regulating the swinging range of the support member 30 within a range in which the distal end 30b is disposed above the stipulated height H or higher (V1) than the connecting portion 30a. The prescribed height H is the height of the tip portion 30b relative to the connection portion 30a in the holding ready state (that is, the difference between the positions of the connection portion 30a and the tip portion 30b in the vertical direction V). is set By setting the height V1 above the specified height H above the connection portion 30a as the lower limit, the regulating mechanism 62 restricts the distal end 30b from moving below the lower limit (V2). The swing range of the support member 30 is regulated within the range. The regulating mechanism 62 is, for example, as schematically shown in FIG. 8 , by the tension of a rope-like member having one end connected to the support part 21 and the other end connected to the support member 30, the tip end part 30b ) as a mechanism for regulating the movement of V2 below the lower limit height, or, although not shown, by the abutment of the abutting member fixed to the support 21 to the support member 30, the tip end ( 30b) can be used as a mechanism for regulating the movement of the lower limit (V2) than the lower limit height.

도 8에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제1 요동 부재(41)의 요동 범위를 기재하는 규제 기구(62)와, 제2 요동 부재(42)의 요동 범위를 규제하는 규제 기구(62)가, 별개로 설치되어 있다. 제1 요동 부재(41)의 요동 범위를 기재하는 규제 기구(62)는, 제1 선단부(41b)가 제1 연결부(41a)보다 제1 규정 높이(H1) 이상 위쪽(V1)에 배치되는 범위 내에, 제1 요동 부재(41)의 요동 범위를 규제한다. 제1 요동 부재(41)에 대해서는, 전술한 하한 높이는, 제1 연결부(41a)보다 제1 규정 높이(H1) 위쪽(V1)의 높이가 된다. 또한, 제2 요동 부재(42)의 요동 범위를 기재하는 규제 기구(62)는, 제2 선단부(42b)가 제2 연결부(42a)보다 제2 규정 높이(H2) 이상 위쪽(V1)에 배치되는 범위 내에, 제2 요동 부재(42)의 요동 범위를 규제한다. 제2 요동 부재(42)에 대해서는, 전술한 하한 높이는, 제2 연결부(42a)보다 제2 규정 높이(H2) 위쪽(V1)의 높이가 된다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 2개의 규정 높이(H)인 제1 규정 높이(H1)와 제2 규정 높이(H2)가, 서로 다른 크기로 설정되어 있다.As shown in FIG. 8 , in the present embodiment, a regulating mechanism 62 describing the oscillation range of the first oscillation member 41 and a regulating mechanism 62 regulating the oscillation range of the second oscillation member 42 . is installed separately. In the limiting mechanism 62 describing the swinging range of the first swinging member 41, the first tip portion 41b is disposed above the first specified height H1 or higher (V1) above the first connecting portion 41a. Inside, the swinging range of the first swinging member 41 is regulated. About the 1st rocking|fluctuation member 41, the above-mentioned lower limit height becomes the height V1 above the 1st prescribed height H1 rather than the 1st connection part 41a. In addition, in the regulation mechanism 62 describing the swing range of the second swing member 42 , the second tip portion 42b is disposed above the second specified height H2 or higher (V1) above the second connection portion 42a. The swinging range of the second swinging member 42 is regulated within the required range. About the 2nd rocking|fluctuation member 42, the above-mentioned lower limit height becomes the height of 2nd prescribed height H2 upper part V1 rather than the 2nd connection part 42a. As shown in FIG. 5 , in the present embodiment, two specified heights H, a first specified height H1 and a second specified height H2, are set to be different sizes from each other.

상기와 같은 가압 기구(61) 및 규제 기구(62)가 설치되므로, 제1 방향 제1 측(A1)에 이동하면서 아래쪽(V2)을 향하여 요동하는 방향의 힘을 가압 기구(61)에 의해 선단부(30b)에 작용시키면서, 하한 높이보다 아래쪽(V2)으로 선단부(30b)가 이동하는 것을 규제 기구(62)에 의해 규제할 수 있다. 따라서, 유지 준비 상태에서는, 도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 선단부(30b)가 연결부(30a)보다 규정 높이(H) 위쪽에 배치된 상태(본 실시형태에서는, 제1 선단부(41b)가 제1 연결부(41a)보다 제1 규정 높이(H1) 위쪽에 배치되고, 또한 제2 선단부(42b)가 제2 연결부(42a)보다 제2 규정 높이(H2) 위쪽에 배치된 상태)를 적절하게 유지할 수 있다. 한편, 유지 상태에서는, 도 6에 나타낸 바와 같이, 가압 기구(61)의 가압력에 따라 선단부(30b)에 작용하는 힘에 의해, 물품(90)을 제1 방향(A)의 양측으로부터 협지하도록 한 쌍의 선단부(30b)(본 실시형태에서는, 한 쌍의 제1 선단부(41b) 및 한 쌍의 제2 선단부(42b))를 물품(90)에 눌러서 맞닿게 해 둘 수 있으므로, 유지 상태를 적절하게 유지할 수 있다.Since the pressing mechanism 61 and the regulating mechanism 62 as described above are provided, a force in the direction of swinging toward the lower side V2 while moving to the first side A1 in the first direction is applied to the distal end by the pressing mechanism 61 . The movement of the distal end 30b below the lower limit V2 can be restricted by the regulating mechanism 62 while acting on the 30b. Therefore, in the holding preparation state, as shown in Figs. 4 and 5, the tip portion 30b is disposed above the specified height H above the connection portion 30a (in this embodiment, the first tip portion 41b is (a state in which the first specified height H1 is higher than the first connection portion 41a, and the second tip portion 42b is disposed above the second specified height H2 above the second connection portion 42a) can keep On the other hand, in the holding state, as shown in FIG. 6 , the article 90 is clamped from both sides in the first direction A by the force acting on the tip portion 30b according to the pressing force of the pressing mechanism 61 . Since the pair of tip portions 30b (in this embodiment, the pair of first tip portions 41b and the pair of second tip portions 42b) can be pressed against the article 90 to be brought into abutment, the holding state is properly maintained. can keep it

또한, 유지 준비 상태로부터 유지 상태로의 이행 시(구체적으로는, 중간 상태로부터 유지 상태로의 이행 시)에는, 가압 기구(61)의 가압력에 따라 선단부(30b)에 작용하는 힘에 의해 선단부(30b)를 물품(90)에 가압하면서, 물품(90)과의 접촉에 의한 반력(反力)에 의해 선단부(30b)를 제1 방향 제2 측(A2)으로 이동하면서 위쪽(V1)을 향하는 방향(즉, 가압 기구(61)의 가압력에 저항하는 방향)으로 요동시켜, 피지지면(91a)을 들어올리 수 있다. 한편, 유지 상태로부터 유지 준비 상태로의 이행 시(구체적으로는, 유지 상태로부터 중간 상태로의 이행 시)에는, 가압 기구(61)의 가압력에 따라 선단부(30b)에 작용하는 힘에 의해 선단부(30b)를 물품(90)에 눌러서 맞닿게 하면서, 선단부(30b)를 제1 방향 제1 측(A1)에 이동하면서 아래쪽(V2)을 향하는 방향으로 요동시켜, 피지지면(91a)을 내릴 수 있다. 따라서, 유지 준비 상태와 유지 상태 사이의 상태의 이행 시(구체적으로는, 중간 상태와 유지 상태 사이의 상태의 이행 시)에, 피지지면(91a)을 안정적으로 승강시킬 수 있다.In addition, at the time of transition from the holding preparation state to the holding state (specifically, at the time of transition from the intermediate state to the holding state), the distal end portion ( While pressing 30b) to the article 90, the tip portion 30b is moved in the first direction to the second side A2 by a reaction force caused by contact with the article 90 while facing upward (V1). The supported surface 91a can be lifted by swinging it in the direction (that is, the direction resisting the pressing force of the pressing mechanism 61). On the other hand, at the time of transition from the holding state to the holding ready state (specifically, at the time of transition from the holding state to the intermediate state), the distal end portion ( While pressing 30b) against the article 90, the tip 30b is moved to the first side A1 in the first direction and oscillated in the downward direction V2 to lower the supported surface 91a. . Accordingly, the supported surface 91a can be stably raised/lowered at the time of transition of the state between the holding preparation state and the holding state (specifically, the transition of the state between the intermediate state and the holding state).

그런데, 도 3에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 이송탑재 대상 개소(6)에서의 물품(90)의 자세가 수평 자세(S2)로 되어 있다. 이 때문에, 물품(90)이 이송탑재 대상 개소(6)에 배치되어 있는 상태에서는, 피지지면(91a)은 수평면을 따르도록 배치되고, 여기에 맞추어서, 유지 준비 상태에서는, 한 쌍의 선단부(30b)(본 실시형태에서는, 한 쌍의 제1 선단부(41b) 및 한 쌍의 제2 선단부(42b))가 동일한 높이에 배치된다(도 4, 도 5 참조). 또한, 유지 준비 상태에서는, 한 쌍의 지지 부재(30)의 각각에 있어서, 제1 선단부(41b)와 제2 선단부(42b)가 제1 방향(A)의 동일한 위치에 배치된다.By the way, as shown in FIG. 3 , in the present embodiment, the posture of the article 90 at the transfer target location 6 is the horizontal posture S2 . For this reason, in the state in which the article 90 is arranged at the transfer target location 6, the supported surface 91a is arranged along a horizontal plane. ) (in this embodiment, the pair of first tip portions 41b and the pair of second tip portions 42b) are arranged at the same height (see FIGS. 4 and 5 ). In addition, in the holding preparation state, in each of the pair of support members 30 , the first tip portion 41b and the second tip portion 42b are disposed at the same position in the first direction A.

한편, 도 6 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 유지 상태에서는, 한 쌍의 지지 부재(30)의 각각에 있어서, 제2 선단부(42b)가, 제1 선단부(41b)와 제1 방향(A)의 동일한 위치에서, 제1 선단부(41b)보다 위쪽(V1)에 배치된다. 또한, 유지 상태에서는, 한 쌍의 제1 선단부(41b)가 동일한 높이에 배치되고, 한 쌍의 제2 선단부(42b)가 동일한 높이에 배치된다. 이 때문에, 유지 상태에서는, 피지지면(91a)은, 제2 방향(B)에 대하여 경사진 자세로, 한 쌍의 지지 부재(30)에 의해 지지된다. 피지지면(91a)의 수평면에 대한 경사 각도(본 실시형태에서는, 제2 방향(B)에 대한 경사 각도)는, 제1 선단부(41b)와 제2 선단부(42b)의 고저차에 따라 정해지고, 예를 들면, 5도가 된다. 제2 방향(B)에서의 제1 선단부(41b)에 대하여 제2 선단부(42b)가 배치되는 측(도 7에서의 좌측)을 제2 방향 제1 측으로 하여, 유지 상태에서는, 제2 방향 제1 측을 향함에 따라 위쪽(V1)을 향하는 방향으로 경사진 자세로, 피지지면(91a)이 한 쌍의 지지 부재(30)에 의해 지지된다. 그리고, 물품(90)은, 개구부(92)가 평면에서 볼 때 제2 방향 제1 측을 향하는 방향으로 유지 장치(20)에 의해 유지되고, 이로써, 물품(90)은, 개구부(92)가 경사 상방을 향하는 경사 자세(S1)로 유지 장치(20)에 유지된다.On the other hand, as shown in FIGS. 6 and 7 , in the present embodiment, in the holding state, in each of the pair of support members 30 , the second tip portion 42b is the first tip portion 41b and the second tip portion 41b. At the same position in the first direction A, it is disposed above the first tip portion 41b (V1). Further, in the holding state, the pair of first tip portions 41b are disposed at the same height, and the pair of second tip portions 42b are disposed at the same height. For this reason, in the holding state, the supported surface 91a is supported by the pair of support members 30 in the attitude|position inclined with respect to the 2nd direction B. The inclination angle with respect to the horizontal plane of the supported surface 91a (in this embodiment, the inclination angle with respect to the second direction B) is determined according to the height difference between the first tip part 41b and the second tip part 42b, For example, it becomes 5 degrees. The side where the second tip portion 42b is disposed with respect to the first tip portion 41b in the second direction B (the left side in FIG. 7 ) is the second direction first side, and in the holding state, the second direction The supported surface 91a is supported by the pair of support members 30 in a posture inclined in the direction toward the upper V1 as it goes to the first side. And, the article 90 is held by the holding device 20 in a direction in which the opening 92 faces the first side in the second direction in plan view, whereby the article 90 is such that the opening 92 is It is hold|maintained by the holding|maintenance apparatus 20 in the inclination attitude|position S1 which faces diagonally upward.

유지 준비 상태 및 유지 상태에 있어서 한 쌍의 제1 선단부(41b) 및 한 쌍의 제2 선단부(42b)가 상기한 바와 같이 배치되므로, 유지 장치(20)에 의한 물품(90)의 유지나 유지 해제를 행하는 경우에는, 피지지면(91a)의 제2 방향(B)에 대한 경사 각도를 변화시키도록, 피지지면(91a)을 승강시킬 수 있다. 본 실시형태에서는, 유지 장치(20)에 의한 물품(90)의 유지를 행하는 경우에는, 피지지면(91a)의 제2 방향(B)에 대한 경사 각도가 0도로부터 증대하도록 피지지면(91a)을 들어올릴 수 있어, 이송탑재 대상 개소(6)에 수평 자세(S2)로 배치되어 있는 물품(90)이, 경사 자세(S1)로 유지 장치(20)에 유지된다. 또한, 유지 장치(20)에 의한 물품(90)의 유지 해제를 행하는 경우에는, 피지지면(91a)의 제2 방향(B)에 대한 경사 각도가 0도까지 감소하도록 피지지면(91a)이 내려져서, 경사 자세(S1)로 유지 장치(20)에 유지되어 있는 물품(90)이, 수평 자세(S2)로 이송탑재 대상 개소(6)에 놓인다.Since the pair of first tip portions 41b and the pair of second tip portions 42b are disposed as described above in the holding ready state and the holding state, holding or releasing of the article 90 by the holding device 20 . , the supported surface 91a can be raised and lowered so as to change the inclination angle of the supported surface 91a with respect to the second direction B. In the present embodiment, when the article 90 is held by the holding device 20, the supported surface 91a is rotated so that the inclination angle of the supported surface 91a with respect to the second direction B increases from 0 degrees. can be lifted, and the article 90 arranged at the transfer target location 6 in the horizontal posture S2 is held by the holding device 20 in the inclined posture S1. In addition, when holding and releasing the article 90 by the holding device 20, the supported surface 91a is lowered so that the inclination angle of the supported surface 91a with respect to the second direction B decreases to 0 degrees. Then, the article 90 held by the holding device 20 in the inclined posture S1 is placed on the transfer target location 6 in the horizontal posture S2.

도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제1 연결부(41a)는, 제2 연결부(42a)보다 아래쪽(V2)에 배치되고, 제1 요동 부재(41)에서의 제1 연결부(41a)로부터 제1 선단부(41b)까지의 길이는, 제2 요동 부재(42)에서의 제2 연결부(42a)로부터 제2 선단부(42b)까지의 길이보다 길다. 그리고, 본 실시형태에서는, 도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 유지 준비 상태에 있어서 제1 선단부(41b)와 제2 선단부(42b)가 제1 방향(A)의 동일한 위치에서 동일한 높이에 배치되도록 규제 기구(62)를 구성하고 있다. 이와 같이 유지 준비 상태에 있어서 제1 선단부(41b)와 제2 선단부(42b)가 제1 방향(A)의 동일한 위치에서 동일한 높이로 배치되므로, 유지 상태에서는, 도 6 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 제2 선단부(42b)는, 제1 선단부(41b)와 제1 방향(A)의 동일한 위치에서 제1 선단부(41b)보다 위쪽(V1)에 배치되고, 피지지면(91a)은 제2 방향(B)에 대하여 경사진 자세로 지지된다.4 and 5 , in the present embodiment, the first connecting portion 41a is disposed below the second connecting portion 42a ( V2 ), and the first connecting portion in the first swinging member 41 . The length from 41a to the first tip portion 41b is longer than the length from the second connection portion 42a to the second tip portion 42b in the second swing member 42 . And in this embodiment, as shown in FIG.4 and FIG.5, in a holding preparation state, the 1st front-end|tip part 41b and the 2nd front-end|tip part 42b are arrange|positioned at the same position in the 1st direction A at the same height. The regulation mechanism 62 is constituted so as to be possible. In this way, in the holding preparation state, the first tip part 41b and the second tip part 42b are arranged at the same position and at the same height in the first direction A. In the holding state, as shown in FIGS. 6 and 7 , , the second tip portion 42b is disposed above the first tip portion 41b at the same position as the first tip portion 41b in the first direction (V1), and the supported surface 91a is in the second direction It is supported in an inclined posture with respect to (B).

도 9에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비(100)는, 반송차(1)의 동작을 제어하는 제어부(80)를 구비하고 있다. 제어부(80)는, CPU 등의 연산 처리 장치를 구비하는 동시에 메모리 등의 주변 회로를 구비하고, 이들 하드웨어와, 연산 처리 장치 등의 하드웨어 상에서 실행되는 프로그램과의 협동(協動)에 의해, 제어부(80)의 각 기능이 실현된다. 제어부(80)는, 반송차(1)에 설치되어도 되고, 반송차(1)와는 독립적으로 설치되어도 된다. 또한, 제어부(80)가 서로 통신 가능하게 분리된 복수의 하드웨어를 구비하는 경우, 일부의 하드웨어가 반송차(1)에 설치되고, 나머지 하드웨어가 반송차(1)와는 독립적으로 설치되어도 된다.As shown in FIG. 9 , the article transport facility 100 includes a control unit 80 that controls the operation of the transport vehicle 1 . The control unit 80 includes an arithmetic processing device such as a CPU and peripheral circuits such as a memory, and by cooperation of these hardware and a program executed on hardware such as an arithmetic processing unit, the control unit 80 Each function of (80) is realized. The control unit 80 may be installed in the transport vehicle 1 , or may be installed independently of the transport vehicle 1 . In addition, when the control unit 80 includes a plurality of hardware separated communicatively from each other, some hardware may be installed in the transport vehicle 1 , and the remaining hardware may be installed independently of the transport vehicle 1 .

제어부(80)는, 주행 구동부(70)의 구동을 제어함으로써, 이동 경로(2)를 따라 이동하는 이동 동작을 본체부(10)에 행하게 한다. 구체적으로는, 제어부(80)는, 주행 구동부(70)의 구동을 제어함으로써, 레일(3)을 따라 주행하는 주행 동작을 주행부(11)에 행하게 한다. 본 실시형태에서는, 주행부(11)의 주행 동작에 의해 본체부(10)의 이동 동작이 실현된다. 제어부(80)는, 유지 장치(20)가 유지하고 있는 물품(90)을 이송탑재 대상 개소(6)에 반송하는 경우에, 유지 장치(20)가 물품(90)을 유지한 상태로 주행부(11)에 주행 동작을 행하게 한다. 또한, 제어부(80)는, 승강 구동부(71)의 구동을 제어함으로써, 유지 장치(20)를 승강시키는 승강 동작을 승강 장치(50)에 행하게 한다. 전술한 바와 같이, 유지 장치(20)는 경사 자세(S1)로 물품(90)을 유지하므로, 도 3에 나타낸 바와 같이, 유지 장치(20)에 유지된 상태의 물품(90)은, 경사 자세(S1)로 승강된다. 또한, 제어부(80)는, 유지 구동부(72)의 구동을 제어함으로써, 물품(90)을 유지하는 유지 동작이나 물품(90)의 유지를 해제하는 유지 해제 동작을 유지 장치(20)에 행하게 한다. 물품(90)의 유지 동작은, 유지 준비 상태로부터 한 쌍의 지지부(21)를 제1 방향(A)으로 서로 접근시켜 유지 상태로 이행시키는 동작이며, 물품(90)의 유지 해제 동작은, 유지 상태로부터 한 쌍의 지지부(21)를 제1 방향(A)에 서로 이격시켜 유지 준비 상태로 이행시키는 동작이다.The control unit 80 causes the body unit 10 to perform a movement operation along the movement path 2 by controlling the driving of the travel driving unit 70 . Specifically, the control unit 80 causes the traveling unit 11 to perform a traveling operation traveling along the rail 3 by controlling the driving of the traveling driving unit 70 . In the present embodiment, the movement operation of the main body portion 10 is realized by the travel operation of the travel unit 11 . When the article 90 held by the holding device 20 is transported to the transfer-mounted location 6 , the control unit 80 is configured to maintain the article 90 while the holding device 20 holds the article 90 . Let (11) perform a running operation. Moreover, the control part 80 causes the raising/lowering device 50 to perform the raising/lowering operation|movement of raising/lowering the holding|maintenance device 20 by controlling the drive of the raising/lowering drive part 71. As described above, since the holding device 20 holds the article 90 in the inclined posture S1, as shown in FIG. 3 , the article 90 held by the holding device 20 is placed in the inclined posture. It is raised to (S1). Further, the control unit 80 controls the driving of the holding drive unit 72 to cause the holding device 20 to perform a holding operation for holding the article 90 or a holding release operation for releasing the holding of the article 90 . . The holding operation of the article 90 is an operation of moving the pair of supports 21 from the holding preparation state to the holding state by bringing the pair of supports 21 close to each other in the first direction A, and the holding release operation of the article 90 includes: This is an operation for moving the pair of support parts 21 apart from each other in the first direction A from the state to the holding preparation state.

이송탑재 대상 개소(6)로부터 유지 장치(20)에 물품(90)을 이송탑재하는 경우(즉, 이송탑재 대상 개소(6)로부터 물품(90)을 반출하는 경우), 제어부(80)는, 이송탑재 대상 개소(6)에 대응하는 위치(여기서는, 이송탑재 대상 개소(6)보다 위쪽(V1)이며, 평면에서 볼 때 이송탑재 대상 개소(6)와 중복되는 위치)까지 반송차(1)를 주행시키는 주행 동작을 주행부(11)에 행하게 한 후, 물품(90)을 유지하고 있지 않은 유지 장치(20)를 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)까지 하강시키는 승강 동작을, 승강 장치(50)에 행하게 한다. 유지 장치(20)가 제2 위치(P2)에 도달하면, 제어부(80)는, 물품(90)의 유지 동작을 유지 장치(20)에 행하게 하고, 그 후, 유지 장치(20)를 제2 위치(P2)로부터 제1 위치(P1)까지 상승시키는 승강 동작을, 승강 장치(50)에 행하게 한다. 이로써, 물품(90)을 유지하고 있는 유지 장치(20)가 제1 위치(P1)까지 상승한다.When the article 90 is transferred from the transfer target location 6 to the holding device 20 (that is, when the article 90 is unloaded from the transfer mount target location 6), the control unit 80, Transport vehicle 1 to a position corresponding to the transfer target point 6 (here, it is above (V1) above the transfer target point 6 and overlaps with the transfer mount target point 6 in plan view) After causing the traveling unit 11 to perform a traveling operation for moving , to the lifting device 50 . When the holding device 20 reaches the second position P2 , the control unit 80 causes the holding device 20 to perform a holding operation of the article 90 , and then moves the holding device 20 to the second position. The raising/lowering device 50 is made to perform the raising/lowering operation|movement which raises from the position P2 to the 1st position P1. Thereby, the holding device 20 holding the article 90 rises to the first position P1 .

한편, 유지 장치(20)로부터 이송탑재 대상 개소(6)에 물품(90)을 이송탑재하는 경우(즉, 이송탑재 대상 개소(6)에 물품(90)을 반입하는 경우), 제어부(80)는, 이송탑재 대상 개소(6)에 대응하는 위치까지 반송차(1)를 주행시키는 주행 동작을 주행부(11)에 행하게 한 후, 물품(90)을 유지한 상태의 유지 장치(20)를 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)까지 하강시키는 승강 동작을, 승강 장치(50)에 행하게 한다. 유지 장치(20)가 제2 위치(P2)에 도달하면, 제어부(80)는, 물품(90)의 유지 해제 동작을 유지 장치(20)에 행하게 하고, 그 후, 유지 장치(20)를 제2 위치(P2)로부터 제1 위치(P1)까지 상승시키는 승강 동작을, 승강 장치(50)에 행하게 한다. 이로써, 물품(90)을 이송탑재 대상 개소(6)에 남긴 상태로, 물품(90)을 유지하고 있지 않은 유지 장치(20)가 제1 위치(P1)까지 상승한다.On the other hand, when the article 90 is transferred from the holding device 20 to the transfer target location 6 (that is, when the article 90 is loaded into the transfer mount target location 6), the control unit 80 makes the traveling unit 11 perform a traveling operation of traveling the conveyance vehicle 1 to a position corresponding to the transfer target location 6 and then the holding device 20 holding the article 90 The raising/lowering device 50 is made to perform the raising/lowering operation|movement which descend|falls from the 1st position P1 to the 2nd position P2. When the holding device 20 reaches the second position P2 , the control unit 80 causes the holding device 20 to perform a holding release operation of the article 90 , and thereafter, the holding device 20 is removed. The raising/lowering operation|movement which raises from the 2nd position P2 to the 1st position P1 is made to perform the raising/lowering device 50. As a result, the holding device 20 that does not hold the article 90 rises to the first position P1 while the article 90 is left at the transfer target location 6 .

[그 외의 실시형태][Other embodiments]

다음으로, 반송차의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.Next, other embodiments of the transport vehicle will be described.

(1) 상기한 실시형태에서는, 유지 상태로, 한 쌍의 지지 부재(30)의 각각의 선단부(30b)가, 피지지면(91a)에 대하여 아래쪽(V2)으로부터 접하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 이러한 구성으로 한정되지 않고, 유지 상태로, 한 쌍의 지지 부재(30)의 각각의 선단부(30b)에 연결된 부재가, 피지지면(91a)에 대하여 아래쪽(V2)으로부터 접하는 구성으로 할 수도 있다. 이와 같은 구성의 일례를 도 10에 나타낸다. 도 10에 나타낸 예에서는, 연결 부재(43)가 「선단부에 연결된 부재」에 상당한다.(1) In the above-described embodiment, in the holding state, the configuration in which each tip portion 30b of the pair of supporting members 30 is in contact with the supported surface 91a from the lower side V2 has been described as an example. However, the present disclosure is not limited to this configuration, and in the holding state, the member connected to the respective tip portions 30b of the pair of support members 30 is in contact with the supported surface 91a from the lower side V2. can also be done with An example of such a structure is shown in FIG. In the example shown in FIG. 10, the connecting member 43 corresponds to "a member connected to the front-end|tip part".

도 10에 나타낸 예에서는, 상기한 실시형태와 마찬가지로, 지지 부재(30)는, 제2 방향(B)으로 이격되어 배치된 한 쌍의 요동 부재인 제1 요동 부재(41)와 제2 요동 부재(42)를 구비하고 있다. 그리고, 제1 선단부(41b)와 제2 선단부(42b)가 연결 부재(43)에 의해 연결되어 있다. 도 10에 나타낸 예에서는, 연결 부재(43)는 제2 방향(B)으로 연장되는 봉형(구체적으로는, 사각기둥형)으로 형성되어 있고, 연결 부재(43)의 상면(피지지면(91a)을 아래쪽(V2)으로부터 지지하는 지지면)은, 제2 방향(B)을 따라 일정하게 형성되어 있다. 따라서, 유지 상태에 있어서, 연결 부재(43)는 제2 방향(B)을 따라 연속하여 피지지면(91a)에 접한다. 연결 부재(43)에서의 적어도 상면은, 피지지면(91a)과 연결 부재(43) 사이의 마찰력을 적절하게 확보할 수 있는 재질(예를 들면, 고무)로 형성되면 바람직하다. 그리고, 연결 부재(43)의 상면에 제2 방향(B)을 따라 오목부와 볼록부가 교호적(交互的)으로 형성되는 구성 등, 유지 상태에 있어서, 연결 부재(43)가 제2 방향(B)으로 따라 배열되는 복수 개소에서 피지지면(91a)에 접하는 구성으로 해도 된다.In the example shown in FIG. 10, similarly to the above-described embodiment, the support member 30 is a pair of oscillation members arranged to be spaced apart in the second direction B, the first oscillation member 41 and the second oscillation member. (42) is provided. And, the first tip portion 41b and the second tip portion 42b are connected by a connecting member 43 . In the example shown in FIG. 10 , the connecting member 43 is formed in a bar shape (specifically, a square column shape) extending in the second direction B, and the upper surface of the connecting member 43 (supported surface 91a) The support surface for supporting from the lower side V2) is formed uniformly along the second direction B. Accordingly, in the holding state, the connecting member 43 continuously contacts the supported surface 91a along the second direction B. At least the upper surface of the connecting member 43 is preferably formed of a material (eg, rubber) that can properly secure the frictional force between the supported surface 91a and the connecting member 43 . And, in a holding state, such as a configuration in which concave portions and convex portions are alternately formed along the second direction B on the upper surface of the connecting member 43, the connecting member 43 moves in the second direction ( It is good also as a structure which contact|connects the supported surface 91a at several places arranged along B).

도 10에 나타낸 예에서는, 상기한 실시형태와 마찬가지로, 유지 상태에서는, 제2 선단부(42b)가, 제1 선단부(41b)와 제1 방향(A)의 동일한 위치에서 제1 선단부(41b)보다 위쪽(V1)에 배치된다. 이 때문에, 유지 상태에서는, 연결 부재(43)의 상면은, 제1 선단부(41b)와 제2 선단부(42b)의 고저차에 따라 수평면에 대하여 경사지게 배치되고, 물품(90)은 경사 자세(S1)로 유지 장치(20)에 유지된다. 또한, 도 10에 나타낸 예에서는, 상기한 실시형태와 마찬가지로, 유지 준비 상태에서는, 제1 선단부(41b)와 제2 선단부(42b)가 제1 방향(A)의 동일한 위치에서 동일한 높이에 배치된다. 이 때문에, 제1 선단부(41b)와 제2 선단부(42b)의 이격 거리는, 유지 준비 상태와 유지 상태에서와 달리, 연결 부재(43)는, 유지 준비 상태와 유지 상태 사이에서의 상기 이격 거리의 변화를 허용하도록 제1 선단부(41b)와 제2 선단부(42b)를 연결하고 있다. 예를 들면, 연결 부재(43)를 고무 등의 탄성 부재로 하고, 연결 부재(43)의 신축(伸縮) 변형에 의해 상기 이격 거리의 변화가 허용되는 구성으로 하는 것이나, 제1 선단부(41b) 및 제2 선단부(42b) 중 적어도 한쪽과 연결 부재(43)의 연결 구조를, 상대 이동이 허용되는 유연성이 있는 연결 구조로 함으로써, 상기 이격 거리의 변화가 허용되는 구성으로 할 수 있다.In the example shown in FIG. 10 , in the holding state, the second tip portion 42b is larger than the first tip portion 41b at the same position as the first tip portion 41b in the first direction A, as in the above-described embodiment. It is arranged above (V1). For this reason, in the holding state, the upper surface of the connecting member 43 is disposed to be inclined with respect to the horizontal plane according to the height difference between the first tip part 41b and the second tip part 42b, and the article 90 is inclined in the inclined posture S1. It is held by the furnace holding device 20 . In addition, in the example shown in FIG. 10, similarly to the above-mentioned embodiment, in the holding|maintenance preparation state, the 1st front-end|tip part 41b and the 2nd front-end|tip part 42b are arrange|positioned at the same position in the 1st direction A and the same height. . For this reason, the separation distance between the first tip part 41b and the second tip part 42b is different from the holding preparation state and the holding state, and the connecting member 43 is the distance between the holding preparation state and the holding state. The first tip part 41b and the second tip part 42b are connected to allow change. For example, a configuration in which the connecting member 43 is made of an elastic member such as rubber, and the change in the above-mentioned separation distance is allowed by the expansion/contraction deformation of the connecting member 43, or the first tip portion 41b and the connection structure between at least one of the second tip portions 42b and the connection member 43 is a flexible connection structure that allows relative movement, thereby allowing a change in the separation distance.

(2) 상기한 실시형태에서는, 제1 연결부(41a)가, 제2 연결부(42a)보다 아래쪽(V2)에 배치되고, 제1 요동 부재(41)의 길이(구체적으로는, 제1 요동 부재(41)에서의 제1 연결부(41a)로부터 제1 선단부(41b)까지의 길이)가, 제2 요동 부재(42)의 길이(구체적으로는, 제2 요동 부재(42)에서의 제2 연결부(42a)로부터 제2 선단부(42b)까지의 길이)보다 긴 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 이러한 구성으로 한정되지 않고, 제1 연결부(41a)가 제2 연결부(42a)와 동일한 높이에 배치되는 구성, 제1 요동 부재(41)의 길이가 제2 요동 부재(42)의 길이와 동일한 구성, 혹은 이들을 조합한 구성으로 할 수도 있다. 도 11에, 제1 연결부(41a)가 제2 연결부(42a)와 동일한 높이에 배치되고, 또한 제1 요동 부재(41)의 길이가 제2 요동 부재(42)의 길이와 동일한 구성의 일례를 나타낸다. 예를 들면, 피지지면(91a)의 제2 방향(B)에 대한 경사 각도가, 유지 준비 상태 및 유지 상태 중 어느 쪽의 상태에 있어서도 0도로 되는 경우에, 도 11에 나타낸 지지 부재(30)를 사용할 수 있다.(2) In the above-described embodiment, the first connecting portion 41a is disposed below the second connecting portion 42a (V2), and the length of the first pivoting member 41 (specifically, the first pivoting member) The length from the first connection portion 41a to the first tip portion 41b in (41) is the length of the second swinging member 42 (specifically, the second connection portion in the second swinging member 42) The structure longer than (length from 42a to the 2nd front-end|tip part 42b) is demonstrated as an example. However, the present disclosure is not limited to this configuration, and the first connection portion 41a is disposed at the same height as the second connection portion 42a, and the length of the first swinging member 41 is the second swinging member 42 . It can also be set as the structure equal to the length of , or a structure combining these. 11 shows an example of a configuration in which the first connecting portion 41a is disposed at the same height as the second connecting portion 42a, and the length of the first swinging member 41 is the same as the length of the second swinging member 42. indicates. For example, when the inclination angle of the supported surface 91a with respect to the second direction B becomes 0 degrees in any of the holding preparation state and the holding state, the supporting member 30 shown in FIG. 11 . can be used

도 11에 나타낸 지지 부재(30)가 사용되는 유지 장치(20)의 일례를, 도 12에 나타낸다. 상기한 실시형태에서는, 유지 상태에 있어서, 한 쌍의 지지 부재(30)가 피지지면(91a)을 수평면에 대하여 경사지게 하여 지지하는(즉, 유지 장치(20)가 경사 자세(S1)로 물품(90)을 유지하는) 것에 대하여, 도 12에 나타낸 예에서는, 유지 상태에 있어서, 한 쌍의 지지 부재(30)가 피지지면(91a)을 수평면을 따르도록 지지한다(즉, 유지 장치(20)가 수평 자세(S2)로 물품(90)을 유지한다). 도 12에 나타낸 유지 장치(20)는, 예를 들면, 수평 자세(S2)로 이송탑재 대상 개소(6)에 배치되어 있는 물품(90)을, 수평 자세(S2)인 채로 유지 장치(20)에 의해 유지하는 경우에 사용할 수 있다.An example of the holding device 20 in which the support member 30 shown in FIG. 11 is used is shown in FIG. In the above-described embodiment, in the holding state, the pair of supporting members 30 support the supported surface 91a at an inclination with respect to the horizontal plane (that is, the holding device 20 is placed in the inclination posture S1) of the article ( 90), in the example shown in Fig. 12, in the holding state, a pair of supporting members 30 support the supported surface 91a along a horizontal plane (that is, the holding device 20). holds the article 90 in the horizontal posture S2). The holding device 20 shown in Fig. 12, for example, holds the article 90 disposed at the transfer target location 6 in the horizontal posture S2 while the holding device 20 is in the horizontal posture S2. It can be used when maintained by

도 11에 나타낸 지지 부재(30)가 사용되는 유지 장치(20)의 다른 예를, 도 13에 나타낸다. 도 12에 나타낸 예에서는, 상기한 실시형태와 마찬가지로, 한 쌍의 지지부(21)의 한쪽 및 그것에 연결된 지지 부재(30)와, 한 쌍의 지지부(21)의 다른 쪽 및 그것에 연결된 지지 부재(30)가, 서로 거울상 대칭의 관계가 되도록 구성되어 있지만, 도 13에 나타낸 예에서는 그렇게 구성되어 있지 않다. 구체적으로는, 한 쌍의 지지 부재(30)의 한쪽을 제1 지지 부재(31)로 하고, 한 쌍의 지지 부재(30)의 다른 쪽을 제2 지지 부재(32)로 하여, 도 13에 나타낸 예에서는, 제1 지지 부재(31)의 길이(구체적으로는, 제1 지지 부재(31)의 연결부(30a)로부터 선단부(30b)까지의 길이)가, 제2 지지 부재(32)의 길이(구체적으로는, 제2 지지 부재(32)의 연결부(30a)로부터 선단부(30b)까지의 길이)보다 길다. 그리고, 제1 지지 부재(31)의 길이는, 제1 지지 부재(31)가 구비하는 제1 요동 부재(41) 및 제2 요동 부재(42)의 길이이며, 제2 지지 부재(32)의 길이는, 제2 지지 부재(32)가 구비하는 제1 요동 부재(41) 및 제2 요동 부재(42)의 길이이다. 또한, 도 13에 나타낸 예에서는, 제1 지지 부재(31)와 지지부(21)를 연결하는 연결부(30a)는, 제2 지지 부재(32)와 지지부(21)를 연결하는 연결부(30a)와 동일한 높이에 배치되어 있다.Another example of the holding device 20 in which the support member 30 shown in FIG. 11 is used is shown in FIG. In the example shown in FIG. 12, similarly to the above-described embodiment, one of the pair of support parts 21 and the support member 30 connected thereto, the other side of the pair of support parts 21 and the support member 30 connected thereto, ) is configured to have a mirror image symmetry relationship with each other, but it is not so configured in the example shown in FIG. 13 . Specifically, one of the pair of support members 30 is used as the first support member 31, and the other of the pair of support members 30 is set as the second support member 32, as shown in FIG. In the illustrated example, the length of the first support member 31 (specifically, the length from the connecting portion 30a of the first support member 31 to the tip portion 30b) is the length of the second support member 32 . It is longer than (specifically, the length from the connection part 30a of the 2nd support member 32 to the front-end|tip part 30b). And the length of the 1st support member 31 is the length of the 1st rocking|fluctuation member 41 with which the 1st support member 31 is equipped, and the 2nd rocking|fluctuation member 42, The length of the 2nd support member 32 The length is the length of the 1st swinging member 41 and the 2nd swinging member 42 with which the 2nd support member 32 is equipped. In addition, in the example shown in FIG. 13 , the connection part 30a connecting the first support member 31 and the support part 21 includes the connection part 30a connecting the second support member 32 and the support part 21 and placed at the same height.

그리고, 도 12에 나타낸 예와는 달리, 도 13에 나타낸 예에서는, 유지 상태에 있어서, 한 쌍의 지지 부재(30)가 피지지면(91a)을 제1 방향(A)에 대하여 경사지게 하여 지지한다. 피지지면(91a)의 제1 방향(A)에 대한 경사 각도는, 제1 지지 부재(31)의 선단부(30b)와 제2 지지 부재(32)의 선단부(30b)의 고저차에 따라 정해진다. 도 13에 나타낸 유지 장치(20)는, 예를 들면, 수평 자세(S2)로 이송탑재 대상 개소(6)에 배치되어 있는 물품(90)을, 바닥면(90c)이 제1 방향(A)에 대하여 경사진 경사 자세(S1)로 유지 장치(20)에 의해 유지하는 경우에 사용할 수 있다. 그리고, 도 13에 나타낸 예에 있어서, 제1 지지 부재(31)와 지지부(21)를 연결하는 연결부(30a)를, 제2 지지 부재(32)와 지지부(21)를 연결하는 연결부(30a)와 상이한 높이에 배치해도 되고, 이 경우에, 제1 지지 부재(31)의 길이를 제2 지지 부재(32)의 길이와 동일하게 해도 된다.And, unlike the example shown in FIG. 12, in the example shown in FIG. 13, in a holding state, a pair of support members 30 support the supported surface 91a by inclining with respect to the 1st direction A. . The inclination angle of the supported surface 91a with respect to the first direction A is determined according to the height difference between the tip 30b of the first support member 31 and the tip 30b of the second support member 32 . The holding device 20 shown in FIG. 13 holds the article 90 disposed at the transfer target location 6 in the horizontal posture S2, for example, with the bottom surface 90c facing the first direction A It can be used when holding by the holding|maintenance apparatus 20 in the inclined attitude|position S1 inclined with respect to it. And, in the example shown in FIG. 13, the connection part 30a which connects the 1st support member 31 and the support part 21, and the connection part 30a which connects the 2nd support member 32 and the support part 21. You may arrange|position at the height different from , and in this case, you may make the length of the 1st support member 31 the same as the length of the 2nd support member 32. As shown in FIG.

이와 같이, 본 개시의 기술에 의하면, 제1 선단부(41b)와 제2 선단부(42b)의 고저차를 유지 준비 상태와 유지 상태에서 상이하게 함으로써, 피지지면(91a)의 제2 방향(B)에 대한 경사 각도를 유지 준비 상태와 유지 상태에서 상이하게 할 수 있고 또한, 제1 지지 부재(31)의 선단부(30b)와 제2 지지 부재(32)의 선단부(30b)의 고저차를 유지 준비 상태와 유지 상태에서 상이하게 함으로써, 피지지면(91a)의 제1 방향(A)에 대한 경사 각도를 유지 준비 상태와 유지 상태에서 상이하게 할 수 있다. 나아가서는, 이 고저차를 유지 준비 상태와 유지 상태에서 동일하게 함으로써, 피지지면(91a)의 자세를 유지 준비 상태와 유지 상태에서 동일하게 할 수도 있다. 따라서, 이송탑재 대상 개소(6)에서의 물품(90)의 자세가 경사 자세(S1) 및 수평 자세(S2) 중 어느 것이라도, 본 개시의 기술을 적용할 수 있고 또한, 유지 장치(20)에 의한 물품(90)의 유지 자세(원하는 유지 자세)가 경사 자세(S1) 및 수평 자세(S2) 중 어느 것이라도, 본 개시의 기술을 적용할 수 있다.As described above, according to the technology of the present disclosure, by making the height difference between the first tip part 41b and the second tip part 42b different in the holding preparation state and the holding state, in the second direction B of the supported surface 91a The inclination angle can be made different between the holding ready state and the holding state, and the height difference between the front end 30b of the first supporting member 31 and the front end 30b of the second supporting member 32 is maintained in the holding ready state and By making it different in the holding state, the inclination angle of the supported surface 91a with respect to the first direction A can be made different in the holding preparation state and the holding state. Furthermore, by making this height difference the same in the holding preparation state and the holding state, the posture of the supported surface 91a can also be made the same in the holding preparation state and the holding state. Accordingly, the technique of the present disclosure can be applied to any of the inclination posture S1 and the horizontal posture S2 in the posture of the article 90 at the transfer target location 6 , and the holding device 20 . The technique of the present disclosure can be applied to any of the inclined posture S1 and the horizontal posture S2 in the holding posture (desired holding posture) of the article 90 by .

(3) 상기한 실시형태에서는, 지지 부재(30)가, 제2 방향(B)으로 이격되어 배치되는 한 쌍의 요동 부재인 제1 요동 부재(41)와 제2 요동 부재(42)를 구비하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 이러한 구성으로 한정되지 않고, 예를 들면, 지지 부재(30)가, 한 쌍의 요동 부재 대신에 1장의 판형 부재를 구비하는 구성으로 할 수 있다.(3) In the above-described embodiment, the support member 30 includes a first swinging member 41 and a second swinging member 42, which are a pair of swinging members that are spaced apart in the second direction B. The configuration has been described as an example. However, this indication is not limited to such a structure, For example, the support member 30 can be set as the structure provided with one plate-shaped member instead of a pair of rocking|fluctuation member.

(4) 상기한 실시형태에서는, 한 쌍의 지지 부재(30)를 구동하는 액추에이터가 설치되지 않은 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 이러한 구성으로 한정되지 않고, 한 쌍의 지지 부재(30)를 요동 구동하는 액추에이터가 설치되는 구성으로 할 수도 있다. 이와 같이 한 쌍의 지지 부재(30)를 요동 구동하는 액추에이터가 설치되는 경우에, 상기한 실시형태에서의 가압 기구(61) 및 규제 기구(62) 중 적어도 어느 하나가 설치되는 구성으로 해도 된다.(4) In the above-mentioned embodiment, the structure in which the actuator which drives the pair of support members 30 is not provided was demonstrated as an example. However, the present disclosure is not limited to this configuration, and an actuator that swings and drives the pair of support members 30 may be provided. Thus, when the actuator which swings and drives the pair of support members 30 is provided, it is good also as a structure in which at least any one of the press mechanism 61 and the regulating mechanism 62 in said embodiment is provided.

(5) 그리고, 전술한 각 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합하여 적용하는 것(그 외의 실시형태로서 설명한 실시형태끼리의 조합을 포함함)도 가능하다. 그 외의 구성에 관해서도, 본명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 개시의 취지를 일탈(逸脫)하지 않는 범위 내에서, 적절하게, 다양한 개변(改變)을 행하는 것이 가능하다.(5) In addition, unless there is a contradiction, the configuration disclosed in each embodiment described above is applied in combination with the configuration disclosed in other embodiments (including combinations of embodiments described as other embodiments). It is possible. Also regarding other structures, embodiment disclosed in this specification is only a mere illustration in every point. Therefore, it is possible to appropriately make various modifications within a range that does not deviate from the spirit of the present disclosure.

[상기 실시형태의 개요][Summary of the above embodiment]

이하, 상기에 있어서 설명한 반송차의 개요에 대하여 설명한다.Hereinafter, the outline of the transport vehicle described above will be described.

물품을 반송하는 반송차로서, 이동 경로를 따라 이동하는 본체부와, 상기 물품을 유지하는 유지 장치와, 상기 유지 장치를 상기 본체부에 대하여 승강시키는 승강 장치를 구비하고, 상기 물품은, 상기 물품의 바닥면과 평행하게 배치되는 면으로서, 아래쪽을 향하는 피지지면이 형성된 피유지부를 구비하고, 상기 유지 장치는, 상기 피지지면을 아래쪽으로부터 지지하는 지지 부재가 각각 연결된 한 쌍의 지지부와, 한 쌍의 상기 지지부를 제1 방향으로 서로 접근 및 이격시키는 유지 구동부를 구비하고, 한 쌍의 상기 지지부의 각각에 있어서, 상기 제1 방향에서의 다른 쪽의 상기 지지부에 가까워지는 측을 제1 방향 제1 측으로 하고, 상기 제1 방향에서의 다른 쪽의 상기 지지부로부터 이격되는 측을 제1 방향 제2 측으로 하여, 상기 지지 부재는, 상기 지지부와의 연결부를 지점으로 하여 요동 가능하게 상기 지지부에 연결되고, 한 쌍의 상기 지지 부재의 각각에서의 상기 연결부와는 반대측의 선단부가, 상기 연결부보다 위쪽으로서 상기 피유지부보다 아래쪽에 배치되고, 또한 상기 피유지부의 상기 제1 방향의 폭보다 큰 간격으로 배치된 한 쌍의 상기 선단부 사이에 상기 물품이 위치하는 상태를, 유지 준비 상태로 하고, 상기 유지 준비 상태보다 한 쌍의 상기 지지부가 상기 제1 방향으로 서로 접근하고, 한 쌍의 상기 지지 부재의 각각의 상기 선단부 또는 상기 선단부에 연결된 부재가 상기 피지지면에 대하여 아래쪽으로부터 접하여 상기 물품을 지지하는 상태를 유지 상태로 하여, 한 쌍의 상기 지지 부재는, 상기 유지 준비 상태로부터 상기 유지 상태로 이행하는 사이에, 각각의 상기 선단부가, 상기 제1 방향 제2 측으로 이동하면서 위쪽을 향하는 방향으로 상기 지점 주위에 요동하여, 상기 피지지면을 위쪽으로 들어올린다.A transport vehicle for transporting articles, comprising: a main body moving along a movement path; a holding device for holding the article; and an elevating device for lifting and lowering the holding device with respect to the main body part, wherein the article includes: a surface disposed parallel to the bottom of the and a holding driving unit for approaching and separating the supporting units from each other in a first direction, and in each of the pair of supporting units, a side approaching the other supporting unit in the first direction is set in a first direction in the first direction. side, and the side separated from the support part on the other side in the first direction as a second side in the first direction, the support member is connected to the support part so as to be oscillating using the connection part with the support part as a point, In each of the pair of support members, a tip portion on the opposite side to the connecting portion is disposed above the connecting portion and below the held portion, and disposed at an interval greater than the width of the held portion in the first direction. A state in which the article is positioned between the pair of the distal end portions is set to a holding ready state, and a pair of the supporting portions approach each other in the first direction from the holding ready state, and each of the pair of the supporting members is a state in which the distal end or a member connected to the distal end is in a holding state to support the article in contact with the supported surface from below, and the pair of supporting members transition from the holding ready state to the holding state In this case, each of the distal ends swings around the point in an upward direction while moving toward the second side in the first direction, thereby lifting the supported surface upward.

본 구성에 의하면, 유지 준비 상태로부터 한 쌍의 지지부를 서로 접근시켜 유지 상태로 이행시킴으로써, 이송탑재 대상 개소에 배치되어 있는 물품을 유지 장치에 의해 유지할 수 있다. 이 때, 물품의 바닥면과 평행하게 배치되는 피지지면을 한 쌍의 지지 부재의 각각의 선단부에 의해 위쪽으로 들어올리고 물품을 유지할 수 있다. 이 때문에, 이송탑재 대상 개소에서의 물품의 자세가 원하는 유지 자세와 동일한 경우에는, 방향을 바꾸지 않고 피지지면을 들어올리도록 유지 장치를 구성함으로써, 물품을 원하는 유지 자세로 유지할 수 있다. 또한, 이송탑재 대상 개소에서의 물품의 자세가 원하는 유지 자세와 상이한 경우에는, 방향을 원하는 유지 자세에서의 방향으로 변화시키면서 피지지면을 들어올리도록 유지 장치를 구성함으로써, 물품을 원하는 유지 자세로 유지할 수 있다.According to this configuration, the article disposed at the transfer target location can be held by the holding device by bringing the pair of support portions closer to each other from the holding preparation state to move to the holding state. At this time, the supported surface disposed parallel to the bottom surface of the article can be lifted upward by the respective tip portions of the pair of support members to hold the article. For this reason, when the posture of the article at the transfer target location is the same as the desired holding posture, the article can be maintained in the desired holding posture by configuring the holding device to lift the supported surface without changing the direction. In addition, when the posture of the article at the transfer target location is different from the desired holding posture, the article can be maintained in the desired holding posture by configuring the holding device to lift the supported surface while changing the direction to the direction from the desired holding posture. have.

이와 같이, 본 구성에 의하면, 한 쌍의 지지 부재의 각각의 선단부에 의해 피지지면을 위쪽으로 들어올리고 물품을 유지하도록 유지 장치를 구성함으로써, 이송탑재 대상 개소에서의 물품의 자세에 관계없이, 물품을 원하는 유지 자세로 유지 장치에 의해 유지하는 것이 가능하게 되어 있다. 그리고, 본 구성에서는, 피지지면을 위쪽으로 들어올리는 동작을, 한 쌍의 지지부를 접근시키는 동작과 병행하여 행할 수 있으므로, 물품의 처리 효율의 저하를 억제하면서 본 개시의 반송차를 실현할 수 있다.As described above, according to this configuration, the holding device is configured to lift the supported surface upward and hold the article by the tip portions of each of the pair of support members, so that the article is irrespective of the posture of the article at the transfer target location. can be held by the holding device in a desired holding posture. In addition, in this configuration, since the operation of lifting the supported surface upward can be performed in parallel with the operation of bringing the pair of support units closer to each other, the transport vehicle of the present disclosure can be realized while suppressing a decrease in the processing efficiency of the article.

여기서, 평면에서 볼 때 상기 제1 방향에 직교하는 방향을 제2 방향으로 하여, 상기 지지 부재는, 상기 제2 방향으로 이격되어 배치된 한 쌍의 요동 부재인 제1 요동 부재와 제2 요동 부재를 구비하고, 상기 연결부는, 상기 제1 요동 부재가 상기 지지부에 연결되는 제1 연결부와, 상기 제2 요동 부재가 상기 지지부에 연결되는 제2 연결부를 구비하고, 상기 제1 연결부는, 상기 제2 연결부보다 아래쪽에 배치되고, 상기 제1 요동 부재의 상기 선단부를 제1 선단부로 하고, 상기 제2 요동 부재의 상기 선단부를 제2 선단부로 하여, 상기 제1 요동 부재에서의 상기 제1 연결부로부터 상기 제1 선단부까지의 길이는, 상기 제2 요동 부재에서의 상기 제2 연결부로부터 상기 제2 선단부까지의 길이보다 길면 바람직하다.Here, in a planar view, a direction orthogonal to the first direction is a second direction, and the support member includes a first swinging member and a second swinging member that are a pair of swinging members spaced apart from each other in the second direction. wherein the connecting portion includes a first connecting portion to which the first pivoting member is connected to the support portion, and a second connecting portion to which the second pivoting member is connected to the support portion, wherein the first connecting portion includes: It is disposed below the second connecting portion, wherein the distal end of the first oscillating member is a first distal end, and the distal end of the second oscillating member is a second distal end, from the first connecting portion in the first oscillating member It is preferable that the length to the said 1st front-end|tip part is longer than the length from the said 2nd connection part in the said 2nd rocking|fluctuation member to the said 2nd front-end|tip part.

본 구성에 의하면, 제1 선단부와 제2 선단부의 고저차를 유지 준비 상태와 유지 상태에서 상이하게 할 수 있으므로, 피지지면의 제2 방향에 대한 경사 각도를 변화시키도록 피지지면을 들어올리고, 이송탑재 대상 개소에 배치되어 있는 물품을 유지 장치에 의해 유지할 수 있다. 따라서, 이송탑재 대상 개소에서의 물품의 자세가, 원하는 유지 자세와는 바닥면의 제2 방향에 대한 경사 각도가 다른 자세인 경우에 본 구성을 적용함으로써, 이송탑재 대상 개소에 배치되어 있는 물품을, 원하는 유지 자세로 유지 장치에 의해 유지할 수 있다. 예를 들면, 이송탑재 대상 개소에서의 물품의 자세가, 바닥면이 수평면을 따르는 수평 자세이며, 원하는 유지 자세가, 바닥면이 제2 방향에 대하여 경사진 경사 자세인 경우에 본 구성을 적용함으로써, 이송탑재 대상 개소에 수평 자세로 배치되어 있는 물품을, 바닥면이 제2 방향에 대하여 경사진 경사 자세로 유지 장치에 의해 유지할 수 있다.According to this configuration, since the difference in elevation between the first tip portion and the second tip portion can be made different in the holding preparation state and the holding state, the supported surface is lifted to change the inclination angle of the supported surface with respect to the second direction, and the transfer is mounted. The article arrange|positioned at the target location can be hold|maintained by the holding device. Accordingly, by applying the present configuration when the posture of the article at the transfer target location is a posture different from the desired holding posture and the angle of inclination of the floor surface to the second direction is different from the desired holding posture, the article disposed at the transfer target location , can be maintained by the holding device in the desired holding posture. For example, by applying this configuration when the posture of the article at the transfer target location is a horizontal posture in which the floor surface follows a horizontal plane, and the desired holding posture is an inclined posture in which the floor surface is inclined with respect to the second direction. , it is possible to hold the article arranged in a horizontal posture at the transfer target location by the holding device in an inclined posture in which the bottom surface is inclined with respect to the second direction.

또한, 한 쌍의 상기 지지 부재의 한쪽을 제1 지지 부재로 하고, 한 쌍의 상기 지지 부재의 다른 쪽을 제2 지지 부재로 하여, 상기 제1 지지 부재의 상기 연결부로부터 상기 선단부까지의 길이는, 상기 제2 지지 부재의 상기 연결부로부터 상기 선단부까지의 길이보다 길면 바람직하다.In addition, using one of the pair of support members as a first support member and the other of the pair of support members as a second support member, the length from the connecting portion of the first support member to the tip is , preferably longer than the length from the connecting portion of the second supporting member to the leading end.

본 구성에 의하면, 제1 지지 부재의 연결부로부터 선단부까지의 길이와 제2 지지 부재의 연결부로부터 선단부까지의 길이가 동일한 경우와 비교하여, 제1 지지 부재의 선단부와 제2 지지 부재의 선단부의 고저차를 유지 준비 상태와 유지 상태에서 변화시키기 쉽다. 따라서, 이송탑재 대상 개소에서의 물품의 자세가, 원하는 유지 자세와는 바닥면의 제1 방향에 대한 경사 각도가 다른 자세인 경우에 본 구성을 적용함으로써, 이송탑재 대상 개소에 배치되어 있는 물품을, 원하는 유지 자세로 유지 장치에 의해 유지할 수 있다. 예를 들면, 이송탑재 대상 개소에서의 물품의 자세가, 바닥면이 수평면을 따르는 수평 자세이며, 원하는 유지 자세가, 바닥면이 제1 방향에 대하여 경사진 경사 자세인 경우에 본 구성을 적용함으로써, 이송탑재 대상 개소에 수평 자세로 배치되어 있는 물품을, 바닥면이 제1 방향에 대하여 경사진 경사 자세로 유지 장치에 의해 유지할 수 있다.According to this configuration, as compared with the case where the length from the connecting portion of the first supporting member to the leading end and the length from the connecting portion to the leading end of the second supporting member are the same, the difference in elevation between the front end of the first supporting member and the leading end of the second supporting member is easy to change from holding ready state to holding state. Therefore, by applying this configuration when the posture of the article at the transfer target location is a posture different from the desired holding posture and the angle of inclination of the floor surface to the first direction is different from the desired holding posture, the article disposed at the transfer target location , can be maintained by the holding device in the desired holding posture. For example, by applying this configuration when the posture of the article at the transfer target location is a horizontal posture with the floor surface along the horizontal plane, and the desired holding posture is an inclined posture with the floor surface inclined with respect to the first direction. , an article arranged in a horizontal posture at a transfer target location can be held by the holding device in an inclined posture with the bottom surface inclined with respect to the first direction.

또한, 평면에서 볼 때 상기 제1 방향에 직교하는 방향을 제2 방향으로 하고, 상기 지지 부재는, 상기 제2 방향으로 이격되어 배치된 한 쌍의 요동 부재인 제1 요동 부재와 제2 요동 부재를 구비하고, 상기 제1 요동 부재의 상기 선단부를 제1 선단부로 하고, 상기 제2 요동 부재의 상기 선단부를 제2 선단부로 하여, 상기 제1 선단부와 상기 제2 선단부가 연결 부재에 의해 연결되고, 상기 유지 상태에 있어서, 상기 연결 부재가 상기 제2 방향을 따라 연속하여, 또는 상기 제2 방향을 따라 배열되는 복수 개소에서, 상기 피지지면에 접하면 바람직하다.In addition, in a planar view, a direction orthogonal to the first direction is a second direction, and the support member includes a first swinging member and a second swinging member that are a pair of swinging members spaced apart from each other in the second direction. wherein the distal end of the first oscillation member is a first distal end, and the distal end of the second oscillation member is a second distal end, the first distal end and the second distal end are connected by a connecting member , in the holding state, it is preferable that the connecting member is in contact with the supported surface at a plurality of locations arranged continuously along the second direction or along the second direction.

본 구성에 의하면, 제1 선단부와 제2 선단부를 연결하는 연결 부재가 설치되지 않는 경우와 비교하여, 유지 상태에서의 피지지면의 지지 면적을 넓게 확보할 수 있어, 피지지면을 안정적으로 지지하기 쉽다.According to this configuration, compared to the case in which the connecting member connecting the first tip and the second tip is not provided, the support area of the supported surface in the holding state can be secured widely, and it is easy to stably support the supported surface. .

상기한 각 구성의 반송차에 있어서, 상기 선단부가 상기 제1 방향 제1 측으로 이동하면서 아래쪽을 향하여 요동하는 방향으로 상기 지지 부재를 가압하는 가압 기구와, 상기 선단부가 상기 연결부보다 규정 높이 이상 위쪽에 배치되는 범위 내에, 상기 지지 부재의 요동 범위를 규제하는 규제 기구를 구비하고 있으면 바람직하다.In the transport vehicle of each configuration described above, a pressing mechanism for pressing the support member in a direction in which the tip part moves toward the first side in the first direction and oscillates downward; It is preferable to provide a regulating mechanism for regulating the swinging range of the support member within the arranged range.

본 구성에 의하면, 제1 방향 제1 측으로 이동하면서 아래쪽을 향하여 요동하는 방향의 힘을 가압 기구에 의해 선단부에 작용시키면서, 연결부보다 규정 높이 위쪽의 높이보다 아래쪽으로 선단부가 이동하는 것을 규제 기구에 의해 규제할 수 있다. 따라서, 선단부가 물품으로부터 이격되어 배치되는 유지 준비 상태에서는, 지지 부재의 선단부가 연결부보다 규정 높이 위쪽에 배치된 상태를 적절하게 유지할 수 있다. 또한, 유지 준비 상태로부터 유지 상태로의 이행 시에는, 가압 기구의 가압력에 따라 선단부에 작용하는 힘에 의해 선단부를 물품에 가압하면서, 물품과의 접촉에 의한 반력에 의해 선단부를 제1 방향 제2 측으로 이동하면서 위쪽을 향하는 방향(즉, 가압 기구의 가압력에 저항하는 방향)으로 요동시켜, 피지지면을 들어올릴 수 있다. 따라서, 유지 준비 상태로부터 유지 상태로의 이행 시에, 피지지면을 안정적으로 들어올릴 수 있다. 또한, 유지 상태에서는, 가압 기구의 가압력에 따라 선단부에 작용하는 힘에 의해, 물품을 제1 방향의 양측으로부터 협지하도록 한 쌍의 선단부를 눌러서 맞닿게 해 둘 수 있으므로, 유지 상태를 적절하게 유지할 수 있다.According to this configuration, while the force in the direction of swinging downward while moving in the first direction is applied to the distal end by the pressing mechanism, the distal end is moved below the height above the specified height than the connecting portion by the regulating mechanism. can be regulated. Accordingly, in the holding preparation state in which the tip portion is disposed to be spaced apart from the article, the state in which the tip portion of the support member is disposed above the specified height above the connection portion can be properly maintained. In addition, when transitioning from the holding ready state to the holding state, the front end is pressed against the article by a force acting on the front end according to the urging force of the pressing mechanism, while the front end is pressed against the article by a reaction force caused by contact with the article in the first direction and second direction. The surface to be supported can be lifted by swinging in an upward direction (that is, in a direction that resists the pressing force of the pressing mechanism) while moving to the side. Accordingly, it is possible to stably lift the supported surface at the time of transition from the holding preparation state to the holding state. In addition, in the holding state, the pair of distal ends can be pressed into contact with each other so as to clamp the article from both sides in the first direction by the force acting on the distal end according to the pressing force of the pressing mechanism, so that the holding state can be properly maintained. have.

또한, 상기 물품은, 측면에 개구부를 가지는 용기이며, 상기 유지 장치는, 상기 개구부가 경사 상방을 향하는 자세로 상기 물품을 유지하면, 바람직하다.In addition, it is preferable that the article is a container having an opening on a side surface, and the holding device holds the article in a posture in which the opening faces obliquely upward.

본 구성에 의하면, 물품이 측면에 개구부를 가지는 용기인 경우에, 물품을, 상기 물품에 수용된 수용물이 개구부로부터 물품의 외부에 이동하기 어려운 자세로, 유지 장치에 의해 유지할 수 있다.According to this configuration, in the case where the article is a container having an opening on the side, the article can be held by the holding device in a posture in which the object accommodated in the article is hardly moved from the opening to the outside of the article.

본 개시에 따른 반송차는, 전술한 각 효과 중, 적어도 1개의 효과가 있으면 된다.The transport vehicle according to the present disclosure may have at least one effect among the aforementioned effects.

1: 반송차 2: 이동 경로
10: 본체부 20: 유지 장치
21: 지지부 30: 지지 부재
30a: 연결부 30b: 선단부
31: 제1 지지 부재 32: 제2 지지 부재
41: 제1 요동 부재 41a: 제1 연결부
41b: 제1 선단부 42: 제2 요동 부재
42a: 제2 연결부 42b: 제2 선단부
43: 연결 부재(선단부에 연결된 부재)
50: 승강 장치 61: 가압 기구
62: 규제 기구 90: 물품
90b: 측면 90c: 바닥면
91: 피유지부 91a: 피지지면
92: 개구부 A: 제1 방향
A1: 제1 방향 제1 측 A2: 제1 방향 제2 측
B: 제2 방향 H: 규정 높이
V1: 위쪽 V2: 아래쪽1: Carrier 2: Travel route
10: main body 20: holding device
21: support part 30: support member
30a: connection part 30b: tip part
31: first support member 32: second support member
41: first swinging member 41a: first connecting portion
41b: first tip 42: second swinging member
42a: second connection portion 42b: second tip portion
43: connecting member (member connected to the tip)
50: lifting device 61: pressure mechanism
62: regulatory body 90: article
90b: side 90c: bottom side
91: held part 91a: sebum surface
92: opening A: first direction
A1: first direction first side A2: first direction second side
B: second direction H: prescribed height
V1: top V2: bottom

Claims (6)

물품을 반송하는 반송차로서,
이동 경로를 따라 이동하는 본체부와, 상기 물품을 유지하는 유지 장치와, 상기 유지 장치를 상기 본체부에 대하여 승강시키는 승강 장치를 구비하고,
상기 물품은, 상기 물품의 바닥면과 평행하게 배치되는 면으로서, 아래쪽을 향하는 피지지면(被支持面)이 형성된 피유지부를 구비하고,
상기 유지 장치는, 상기 피지지면을 아래쪽으로부터 지지하는 지지 부재가 각각 연결된 한 쌍의 지지부와, 한 쌍의 상기 지지부를 제1 방향으로 서로 접근 및 이격시키는 유지 구동부를 구비하고,
한 쌍의 상기 지지부의 각각에 있어서, 상기 제1 방향에서의 다른 쪽의 상기 지지부에 가까워지는 측을 제1 방향 제1 측으로 하고, 상기 제1 방향에서의 다른 쪽의 상기 지지부로부터 이격되는 측을 제1 방향 제2 측으로 하고,
상기 지지 부재는, 상기 지지부와의 연결부를 지점(支点)으로 하여 요동 가능하게 상기 지지부에 연결되고,
한 쌍의 상기 지지 부재의 각각에서의 상기 연결부와는 반대측의 선단부(先端部)가, 상기 연결부보다 위쪽이면서 상기 피유지부보다 아래쪽에 배치되고, 또한 상기 피유지부의 상기 제1 방향의 폭보다 큰 간격으로 배치된 한 쌍의 상기 선단부 사이에 상기 물품이 위치하는 상태를, 유지 준비 상태로 하고, 상기 유지 준비 상태보다 한 쌍의 상기 지지부가 상기 제1 방향으로 서로 접근하고, 한 쌍의 상기 지지 부재의 각각의 상기 선단부 또는 상기 선단부에 연결된 부재가 상기 피지지면에 대하여 아래쪽으로부터 접하여 상기 물품을 지지하는 상태를 유지 상태로 하여,
한 쌍의 상기 지지 부재는, 상기 유지 준비 상태로부터 상기 유지 상태로 이행(移行)하는 사이에, 각각의 상기 선단부가, 상기 제1 방향 제2 측으로 이동하면서 위쪽을 향하는 방향으로 상기 지점 주위에 요동하여, 상기 피지지면을 위쪽으로 들어올리는,
반송차.A transport vehicle for transporting goods, comprising:
A body part moving along a movement path, a holding device for holding the article, and a lifting device for lifting and lowering the holding device with respect to the main body part;
The article includes a surface to be held parallel to the bottom surface of the article and provided with a supported surface facing downward;
The holding device includes a pair of supporting parts each connected to a supporting member supporting the supported surface from below, and a holding driving unit for approaching and separating the pair of supporting parts from each other in a first direction,
In each of the pair of support portions, a side approaching the other support portion in the first direction is defined as a first side in a first direction, and a side separated from the other support portion in the first direction is defined as a side in the first direction. to the second side in the first direction,
The support member is connected to the support part so as to be able to swing by using the connection part with the support part as a fulcrum,
A distal end of each of the pair of support members on the opposite side to the connecting portion is disposed above the connecting portion and lower than the held portion, and is larger than the width of the held portion in the first direction. A state in which the article is positioned between a pair of the tip portions disposed at a large interval is set to a holding ready state, wherein the pair of the supporting parts approaches each other in the first direction rather than the holding ready state, and the pair of the a state in which each of the distal end portions of a supporting member or a member connected to the distal end is in contact with the supported surface from below to support the article,
A pair of the support members swings around the point in an upward direction while transitioning from the holding ready state to the holding state, each of the distal ends moving to the second side in the first direction to lift the sebum surface upward,
return vehicle. 제1항에 있어서,
평면에서 볼 때 상기 제1 방향에 직교하는 제2 방향으로 하고,
상기 지지 부재는, 상기 제2 방향으로 이격되어 배치된 한 쌍의 요동 부재인 제1 요동 부재와 제2 요동 부재를 구비하고,
상기 연결부는, 상기 제1 요동 부재가 상기 지지부에 연결되는 제1 연결부와, 상기 제2 요동 부재가 상기 지지부에 연결되는 제2 연결부를 구비하고,
상기 제1 연결부는, 상기 제2 연결부보다 아래쪽에 배치되고,
상기 제1 요동 부재의 상기 선단부를 제1 선단부로 하고, 상기 제2 요동 부재의 상기 선단부를 제2 선단부로 하고,
상기 제1 요동 부재에서의 상기 제1 연결부로부터 상기 제1 선단부까지의 길이는, 상기 제2 요동 부재에서의 상기 제2 연결부로부터 상기 제2 선단부까지의 길이보다 긴,
반송차.According to claim 1,
in a second direction orthogonal to the first direction in plan view,
The support member includes a first swinging member and a second swinging member, which are a pair of swinging members spaced apart from each other in the second direction;
The connection part includes a first connection part to which the first swinging member is connected to the support part, and a second connection part to which the second swinging member is connected to the support part,
The first connection part is disposed below the second connection part,
Let the distal end of the first oscillation member be a first distal end, and the distal end of the second oscillation member be a second distal end;
A length from the first connecting portion to the first leading end in the first swinging member is longer than a length from the second connecting portion to the second leading end in the second swinging member;
return vehicle. 제1항에 있어서,
한 쌍의 상기 지지 부재의 한쪽을 제1 지지 부재로 하고, 한 쌍의 상기 지지 부재의 다른 쪽을 제2 지지 부재로 하여, 상기 제1 지지 부재의 상기 연결부로부터 상기 선단부까지의 길이는, 상기 제2 지지 부재의 상기 연결부로부터 상기 선단부까지의 길이보다 긴, 반송차.According to claim 1,
Using one of the pair of support members as a first support member and the other of the pair of support members as a second support member, the length from the connecting portion of the first support member to the tip is: A transport vehicle, which is longer than a length from the connecting portion of the second supporting member to the leading end. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
평면에서 볼 때 상기 제1 방향에 직교하는 방향을 제2 방향으로 하고,
상기 지지 부재는, 상기 제2 방향으로 이격되어 배치된 한 쌍의 요동 부재인 제1 요동 부재와 제2 요동 부재를 구비하고,
상기 제1 요동 부재의 상기 선단부를 제1 선단부로 하고, 상기 제2 요동 부재의 상기 선단부를 제2 선단부로 하여,
상기 제1 선단부와 상기 제2 선단부가 연결 부재에 의해 연결되고,
상기 유지 상태에 있어서, 상기 연결 부재가 상기 제2 방향을 따라 연속적으로, 또는 상기 제2 방향을 따라 배열된 복수 개소에서, 상기 피지지면에 접하는,
반송차.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
In a plan view, a direction orthogonal to the first direction is a second direction,
The support member includes a first swinging member and a second swinging member, which are a pair of swinging members spaced apart from each other in the second direction;
Let the tip of the first swinging member be a first tip and the tip of the second swinging member be a second tip;
The first end and the second end are connected by a connecting member,
In the holding state, the connecting member is in contact with the supported surface at a plurality of locations arranged continuously along the second direction or along the second direction,
return vehicle. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 선단부가 상기 제1 방향 제1 측으로 이동하면서 아래쪽을 향하여 요동하는 방향으로 상기 지지 부재를 가압하는 가압 기구와,
상기 선단부가 상기 연결부보다 규정 높이 이상 위쪽에 배치되는 범위 내에, 상기 지지 부재의 요동 범위를 규제하는 규제 기구를 구비하고 있는, 반송차.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
a pressing mechanism for urging the support member in a direction in which the distal end swings downward while moving toward the first side in the first direction;
and a regulating mechanism for regulating a swing range of the support member within a range in which the distal end portion is disposed above the connecting portion by a specified height or more. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 물품은, 측면에 개구부를 가지는 용기이며,
상기 유지 장치는, 상기 개구부가 경사 상방을 향하는 자세로 상기 물품을 유지하는, 반송차.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
The article is a container having an opening on the side,
and the holding device holds the article in a posture in which the opening is inclined upward.
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