JP7234587B2 - 制動制御システム - Google Patents

Description

本開示は、制動制御システムに関する。

車両を制動するための制動手段を制御する制動制御システムが公知である。かかる制動制御システムは、車両におけるトランスミッションのギア比を選択するためのシフトレバーのシフト位置を検出するシフト位置検出手段と、車両の速度が所定値以下に維持されるべき旨の入力が行われ、検出されるシフト位置が所定のシフト位置である場合に、速度が所定値以下に維持されるように制動手段の制御を実行する制御手段と、を具備する。かかる制動制御システムによれば、制御手段は、車両の速度が所定値以下に維持されるべき旨の入力が行われても、検出されるシフトレバーのシフト位置が所定のシフト位置でない場合に、車両の速度が所定値以下に維持されるように制動手段の制御を実行することはない。

また、上述した制動制御システムは、車両の速度が所定値以下に維持されるべき旨の入力が行われても、検出されるシフトレバーのシフト位置が所定のシフト位置にない場合に、車両の運転者に警告を促す告知手段を更に具備する。かかる制動制御システムによれば、告知手段は、車両の速度が所定値以下に維持されるべき旨の入力が行われても、検出されるシフトレバーのシフト位置が所定のシフト位置にない場合に、車両の運転者に警告を促す（例えば、特許文献１参照）。

特開２００６－２１３２９３号公報

上述した制動制御システムによれば、検出されるシフトレバーのシフト位置が所定のシフト位置にある場合に、車両の速度が所定値以下に維持されるように、車両の運転者が、車両の速度が所定値以下に維持されるべき旨の入力を行うことができる。

しかしながら、車両の速度が所定値以下に維持されるべき旨の入力が行われると、車両の運転者がシフトレバーを所定のシフト位置以外のシフト位置に変更する度に、告知手段が車両の運転者に警告を促すので、車両の運転者は煩わしさに堪えない。

上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも一実施形態は、車両の運転者の煩わしさを軽減できる制動制御システムを提供することを目的とする。

（１）本発明の少なくとも一実施形態に係る制動制御システムは、車両の速度を第１の速度以下に維持する制動制御を行う制動手段と、トランスミッションのギア位置を検出可能なギア位置検出手段と、前記制動制御が作動準備状態とされ、且つ、前記ギア位置検出手段が所定のギア位置を検出したことを条件とし、前記制動制御を実行する制動制御装置とを備え、前記制動制御装置は、前記制動制御が作動中又は作動準備状態の場合に、前記ギア位置検出手段が検出したギア位置が所定のギア位置であるか否かを判定するギア位置判定部と、前記ギア位置判定部が否と判定したときに前記所定のギア位置でない旨の警告を出力する警告出力部と、前記警告出力部により警告された履歴を記憶する警告出力記憶部と、を含み、前記警告出力部は、前記警告出力記憶部に前記履歴が記憶されていれば前記警告の出力を制限する。

上記（１）の構成によれば、警告出力部は、ギア位置判定部が否と判定したときであっても、警告記出力憶部に警告の履歴が記憶されていれば警告の出力を制限する。したがって、警告出力記憶部に警告の履歴が記憶されていれば、ギア位置判定部が否と判定した場合であっても警告出力部は所定のギア位置でない旨の警告を出力しない。これにより、制動制御の作動中又は作動準備状態の場合に、車両の運転者がギア位置を所定のギア位置以外のギア位置に変更しても、警告出力部が所定のギア位置でない旨の警告を一度出力すれば、それ以降は所定のギア位置でない旨の警告を出力しないので、車両の運転者の煩わしさを軽減できる。

（２）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、前記制動制御装置は、前記制動制御への移行条件が成立するか否かを判定可能な移行条件判定部を含み、前記制動制御装置は、前記制動制御が作動準備状態の場合、且つ、前記ギア位置判定部が所定のギア位置であると判定するとともに、前記移行条件判定部により前記移行条件が成立すると判定された場合に、前記制動制御を実行する。

上記（２）の構成によれば、制動制御装置は、制動制御が作動準備状態の場合、且つ、ギア位置判定部が所定のギア位置であると判定するとともに、移行条件判定部により移行条件が成立すると判定した場合に、制動制御を実行する。これにより、制動制御が作動準備状態の場合、且つ、ギア位置判定部が所定のギア位置であると判定するとともに、移行条件判定部により移行条件が成立すると判定した場合に、車両の運転者は、制動手段を操作しなくてもよくなり、操舵手段の操作に集中できる。

（３）幾つかの実施形態では、上記（１）又は（２）の構成において、前記制動制御装置は、前記制動制御の作動中又は作動準備状態が解除された場合に、前記警告出力記憶部に記憶された前記履歴を消去する。

上記（３）の構成によれば、制動制御装置は、制動制御の作動中又は作動準備状態が解除された場合に、警告出力記憶部に記憶された警告の履歴を消去する。したがって、次に、制動制御が作動準備状態とされた場合に、ギア位置判定部が所定のギア位置でないと判定すると、警告出力部が所定のギア位置でない旨の警告を出力する。これにより、制動制御システムは、車両の運転者にギア位置を所定のギア位置に変更するように促すことができる。

（４）幾つかの実施形態では、上記（１）から（３）のいずれか一つの構成において、前記制動制御装置は、前記車両の速度が第２の速度以下となった場合に、前記警告出力記憶部に記憶された前記履歴を消去する。

上記（４）の構成によれば、制動制御装置は、車両の速度が第２の速度以下となった場合に、警告出力記憶部に記憶された警告の履歴を消去する。これにより、制動制御の実行中に車両の運転者がギア位置を所定のギア位置でないギア位置に変更した場合に、警告出力部が所定のギア位置でない旨の警告を出力することができる。これにより、制動制御システムは、車両の運転者にギア位置を所定のギア位置に戻すように促すことができる。

（５）幾つかの実施形態では、上記（１）から（３）のいずれか一つの構成において、ハイギア列とローギア列の切り替えが可能なトランスファを備え、前記制動制御装置は、前記トランスファがハイギア列の場合には、第２の速度以下となった場合に前記警告出力記憶部に記憶された前記履歴を消去し、前記トランスファがローギア列の場合には、前記第２の速度よりも遅い第３の速度以下となった場合に前記警告出力記憶部に記憶された前記履歴を消去する。

上記（５）の構成によれば、制動制御装置は、トランスファがハイギア列の場合には、第２の速度以下となった場合に警告出力記憶部に記憶された警告の履歴を消去し、トランスファがローギア列の場合には、第２の速度よりも遅い第３の速度以下となった場合に警告出力記憶部に記憶された警告の履歴を消去する。これにより、制動制御の実行中に車両の運転者がギア位置を所定のギア位置でないギア位置に変更した場合に、警告出力部が所定のギア位置でない旨の警告を出力することができる。これにより、制動制御システムは、車両の運転者にギア位置を所定のギア位置に戻すように促すことができる。

（６）幾つかの実施形態では、上記（１）から（５）のいずれか一つの構成において、前記所定のギア位置は、前進１速、後進又は中立のいずれか一つに該当する位置である。

上記（６）の構成によれば、制動制御が作動準備状態とされ、ギア位置判定部が前進１速、後進又は中立のいずれか一つに該当するギア位置であると判定すると、車両の速度を第１の速度以下に維持する制動制御を実行する。これにより、制動制御が作動準備状態とされ、ギア位置検出手段が前進１速、後進又は中立のいずれか一つに該当するギア位置であると判定すると、車両の運転者は、制動手段を操作しなくてもよくなり、操舵手段の操作に集中できる。

（７）幾つかの実施形態では、上記（２）の構成において、前記制動制御装置は、前記制動制御が作動準備状態とされても前記制動制御を実行しない場合に、前記移行条件判定部が不成立と判定した際の移行条件を出力する移行条件出力部を更に含む。

上記（７）の構成によれば、制動制御装置は、制動制御が作動準備状態とされても、制動制御を実行しない場合に、移行条件出力部が移行条件判定部が不成立と判定した際の移行条件を出力する。これにより、車両の運転者は、制動制御が作動準備状態とされても、制動制御を実行しない場合に、移行条件出力部が移行条件判定部が不成立と判定した際の移行条件をナビゲーションシステムのモニタ等の外部機器に出力させることができる。

本発明の少なくとも一実施形態によれば、制動制御の作動中又は作動準備状態の場合に、車両の運転者がギア位置を所定のギア位置以外のギア位置に変更しても警告出力部が所定のギア位置でない旨の警告を一度出力すれば、それ以降は所定のギア位置でない旨の警告を出力しないので、車両の運転者の煩わしさを軽減できる。

本発明の一実施形態に係る制動制御システムが搭載される車両の構成を概略的に示す図である。 本発明の一実施形態に係る制動制御システムの制御構成を概略的に示す図である。 本発明の一実施形態に係る制動制御システムの制御内容を概略的に示すフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る制動制御システムの制御内容を概略的に示すフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る制動制御システムの制御内容を概略的に示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。また例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。

図１は、本発明の一実施形態に係る制動制御システム１が搭載される車両２の構成を概略的に示す図である。

本発明の一実施形態に係る制動制御システム１は、例えば、ヒルディセントコントロールシステム（ＨＤＣ（Ｈｉｌｌ Ｄｅｓｃｅｎｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ））と称される制動制御システムである。

図１に示すように、制動制御システム１は、二輪駆動の車両又は四輪駆動の車両に搭載されるが、ここでは、図１に示すように、通常は二輪駆動（２ＷＤ）で運転者の操作によって四輪駆動（４ＷＤ）に切り替わる四輪駆動の車両２に搭載される制動制御システム１を例に説明する。

本発明の一実施形態に係る制動制御システム１が搭載される四輪駆動の車両２は、エンジン２１、トランスミッション２２、トランスファ２３、フロントデファレンシャル２４及びリアデファレンシャル２５を備えている。

エンジン２１は、車両２の駆動源であり、例えば、ガソリンを燃料とするガソリンエンジン、又は、軽油を燃料とするディーゼルエンジンである。

トランスミッション２２は、エンジン２１の出力軸に接続された変速機であり、本発明の一実施形態に係る制動制御システム１が搭載される車両２のトランスミッション２２は、車両２の運転者がシフトレバー２２１を操作することによって減速比が相互に異なる複数のギア列の中から一のギア列を選択可能に構成されたマニュアルトランスミッションである。尚、エンジン２１とトランスミッション２２との間には、回転動力の伝達を遮断するクラッチ（図示せず）を備えている。

トランスミッション２２は、例えば、車両２を前進させるためのギア列（前進用ギア列）として５種類のギア列を有しており、これら５種類のギア列は、それぞれシフトレバー２２１の５種類のシフト位置に対応付けられている。シフトレバー２２１のシフト位置は、ギア比が大きい順に、１速、２速・・・５速となっており、ギア比が大きい程エンジン２１の回転が減速される構成となっている。また、トランスミッション２２は、例えば、車両２を後進させるためのギア列（後進用ギア列）として１種類のギア列を有しており、このギア列は、シフトレバー２２１のシフト位置「Ｒ（後進）」に対応している。尚、後進用ギア列のギア比は、前進用ギア列の１速に相当するギア比と概ね同程度に設定されている。

トランスファ２３は、トランスミッション２２の出力軸に接続された入力軸を有し、エンジン２１の出力（駆動力、トルク）を前後車軸に分配する動力分配装置である。トランスファ２３は、トランスミッション２２の回転駆動力を減速することなく伝達する高速側のハイギア列と、トランスミッション２２の回転駆動力を更に減速する低速側のローギア列の２種類のギア列を有する。車両２の運転者は、トランスファ２３用のシフトレバー２３１を操作することによって、ハイギア列とローギア列とを適宜切り換えて選択的に使用可能である。

また、トランスファ２３は、その内部にセンターデファレンシャル２３２を有する。センターデファレンシャル２３２は、前輪２８Ｌ，２８Ｒと後輪２９Ｌ，２９Ｒの回転差を吸収するとともに駆動力を前輪側のフロントプロペラシャフト２６と後輪側のリアプロペラシャフト２７に分配して伝達可能である。

フロントデファレンシャル２４は、左右の前輪２８Ｌ，２８Ｒの回転差を吸収するとともに、フロントプロペラシャフト２６から伝達された駆動力を左右に分配して伝達可能である。

リアデファレンシャル２５は、左右の後輪２９Ｌ，２９Ｒの回転差を吸収するとともに、リアプロペラシャフト２７から伝達された駆動力を左右に分配して伝達可能である。

本発明の一実施形態に係る制動制御システム１が搭載される四輪駆動の車両２は、ブレーキ装置３０を備えている。ブレーキ装置３０は、車両２の運転者のブレーキペダル３１の操作に応じて車両２に制動力（ブレーキ力）を与える装置である。ブレーキ装置３０は、車輪毎にホイールシリンダ３２とブレーキパッド３３を有する。ホイールシリンダ３２には、マスタシリンダ３４から作動液（ブレーキフルード）の液圧が伝達可能であり、マスタシリンダ３４の液圧は、車両２の運転者のブレーキペダル３１の踏力に応じて増減可能である。すなわち、ホイールシリンダ３２に作動液が伝達し、ブレーキパッド３３が押し出されて、ブレーキディスク３５と接触することで、各車輪に摩擦制動力（ブレーキ力）が与えられる。

本発明の一実施形態に係る制動制御システム１が搭載される四輪駆動の車両２は、ブレーキペダル３１とは別にハイドロリックユニット３６を備えている。ハイドロリックユニット３６は、車輪毎に有するホイールシリンダ３２に作動液の液圧が伝達可能であり、制動制御を実現可能にしている。

本発明の一実施形態に係る制動制御システム１が搭載される四輪駆動の車両２は、衝突被害軽減ブレーキ（ＦＣＭ（Ｆｏｒｗｏｒｄ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ Ｍｉｔｉｇａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ））６３を備えている（図２参照）。衝突被害軽減ブレーキ６３は、カメラ６１と画像処理装置６２、又は、レーダ（図示せず）で前方車両との距離や相対速度を監視し、前方車両の減速・停止等による車間距離の減少をいち早く検知し、警報や自動ブレーキで、前方車両との衝突回避や衝突被害軽減に寄与可能である。

図２は、本発明の一実施形態に係る制動制御システム１の制御構成を概略的に示すブロック図である。

図２に示すように、本発明の少なくとも一実施形態に係る制動制御システム１は、コントロールスイッチ１１、ギア位置検出センサ（ギア位置検出手段）１２，１３、及び、制動制御装置１４を備えている。

コントロールスイッチ１１は、例えば、車室内のセンターコンソールに配置されるシフトレバー２２１の近傍に配置される。コントロールスイッチ１１は、例えば、プッシュスイッチで構成され、コントロールスイッチ１１がオフ状態で押下されるとコントロールスイッチ１１がオンとなり、コントロールスイッチ１１がオン状態で押下されるとコントロールスイッチ１１がオフとなる。

また、運転席に設けられるコンビネーションメータ４０には、制動制御表示４０１が設けられている。制動制御表示４０１は、コントロールスイッチ１１がオンになると点灯し、コントロールスイッチ１１がオフになると消灯する。これにより、運転席に着座した運転者は、コントロールスイッチ１１がオンであるか否か（オフであるか）を認識可能である。また、制動制御表示４０１は、制動制御の実行中に点滅する。これにより、運転席に着座した運転者は、制動制御が実行中であるか否かを認識可能である。

ギア位置検出センサ（ギア位置検出手段）１２は、トランスミッション２２のギア位置を検出可能である。ギア位置は、シフトレバー２２１のシフト位置と対応しており、例えば、前進５速後進１速のトランスミッション２２では、１速、２速・・・５速及びＲ（後進）に対応するギア位置を検出可能である。

ギア位置検出センサ（ギア位置検出手段）１３は、トランスファ２３のギア列の位置を検出可能である。ギア列の位置は、シフトレバー２３１のシフト位置と対応しており、例えば、ハイギア列の位置及びローギア列の位置を検出可能である。

制動制御装置１４は、コントロールスイッチ１１がオンされ、且つ、ギア位置検出センサ１２が所定のギア位置を検出すると、制動制御が作動準備状態となり、車両２の速度を所定値（第１の速度）以下に維持する制動制御の実行を可能にする。所定のギア位置は、例えば、前進１速、Ｒ（後進）又は中立（ニュートラル）の何れかの位置であり、コントロールスイッチ１１がオンされ、且つ、ギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が前進１速、Ｒ（後進）又は中立の位置のいずれかであると、制動制御が作動準備状態となり、制動制御の実行を可能にする。所定値（第１の速度）は、例えば、２０ｋｍ／ｈであり、制動制御では、車両２の速度を２０ｋｍ／ｈ以下に維持可能である。

本発明の一実施形態に係る制動制御システム１では、制動制御は、車両２の速度が所定値（第１の速度）以下であれば、ブレーキペダル３１又はアクセルペダル３７を操作することによって、任意に調整可能である。したがって、例えば、所定値（第１の速度）が２０ｋｍ／ｈの場合に、ブレーキペダル３１を操作することによって、車両２の速度を２０ｋｍ／ｈ以下に落とすことができ、アクセルペダル３７を操作することによって、２０ｋｍ／ｈ以下に落ちた車両２の速度を上げることができる。

制動制御装置１４は、制御部１４１、ギア位置判定部１４２、警告出力部１４３及び警告出力記憶部１４４を含む。制動制御装置１４は、例えば、制御装置及び演算装置を有するプロセッサ、並びに、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリを含み、これらが制御部１４１、ギア位置判定部１４２、警告出力部１４３及び警告出力記憶部１４４を構成する。

制御部１４１は、制動制御装置１４の主たる制御を司る部分であり、ギア位置判定部１４２、警告出力部１４３及び警告出力記憶部１４４の統括制御が可能であり、制御部１４１は、上述したように、コントロールスイッチ１１がオンされ、且つ、ギア位置検出センサ１２が所定のギア位置を検出すると、制動制御が作動準備状態となり、車両２の速度を所定値（第１の速度）以下に維持する制動制御の実行を可能にする。

ギア位置判定部１４２は、コントロールスイッチ１１がオンされた場合に、ギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が所定のギア位置であるか否かを判定する。所定のギア位置が上述したように、前進１速、Ｒ（後進）又は中立のいずれかの位置である場合に、ギア位置判定部１４２は、コントロールスイッチ１１がオンされると、ギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が前進１速、Ｒ（後進）又は中立の何れかの位置であるか否かを判定する。

警告出力部１４３は、ギア位置判定部１４２が否と判定したときに、所定のギア位置でない旨の警告を出力する。警告出力記憶部１４４は、警告出力部１４３により警告された履歴を記憶する。また、上述した警告出力部１４３は、警告出力記憶部１４４に警告の履歴が記憶されていれば警告の出力を制限する。

したがって、例えば、警告出力記憶部１４４がフラグで構成されている場合には、警告出力部１４３は、ギア位置判定部１４２が否と判定し、且つ、フラグが立っていない場合に、所定のギア位置でない旨の警告を出力し、フラグを立てる（フラグをセットする）。一方、ギア位置判定部１４２が否と判定しても、フラグが立っている場合には、警告出力部１４３は、所定のギア位置でない旨の警告を出力することもなければ、フラグを立てる（フラグをセットする）こともない。

警告出力部１４３は、例えば、車室内に設けられたスピーカ４１に警告を出力するが、これに限られるものではなく、例えば、コンビネーションメータ４０に警告を出力するものであってもよいし、ナビゲーションシステム５のモニタ５１に警告を出力するものであってもよい。

上述した本発明の一実施形態に係る制動制御システム１によれば、警告出力部１４３は、ギア位置判定部１４２が否と判定したときであっても、警告出力記憶部１４４に警告の履歴が記憶されていれば警告の出力を制限する。したがって、警告出力記憶部１４４に警告の履歴が記憶されていれば、ギア位置判定部１４２が否と判定した場合であっても警告出力部１４３は所定のギア位置でない旨の警告を出力しない。これにより、制動制御の作動中又は作動準備状態の場合に、車両２の運転者がギア位置を所定のギア位置以外のギア位置に変更しても、警告出力部１４３が所定のギア位置でない旨の警告を一度出力すれば、それ以降は所定のギア位置でない旨の警告を出力しないので、車両２の運転者の煩わしさを軽減できる。

本発明の一実施形態に係る制動制御システム１では、制動制御装置１４は、移行条件判定部１４５を更に含む。上述したように、制動制御装置１４は、例えば、プロセッサ及びメモリを含み、これらが移行条件判定部１４５を構成する。

移行条件判定部１４５は、制動制御への移行条件が成立するか否かを判定可能である。制動制御への移行条件は、例えば、車両２の速度及び車両２が下る坂道の勾配であり、車両２の速度が所定値以下でない場合又は車両２が下る坂道の勾配が所定値以上でない場合には、制動制御への移行条件が成立しない。また、制動制御への移行条件は、例えば、衝突被害軽減ブレーキ６３の非作動を含んでもよく、衝突被害軽減ブレーキ６３の作動中は制動制御への移行条件が成立しないとしてもよい。さらに、制動制御への移行条件は、例えば、ハイドロリックユニット３６が故障していないことを含んでもよく、ハイドロリックユニット３６が故障している場合には制動制御への移行条件が成立しないとしてもよい。尚、車両２の速度は、車両２に備えられた車輪速センサ３８によって検出可能であり、車両２が下る坂道の勾配は、車両２に備えられたＧセンサ３９によって検出可能である。

上述した本発明の一実施形態に係る制動制御システム１では、制動制御装置１４は、コントロールスイッチ１１がオンされることで、制動制御が作動準備状態とされ、且つ、ギア位置判定部１４２が所定のギア位置であると判定するとともに、移行条件判定部１４５が移行条件が成立すると判定した場合に、制動制御を実行する。

上述したように、制御部１４１は制動制御装置１４の主たる制御を司る部分であり、上述したギア位置判定部１４２、警告出力部１４３及び警告出力記憶部１４４のほか、移行条件判定部１４５の統括制御が可能であり、コントロールスイッチ１１がオンされることで、制動制御が作動準備状態とされ、且つ、ギア位置検出センサ１２が所定のギア位置を検出するとともに、移行条件判定部１４５が移行条件が成立すると判定した場合に制動制御を実行する。これにより、車両２の運転者は、制動手段（ブレーキペダル３１）を操作しなくてもよくなり、操舵手段（ハンドル（図示せず））の操作に集中できる。

本発明の一実施形態に係る制動制御システム１では、制動制御装置１４（制御部１４１）は、コントロールスイッチ１１がオフされることで、制動制御の作動中又は作動準備状態が解除された場合に、警告出力記憶部１４４に記憶された警告の履歴を消去する。

上述した本発明の一実施形態に係る制動制御システム１によれば、次に、コントロールスイッチ１１がオンされることで、制動制御が作動準備状態とされた場合に、ギア位置判定部１４２が所定のギア位置にないと判定すると、警告出力部１４３が所定のギア位置にない旨の警告を出力する。これにより、制動制御システム１は、車両２の運転者にギア位置を所定のギア位置に変更するように促すことができる。

本発明の一実施形態に係る制動制御システム１では、制動制御装置１４（制御部１４１）は、車両２の速度が所定値（第２の速度）以下となった場合に、警告出力記憶部１４４に記憶された警告の履歴を消去する。所定値（第２の速度）は、例えば、１０ｋｍ／ｈである。

本発明の一実施形態に係る制動制御システム１では、制動制御装置１４（制御部１４１）は、トランスファ２３がハイギアの場合には、第２の速度以下となった場合に警告出力記憶部１４４に記憶された警告の履歴を消去し、トランスファ２３がローギアの場合には、第２の速度よりも遅い第３の速度以下となった場合に警告出力記憶部１４４に記憶された警告の履歴を消去する。第２の速度は、例えば、１０ｋｍ／ｈであり、第３の速度は６ｋｍ／ｈである。

上述した本発明の一実施形態に係る制動制御システム１によれば、制動制御の実行中及び作動準備状態にギア位置を所定のギア位置でないギア位置に変更した場合に、警告出力部１４３が所定のギア位置でない旨の警告を出力することができる。これにより、制動制御システム１は、車両２の運転者にギア位置を所定のギア位置に戻すように促すことができる。

本発明の一実施形態に係る制動制御システム１では、所定のギア位置は、前進１速、Ｒ（後進）又は中立のいずれか一つに該当する位置である。

上述した本発明の一実施形態に係る制動制御システム１によれば、制動制御装置１４（制御部１４１）は、コントロールスイッチ１１がオンされることで、制動制御が作動準備状態とされ、ギア位置検出センサ１２が前進１速、Ｒ（後進）又は中立のいずれか一つに該当するギア位置を検出すると、車両２の速度を所定値（第１の速度）以下に維持する制動制御を実行する。これにより、制動制御が作動準備状態とされ、ギア位置検出センサ１２が前進１速、Ｒ（後進）又は中立のいずれか一つに該当するギア位置を検出すると、車両２の運転者は、制動手段（ブレーキ）を操作しなくてもよくなり、操舵手段（ハンドル）の操作に集中できる。

本発明の一実施形態に係る制動制御システム１では、制動制御装置１４は、移行条件出力部１４６を更に含む。移行条件出力部１４６は、コントロールスイッチ１１がオンされることで、制動制御が作動準備状態とされても、制動制御を実行しない場合に、移行条件判定部１４５が不成立と判定する移行条件の出力を可能にする。移行条件出力部１４６の出力先は、例えば、ナビゲーションシステム５のモニタ５１であり、車両２の運転者は、ナビゲーションシステム５のモニタ５１を視認することにより、不成立と判定する移行条件を確認可能である。これにより、車両２の運転者は、制動制御を実行しない理由を知ることができる。

図３から図５は、本発明の一実施形態に係る制動制御システム１の制御を概略的に示すフローチャートである。本発明の一実施形態に係る制動制御システム１の制御は、マニュアルトランスミッションが搭載された車両２（ＭＴ車）とオートマティックトランスミッションが搭載された車両（ＡＴ車）とで共用される。ここでは、マニュアルトランスミッションが搭載された車両２（ＭＴ車）の制御を説明し、オートマティックトランスミッションが搭載された車両（ＡＴ車）の制御の説明は最小限に留める。

図３に示すように、本発明の一実施形態に係る制動制御システム１では、まず、制動制御装置１４（制御部１４１）が対象となる車両２（自車両）がマニュアルトランスミッションを搭載した車両２（ＭＴ車）であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。制動制御装置１４（制御部１４１）が自車両がＭＴ車でない場合、すなわち、自車両がＡＴ車であると判定した場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）には、制動制御装置１４（制御部１４１）が、ＡＴ車の制動制御を実行する（ステップＳ１００）。

一方、制動制御装置１４（制御部１４１）が自車両がＭＴ車であると判定した場合には、制動制御装置１４（制御部１４１）が制動制御が作動不可の状態か否かを判定する（ステップＳ１２）。

制動制御が作動不可の状態でない場合、すなわち、制動制御が作動可の場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）には、制動制御の作動準備又は制動制御の実行に移行する（ステップＳ１３）。制動制御が作動不可の状態でない場合、すなわち、制動制御が作動可の場合とは、コントロールスイッチ１１がオンされ、且つ、ギア位置検出センサ１２が所定のギア位置を検出した場合である。

次に、制動制御が作動不可の状態である場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）には、制動制御装置１４（制御部１４１）は、コントロールスイッチ１１がオンされたか否かを判定する（ステップＳ１４）。コントロールスイッチ１１のオンが否と判定された場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、すなわち、コントロールスイッチ１１がオンされなかった場合に、制動制御装置１４（制御部１４１）は制動制御の作動不可の状態を継続する（ステップＳ１７）。

一方、コントロールスイッチ１１がオンされたと判定された場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、すなわち、コントロールスイッチ１１がオンされ、制動制御が作動可に移行した場合に、移行条件判定部１４５が制動制御への移行条件が成立するか否かを判定する（ステップＳ１５）。

移行条件判定部１４５が制動制御への移行条件が成立していないと判定した場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）に、移行条件出力部１４６が移行条件判定部１４５が不成立と判定する移行条件を出力する（ステップＳ１６）。そして、制動制御装置１４（制御部１４１）は、制動制御の作動不可の状態を継続する（ステップＳ１７）。

一方、移行条件判定部１４５が制動制御への移行条件が成立していると判定した場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）に、ギア位置判定部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が所定のギア位置にあるか否かを判定する（ステップＳ１８）。上述したように、例えば、所定のギア位置は、前進１速、Ｒ（後進）又は中立（ニュートラル）のいずれかの位置であり、ギア位置判定部１４２はギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が前進１速、Ｒ（後進）又は中立（ニュートラル）のいずれかの位置にある場合に、所定のギア位置にあると判定する。一方、ギア位置判定部１４２はギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が前進１速、Ｒ（後進）又は中立（ニュートラル）のいずれの位置にもない場合に、所定のギア位置にない（否）と判定する。

ギア位置判定部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が所定のギア位置にあると判定すると（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）、制動制御の作動準備又は制動制御の実行に移行する（ステップＳ１９）。

一方、ギア位置判定部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が所定のギア位置にない（否）と判定すると（ステップＳ１８：Ｎｏ）、警告出力部１４３が所定のギア位置でない旨の警告を出力する（ステップＳ２０）。また、警告出力記憶部１４４は、所定のギア位置でない旨の警告を出力した履歴（警告の履歴）を記憶する（ステップＳ２１）。

図４に示すように、制動制御装置１４（制御部１４１）は、制動制御の実行が可能な状態、すなわち、制動制御が作動準備状態で、コントロールスイッチ１１がオフされたか否かを判定する（ステップＳ３１）。

コントロールスイッチ１１がオフされたと判定された場合（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、すなわち、コントロールスイッチ１１がオフされた場合に、制動制御装置１４（制御部１４１）は、制動制御の実行が可能な状態（制動制御が作動準備状態）から制動制御を作動不可の状態に移行させ（ステップＳ３２）、制動制御装置１４（制御部１４１）は、警告出力記憶部１４４に記憶された所定のギア位置でない旨の警告を出力した履歴（警告の履歴）を消去する（ステップＳ３３）。

一方、コントロールスイッチ１１のオフが否と判定された場合（ステップＳ３１：Ｎｏ）、すなわち、コントロールスイッチ１１がオフされなかった場合に、制動制御装置１４（制御部１４１）は、車両２の速度が所定値（第２の速度）以下であるか否かを判定する（ステップＳ３４）。第２の速度は、例えば、１０ｋｍ／ｈである。

第２の速度は、トランスファ２３のギア位置によって異なってもよく、例えば、トランスファ２３のギア位置がハイギア列の位置の場合に第２の速度とし、トランスファ２３のギア位置がローギア列の位置の場合に第２の速度よりも遅い第３の速度としてもよい。第２の速度は、例えば、１０ｋｍ／ｈであり、第３の速度は、例えば、６ｋｍ／ｈである。

制動制御装置１４（制御部１４１）は、車両２の速度が所定値（第２の速度）以下であると判定した場合（ステップＳ３４：Ｙｅｓ）に、警告出力記憶部１４４に記憶された所定のギア位置でない旨の警告を出力した履歴（警告の履歴）を消去する（ステップＳ３５）。

一方、制動制御装置１４（制御部１４１）は、車両２の速度が所定値（第２の速度）以下でないと判定した場合（ステップＳ３４：Ｎｏ）に、ギア位置判定部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が所定のギア位置であるか否かを判定する（ステップＳ３６）。

ギア位置判定部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が所定のギア位置にあると判定すると（ステップＳ３６：Ｙｅｓ）、所定のギア位置でない旨の警告を出力しないで、制動制御の作動準備状態を維持する（リターン）。

一方、ギア位置判定部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が所定のギア位置にない（否）と判定すると（ステップＳ３６：Ｎｏ）、制御部１４１は、警告出力記憶部１４４に所定のギア位置でない旨の警告を出力した履歴（警告の履歴）が記憶されているか否かを判定する（ステップＳ３７）。

制御部１４１は、警告出力記憶部１４４に所定のギア位置でない旨の警告を出力した履歴（警告の履歴）が記憶されていると判定すると（ステップＳ３７：Ｙｅｓ）、警告出力部１４３は所定のギア位置でない旨の警告を出力しないで、制動制御の作動不可の状態を維持する（リターン）。

一方、制御部１４１は、警告出力記憶部１４４に所定のギア位置でない旨の警告を出力した履歴（警告の履歴）が記憶されていないと判定すると（ステップＳ３７：Ｎｏ）、警告出力部１４３は、所定のギア位置でない旨の警告を出力する（ステップＳ３８）とともに、警告出力記憶部１４４に所定のギア位置でない旨の警告を出力した履歴（警告の履歴）を記憶する（ステップＳ３９）。そして、制動制御の作動不可の状態を維持する（リターン）。

図５に示すように、制御部１４１は、制動制御を実行している状態で、コントロールスイッチ１１がオフされたか否かを判定する（ステップＳ４１）。

コントロールスイッチ１１がオフと判定された場合（ステップＳ４１：Ｙｅｓ）、すなわち、コントロールスイッチ１１がオフされた場合に、制御部１４１は、制動制御を実行している状態から制動制御を作動不可の状態に移行させ（ステップＳ４２）、制御部１４１は、ギア判定記憶部に記憶された所定のギア位置でない旨の警告を出力した履歴（警告の履歴）を消去する（ステップＳ４３）。

一方、コントロールスイッチ１１のオフが否と判定と判定された場合（ステップＳ４１：Ｎｏ）、すなわち、コントロールスイッチ１１がオフされなかった場合に、ギア位置判定部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が所定のギア位置であるか否かを判定する（ステップＳ４４）。

制御部１４１は、ギア位置判定部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が所定のギア位置にあると判定すると（ステップＳ４４：Ｙｅｓ）、制動制御を実行している状態を維持する（リターン）。

制御部１４１は、ギア位置判定部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が所定のギア位置にない（否）と判定すると（ステップＳ４４：Ｎｏ）、制動制御の実行を終了し（ステップＳ４５）、警告出力部１４３は、所定のギア位置でない旨の警告を出力し（ステップＳ４６）、警告出力記憶部１４４に所定のギア位置でない旨の警告を出力した履歴（警告の履歴）を記憶する（ステップＳ４７）。

上述した本発明の一実施形態に係る制動制御システム１によれば、警告出力部１４３は、ギア位置判定部１４２が否と判定したときであっても（ステップＳ３６：Ｎｏ）、警告出力記憶部１４４に警告の履歴が記憶されていれば（ステップＳ３７：Ｙｅｓ）、警告出力部１４３は所定のギア位置でない旨の警告を出力しない。これにより、制動制御の作動中又は作動準備状態の場合に、車両２の運転者がギア位置を所定のギア位置以外のギア位置に変更しても、警告出力部１４３が所定のギア位置でない旨の警告を一度出力すれば、それ以降は所定のギア位置でない旨の警告を出力しないので、車両２の運転者の煩わしさを軽減できる。

また、上述した本発明の一実施形態に係る制動制御システム１によれば、制動制御装置１４は、コントロールスイッチ１１がオンされることで（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、制動制御が作動準備状態とされ、且つ、移行条件判定部１４５が移行条件が成立すると判定する（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）とともに、ギア位置判定部１４２が所定のギア位置であると判定した場合（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）に、制動制御が作動準備又は制動制御の実行に移行する（ステップＳ１９）。これにより、制動制御が作動準備状態の場合、且つ、移行条件判定部１４５が移行条件が成立すると判定するとともに、ギア位置判定部１４２が所定のギア位置であると判定した場合に、車両２の運転者は、制動手段（ブレーキ）を操作しなくてもよくなり、操舵手段（ハンドル）の操作に集中できる。

また、上述した本発明の一実施形態に係る制動制御システム１によれば、制動制御装置１４は、コントロールスイッチ１１がオフされることで（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、制動制御の作動準備状態が解除された場合に、警告出力記憶部１４４に記憶された警告の履歴を消去する（ステップＳ３３）。したがって、次に、コントロールスイッチ１１がオンされ、制動制御が作動準備とされた場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）に、ギア位置が所定のギア位置でない（ステップＳ１８：Ｎｏ）と、警告出力部１４３が所定のギア位置でない旨の警告を出力する（ステップＳ２０）。これにより、制動制御システム１は、車両２の運転者にギア位置を所定のギア位置に変更するように促すことができる。

また、上述した本発明の一実施形態に係る制動制御システム１によれば、制動制御装置１４は、トランスファ２３がハイギア列の場合には、第２の速度以下となった場合に警告出力記憶部１４４に記憶された警告の履歴を消去し、トランスファ２３がローギア列の場合には、第２の速度よりも遅い第３の速度以下となった場合に警告出力記憶部１４４に記憶された警告の履歴を消去する（ステップＳ３５）。これにより、制動制御の作動準備状態でギア位置を所定のギア位置でないギア位置に変更した場合（ステップＳ３６：Ｎｏ）に、警告出力部１４３が所定のギア位置でない旨の警告を出力する（ステップＳ３８）。これにより、制動制御システム１は、車両２の運転者にギア位置を所定のギア位置に戻すように促すことができる。

また、上述した本発明の一実施形態に係る制動制御システム１によれば、コントロールスイッチ１１がオンされることで（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、制動制御が作動準備状態とされ、ギア位置判定部１４２が前進１速、Ｒ（後進）又は中立のいずれか一つに該当するギア位置であると判定すると（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）、車両２の速度を第１の速度以下に維持する制動制御の作動準備又は制動制御の実行に移行する（ステップＳ１９）。これにより、ギア位置判定部１４２が前進１速、Ｒ（後進）又は中立のいずれか一つに該当するギア位置であると判定すると、車両２の運転者は、制動手段（ブレーキ）を操作しなくてもよくなり、操舵手段（ハンドル）の操作に集中できる。

また、上述した本発明の一実施形態に係る制動制御システム１によれば、制動制御装置１４は、コントロールスイッチ１１がオンされることで（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）制動制御が作動準備状態とされても制動制御を実行しない場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）に、移行条件出力部１４６が移行条件判定部１４５が不成立と判定する移行条件を出力する（ステップＳ１６）。これにより、車両２の運転者は、コントロールスイッチ１１がオンされることで制動制御が作動準備状態とされても制動制御を実行しない場合に、移行条件判定部１４５が不成立と判定した際の移行条件をナビゲーションシステム５のモニタ５１等の外部機器に出力させることができる。これにより、車両２の運転者は、制動制御を実行しない理由を知ることができる。

本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。

１ 制動制御システム
１１ コントロールスイッチ
１２ ギア位置検出センサ
１３ ギア位置検出センサ
１４ 制動制御装置
１４１ 制御部
１４２ ギア位置判定部
１４３ 警告出力部
１４４ 警告出力記憶部
１４５ 移行条件判定部
１４６ 移行条件出力部
２ 車両
２２ トランスミッション
２２１ シフトレバー
２３ トランスファ
２３１ シフトレバー
３０ ブレーキ装置
３１ ブレーキペダル
３２ ホイールシリンダ
３６ ハイドロリックユニット
３８ 車輪速センサ
３９ Ｇセンサ
４０ コンビネーションメータ
４０１ 制動制御表示
５ ナビゲーションシステム
５１ モニタ
６３ 衝突被害軽減ブレーキ

Claims (6)

1. 車両の速度を第１の速度以下に維持する制動制御を行う制動手段と、
   トランスミッションのギア位置を検出可能なギア位置検出手段と、
   前記制動制御が作動準備状態とされ、且つ、前記ギア位置検出手段が所定のギア位置を検出したことを条件とし、前記制動制御を実行する制動制御装置と
   を備え、
   前記制動制御装置は、
   前記制動制御が作動中又は作動準備状態の場合に、前記ギア位置検出手段が検出したギア位置が所定のギア位置であるか否かを判定するギア位置判定部と、
   前記ギア位置判定部が否と判定したときに前記所定のギア位置でない旨の警告を出力する警告出力部と、
   前記警告出力部により警告された履歴を記憶する警告出力記憶部と、を含み、
   前記警告出力部は、前記警告出力記憶部に前記履歴が記憶されていれば前記警告の出力を制限し、
   前記制動制御装置は、
   前記車両の速度が第２の速度以下となった場合に、前記警告出力記憶部に記憶された前記履歴を消去する
   ことを特徴とする制動制御システム。
2. 前記制動制御装置は、
   前記制動制御への移行条件が成立するか否かを判定可能な移行条件判定部を含み、
   前記制動制御装置は、
   前記制動制御が作動準備状態の場合、且つ、前記ギア位置判定部が所定のギア位置であると判定するとともに、前記移行条件判定部により前記移行条件が成立すると判定された場合に、前記制動制御を実行すること
   を特徴とする請求項１に記載の制動制御システム。
3. 前記制動制御装置は、
   前記制動制御の作動中又は作動準備状態が解除された場合に、前記警告出力記憶部に記憶された前記履歴を消去すること
   を特徴とする請求項１又は２に記載の制動制御システム。
4. 車両の速度を第１の速度以下に維持する制動制御を行う制動手段と、
   トランスミッションのギア位置を検出可能なギア位置検出手段と、
   前記制動制御が作動準備状態とされ、且つ、前記ギア位置検出手段が所定のギア位置を検出したことを条件とし、前記制動制御を実行する制動制御装置と
   ハイギア列とローギア列の切り替えが可能なトランスファと、
   を備え、
   前記制動制御装置は、
   前記制動制御が作動中又は作動準備状態の場合に、前記ギア位置検出手段が検出したギア位置が所定のギア位置であるか否かを判定するギア位置判定部と、
   前記ギア位置判定部が否と判定したときに前記所定のギア位置でない旨の警告を出力する警告出力部と、
   前記警告出力部により警告された履歴を記憶する警告出力記憶部と、を含み、
   前記警告出力部は、前記警告出力記憶部に前記履歴が記憶されていれば前記警告の出力を制限し、
   前記制動制御装置は、
   前記トランスファがハイギア列の場合には、第２の速度以下となった場合に前記警告出力記憶部に記憶された前記履歴を消去し、
   前記トランスファがローギア列の場合には、前記第２の速度よりも遅い第３の速度以下となった場合に前記警告出力記憶部に記憶された前記履歴を消去する
   ことを特徴とする制動制御システム。
5. 前記所定のギア位置は、前進１速、後進又は中立のいずれか一つに該当する位置であること
   を特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の制動制御システム。
6. 前記制動制御装置は、
   前記制動制御が作動準備状態とされても前記制動制御を実行しない場合に、前記移行条件判定部が不成立と判定した際の移行条件を出力する移行条件出力部を更に含むこと
   を特徴とする請求項２に記載の制動制御システム。

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