JP7231561B2 - 医療用制御装置、および制御方法 - Google Patents

医療用制御装置、および制御方法 Download PDF

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Description

本開示は、医療用制御装置、および制御方法に関する。
近年、医療現場においては、例えば脳神経外科手術などの微細手術（マイクロサージャリ）をサポートするために、患部などの観察対象を拡大観察することが可能な医療用観察装置が用いられる場合がある。医療用観察装置としては、例えば、光学式の顕微鏡を備える医療用観察装置と、電子撮像式の顕微鏡として機能する撮像デバイスを備える医療用観察装置とが挙げられる。以下では、上記光学式の顕微鏡を備える医療用観察装置を「光学式の医療用観察装置」と示す。また、以下では、上記撮像デバイスを備える医療用観察装置を、「電子撮像式の医療用観察装置」、または、単に「医療用観察装置」と示す。
このような中、照明光学系を備えた手術用顕微鏡（光学式の医療用観察装置の一例）に関する技術が開発されている。上記技術としては、例えば下記の特許文献１に記載の技術が挙げられる。
特開平４－１４４５５４号公報
電子撮像式の医療用観察装置は、撮像デバイスの高画質化や撮像された撮像画像が表示される表示装置の高画質化などに伴い、光学式の医療用観察装置と同等以上の画質が得られるようになっている。また、電子撮像式の医療用観察装置を用いる使用者（例えば、術者や術者の助手などの医療従事者）は、光学式の医療用観察装置を用いる場合のように光学式の顕微鏡を構成する接眼レンズを覗き込む必要はないので、撮像デバイスの位置をより自由に移動させることが可能である。そのため、電子撮像式の医療用観察装置が用いられることによって、撮像デバイスの位置の移動により手術をより柔軟にサポートすることができるという利点があり、医療現場での電子撮像式の医療用観察装置の利用が進んでいる。
手術現場（「術場」と示す場合がある。）では、例えば、医療用観察装置が備える撮像デバイスの光源や、無影灯や室内灯などの照明装置など、様々な照明が存在する。また、手術現場では、各種光源は医療従事者により手動で制御されており、医療従事者の利便性を損ねる場合があった。
本開示では、医療従事者の利便性の向上を図ることが可能な、新規かつ改良された医療用制御装置、および制御方法を提案する。
本開示によれば、撮像に関する明るさの検出結果に基づいて、観察対象を観察するための観察機器の光源の明るさを制御する第１の制御と、上記観察機器の外部から上記観察対象に照明光を照射する照明装置の明るさを制御する第２の制御とを行う照明制御部を備える、医療用制御装置が、提供される。
また、本開示によれば、撮像に関する明るさの検出結果に基づいて、観察対象を観察するための観察機器の光源の明るさを制御する第１の制御と、上記観察機器の外部から上記観察対象に照明光を照射する照明装置の明るさを制御する第２の制御とを行うステップを有する、医療用制御装置により実行される制御方法が、提供される。
本開示によれば、医療従事者の利便性の向上を図ることができる。
なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握されうる他の効果が奏されてもよい。
本実施形態に係る医療用観察システムの構成の一例を示す説明図である。 本実施形態に係る照明装置の構成の一例を示す機能ブロック図である。 本実施形態に係る医療用観察装置の構成の一例を示す説明図である。 本実施形態に係る医療用観察装置が備える撮像デバイスユニットの構成の一例を説明するための説明図である。 本実施形態に係る医療用観察装置の構成の一例を示す機能ブロック図である。 本実施形態に係る制御方法に係る処理の一例を示す流れ図である。 本実施形態に係る制御方法に係る処理の他の例を示す流れ図である。
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
また、以下では、下記に示す順序で説明を行う。
１．本実施形態に係る医療用観察システム、および本実施形態に係る制御方法
［１］医療用観察システムの構成
［２］本実施形態に係る制御方法
［３］本実施形態に係る制御方法が用いられることにより奏される効果の一例
２．本実施形態に係るプログラム
（本実施形態に係る医療用観察システム、および本実施形態に係る制御方法）
以下、本実施形態に係る医療用観察システムの一例を説明しつつ、本実施形態に係る制御方法について説明する。
以下では、本実施形態に係る医療用観察装置が本実施形態に係る制御方法に係る処理を行う場合、すなわち、本実施形態に係る医療用観察装置が医療用制御装置として機能する場合について、主に説明する。なお、本実施形態に係る医療用観察システムにおいて、医療用制御装置として機能する装置は、本実施形態に係る医療用観察装置に限られない。例えば、本実施形態に係る医療用観察システムでは、表示装置や、照明装置、ナビゲーション装置などの他の装置が、本実施形態に係る制御方法に係る処理を行い、医療用制御装置として機能してもよい。また、本実施形態に係る医療用観察システムでは、メディカルコントローラなどの本実施形態に係る制御方法に係る処理を行うことが可能な任意の装置が、医療用制御装置として機能しうる。
［１］医療用観察システムの構成
図１は、本実施形態に係る医療用観察システム１０００の構成の一例を示す説明図である。医療用観察システム１０００は、例えば、医療用観察装置１００と、表示装置２００と、照明装置３００と、ナビゲーション装置４００とを有する。
医療用観察装置１００と、表示装置２００、照明装置３００、およびナビゲーション装置４００それぞれとは、任意の有線通信または任意の無線通信で接続される。
なお、本実施形態に係る医療用観察システムは、図１に示す例に限られない。
例えば、本実施形態に係る医療用観察システムは、本実施形態に係る制御方法に係る処理を行う医療用制御装置（図示せず）を、さらに有していてもよい。また、医療用制御装置（図示せず）は、医療用観察装置１００における各種動作を制御する機能を有していてもよい。図１に示す医療用観察システム１０００では、後述するように、医療用観察装置１００が本実施形態に係る制御方法に係る処理を行う制御部（後述する）を備えることにより、医療用観察装置１００が医療用制御装置（図示せず）の機能を有している例を示している。
医療用制御装置（図示せず）としては、例えば、“メディカルコントローラ”や、“サーバなどのコンピュータ”など、本実施形態に係る制御方法に係る処理を行うことが可能な任意の装置が、挙げられる。また、医療用制御装置（図示せず）は、例えば、上記のような装置に組み込むことが可能な、ＩＣ（Integrated Circuit）であってもよい。
また、本実施形態に係る医療用観察システムは、医療用観察装置１００と表示装置２００とを複数有する構成であってもよい。医療用観察装置１００を複数有する場合、医療用観察装置１００それぞれにおいて、後述する医療用観察装置１００における制御方法に係る処理が、行われる。また、本実施形態に係る医療用観察システムが医療用観察装置１００と表示装置２００とを複数有する構成である場合、医療用観察装置１００と表示装置２００とが一対一に対応付けられていてもよいし、複数の医療用観察装置１００が１つの表示装置２００に対応付けられていてもよい。複数の医療用観察装置１００が１つの表示装置２００に対応付けられている場合、表示装置２００では、例えば切り替え操作などが行われることによって、どの医療用観察装置１００において撮像された撮像画像を表示画面に表示させるのかが、切り替えられる。以下では、医療用観察装置１００により撮像される撮像画像を、「医療用撮像画像」と示す。
また、図１では、照明装置３００という１つの照明装置を示しているが、本実施形態に係る医療用観察システムが有する照明装置の数は、１つに限られない。例えば、本実施形態に係る医療用観察システムは、２つ以上の照明装置を有していてもよい。２つ以上の照明装置を有する場合、照明装置それぞれは、後述する医療用観察装置１００における制御方法に係る処理により制御される。
さらに、本実施形態に係る医療用観察システムは、ナビゲーション装置４００を有さない構成であってもよい。本実施形態に係る医療用観察システムがナビゲーション装置４００を有さない場合であっても、医療用観察装置１００が本実施形態に係る制御方法に係る処理を行うことによって、医療従事者の利便性の向上を図ることが可能である。
以下、医療用観察システム１０００を構成する各装置について、説明する。
［１－１］表示装置２００
表示装置２００は、医療用観察システム１０００における表示手段であり、医療用観察装置１００からみて外部の表示デバイスに該当する。表示装置２００は、例えば、医療用観察装置１００において撮像された医療用撮像画像（動画像、または、複数の静止画像。以下、同様とする。）や、ＵＩ（User Interface）に係る画像などの、様々な画像を表示画面に表示する。また、表示装置２００は、任意の方式により３Ｄ表示が可能な構成を有していてもよい。表示装置２００における表示は、例えば、医療用観察装置１００、または、医療用制御装置（図示せず）によって制御される。
医療用観察システム１０００において表示装置２００は、手術室の壁面や天井、床面などの、手術室内において術者などの手術に関わる者により視認されうる任意の場所に設置される。表示装置２００としては、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイなどが挙げられる。
なお、表示装置２００は、上記に示す例に限られない。
例えば、表示装置２００は、ヘッドマウントディスプレイやアイウェア型の装置などのような、術者などが身体に装着して用いる任意のウェアラブル装置であってもよい。
表示装置２００は、例えば、表示装置２００が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。
［１－２］照明装置３００
照明装置３００は、医療用観察システム１０００における照明の一例である。照明装置３００としては、例えば無影灯や室内灯などの、観察機器の光源以外の手術現場に存在する任意の照明が、挙げられる。観察機器の光源としては、例えば後述するように、医療用観察装置１００が備える撮像デバイスの光源や、サージカルルーペが有するヘッドライトが、挙げられる。つまり、照明装置３００は、観察機器の外部から観察対象に照明光を照射する照明装置に該当する。また、医療用観察システム１０００では、観察機器の光源と照明装置３００とは、離れて配置される。
ここで、照明装置３００は、任意の移動機構を有し、照明デバイス（後述する）の空間位置を移動させることが可能な構成であってもよい。なお、照明装置３００が、照明デバイス（後述する）の空間位置が固定される構成であってもよいことは、言うまでもない。
図２は、本実施形態に係る照明装置３００の構成の一例を示す機能ブロック図である。照明装置３００は、例えば、通信部３０２と、制御部３０４と、光源部３０６と、アーム部３０８と、操作部３１０とを備える。照明装置３００は、例えば、照明装置３００が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。
通信部３０２は、照明装置３００が備える通信手段であり、医療用観察装置１００などの外部装置と無線または有線で通信を行う役目を果たす通信デバイス（図示せず）で構成される。通信部３０２を構成する通信デバイス（図示せず）としては、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１５．１ポートおよび送受信回路（無線通信）や、ＩＥＥＥ８０２．１１ポートおよび送受信回路（無線通信）、通信アンテナおよびＲＦ（Radio Frequency）回路（無線通信）、あるいはＬＡＮ（Local Area Network）端子および送受信回路（有線通信）などが挙げられる。通信部３０２における通信は、例えば制御部３０４によって制御される。
通信部３０２を備えることにより、照明装置３００は、照明装置３００の明るさの状態を示す情報（例えば、照明装置３００の明るさの段階を示すデータなど）と、照明装置３００の姿勢を示す情報との一方または双方を、医療用観察装置１００（または、医療用制御装置（図示せず））へ送信することができる。
制御部３０４は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの演算回路で構成される、１または２以上のプロセッサ（図示せず）で構成され、照明装置３００全体を制御する役目を果たす。
制御部３０４における制御の例としては、例えば、通信部３０２における通信の制御、光源部３０６における明るさの制御、アーム部３０８における照明デバイス（図示せず）の移動の制御などが挙げられる。
制御部３０４は、例えば、通信部３０２により受信された、医療用観察装置１００（医療用制御装置の一例）から送信される制御信号に基づいて、各種制御を行う。また、制御部３０４は、操作部３１０に対する操作に基づいて、各種制御を行ってもよい。
光源部３０６は、照明デバイス（図示せず）で構成され、照明装置３００が備える発光手段として機能する。照明デバイス（図示せず）は、例えば、白熱電球や放電電球、ＬＥＤ（Light-Emitting Diode）電球、電球形蛍光灯などの電球や、蛍光灯などの光源（図示せず）を含んで構成される。また、照明デバイス（図示せず）は、反射板などを備え、無影灯として機能してもよい。
アーム部３０８は、光源部３０６を構成する照明デバイス（図示せず）を支持する。また、アーム部３０８は、移動機構を有し、光源部３０６を構成する照明デバイス（図示せず）を移動させることにより、照明デバイス（図示せず）の空間位置を変えることが可能な構成であってもよい。アーム部３０８が備える移動機構としては、例えば、医療用観察装置１００が備えるアーム部（後述する）と同様の構成が、挙げられる。なお、アーム部３０８が備える移動機構の例が、医療用観察装置１００が備えるアーム部（後述する）と同様の構成に限られないことは、言うまでもない。
操作部３１０は、照明装置３００が備える操作手段であり、医療従事者などの操作者による操作を可能とする操作デバイス（図示せず）で構成される。操作デバイス（図示せず）としては、例えば、ボタンや、方向キー、ジョグダイヤルなどの回転型セレクタ、あるいは、これらの組み合わせなどが挙げられる。
照明装置３００は、例えば図２に示す構成を有する。なお、照明装置３００の構成は、図２に示す例に限られない。
例えば、照明装置３００は、操作部３１０を備えない構成をとることも可能である。
［１－３］ナビゲーション装置４００
ナビゲーション装置４００は、いわゆる医療用ナビゲーションシステムを実現するための医療機器である。ナビゲーション装置４００は、例えば、位置検出プローブの空間位置を検出し、検出された空間位置に対応する画像を、表示装置２００の表示画面に表示させる。
ナビゲーション装置４００により医療用ナビゲーションシステムが実現される場合、医療従事者は、位置検出プローブを術部に相当する位置に移動させる。ナビゲーション装置４００は、任意の位置検出方法により位置検出プローブの空間位置を検出することにより、患者における術部の位置を検出する。よって、医療従事者は、表示装置２００の表示画面に表示される、検出された空間位置に対応する画像を見ることによって、処置を行っている部分が患者のどの部分に該当するかを、視覚的に認識することができる。
また、医療従事者が位置検出プローブを照明装置３００が配置されている位置に移動させことによって、術場における照明装置３００の位置を検出することが可能である。
ナビゲーション装置４００は、検出された位置検出プローブの空間位置を示す位置情報を、医療用観察装置１００などの外部装置に送信する機能を有する。
ナビゲーション装置４００は、例えば、ナビゲーション装置４００が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。
［１－４］医療用観察装置１００
医療用観察装置１００は、例えば、電子撮像式の医療用観察装置である。例えば手術時に医療用観察装置１００が用いられる場合、術者（医療用観察装置１００の使用者の一例）は、医療用観察装置１００により撮像されて、表示装置２００の表示画面に表示された医療用撮像画像を参照しながら術部（患部）を観察し、当該術部に対して、術式に応じた手技などの各種処置を行う。
図３は、本実施形態に係る医療用観察装置１００の構成の一例を示す説明図である。図３では、表示装置２００を併せて示している。
医療用観察装置１００は、例えば、ベース１０２と、アーム１０４と、撮像デバイス１０６とを備える。
また、図３では示していないが、医療用観察装置１００は、例えば、ＭＰＵなどの演算回路で構成される、１または２以上のプロセッサ（図示せず）と、ＲＯＭ（Read Only Memory。図示せず）と、ＲＡＭ（Random Access Memory。図示せず）と、記録媒体（図示せず）と、通信デバイス（図示せず）とを、備えていてもよい。医療用観察装置１００は、例えば、医療用観察装置１００が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。
プロセッサ（図示せず）は、後述する医療用観察装置１００における制御部として機能する。ＲＯＭ（図示せず）は、プロセッサ（図示せず）が使用するプログラムや演算パラメータなどの制御用データを記憶する。ＲＡＭ（図示せず）は、プロセッサ（図示せず）により実行されるプログラムなどを一時的に記憶する。
記録媒体（図示せず）は、医療用観察装置１００における記憶部（図示せず）として機能する。記録媒体（図示せず）には、例えば、本実施形態に係る制御方法に係るデータや、各種アプリケーションなどの、様々なデータが記憶される。ここで、記録媒体（図示せず）としては、例えば、ハードディスクなどの磁気記録媒体や、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリなどが挙げられる。また、記録媒体（図示せず）は、医療用観察装置１００から着脱可能であってもよい。
通信デバイス（図示せず）は、医療用観察装置１００が備える通信手段であり、表示装置２００などの外部装置と、無線または有線で通信を行う役目を果たす。ここで、通信デバイス（図示せず）としては、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１５．１ポートおよび送受信回路（無線通信）や、ＩＥＥＥ８０２．１１ポートおよび送受信回路（無線通信）、通信アンテナおよびＲＦ回路（無線通信）、あるいはＬＡＮ端子および送受信回路（有線通信）などが挙げられる。
［１－４－１］ベース１０２
ベース１０２は、医療用観察装置１００の基台であり、アーム１０４の一端が接続されて、アーム１０４と撮像デバイス１０６とを支持する。
また、ベース１０２には例えばキャスタが設けられ、医療用観察装置１００は、キャスタを介して床面と接地する。キャスタが設けられることにより、医療用観察装置１００は、キャスタによって床面上を容易に移動することが可能である。
［１－４－２］アーム１０４
アーム１０４は、複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成される。
また、アーム１０４は、撮像デバイス１０６を支持する。アーム１０４により支持された撮像デバイス１０６は３次元的に移動可能であり、移動後の撮像デバイス１０６は、アーム１０４によって、位置および姿勢が保持される。
より具体的には、アーム１０４は、例えば、複数の関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆと、関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆによって互いに回動可能に連結される複数のリンク１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄ、１１２ｅ、１１２ｆとから構成される。関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれの回転可能範囲は、アーム１０４の所望の動きが実現されるように、設計段階や製造段階などにおいて任意に設定される。
つまり、図３に示す医療用観察装置１００では、アーム１０４を構成する６つの関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆに対応する６つの回転軸（第１軸Ｏ１、第２軸Ｏ２、第３軸Ｏ３、第４軸Ｏ４、第５軸Ｏ５、および第６軸Ｏ６）によって、撮像デバイス１０６の移動に関して６自由度が実現されている。より具体的には、図３に示す医療用観察装置１００では、並進３自由度、および回転３自由度の６自由度の動きが実現される。
関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれには、アクチュエータ（図示せず）が設けられ、関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれは、アクチュエータ（図示せず）の駆動によって、対応する回転軸で回転する。アクチュエータ（図示せず）の駆動は、例えば、後述する制御部として機能するプロセッサ、または、外部の医療用制御装置（図示せず）によって制御される。
関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれが、アクチュエータ（図示せず）の駆動により対応する回転軸で回転することによって、例えばアーム１０４を伸ばす、縮める（折り畳む）などの、様々なアーム１０４の動作が、実現される。
関節部１１０ａは、略円柱形状を有し、関節部１１０ａの先端部分（図３における下端部分）で、撮像デバイス１０６（図３における撮像デバイス１０６の上端部分）を、撮像デバイス１０６の中心軸と平行な回転軸（第１軸Ｏ１）まわりに回動可能なように支持する。ここで、医療用観察装置１００は、第１軸Ｏ１が撮像デバイス１０６における光軸と一致するように構成される。つまり、図３に示す第１軸Ｏ１まわりに撮像デバイス１０６を回動させることによって、撮像デバイス１０６により撮像された医療用撮像画像は、視野が回転するように変更される画像となる。
リンク１１２ａは、略棒状の部材であり、関節部１１０ａを固定的に支持する。リンク１１２ａは、例えば、第１軸Ｏ１と直交する方向に延伸され、関節部１１０ｂに接続される。
関節部１１０ｂは、略円柱形状を有し、リンク１１２ａを、第１軸Ｏ１と直交する回転軸（第２軸Ｏ２）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｂには、リンク１１２ｂが固定的に接続される。
リンク１１２ｂは、略棒状の部材であり、第２軸Ｏ２と直交する方向に延伸される。また、リンク１１２ｂには、関節部１１０ｂと関節部１１０ｃとがそれぞれ接続される。
関節部１１０ｃは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｂを、第１軸Ｏ１および第２軸Ｏ２それぞれと互いに直交する回転軸（第３軸Ｏ３）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｃには、リンク１１２ｃの一端が固定的に接続される。
ここで、第２軸Ｏ２および第３軸Ｏ３まわりにアーム１０４の先端側（撮像デバイス１０６が設けられる側）が回動することによって、水平面内での撮像デバイス１０６の位置が変更されるように、撮像デバイス１０６を移動させることができる。つまり、医療用観察装置１００では、第２軸Ｏ２および第３軸Ｏ３まわりの回転が制御されることにより、医療用撮像画像の視野を平面内で移動させることが可能になる。
リンク１１２ｃは、一端が略円柱形状を有し、他端が略棒状を有する部材である。リンク１１２ｃの一端側には、関節部１１０ｃの中心軸と略円柱形状の中心軸とが同一となるように、関節部１１０ｃが固定的に接続される。また、リンク１１２ｃの他端側には、関節部１１０ｄが接続される。
関節部１１０ｄは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｃを、第３軸Ｏ３と直交する回転軸（第４軸Ｏ４）まわりに回動可能なように支持する。関節部１１０ｄには、リンク１１２ｄが固定的に接続される。
リンク１１２ｄは、略棒状の部材であり、第４軸Ｏ４と直交するように延伸される。リンク１１２ｄの一端は、関節部１１０ｄの略円柱形状の側面に当接するように、関節部１１０ｄに固定的に接続される。また、リンク１１２ｄの他端（関節部１１０ｄが接続される側とは反対側の端）には、関節部１１０ｅが接続される。
関節部１１０ｅは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｄの一端を、第４軸Ｏ４と平行な回転軸（第５軸Ｏ５）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｅには、リンク１１２ｅの一端が固定的に接続される。
ここで、第４軸Ｏ４および第５軸Ｏ５は、撮像デバイス１０６を垂直方向に移動させうる回転軸である。第４軸Ｏ４および第５軸Ｏ５まわりにアーム１０４の先端側（撮像デバイス１０６が設けられる側）が回動することによって、撮像デバイス１０６の垂直方向の位置が変わる。よって、第４軸Ｏ４および第５軸Ｏ５まわりにアーム１０４の先端側（撮像デバイス１０６が設けられる側）が回動することによって、撮像デバイス１０６と、患者の術部などの観察対象との距離を変えることが、可能となる。
リンク１１２ｅは、一辺が鉛直方向に延伸するとともに他辺が水平方向に延伸する略Ｌ字形状を有する第１の部材と、当該第１の部材の水平方向に延伸する部位から鉛直下向きに延伸する棒状の第２の部材とが、組み合わされて構成される部材である。リンク１１２ｅの第１の部材の鉛直方向に延伸する部位には、関節部１１０ｅが固定的に接続される。また、リンク１１２ｅの第２の部材には、関節部１１０ｆが接続される。
関節部１１０ｆは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｅを、鉛直方向と平行な回転軸（第６軸Ｏ６）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｆには、リンク１１２ｆが固定的に接続される。
リンク１１２ｆは、略棒状の部材であり、鉛直方向に延伸される。リンク１１２ｆの一端は、関節部１１０ｆが接続される。また、リンク１１２ｆの他端（関節部１１０ｆが接続される側とは反対側の端）は、ベース１０２に固定的に接続される。
アーム１０４が上記に示す構成を有することによって、医療用観察装置１００では、撮像デバイス１０６の移動に関して６自由度が実現される。
なお、アーム１０４の構成は、上記に示す例に限られない。
例えば、アーム１０４の関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれには、関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれにおける回転を規制するブレーキが設けられていてもよい。本実施形態に係るブレーキとしては、例えば、機械的に駆動するブレーキや、電気的に駆動する電磁ブレーキなど、任意の方式のブレーキが挙げられる。
上記ブレーキの駆動は、例えば、後述する制御部として機能するプロセッサ、または、外部の医療用制御装置（図示せず）によって制御される。上記ブレーキの駆動が制御されることにより、医療用観察装置１００では、アーム１０４の動作モードが設定される。アーム１０４の動作モードとしては、例えば、固定モードとフリーモードとが挙げられる。
ここで、本実施形態に係る固定モードとは、例えば、アーム１０４に設けられる各回転軸における回転がブレーキにより規制されることにより、撮像デバイス１０６の位置および姿勢が固定される動作モードである。アーム１０４が固定モードとなることによって、医療用観察装置１００の動作状態は、撮像デバイス１０６の位置および姿勢が固定される固定状態となる。
また、本実施形態に係るフリーモードとは、上記ブレーキが解除されることにより、アーム１０４に設けられる各回転軸が自由に回転可能となる動作モードである。例えば、フリーモードでは、術者による直接的な操作によって撮像デバイス１０６の位置および姿勢を調整することが可能となる。ここで、本実施形態に係る直接的な操作とは、例えば、術者が手で撮像デバイス１０６を把持し、当該撮像デバイス１０６を直接移動させる操作のことを意味する。
［１－４－３］撮像デバイス１０６
撮像デバイス１０６は、アーム１０４により支持され、例えば患者の術部などの観察対象を撮像する。撮像デバイス１０６は、観察対象を観察するための観察機器の一例に該当する。撮像デバイス１０６における撮像は、例えば、後述する制御部として機能するプロセッサ、または、外部の制御装置（図示せず）によって制御される。
撮像デバイス１０６は、例えば電子撮像式の顕微鏡に対応する構成を有する。
図４は、本実施形態に係る医療用観察装置１００が備える撮像デバイス１０６の構成の一例を説明するための説明図である。
撮像デバイス１０６は、例えば、撮像部材１２０と、略円筒形状を有する筒状部材１２２とを有し、撮像部材１２０は、筒状部材１２２内に設けられる。
筒状部材１２２の下端（図４における下側の端）の開口面には、例えば、撮像部材１２０を保護するためのカバーガラス（図示せず）が設けられる。
また、例えば筒状部材１２２の内部には光源（図示せず）が設けられ、撮像時には、当該光源からカバーガラス越しに被写体に対して照明光が照射される。撮像デバイス１０６に設けられる光源（図示せず）は、観察機器の光源の一例であり、本実施形態に係る制御方法に係る処理による明るさの制御対象となる光源の一例に該当する。照明光が照射された被写体からの反射光（観察光）が、カバーガラス（図示せず）を介して撮像部材１２０に入射することにより、撮像部材１２０によって被写体を示す画像信号（撮像画像を示す画像信号）が得られる。
撮像部材１２０としては、各種の公知の電子撮像式の顕微鏡部に用いられている構成を適用することが可能である。
一例を挙げると、撮像部材１２０は、例えば、光学系１２０ａと、光学系１２０ａを通過した光により観察対象の像を撮像する撮像素子を含むイメージセンサ１２０ｂとで構成される。光学系１２０ａは、例えば、対物レンズ、ズームレンズおよびフォーカスレンズなどの１または２以上のレンズとミラーなどの光学素子で構成される。イメージセンサ１２０ｂとしては、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）やＣＣＤ（Charge Coupled Device）などの撮像素子を複数用いたイメージセンサが、挙げられる。
撮像部材１２０は、１対の撮像素子を有する構成、すなわち、いわゆるステレオカメラとして機能する構成であってもよい。撮像部材１２０には、少なくともズーム機能（光学ズーム機能と電子ズーム機能との一方または双方）を含む、ＡＦ（Auto Focus）機能などの、一般的に電子撮像式の顕微鏡部に備えられる１または２以上の機能が搭載される。
また、撮像部材１２０は、例えば４Ｋ、８Ｋなどの、いわゆる高解像度での撮像が可能な構成であってもよい。撮像部材１２０が高解像度での撮像が可能に構成されることにより、所定の解像度（例えば、Ｆｕｌｌ ＨＤ画質など）を確保しつつ、例えば５０インチ以上などの大画面の表示画面を有する表示装置２００に画像を表示させることが可能となるので、当該表示画面を見る術者の視認性が向上する。また、撮像部材１２０が高解像度での撮像が可能に構成されることにより、撮像画像が電子ズーム機能によって拡大されて表示装置２００の表示画面に表示されたとしても、所定の解像度を確保することが可能となる。さらに、電子ズーム機能を用いて所定の解像度が確保される場合には、撮像デバイス１０６における光学ズーム機能の性能を抑えることが可能となるので、撮像デバイス１０６の光学系をより簡易にすることができ、撮像デバイス１０６をより小型に構成することができる。
撮像デバイス１０６には、例えば、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスが設けられる。例えば図４では、ズームスイッチ１２４と、フォーカススイッチ１２６と、動作モード変更スイッチ１２８とが、撮像デバイス１０６に設けられている。なお、ズームスイッチ１２４、フォーカススイッチ１２６、および動作モード変更スイッチ１２８が設けられる位置と形状とが、図４に示す例に限られないことは、言うまでもない。
ズームスイッチ１２４とフォーカススイッチ１２６とは、撮像デバイス１０６における撮像条件を調整するための操作デバイスの一例である。
ズームスイッチ１２４は、例えば、ズーム倍率（拡大倍率）を大きくするズームインスイッチ１２４ａと、ズーム倍率を小さくするズームアウトスイッチ１２４ｂとで構成される。ズームスイッチ１２４に対する操作が行われることによりズーム倍率が調整されて、ズームが調整される。
フォーカススイッチ１２６は、例えば、観察対象（被写体）までの焦点距離を遠くする遠景フォーカススイッチ１２６ａと、観察対象までの焦点距離を近くする近景フォーカススイッチ１２６ｂとで構成される。フォーカススイッチ１２６に対する操作が行われることにより焦点距離が調整されて、フォーカスが調整される。
動作モード変更スイッチ１２８は、撮像デバイス１０６におけるアーム１０４の動作モードを変更するための操作デバイスの一例である。動作モード変更スイッチ１２８に対する操作が行われることにより、アーム１０４の動作モードが変更される。アーム１０４の動作モードとしては、例えば上述したように、固定モードとフリーモードとが挙げられる。
動作モード変更スイッチ１２８に対する操作の一例としては、動作モード変更スイッチ１２８を押下する操作が、挙げられる。例えば、術者が動作モード変更スイッチ１２８を押下している間、アーム１０４の動作モードがフリーモードとなり、術者が動作モード変更スイッチ１２８を押下していないときには、アーム１０４の動作モードが固定モードとなる。
また、撮像デバイス１０６には、各種操作デバイスに対する操作を行う操作者が操作を行う際の操作性や利便性などをより高めるために、例えば、滑り止め部材１３０と、突起部材１３２とが設けられる。
滑り止め部材１３０は、例えば操作者が筒状部材１２２を手などの操作体で操作を行う際に、操作体の滑りを防止するために設けられる部材である。滑り止め部材１３０は、例えば、摩擦係数が大きい材料で形成され、凹凸などのより滑りにくい構造を有する。
突起部材１３２は、操作者が筒状部材１２２を手などの操作体で操作を行う際に、当該操作体が光学系１２０ａの視野を遮ってしまうことや、当該操作体で操作を行う際に、カバーガラス（図示せず）に当該操作体が触れることにより当該カバーガラスが汚れることなどを、防止するために設けられる部材である。
なお、滑り止め部材１３０および突起部材１３２それぞれが設けられる位置と形状とが、図４に示す例に限られないことは、言うまでもない。また、撮像デバイス１０６には、滑り止め部材１３０と突起部材１３２との一方または双方が設けられていなくてもよい。
撮像デバイス１０６における撮像により生成された画像信号（画像データ）は、例えば後述する制御部として機能するプロセッサにおいて、画像処理が行われる。本実施形態に係る画像処理としては、例えば、ガンマ補正、ホワイトバランスの調整、電子ズーム機能に係る画像の拡大または縮小、または、画素間補正などの各種処理のうちの、１または２以上の処理が、挙げられる。なお、本実施形態に係る医療用観察システムが、医療用観察装置１００における各種動作を制御する制御装置（図示せず）を有する場合には、本実施形態に係る画像処理は、当該制御装置（図示せず）において行われてもよい。
医療用観察装置１００は、例えば、表示制御信号と、上記のような画像処理が行われた画像信号とを、表示装置２００に送信する。
表示制御信号と画像信号とが表示装置２００に送信されることによって、表示装置２００の表示画面には、観察対象が撮像された医療用撮像画像（例えば、術部が撮像された撮像画像）が、光学ズーム機能と電子ズーム機能との一方または双方によって所望の倍率に拡大または縮小されて表示される。
医療用観察装置１００は、例えば図３、図４を参照して示したハードウェア構成を有する。
なお、本実施形態に係る医療用観察装置のハードウェア構成は、図３、図４を参照して示した構成に限られない。
例えば、本実施形態に係る医療用観察装置は、ベース１０２を備えず、手術室などの天井や壁面などにアーム１０４が直接取り付けられる構成であってもよい。例えば、天井にアーム１０４が取り付けられる場合には、本実施形態に係る医療用観察装置は、アーム１０４が天井から吊り下げられる構成となる。
また、図３では、アーム１０４が、撮像デバイス１０６の駆動に関して６自由度が実現されるように構成されている例を示しているが、アーム１０４の構成は、撮像デバイス１０６の駆動に関する自由度が６自由度となる構成に限られない。例えば、アーム１０４は、用途に応じて撮像デバイス１０６を適宜移動しうるように構成されればよく、関節部およびリンクの数や配置、関節部の駆動軸の方向などは、アーム１０４が所望の自由度を有するように適宜設定することが可能である。
また、図３、図４では、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスが、撮像デバイス１０６に設けられる例を示しているが、図３、図４に示す操作デバイスのうちの一部または全部は、撮像デバイス１０６に設けられなくてもよい。一例を挙げると、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスは、本実施形態に係る医療用観察装置を構成する撮像デバイス１０６以外の他の部位に設けられていてもよい。また、他の例を挙げると、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスは、フットスイッチやリモートコントローラなどの、外部の操作デバイスであってもよい。
また、撮像デバイス１０６は、複数の観察モードを切り替えることが可能な構成であってもよい。本実施形態に係る観察モードとしては、例えば、自然光で撮像を行う観察モード、特殊光で撮像を行う観察モード、ＮＢＩ（Narrow Band Imaging）などの画像強調観察技術を利用して撮像を行う観察モードなどが、挙げられる。本実施形態に係る特殊光とは、例えば、近赤外線の波長帯域の光や、５－ＡＬＡ（5-Aminolevulinic Acid）を用いた蛍光観察の蛍光波長帯域の光など、特定の波長帯域の光である。以下では、自然光で撮像を行う観察モードを「第１の観察モード」と示し、特殊光で撮像を行う観察モードを「第２の観察モード」と示す場合がある。
複数の観察モードを切り替えることが可能な撮像デバイス１０６の構成の一例としては、例えば、“特定の波長帯域の光を透過させ、他の波長帯域の光を透過させないフィルタと、当該フィルタを光路上に選択的に配置する移動機構と、を備える構成”が、挙げられる。本実施形態に係るフィルタが透過させる特定の波長帯域としては、例えば、近赤外線の波長帯域（例えば、約０．７［マイクロメートル］～２．５［マイクロメートル］の波長帯域）や、５－ＡＬＡを用いた蛍光観察による蛍光波長帯域（例えば、約０．６［マイクロメートル］～０．６５［マイクロメートル］の波長帯域）、ＩＣＧ（Indocyanine Green）の蛍光波長帯域（例えば、約０．８２［マイクロメートル］～０．８５［マイクロメートル］の波長帯域）などが、挙げられる。
なお、撮像デバイス１０６には、透過させる波長帯域が異なる複数のフィルタが設けられていてもよい。また、上記では、フィルタが光路上に配置されることにより、特定の波長帯域の光で撮像が行われる例を示したが、特定の波長帯域の光で撮像を行うための撮像デバイス１０６の構成が、上記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
なお、本実施形態に係る医療用観察システムを構成する医療用観察装置は、図３、図４を参照して説明したような電子撮像式の医療用観察装置に限られない。例えば、本実施形態に係る医療用観察装置は、サージカルルーペ（双眼ルーペ）であってもよい。本実施形態に係る医療用観察装置として機能するサージカルルーペは、例えば、“手術時に術者の頭部に装着して用いられ、術部の拡大視を行うための双眼レンズを有する機器であって、左右の双眼レンズの中間にヘッドライトを有する機器”である。本実施形態に係るサージカルルーペは、観察対象を観察するための観察機器の他の例に該当する。また、本実施形態に係るサージカルルーペが有するヘッドライトは、観察機器の光源の他の例であり、本実施形態に係る制御方法に係る処理による明るさの制御対象となる光源の他の例に該当する。以下では、本実施形態に係る医療用観察装置が、図３に示す医療用観察装置１００である場合を主に説明する。
次に、図３に示す医療用観察装置１００を例に挙げて、本実施形態に係る医療用観察装置の機能ブロックを用いて説明する。図５は、本実施形態に係る医療用観察装置１００の構成の一例を示す機能ブロック図である。
医療用観察装置１００は、例えば、アーム部１５２と、撮像部１５４と、通信部１５６と、制御部１５８とを備える。
アーム部１５２は、アーム１０４で構成され、撮像部１５４を構成する撮像デバイス１０６を支持する。
撮像部１５４は、撮像デバイス１０６で構成され、観察対象を撮像する。撮像部１５４における撮像は、例えば制御部１５８によって制御される。
通信部１５６は、医療用観察装置１００が備える通信手段であり、表示装置２００、照明装置３００、ナビゲーション装置４００などの外部装置と無線または有線で通信を行う役目を果たす。通信部１５６は、例えば上述した通信デバイス（図示せず）で構成される。通信部１５６における通信は、例えば制御部１５８によって制御される。
制御部１５８は、例えば上述したプロセッサ（図示せず）で構成され、医療用観察装置１００全体を制御する役目を果たす。また、制御部１５８は、後述する制御方法に係る処理を主導的に行う役目を果たす。なお、制御部１５８における制御方法に係る処理は、複数の処理回路（例えば、複数のプロセッサなど）で分散して行われてもよい。
より具体的には、制御部１５８は、例えば、撮像制御部１６０と、アーム制御部１６２と、照明制御部１６４とを有する。
撮像制御部１６０は、撮像部１５４を構成する撮像デバイス１０６を制御する。撮像デバイス１０６の制御としては、例えば、ズーム機能（光学ズーム機能と電子ズーム機能との一方または双方）の制御、ＡＦ機能の制御などの、一般的に電子撮像式の顕微鏡部に備えられる１または２以上の機能の制御が、挙げられる。
アーム制御部１６２は、アーム部１５２を構成するアーム１０４の駆動を制御する。アーム１０４の駆動の制御の一例としては、例えば、“関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれに対応するアクチュエータ（図示せず）に対して、駆動を制御する制御信号を印加すること”などが挙げられる。
照明制御部１６４は、後述する制御方法に係る処理を果たし、医療用観察システム１０００における照明を制御する。
照明制御部１６４は、例えば、制御信号を撮像部１５４を構成する撮像デバイス１０６に伝達して、撮像部１５４を構成する撮像デバイス１０６における光源（図示せず）の明るさを制御する。なお、撮像デバイス１０６における光源（図示せず）の明るさの制御は、制御部１５８を構成する撮像制御部１６０により行われてもよい。つまり、撮像制御部１６０は、照明制御部１６４の一部として機能することも可能である。
また、照明制御部１６４は、例えば、制御信号を通信部１５６を構成する通信デバイス（図示せず）に伝達し、制御信号を照明装置３００に対して送信させることによって、照明装置３００の明るさを制御する。照明制御部１６４は、例えば、制御信号を照明装置３００に対して送信させることによって、照明装置３００の位置の移動を制御することも可能である。なお、通信部１５６における通信の制御は、制御部１５８を構成する通信制御部（図示せず）により行われてもよい。
制御部１５８は、例えば、照明制御部１６４を有することにより、本実施形態に係る制御方法に係る処理を主導的に行う役目を果たす。また、制御部１５８は、例えば、撮像制御部１６０、アーム制御部１６２、および照明制御部１６４を有することによって、医療用観察装置１００全体を制御する役目を果たす。
なお、制御部１５８の構成は、図５に示す例に限られない。
例えば、制御部１５８は、本実施形態に係る制御方法に係る処理の切り分け方に応じた構成など、医療用観察装置１００が有する機能の切り分け方に応じた、任意の構成を有することが可能である。
医療用観察装置１００は、例えば図５に示す構成によって、後述する本実施形態に係る制御方法に係る処理を行う。
なお、本実施形態に係る医療用観察装置の機能構成は、図５に示す構成に限られない。
例えば、本実施形態に係る医療用観察装置は、図５に示す撮像制御部１６０、アーム制御部１６２、および照明制御部１６４のうちの一部または全部を、制御部１５８とは個別に備える（例えば、別の処理回路で実現する）ことができる。
また、本実施形態に係る医療用観察装置において本実施形態に係る制御方法に係る処理を実現するための構成は、図５に示す構成に限られず、例えば、本実施形態に係る医療用観察装置は、本実施形態に係る制御方法に係る処理の切り分け方に応じた構成をとることが可能である。
また、例えば、通信部１５６と同様の機能、構成を有する外部の通信デバイスを介して外部装置と通信を行う場合には、本実施形態に係る医療用観察装置は、通信部１５６を備えていなくてもよい。
また、本実施形態に係る医療用観察システムが、医療用制御装置（図示せず）を有する構成であり、本実施形態に係る医療用観察装置が当該医療用制御装置（図示せず）により制御される場合、本実施形態に係る医療用観察装置は、制御部１５８を備えていなくてもよい。
ここで、医療用制御装置（図示せず）は、例えば、制御部１５８と同様の機能、構成を有する制御部を備えることによって、後述する本実施形態に係る制御方法に係る処理を行い、また、本実施形態に係る医療用観察装置が備えるアーム部１５２や撮像部１５４などの各構成要素における動作を制御する。医療用制御装置（図示せず）は、備えている通信デバイス、または、接続されている外部の通信デバイスを介して、本実施形態に係る医療用観察装置と通信を行うことによって、本実施形態に係る医療用観察装置が備える各構成要素における動作を制御する。
また、本実施形態に係る医療用観察システムが、医療用制御装置（図示せず）を有する構成であり、本実施形態に係る医療用観察装置が当該医療用制御装置（図示せず）により制御される場合、本実施形態に係る医療用観察装置は、制御部１５８の一部の機能を有さない構成をとることも可能である。
さらに、本実施形態に係る医療用観察装置がサージカルルーペである場合、本実施形態に係る医療用観察装置は、アーム部１５２、撮像部１５４、および通信部１５６を備えていなくてよい。本実施形態に係る医療用観察装置がサージカルルーペである場合、本実施形態に係る医療用観察装置を構成する制御部１５８は、撮像制御部１６０およびアーム制御部１６２を有していなくてよい。本実施形態に係る医療用観察装置がサージカルルーペである場合、本実施形態に係る医療用観察装置では、例えば、照明制御部１６４が、サージカルルーペが有するヘッドライトの明るさを制御する。
［２］本実施形態に係る制御方法
次に、本実施形態に係る制御方法について、説明する。以下では、本実施形態に係る制御方法に係る処理を医療用観察装置１００（より具体的には、例えば医療用観察装置１００を構成する制御部１５８）が行う場合を例に挙げる。なお、上述したように、本実施形態に係る医療用観察システムにおいて、本実施形態に係る制御方法に係る処理は、医療用制御装置（図示せず）により行われてもよい。
［２－１］本実施形態に係る制御方法の概要
図１に示す医療用観察システム１０００に例示したように、手術現場では、例えば、医療用観察装置が備える撮像デバイスの光源や、無影灯や室内灯などの照明装置など、様々な照明が存在する。また、手術現場では、各種光源は医療従事者により手動で制御されている。
しかしながら、既存の手術現場では、下記のような事態が生じている。
・手術現場に存在している照明は連動しておらず、医療用観察装置を用いて最適な医療用撮像画像を得ることができるとは、限られない。一例を挙げると、手術現場に存在している照明が連動していないことから、執刀医、助手、看護師などの医療従事者の動きの影響や、術具の動きの影響などによって、術部が見辛くなる場合がある。
・手術現場に存在している照明が連動していないことから、最適な医療用撮像画像を得るためには、例えば、医療用観察装置が備える撮像デバイスの光源と、無影灯などの照明装置とを、それぞれ個別に制御する必要がある。そのため、医師や看護師などの医療従事者の利便性が損なわれている可能性がある。一例を挙げると、手術開始直後は医療用観察装置は使われず、無影灯をオンにして処置をすることが一般的であり、医療用観察装置を使う際は無影灯をオフにすることが一般的だが、無影灯の操作は医療従事者が操作する必要があり、煩雑である。他の例を挙げると、特殊光観察時は、医療用観察装置が備える撮像デバイスの光源以外の全ての照明をオフにする必要があり、通常観察と特殊光を複数回繰り返す場合には、当該照明のオン／オフの操作を医療従事者が毎回行わなければならず、煩雑である。
・手術現場に存在している照明が連動していないことから、通常セットアップ時に間違って無影灯のオン状態でホワイトバランスの調整を行ってしまうことがあり、術中に最適でないホワイトバランスで処置が行われてしてしまうことがある。
そこで、医療用観察装置１００は、本実施形態に係る制御方法に係る処理によって、手術現場などの医療現場に存在する制御対象の照明を制御する。
本実施形態に係る制御対象の照明としては、例えば、観察対象を撮像する撮像デバイスの光源と、無影灯や室内灯などの医療用観察装置１００の外部の照明装置とが、挙げられる。観察対象を撮像する撮像デバイスの光源としては、医療用観察装置１００が備える撮像デバイス１０６の光源が挙げられる。なお、本実施形態に係る制御方法に係る処理が、医療用制御装置（図示せず）によって行われる場合、観察対象を撮像する撮像デバイスの光源は、医療用制御装置（図示せず）の外部の撮像デバイスの光源であってよい。
医療用観察装置１００が、制御対象の照明を制御することによって、制御対象の照明をの連動が、実現される。また医療用観察装置１００が制御対象の照明を制御することにより、上述したような既存の手術現場で生じている事態が生じることが、防止される。
したがって、医療用観察装置１００が本実施形態に係る制御方法に係る処理を行うことによって、医療従事者の利便性の向上を図ることができる。
［２－２］本実施形態に係る制御方法に係る処理
次に、本実施形態に係る制御方法に係る処理について、より具体的に説明する。医療用観察装置１００は、本実施形態に係る制御方法に係る処理として、例えば下記の（１）の処理～下記の（４）の処理のいずれかを行う。
（１）本実施形態に係る制御方法に係る処理の第１の例
医療用観察装置１００は、撮像に関する明るさの検出結果に基づいて、撮像デバイス１０６、サージカルルーペなどの観察対象を観察するための観察機器の光源の明るさを制御する制御と、無影灯などの、観察機器の外部から観察対象に照明光を照射する照明装置３００の明るさを制御する制御とを行う。以下では、観察機器の光源の明るさの制御を「第１の制御」と示し、照明装置３００の明るさの制御を「第２の制御」と示す場合がある。また、以下では、観察機器が、観察対象を撮像する撮像デバイスである場合を主に説明する。
撮像に関する明るさの検出結果としては、例えば、ＴＴＬ（Through The Lens）露出計を用いた測光方式である、ＴＴＬ測光の検出結果が、挙げられる。ＴＴＬ測光とは、光学系を通過する光を測定する方法であり、ＣＭＯＳやＣＣＤなどの撮像素子に入射される光を測定する方法に該当する。
ＴＴＬ露出計は、撮像デバイスにおいて、例えば、ファインダ光路測光やダイレクト測光などのＴＴＬ測光の実現方法に応じた位置に設けられる。医療用観察装置１００は、例えば、ＴＴＬ露出計の検出結果を示すデータを、撮像に関する明るさの検出結果として用いる。ＴＴＬ露出計の検出結果を示すデータとしては、例えば、測光の検出結果が、ライトバリューなどの任意の明るさを表す単位の値で表されるデータが、挙げられる。
ＴＴＬ測光の検出結果が、撮像に関する明るさの検出結果として用いられる場合、視野全体の領域が分割された分割領域ごとに、撮像に関する明るさの検出結果を得ることも可能である。
医療用観察装置１００は、例えば、撮像に関する明るさの検出結果と、所定の基準値とを比較して、撮像に関する明るさが明るすぎるか、または、暗すぎるかを判定する。そして、医療用観察装置１００は、明るさの判定結果に応じて第１の制御と第２の制御とを行う。
より具体的には、医療用観察装置１００は、第１の制御を第２の制御よりも優先的に行う。第１の制御を第２の制御よりも優先的に行うとは、例えば、撮像に関する明るさを調整する際に第１の制御をまず行い、第１の制御が行えない場合に、第２の制御を行うことをいう。第１の制御が行えない場合とは、第１の制御によって撮像デバイスの光源の明るさを調整することができない場合をいう。
医療用観察装置１００が第１の制御を第２の制御よりも優先的に行う理由は、例えば、撮像デバイスの光源の明るさを制御する方が、照明装置３００の明るさを制御するよりも、撮像に関する明るさの調整効果が大きいためである。
なお、医療用観察装置１００が第２の制御を第１の制御よりも優先的に行うことが可能であること、および医療用観察装置１００が第１の制御と第２の制御とを同時に行うことが可能であることは、言うまでもない。
（２）本実施形態に係る制御方法に係る処理の第２の例
医療用観察装置１００は、上記（１）に示す第１の例に係る処理に加えて、無影灯などの照明装置３００の移動を制御する。以下では、照明装置３００の移動の制御を「第３の制御」と示す場合がある。
医療用観察装置１００は、例えば、第１の制御および第２の制御が行えない場合に、第３の制御を行う。第２の制御が行えない場合とは、第２の制御によって照明装置３００の明るさを調整することができない場合をいう。つまり、医療用観察装置１００は、上記（１）に示す第１の例に係る処理が行えない場合に、第３の制御を行う。
第１の制御および第２の制御が行えない場合、医療用観察装置１００は、例えば、ナビゲーション装置４００から取得される位置情報に基づいて、無影灯などの照明装置３００の移動を制御する。
医療用観察装置１００が備える撮像デバイス１０６の光源は同軸照明ではないため、医師が小切開かつ深い箇所を処置する場合には、光量が不足することがある。ここで、ゲインを上げることなどの画像処理によって、医療用撮像画像が明るく見えるようにすることは可能だが、解像度が大幅に低下してしまう可能性がある。
上記のように医師が小切開かつ深い箇所を処置する場合、無影灯などの照明装置を補助的に用いれば、上記のような光量の不足を補うことが可能である。しかしながら、照明装置を補助的に用いる場合、照明装置を開口の穴の軸に合わせなければ、開口の穴の奥まで光が通らない。また、照明装置を開口の穴の軸に合わせることを、手動で行うことは煩雑である。
そこで、医療用観察装置１００は、無影灯などの照明装置３００を位置情報に基づき移動させる。
上述したように、ナビゲーション装置４００から取得される位置情報が示す位置は、患者における術部の位置と、照明装置３００の位置とをそれぞれ示しうる。また、患者に対して手術が行われる場合、医療用観察装置１００が備える撮像デバイス１０６は、患者における術部を撮像する。
よって、医療用観察装置１００が位置情報に基づき照明装置３００を移動させることによって、照明装置３００を開口の穴の軸に合わせること自動的に行うことができる。また、医療用観察装置１００が位置情報に基づき照明装置３００を移動させることによって、同軸照明のような効果が奏される。なお、医療用観察装置１００は、さらに照明装置３００の姿勢を示す情報に基づいて、照明装置３００の移動を制御することも可能である。
なお、第３の制御を行う第２の例に係る処理は、上記に示す例に限られない。
例えば、医療用観察装置１００は、撮像画像から術部に対する影が検出された場合に、第３の制御を行ってもよい。医療用観察装置１００は、照明装置３００の移動を開始させたのちに、撮像画像から影が検出されなくなったときに、照明装置３００の移動を停止させる。
第３の制御に係る撮像画像としては、撮像デバイス１０６などの観察対象を撮像する撮像デバイスにより撮像された医療用撮像画像、または、術場に設けられている術場撮像デバイスにより撮像された撮像画像が、挙げられる。術場撮像デバイスは、例えば、術場全体（または、術場の特定の領域）を撮像する撮像デバイスであり、俯瞰カメラと呼ばれる場合もある。
第３の制御に係る撮像画像が、術場撮像デバイスにより撮像された撮像画像である場合、医療用観察装置１００は、当該撮像画像に対して任意の物体検出処理を行うことにより、人や医療機器などの物体を検出し、物体の検出結果に基づき照明装置３００を移動させてもよい。上記のように、物体の検出結果に基づき照明装置３００を移動させることによって、より効率的な照明装置３００の移動が、実現される。
なお、医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６などの観察対象を撮像する撮像デバイスにより撮像された医療用撮像画像と、術場に設けられている術場撮像デバイスにより撮像された撮像画像との双方を用いて、第３の制御を行うことも可能である。
（３）本実施形態に係る制御方法に係る処理の第３の例
医療用観察装置１００は、観察対象を撮像する撮像デバイスを備える医療用観察装置１００の観察モードに対応するように、第２の制御を行う。つまり、医療用観察装置１００は、医療用観察装置１００の観察モードに連動して、照明装置３００の明るさを制御する。
一例を挙げると、医療用観察装置１００は、観察モードが自然光で撮像を行う第１の観察モードから特殊光で撮像を行う第２の観察モードに切り替わったときに、照明装置３００を消灯状態にさせる。他の例を挙げると、観察モードが特殊光で撮像を行う第２の観察モードから自然光で撮像を行う第１の観察モードに切り替わったときに、照明装置３００を点灯状態にさせる。
例えば上記のように、医療用観察装置１００における観察モードの切り替えに連動して照明装置３００の状態が自動的に切り替わることによって、医療従事者は、観察モードを切り替えるごとに照明装置３００のオン／オフ操作を行う必要はない。よって、第３の例に係る処理が行われることによって、医療従事者の利便性の向上を図ることができる。
なお、医療用観察装置１００が第３の例に係る処理を行う機能を有している場合に、当該機能をオフにして、手動で照明装置３００の状態を切り替えることが可能であることは、言うまでもない。
（４）本実施形態に係る制御方法に係る処理の第４の例
医療用観察装置１００は、“上記（１）に示す第１の例に係る処理または上記（２）に示す第２の例に係る処理と、上記（３）に示す第３の例に係る処理とを組み合わせた処理”を、行うことも可能である。
医療用観察装置１００は、本実施形態に係る制御方法に係る処理として、例えば上記（１）の処理～上記（４）の処理のいずれかを行う。
なお、本実施形態に係る制御方法に係る処理は、上記に示す例に限られない。
例えば、医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６などの観察対象を撮像する撮像デバイスの光源の状態と、照明装置３００の状態との組み合わせに基づいて、所定の通知を行わせてもよい。医療用観察装置１００は、上記（１）の処理～上記（４）の処理に加えて、または、上記（１）の処理～上記（４）の処理とは独立に、所定の通知を行わせる。
医療用観察装置１００は、例えば、“通知内容に対応する文字や画像（例えばアイコンなど）を表示装置２００の表示画面に表示させることなどによる視覚的な通知”、“通知内容に対応する音声（音楽も含む）を、スピーカなどの音声出力デバイスから出力させることによる聴覚的な通知”、あるいは、これらの組み合わせによって、通知内容を通知する。音声出力デバイスは、医療用観察装置１００が備えていてもよいし、医療用観察装置１００の外部のデバイスであってもよい。
所定の通知の一例を挙げると、医療用観察装置１００は、照明条件がホワイトバランス取得時の照明条件から変化したときに、ホワイトバランスを再取得する旨の通知内容を通知させる。ホワイトバランス取得時の照明条件を示すデータは、例えば記憶部（図示せず）に記憶される。
所定の通知の他の例を挙げると、医療用観察装置１００は、照明条件が記憶部（図示せず）に記憶されている１または２以上の照明条件のいずれの照明条件にも一致しない場合に、通常使用されない照明条件となっている旨の通知内容を通知させる。一例を挙げると、医療用観察装置１００は、“医療用観察装置１００が備える撮像デバイス１０６の光源がオフであり、無影灯がオンである場合”に、通知を行う。
なお、本実施形態に係る所定の通知は、上記に示す例に限られない。
例えば、医療用観察装置１００は、上記のような所定の通知に加えて、照明の状態を変更するか否かを選択させる通知を、さらに行ってもよい。
上記選択させる通知が行われた後に、照明の状態を変更する操作が検出された場合、医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６などの観察対象を撮像する撮像デバイスの光源、および照明装置３００それぞれの設定を、自動的に調整する。医療用観察装置１００は、医療用観察装置１００が備える操作デバイスや、リモートコントローラなどの医療用観察装置１００の外部の操作デバイスに対する操作に基づいて、上記のような自動的な調整を行う。
［２－３］本実施形態に係る制御方法に係る処理の一例
図６は、本実施形態に係る制御方法に係る処理の一例を示す流れ図である。図６に示す処理は、上記（４）に示す第４の例に係る処理の一例に該当する。図６では、医療用観察装置１００が、医療用観察装置１００が備える撮像デバイス１０６の光源と、無影灯（照明装置３００の一例）とを制御する例を示している。以下では、撮像デバイス１０６の光源を単に「光源」と示す場合がある。
医療用観察装置１００は、撮像に関する明るさの検出結果を取得する（Ｓ１００）。医療用観察装置１００は、ＴＴＬ露出計の検出結果を示すデータを撮像デバイス１０６から取得することにより、撮像に関する明るさの検出結果を取得する。
医療用観察装置１００は、撮像に関する明るさの検出結果に基づいて明るすぎるか否かを判定する（Ｓ１０２）。医療用観察装置１００は、撮像に関する明るさの検出結果が示す値（以下、「検出値」と示す。）と、設定されている第１の閾値とを比較することによって、明るすぎるか否かを判定する。医療用観察装置１００は、例えば、検出値が第１の閾値より大きい場合（または、検出値が第１の閾値以上である場合）に、明るすぎると判定する。第１の閾値は、予め設定されている固定の閾値であってもよいし、医療従事者などの操作によって変更可能な可変値であってもよい。
ステップＳ１０２において明るすぎると判定された場合、医療用観察装置１００は、光源の明るさが０（ゼロ）であるか否かを判定する（Ｓ１０４）。
ステップＳ１０４において光源の明るさが０であると判定されない場合、医療用観察装置１００は、光源の明るさを暗くする（Ｓ１０６）。医療用観察装置１００は、光源の明るさを１段階下げることによって、光源の明るさを暗くする。なお、医療用観察装置１００が、光源の明るさを複数段階下げることが可能であることは、言うまでもない。
また、ステップＳ１０４において光源の明るさが０であると判定された場合、すなわち、第１の制御が行えない場合、医療用観察装置１００は、無影灯の明るさを暗くする（Ｓ１０８）。医療用観察装置１００は、無影灯の明るさを１段階下げることによって、無影灯の明るさを暗くする。なお、医療用観察装置１００が、無影灯の明るさを複数段階下げることが可能であることは、言うまでもない。
ステップＳ１０６の処理またはステップＳ１０８の処理が行われると、医療用観察装置１００は、ステップＳ１００からの処理を繰り返す。
ステップＳ１０２において明るすぎると判定されない場合、医療用観察装置１００は、撮像に関する明るさの検出結果に基づいて暗すぎるか否かを判定する（Ｓ１１０）。医療用観察装置１００は、撮像に関する明るさの検出結果が示す検出値と、設定されている第２の閾値（第２の閾値＜第１の閾値）とを比較することによって、暗すぎるか否かを判定する。医療用観察装置１００は、例えば、検出値が第２の閾値より小さい場合（または、検出値が第２の閾値以下である場合）に、暗すぎると判定する。第２の閾値は、予め設定されている固定の閾値であってもよいし、医療従事者などの操作によって変更可能な可変値であってもよい。
ステップＳ１１０において暗すぎると判定された場合、医療用観察装置１００は、光源の明るさが最大であるか否かを判定する（Ｓ１１２）。
ステップＳ１１２において光源の明るさが最大であると判定されない場合、医療用観察装置１００は、光源の明るさを明るくする（Ｓ１１４）。医療用観察装置１００は、光源の明るさを１段階上げることによって、光源の明るさを明るくする。なお、医療用観察装置１００が、光源の明るさを複数段階上げることが可能であることは、言うまでもない。
また、ステップＳ１１２において光源の明るさが最大であると判定された場合、すなわち、第１の制御が行えない場合、医療用観察装置１００は、無影灯の明るさが最大であるか否かを判定する（Ｓ１１６）。
ステップＳ１１６において無影灯の明るさが最大であると判定されない場合、医療用観察装置１００は、無影灯の明るさを明るくする（Ｓ１１８）。医療用観察装置１００は、無影灯の明るさを１段階上げることによって、無影灯の明るさを明るくする。なお、医療用観察装置１００が、無影灯の明るさを複数段階上げることが可能であることは、言うまでもない。
また、ステップＳ１１６において無影灯の明るさが最大であると判定された場合、すなわち、第１の制御および第２の制御が行えない場合、医療用観察装置１００は、第３の制御を行い無影灯の位置を移動させる（Ｓ１２０）。ステップＳ１２０における無影灯の位置の移動は、同軸照明のような効果を奏するための移動に該当する。
ステップＳ１１４の処理、ステップＳ１１８の処理、あるいはステップＳ１２０の処理が行われると、医療用観察装置１００は、ステップＳ１００からの処理を繰り返す。
ステップＳ１０２において暗すぎると判定されない場合、医療用観察装置１００は、影ができているか否かを判定する（Ｓ１２２）。医療用観察装置１００は、撮像画像から術部に対する影が検出された場合に、影ができていると判定する。上述したように、ステップＳ１２２の判定に係る撮像画像としては、例えば、撮像デバイス１０６により撮像された医療用撮像画像と、術場に設けられている術場撮像デバイスにより撮像された撮像画像とが、挙げられる。
ステップＳ１２２において影ができていると判定された場合、医療用観察装置１００は、第３の制御を行い無影灯の位置を移動させる（Ｓ１２４）。そして、医療用観察装置１００は、ステップＳ１００からの処理を繰り返す。
また、ステップＳ１２２において影ができていると判定されない場合、医療用観察装置１００は、図６の処理を終了する。なお、図６に示す処理は、繰り返し行われうる。
医療用観察装置１００は、本実施形態に係る制御方法に係る処理として、例えば図６に示す処理を行う。
なお、本実施形態に係る制御方法に係る処理の例は、図６に示す例に限られない。
例えば、医療用観察装置１００は、医療用撮像画像から、輝度分布や形状などの画像の特徴を検出し、検出された特徴部分を含む一部の領域が最適化されるように、観察対象を撮像する撮像デバイス１０６の光源と、照明装置３００とを制御することも、可能である。
また、医療用観察装置１００は、例えば、図６のステップＳ１１６の処理およびＳ１２０の処理を行わない、ステップＳ１２２の処理およびステップＳ１２４の処理を行わないなど、様々な処理を行うことが可能である。
図７は、本実施形態に係る制御方法に係る処理の他の例を示す流れ図である。図７に示す処理は、上記（３）に示す第３の例に係る処理の一例に該当する。図７に示す処理は、例えば、定期的にあるいは非定期的に、繰り返し行われる。以下、医療用観察装置１００が照明装置３００を制御する場合を例に挙げて、図７に示す処理を説明する。図７では、照明装置３００を単に「照明装置」と示している。
医療用観察装置１００は、観察モードが自然光で撮像を行う第１の観察モードから特殊光で撮像を行う第２の観察モードに切り替わったか否かを判定する（Ｓ２００）。医療用観察装置１００は、例えば、“観察モードの設定状態”と、“観察モードを切り替えるための操作デバイスから伝達される、操作に応じた信号”とに基づいて、第１の観察モードから第２の観察モードに切り替わったか否かを判定する。医療用観察装置１００は、例えば、記録媒体（図示せず）に記憶されている“観察モードの設定状態を示すデータ（例えば、観察モードの設定状態を示すフラグなど）”を参照することによって、観察モードの設定状態を特定する。観察モードを切り替えるための操作デバイスは、医療用観察装置１００が備える操作デバイスであってもよいし、外部の操作デバイスであってもよい。なお、本実施形態に係る観察モードの判定方法が、上記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
ステップＳ２００において第１の観察モードから第２の観察モードに切り替わったと判定されない場合、医療用観察装置１００は、後述するステップＳ２０４からの処理を行う。
また、ステップＳ２００において第１の観察モードから第２の観察モードに切り替わったと判定された場合、医療用観察装置１００は、照明装置３００を消灯状態にさせる（Ｓ２０４）。本実施形態に係る観察モードの判定方法が上記のように観察モードの設定状態を示すデータを用いる方法である場合、医療用観察装置１００は、観察モードの設定状態を示すデータを、第２の観察モードを示すデータに更新する。
ステップＳ２００において第１の観察モードから第２の観察モードに切り替わったと判定されない場合、または、ステップＳ２０４の処理が行われた場合、医療用観察装置１００は、観察モードが第２の観察モードから第１の観察モードに切り替わったか否かを判定する（Ｓ２０４）。医療用観察装置１００は、ステップＳ２００と同様に、“観察モードの設定状態”と、“観察モードを切り替えるための操作デバイスから伝達される、操作に応じた信号”とに基づいて、第２の観察モードから第１の観察モードに切り替わったか否かを判定する。
ステップＳ２０４において第２の観察モードから第１の観察モードに切り替わったと判定されない場合、医療用観察装置１００は、図７に示す処理を終了する。
また、ステップＳ２０４において第２の観察モードから第１の観察モードに切り替わったと判定された場合、医療用観察装置１００は、照明装置３００を点灯状態にさせる（Ｓ２０６）。本実施形態に係る観察モードの判定方法が上記のように観察モードの設定状態を示すデータを用いる方法である場合、医療用観察装置１００は、観察モードの設定状態を示すデータを、第１の観察モードを示すデータに更新する。そして、医療用観察装置１００は、図７に示す処理を終了する。
［３］本実施形態に係る制御方法が用いられることにより奏される効果の一例
本実施形態に係る制御方法が用いられることによって、例えば下記に示す効果が奏される。なお、本実施形態に係る制御方法が用いられることにより奏される効果が、下記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
・医療用制御装置として機能する医療用観察装置１００は、手術室などの医療現場に存在する照明の状態を把握し、集中制御する。よって、医療用観察装置１００は、医療用観察装置１００が備える撮像デバイス１０６の光源の照明条件、および照明装置３００の照明条件を、ダイナミックに制御することができるので、常に医療従事者が観察しやすい照明環境を提供することが可能である
・医療用制御装置として機能する医療用観察装置１００は、医療用観察装置１００が備える撮像デバイス１０６の光源や、無影灯や室内灯などの照明装置３００などの、医療現場に存在する照明を、観察方法によって自動的に切り替えることができる。よって、手動で操作されていたものが自動化されるので、術者および外回り看護師の負荷軽減や手術時間の短縮が図れ、ひいては、医療行為を受ける患者の負担軽減を図ることができる。
・医療用制御装置として機能する医療用観察装置１００は、正常なホワイトバランスを監視して、正常なホワイトバランスからずれた場合には通知を行うことが可能である。よって、微妙な色味の違いによる術者の判断ミスを減らすことが、期待される。
・光学式の医療用観察装置が用いられる場合には、目の調光性能が極めて高いこともあり、光学式の医療用観察装置が調光機能を有する必要はない（実際には、光量最大で使用されている。）。これに対して、電子撮像式の医療用観察装置である医療用観察装置１００は、光学式の医療用観察装置が用いられる場合のように接眼レンズを覗き込んで用いられない。医療用制御装置として機能する医療用観察装置１００が、撮像する撮像デバイス１０６の光源の明るさを制御する第１の制御を行う機能を有することによって、目の調光性能に依存せずに、医療従事者が観察しやすい照明環境を提供することができる。
（本実施形態に係るプログラム）
コンピュータシステムを、本実施形態に係る医療用観察装置（または、本実施形態に係る制御装置）として機能させるためのプログラム（例えば、本実施形態に係る制御方法に係る処理を実行することが可能なプログラム）が、コンピュータシステムにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、医療従事者の利便性の向上を図ることができる。ここで、本実施形態に係るコンピュータシステムとしては、単体のコンピュータ、または、複数のコンピュータが挙げられる。本実施形態に係るコンピュータシステムによって、本実施形態に係る制御方法に係る一連の処理が行われる。
また、コンピュータシステムを、本実施形態に係る医療用観察装置（または、本実施形態に係る制御装置）として機能させるためのプログラムが、コンピュータシステムにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、上述した本実施形態に係る制御方法に係る処理によって実現される表示によって奏される効果を、奏することができる。
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到しうることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
例えば、上記では、コンピュータシステムを、本実施形態に係る医療用観察装置として機能させるためのプログラム（コンピュータプログラム）が提供されることを示したが、本実施形態は、さらに、上記プログラムを記憶させた記録媒体も、併せて提供することができる。
上述した構成は、本実施形態の一例を示すものであり、当然に、本開示の技術的範囲に属するものである。
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
撮像に関する明るさの検出結果に基づいて、観察対象を撮像する撮像デバイスの光源の明るさを制御する第１の制御と、照明装置の明るさを制御する第２の制御とを行う照明制御部を備える、医療用制御装置。
（２）
前記照明制御部は、前記第１の制御を前記第２の制御よりも優先的に行う、（１）に記載の医療用制御装置。
（３）
前記照明制御部は、前記第１の制御が行えない場合に、前記第２の制御を行う、（２）に記載の医療用制御装置。
（４）
前記照明制御部は、前記照明装置の移動を制御する第３の制御をさらに行う、（１）～（３）のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
（５）
前記照明制御部は、前記第１の制御および前記第２の制御が行えない場合に、前記第３の制御を行う、（４）に記載の医療用制御装置。
（６）
前記照明制御部は、ナビゲーション装置から取得される位置情報に基づいて、前記照明装置の移動を制御する、（４）または（５）に記載の医療用制御装置。
（７）
前記照明制御部は、撮像画像から影が検出された場合に、前記第３の制御を行う、（４）～（６）のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
（８）
前記撮像画像は、前記撮像デバイスにより撮像された医療用撮像画像、または、術場に設けられている術場撮像デバイスにより撮像された撮像画像である、（７）に記載の医療用制御装置。
（９）
前記照明制御部は、前記撮像デバイスを備える医療用観察装置の観察モードに対応するように、前記第２の制御を行う、（１）～（８）のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
（１０）
前記照明制御部は、
前記観察モードが、自然光で撮像を行う第１の観察モードから、特殊光で撮像を行う第２の観察モードに切り替わったときに、前記照明装置を消灯状態にさせ、
前記観察モードが前記第２の観察モードから前記第１の観察モードに切り替わったときに、前記照明装置を点灯状態にさせる、（９）に記載の医療用制御装置。
（１１）
前記照明制御部は、前記撮像デバイスの光源の状態と前記照明装置の状態との組み合わせに基づいて、所定の通知を行わせる、（１）～（１０）のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
（１２）
複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームと、
前記アームにより支持されている前記撮像デバイスと、
を備える、（１）～（１１）のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
（１３）
前記撮像デバイスと前記照明装置とは、離れて配置されている、（１）～（１２）のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
（１４）
前記照明装置は、術場に設けられている無影灯である、（１）～（１３）のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
（１５）
撮像に関する明るさの検出結果に基づいて、観察対象を撮像する撮像デバイスの光源の明るさを制御する第１の制御と、照明装置の明るさを制御する第２の制御とを行うステップを有する、医療用制御装置により実行される制御方法。
また、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
撮像に関する明るさの検出結果に基づいて、観察対象を観察するための観察機器の光源の明るさを制御する第１の制御と、前記観察機器の外部から前記観察対象に照明光を照射する照明装置の明るさを制御する第２の制御とを行う照明制御部を備える、医療用制御装置。
（２）
前記観察機器は、前記観察対象を撮像する撮像デバイスであり、
前記照明制御部は、前記撮像デバイスの光源の明るさを制御する、（１）に記載の医療用制御装置。
（３）
前記照明制御部は、前記第１の制御を前記第２の制御よりも優先的に行う、（２）に記載の医療用制御装置。
（４）
前記照明制御部は、前記第１の制御が行えない場合に、前記第２の制御を行う、（３）に記載の医療用制御装置。
（５）
前記照明制御部は、前記照明装置の移動を制御する第３の制御をさらに行う、（２）～（４）のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
（６）
前記照明制御部は、前記第１の制御および前記第２の制御が行えない場合に、前記第３の制御を行う、（５）に記載の医療用制御装置。
（７）
前記照明制御部は、ナビゲーション装置から取得される位置情報に基づいて、前記照明装置の移動を制御する、（５）または（６）に記載の医療用制御装置。
（８）
前記照明制御部は、撮像画像から影が検出された場合に、前記第３の制御を行う、（５）～（７）のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
（９）
前記撮像画像は、前記撮像デバイスにより撮像された医療用撮像画像、または、術場に設けられている術場撮像デバイスにより撮像された撮像画像である、（８）に記載の医療用制御装置。
（１０）
前記照明制御部は、前記撮像デバイスを備える医療用観察装置の観察モードに対応するように、前記第２の制御を行う、（２）～（９）のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
（１１）
前記照明制御部は、
前記観察モードが、自然光で撮像を行う第１の観察モードから、特殊光で撮像を行う第２の観察モードに切り替わったときに、前記照明装置を消灯状態にさせ、
前記観察モードが前記第２の観察モードから前記第１の観察モードに切り替わったときに、前記照明装置を点灯状態にさせる、（１０）に記載の医療用制御装置。
（１２）
前記照明制御部は、前記撮像デバイスの光源の状態と前記照明装置の状態との組み合わせに基づいて、所定の通知を行わせる、（２）～（１１）のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
（１３）
複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームと、
前記アームにより支持されている前記撮像デバイスと、
を備える、（２）～（１２）のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
（１４）
前記撮像デバイスと前記照明装置とは、離れて配置されている、（２）～（１３）のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
（１５）
前記照明装置は、術場に設けられている無影灯である、（２）～（１４）のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
（１６）
撮像に関する明るさの検出結果に基づいて、観察対象を観察するための観察機器の光源の明るさを制御する第１の制御と、前記観察機器の外部から前記観察対象に照明光を照射する照明装置の明るさを制御する第２の制御とを行うステップを有する、医療用制御装置により実行される制御方法。
１００ 医療用観察装置
１０２ ベース
１０４ アーム
１０６ 撮像デバイス
１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆ 関節部
１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄ、１１２ｅ、１１２ｆ リンク
１２０ 撮像部材
１２２ 筒状部材
１２４ ズームスイッチ
１２６ フォーカススイッチ
１２８ 動作モード変更スイッチ
１５２、３０８ アーム部
１５４ 撮像部
１５６、３０２ 通信部
１５８、３０４ 制御部
１６０ 撮像制御部
１６２ アーム制御部
１６４ 照明制御部
２００ 表示装置
３００ 照明装置
３０６ 光源部
３１０ 操作部
４００ ナビゲーション装置
１０００ 医療用観察システム

Claims (12)

  1. 撮像に関する明るさの検出結果に基づいて、観察対象を撮像する撮像デバイスの光源の明るさを制御する第１の制御と、前記撮像デバイスの外部から前記観察対象に照明光を照射する照明装置の明るさを制御する第２の制御とを行う照明制御部を備え、
    前記照明制御部は、
    前記第１の制御によって前記撮像デバイスの光源の明るさを調整することができる場合に、前記第１の制御を行い、
    前記第１の制御によって前記撮像デバイスの光源の明るさを調整することができない場合に、前記第２の制御を行う、医療用制御装置。
  2. 前記照明制御部は、前記照明装置の移動を制御する第３の制御をさらに行う、請求項１に記載の医療用制御装置。
  3. 前記照明制御部は、前記第１の制御によって前記撮像デバイスの光源の明るさを調整することができず、かつ、前記第２の制御によって前記照明装置の明るさを調整することができない場合に、前記第３の制御を行う、請求項２に記載の医療用制御装置。
  4. 前記照明制御部は、ナビゲーション装置から取得される位置情報に基づいて、前記照明装置の移動を制御する、請求項２または３に記載の医療用制御装置。
  5. 前記照明制御部は、撮像画像から影が検出された場合に、前記第３の制御を行う、請求項２～４のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
  6. 前記撮像画像は、前記撮像デバイスにより撮像された医療用撮像画像、または、術場に設けられている術場撮像デバイスにより撮像された撮像画像である、請求項５に記載の医療用制御装置。
  7. 前記照明制御部は、
    前記撮像デバイスを備える医療用観察装置の観察モードが、自然光で撮像を行う第１の観察モードから、特殊光で撮像を行う第２の観察モードに切り替わったときに、前記照明装置を消灯状態にさせ、
    前記観察モードが前記第２の観察モードから前記第１の観察モードに切り替わったときに、前記照明装置を点灯状態にさせる、請求項１～６のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
  8. 前記照明制御部は、前記撮像デバイスの光源の状態と前記照明装置の状態との組み合わせに基づいて、所定の通知を行わせる、請求項１～７のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
  9. 複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームと、
    前記アームにより支持されている前記撮像デバイスと、
    を備える、請求項１～８のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
  10. 前記撮像デバイスと前記照明装置とは、離れて配置されている、請求項１～９のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
  11. 前記照明装置は、術場に設けられている無影灯である、請求項１～１０のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
  12. 撮像に関する明るさの検出結果に基づいて、観察対象を撮像する撮像デバイスの光源の明るさを制御する第１の制御と、前記撮像デバイスの外部から前記観察対象に照明光を照射する照明装置の明るさを制御する第２の制御とを行うステップを有し、
    前記ステップでは、
    前記第１の制御によって前記撮像デバイスの光源の明るさを調整することができる場合に、前記第１の制御を行い、
    前記第１の制御によって前記撮像デバイスの光源の明るさを調整することができない場合に、前記第２の制御を行う、医療用制御装置により実行される制御方法。
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