JP7229438B1 - モータ駆動装置およびサーボドライブシステム - Google Patents

Abstract

上位コントローラ（２０）からネットワーク通信周期で送られてくる制御指令（Ｃ２）に基づいてモータ（３０）に電力を供給するモータ駆動装置（１０）が、制御指令を受信するネットワークフレーム受信部（１２）と、ユーザが作成したユーザプログラムのプログラム処理を実行するユーザプログラム処理部（１３）と、制御指令に基づくサーボ制御指令を出力するサーボ制御部（１４）と、サーボ制御指令に基づく電力をモータに供給する駆動制御部（１６）と、を備え、ユーザプログラム処理部がプログラム処理を実行する場合には、ユーザプログラム処理部は、制御指令の受信毎に生成される起動信号（Ｍ２）に従ってユーザプログラムを起動することで、制御指令をネットワークフレーム受信部が受信するタイミングと同期して、制御指令をユーザプログラムにプログラム処理させ、サーボ制御部は、プログラム処理された制御指令に基づくサーボ制御指令を出力する。

Description

本開示は、モータを駆動するモータ駆動装置およびサーボドライブシステムに関する。

産業用のモータ駆動装置は、サーボモータのフィードバック値（位置フィードバック値、速度フィードバック値、トルクフィードバック値等の動作検出値）に基づいて、上位コントローラから入力される制御指令（位置指令、速度指令、トルク指令等）に追従するように、サーボ制御部がサーボモータを制御している。このような、モータ駆動装置による制御は、モータ駆動装置内の実行メモリ部に組み込まれたシステムソフトウェアに基づいて実行される。

このモータ駆動装置において、例えば、上位コントローラから送られてくる逐次位置指令を、ユーザ独自の電子カムのような位置指令に変換して出力したい場合、サーボ制御部が出力する位置指令を変更する必要がある。このため、ユーザ独自の処理を入れることでサーボ制御部が出力するサーボ制御指令を変更したい場合、通常のシステムソフトウェアでは実現ができない。モータ駆動装置にユーザ独自の処理を実行させたい場合、ユーザは、その都度モータ駆動装置の製造メーカに対してシステムソフトウェアの変更を依頼しなければならない。また、制約が厳しい産業用のモータ駆動装置においては、システムソフトウェアの機能の一部に変更が生じた場合、ユーザが独自に変更できない。

そこで、このようなシステムソフトウェアの一部をユーザが独自に変更することができるカスタマイズ方法が提案されている。特許文献１に記載のモータ駆動装置は、システムソフトウェアで実現されている機能の関数単位で、システムソフトウェアの処理に代えて、ユーザが作成したユーザ関数を有効とするユーザ関数選択パラメータを備えている。そして、特許文献１に記載のモータ駆動装置は、ユーザ関数が有効か否かの判別に基づいて、ユーザ関数が有効であれば、システムソフトウェアの処理に代えてユーザ関数を実行している。

特開２００５－２３４６３９号公報

しかしながら、上記特許文献１の技術では、ユーザプログラムのプログラム処理を、上位コントローラから送られてくる制御指令に同期させて実行することができないという問題があった。

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、ユーザプログラムのプログラム処理を、上位コントローラから送られてくる制御指令に同期させて実行することができるモータ駆動装置を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示のモータ駆動装置は、ネットワーク接続された上位コントローラからネットワーク通信周期で送られてくる制御指令に基づいてモータに電力を供給するモータ駆動装置であって、制御指令を受信するネットワークフレーム受信部と、ユーザによって作成されたユーザプログラムのプログラム処理を実行するユーザプログラム処理部とを備える。また、本開示のモータ駆動装置は、制御指令に基づくサーボ制御指令を出力するサーボ制御部と、サーボ制御指令に基づく電力をモータに供給する駆動制御部とを備える。ユーザプログラム処理部がプログラム処理を実行する場合には、ユーザプログラム処理部は、制御指令の受信毎に生成される起動信号に従ってユーザプログラムを起動することで、制御指令をネットワークフレーム受信部が受信するタイミングと同期して、制御指令をユーザプログラムにプログラム処理させることで制御指令をユーザプログラムに対応する指令に変換し、サーボ制御部は、プログラム処理された制御指令に基づくサーボ制御指令を出力する。

本開示にかかるモータ駆動装置は、ユーザプログラムのプログラム処理を、上位コントローラから送られてくる制御指令に同期させて実行することができるという効果を奏する。

実施の形態にかかるモータ駆動装置を備えたサーボドライブシステムの構成を示す図 実施の形態にかかるモータ駆動装置が、関数呼び出しによって起動信号を伝達する処理を説明するための図 実施の形態にかかるモータ駆動装置が実行する各処理の処理タイミングを示すタイミングチャート 実施の形態にかかるモータ駆動装置が用いるユーザプログラムを説明するための図 実施の形態にかかるモータ駆動装置が備えるユーザプログラム処理部およびサーボ制御部の機能構成を説明するための図 実施の形態にかかるモータ駆動装置が用いる電子カムの構成を説明するための図 実施の形態にかかるモータ駆動装置のユーザプログラム処理部が算出する出力位置指令を説明するための図

以下に、本開示の実施の形態にかかるモータ駆動装置およびサーボドライブシステムを図面に基づいて詳細に説明する。

実施の形態．
図１は、実施の形態にかかるモータ駆動装置を備えたサーボドライブシステムの構成を示す図である。サーボドライブシステム１は、モータ駆動装置１０と、上位コントローラ（モーションコントローラ）２０とを備えている。

上位コントローラ２０は、通信線によってモータ駆動装置１０にネットワーク接続されており、モータ駆動装置１０との間でネットワーク通信が可能である。また、モータ駆動装置１０は、モータ３０および検出器４０に接続されている。モータ３０は、負荷５０に接続されている。なお、上位コントローラ２０は、通信線を用いずに、無線通信によってモータ駆動装置１０にネットワーク接続されていてもよい。

モータ駆動装置１０は、上位コントローラ２０から送られてくる制御指令Ｃ２に基づいてモータ３０を駆動する。モータ駆動装置１０は、関数などで示されるユーザプログラムを組み込むことが可能となっており、ユーザプログラムに基づいてモータ３０を駆動することができる。本実施の形態のモータ駆動装置１０は、上位コントローラ２０からの制御指令Ｃ２の受信毎に生成される起動信号Ｍ２に基づいてユーザプログラムを起動することで、上位コントローラ２０との間のネットワーク通信周期ＭＣ－Ｔｉに同期したユーザプログラム処理を実行する。モータ駆動装置１０は、ネットワーク通信周期ＭＣ－Ｔｉに同期したユーザプログラム処理を実行するので、高速にユーザプログラム処理を実行することが可能となる。

モータ駆動装置１０は、上位コントローラ２０から送られてくる制御指令Ｃ２と、ユーザプログラムのプログラム処理とを同期させることで、上位コントローラ２０から送られてくる制御指令Ｃ２をユーザプログラムによってユーザカスタマイズする。

モータ駆動装置１０は、上位コントローラ２０から、ネットワーク通信周期ＭＣ－Ｔｉに従って周期的に入力される制御指令（位置指令、速度指令、トルク指令など）Ｃ２に追従するように、モータ３０を制御する。

モータ駆動装置１０は、上位コントローラ２０から制御指令Ｃ２を受信するタイミングと同期して、上位コントローラ２０からの制御指令Ｃ２をユーザカスタマイズする処理をユーザプログラムに実行させる。これにより、モータ駆動装置１０は、ユーザプログラムによって制御指令Ｃ２に対応する出力制御指令Ｍ５を生成する。ユーザプログラムによるプログラム処理は、従来技術では数十ｍｓｅｃ～数百ｍｓｅｃ周期の処理であるが、本実施の形態では、例えば、１ｍｓｅｃ周期以下の高速な処理である。ユーザプログラムは、例えば、Ｃ言語で作成されたプログラムである。

モータ駆動装置１０は、プロセッサ９１と、駆動制御部１６と、メモリ９２とを有している。プロセッサ９１は、ネットワークフレーム受信部１２と、タイマ１５と、ユーザプログラム処理部１３と、サーボ制御部１４とを有している。メモリ９２は、メモリ部１７と、実行メモリ部１８とを有している。

ネットワークフレーム受信部１２およびタイマ１５は、上位コントローラ２０に接続されており、サーボ制御部１４は、駆動制御部１６および検出器４０に接続されている。また、駆動制御部１６は、モータ３０に接続されている。メモリ部１７および実行メモリ部１８は、プロセッサ９１に接続されている。

上位コントローラ２０は、ネットワーク通信周期ＭＣ－Ｔｉ毎に制御指令Ｃ２をモータ駆動装置１０に送信する。これにより、ネットワークフレーム受信部１２は、ネットワーク通信周期ＭＣ－Ｔｉに同期したタイミング（後述するネットワークフレーム受信実行周期ＮＴ－Ｔｉ）で制御指令Ｃ２を受信する。制御指令Ｃ２は、モータ駆動装置１０によりモータ３０を制御するための信号である。モータ駆動装置１０では、プロセッサ９１がネットワーク通信周期ＭＣ－Ｔｉの定数倍の速度で処理を実行する。例えば、ネットワーク通信周期ＭＣ－Ｔｉが２００μｓｅｃである場合、プロセッサ９１は、１００μｓｅｃ周期、２００μｓｅｃ周期、または４００μｓｅｃ周期で処理を実行する。なお、ネットワークフレーム受信部１２の処理周期、ユーザプログラム処理部１３の処理周期、およびサーボ制御部１４の処理周期は、それぞれ異なる処理周期であってもよいし、同じ処理周期であってもよい。また、プロセッサ９１の処理周期がネットワーク通信周期ＭＣ－Ｔｉよりも早い周期であってもよい。

また、上位コントローラ２０は、起動周期ＭＣＮ－Ｔｉ毎に起動信号Ｃ１をモータ駆動装置１０に送信する。これにより、タイマ１５は、起動周期ＭＣＮ－Ｔｉ毎に起動信号Ｃ１を受信する。起動周期ＭＣＮ－Ｔｉは、例えば、ネットワーク通信周期ＭＣ－Ｔｉの定数倍の周期である。起動信号Ｃ１は、上位コントローラ２０とモータ駆動装置１０との間の通信（制御指令Ｃ２の送受信）を特定のタイミングで実行するための信号である。

サーボドライブシステム１では、上位コントローラ２０とモータ駆動装置１０とが、起動信号Ｃ１に基づいて、制御指令Ｃ２を予め決められた周期で送受信する。

タイマ１５は、起動信号Ｃ１に基づいて、ネットワークフレーム受信部１２に出力する起動信号Ｍ０と、サーボ制御部１４に出力する起動信号Ｍ１とを生成する。具体的には、タイマ１５は、起動周期ＭＣＮ－Ｔｉで送られてくる起動信号Ｃ１に基づいて、周期Ｔｉ毎にカウンタ値を生成する。すなわち、タイマ１５は、上位コントローラ２０から送信される起動信号Ｃ１の受信周期である起動周期ＭＣＮ－Ｔｉに基づいて、周期Ｔｉ毎にカウンタ値をカウントアップする。周期Ｔｉは、起動周期ＭＣＮ－Ｔｉの定数倍である。

タイマ１５は、周期Ｔｉ毎に生成したカウンタ値を起動信号Ｍ０としてネットワークフレーム受信部１２に出力し、周期Ｔｉ毎に生成したカウンタ値を起動信号Ｍ１としてサーボ制御部１４に出力する。これにより、上位コントローラ２０とモータ駆動装置１０とは、タイマ１５が周期Ｔｉ毎に生成するカウンタ値（１，２，３，・・・）に基づいて同期する。

このように、タイマ１５は、起動周期ＭＣＮ－Ｔｉで起動信号Ｃ１を受信するタイミングで、タイマ１５が周期Ｔｉ毎に生成するカウンタ値を制御指令Ｃ２に同期させる。これにより、上位コントローラ２０とモータ駆動装置１０とがネットワーク通信にて同期可能となる。サーボドライブシステム１では、上位コントローラ２０とモータ駆動装置１０とがネットワーク通信にて同期可能であればよく、同期する方法は任意である。

なお、タイマ１５は、ネットワーク通信周期ＭＣ－Ｔｉに基づいて、周期Ｔｉ毎に起動信号Ｍ０，Ｍ１をネットワークフレーム受信部１２に出力してもよい。すなわち、タイマ１５は、周期Ｔｉ毎に生成するカウンタ値を、ネットワーク通信周期ＭＣ－Ｔｉ毎に制御指令Ｃ２に同期させてもよい。この場合の周期Ｔｉは、ネットワーク通信周期ＭＣ－Ｔｉと同じ周期であってもよいし、ネットワーク通信周期ＭＣ－Ｔｉの定数倍であってもよい。

ネットワークフレーム受信部１２は、タイマ１５から周期Ｔｉ毎に出力されるカウンタ値（起動信号Ｍ０）に同期して、ネットワークフレーム受信実行周期ＮＴ－Ｔｉ毎に起動する。ネットワークフレーム受信実行周期ＮＴ－Ｔｉは、例えば、周期Ｔｉの定数倍である。

ネットワークフレーム受信部１２は、上位コントローラ２０から送信される逐次位置指令、逐次速度指令、または逐次トルク指令等の逐次指令を含む制御指令Ｃ２をネットワークフレーム受信実行周期ＮＴ－Ｔｉ毎に受信する。

ここで、逐次位置指令、逐次速度指令、および逐次トルク指令は、上位コントローラ２０からモータ駆動装置１０に伝達される指令である。逐次位置指令、逐次速度指令、および逐次トルク指令は、ネットワーク通信周期ＭＣ－Ｔｉ毎に更新される。

逐次位置指令は、ネットワーク通信周期ＭＣ－Ｔｉ毎にモータ３０をどの位置に移動させるかを指示する指令である。逐次位置指令の１つ前の受信値と今回の受信値との差分は、モータ３０をどの速度で駆動させるかを指示する速度指令である。

逐次速度指令は、ネットワーク通信周期ＭＣ－Ｔｉ毎にモータ３０をどの速度で動作させるかを指示する指令である。逐次トルク指令は、ネットワーク通信周期ＭＣ－Ｔｉ毎にモータ３０にどのトルクで動作させるかを指示する指令である。

ネットワークフレーム受信部１２は、ユーザによって設定された、ユーザプログラムの処理実行間隔時間であるユーザプログラム処理周期ＡＤＤ－Ｔｉ毎に起動信号Ｍ２を生成し、ユーザプログラム処理部１３に起動信号Ｍ２を送信する。これにより、ネットワークフレーム受信部１２は、ユーザプログラム処理部１３をユーザプログラム処理周期ＡＤＤ－Ｔｉの周期で動作させる。ユーザプログラム処理周期ＡＤＤ－Ｔｉは、例えば、ネットワーク通信周期ＭＣ－Ｔｉの定数倍である。

なお、起動信号Ｍ２は、ネットワークフレーム受信部１２が起動信号Ｍ０に基づいて生成する場合に限らない。プロセッサ９１は、何れの方法によって、制御指令Ｃ２の受信タイミングに対応する起動信号Ｍ２を生成してもよい。例えば、タイマ１５が、制御指令Ｃ２の受信タイミングに対応する起動信号Ｍ２を生成してもよいし、タイマ１５以外の箇所で制御指令Ｃ２の受信タイミングに対応する起動信号Ｍ２が生成されてもよい。このように、起動信号Ｍ２は、上位コントローラ２０からのデータ受信と同期している信号であれば何れの信号であってもよく、生成元は限定されない。

ネットワークフレーム受信部１２は、受信した制御指令Ｃ２に対応する制御指令をユーザプログラム処理部１３およびサーボ制御部１４に送信する。具体的には、ネットワークフレーム受信部１２は、制御指令Ｃ２に対応する制御指令Ｍ３をサーボ制御部１４に送信し、制御指令Ｃ２に対応する入力制御指令Ｍ４をユーザプログラム処理部１３に送信する。

制御指令Ｍ３および入力制御指令Ｍ４は、制御指令Ｃ２がモータ駆動装置１０の内部用に変換された指令である。入力制御指令Ｍ４は、ユーザプログラム処理部１３へ入力される制御指令であり、制御指令Ｍ３は、サーボ制御部１４に入力される制御指令である。制御指令Ｍ３に含まれる指令の内容と入力制御指令Ｍ４に含まれる指令の内容とは同じである。制御指令Ｍ３は、ユーザプログラムが用いられない場合の制御指令であり、入力制御指令Ｍ４は、ユーザプログラムが用いられる場合の制御指令である。

ユーザプログラム処理部１３は、ネットワークフレーム受信部１２からユーザプログラム処理周期ＡＤＤ－Ｔｉ毎に送信される起動信号Ｍ２に同期してユーザプログラムのプログラム処理を実行する。ユーザプログラム処理部１３は、ネットワークフレーム受信部１２から受け取った入力制御指令Ｍ４に対して、ユーザプログラムを用いた処理を実行することで、入力制御指令Ｍ４（制御指令Ｃ２）をカスタマイズする。

ユーザプログラム処理部１３は、例えば、入力制御指令Ｍ４を、ユーザによって指定された指令に変換することで入力制御指令Ｍ４をカスタマイズする。ユーザプログラム処理部１３は、カスタマイズした後の入力制御指令Ｍ４を、出力制御指令Ｍ５としてサーボ制御部１４に出力する。

検出器４０は、モータ３０の位置（回転位置、移動位置など）、モータ３０の速度（回転速度、移動速度など）、モータ３０のトルクなどを検出し、検出した値である動作検出値Ｄ１をサーボ制御部１４に送る。

モータ駆動装置１０と検出器４０とは、モータ駆動装置１０の動作周期を基準としてデータの交換を行う。すなわち、モータ駆動装置１０と検出器４０とは、モータ駆動装置１０の動作周期を規定するタイマ１５の動作に基づいて、データの交換を行う。具体的には、モータ駆動装置１０と検出器４０とは、モータ駆動装置１０がモータ３０の制御を行う周期に同期してデータの交換を行う。例えば、サーボ制御部１４は、タイマ１５から周期Ｔｉを受信し、周期Ｔｉに同期したタイミング（後述するサーボ制御周期ＳＶ－Ｔｉ）で動作検出値Ｄ１を要求するためのリクエストデータを検出器４０へ送信する。そして、検出器４０は、サーボ制御部１４から受信したリクエストデータにより要求されている動作検出値Ｄ１であるフィードバック値を送信する。サーボ制御部１４は、検出器４０から送信された動作検出値Ｄ１であるフィードバック値を受信する。このように、モータ駆動装置１０と検出器４０とは、モータ駆動装置１０がモータ３０の制御を行う周期に同期してデータの交換を行う。

サーボ制御部１４が検出器４０から受信するフィードバック値は、モータ３０の位置フィードバック値、速度フィードバック値、トルクフィードバック値等である。

サーボ制御部１４は、タイマ１５から周期Ｔｉ毎に出力されるカウンタ値（起動信号Ｍ１）に同期してサーボ制御周期ＳＶ－Ｔｉ毎に起動する。サーボ制御周期ＳＶ－Ｔｉは、周期Ｔｉの定数倍の周期である。サーボ制御周期ＳＶ－Ｔｉは、モータ駆動装置１０が用いる動作周期の中で最も短い周期である。換言すると、サーボ制御部１４は、モータ駆動装置１０の中で最も高速に処理を実行する。

サーボ制御部１４は、モータ３０の位置を制御する位置制御部、モータ３０の速度を制御する速度制御部、およびモータ３０への電流（トルク）を制御する電流制御部の少なくとも１つを有している。

サーボ制御部１４は、ユーザプログラムを用いない場合は、上位コントローラ２０から送られてくる制御指令Ｃ２に対応する制御指令Ｍ３と、検出器４０からの動作検出値Ｄ１とに基づいて、モータ３０のフィードバック制御を行う。制御指令Ｍ３は、制御指令Ｃ２がモータ駆動装置１０用に変換された指令である。

サーボ制御部１４は、ユーザプログラムを用いる場合は、上位コントローラ２０から送られてくる制御指令Ｃ２に対応する出力制御指令Ｍ５と、検出器４０からの動作検出値Ｄ１とに基づいて、モータ３０のフィードバック制御を行う。このように、ユーザプログラム処理部１３によって入力制御指令Ｍ４がカスタマイズされる場合は、サーボ制御部１４は、カスタマイズされた出力制御指令Ｍ５を用いてモータ３０をフィードバック制御する。

上述したように、サーボ制御部１４は、位置制御部、速度制御部、または電流制御部を備えるとともに、モータ３０の位置フィードバック値、速度フィードバック値、トルクフィードバック値等の動作検出値Ｄ１を取得する。サーボ制御部１４は、上位コントローラ２０から入力される位置指令、速度指令、トルク指令等の制御指令Ｃ２に対応する制御指令Ｍ３または出力制御指令Ｍ５をサーボ制御周期ＳＶ－Ｔｉ毎に取り込む。そして、サーボ制御部１４は、動作検出値Ｄ１に基づいて、制御指令Ｍ３または出力制御指令Ｍ５に追従するように、モータ３０をフィードバック制御する。

サーボ制御部１４は、位置指令、速度指令、または電流指令を含むサーボ制御指令を駆動制御部１６に送る。駆動制御部１６は、サーボ制御指令に基づいて電力をモータ３０に供給する。モータ３０は、負荷５０を駆動する。

なお、サーボ制御部１４は、動作検出値Ｄ１を含む検出器４０の情報、上位コントローラ２０から受信する制御指令Ｃ２、モータ駆動装置１０の内部の制御指令Ｍ３、入力制御指令Ｍ４、出力制御指令Ｍ５などをモニタするためのモニタ機能を備えていてもよい。この場合、サーボ制御部１４は、モニタしている情報に基づいて、モータ駆動装置１０の内部での異常を検知した場合、アラームを出力するアラーム出力機能を備えていてもよい。

ここで、モータ駆動装置１０のハードウェア構成について説明する。モータ駆動装置１０は、プロセッサ９１およびメモリ９２により実現することができる。モータ駆動装置１０の各機能は、パーソナルコンピュータまたは汎用コンピュータといったコンピュータシステムまたはＦＡ（Factory Automation）機器を用いることによって実現される。

モータ駆動装置１０は、各種処理を実行するプロセッサ９１と、内蔵メモリであるメモリ９２とを有する。プロセッサ９１の例は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはシステムＬＳＩ（Large Scale Integration）である。プロセッサ９１は、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、またはＤＳＰ（Digital Signal Processor）であってもよい。

メモリ９２は、不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリである。メモリ９２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）またはＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）である。メモリ９２の実行メモリ部１８は、プロセッサ９１が各種処理を実行する際の一時メモリに使用される。

モータ駆動装置１０の各機能は、プロセッサ９１と、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、外部記憶装置（図示せず）に格納される。プロセッサ９１は、外部記憶装置に記憶されているソフトウェアまたはファームウェアをメモリ９２に読み出して実行する。すなわち、モータ駆動装置１０は、プロセッサ９１が、メモリ９２で記憶されているモータ駆動装置１０の動作を実行するための、コンピュータで実行可能な、モータ駆動プログラムおよびユーザプログラムを読み出して実行することにより実現される。モータ駆動装置１０の動作を実行するためのモータ駆動プログラムおよびユーザプログラムは、モータ駆動装置１０の手順または方法をコンピュータまたはＦＡ機器に実行させるものであるともいえる。

モータ駆動装置１０で実行されるモータ駆動プログラムは、ネットワークフレーム受信部１２と、タイマ１５と、ユーザプログラム処理部１３と、サーボ制御部１４とを含むモジュール構成となっており、これらが主記憶装置上にロードされ、これらが主記憶装置上に生成される。

モータ駆動プログラムおよびユーザプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルで、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記憶されてコンピュータプログラムプロダクトとして提供されてもよい。また、モータ駆動プログラムおよびユーザプログラムは、インターネットなどのネットワーク経由でモータ駆動装置１０に提供されてもよい。なお、モータ駆動装置１０の機能について、一部を専用回路などの専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。駆動制御部１６は、例えば、専用回路で実現される。

ここで、モータ駆動装置１０内の起動信号Ｍ０，Ｍ１，Ｍ２の伝達について説明する。例えば、起動信号Ｍ０，Ｍ１，Ｍ２が、電気信号によって伝達される場合、起動信号Ｍ０，Ｍ１，Ｍ２の出力は、ソフトウェアによる関数呼び出しなどで実現されてもよいし、専用回路によるパルス信号の出力によって実現されてもよい。なお、起動信号Ｍ０，Ｍ１，Ｍ２の伝達は、何れの方法によって伝達されてもよい。

例えば、起動信号Ｍ０は、ネットワークフレーム受信部１２で実行される処理の関数を呼び出す信号であり、起動信号Ｍ１は、サーボ制御部１４で実行される処理の関数を呼び出す信号である。起動信号Ｍ２は、ユーザプログラム処理部１３で実行される処理の関数を呼び出す信号である。

図２は、実施の形態にかかるモータ駆動装置が、関数呼び出しによって起動信号を伝達する処理を説明するための図である。まず、タイマ１５が、起動信号Ｍ０の関数呼び出しによってネットワークフレーム受信部１２を呼び出す。これにより、ネットワークフレーム受信部１２が処理を実行する。

この後、ネットワークフレーム受信部１２が、起動信号Ｍ２の関数呼び出しによってユーザプログラム処理部１３を呼び出す。これにより、ユーザプログラム処理部１３がユーザプログラムを実行する。

そして、タイマ１５が、起動信号Ｍ１の関数呼び出しによってサーボ制御部１４を呼び出す。これにより、サーボ制御部１４が処理を実行する。

図３は、実施の形態にかかるモータ駆動装置が実行する各処理の処理タイミングを示すタイミングチャートである。図３に示すネットワークフレーム受信処理は、図１のネットワークフレーム受信部１２による制御指令Ｃ２の受信処理に対応している。図３に示すユーザプログラム処理は、図１のユーザプログラム処理部１３によるユーザプログラムの実行処理に対応している。図３に示すシステムソフトウェア処理は、サーボ制御部１４によるサーボ制御処理に対応している。

ネットワークフレーム受信部１２は、ネットワークフレーム受信実行周期ＮＴ－Ｔｉ毎にネットワークフレーム受信処理（制御指令Ｃ２の受信処理）を実行する。この後、ユーザプログラム処理部１３は、ユーザプログラム処理を実行する。図３では、ユーザプログラム処理に要する時間が、処理時間Ｔ１である場合を示している。ユーザプログラム処理部１３は、ユーザプログラム処理周期ＡＤＤ－Ｔｉ毎にユーザプログラム処理を実行する。ユーザプログラム処理が実行された後、サーボ制御部１４は、サーボ制御処理を実行する。

ユーザプログラム処理部１３は、Ｎ（Ｎは自然数）番目のネットワークフレーム受信処理に対応するＮ番目のシステムソフトウェア処理と、（Ｎ＋１）番目のネットワークフレーム受信処理とがぶつからないように、ネットワークフレーム受信処理、ユーザプログラム処理、およびシステムソフトウェア処理を実行する。

ユーザプログラム処理部１３は、ユーザプログラム処理周期ＡＤＤ－Ｔｉ毎にユーザプログラム処理を実行する際に、ユーザプログラム処理周期ＡＤＤ－Ｔｉ毎にユーザプログラム処理を実行できない場合に、異常状態と判断する。この場合、ユーザプログラム処理部１３は、ユーザプログラム処理を停止させるとともに、システム異常を示すアラームを出力する。これにより、ユーザプログラム処理部１３は、ユーザプログラム処理の処理時間異常を検知した後は、ユーザプログラム処理を無効に設定し、次回のユーザプログラムが実行される周期処理にてユーザプログラムが動作しないようにする。

ユーザプログラム処理部１３によるユーザプログラムの異常状態の監視方法として、例えば、以下の方法がある。第１の監視方法は、ユーザプログラム処理周期ＡＤＤ－Ｔｉを基準としたサーボドライブシステム１全体の監視方法である。第２の監視方法は、モータ駆動装置１０の内部タイムを基準にしたユーザプログラム処理だけの監視方法である。

例えば、第１の監視方法では、ユーザプログラム処理部１３は、時刻ｔ１にてユーザプログラム処理部１３によるユーザプログラム処理を起動し、時刻ｔ１からユーザプログラム処理周期ＡＤＤ－Ｔｉが経過した時刻ｔ２にてユーザプログラム処理部１３によるユーザプログラム処理を起動する。時刻ｔ２は、起動信号Ｍ２のうちの第１の起動信号を受信した時刻であり、時刻ｔ１は、起動信号Ｍ２のうちの第２の起動信号を受信した時刻である。第２の起動信号は、第１の起動信号の１つ前の起動信号である。

ユーザプログラム処理部１３は、時刻ｔ１で起動したユーザプログラム処理が時刻ｔ２において完了しているか否かを判定する。すなわち、ユーザプログラム処理部１３は、起動信号Ｍ２を受信した際に、１つ前の起動信号Ｍ２に対応するユーザプログラム処理が完了しているか否かを判定する。具体的には、ユーザプログラム処理部１３は、起動信号Ｍ２をユーザプログラム処理部１３が受信したタイミングで、１つ前のユーザプログラム処理が完了していない場合に、異常と判定することができる。

ユーザプログラム処理部１３は、時刻ｔ１で起動したユーザプログラム処理が時刻ｔ２において完了していないことを検知すると、異常状態としてユーザプログラム処理を停止させ、システム異常を示すアラームを出力し、モータ３０の駆動を停止させる。なお、ユーザプログラム処理部１３は、異常状態としてユーザプログラム処理を停止させる際、第１の起動信号に基づいて起動されたユーザプログラムのプログラム処理の起動を停止することとしてもよいし、第１の起動信号に基づいて起動されたユーザプログラムのプログラム処理を停止することとしてもよい。つまり、ユーザプログラム処理部１３は、異常状態としてユーザプログラム処理を停止させる際、第１の起動信号に基づいて起動されたプログラム処理の実行を停止させる。また、ユーザプログラム処理部１３は、異常状態としてユーザプログラム処理を停止させる際、第１の起動信号および第２の起動信号のそれぞれに基づいて起動されたユーザプログラムのプロクラム処理の実行を停止させるようにしてもよい。

また、第２の監視方法では、ユーザプログラム処理部１３は、ユーザプログラム処理部１３が１回分のユーザプログラム処理を実行する際の、ユーザプログラム処理の開始時（起動時）と完了時とに内部タイマ値を取得する。ユーザプログラム処理部１３は、開始時の内部タイマ値と完了時の内部タイマ値との差分に基づいて、１回分のユーザプログラムの処理時間を算出し、１回分のユーザプログラムの処理時間が設定時間以上となった場合に、異常状態と判定する。すなわち、ユーザプログラム処理部１３は、設定時間内に起動信号Ｍ２に基づいて起動されたユーザプログラム処理が終了しなかった場合に、異常と判定する。ユーザプログラム処理部１３は、異常状態と判定した場合、ユーザプログラム処理を停止させ、システム異常を示すアラームを出力し、モータ３０の駆動を停止させる。

図４は、実施の形態にかかるモータ駆動装置が用いるユーザプログラムを説明するための図である。図４では、ユーザプログラムＭ１１を格納する実行メモリ部１８の内部構成例を示している。なお、図４では、モータ駆動装置１０が備える構成要素として、プロセッサ９１、メモリ部１７、および実行メモリ部１８のみを図示している。

プロセッサ９１に含まれるユーザプログラム処理部１３は、ユーザにて作成されたユーザプログラムバイナリファイルＢＦに対応するユーザプログラムＭ１１を実行する。

ユーザプログラムバイナリファイルＢＦは、モータ駆動装置１０のメモリ部１７に格納される。ユーザプログラムバイナリファイルＢＦは、例えば、エンジニアリングツール６０が、モータ駆動装置１０に書き込むことで、メモリ部１７に格納される。

なお、ユーザプログラムバイナリファイルＢＦは、ネットワーク経由でメモリ部１７に格納されてもよいし、上位コントローラ２０経由でメモリ部１７に格納されてもよい。すなわち、ユーザプログラムバイナリファイルＢＦの格納方法は、任意である。

プロセッサ９１は、メモリ部１７に書き込まれたユーザプログラムバイナリファイルＢＦを、モータ駆動装置１０の起動時に読み込み、モータ駆動装置１０のシステムソフトウェアが格納されている実行メモリ部１８のユーザプログラム領域Ａ１～Ａｘ（ｘは自然数）へ、ユーザプログラムＭ１１として展開する。これにより、実行メモリ部１８へは、ユーザプログラムＭ１１のアドレスとデータとの対応関係が格納される。実行メモリ部１８においてアドレスに対応付けされて格納されるデータは、システムソフトウェア領域およびユーザプログラム領域Ａ１～Ａｘである。

プロセッサ９１は、モータ駆動装置１０の起動時に、ユーザプログラム領域Ａ１～Ａｘのアドレスであるユーザプログラム領域アドレスＭ１２を記憶しておく。これにより、プロセッサ９１は、モータ駆動装置１０のシステム実行中に、記憶しておいたユーザプログラム領域アドレスＭ１２に対応するユーザプログラム領域Ａ１～Ａｘ内のプログラムを呼び出して実行することが可能となる。

図５は、実施の形態にかかるモータ駆動装置が備えるユーザプログラム処理部およびサーボ制御部の機能構成を説明するための図である。ユーザプログラム処理部１３は、ユーザプログラムＰ１～Ｐｙ（ｙは自然数）を受け付けるとともに、ユーザプログラムＡＰＩ（Application Programming Interface、アプリケーションプログラミングインターフェース）５１と、アドオンＡＰＩ５２とを有している。ユーザプログラムＡＰＩ５１は、ユーザプログラムＰ１～Ｐｙ上でモータ駆動装置１０の内部処理と接続するためのインターフェースである。ユーザプログラムＰ１～Ｐｙは、前述のユーザプログラムＭ１１に含まれるプログラムである。

ユーザは、図示しないプログラム作成装置を用いてユーザプログラムバイナリファイルＢＦを作成する。この時、ユーザは、ユーザプログラムＡＰＩ５１を用いて、ユーザプログラムバイナリファイルＢＦを作成しておく。

ユーザは、ユーザプログラムＡＰＩ５１を用いてユーザプログラムＰ１～Ｐｙ毎にネットワーク通信周期ＭＣ－Ｔｉを基準にしたユーザプログラム処理周期ＡＤＤ－Ｔｉを設定してユーザプログラムＰ１～ＰｙのユーザプログラムバイナリファイルＢＦを作成する。

ユーザプログラムＡＰＩ５１は、ユーザプログラムＰ１～Ｐｙの登録、処理割り込み禁止、許可、上位コントローラ２０から送信される制御指令Ｃ２の取得、上書きなどを可能とするインターフェースである。

ユーザプログラムＡＰＩ５１は、ユーザ独自のデジタルＩＯ（Input Output）制御、上位コントローラ２０とデータ交換するためのオブジェクト、サーボ制御の際に設定されるパラメータ、アラーム、モニタ等の新規作成を可能とする。

ユーザは、ユーザプログラムＡＰＩ５１を用いて、上述したデジタルＩＯ制御、オブジェクト、パラメータ、アラーム、モニタ等のデータを、ユーザプログラムＰ１～Ｐｙにて独自に作成することができるので、制御指令Ｃ２等をカスタマイズ可能となる。

デジタルＩＯ制御、オブジェクト、パラメータ、アラーム、モニタ等のデータを含んだユーザプログラムＰ１～Ｐｙは、ユーザプログラム処理部１３のユーザプログラムＡＰＩ５１を介してアドオンＡＰＩ５２に送られ、アドオンＡＰＩ５２を介して、サーボ制御部１４に送られる。アドオンＡＰＩ５２は、ユーザプログラムＰ１～Ｐｙで設定された、カスタマイズされた指令値をサーボ制御部１４に送るインターフェースである。カスタマイズされた指令値は、デジタルＩＯ制御、オブジェクト、パラメータ、アラーム、モニタ等のデータに適用されることで、デジタルＩＯ制御、オブジェクト、パラメータ、アラーム、モニタ等のデータがカスタマイズされる。また、アドオンＡＰＩ５２は、指令値がカスタマイズされている場合、カスタマイズされた指令値（出力制御指令Ｍ５）に基づくデジタルＩＯ制御、オブジェクト、パラメータ、アラーム、およびモニタ等、を用いたサーボ制御部１４によるモータ３０の制御に関連する処理を実行して得られたデータおよび設定された値をサーボ制御部１４から受け取り、指令値がカスタマイズされていない場合、指令値（制御指令Ｍ３）に基づくデジタルＩＯ制御、オブジェクト、パラメータ、アラーム、およびモニタ等、を用いたサーボ制御部１４によるモータ３０の制御に関連する処理を実行して得られたデータおよび設定された値をサーボ制御部１４から受け取るインターフェースとしても機能する。さらに、アドオンＡＰＩ５２は、サーボ制御部１４から受け取ったデータおよび設定値をユーザプログラムＡＰＩ５１に送る。

ユーザプログラムＡＰＩ５１は、アドオンＡＰＩ５２からデータおよび設定値を受け取ることで、デジタルＩＯ制御、オブジェクト、パラメータ、アラーム、およびモニタ等と、を用いた、モータ３０の制御に関連するサーボ制御部１４での処理を実行して得られたデータおよびサーボ制御部１４に設定された値を確認してユーザプログラムバイナリファイルＢＦを作成することが可能となる。

プロセッサ９１は、モータ駆動装置１０の起動時にユーザプログラムＰ１～Ｐｙを読むことで、システムソフトウェアが、ユーザプログラムＰ１～Ｐｙをユーザプログラム処理周期ＡＤＤ－Ｔｉ周期で呼び出し可能となる。

サーボ制御部１４は、モータ３０を制御するモータ制御機能、検出器４０からの動作検出値Ｄ１を用いたフィードバック制御を実行するエンコーダ機能を備えている。また、サーボ制御部１４は、ネットワークフレーム受信部１２を介した上位コントローラ２０との間の通信を実行するネットワーク機能、アラームを出力するアラーム出力機能、制御指令Ｍ３、入力制御指令Ｍ４、出力制御指令Ｍ５などをモニタするモニタ機能などを備えている。サーボ制御部１４は、これらの機能と、ユーザプログラムＰ１～Ｐｙで設定された、デジタルＩＯ制御、オブジェクト、パラメータ、アラーム、およびモニタ等と、を用いて、モータ３０の制御に関連する処理を実行する。サーボ制御部１４は、デジタルＩＯ制御、オブジェクト、パラメータ、アラーム、およびモニタ等と、を用いた、モータ３０の制御に関連する処理を実行して得られたデータおよび設定された値をアドオンＡＰＩ５２へ送る。つまり、サーボ制御部１４は、デジタルＩＯ制御を行うデバイスのオン／オフ状態を示す値、パラメータの設定値、サーボ制御部１４が取得するデータであるオブジェクトの値（例えば、制御指令、動作検出値、等）、アラーム発生有無の値、モニタ機能によりモニタされている値（例えば、制御指令、検出器からの情報、等）をアドオンＡＰＩ５２に送る。

ここで、ユーザプログラム処理部１３が実行するユーザプログラムＭ１１の動作例について説明する。ここでは、ユーザプログラム処理部１３が、ユーザプログラムＭ１１を実行することによって、上位コントローラ２０から送信される逐次位置指令を、電子カムを介した位置指令に変換して、サーボ制御部１４へ出力する場合について説明する。すなわち、ここでは、入力制御指令Ｍ４が上位コントローラ２０から送信される逐次位置指令に対応し、出力制御指令Ｍ５が電子カムを介した位置指令に対応している。

電子カムは、実際にカムを使用して機械的に同期制御を行う仕組みをソフトウェアに置き換えたカムである。ユーザプログラム処理部１３は、電子カムを用いる場合、逐次位置指令によってカムを制御した場合のカムを介した移動量を算出する。これにより、ユーザプログラム処理部１３は、実際のカムと同様の制御を行うことが可能となる。

なお、本実施の形態では、ユーザプログラム処理部１３が、ユーザプログラムＭ１１によってカム動作を実行する場合を例にして説明をするが、ユーザプログラム処理部１３は、ユーザプログラムＭ１１によって何れの処理を実行してもよい。

図６は、実施の形態にかかるモータ駆動装置が用いる電子カムの構成を説明するための図である。電子カム７０は、入力軸７１と、出力軸７２と、例えば楕円形の板カム７３とを備えている。

上位コントローラ２０から送信される逐次位置指令は、入力軸７１を回転させる指令である。ユーザプログラム処理部１３は、入力軸７１を回転させる逐次位置指令（入力制御指令Ｍ４）を受け付けると、板カム７３が、この逐次位置指令に対応する動作を実行した場合の出力軸７２の動作を算出する。ユーザプログラム処理部１３は、ユーザプログラムＭ１１によって、出力軸７２の動作を算出する。

入力軸７１を回転させる逐次位置指令が、時計回りに等角度（図６では３０度）ずつ入力軸７１を回転させる指令であった場合、板カム７３は、時計回りに等角度ずつ回転する。これにより、板カム７３の外周部と接触している出力軸７２は、板カム７３の形状および回転動作に対応する位置に移動する。ここでの出力軸７２は、板カム７３の外周位置Ｒ１を始点とし、板カム７３の回転に従って、板カム７３の外周位置Ｒ２、外周位置Ｒ３、外周位置Ｒ４、・・・、外周位置Ｒ１２の順番で、板カム７３の外周と接触する。これにより、出力軸７２は、上下方向に往復運動する。

つぎに、ユーザプログラム処理部１３が算出する出力位置指令について説明する。図７は、実施の形態にかかるモータ駆動装置のユーザプログラム処理部が算出する出力位置指令を説明するための図である。図７では、ユーザプログラム処理部１３への入力位置指令およびユーザプログラム処理部１３が算出する出力位置指令のタイミングチャートの一例を示している。

ネットワークフレーム受信部１２は、上位コントローラ２０から、制御指令Ｃ２として、図７に示す入力位置指令を、ネットワークフレーム受信実行周期ＮＴ－Ｔｉ毎に受信する。図７に示す入力位置指令は、目標位置まで指令位置が累積される逐次位置指令である。

ここで、例えば、ユーザプログラム処理周期ＡＤＤ－Ｔｉが、ネットワーク通信周期ＭＣ－Ｔｉと同じ周期に設定されている場合のネットワークフレーム受信部１２の処理について説明する。この場合、ネットワークフレーム受信部１２は、上位コントローラ２０から逐次位置指令を受信するタイミングと同期した同じ周期でユーザプログラム処理を実行する。なお、ネットワーク通信周期ＭＣ－Ｔｉが、ユーザプログラム処理周期ＡＤＤ－ＴｉのＺ倍である場合、ネットワークフレーム受信部１２は、ネットワーク通信周期ＭＣ－Ｔｉと、ユーザプログラム処理周期ＡＤＤ－ＴｉのＺ倍の周期と、が同じ周期となるようにユーザプログラム処理を実行する。

ネットワークフレーム受信部１２は、上位コントローラ２０から制御指令Ｃ２を受信すると、起動信号Ｍ２によってユーザプログラム処理部１３を起動する。また、ネットワークフレーム受信部１２は、ユーザプログラム処理部１３に図７に示した入力位置指令に対応する入力制御指令Ｍ４を送る。

ユーザプログラムＭ１１内には、ユーザが作成したカムパターン変換処理が実装されている。ユーザプログラム処理部１３は、カムパターン変換処理の際には、図６の入力軸７１への入力位置指令（入力制御指令Ｍ４）から出力軸７２の動作を行うように、図７の出力位置指令（出力制御指令Ｍ５）を生成する。図７の出力位置指令のうち、外周位置Ｒ１～外周位置Ｒ１２までのサイクルが、出力軸７２の１サイクルである。

ユーザプログラム処理部１３は、生成した出力位置指令を、出力制御指令Ｍ５としてサーボ制御部１４に出力する。これにより、サーボ制御部１４は、受信した出力制御指令Ｍ５に基づいて、モータ３０を制御する。

このように、モータ駆動装置１０は、システムソフトウェアの処理を変更することなく、上位コントローラ２０からの制御指令Ｃ２を高速に処理することが可能となる。また、モータ駆動装置１０が用いるユーザプログラムＭ１１は、動作をユーザが記述できるので、ユーザは、柔軟にサーボドライブシステム１の動作を変更できる。

また、モータ駆動装置１０は、制御指令Ｃ２の受信タイミングに対応する起動信号Ｍ２を生成し、起動信号Ｍ２に基づいてユーザプログラム処理を実行している。このため、上位コントローラ２０は、制御指令Ｃ２と、ユーザプログラムＭ１１とを同期させるための、同期専用の信号を生成する必要がない。

また、モータ駆動装置１０は、上位コントローラ２０との間のネットワーク通信周期ＭＣ－Ｔｉに同期したユーザプログラム処理を実行するので、逐次位置指令といった上位コントローラ２０からの制御指令Ｃ２を高速に処理することが可能となる。これにより、モータ駆動装置１０は、上位コントローラ２０から送信される位置制御指令、速度制御指令、およびトルク制御指令のカスタマイズを高速で実行できるとともに位置、速度、およびトルクの制御を高精度で実行することが可能となる。

このように実施の形態では、モータ駆動装置１０が、ユーザプログラムＭ１１のプログラム処理を実行する場合には、ユーザプログラム処理部１３が、制御指令Ｃ２の受信毎に生成される起動信号Ｍ２に従ってユーザプログラムＭ１１を起動している。これにより、ユーザプログラム処理部１３は、ネットワークフレーム受信実行周期ＮＴ－Ｔｉで制御指令Ｃ２を受信するタイミングと同期して、制御指令Ｃ２に対応する入力制御指令Ｍ４をユーザプログラムＭ１１にプログラム処理させている。そして、サーボ制御部１４は、プログラム処理された出力制御指令Ｍ５に基づいてサーボ制御指令を出力している。

これにより、モータ駆動装置１０は、ユーザプログラムＭ１１のプログラム処理を、上位コントローラ２０から送られてくる制御指令Ｃ２に同期させて実行することが可能となる。したがって、モータ駆動装置１０は、上位コントローラ２０から送られてくる制御指令Ｃ２を、高速でカスタマイズしてモータ３０を制御することが可能となる。

以上の実施の形態に示した構成は、一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

１ サーボドライブシステム、１０ モータ駆動装置、１２ ネットワークフレーム受信部、１３ ユーザプログラム処理部、１４ サーボ制御部、１５ タイマ、１６ 駆動制御部、１７ メモリ部、１８ 実行メモリ部、２０ 上位コントローラ、３０ モータ、４０ 検出器、５０ 負荷、５１ ユーザプログラムＡＰＩ、５２ アドオンＡＰＩ、６０ エンジニアリングツール、７０ 電子カム、７１ 入力軸、７２ 出力軸、７３ 板カム、９１ プロセッサ、９２ メモリ、Ａ１～Ａｘ ユーザプログラム領域、ＡＤＤ－Ｔｉ ユーザプログラム処理周期、ＢＦ ユーザプログラムバイナリファイル、Ｃ１，Ｍ０，Ｍ１，Ｍ２ 起動信号、Ｃ２，Ｍ３ 制御指令、Ｍ４ 入力制御指令、Ｍ５ 出力制御指令、Ｍ１１ ユーザプログラム、Ｍ１２ ユーザプログラム領域アドレス、ＭＣ－Ｔｉ ネットワーク通信周期、ＭＣＮ－Ｔｉ 起動周期、ＮＴ－Ｔｉ ネットワークフレーム受信実行周期、ＳＶ－Ｔｉ サーボ制御周期、Ｐ１～Ｐｙ ユーザプログラム、Ｒ１～Ｒ１２ 外周位置、Ｔ１ 処理時間、Ｔｉ 周期。

Claims (5)

1. ネットワーク接続された上位コントローラからネットワーク通信周期で送られてくる制御指令に基づいてモータに電力を供給するモータ駆動装置であって、
   前記制御指令を受信するネットワークフレーム受信部と、
   ユーザによって作成されたユーザプログラムのプログラム処理を実行するユーザプログラム処理部と、
   前記制御指令に基づくサーボ制御指令を出力するサーボ制御部と、
   前記サーボ制御指令に基づく電力を前記モータに供給する駆動制御部と、
   を備え、
   前記ユーザプログラム処理部が前記プログラム処理を実行する場合には、前記ユーザプログラム処理部は、前記制御指令の受信毎に生成される起動信号に従って前記ユーザプログラムを起動することで、前記制御指令を前記ネットワークフレーム受信部が受信するタイミングと同期して、前記制御指令を前記ユーザプログラムにプログラム処理させることで前記制御指令を前記ユーザプログラムに対応する指令に変換し、前記サーボ制御部は、前記プログラム処理された前記制御指令に基づくサーボ制御指令を出力する、
   ことを特徴とするモータ駆動装置。
2. 前記制御指令は、前記モータへの、逐次位置指令、逐次速度指令、または逐次トルク指令を含んでいる、
   ことを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。
3. 前記ユーザプログラム処理部は、前記起動信号のうちの第１の起動信号を受信した際に前記第１の起動信号の１つ前の起動信号である第２の起動信号に基づいて起動された前記プログラム処理が完了していない場合に異常と判定し、前記第１の起動信号に基づいて起動された前記プログラム処理の実行を停止させる、
   ことを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。
4. 前記ユーザプログラム処理部は、設定時間内に前記起動信号に基づいて起動された前記プログラム処理が終了しなかった場合に、異常と判定し、前記起動信号に対応する前記プログラム処理を停止させる、
   ことを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。
5. 請求項１から４の何れか１つに記載のモータ駆動装置と、
   前記上位コントローラと、
   を備える、
   ことを特徴とするサーボドライブシステム。

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