CN115378761B - 一种基于PLC的EtherCAT主站系统快速实现方法 - Google Patents

一种基于PLC的EtherCAT主站系统快速实现方法 Download PDF

Info

Publication number
CN115378761B
CN115378761B CN202211180272.5A CN202211180272A CN115378761B CN 115378761 B CN115378761 B CN 115378761B CN 202211180272 A CN202211180272 A CN 202211180272A CN 115378761 B CN115378761 B CN 115378761B
Authority
CN
China
Prior art keywords
master station
ethercat
plc
station
master
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202211180272.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN115378761A (zh
Inventor
许志明
王明昕
卢斌
陈曦
焦志鹏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aotuo Technology Co ltd
Original Assignee
Aotuo Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aotuo Technology Co ltd filed Critical Aotuo Technology Co ltd
Priority to CN202211180272.5A priority Critical patent/CN115378761B/zh
Publication of CN115378761A publication Critical patent/CN115378761A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115378761B publication Critical patent/CN115378761B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L12/40006—Architecture of a communication node
    • H04L12/40013—Details regarding a bus controller
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L12/40169—Flexible bus arrangements
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L69/00—Network arrangements, protocols or services independent of the application payload and not provided for in the other groups of this subclass
    • H04L69/30—Definitions, standards or architectural aspects of layered protocol stacks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L2012/4026—Bus for use in automation systems
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Programmable Controllers (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于PLC的EtherCAT主站系统快速实现方法，涉及工业通讯技术领域。仅通过软件方式实现EtherCAT主站系统，并能够方便地部署到现有PLC控制器中，满足工业现场对PLC控制器丰富的EtherCAT接口需求，耗费成本低，且开发周期短。步骤1、编译部署IgH EtherCAT Master开源协议栈及网络驱动；步骤2、挂载PLC控制器软元件数据区并设计通讯协议；步骤3、开发EtherCAT主站应用程序软件。不仅可以快速地部署到现有PLC控制器中，而且可用于新型PLC控制器EtherCAT主站系统开发，实施简单高效，经济效益高。

Description

一种基于PLC的EtherCAT主站系统快速实现方法
技术领域
本发明涉及工业通讯技术领域，特别涉及一种基于PLC的EtherCAT主站系统快速实现方法。
背景技术
EtherCAT(Ethernet for Control Automation Technology)是一种新型、开放的实时工业以太网通信协议，最早由德国的Beckhoff公司推出。由于EtherCAT总线在实时性、可靠性和稳定性方面具有传统现场总线无法比拟的优势，同时，得益于它灵活的网络拓扑结构，经过多年的发展，EtherCAT总线在工业自动化领域得到了广泛应用，特别是在PLC控制器及运动控制器上。
目前，市场上新出的大型PLC、运动控制器等大都具有EtherCAT主站功能，早期PLC控制器由于技术、成本原因，一般都不支持EtherCAT总线通讯。但PLC控制器凭借可靠的性能以及相对较低的价格，在工业自动化市场上有着广泛的使用,特别是中小型PLC。同时，工业现场出现越来越多的传感器、扩展模块采用EtherCAT接口，上述设备要求支持大数据量传输、或长距离通讯，但它们对数据通讯周期并没有严格要求。
面对日益迫切的工业现场传感器、扩展模块EtherCAT通讯接口需求，PLC控制器支持EtherCAT主站成为必然趋势。如果要求客户将现有PLC更换成带EtherCAT主站系统功能的PLC，可以解决问题但必然大幅增加客户成本；若修改PLC控制器的硬件、软件以扩展EtherCAT主站功能，则项目开发周期长，且市场上已在使用的PLC控制器由于硬件固定，依然无法升级EtherCAT主站系统功能。因此，如何在现有PLC控制器的软/硬件基础上，通过软件的方式扩展EtherCAT主站功能，但又不过多增加客户成本成为一个急需解决的问题。
发明内容
本发明针对以上问题，提出了一种基于PLC的EtherCAT主站系统快速实现方法，在不修改PLC控制器现有硬件、系统与底层驱动、应用程序的条件下，仅通过软件方式实现EtherCAT主站系统，并能够方便地部署到现有PLC控制器中，满足工业现场对PLC控制器丰富的EtherCAT接口需求，耗费成本低，且开发周期短。
本发明的技术方案为：基于Linux操作系统构建PLC的EtherCAT主站系统，采用IgHEtherCAT Master开源协议栈；EtherCAT主站系统包括用户层、内核层及硬件驱动层，用户层包括主站应用程序及IgH协议栈接口库；内核层包括IgH EtherCAT Master协议栈及各种主站系统管理状态机；驱动层则为以太网驱动程序，用于以太网数据接收和发送；按以下步骤实现：
步骤1、编译部署IgH EtherCAT Master开源协议栈及网络驱动；
步骤2、挂载PLC控制器软元件数据区并设计通讯协议；
PLC控制器程序启动后，以共享内存的方式创建PLC软元件数据区，EtherCAT主站应用程序将PLC软元件数据区内存挂载到进程，从而实现对PLC控制器的软元件数据区读写操作；
步骤3、EtherCAT主站系统与上位机配置软件进行交互；获取EtherCAT网络系统配置参数，并响应上位机配置软件操作命令；
解析主站、从站配置参数；
对现场EtherCAT总线网络进行扫描，获取总线网络拓扑结构及从站相关信息；
进行主站创建、主站参数协议栈配置、从站参数协议栈配置、从站启动参数配置、从站同步管理器配置、PLC软元件数据区的命令处理、PLC软元件数据区的状态处理、系统异常错误处理；
周期性处理总线数据接收及发送、主站状态检测、从站状态检测、主从站DC时钟同步，同时，处理与PLC软元件数据区的过程数据交互。
步骤1具体包括：
步骤1.1、下载IgH EtherCAT Master源码，对源码进行配置；配置时，指定PLC控制器使用的Linux内核源码路径，指定安装目录，并启用通用网络驱动；
步骤1.2、编译Igh EtherCAT协议栈源码，生成相关的库文件、IgH协议站驱动及以太网驱动；
步骤1.3、将生成的EtherCAT协议栈库文件部署到PLC控制器中，并在控制器中安装协议站驱动、以太网驱动。
步骤2具体实现步骤如下：
步骤2.1、EtherCAT应用程序初始化过程中，采用共享内存方式将PLC控制器的软元件数据区内存挂载到本进程，然后，与程序中的本地指针变量相关联；
步骤2.2、用户通过EtherCAT主站配置软件指定PLC控制器软元件数据区中与主站系统通讯的输入区和/输出区的起始地址、区域大小；
步骤2.3、针对主站系统与PLC控制器通讯要求，设计数据输入区和输出区的通讯协议；数据输入区的信息内容包括主站信息、从站信息、从站接收PDO数据；数据输出区的信息内容包括主从站命令、从站命令、从站发送PDO数据。
步骤3具体通过主站应用程序的以下模块来实现：
配置软件交互模块用于EtherCAT主站系统上位机配置软件进行交互；获取EtherCAT网络系统配置参数，并响应上位机配置软件操作命令；主站进入正常工作流程前，用户通过配置软件配置现场EtherCAT总线网络拓朴结构、主站参数、从站参数；同时，配置软件交互模块也需要响应上位机配置软件对主站操作命令、从站操作命令、状态信息获取命令；
配置参数解析模块用于解析主站、从站配置参数；EtherCAT总线网络拓扑结构要与现场从站实际使用情况保持一致，从站数量、从站PDO数量、PDO映射对象均是动态变化的，配置参数解析模块对上述信息进行动态解析，将解析到信息传递给主站业务管理模块；同时，处理配置参数异常情况，将错误码发送给上位机配置软件；
总线扫描模块接收配置软件交互模块命令，对现场EtherCAT总线网络进行扫描，获取总线网络拓扑结构及从站相关信息；同时，将上述信息传递给配置软件交互模块及主站业务管理模块；
主站业务管理模块为应用程序的核心，处理的业务包括主站创建、主站参数协议栈配置、从站参数协议栈配置、从站启动参数配置、从站同步管理器配置、PLC软元件数据区的命令及状态处理 、系统异常错误处理；主站业务管理模块接收到主站配置解析模块信号量后，即创建主站，配置协议栈主站参数、从站参数、从站PDO映射、DC时钟；正确完成EtherCAT主站系统配置后，即启动过程数据交互模块，进入主站业务循环处理；
过程数据交互模块在主站进入正常业务处理后启动，采用高精度定时器实现任务的精确定时；过程数据交互模块周期性处理总路线数据接收及发送、主站状态检测、从站状态检测、主从站DC时钟同步，同时，处理与PLC软元件数据区的过程数据交互，将软元件输出区数据通过总线发送出去，将接收到的过程数据写入软元件输入区。
本发明的有益效果为：
一、本方法基于PLC控制器现有硬件基础开发，采用标准以太网卡，无需修改PLC控制器硬件；
二、本方法采用IgH EtherCAT Master开源协议栈进行开发，使用通用网卡驱动实现EtherCAT数据接收/发送，无需修改PLC控制器操作系统及底层网络驱动；
三、本方法中EtherCAT主站应用程序以单独进程形式部署在PLC控制器中，采用共享内存方法通过PLC的软元件数据区实现与PLC控制器程序数据通讯，无需修改PLC控制器应用程序；
四、本发明中的EtherCAT主站在不修改PLC控制器硬件、软件条件下开发，很好地解决工业现场设备对EtherCAT通讯接口需求；不仅可以快速地部署到现有PLC控制器中，而且可用于新型PLC控制器EtherCAT主站系统开发，实施简单高效，经济效益高。
附图说明
图1是本案中EtherCAT主站系统示意图；
图2是本案中EtherCAT主站应用程序与PLC控制器程序数据通讯方式示意图；
图3是本案中EtherCAT主站应用程序框架示意图。
具体实施方式
为能清楚说明本专利的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本专利进行详细阐述。
本发明基于Linux操作系统构建PLC的EtherCAT主站系统，采用IgH EtherCATMaster开源协议栈。EtherCAT主站系统总体示意图如图1所示，整个协议栈涉及Linux操作系统用户层、内核层及硬件驱动层，用户层包括主站应用程序及IgH协议栈接口库；内核层包括IgH EtherCAT Master协议栈及各种主站系统管理状态机；驱动层则为以太网驱动程序，用于以太网数据接收和发送。
开源的Igh EtherCAT Master协议栈功能全面，支持协议多样，实现了多种主站管理状态机，且支持DC同步功能，采用该协议栈可以快速实现主站应用程序开发。同时，为了不改动PLC控制器操作系统及底层驱动，EtherCAT协议栈数据的接收、发送基于标准以太网操作函数，即采用通用网络驱动。
本方案中，为不改动PLC控制器应用程序，减少额外工作量，EtherCAT主站程序以单独进程部署在PLC控制器中，但两者之间必须进行命令、数据等信息交互。本技术方案采用“共享内存”方法，通过PLC控制器的软元件数据区实现两者间命令与数据等通讯。
本技术方案具体实现步骤主要包括三个方面，一是编译部署IgH EtherCATMaster开源协议栈及网络驱动，构建EtherCAT主站系统运行环境，二是在EtherCAT主站应用程序中挂载PLC软元件数据区内存，设计数据区通讯协议，三是基于IgH EtherCAT协议栈开发EtherCAT主站应用程序，具体的技术方案实现如下：
本实施例中PLC控制器的硬件平台为ARM芯片，控制器对外提供两路以太网接口，Linux系统内核版本为4.4.19。
步骤1、编译部署IgH EtherCAT Master开源协议栈及网络驱动；
步骤1.1、下载IgH EtherCAT Master源码，版本为1.5.2；进入EtherCAT Master目录，执行./configure进行协议栈配置；在配置中通过--with-linux-dir指定PLC控制器使用的Linux内核路径，--disable-8139too禁用默认的8139网卡驱动；--enable-generic启用通用网络驱动；--prefix指定协议栈库安装目录。
步骤1.2、执行make命令编译协议栈源码，生成相相应的库文件、协议站驱动(ec_master.ko)、以太网驱动(ec_generic.ko)；执行make install命令安装协议栈库到指定目录。
步骤1.3、将上述生成的IgH协议栈库文件、ec_master.ko及ec_generic.ko驱动文件拷贝到PLC控制器中，在控制器中部署协议栈库文件，并安装ec_master.ko和ec_generic.ko驱动文件。
至此，完成IgH EtherCAT Master开源协议栈和EtherCAT网络驱动程序在PLC控制器系统中部署。
步骤2、挂载PLC控制器软元件数据区并设计通讯协议；EtherCAT主站应用程序与PLC控制器程序数据通讯方式如附图2所示，PLC控制器程序启动后，以“共享内存”方式创建PLC的软元件数据区，EtherCAT主站应用程序将PLC软元件数据区内存挂载到进程，从而实现对PLC控制器的软元件数据区读写操作，具体实现步骤如下。
步骤2.1、EtherCAT主站应用程序初始化过程中，调用shmat()函数将PLC控制器创建的软元件数据区内存挂载到本进程中，然后，将数据结构指针*pSharedMemory指向软元件数据区内存。
步骤2.2、主站程序依据共享数据区配置参数，确定EtherCAT主站系统通讯输入起始地址(%MWaa)和大小；输出区起始地址(%MWbb)和大小。
步骤2.3、在EtherCAT主站应用程序中定义EtherCAT总线“输入数据”和“输出数据”结构，其中 ，“输入”数据结构体EtherCAT_BuffIn_st内容包括主站信息、从站信息、从站接收PDO数据等；“输出”数据结构体EtherCAT_BuffOut_st内容为主站命令、从站命令、从站发送PDO数据等。
步骤2.4、定义输入数据结构指针EtherCAT_BuffIn_st *pEcBuffin和输出数据结构指针EtherCAT_BuffOut_st *pEcBuffout，将指针变量pEcBuffin指向%MWaa，指针变量pEcBuffout指向%MWbb。其中 ，pEcBuffin指定的共享内存区数据，只能PLC控制器读，EtherCAT主站写；pEcBuffout指定的共享内存区，只能PLC控制器写，EtherCAT主站读。
至此，完成EtherCAT主站应用程序中软元件区内存挂载及通讯协议设定。
步骤3、开发EtherCAT主站应用程序；
EtherCAT主站应用程序软件框架如图3所示，包括配置软件交互模块、配置参数解析模块、总线扫描模块、主站业务管理模块、过程数据交互模块，应用程序通过用户指定的PLC软元件数据共享区与PLC控制器进行数据通讯。
配置软件交互模块提供上位机配置软件网络配置、主/从站操作功能。在主站进入正常工作流程前，用户通过配置软件把现场总线的网络拓朴结构、主站配置参数、从站配置参数、PDO对象映射等下发给主站，本模块将配置参数保存到文件中，并给主平配置解析模块下发信号量。同时，本模块也响应配置软件对主/从站操作命令、状态信息获取命令、信息监控等。
配置参数解析模块功能单一，主要解析主站、从站配置参数。接收到配置软件交互模块信号量后，本模块从配置文件中读取网络配置参数，并进行动态解析，将解析到的主/从站配置信息、SDO/PDO映射等信息保存到全局变量中，然后给主站业务管理模块发送信量。若解析参数出现异常，则将错误信息传递给主站业务管理模块。
总线扫描模块主要功能是对现场EtherCAT总线网络进行扫描。本模块接收到配置软件交互模块信号量后，启动网络总路线扫描，获取总线网络拓扑结构及从站信息，将上述信息传递给配置软件交互模块及主站业务管理模块。
主站业务管理模块为应用程序的核心，处理的业务包括主站创建、主/从站参数协议栈配置、从站启动参数配置、从站同步管理器配置、PLC软元件数据区的命令/状态处理 、系统异常错误处理等。本模块接收到主站配置解析模块信号量后，首先调用ecrt_requet_master()函数申请主站，然后调用ecrt_master_create_domain()函数创建domain数据域，调用ecrt_master_slave_config()、ecrt_slave_config_pdos()等函数配置从站PDO映射；调用ecrt_slave_config_dc()配置从站DC同步时钟。EtherCAT总线配置完成后，调用ecrt_master_activate()激活主站，并启动过程数据交互模块，进入主站业务循环处理，周期性处理PLC控制器命令、状态信息更新及系统异常处理。
过程数据交互模块在主站进入正常业务处理后启动，处理的业务包括过程数据接收、过程数据处理、主/从站状态检测、主/从站DC时钟同步、过程数据发送。本模块调用高精度定时函数clock_nanosleep()实现任务的精确定时，调用ecrt_master_receive()函数接收网络数据，调用ecrt_domain_process()函数处理过程数据，调用ecrt_master_sync_slave_clocks()函数设置DC同步时钟，调用ecrt_master_send()发送网络数据，从而实现EtherCAT网络数据的周期处理。
本发明具体实施途径很多，以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种基于PLC的EtherCAT主站系统快速实现方法，其特征在于，基于Linux操作系统构建PLC的EtherCAT主站系统，采用IgH EtherCAT Master开源协议栈；EtherCAT主站系统包括用户层、内核层及硬件驱动层，用户层包括主站应用程序及IgH协议栈接口库；内核层包括IgH EtherCAT Master协议栈及各种主站系统管理状态机；驱动层则为以太网驱动程序，用于以太网数据接收和发送；按以下步骤实现：
步骤1、编译部署IgH EtherCAT Master开源协议栈及网络驱动；
步骤2、挂载PLC控制器软元件数据区并设计通讯协议；
PLC控制器程序启动后，以共享内存的方式创建PLC软元件数据区，EtherCAT主站应用程序将PLC软元件数据区内存挂载到进程，从而实现对PLC控制器的软元件数据区读写操作；
步骤3、EtherCAT主站系统与上位机配置软件进行交互；获取EtherCAT网络系统配置参数，并响应上位机配置软件操作命令；
解析主站、从站配置参数；
对现场EtherCAT总线网络进行扫描，获取总线网络拓扑结构及从站相关信息；
进行主站创建、主站参数协议栈配置、从站参数协议栈配置、从站启动参数配置、从站同步管理器配置、PLC软元件数据区的命令处理、PLC软元件数据区的状态处理、系统异常错误处理；
周期性处理总线数据接收及发送、主站状态检测、从站状态检测、主从站DC时钟同步，同时，处理与PLC软元件数据区的过程数据交互。
2.根据权利要求1所述的一种基于PLC的EtherCAT主站系统快速实现方法，其特征在于，步骤1具体包括：
步骤1.1、下载IgH EtherCAT Master源码，对源码进行配置；配置时，指定PLC控制器使用的Linux内核源码路径，指定安装目录，并启用通用网络驱动；
步骤1.2、编译Igh EtherCAT协议栈源码，生成相关的库文件、IgH协议站驱动及以太网驱动；
步骤1.3、将生成的EtherCAT协议栈库文件部署到PLC控制器中，并在控制器中安装协议站驱动、以太网驱动。
3.根据权利要求1所述的一种基于PLC的EtherCAT主站系统快速实现方法，其特征在于，步骤2具体实现步骤如下：
步骤2.1、EtherCAT应用程序初始化过程中，采用共享内存方式将PLC控制器的软元件数据区内存挂载到程序中，然后，与程序中的本地指针变量相关联；
步骤2.2、用户通过EtherCAT主站配置软件指定PLC控制器软元件数据区中与主站系统通讯的输入区和/输出区的起始地址、区域大小；
步骤2.3、针对主站系统与PLC控制器通讯要求，设计数据输入区和输出区的通讯协议；数据输入区的信息内容包括主站信息、从站信息、从站接收PDO数据；数据输出区的信息内容包括主站命令、从站命令、从站发送PDO数据。
4.根据权利要求1所述的一种基于PLC的EtherCAT主站系统快速实现方法，其特征在于，步骤3具体通过主站应用程序的以下模块来实现：
配置软件交互模块用于与EtherCAT主站系统上位机配置软件进行交互；获取EtherCAT网络系统配置参数，并响应上位机配置软件操作命令；主站进入正常工作流程前，用户通过配置软件配置现场EtherCAT总线网络拓扑结构、主站参数、从站参数；同时，配置软件交互模块也需要响应上位机配置软件的主站操作命令、从站操作命令、状态信息获取命令；
配置参数解析模块用于解析主站、从站配置参数；EtherCAT总线网络拓扑结构要与现场从站实际使用情况保持一致，从站数量、从站PDO数量、PDO映射对象均是动态变化的，配置参数解析模块对上述信息进行动态解析，将解析到信息传递给主站业务管理模块；同时，处理配置参数异常情况，将错误码发送给上位机配置软件；
总线扫描模块接收配置软件交互模块命令，对现场EtherCAT总线网络进行扫描，获取总线网络拓扑结构及从站相关信息；同时，将上述信息传递给配置软件交互模块及主站业务管理模块；
主站业务管理模块为应用程序的核心，处理的业务包括主站创建、主站参数协议栈配置、从站参数协议栈配置、从站启动参数配置、从站同步管理器配置、PLC软元件数据区的命令及状态处理 、系统异常错误处理；主站业务管理模块接收到主站配置参数解析模块信号量后，即创建主站，配置协议栈主站参数、从站参数、从站PDO映射、DC时钟；正确完成EtherCAT主站系统配置后，即启动过程数据交互模块，进入主站业务循环处理；
过程数据交互模块在主站进入正常业务处理后启动，采用高精度定时器实现任务的精确定时；过程数据交互模块周期性处理总路线数据接收及发送、主站状态检测、从站状态检测、主从站DC时钟同步，同时，处理与PLC软元件数据区的过程数据交互，将软元件输出区数据通过总线发送出去，将接收到的过程数据写入软元件输入区。
CN202211180272.5A 2022-09-27 2022-09-27 一种基于PLC的EtherCAT主站系统快速实现方法 Active CN115378761B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211180272.5A CN115378761B (zh) 2022-09-27 2022-09-27 一种基于PLC的EtherCAT主站系统快速实现方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211180272.5A CN115378761B (zh) 2022-09-27 2022-09-27 一种基于PLC的EtherCAT主站系统快速实现方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115378761A CN115378761A (zh) 2022-11-22
CN115378761B true CN115378761B (zh) 2023-01-20

Family

ID=84072924

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211180272.5A Active CN115378761B (zh) 2022-09-27 2022-09-27 一种基于PLC的EtherCAT主站系统快速实现方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115378761B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117234993B (zh) * 2023-11-15 2024-02-13 浙江禾川科技股份有限公司 一种参数同步方法、装置、设备及存储介质

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102110340B1 (ko) * 2018-11-27 2020-05-13 엘에스일렉트릭(주) Plc 통신모듈에서 슬레이브 장치의 eeprom 복구 방법
CN111381552A (zh) * 2018-12-29 2020-07-07 苏州灵猴机器人有限公司 驱控一体技术架构
CN110620712B (zh) * 2019-09-03 2021-08-20 武汉久同智能科技有限公司 Window平台的实时EtherCAT主站实现方法
CN113542090B (zh) * 2020-04-14 2023-07-14 宁波弘讯科技股份有限公司 一种EtherCAT主从站一体网桥控制器及控制方法
CN114248269A (zh) * 2021-12-09 2022-03-29 国网浙江省电力有限公司海宁市供电公司 一种基于TherCAT的电力六轴机器人控制系统及控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN115378761A (zh) 2022-11-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112214330A (zh) 集群中主节点的部署方法、装置及计算机可读存储介质
EP2169547B1 (en) Compilation model for programmable logic controllers (PLC).
CN100514234C (zh) 基于pc机的开放式数控系统
CN109983411B (zh) 程序模块的流程控制
CN102833141B (zh) 一种基于DSP28335的CANopen从站系统
US20130144406A1 (en) Method for the configuration of a control device
CN115378761B (zh) 一种基于PLC的EtherCAT主站系统快速实现方法
CN110753088B (zh) 一种系统部署方法及装置
CN105653306A (zh) 显示启动设置界面的方法和装置
CN111267111B (zh) 一种机器人控制方法、装置及系统
CN112639636B (zh) 开发支援装置、开发支援方法以及存储介质
Nicolas et al. Model-based development of an fpga encoder simulator for real-time testing of elevator controllers
CN114666185B (zh) 一种基于IGH开源框架改进的EtherCAT通信主站方法及系统
CN116909678A (zh) 一种容器化plc的实现方法及系统、管理服务器
US20060080636A1 (en) Method of building intelligent platform management interface firmware architecture
CN114281890B (zh) 一种bios带外管理系统及方法
CN111052010A (zh) 控制系统、开发辅助装置和开发辅助程序
CN114356348A (zh) 一种运行引擎系统及其应用
CN112099407A (zh) 一种基于Profinet总线的运动控制器
CN112685051A (zh) 自动执行shell脚本的方法、装置、平台及存储介质
CN113126961B (zh) 流水线处理方法、装置和存储介质
JP2004280305A (ja) プログラマブルコントローラ用機器及びプログラマブルコントローラ並びにデータの受渡方法
CN114443150B (zh) 交换机出厂信息同步方法、系统、终端及存储介质
CN112327740B (zh) 集成Tango设备服务的嵌入式运动控制器
JP2000066906A (ja) マイコン組込み制御用システム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant