JP2020140465A - 通信システム、通信方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の発明者の見地によれば、第1の産業機器と第2の産業機器とが通信する通信システムにおいて、第2の産業機器の故障予知や故障診断などをするために、所望のタイミングにおける第2の産業機器の状態を示すデータを、第1の産業機器に取得させることがある。しかしながら、このタイミングにおいて通信負荷が高い場合、第2の産業機器は、通信負荷が高いにも関わらずデータを送信しなければならないので、通信負荷を更に高めてしまうことがあった。そこで本発明の発明者は、所望のタイミングにおける産業機器のデータを取得する場合の通信負荷を軽減するために鋭意研究開発を行った結果、新規かつ独創的な通信システム等に想到した。以降、本実施形態に係る通信システム等を詳細に説明する。
通信システム1では、コントローラ20とモータ制御装置30とが通信する。コントローラ20は、モータ制御装置30に対して指令を送信し、モータ制御装置30は、指令に基づいてモータ40を動作させる。コントローラ20とモータ制御装置30とは、いわゆるフィールドネットワークによって接続され、任意の通信プロトコルを利用して通信が行われる。本実施形態の通信システム1は、同期通信を利用可能であり、コントローラ20は、同期通信を利用して、モータ制御装置30に指令を送信する。
図3は、通信システム1で実行される処理を示す図である。図3に示す処理は、CPU11,21,31がそれぞれ記憶部12,22,32に記憶されたプログラムに従って動作することによって実行される。以降説明する処理は、後述する図4に示す機能ブロックにより実行される処理の一例である。なお、図3では、コントローラ20からモータ制御装置30へのモータ40の動作指令やそれに対するレスポンス等については省略している。
図4は、通信システム1で実現される機能を示す機能ブロック図である。ここでは、データ収集装置10、コントローラ20、及びモータ制御装置30の各々において実現される機能について説明する。
図4に示すように、コントローラ20では、データ記憶部200、送信タイミング判定部201、コピー指示送信部202、データ要求送信部203、及びデータ転送部204が実現される。データ記憶部200は、記憶部22を主として実現され、送信タイミング判定部201、コピー指示送信部202、データ要求送信部203、及びデータ転送部204は、CPU21を主として実現される。
データ記憶部200は、モータ制御装置30を制御するために必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部200は、モータ制御装置30に対する指令内容を記憶する。指令内容は、プログラム又はパラメータに定義されていてもよく、データ記憶部200は、当該プログラム又はパラメータを記憶してもよい。また例えば、データ記憶部200は、コントローラ20内での時間を示す時間情報を記憶する。時間情報は、タイマ又はカウンタと呼ばれることもある。コントローラ20は、計時処理により、時間情報を更新する。
送信タイミング判定部201は、ユーザにより指定された、コピー指示の送信タイミングが訪れたか否かを判定する。例えば、ユーザが送信タイミングの時間を直接指定する場合、送信タイミング判定部201は、データ記憶部200に記憶された時間情報に基づいて、送信タイミングが訪れたか否かを判定する。送信タイミング判定部201は、時間経過とともに更新される時間情報が示す数値が送信タイミングを示したか否かを判定する。送信タイミング判定部201は、時間情報が示す数値が送信タイミングを示した場合に、送信タイミングが訪れたと判定する。
コピー指示送信部202は、コントローラ20は、モータ制御装置30に、コピー指示を送信する。本実施形態では、通信システム1は同期通信可能なので、コピー指示送信部202は、モータ制御装置30に、同期通信を利用してコピー指示を送信する。コピー指示送信部202は、コピー指示を、同期タスクとしてモータ制御装置30に実行させる。なお、通信システム1が同期通信を利用しない場合には、コピー指示送信部202は、特に同期通信を利用せずに、コピー指示を送信する。
データ要求送信部203は、モータ制御装置30に、データ要求を送信する。本実施形態では、データ要求送信部203は、モータ制御装置30に、非同期通信を利用してデータ要求を送信する。データ要求送信部203は、データ要求を、非同期タスクとしてモータ制御装置30に実行させる。なお、通信システム1が同期通信を利用しない場合には、データ要求送信部203は、特に同期通信/非同期通信に関係なく、コピー指示を送信する。
データ転送部204は、データ収集装置10に、モータ制御装置30から受信した状態データを転送する。即ち、データ転送部204は、モータ制御装置30からデータ収集装置10への状態データを中継する。データ転送部204は、モータ制御装置30から受信した状態データを、データ収集装置10に転送しつつ、データ記憶部200に記録してもよい。なお、データ収集装置10がデータ要求を送信するのではなく、コントローラ20の判断でデータ要求が送信される場合には、データ転送部204を省略して状態データの転送が行われないようにしてもよいし、この場合にも状態データの転送が行われるようにしてもよい。
図4に示すように、モータ制御装置30では、データ記憶部300、更新部301、コピー部302、状態データ送信部303、生成部304、及びトレースデータ送信部305が実現される。データ記憶部300は、記憶部32を主として実現され、更新部301、コピー部302、状態データ送信部303、生成部304、及びトレースデータ送信部305は、CPU31を主として実現される。
データ記憶部300は、元データ領域とデータコピー領域を有する。本実施形態では、これらが複数あるので、データ記憶部300は、複数の記憶領域に分けられており、複数の元データ領域の各々と、複数のデータコピー領域の各々と、が関連付けられている。元データ領域とデータコピー領域との対応関係は、予めデータ記憶部300に記憶されており、どの元データ領域がコピー元になり、どのデータコピー領域がコピー先になるかは、予め定められているものとする。例えば、これらのメモリアドレスの対応関係が予め定められている。また例えば、状態データの種類と、格納すべきデータ領域と、の対応関係も予めデータ記憶部300に記憶されているものとする。
更新部301は、自身の動作に基づいて、元データ領域の状態データを更新する。状態データの更新とは、状態データの内容を最新の状態に上書きすることである。例えば、更新部301は、モータ制御装置30の内部状態又はセンサ50若しくはエンコーダ60の検出信号に基づいて、状態データを更新する。本実施形態では、更新部301が定期的に状態データを更新する場合を説明するが、更新部301は、不定期的に状態データを更新してもよい。不定期的に状態データを更新する場合には、何らかのトリガとなる条件が満たされた場合に更新されるようにすればよい。
コピー部302は、コピー指示を受信した場合に、データコピー領域に、元データ領域の状態データをコピーする。別の言い方をすれば、コピー部302は、コピー指示を受信したことに応じて(コピー指示を受信したことを条件又はトリガとして)、元データ領域の状態データをコピーする。コピー部302は、コピー指示を受信しない場合は、元データ領域の状態データをコピーせず、コピー指示が受信されるまで、元データ領域の状態データのコピーを待機する。
状態データ送信部303は、コントローラ20に、データコピー領域の状態データを送信する。本実施形態では、状態データ送信部303は、データ要求を受信した場合に、データコピー領域のデータを送信する。別の言い方をすれば、状態データ送信部303は、データ要求を受信したことに応じて(データ要求を受信したことを条件又はトリガとして)、元データ領域の状態データを送信する。コピー部302は、読出し要求を受信しない場合は、元データ領域の状態データを送信せず、読出し要求が受信されるまで、元データ領域の状態データの送信を待機する。
生成部304は、自身の動作状況を示すトレースデータを生成する。例えば、生成部304は、モータ制御装置30の内部状態又はセンサ50若しくはエンコーダ60により検出された物理量に基づいて、トレースデータを生成する。
トレースデータ送信部305は、トレースデータを送信する。例えば、トレースデータ送信部305は、トレースデータ要求を受信した場合に、データ記憶部300のトレースデータを送信する。トレースデータ要求は、トレースデータの送信を要求するための指示である。別の言い方をすれば、トレースデータ要求は、トレースデータが格納された記憶領域の読み出し要求である。トレースデータ要求は、所定形式のデータが送信されることによって行われるようにすればよく、トレースデータ要求であることを示す識別子を含む。
図3に示すように、データ収集装置10では、データ記憶部100、確認部101、及びデータ要求送信部102が実現される。データ記憶部100は、記憶部12を主として実現され、確認部101及びデータ要求送信部102は、CPU11を主として実現される。
データ記憶部100は、データ収集装置10がコントローラ20から受信した状態データやトレースデータを記憶する。これら状態データやトレースデータは、表示部15に表示されたり、解析用のアプリケーションに入力されたりする。他にも例えば、データ記憶部100は、コントローラ20に接続されたモータ制御装置30やセンサ類などの構成を示す機器情報を記憶してもよいし、コントローラ20のIPアドレスを記憶してもよい。また例えば、データ記憶部100は、トレースデータの取得条件を記憶してもよい。この場合、データ収集装置10からコントローラ20に対して取得条件が展開されるようにしてもよい。また例えば、データ記憶部100は、コントローラ20のモータ制御装置30に対する指令を時系列的に記憶してもよい。
確認部101は、コピー指示送信部202によりコピー指示が送信されたか否かを確認する。本実施形態では、コピー指示送信部202がコントローラ20により実現されるので、確認部101は、コントローラ20に、コピー指示が送信されたか否かを問い合わせる。確認部101は、コントローラ20からの回答を受信し、コピー指示が送信されたか否かを確認する。確認部101による確認は、定期的に行われてもよいし、不定期的に行われてもよい。例えば、確認部101は、コントローラ20に、コピー完了ステータスを要求し、コントローラ20から受信したコピー完了ステータスに基づいて、コピー指示が送信されたか否かを問い合わせる。
データ要求送信部102は、コントローラ20に、データ要求を送信する。データ要求送信部102は、コピー指示が送信されたことが確認された場合に、コントローラ20に、データ要求を送信する。データ要求送信部102は、コピー指示の送信が確認されたことに応じて(コピー指示が送信されたことを条件又はトリガとして)、データ要求を送信する。データ要求送信部102は、コピー指示の送信が確認されない場合は、データ要求を送信せず、コピー指示の送信が確認されるまで、データ要求の送信を待機する。
なお、本発明は、以上に説明した実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。
Claims (15)
- 第1の産業機器と第2の産業機器とが通信する通信システムであって、
前記第1の産業機器は、前記第2の産業機器に、コピー指示を送信するコピー指示送信部を有し、
前記第2の産業機器は、
自身の動作に基づいて、第1の記憶領域のデータを更新する更新部と、
前記コピー指示を受信した場合に、第2の記憶領域に、前記第1の記憶領域のデータをコピーするコピー部と、
前記第1の産業機器に、前記第2の記憶領域のデータを送信する送信部と、
を有する通信システム。 - 前記第1の産業機器は、前記第2の産業機器に、データ要求を送信するデータ要求送信部を有し、
前記送信部は、前記データ要求を受信した場合に、前記第2の記憶領域の前記データを送信する、
請求項1に記載の通信システム。 - 前記データ要求送信部は、前記第2の産業機器に、非同期通信を利用して前記データ要求を送信する、
請求項2に記載の通信システム。 - 前記通信システムには、前記データを収集する第3の産業機器が含まれており、
前記第3の産業機器は、前記第1の産業機器に、前記データ要求を送信するデータ要求送信部を有し、
前記第1の産業機器のデータ要求送信部は、前記第2の産業機器に、前記第3の産業機器から受信した前記データ要求を転送し、
前記第1の産業機器は、前記第3の産業機器に、前記第2の産業機器から受信した前記データを転送するデータ転送部を有する
請求項2又は3に記載の通信システム。 - 前記第3の産業機器は、前記コピー指示送信部により前記コピー指示が送信されたか否かを確認する確認部を更に有し、
前記第3の産業機器の前記データ要求送信部は、前記コピー指示が送信されたことが確認された場合に、前記第1の産業機器に、前記データ要求を送信する、
請求項4に記載の通信システム。 - 前記コピー指示送信部は、前記第2の産業機器に、同期通信を利用して前記コピー指示を送信する、
請求項1〜5の何れかに記載の通信システム。 - 前記第2の産業機器には、センサが接続されており、
前記更新部は、前記センサの検出結果を、前記第1の記憶領域に格納し、
前記コピー部は、前記検出結果を前記第2の記憶領域にコピーし、
前記送信部は、前記第2の記憶領域の前記検出結果を送信する、
請求項1〜6の何れかに記載の通信システム。 - 前記第2の産業機器は、
自身の動作状況を示すトレースデータを生成する生成部と、
前記第1の産業機器に、前記トレースデータを送信するトレースデータ送信部と、
を有し、
前記送信部は、前記トレースデータ送信部とは別に、前記第2の記憶領域の前記データを送信する、
請求項1〜7の何れかに記載の通信システム。 - 前記第1の産業機器は、ユーザにより指定された、前記コピー指示の送信タイミングが訪れたか否かを判定する判定部を有し、
前記コピー指示送信部は、前記送信タイミングが訪れたと判定された場合に、前記第2の産業機器に、前記コピー指示を送信する、
請求項1〜8の何れかに記載の通信システム。 - 前記第2の産業機器には、複数の前記第1の記憶領域の各々と、複数の前記第2の記憶領域の各々と、が関連付けられており、
前記更新部は、複数の前記第1の記憶領域の各々のデータを更新し、
前記コピー部は、前記複数の第1の記憶領域の各々のデータを、当該第1の記憶領域に関連付けられた前記第2の記憶領域にコピーし、
前記送信部は、前記第1の産業機器に、前記複数の第2の記憶領域の各々のデータを送信する、
請求項1〜9の何れかに記載の通信システム。 - 前記第1の記憶領域は、データ内容が確定される確定状態と、データ内容が確定しない不確定状態と、があり、
前記通信システムは、前記第1の記憶領域が前記確定状態であるか否かを判定する判定部を有し、
前記コピー部は、前記第1の記憶領域が前記確定状態であると判定された場合に、前記第2の記憶領域に、前記第1の記憶領域の前記データをコピーする、
請求項1〜10の何れかに記載の通信システム。 - 前記コピー部は、複数の前記第2の記憶領域に、前記第1の記憶領域のデータを時系列的にコピーし、
前記送信部は、前記第1の産業機器に、前記複数の第2の記憶領域に時系列的にコピーされたデータを送信する、
請求項1〜11の何れかに記載の通信システム。 - 前記第1の産業機器は、マスタ機器であり、
前記第2の産業機器は、前記マスタ機器により制御されるスレーブ機器であり、
前記コピー指示送信部は、前記スレーブ機器に、前記コピー指示を送信し、
前記送信部は、前記マスタ機器に、前記第2の記憶領域のデータを送信する、
請求項1〜12の何れかに記載の通信システム。 - 第1の産業機器と通信する第2の産業機器に、コピー指示を送信し、
前記第2の産業機器の動作に基づいて、第1の記憶領域のデータを更新し、
前記コピー指示を受信した場合に、第2の記憶領域に、前記第1の記憶領域のデータをコピーし、
前記第1の産業機器に、前記第2の記憶領域のデータを送信する、
通信方法。 - 第1の産業機器と通信する第2の産業機器を、
自身の動作に基づいて、第1の記憶領域のデータを更新する更新部、
前記第1の産業機器からコピー指示を受信した場合に、第2の記憶領域に、前記第1の記憶領域のデータをコピーするコピー部、
前記第1の産業機器に、前記第2の記憶領域のデータを送信する送信部、
として機能させるためのプログラム。
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