JP7223645B2

JP7223645B2 - loading/unloading system

Info

Publication number: JP7223645B2
Application number: JP2019116031A
Authority: JP
Inventors: 裕介浜地
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 2019-06-24
Filing date: 2019-06-24
Publication date: 2023-02-16
Anticipated expiration: 2039-06-24
Also published as: JP2021000655A

Description

本発明は、レーザ加工機への素材（板金）の搬入及びレーザ加工機からの製品（加工済みの板金）の搬出を行う搬入出システムに関する。 The present invention relates to a carry-in/carry-out system for carrying a material (sheet metal) into a laser processing machine and carrying out a product (processed sheet metal) from the laser processing machine.

従来から、レーザ加工機の長時間の自動運転を行うために搬入出システムが用いられている。搬入出システムの構成の概要について説明すると、次の通りである。 Conventionally, a carry-in/carry-out system has been used to automatically operate a laser processing machine for a long period of time. The outline of the configuration of the loading/unloading system is as follows.

レーザ加工機の搬入出側には、レーザ加工機への素材の搬入及びレーザ加工機からの製品の搬出を行うための搬入出領域が形成されている。搬入出領域の前側には、第１動作領域として、製品を集積するための製品集積領域が形成されている。搬入出領域の後側には、第２動作領域として、素材を待機させるための素材待機域が形成されている。なお、レーザ加工機上には、レーザ加工を行うための加工領域が形成されている。 A loading/unloading area is formed on the loading/unloading side of the laser processing machine for loading materials into the laser processing machine and unloading products from the laser processing machine. A product stacking area for stacking products is formed as a first operation area in front of the loading/unloading area. A material waiting area for waiting the material is formed as a second operation area behind the loading/unloading area. A processing area for performing laser processing is formed on the laser processing machine.

搬入出システムは、素材を支持する加工パレットを備えており、加工パレットは、搬入出領域と加工領域との間をＸ軸方向へ移動可能である。搬入出システムは、素材待機領域に待機した素材の一枚取りを行う一枚取り機構を備えており、一枚取り機構は、素材待機領域と搬入出領域との間をＹ軸方向へ移動可能である。一枚取り機構は、そのＹ軸方向の移動によって、搬入出領域に位置した加工パレットに素材を移送する。 The loading/unloading system includes a processing pallet that supports the material, and the processing pallet is movable in the X-axis direction between the loading/unloading area and the processing area. The loading/unloading system is equipped with a one-sheet picking mechanism that picks up one sheet of material waiting in the material waiting area. is. The one-piece picking mechanism transfers the material to the processing pallet located in the loading/unloading area by its movement in the Y-axis direction.

搬入出システムは、搬入出領域の左側（Ｘ軸方向の片側）の固定部に設けられたＸ軸原点セット部材を備えており、Ｘ軸原点セット部材は、搬入出領域に位置した加工パレット上のＸ軸方向の原点位置において素材の端面に突当て可能である。Ｘ軸原点セット部材は、加工パレットに対して相対的に昇降可能に構成されている。これにより、搬入出領域において一枚取り機構から加工パレットに素材を受け渡す際に、Ｘ軸原点セット部材を加工パレットに対して相対的に下降させて、加工パレット上のＸ軸方向の原点位置において素材の端面に突当てることにより、加工パレット上において素材の原点セットを行うことができる。 The loading/unloading system includes an X-axis origin setting member provided on a fixed portion on the left side (one side in the X-axis direction) of the loading/unloading area. can abut against the end surface of the material at the origin position in the X-axis direction. The X-axis origin setting member is configured to be able to move up and down relative to the machining pallet. As a result, when the material is transferred from the one-sheet picking mechanism to the processing pallet in the loading/unloading area, the X-axis origin setting member is lowered relative to the processing pallet, and the origin position in the X-axis direction on the processing pallet is set. The origin of the material can be set on the processing pallet by abutting against the end surface of the material at .

なお、本発明に関連する先行技術として特許文献１及び特許文献２に示すものがある。 Patent Documents 1 and 2 disclose prior art related to the present invention.

特開２０１３－１８４８０６号公報JP 2013-184806 A 特開２００４－３０６２０３号広報Japanese Patent Application Publication No. 2004-306203

ところで、前述のように、Ｘ軸原点セット部材を加工パレット上のＸ軸方向の原点位置において素材の端面に突当てているため、Ｘ軸方向の原点位置における素材の位置決め精度を十分に確保できるものの、Ｙ軸方向の原点位置における素材の位置決め精度は一枚取り機構の位置決め精度に依存することになる。そのため、素材の原点セットを高精度に行うことが容易でなく、レーザ加工の品質を安定的に維持することが困難になる。 By the way, as described above, since the X-axis origin setting member abuts against the end surface of the material at the origin position in the X-axis direction on the machining pallet, it is possible to sufficiently secure the positioning accuracy of the material at the origin position in the X-axis direction. However, the positioning accuracy of the material at the origin position in the Y-axis direction depends on the positioning accuracy of the one-piece pickup mechanism. Therefore, it is not easy to set the origin of the material with high accuracy, and it becomes difficult to stably maintain the quality of laser processing.

一方、前述の問題を解決するために、搬入出領域の前側（Ｙ軸方向の片側）の固定部に、加工パレット上のＹ軸方向の原点位置において素材の端面に突当て可能なＹ軸原点セット部材を設けることも考えられる。しかしながら、搬入出領域の前側の固定部にＹ軸原点セット部材を設けると、作業者が素材を加工パレットに直接セットする手差し作業を行う際に、Ｙ軸原点セット部材を取付けるための固定部が手差し作業の邪魔になる。換言すれば、Ｙ軸原点セット部材を取付けるための固定部が手差し作業の支障になり、手差し作業を円滑に行うことができず、搬入出システムを柔軟に運用することが困難になる。 On the other hand, in order to solve the above-mentioned problem, a Y-axis origin that can abut against the end surface of the material at the origin position in the Y-axis direction on the processing pallet is provided on the fixed part on the front side (one side in the Y-axis direction) of the loading/unloading area. It is also conceivable to provide a set member. However, if the Y-axis origin setting member is provided in the fixed portion on the front side of the loading/unloading area, the fixing portion for attaching the Y-axis origin setting member becomes necessary when the worker manually inserts the material directly onto the processing pallet. It interferes with manual feeding work. In other words, the fixing portion for attaching the Y-axis origin setting member interferes with the manual insertion work, and the manual insertion work cannot be performed smoothly, making it difficult to flexibly operate the loading/unloading system.

つまり、搬入出システムの運用の柔軟性を保ちつつ、レーザ加工の品質を安定的に維持することが困難であるという問題がある。 In other words, there is a problem that it is difficult to stably maintain the quality of laser processing while maintaining flexibility in the operation of the loading/unloading system.

そこで、本発明は、前述の問題を解決するため、手差し作業を円滑に行うと共に加工パレット上において素材の原点セットを高精度に行うことができる、搬入出システムを提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a carry-in/carry-out system capable of smoothly performing manual feeding work and accurately setting the origin of a material on a processing pallet.

本発明の実施態様に係る搬入出システムは、レーザ加工機の搬入出側に形成されかつ前記レーザ加工機への素材（板金）の搬入及び前記レーザ加工機からの製品（加工済みの板金）の搬出を行うための搬入出領域と、前記レーザ加工機上に形成されかつレーザ加工を行うための加工領域との間をＸ軸方向へ移動可能であって、素材を支持する加工パレットと、前記搬入出領域の前側（Ｙ軸方向の一方側）に形成された動作領域（第１動作領域）と、前記搬入出領域との間をＹ軸方向へ移動可能なキャリッジと、を備えている。本発明の実施態様に係る搬入出システムは、前記加工パレットに対して相対的に昇降可能に構成され、前記搬入出領域に位置した前記加工パレット上のＸ軸方向の原点位置において素材の端面に突当て可能なＸ軸原点セット部材と、前記キャリッジの後端部側に設けられ、前記加工パレットに対して相対的に昇降可能に構成され、前記搬入出領域に位置した前記加工パレット上のＹ軸方向の原点位置において素材の端面に突当て可能なＹ軸原点セット部材と、を備えている。前記キャリッジが前記動作領域と前記搬入出領域との間を移動可能であれば、前記搬入出領域の後側（Ｙ軸方向の他方側）に形成された他の動作領域（第２動作領域）と、前記動作領域との間を移動してもよい。 A carry-in/carry-out system according to an embodiment of the present invention is formed on the carry-in/out side of a laser processing machine, carries materials (sheet metal) into the laser processing machine, and processes products (processed sheet metal) from the laser processing machine. a processing pallet that is movable in the X-axis direction between a loading/unloading area for unloading and a processing area formed on the laser processing machine and for performing laser processing, and that supports the material; An operation area (first operation area) formed in front of the loading/unloading area (one side in the Y-axis direction) and a carriage movable in the Y-axis direction between the loading/unloading area. The loading/unloading system according to the embodiment of the present invention is configured to be able to move up and down relative to the processing pallet, and is positioned at the origin position in the X-axis direction on the processing pallet located in the loading/unloading area. an X-axis origin setting member that can be abutted; a Y-axis origin setting member that can abut against the end surface of the material at the origin position in the axial direction. If the carriage can move between the operation area and the loading/unloading area, another operation area (second operation area) formed behind the loading/unloading area (the other side in the Y-axis direction) and the operating area.

本発明の実施態様では、前記動作領域が製品を集積するための製品集積領域であってもよい。この場合に、本発明の実施態様に係る搬入出システムは、前記キャリッジに設けられ、前記加工パレットに対して相対的に昇降可能に構成され、前記加工パレット上の製品を支持する複数のフォーク爪を備えてもよい。 In an embodiment of the present invention, the operating area may be a product accumulation area for accumulating products. In this case, the loading/unloading system according to the embodiment of the present invention includes a plurality of fork claws that are provided on the carriage, configured to be able to move up and down relative to the processing pallet, and that support the products on the processing pallet. may be provided.

本発明の実施態様に係る搬入出システムは、前記キャリッジに積載された素材の一枚取りを行う一枚取り機構を備えてもよい。本発明の実施態様に係る搬入出システムは、前記キャリッジに設けられ、前記Ｙ軸原点セット部材をＹ軸方向へ移動させるためのＹ軸シリンダを備えてもよい。 The loading/unloading system according to the embodiment of the present invention may include a one-piece picking mechanism for picking one piece of material loaded on the carriage. The loading/unloading system according to the embodiment of the present invention may include a Y-axis cylinder provided on the carriage for moving the Y-axis origin setting member in the Y-axis direction.

本発明の実施態様によると、前記キャリッジを前記搬入出領域から前記動作領域へ移動させて、前記Ｙ軸原点セット部材を前記加工パレット上のＹ軸方向の原点位置側に位置させる。そして、前記搬入出領域において一枚取り機構等から前記加工パレットに素材を受け渡す際に、前記Ｘ軸原点セット部材を前記加工パレットに対して相対的に下降させて、前記加工パレット上のＸ軸方向の原点位置において素材の端面に突当てる。また、前記Ｙ軸原点セット部材を前記加工パレットに対して相対的に下降させて、前記加工パレット上のＹ軸方向の原点位置において素材の端面に突当てる。これにより、前記搬入出領域の前側に前記Ｙ軸原点セット部材を取付けるための固定部を設けることなく、前記加工パレット上において素材の原点セットを高精度に行うことができる。 According to the embodiment of the present invention, the carriage is moved from the loading/unloading area to the operation area, and the Y-axis origin setting member is positioned on the origin position side in the Y-axis direction on the machining pallet. Then, when the material is transferred from the one-sheet picking mechanism or the like to the processing pallet in the loading/unloading area, the X-axis origin setting member is lowered relative to the processing pallet, and the X axis on the processing pallet is moved downward. Abut against the end face of the material at the origin position in the axial direction. Also, the Y-axis origin setting member is lowered relative to the machining pallet to abut against the end face of the material at the origin position in the Y-axis direction on the machining pallet. Thus, it is possible to set the origin of the material on the processing pallet with high accuracy without providing a fixing portion for mounting the Y-axis origin setting member on the front side of the loading/unloading area.

作業者が素材を前記加工パレットに直接セットする手差し作業を行う場合には、前記キャリッジを前記動作領域から前記搬入出領域側（前記他の動作領域も含む）へ移動させて、前記Ｙ軸原点セット部材を前記加工パレット上のＹ軸方向の原点位置から離反させる。これにより、前記キャリッジ及び前記Ｙ軸原点セット部材が手差し作業の邪魔になることがなく、手差し作業を円滑に行うことができる。 When an operator performs a manual feeding operation in which a material is directly set on the processing pallet, the carriage is moved from the operation area to the loading/unloading area side (including the other operation areas), and the Y-axis origin is moved. The setting member is separated from the original position in the Y-axis direction on the machining pallet. As a result, the carriage and the Y-axis origin setting member do not interfere with the manual feeding work, and the manual feeding work can be performed smoothly.

本発明によれば、前記搬入出システムの運用の柔軟性を保ちつつ、レーザ加工の品質を安定的に維持することができる。 According to the present invention, it is possible to stably maintain the quality of laser processing while maintaining flexibility in the operation of the loading/unloading system.

図１は、本発明の実施形態に係る搬入出システムを示す模式的な側面図である。FIG. 1 is a schematic side view showing a loading/unloading system according to an embodiment of the invention. 図２は、本発明の実施形態に係る搬入出システムを示す模式的な正面図である。図２には、本発明の実施形態に係る搬入出システムの他に、レーザ加工機を図示している。FIG. 2 is a schematic front view showing the loading/unloading system according to the embodiment of the invention. FIG. 2 illustrates a laser processing machine in addition to the loading/unloading system according to the embodiment of the present invention. 図３は、図１におけるIII-III線に沿った模式的な図である。図３は、本発明の実施形態に係る搬入出システムの他に、レーザ加工機を図示している。FIG. 3 is a schematic diagram along line III-III in FIG. FIG. 3 illustrates a laser processing machine in addition to a loading/unloading system according to an embodiment of the present invention. 図４は、本発明の実施形態に係る搬入出システムの一部を示す模式的な側面図である。図４では、素材パレットが製品集積領域の所定位置に位置した状態を示している。FIG. 4 is a schematic side view showing part of the loading/unloading system according to the embodiment of the invention. FIG. 4 shows a state in which the material pallet is positioned at a predetermined position in the product stacking area. 図５は、本発明の実施形態に係る搬入出システムの一部を示す模式的な正面図である。図５では、素材パレットが製品集積領域の所定位置に位置した状態を示している。FIG. 5 is a schematic front view showing part of the loading/unloading system according to the embodiment of the present invention. FIG. 5 shows a state in which the material pallet is positioned at a predetermined position in the product stacking area. 図６は、本発明の実施形態に係る搬入出システムを示す模式的な側面図であり、作業者が手差し作業を行う様子を示している。FIG. 6 is a schematic side view showing the carry-in/carry-out system according to the embodiment of the present invention, and shows a state in which an operator performs manual insertion work.

本発明の実施形態について図１から図６を参照して説明する。 An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 6. FIG.

なお、本願の明細書及び特許請求の範囲において、「設けられる」とは、直接的に設けられることの他に、別部材を介して間接的に設けられることを含む意である。「Ｘ軸方向」とは、水平方向の１つであり、本発明の実施形態では、左右方向のことをいう。「Ｘ軸方向の一方側」とは、Ｘ軸方向のうちの一方の方向をいい、本発明の実施形態においては、左方向又は左側のことをいう。「Ｘ軸方向の他方側」とは、Ｘ軸方向のうちの他方の方向をいい、本発明の実施形態においては、右方向又は右側のことをいう。「Ｙ軸方向」とは、Ｘ軸方向に直交する水平方向のことであり、本発明の実施形態では、前後方向のことをいう。「Ｙ軸方向の一方側」とは、Ｘ軸方向のうちの一方の方向のことであり、本発明の実施形態では、前側又は前方向のことをいう。「Ｙ軸方向の他方側」とは、Ｘ軸方向のうちの他方の方向のことであり、本発明の実施形態では、後側又は後方向のことをいう。また、図面中、「ＦＦ」は前方向、「ＦＲ」は後方向、「Ｌ」は左方向、「Ｒ」は右方向、「Ｕ」は上方向、「Ｄ」は下方向をそれぞれ指している。 In the specification and claims of the present application, the term "provided" includes not only direct provision but also indirect provision via another member. "X-axis direction" is one of horizontal directions, and in the embodiment of the present invention, refers to the left-right direction. "One side in the X-axis direction" refers to one direction in the X-axis direction, and refers to the left direction or the left side in the embodiment of the present invention. "The other side in the X-axis direction" refers to the other direction in the X-axis direction, and refers to the right direction or the right side in the embodiment of the present invention. "Y-axis direction" refers to a horizontal direction orthogonal to the X-axis direction, and refers to the front-rear direction in the embodiment of the present invention. "One side in the Y-axis direction" refers to one direction in the X-axis direction, and in the embodiment of the present invention, refers to the front side or the front direction. "The other side in the Y-axis direction" means the other direction in the X-axis direction, and in the embodiment of the present invention, it means the rear side or the rear direction. In the drawings, "FF" indicates forward direction, "FR" indicates rearward direction, "L" indicates left direction, "R" indicates right direction, "U" indicates upward direction, and "D" indicates downward direction. there is

図１から図３に示すように、本発明の実施形態に係る搬入出システム１０は、レーザ加工機１２への素材（板金）Ｗの搬入及びレーザ加工機１２からの製品（加工済みの板金）Ｍの搬出を行うシステムである。搬入出システム１０は、レーザ加工機１２の長時間の自動運転を行うために用いられる。搬入出システム１０の構成の詳細について説明する前に、まず、レーザ加工機１２の構成について簡単に説明する。 As shown in FIGS. 1 to 3, the carry-in/carry-out system 10 according to the embodiment of the present invention carries in a material (sheet metal) W to a laser processing machine 12 and a product (processed sheet metal) from the laser processing machine 12. It is a system for carrying out M. The loading/unloading system 10 is used for long-term automatic operation of the laser processing machine 12 . Before describing the details of the configuration of the loading/unloading system 10, first, the configuration of the laser processing machine 12 will be briefly described.

図２及び図３に示すように、レーザ加工機１２は、Ｘ軸方向に延びたベッド１４を備えている。ベッド１４には、門型の可動フレーム１６がＸ軸方向へ移動可能に設けられており、可動フレーム１６は、Ｙ軸方向に延びた水平部１６ａを有している。また、可動フレーム１６の水平部１６ａには、素材Ｗに向かって上方向からレーザ光を照射する加工ヘッド１８がＹ軸方向へ移動可能に設けられている。加工ヘッド１８は、レーザ光を出力（発振）するレーザ発振器（図示省略）に光学的に接続されている。更に、ベッド１４には、Ｘ軸方向に延びた一対のパレットガイド２０がＹ軸方向に離隔して設けられている。ベッド１４上には、レーザ加工を行うための加工領域ＰＡが形成されている。 As shown in FIGS. 2 and 3, the laser processing machine 12 has a bed 14 extending in the X-axis direction. A gate-shaped movable frame 16 is provided on the bed 14 so as to be movable in the X-axis direction, and the movable frame 16 has a horizontal portion 16a extending in the Y-axis direction. A processing head 18 that irradiates the material W with laser light from above is provided on the horizontal portion 16a of the movable frame 16 so as to be movable in the Y-axis direction. The processing head 18 is optically connected to a laser oscillator (not shown) that outputs (oscillates) laser light. Further, the bed 14 is provided with a pair of pallet guides 20 extending in the X-axis direction and separated in the Y-axis direction. A processing area PA for laser processing is formed on the bed 14 .

続いて、搬入出システム１０の構成の詳細について説明する。 Next, the details of the configuration of the loading/unloading system 10 will be described.

図１から図３に示すように、レーザ加工機１２の搬入出側（右側）には、箱枠状のフロントフレーム２２が設けられている。フロントフレーム２２は、レーザ加工機１２の搬入出側に立設された複数の支柱部材２４と、適宜の支柱部材２４の間に一体的に連結されかつＸ軸方向又はＹ軸方向に延びた複数のビーム部材２６とを有している。また、フロントフレーム２２内には、レーザ加工機１２への素材Ｗの搬入及びレーザ加工機１２からの製品Ｍの搬出を行うための搬入出領域ＥＡが形成されている。換言すれば、レーザ加工機１２の搬入出側には、搬入出領域ＥＡが形成されている。 As shown in FIGS. 1 to 3, a box frame-shaped front frame 22 is provided on the loading/unloading side (right side) of the laser processing machine 12 . The front frame 22 includes a plurality of support members 24 erected on the carry-in/out side of the laser processing machine 12, and a plurality of support members integrally connected between appropriate support members 24 and extending in the X-axis direction or the Y-axis direction. beam member 26. Further, in the front frame 22, a loading/unloading area EA for loading the material W into the laser processing machine 12 and carrying out the product M from the laser processing machine 12 is formed. In other words, a loading/unloading area EA is formed on the loading/unloading side of the laser processing machine 12 .

フロントフレーム２２の後側には、箱枠状のリアフレーム２８が設けられている。リアフレーム２８は、フロントフレーム２２の後側に立設された複数の支柱部材３０と、適宜の支柱部材３０の間に一体的に連結されかつＸ軸方向又はＹ軸方向に延びた複数のビーム部材３２とを有している。フロントフレーム２２の前側には、箱枠状のサブフレーム３４が設けられている。サブフレーム３４は、フロントフレーム２２の前側に立設された複数の支柱部材３６と、適宜の支柱部材３６の間に一体的に連結されかつＸ軸方向又はＹ軸方向に延びた複数のビーム部材３８とを有している。 A box frame-shaped rear frame 28 is provided on the rear side of the front frame 22 . The rear frame 28 includes a plurality of support members 30 erected on the rear side of the front frame 22 and a plurality of beams integrally connected between appropriate support members 30 and extending in the X-axis direction or the Y-axis direction. a member 32; A box frame-shaped sub-frame 34 is provided on the front side of the front frame 22 . The sub-frame 34 includes a plurality of support members 36 erected on the front side of the front frame 22 and a plurality of beam members integrally connected between appropriate support members 36 and extending in the X-axis direction or the Y-axis direction. 38.

サブフレーム３４には、第１動作領域として、製品Ｍの集積を行うための製品集積領域ＢＡが形成されている。換言すれば、搬入出領域ＥＡの前側には、製品集積領域ＢＡが形成されている。また、リアフレーム２８内には、第２動作領域として、素材Ｗを待機させるための素材待機領域ＣＡが形成されている。換言すれば、搬入出領域ＥＡの後側には、素材待機領域ＣＡが形成されている。 A product stacking area BA for stacking the products M is formed in the subframe 34 as a first operation area. In other words, the product stacking area BA is formed in front of the loading/unloading area EA. A material waiting area CA for waiting the material W is formed in the rear frame 28 as a second operation area. In other words, the material waiting area CA is formed behind the loading/unloading area EA.

フロントフレーム２２内の下部には、Ｘ軸方向に延びた一対の昇降ガイド４０が昇降可能（上下方向へ移動可能）に設けられており、一対の昇降ガイド４０は、Ｙ軸方向に離隔している。一対の昇降ガイド４０は、フロントフレーム２２の適宜位置に設けられた昇降アクチュエータとしての昇降シリンダ（図示省略）の駆動により昇降する。一対の昇降ガイド４０は、その昇降動作によって、パレットガイド２０と同じ高さ位置、パレットガイド２０よりも高い高さ位置、及びパレットガイド２０よりも低い高さ位置のいずれかの高さ位置に変更できる。なお、特許文献２に示すように、各昇降ガイド４０を上下２段のレール部を有した構成にしてもよい。 A pair of elevating guides 40 extending in the X-axis direction are provided in the lower part of the front frame 22 so as to be vertically movable (movable in the vertical direction). there is The pair of lift guides 40 are lifted and lowered by driving lift cylinders (not shown) as lift actuators provided at appropriate positions on the front frame 22 . The pair of elevating guides 40 changes its height position to one of the same height position as the pallet guide 20, a height position higher than the pallet guide 20, and a height position lower than the pallet guide 20 by its elevating operation. can. In addition, as shown in Patent Document 2, each elevation guide 40 may be configured to have two upper and lower rail portions.

図１から図５に示すように、搬入出システム１０は、素材Ｗを支持する加工パレット（加工テーブル）４２を備えており、加工パレット４２は、一対の昇降ガイド４０及び一対のパレットガイド２０にＸ軸方向へ移動可能に支持される。加工パレット４２は、一対の昇降ガイド４０をパレットガイド２０と同じ高さ位置に位置させた状態において、一対の昇降ガイド４０及び一対のパレットガイド２０を介して搬入出領域ＥＡと加工領域ＰＡとの間をＸ軸方向へ移動可能である。加工パレット４２は、一対の昇降ガイド４０に支持された状態で、昇降シリンダの駆動により一対の昇降ガイド４０と一体的に昇降する。 As shown in FIGS. 1 to 5, the loading/unloading system 10 includes a processing pallet (processing table) 42 that supports the material W. The processing pallet 42 is attached to a pair of elevating guides 40 and a pair of pallet guides 20. It is supported so as to be movable in the X-axis direction. With the pair of lifting guides 40 positioned at the same height as the pallet guides 20, the processing pallet 42 moves between the loading/unloading area EA and the processing area PA via the pair of lifting guides 40 and the pair of pallet guides 20. It is possible to move in the X-axis direction between them. The processing pallet 42 is lifted integrally with the pair of lift guides 40 by driving the lift cylinders while being supported by the pair of lift guides 40 .

加工パレット４２は、矩形枠状の加工パレット本体４４を備えており、加工パレット本体４４には、素材Ｗを支持するための複数の支持板４６がＸ軸方向に間隔を置いて配設されており、各支持板４６は、Ｙ軸方向に延びている。各支持板４６の上部には、素材Ｗに点接触する複数の山型の突起４６ａ（図４参照）がＹ軸方向に間隔を置いて形成されている。また、加工パレット本体４４のＹ軸方向の原点位置側（前端側）には、素材Ｗの端部を上方向から押さえる複数のクランプ部材４８（図５参照）がＸ軸方向に間隔を置いて設けられている。各クランプ部材４８は、素材Ｗの端部を上方向から押さえる直前に、鉛直な回転軸心回りに回転する。加工パレット４２は、加工パレット本体４４の適宜位置に設けられた加工パレット用のＸ軸アクチュエータとしてのＸ軸モータ（図示省略）の駆動によりＸ軸方向へ移動する。 The processing pallet 42 has a rectangular frame-shaped processing pallet main body 44. A plurality of support plates 46 for supporting the material W are arranged on the processing pallet main body 44 at intervals in the X-axis direction. , and each support plate 46 extends in the Y-axis direction. A plurality of mountain-shaped protrusions 46a (see FIG. 4) that make point contact with the material W are formed on the top of each support plate 46 at intervals in the Y-axis direction. A plurality of clamping members 48 (see FIG. 5) for holding the ends of the material W from above are spaced apart in the X-axis direction on the origin position side (front end side) in the Y-axis direction of the processing pallet body 44 . is provided. Each clamp member 48 rotates about a vertical rotation axis just before pressing the end of the material W from above. The machining pallet 42 is moved in the X-axis direction by driving an X-axis motor (not shown) as an X-axis actuator for the machining pallet provided at an appropriate position on the machining pallet main body 44 .

加工パレット本体４４のＸ軸方向の原点位置側には、複数のＸ軸ロケートピン（図示省略）がＹ軸方向に間隔を置いて設けられている。加工パレット本体４４のＹ軸方向の原点位置側には、複数のＹ軸ロケートピン（図示省略）がＸ軸方向に間隔を置いて設けられている。複数のＸ軸ロケートピン及び複数のＹ軸ロケートピンは、作業者ＯＰ（図６参照）が素材Ｗを加工パレット４２に直接セットする手差し作業を行う際に用いられる。 A plurality of X-axis locate pins (not shown) are provided at intervals in the Y-axis direction on the origin position side in the X-axis direction of the machining pallet body 44 . A plurality of Y-axis locate pins (not shown) are provided at intervals in the X-axis direction on the origin position side in the Y-axis direction of the machining pallet body 44 . A plurality of X-axis locating pins and a plurality of Y-axis locating pins are used when the operator OP (see FIG. 6) performs a manual feeding operation of directly setting the material W on the processing pallet 42 .

サブフレーム３４の上部からリアフレーム２８内の中間部（上下方向の中間部）にかけて、Ｙ軸方向に延びた一対の中間ガイド５０がＸ軸方向に離隔して設けられている。一対の中間ガイド５０には、素材Ｗを積載するためのキャリッジ５２がＹ軸方向へ移動可能に設けられている。換言すれば、キャリッジ５２は、一対の中間ガイド５０を介して素材待機領域ＣＡと製品集積領域ＢＡとの間をＹ軸方向へ移動可能であり、素材パレットとしての機能を有している。キャリッジ（素材パレット）５２は、リアフレーム２８の適宜位置に設けられた素材パレット用のＹ軸アクチュエータとしての第１Ｙ軸モータ（図示省略）の駆動によりＹ軸方向へ移動する。 A pair of intermediate guides 50 extending in the Y-axis direction are provided apart from each other in the X-axis direction from the upper portion of the sub-frame 34 to the intermediate portion (vertical intermediate portion) in the rear frame 28 . A pair of intermediate guides 50 is provided with a carriage 52 for loading the material W so as to be movable in the Y-axis direction. In other words, the carriage 52 is movable in the Y-axis direction between the material waiting area CA and the product stacking area BA via the pair of intermediate guides 50, and functions as a material palette. A carriage (material pallet) 52 is moved in the Y-axis direction by driving a first Y-axis motor (not shown) as a material pallet Y-axis actuator provided at an appropriate position on the rear frame 28 .

フロントフレーム２２内の上部からリアフレーム２８内の上部にかけて、Ｙ軸方向に延びた一対の上部ガイド５４がＸ軸方向に離隔して設けられている。一対の上部ガイド５４には、スライダ５６がＹ軸方向へ移動可能に設けられている。また、スライダ５６には、素材待機領域ＣＡにおいてキャリッジ５２に積載された素材Ｗの一枚取りを行う一枚取り機構５８が設けられている。換言すれば、一枚取り機構５８は、スライダ５６を介して素材待機領域ＣＡと搬入出領域ＥＡとの間をＹ軸方向へ移動可能である。一枚取り機構５８は、リアフレーム２８の適宜位置に設けられた一枚取り用のＹ軸アクチュエータとしての第２Ｙ軸モータ（図示省略）の駆動によりスライダ５６と一体的にＹ軸方向へ移動する。一枚取り機構５８は、そのＹ軸方向の移動によって、搬入出領域ＥＡの所定位置に位置した加工パレット４２に素材Ｗを移送する。一枚取り機構５８は、周知の構成からなり、スライダ５６に昇降可能に設けられたパッド支持部材６０と、パッド支持部材６０に設けられかつ素材Ｗの上面を吸着する複数の吸着パッド６２とを備えている。 A pair of upper guides 54 extending in the Y-axis direction are provided apart from each other in the X-axis direction from the upper part in the front frame 22 to the upper part in the rear frame 28 . A slider 56 is provided on the pair of upper guides 54 so as to be movable in the Y-axis direction. Further, the slider 56 is provided with a one-sheet picking mechanism 58 for picking one sheet of the material W loaded on the carriage 52 in the material waiting area CA. In other words, the one-piece picking mechanism 58 can move in the Y-axis direction between the material standby area CA and the loading/unloading area EA via the slider 56 . The one-sheet picking mechanism 58 is driven by a second Y-axis motor (not shown) as a one-sheet picking Y-axis actuator provided at an appropriate position on the rear frame 28 to move together with the slider 56 in the Y-axis direction. . The one-piece pickup mechanism 58 transfers the material W to the processing pallet 42 positioned at a predetermined position in the loading/unloading area EA by moving in the Y-axis direction. The one-piece pickup mechanism 58 has a well-known configuration, and includes a pad support member 60 provided on the slider 56 so as to be able to move up and down, and a plurality of suction pads 62 provided on the pad support member 60 and for sucking the upper surface of the material W. I have it.

キャリッジ５２の後端部側（Ｙ軸方向の端部側）には、Ｘ軸方向に延びた爪支持部材６４が設けられている。爪支持部材６４には、加工パレット４２上の製品（加工済みの板金）Ｍを支持する片持ち式の複数のフォーク爪６６がＸ軸方向に間隔を置いて設けられている。換言すれば、キャリッジ５２の後端部側には、複数のフォーク爪６６が爪支持部材６４を介して設けられている。各フォーク爪６６は、Ｙ軸方向に延びており、各フォーク爪６６を隣接する支持板４６間に挿入できるように、複数のフォーク爪６６の配置ピッチは、複数の支持板４６と同じ配置ピッチに設定されている。各フォーク爪６６は、加工パレット４２の昇降動作によって、加工パレット４２に対して相対的に昇降可能に構成されている。 A claw support member 64 extending in the X-axis direction is provided on the rear end side (the end side in the Y-axis direction) of the carriage 52 . The claw support member 64 is provided with a plurality of cantilevered fork claws 66 that support the products (machined sheet metal) M on the machining pallet 42 at intervals in the X-axis direction. In other words, a plurality of fork claws 66 are provided on the rear end side of the carriage 52 via claw support members 64 . Each fork claw 66 extends in the Y-axis direction, and the arrangement pitch of the plurality of fork claws 66 is the same as that of the plurality of support plates 46 so that each fork claw 66 can be inserted between adjacent support plates 46 . is set to Each fork claw 66 is configured to be able to move up and down relative to the machining pallet 42 by moving the machining pallet 42 up and down.

図１から図４に示すように、各フォーク爪６６は、爪支持部材６４に設けられた片持ち式のフォーク爪本体６８を備えており、フォーク爪本体６８は、Ｙ軸方向に延びている。各フォーク爪本体６８には、製品Ｍを支持するための無端部材としての無端チェーン７０をＹ軸方向に沿って設けられており、各無端チェーン７０は、循環走行可能である。換言すれば、各フォーク爪６６は、循環走行可能な無端チェーン７０をＹ軸方向に沿って有している。複数の無端チェーン７０は、爪支持部材６４の適宜位置に設けられた走行アクチュエータとしての走行モータ（図示省略）の駆動により同期して循環走行する。無端部材として無端チェーン７０の代わりに、無端ベルトを用いてもよい。 As shown in FIGS. 1-4, each fork pawl 66 includes a cantilevered fork pawl body 68 mounted on pawl support member 64 and extending in the Y-axis direction. . Each fork claw body 68 is provided with an endless chain 70 as an endless member for supporting the product M along the Y-axis direction, and each endless chain 70 can circulate. In other words, each fork claw 66 has an endless chain 70 that can circulate along the Y-axis direction. The plurality of endless chains 70 synchronously circulate and travel by being driven by travel motors (not shown) serving as travel actuators provided at appropriate positions on the pawl support member 64 . An endless belt may be used instead of the endless chain 70 as the endless member.

リアフレーム２８内の下部には、第２素材パレット７２を支持するＹ軸方向に延びた一対のパレット支持部材７４がＸ軸方向に離隔して設けられており、各パレット支持部材７４は、Ｙ軸方向に伸びている。また、サブフレーム３４の底部からリアフレーム２８内の底部にかけて、Ｙ軸方向に延びた一対の下部ガイド７６がＸ軸方向に離隔して設けられている。一対の下部ガイド７６には、製品集積領域ＢＡにおいてスキッド７８を介して製品Ｍを集積するための走行リフタ８０がＹ軸方向へ移動可能に設けられている。換言すれば、走行リフタ８０は、一対の下部ガイド７６を介して製品集積領域ＢＡと素材待機領域ＣＡとの間をＹ軸方向へ移動可能である。走行リフタ８０は、リアフレーム２８の適宜位置に設けられたリフタ用のＹ軸アクチュエータとしての第３Ｙ軸モータ（図示省略）の駆動によりＹ軸方向へ移動する。走行リフタ８０は、製品Ｍを集積するための製品パレットとしての機能の他に、第２素材パレット７２をＹ軸方向へ移送し、一対のパレット支持部材７４に対して第２素材パレット７２の受け取り及び受け渡しを行う。 A pair of pallet support members 74 extending in the Y-axis direction for supporting the second material pallet 72 are provided in the lower part of the rear frame 28 and are spaced apart in the X-axis direction. extending in the axial direction. Also, a pair of lower guides 76 extending in the Y-axis direction are provided apart from each other in the X-axis direction from the bottom of the sub-frame 34 to the bottom of the rear frame 28 . A pair of lower guides 76 are provided with traveling lifters 80 movably in the Y-axis direction for stacking products M via skids 78 in the product stacking area BA. In other words, the traveling lifter 80 can move in the Y-axis direction between the product stacking area BA and the material standby area CA via the pair of lower guides 76 . The travel lifter 80 is moved in the Y-axis direction by being driven by a third Y-axis motor (not shown) as a lifter Y-axis actuator provided at an appropriate position on the rear frame 28 . In addition to functioning as a product pallet for stacking products M, the traveling lifter 80 transfers the second material pallet 72 in the Y-axis direction and receives the second material pallet 72 against a pair of pallet support members 74. and delivery.

図４及び図５に示すように、フロントフレーム２２内の左側の適宜位置には、複数のＸ軸シリンダ８２がＹ軸方向に間隔を置いて設けられており、各Ｘ軸シリンダ８２は、Ｘ軸方向へ移動可能な作動ロッド８４を有している。各Ｘ軸シリンダ８２の作動ロッド８４の先端部には、搬入出領域ＥＡの所定位置に位置した加工パレット４２上において素材ＷのＸ軸方向の原点セットを行うためのＸ軸原点セット部材８６が設けられている。換言すれば、搬入出領域ＥＡのＸ軸方向の片側の固定部であるフロントフレーム２２内の左側の適宜位置には、複数のＸ軸原点セット部材８６が複数のＸ軸シリンダ８２を介してＹ軸方向に間隔を置いて設けられている。 As shown in FIGS. 4 and 5, a plurality of X-axis cylinders 82 are provided at appropriate positions on the left side of the front frame 22 at intervals in the Y-axis direction. It has an axially movable actuation rod 84 . At the tip of the operating rod 84 of each X-axis cylinder 82, there is an X-axis origin setting member 86 for setting the origin of the material W in the X-axis direction on the processing pallet 42 positioned at a predetermined position in the loading/unloading area EA. is provided. In other words, at an appropriate position on the left side of the front frame 22, which is a fixed portion on one side of the loading/unloading area EA in the X-axis direction, a plurality of X-axis origin setting members 86 are arranged via a plurality of X-axis cylinders . They are spaced apart in the axial direction.

各Ｘ軸原点セット部材８６は、素材Ｗの端面に突当て可能な突当面８６ｆを有しており、突当面８６ｆは、Ｙ軸方向に平行である。各Ｘ軸原点セット部材８６の突当面８６ｆは、各作動ロッド８４が往動側（突出側）のストローク端に達したときに、搬入出領域ＥＡの所定位置に位置した加工パレット４２上のＸ軸方向の原点位置に位置するように構成されている。換言すれば、各Ｘ軸原点セット部材８６の突当面８６ｆは、搬入出領域ＥＡの所定位置に位置した加工パレット４２上のＸ軸方向の原点位置において素材Ｗの端面に突当て可能である。また、各Ｘ軸原点セット部材８６は、加工パレット４２の昇降動作によって、加工パレット４２に対して相対的に昇降可能に構成されている。 Each X-axis origin setting member 86 has an abutment surface 86f that can abut against the end face of the material W, and the abutment surface 86f is parallel to the Y-axis direction. The abutment surface 86f of each X-axis origin setting member 86 is positioned on the machining pallet 42 at a predetermined position in the loading/unloading area EA when each operating rod 84 reaches the stroke end on the forward movement side (protruding side). It is configured to be located at the origin position in the axial direction. In other words, the abutting surface 86f of each X-axis origin setting member 86 can abut against the end surface of the material W at the origin position in the X-axis direction on the processing pallet 42 located at a predetermined position in the loading/unloading area EA. In addition, each X-axis origin setting member 86 is configured to be able to move up and down relative to the machining pallet 42 by moving the machining pallet 42 up and down.

爪支持部材６４の上面の適宜位置には、複数のＹ軸シリンダ８８がＸ軸方向に間隔を置いて設けられており、各Ｙ軸シリンダ８８は、Ｙ軸方向へ移動可能な作動ロッド９０を有している。各Ｙ軸シリンダ８８の作動ロッド９０の先端部には、搬入出領域ＥＡの所定位置に位置した加工パレット４２上において素材ＷのＹ軸方向の原点セットを行うためのＹ軸原点セット部材９２が設けられている。換言すれば、キャリッジ５２の後端部側には、複数のＹ軸原点セット部材９２が複数のＹ軸シリンダ８８及び爪支持部材６４を介してＸ軸方向に間隔を置いて設けられている。更に換言すれば、キャリッジ５２の後端部側には、Ｙ軸原点セット部材９２をＹ軸方向へ移動させるための複数のＹ軸シリンダ８８がＸ軸方向に間隔を置いて設けられている。 A plurality of Y-axis cylinders 88 are provided at appropriate positions on the upper surface of the pawl support member 64 at intervals in the X-axis direction. have. At the tip of the operating rod 90 of each Y-axis cylinder 88 is a Y-axis origin setting member 92 for setting the origin of the material W in the Y-axis direction on the processing pallet 42 positioned at a predetermined position in the loading/unloading area EA. is provided. In other words, a plurality of Y-axis origin setting members 92 are provided on the rear end side of the carriage 52 at intervals in the X-axis direction via a plurality of Y-axis cylinders 88 and claw support members 64 . In other words, a plurality of Y-axis cylinders 88 for moving the Y-axis origin setting member 92 in the Y-axis direction are provided at intervals in the X-axis direction on the rear end side of the carriage 52 .

各Ｙ軸原点セット部材９２は、素材Ｗの端面に突当て可能な突当面９２ｆを有しており、突当面９２ｆは、Ｘ軸方向に平行である。各Ｙ軸原点セット部材９２の突当面９２ｆは、各作動ロッド８４が往動側のストローク端に達したときに、搬入出領域ＥＡの所定位置に位置した加工パレット４２上のＹ軸方向の原点位置に位置するように構成されている。換言すれば、各Ｙ軸原点セット部材９２の突当面９２ｆは、搬入出領域ＥＡの所定位置に位置した加工パレット４２上のＹ軸方向の原点位置において素材Ｗの端面に突当て可能である。また、各Ｙ軸原点セット部材９２は、加工パレット４２の昇降動作によって、加工パレット４２に対して相対的に昇降可能に構成されている。 Each Y-axis origin setting member 92 has an abutting surface 92f that can abut against the end face of the material W, and the abutting surface 92f is parallel to the X-axis direction. The abutment surface 92f of each Y-axis origin setting member 92 is aligned with the origin in the Y-axis direction on the processing pallet 42 positioned at a predetermined position in the loading/unloading area EA when each operating rod 84 reaches the stroke end on the forward movement side. configured to be positioned. In other words, the abutting surface 92f of each Y-axis origin setting member 92 can abut against the end face of the material W at the origin position in the Y-axis direction on the processing pallet 42 positioned at a predetermined position in the loading/unloading area EA. Further, each Y-axis origin setting member 92 is configured to be able to move up and down relative to the processing pallet 42 by moving the processing pallet 42 up and down.

続いて、本発明の実施形態の作用効果について説明する。 Next, the effects of the embodiment of the present invention will be described.

第２Ｙ軸モータの駆動により一枚取り機構５８をＹ軸方向の他方側（後方向）へ移動させて、素材待機領域ＣＡの所定位置に位置決めする。また、第１Ｙ軸モータの駆動によりキャリッジ５２をＹ軸方向の他方側へ移動させて、素材待領域ＣＡにおける一枚取り機構５８の下方の所定位置に位置決めする。次に、パッド支持部材６０を下降させて、複数の吸着パッド６２によってキャリッジ５２上の最上部の素材Ｗを吸着する。そして、パッド支持部材６０を上昇させることにより、最上部の素材Ｗを持ち上げて、一枚取り機構５８による素材Ｗの一枚取りを行う。 By driving the second Y-axis motor, the one-piece pickup mechanism 58 is moved to the other side (rear direction) in the Y-axis direction and positioned at a predetermined position in the material waiting area CA. Further, the carriage 52 is moved to the other side in the Y-axis direction by driving the first Y-axis motor, and is positioned at a predetermined position below the one-sheet picking mechanism 58 in the material waiting area CA. Next, the pad support member 60 is lowered, and the uppermost material W on the carriage 52 is sucked by the plurality of suction pads 62 . Then, by raising the pad support member 60 , the uppermost material W is lifted, and one sheet of the material W is taken by the one-sheet taking mechanism 58 .

素材Ｗの一枚取り後に、第２Ｙ軸モータの駆動により一枚取り機構５８を素材待機領域ＣＡ側からＹ軸方向の一方側（前方向）へ移動させて、搬入出領域ＥＡの所定位置に位置決めすることにより、素材Ｗを加工パレット４２の上方に位置させる。また、第１Ｙ軸モータの駆動によりキャリッジ５２を素材待機領域ＣＡ側からＹ軸方向の一方側へ移動させて、製品集積領域ＢＡの所定位置に位置決めすることにより、複数のＹ軸原点セット部材９２を加工パレット４２上のＹ軸方向の原点位置側に位置させる。そして、パッド支持部材６０を下降させて、昇降シリンダの駆動により加工パレット４２を上昇させる。換言すれば、搬入出領域ＥＡにおいて一枚取り機構５８から加工パレット４２に素材Ｗを受け渡す際に、各Ｘ軸原点セット部材８６及び各Ｙ軸原点セット部材９２を加工パレット４２に対して相対的に下降させる（図４及び図５参照）。 After picking up one sheet of the material W, the one-piece picking mechanism 58 is driven by the second Y-axis motor to move from the material standby area CA side to one side (forward direction) in the Y-axis direction to a predetermined position in the loading/unloading area EA. By positioning, the material W is positioned above the processing pallet 42 . Further, by driving the first Y-axis motor, the carriage 52 is moved from the material standby area CA side to one side in the Y-axis direction, and positioned at a predetermined position in the product stacking area BA, whereby the plurality of Y-axis origin setting members 92 are moved. is located on the processing pallet 42 on the origin position side in the Y-axis direction. Then, the pad support member 60 is lowered, and the processing pallet 42 is raised by driving the lifting cylinder. In other words, when transferring the material W from the one-sheet picking mechanism 58 to the processing pallet 42 in the loading/unloading area EA, each X-axis origin setting member 86 and each Y-axis origin setting member 92 are placed relative to the processing pallet 42. (see FIGS. 4 and 5).

その後、各Ｘ軸シリンダ８２の駆動により各Ｘ軸原点セット部材８６の突当面８６ｆを加工パレット４２上のＸ軸方向の原点位置において素材Ｗの端面に突当てる。また、各Ｙ軸シリンダ８８の駆動により各Ｙ軸原点セット部材９２の突当面９２ｆを加工パレット４２上のＹ軸方向の原点位置において素材Ｗの端面に突当てる。そして、複数のクランプ部材４８によって素材Ｗの端部を上方向から押さえて、複数の吸着パッド６２の吸着状態を解除し、パッド支持部材６０を上昇させる。これにより、搬入出領域ＥＡの前側にＹ軸原点セット部材９２を取付けるための固定部を設けることなく、加工パレット４２上において素材Ｗの原点セットを高精度に行うことができる（図４及び図５参照）。 After that, by driving each X-axis cylinder 82, the abutment surface 86f of each X-axis origin setting member 86 abuts against the end surface of the material W at the origin position in the X-axis direction on the processing pallet 42. FIG. Further, by driving each Y-axis cylinder 88, the abutment surface 92f of each Y-axis origin setting member 92 abuts against the end surface of the material W at the origin position in the Y-axis direction on the processing pallet 42. FIG. Then, the ends of the material W are pressed from above by the plurality of clamping members 48, the suction state of the plurality of suction pads 62 is released, and the pad support member 60 is lifted. As a result, the origin of the material W can be set with high accuracy on the processing pallet 42 without providing a fixing portion for mounting the Y-axis origin setting member 92 on the front side of the loading/unloading area EA (FIGS. 4 and 4). 5).

素材Ｗの原点セット後に、Ｘ軸モータの駆動により加工パレット４２を搬入出領域ＥＡ側からＸ軸方向の一方側（左方向）へ移動させて、加工領域ＰＡの所定位置（ベッド１４の所定位置）に位置決めする。これにより、レーザ加工機１２への素材Ｗの搬入を行うことができる。 After the origin of the material W is set, the processing pallet 42 is moved from the loading/unloading area EA side to one side (leftward) in the X-axis direction by driving the X-axis motor, and is moved to a predetermined position in the processing area PA (predetermined position on the bed 14). ). Thereby, the material W can be carried into the laser processing machine 12 .

素材Ｗの搬入後に、レーザ加工機１２を適宜に稼動させることにより、素材Ｗに対してレーザ加工を行う。レーザ加工中に、前述のように、一枚取り機構５８による素材Ｗの一枚取りを行って、一枚取り機構５８を素材待機領域ＣＡ又は搬入出領域ＥＡの所定位置に待機させかつキャリッジ５２を素材待機領域ＣＡの所定位置に待機させる。 After carrying in the material W, laser processing is performed on the material W by appropriately operating the laser processing machine 12 . During the laser processing, as described above, the one-piece picking mechanism 58 picks up one piece of the material W, causes the one-piece picking mechanism 58 to wait at a predetermined position in the material waiting area CA or the carry-in/out area EA, and the carriage 52 are made to wait at a predetermined position in the material waiting area CA.

レーザ加工後に、Ｘ軸モータの駆動により加工パレット４２を加工領域ＰＡ側からＸ軸方向の他方側（右方向）へ移動させて、搬入出領域ＥＡの所定位置に位置決めする。これにより、レーザ加工機１２から製品（加工済みの板金）Ｍを搬出することができる。 After laser processing, the processing pallet 42 is moved from the processing area PA side to the other side (right direction) in the X-axis direction by driving the X-axis motor, and positioned at a predetermined position in the carry-in/out area EA. As a result, the product (processed sheet metal) M can be unloaded from the laser processing machine 12 .

製品Ｍの搬出後に、第１Ｙ軸モータの駆動によりキャリッジ５２を素材待機領域ＣＡ側からＹ軸方向の一方側（前方向）へ移動させることにより、加工パレット４２上の製品Ｍの下側に複数のフォーク爪６６を挿入させる。そして、昇降シリンダの駆動により加工パレット４２を下降させる。換言すれば、複数のフォーク爪６６を加工パレット４２に対して相対的に上昇させる。これにより、複数の無端チェーン７０によって製品Ｍを下方向から支持した状態で、複数のフォーク爪６６が加工パレット４２から製品Ｍを受け取ることができる。 After the product M is carried out, the carriage 52 is driven by the first Y-axis motor to move the carriage 52 from the material waiting area CA side to one side (forward direction) in the Y-axis direction. fork claw 66 is inserted. Then, the machining pallet 42 is lowered by driving the elevating cylinder. In other words, the fork claws 66 are raised relative to the machining pallet 42 . Thereby, the plurality of fork claws 66 can receive the product M from the processing pallet 42 while the plurality of endless chains 70 support the product M from below.

製品Ｍの受取後に、第１Ｙ軸モータの駆動によりキャリッジ５２を搬入出領域ＥＡ側からＹ軸方向の一方側へ移動させることにより、製品Ｍを製品集積領域ＢＡの所定位置に位置した走行リフタ８０の上方に位置させる。そして、第１Ｙ軸モータの駆動によりキャリッジ５２を製品集積領域ＢＡ側からＹ軸方向の他方側（後方向）へ移動させる。その際に、複数の無端チェーン７０の支持側の走行方向がキャリッジ５２の移動方向と逆方向でかつ複数の無端チェーン７０の走行速度がキャリッジ５２の移動速度と同程度になるように、走行モータの駆動により複数の無端チェーン７０を同期して循環走行させる。これにより、製品Ｍから複数のフォーク爪６６を引き出して、製品Ｍを走行リフタ８０にスキッド７８を介して集積することができる。 After receiving the product M, the carriage 52 is driven by the first Y-axis motor to move the carriage 52 from the loading/unloading area EA side to one side in the Y-axis direction. positioned above the Then, the carriage 52 is moved from the side of the product stacking area BA to the other side (backward) in the Y-axis direction by driving the first Y-axis motor. At this time, the running motor is operated so that the running direction of the supporting side of the plurality of endless chains 70 is opposite to the moving direction of the carriage 52 and the running speed of the plurality of endless chains 70 is approximately the same as the moving speed of the carriage 52 . are driven to synchronously circulate the plurality of endless chains 70 . As a result, the plurality of fork claws 66 can be pulled out from the product M, and the product M can be stacked on the traveling lifter 80 via the skid 78 .

また、製品Ｍの受取後に、前述のように、加工パレット４２上において素材Ｗの原点セットを行い、加工パレット４２を搬入出領域ＥＡ側からＸ軸方向の一方側へ移動させることにより、レーザ加工機１２に素材Ｗを搬入する。そして、前述のレーザ加工機１２への素材Ｗの搬入後の動作を繰り返して行う。 Further, after receiving the product M, as described above, the origin of the material W is set on the processing pallet 42, and the processing pallet 42 is moved from the loading/unloading area EA side to one side in the X-axis direction, thereby performing laser processing. A material W is carried into the machine 12 . Then, the operation after carrying the material W into the laser processing machine 12 described above is repeated.

なお、一枚取り機構５８によってキャリッジ５２上の素材Ｗの一枚取りを行う代わりに、第２素材パレット７２上の素材Ｗの一枚取りを行ってもよい。 It should be noted that instead of picking up one piece of the material W on the carriage 52 by the one-piece picking mechanism 58, one piece of the material W on the second material pallet 72 may be picked up.

図６に示すように、作業者ＯＰが素材Ｗを加工パレット４２に直接セットする手差し作業を行う場合には、第１Ｙ軸モータの駆動によりキャリッジ５２を製品集積領域ＢＡ側からＹ軸方向の他方側（後方向）へ移動させて、複数のＹ軸原点セット部材９２を搬入出領域ＥＡ（加工パレット４２上のＹ軸方向の原点位置側）から離反させる。これにより、キャリッジ５２及び複数のＹ軸原点セット部材９２が手差し作業の邪魔になることがなく、手差し作業を円滑に行うことができる。なお、手差し作業を行う際には、素材Ｗの端面を複数のＸ軸ケートピン及び複数のＹ軸ロートピンに突当てる。 As shown in FIG. 6, when the operator OP performs the manual feeding work of directly setting the material W on the processing pallet 42, the first Y-axis motor drives the carriage 52 from the product stacking area BA side to the other side in the Y-axis direction. side (rear direction) to move the plurality of Y-axis origin setting members 92 away from the carry-in/out area EA (the origin position side in the Y-axis direction on the processing pallet 42). As a result, the carriage 52 and the plurality of Y-axis origin setting members 92 do not interfere with the manual feeding work, and the manual feeding work can be performed smoothly. When performing the manual feeding operation, the end surface of the material W is brought into contact with a plurality of X-axis kate pins and a plurality of Y-axis funnel pins.

また、本発明の実施形態によると、前述のように、キャリッジ５２の後部に複数のフォーク爪６６が爪支持部材６４を介して設けられている。キャリッジ５２の後部の適宜位置には、複数のＹ軸原点セット部材９２が複数のＹ軸シリンダ８８及び爪支持部材６４を介して設けられている。これにより、共通のアクチュエータである第１Ｙ軸モータにより複数のフォーク爪６６及び複数のＹ軸原点セット部材９２をＹ軸方向へ移動させることができる。 Further, according to the embodiment of the present invention, a plurality of fork claws 66 are provided at the rear portion of the carriage 52 via claw support members 64, as described above. A plurality of Y-axis origin setting members 92 are provided at appropriate positions on the rear portion of the carriage 52 via a plurality of Y-axis cylinders 88 and claw support members 64 . As a result, the plurality of fork claws 66 and the plurality of Y-axis origin setting members 92 can be moved in the Y-axis direction by the first Y-axis motor, which is a common actuator.

従って、本発明の実施形態によれば、前述のように、手差し作業を円滑に行うと共に、加工パレット４２上において素材Ｗの原点セットを高精度に行うことができる。よって、本発明の実施形態によれば、搬入出システム１０の運用の柔軟性を保ちつつ、レーザ加工の品質を安定的に維持することができる。 Therefore, according to the embodiment of the present invention, as described above, the manual feeding operation can be smoothly performed, and the origin setting of the material W on the processing pallet 42 can be performed with high accuracy. Therefore, according to the embodiment of the present invention, it is possible to stably maintain the quality of laser processing while maintaining flexibility in the operation of the loading/unloading system 10 .

また、本発明の実施形態によれば、前述のように、共通のアクチュエータである第１Ｙ軸モータにより複数のフォーク爪６６及び複数のＹ軸原点セット部材９２をＹ軸方向へ移動させることができる。よって、本発明の実施形態によれば、搬入出システム１０に用いられるアクチュエータの個数の増加を抑えて、搬入出システム１０の構成の簡略化を図ることができる。 Further, according to the embodiment of the present invention, as described above, the plurality of fork claws 66 and the plurality of Y-axis origin setting members 92 can be moved in the Y-axis direction by the first Y-axis motor, which is a common actuator. . Therefore, according to the embodiment of the present invention, an increase in the number of actuators used in the loading/unloading system 10 can be suppressed, and the configuration of the loading/unloading system 10 can be simplified.

なお、本発明は、前述の実施形態の説明に限られるものではなく、例えば、次のように、種々の態様で実施可能である。 It should be noted that the present invention is not limited to the description of the above-described embodiments, and can be implemented in various forms, for example, as follows.

キャリッジ５２が素材パレットとしての機能を有してなくてよい。換言すれば、キャリッジ５２に素材Ｗを積載しなくてもよい。また、複数のＹ軸原点セット部材９２をキャリッジ５２に複数のＹ軸シリンダ８８及び爪支持部材６４を介して設ける代わりに、製品集積領域ＢＡと搬入出領域ＥＡとの間をＹ軸方向へ移動可能な他のキャリッジを設け、複数のＹ軸原点セット部材９２を他のキャリッジに設けてもよい。更に、複数のＹ軸原点セット部材９２を他のキャリッジとしてのパッド支持部材６０又は走行リフタ８０の適宜位置に設けてもよい。 The carriage 52 does not have to function as a material palette. In other words, it is not necessary to load the material W on the carriage 52 . Further, instead of providing a plurality of Y-axis origin setting members 92 on the carriage 52 via a plurality of Y-axis cylinders 88 and claw support members 64, the Y-axis origin setting member 92 can be moved in the Y-axis direction between the product stacking area BA and the loading/unloading area EA. Other possible carriages may be provided and multiple Y-axis origin setting members 92 may be provided for other carriages. Furthermore, a plurality of Y-axis origin setting members 92 may be provided at appropriate positions on the pad support member 60 or the traveling lifter 80 as another carriage.

そして、本発明に包含される権利範囲は、前述の実施形態に限定されないものである。 And the scope of rights included in the present invention is not limited to the above-described embodiments.

１０搬入出システム
１２レーザ加工機
１４ベッド
１６可動フレーム
１６ａ水平部
１８加工ヘッド
２０パレットガイド
２２フロントフレーム
２４支柱部材
２６ビーム部材
２８リアフレーム
３０支柱部材
３２ビーム部材
３４サブフレーム
３６支柱部材
３８ビーム部材
４０昇降ガイド
４２加工パレット
４４加工パレット本体
４６支持板
４６ａ突起
４８クランプ部材
５０中間ガイド
５２キャリッジ
５４上部ガイド
５６スライダ
５８一枚取り機構
６０パッド支持部材
６２吸着パッド
６４爪支持部材
６６フォーク爪
６８フォーク爪本体
７０無端チェーン（無端部材）
７２第２素材パレット
７４パレット支持部材
７６下部ガイド
７８スキッド
８０走行リフタ
８２Ｘ軸シリンダ
８４作動ロッド
８６Ｘ軸原点セット部材
８６ｆ突当面
８８Ｙ軸シリンダ
９０作動ロッド
９２Ｙ軸原点セット部材
９２ｆ突当面
ＥＡ搬入出領域
ＰＡ加工領域
ＢＡ製品集積領域（第１動作領域）
ＣＡ素材待機領域（第２動作領域）
Ｗ素材（板金）
Ｍ製品（加工済みの板金） 10 loading/unloading system 12 laser processing machine 14 bed 16 movable frame 16a horizontal portion 18 processing head 20 pallet guide 22 front frame 24 strut member 26 beam member 28 rear frame 30 strut member 32 beam member 34 subframe 36 strut member 38 beam member 40 Lifting guide 42 Machining pallet 44 Machining pallet main body 46 Support plate 46a Protrusion 48 Clamp member 50 Intermediate guide 52 Carriage 54 Top guide 56 Slider 58 Single sheet picking mechanism 60 Pad support member 62 Suction pad 64 Claw support member 66 Fork claw 68 Fork claw main body 70 endless chain (endless member)
72 second material pallet 74 pallet support member 76 lower guide 78 skid 80 travel lifter 82 X-axis cylinder 84 operating rod 86 X-axis origin setting member 86f abutment surface 88 Y-axis cylinder 90 operation rod 92 Y-axis origin setting member 92f abutment surface EA Loading/unloading area PA Processing area BA Product stacking area (first operation area)
CA material standby area (second operation area)
W Material (sheet metal)
M Product (processed sheet metal)

Claims

a loading/unloading area formed on the loading/unloading side of the laser processing machine and for loading materials into the laser processing machine and carrying out products from the laser processing machine; and forming on the laser processing machine and performing laser processing. a machining pallet that supports a material and is movable in the X-axis direction between a machining area for performing
a carriage movable in the Y-axis direction between an operation area formed in front of the loading/unloading area and the loading/unloading area;
an X-axis origin setting member configured to be able to move up and down relative to the processing pallet and capable of abutting against an end surface of a material at an origin position in the X-axis direction on the processing pallet located in the loading/unloading area;
The carriage is provided on the rear end side of the carriage and configured to be able to move up and down relative to the processing pallet. and a Y-axis origin setting member that can be applied.

2. The loading/unloading system according to claim 1, wherein said operating area is a product accumulation area for accumulating products.

3. The loading/unloading apparatus according to claim 2, further comprising a plurality of fork claws provided on said carriage, configured to be able to move up and down relative to said processing pallet, and supporting products on said processing pallet. system.

4. The loading/unloading system according to any one of claims 1 to 3, further comprising a one-sheet picking mechanism for picking one sheet of material loaded on the carriage.

5. The carrying-in according to any one of claims 1 to 4, further comprising a Y-axis cylinder provided on the carriage for moving the Y-axis origin setting member in the Y-axis direction. exit system.