JP7218623B2 - 車載更新装置、更新処理システム、更新処理方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本開示は、車載更新装置、更新処理システム、更新処理方法及びコンピュータプログラムに関する。

従来、車両には複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）などの車載装置が搭載され、複数のＥＣＵがＣＡＮ（Controller Area Network）バスなどの通信線を介して接続されて相互に情報の送受信を行うことが可能とされている。各ＥＣＵは、フラッシュメモリ又はＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の記憶部に記憶されたプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）などの処理装置が読み出して実行することにより、車両の制御などの種々の処理を行っている。ＥＣＵの記憶部に記憶されたプログラムは、例えば機能追加、不具合の修正又はバージョンアップ等の必要が生じた際には、新たなプログラムに書き換える更新処理を行う必要がある。この場合、更新処理の対象となるＥＣＵに対して、通信線を介して更新用のプログラムを送信することが行われている。

特許文献１においては、車両のユーザにより操作可能な端末からの要求に応じてプログラムを更新する際、ユーザに運転可否を報知することができる車両用装置が提案されている。

特開２０１７－２２００９１号公報

しかしながら、車載装置のプログラム更新によって車両が予期せぬ動作をし、車両周辺の人に危険が及ぶ可能性があるという技術的問題があった。特許文献１においては、車両周辺の人に危険が及ぶ不測の事態については考慮されていない。

本開示の目的は、少なくとも車両周辺に人が存在しないことを確認した上で車載装置のプログラム更新処理を実行し、車両周辺に人が存在する場合、プログラム更新処理を制限することができる車載更新装置、更新処理システム、更新処理方法及びコンピュータプログラムを提供することにある。

本態様に係る車載更新装置は、プログラムを書き換え可能に記憶した記憶部を有する第１の車載装置と、車両周辺に存在する人を検知するセンサを有し、該車両周辺に存在する人の有無を示す検知結果を送信する第２の車載装置とそれぞれ通信を行う通信部と、前記記憶部が記憶した前記プログラムを更新するための更新用プログラムを外部から取得し、取得した前記更新用プログラムにて前記記憶部が記憶する前記プログラムの更新処理を実行する処理部とを備え、前記処理部は、前記通信部にて受信した前記検知結果に基づき、前記車両周辺に人が存在しないと判定した場合、前記更新用プログラムにて前記記憶部が記憶する前記プログラムの更新処理を実行する。

本態様に係る車載更新方法は、第１の車載装置が有する記憶部が記憶したプログラムの更新処理を実行する更新処理方法であって、前記記憶部が記憶した前記プログラムを更新するための更新用プログラムを外部から取得するステップと、車両周辺に存在する人を検知するセンサを有し、該車両周辺に存在する人の有無を示す検知結果を送信する第２の車載装置と通信を行うステップと、受信した前記検知結果に基づき、前記車両周辺に人が存在するか否かを判定するステップと、前記車両周辺に人が存在しないと判定した場合、取得した前記更新用プログラムにて前記記憶部が記憶する前記プログラムの更新処理を実行するステップとを備える。

本態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、第１の車載装置が有する記憶部が記憶したプログラムの更新処理を実行させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータに、車両周辺に存在する人を検知するセンサを有し、該車両周辺に存在する人の有無を示す検知結果を送信する第２の車載装置と通信を行うステップと、受信した前記検知結果に基づき、前記車両周辺に人が存在するか否かを判定するステップと、前記車両周辺に人が存在しないと判定した場合、前記プログラムを更新するための、外部から取得した更新用プログラムにて前記記憶部が記憶する前記プログラムの更新処理を実行するステップとを実行させる。

なお、本願は、このような特徴的な処理部を備える更新処理装置として実現することができるだけでなく、上記の通り、かかる特徴的な処理をステップとする更新処理方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現したりすることができる。また、更新処理装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、更新処理装置を含むその他のシステムとして実現したりすることができる。

上記によれば、少なくとも車両周辺に人が存在しないことを確認した上で車載装置のプログラム更新処理を実行し、車両周辺に人が存在する場合、プログラム更新処理を制限することができる車載更新装置、更新処理システム、更新処理方法及びコンピュータプログラムを提供することができる。

本実施形態に係る更新処理システムの構成を示す模式図である。 本実施形態に係る更新処理システム及びゲートウェイの構成を示す模式図である。 駆動ＥＣＵの構成を示す模式図である。 プログラム更新処理の手順を示すフローチャートである。 プログラム更新処理の手順を示すフローチャートである。 プログラム更新方法を示す説明図である。 プログラム更新方法を示す説明図である。 プログラム更新方法を示す説明図である。

［本開示の実施形態の説明］
最初に本開示の実施態様を列記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

（１）本態様に係る車載更新装置は、プログラムを書き換え可能に記憶した記憶部を有する第１の車載装置と、車両周辺に存在する人を検知するセンサを有し、該車両周辺に存在する人の有無を示す検知結果を送信する第２の車載装置とそれぞれ通信を行う通信部と、前記記憶部が記憶した前記プログラムを更新するための更新用プログラムを外部から取得し、取得した前記更新用プログラムにて前記記憶部が記憶する前記プログラムの更新処理を実行する処理部とを備え、前記処理部は、前記通信部にて受信した前記検知結果に基づき、前記車両周辺に人が存在しないと判定した場合、前記更新用プログラムにて前記記憶部が記憶する前記プログラムの更新処理を実行する。

本態様にあっては、処理部は、第１の車載装置の記憶部が記憶するプログラムを更新するための更新プログラムを外部から取得する。処理部は、取得した更新プログラムを用いて、上記記憶部が記憶するプログラムの更新処理を実行する際、第２の車載装置から送信された検知結果を通信部にて受信する。検知結果は、車両周辺に存在する人の有無を示す情報である。処理部は、受信した検知結果に基づいて、車両周辺に人が存在するか否かを判定し、車両周辺に人が存在しないと判定した場合に、上記プログラムの更新処理を実行する。つまり、車両周辺に人が存在する場合、処理部は上記記憶部が記憶するプログラムの更新処理を実行しない。
従って、プログラム更新処理の不具合によって車両が予期せぬ動作を行った場合であっても、車両周辺に人が存在しないため、プログラム更新に係る不測の事態が発生しても人的被害を回避することができる。

（２）前記通信部は、車内の人を検知するセンサを有し、前記車内の人の有無を示す車内検知結果を送信する第３の車載装置と通信を行うようにしてあり、前記処理部は、前記通信部にて受信した前記検知結果及び前記車内検知結果に基づき、前記車両周辺及び前記車内に人が存在しないと判定した場合、前記更新用プログラムにて前記記憶部が記憶する前記プログラムの更新処理を実行する構成が好ましい。

本態様にあっては、処理部は、上記記憶部が記憶するプログラムの更新処理を実行する際、第３の車載装置から送信された車内検知結果を通信部にて受信する。車内検知結果は、車内に存在する人の有無を示す情報である。処理部は、受信した検知結果及び車内検知結果に基づいて、車両周辺及び車内に人が存在するか否かを判定し、車両周辺及び車内に人が存在しないと判定した場合に、上記プログラムの更新処理を実行する。つまり、車両周辺及び車内に人が存在する場合、処理部は上記記憶部が記憶するプログラムの更新処理を実行しない。
従って、プログラム更新処理の不具合によって車両が予期せぬ動作を行った場合であっても、車両周辺及び車内に人が存在しないため、プログラム更新に係る不測の事態が発生しても人的被害を回避することができる。

（３）前記処理部は、人が存在しないことを確認してから所定時間が経過した場合、前記更新用プログラムにて前記記憶部が記憶する前記プログラムの更新処理を実行する構成が好ましい。

本態様にあっては、処理部は、車両周辺に人が存在しないことを確認してから所定時間経過後に上記記憶部が記憶するプログラムの更新処理を実行する。従って、車両周辺に人が存在しないことをより確実に検知し、プログラム更新に係る不測の事態に起因する人的被害を回避することができる。

（４）前記処理部は、前記プログラムの更新処理中、前記車両周辺に人が存在すると判定した場合、前記第１の車載装置による前記プログラムの更新処理を停止し、再び前記車両周辺に人が存在しないと判定されてから所定時間が経過した場合、前記プログラムの更新処理を再開させる構成が好ましい。

本態様にあっては、処理部は、プログラムの更新処理中に、車両周辺に存在する人が検知された場合、更新処理を一時停止する。処理部は、再び人が存在しないと判定されてから所定時間が経過した場合、上記プログラムの更新処理を再開させる。従って、車両周辺に人が存在しない状態で更新処理を進行させることができ、プログラム更新に係る不測の事態に起因する人的被害を回避することができる。

（５）前記処理部は、車両のドアの解錠操作が行われた場合、前記記憶部が記憶する前記プログラムの更新処理を停止させる構成が好ましい。

本態様にあっては、処理部は、プログラムの更新処理中に、ドアが解錠操作が行われた場合、更新処理を一時停止する。遠隔操作にてドアの解錠操作が行われた場合、車両に人が接近する可能性がある。従って、車両周辺に人が存在する可能性がある場合も更新処理を停止させることができ、プログラム更新に係る不測の事態に起因する人的被害を回避することができる。

（６）前記車両周辺に存在する人が検知されず、所定時間が経過した場合、車両のドアの施錠を指示する施錠命令信号を前記通信部に送信させる構成が好ましい。

本態様にあっては、処理部は、車両周辺に人が存在しないことを確認してから所定時間経過後に車両のドアを施錠する。従って、プログラム更新中の車内に人が入って、車両が操作させることを防ぐことができ、プログラム更新に係る不測の事態に起因する人的被害をより確実に回避することができる。

（７）車両の保守に係る通信装置が、自装置及び前記第１の車載装置が接続された車内ネットワークに接続された場合、前記車両周辺に存在する人の有無に拘わらず前記更新用プログラムにて前記記憶部が記憶する前記プログラムの更新処理を実行する構成が好ましい。

本態様にあっては、車両の保守に係る通信装置が車内ネットワークに接続された場合、専門知識を有する保守作業車によってプログラムの更新処理が管理されている状況にあるため、処理部は、車両周辺の人の有無にかかわらす、記憶部が記憶するプログラムの更新処理を実行することができる。従って、不必要にプログラム更新処理が中断されることを防ぎ、保守作業車は効率的に車両の保守作業を行うことができる。

（８）前記検知結果は、前記車両周辺を撮像する車載カメラ又はレーダにて前記車両周辺に存在する人を検知した結果を含む構成が好ましい。

本態様にあっては、車載カメラ又はレーダにて車両周辺に人が存在しないことを確認し、上記記憶部が記憶するプログラムの更新処理を実行することができる。
車載カメラを利用することによって、低コストでシステムを構成することができる。車載カメラには赤外線カメラ等、可視光外で撮像するカメラも含まれる。
レーダは、電波又は超音波を照射し、対象物からの反射波を検出して人を検知する。レーダには、ミリ波レーダ、超音波センサ、赤外線センサ、レーザースキャナー等が含まれる。

（９）本態様に係る更新処理システムは、態様（１）から態様（８）のいずれか一つの車載更新装置と、前記プログラムを書き換え可能に記憶した前記記憶部を有する第１の車載装置と、前記車両周辺に存在する人を検知するセンサを有し、該車両周辺に存在する人の有無を示す前記検知結果を送信する第２の車載装置とを備える。

本態様にあっては、態様（１）同様、車載装置のプログラム更新処理の不具合によって車両が予期せぬ動作を行った場合であっても、車両周辺に人が存在しないため、プログラム更新に係る不測の事態が発生しても人的被害を回避することができる。

（１０）本態様に係る車載更新方法は、第１の車載装置が有する記憶部が記憶したプログラムの更新処理を実行する更新処理方法であって、前記記憶部が記憶した前記プログラムを更新するための更新用プログラムを外部から取得するステップと、車両周辺に存在する人を検知するセンサを有し、該車両周辺に存在する人の有無を示す検知結果を送信する第２の車載装置と通信を行うステップと、受信した前記検知結果に基づき、前記車両周辺に人が存在するか否かを判定するステップと、前記車両周辺に人が存在しないと判定した場合、取得した前記更新用プログラムにて前記記憶部が記憶する前記プログラムの更新処理を実行するステップとを備える。

本態様にあっては、態様（１）同様、車載装置のプログラム更新処理の不具合によって車両が予期せぬ動作を行った場合であっても、車両周辺に人が存在しないため、プログラム更新に係る不測の事態が発生しても人的被害を回避することができる。

（１１）本態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、第１の車載装置が有する記憶部が記憶したプログラムの更新処理を実行させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータに、車両周辺に存在する人を検知するセンサを有し、該車両周辺に存在する人の有無を示す検知結果を送信する第２の車載装置と通信を行うステップと、受信した前記検知結果に基づき、前記車両周辺に人が存在するか否かを判定するステップと、前記車両周辺に人が存在しないと判定した場合、前記プログラムを更新するための、外部から取得した更新用プログラムにて前記記憶部が記憶する前記プログラムの更新処理を実行するステップとを実行させる。

本態様にあっては、コンピュータを態様（１）に係る更新処理装置として機能させることができ、車載装置のプログラム更新処理の不具合によって車両が予期せぬ動作を行った場合であっても、車両周辺に人が存在しないため、プログラム更新に係る不測の事態が発生しても人的被害を回避することができる。

［本開示の実施形態の詳細］
本開示の実施形態に係る車載更新装置、更新処理システム、及び更新処理方法の具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本開示はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

以下、本開示をその実施形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。

図１は、本実施形態に係る更新処理システム１００の構成を示す模式図、図２は、本実施形態に係る更新処理システム１００及びゲートウェイ（車載更新装置）１の構成を示す模式図である。本実施の形態に係る更新処理システム１００は、車両Ｃに搭載された複数のＥＣＵ２と、１つの無線通信装置３と、１つのゲートウェイ１とを備える。

各ＥＣＵ２は、通信線１ａ、１ｂ又は１ｃのいずれかに接続されており、接続された通信線１ａ、１ｂ又は１ｃを介した通信を行うことができる。図２に示す例においては、通信線１ａに駆動ＥＣＵ（第１の車載装置）２１が接続され、通信線１ｂに周辺検知ＥＣＵ（第２の車載装置）２２、停車検知ＥＣＵ２３、着座検知ＥＣＵ（第３の車載装置）２４ａ、把持検知ＥＣＵ（第３の車載装置）２４ｂが接続され、通信線１ｃに施解錠ＥＣＵ２５が接続されている。本実施形態では、これらを総括して適宜ＥＣＵ２と呼ぶ。ゲートウェイ１は通信線１ａ、１ｂ、１ｃ間の通信を中継し、これにより複数のＥＣＵ２は通信線１ａ、１ｂ、１ｃ及びゲートウェイ１を介して通信を行うことができる。

駆動ＥＣＵ２１は、例えば車両Ｃのエンジンの動作を制御するＥＣＵ２である。駆動ＥＣＵ２１の構成は後述する。
周辺検知ＥＣＵ２２は、車両周辺を撮像する車載カメラ２２ａ、車両周辺に存在する物体を検知するための超音波センサ２２ｂ、ミリ波レーダ２２ｃ、レーザレーダ（LIDAR：light detection and ranging）２２ｄに接続されている。車載カメラ２２ａは、単眼カメラ、ステレオカメラのいずれも利用することができる。また、車載カメラ２２ａは、可視光にて人Ａを撮像するものであっても良いし、赤外線にて人Ａを撮像するものであっても良い。本実施形態に係る周辺検知ＥＣＵ２２は、車載カメラ２２ａにて撮像された画像、超音波センサ２２ｂ、ミリ波レーダ２２ｃ、レーザレーダ２２ｄ（LIDAR）等の検出データに基づいて、車両周辺に存在する人Ａを検知する。人Ａには、歩行者のみならず、二輪車に乗っている人Ａ等も含まれる。人Ａの識別は、例えばディープラーニングによって学習された学習済モデルを用いて行えば良い。ディープラーニングは、機械学習の一種であり、画像及び各センサ、レーダの検出結果を所定のクラスに分類するものである。周辺検知ＥＣＵ２２は、車両周辺に存在する人Ａ以外の静止障害物のオブジェクト画像、人Ａのオブジェクト画像、車両周辺に存在する建物、車両Ｃ等の物体のオブジェクト画像等を大量に学習し、人Ａ等の特徴と、各特徴に対応するクラスとを関連付ける重み係数を学習結果として記憶している。周辺検知ＥＣＵ２２は、取得した画像データ及び各センサの検出結果を学習済モデルに入力することによって、検出対象が属するクラスを特定する。クラスの特定によって、検出対象が人Ａであるか否かが特定される。周辺検知ＥＣＵ２２は、車両周辺に人Ａが存在するか否かを示す車外検知結果をゲートウェイ１へ送信する。ゲートウェイ１は、周辺検知ＥＣＵ２２から送信された車外検知結果を受信し、受信した車外検知結果に基づいて、車両周辺に人Ａが存在するか否かを判定することができる。

停車検知ＥＣＵ２３は、例えば、車速センサ、車両Ｃのシフトレバーの位置に応じた信号を出力するポジションスイッチ、イグニッションスイッチ等に接続されている。車速センサは、例えば車輪速センサであり、車輪の回転速度に応じたパルス信号を出力する。停車検知ＥＣＵ２３は、車速センサ、ポジションスイッチ、イグニッションスイッチ等が出力する信号に基づいて車両Ｃが停車しているか否かを判定し、車両Ｃが停止しているか否かを示す停車検知結果をゲートウェイ１へ出力する。ゲートウェイ１は、停車検知ＥＣＵ２３から送信された停車検知結果を受信し、受信した停車検知結果に基づいて、車両Ｃが停止しているか否かを判定することができる。

着座検知ＥＣＵ２４ａは、車両Ｃの座席に埋め込まれた感圧センサ、重量センサ等を有し、当該座席に乗員が座っているか否かを検出し、車内検知結果をゲートウェイ１へ送信する。ゲートウェイ１は着座検知ＥＣＵ２４ａから送信される車内検知結果を受信し、受信した車内検知結果に基づいて、車両に人Ａが存在するか否かを判定することができる。

把持検知ＥＣＵ２４ｂは、ステアリングホイールに設けられたタッチセンサを有する。タッチセンサは例えば静電容量センサであり、把持検知ＥＣＵ２４ｂは、タッチセンサの信号に基づいて、運転者がステアリングホイールを把持しているか否かを判定する。把持検知ＥＣＵ２４ｂは、ステアリングホイールが把持されているか否かを示した車内検知結果をゲートウェイ１へ送信する。ゲートウェイ１は把持検知ＥＣＵ２４ｂから送信される車内検知結果を受信し、受信した車内検知結果に基づいて、車両に人Ａが存在するか否かを判定することができる。

施解錠ＥＣＵ２５は、車両ドアの施錠及び解錠を行う図示しない施解錠装置を駆動するアクチュエータに接続されている。車両ドアのリクエストスイッチが操作され、正規の携帯機がドア付近にある場合、施解錠ＥＣＵ２５は、施解錠装置を駆動させ、車両ドアを施錠又は解錠する。また、正規の携帯機からドアの施解錠を指示する信号が送信され、当該信号を受信した場合、施解錠ＥＣＵ２５は、施解錠装置を駆動させ、車両ドアを施錠又は解錠する。なお、リクエストスイッチの操作状態の検知、携帯機との間の無線通信処理、携帯機の位置検出、携帯機の認証処理等は他のＥＣＵ２が実行すると良い。施解錠ＥＣＵ２５は、当該他のＥＣＵ２から、リクエストスイッチの操作状態、携帯機の位置検出結果、認証結果、携帯機から無線送信された施解錠を指示する信号等を受信すれば良い。
また、施解錠ＥＣＵ２５は、ドアの施解錠状態を示す情報を、通信線１ｃを介してゲートウェイ１へ送信することができる。ゲートウェイ１は、施解錠ＥＣＵ２５から送信される当該情報を受信することによって、ドアの施解錠状態を認識することができる。

本実施の形態に係る更新処理システム１００では、ゲートウェイ１に通信線１ｄを介して無線通信装置３が接続されている。ゲートウェイ１は、無線通信装置３を介して車両Ｃの外部に設置されたサーバ装置９との通信を行うことができる。

無線通信装置３は、例えば携帯電話通信網又は無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の無線通信を行うことによって、車両Ｃの外部に設置されたサーバ装置９との間で通信を行うことができる。無線通信装置３は、ゲートウェイ１及びサーバ装置９の間の通信を中継することができ、ゲートウェイ１から与えられたデータをサーバ装置９へ送信すると共に、サーバ装置９から受信したデータをゲートウェイ１へ与える。

サーバ装置９は、車両Ｃに搭載されるＥＣＵ２にて実行されるプログラムを管理及び記憶している。サーバ装置９は、車両Ｃからの問合わせに応じて、各ＥＣＵ２が記憶するプログラムなどの更新が必要であるか否かを通知すると共に、更新が必要である場合には更新用のプログラムを車両Ｃへ配信する処理を行う。ゲートウェイ１は、サーバ装置９と通信を行い、ＥＣＵ２が記憶する後述のプログラム２１ｄを更新するための更新プログラムを取得し、取得した更新プログラムをＥＣＵ２へ送信することができる。

車両Ｃの適所には外部の機器を有線で接続するためのコネクタ４が設けられている。ゲートウェイ１は通信線１ｅにてコネクタ４に接続されている。コネクタ４には、例えば通信ケーブルを介してダイアグツール５が着脱可能に接続される。これによりゲートウェイ１は、通信線１ｅ、コネクタ４及び通信ケーブルを介してダイアグツール５との通信を行うことができる。

ダイアグツール５は、例えば車両Ｃのディーラ又は整備工場等に備えられる装置であり、車両Ｃの不具合の検査又は設定変更等を作業者が行うための装置である。ダイアグツール５は、例えば操作部及び表示部等を有する可搬型の装置である。作業者がダイアグツール５の通信ケーブルを車両Ｃのコネクタ４に接続し、適宜の認証処理などを経た後で、ダイアグツール５及び車両Ｃのゲートウェイ１が通信可能となる。

本実施の形態に係る更新処理システム１００では、ゲートウェイ１が無線通信装置３を介して定期的にサーバ装置９との通信を行い、ＥＣＵ２が記憶しているプログラムの更新の有無を確認する。更新がある場合、ゲートウェイ１は、更新用プログラムをサーバ装置９から取得して自身の記憶部１２に記憶する。更新用プログラムの取得が完了した後、ゲートウェイ１は、通信線１ａ、１ｂ、１ｃを介して更新対象のＥＣＵ２へ更新用プログラムを送信することによって、ＥＣＵ２の更新処理を行う。ＥＣＵ２は、ゲートウェイ１から送信された更新用プログラムを受信して自身の記憶部２１ｂに蓄積し、更新用プログラムを全て受信し終えた後に自身の実行するプログラムを蓄積した更新用プログラムに変更することによって、プログラムの更新を行う。以下、本実施形態では、主に駆動ＥＣＵ２１のプログラムを更新する例を説明する。

本実施の形態に係るゲートウェイ１は、図２に示すように、処理部（プロセッサ）１１、記憶部（ストレージ）１２及び第１～第５通信部（トランシーバ）１３ａ～１３ｅ等を備える。処理部１１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro-Processing Unit）等の演算処理装置を用いて構成され、記憶部１２に記憶されたコンピュータプログラム１２ａを読み出して実行することにより、種々の演算処理を行う。本実施の形態において処理部１１は、車内ネットワークの通信線１ａ～１ｅ間のデータ送受信を中継する処理、及び、ＥＣＵ２の更新処理等に必要な演算処理を行う。

記憶部１２は、フラッシュメモリ又はＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性のメモリ素子を用いて構成されている。記憶部１２は、処理部１１が実行する各種のプログラム、及び、処理部１１の処理に必要な各種のデータを記憶する。本実施の形態において記憶部１２は、処理部１１が実行するコンピュータプログラム１２ａを記憶している。なおコンピュータプログラム１２ａは、例えばゲートウェイ１の製造段階において記憶部１２に書き込まれてもよく、また例えば遠隔のサーバ装置９などが配信するものをゲートウェイ１が通信にて取得してもよく、また例えばメモリカード又は光ディスク等の記録媒体１０１に記録されたものをゲートウェイ１が読み出して記憶部１２に記憶してもよく、また例えば記録媒体１０１に記録されたものを書込装置が読み出してゲートウェイ１の記憶部１２に書き込んでもよい。コンピュータプログラム１２ａは、ネットワークを介した配信の態様で提供されてもよく、記録媒体１０１に記録された態様で提供されてもよい。

ゲートウェイ１は、第１通信部１３ａ、第２通信部１３ｂ、第３通信部１３ｃ、第４通信部１３ｄ及び第５通信部１３ｅを備える。第１通信部１３ａ、第２通信部１３ｂ、第３通信部１３ｃ、第４通信部１３ｄ及び第５通信部１３ｅは、車内ネットワークを構成する通信線１ａ～１ｅにそれぞれ接続され、所定の通信プロトコルに従ってＥＣＵ２、サーバ装置９、ダイアグツール５とデータの送受信を行う。本実施の形態において、第１～第５通信部１３ａ～１３ｅはＣＡＮの通信規格に基づくデータの送受信を行うものとするが、通信規格はＣＡＮ以外のどのようなものであってもよい。第１～第５通信部１３ａ～１３ｅは、処理部１１から与えられたデータを電気信号に変換して通信線１ａ～１ｅへ出力することによって情報を送信すると共に、通信線１ａ～１ｅの電位をサンプリングして取得することによりデータを受信し、受信したデータを処理部１１へ与える。なおゲートウェイ１が備える５つの第１～第５通信部１３ａ～１３ｅは、それぞれ異なる通信プロトコルに従って通信を行うものであってもよい。

図３は、駆動ＥＣＵ２の構成を示す模式図である。なお本図においては、車両Ｃに搭載された複数のＥＣＵ２のうち、駆動ＥＣＵ２１の構成を図示しているが、他のＥＣＵ２についても同様の構成である。駆動ＥＣＵ２１は、制御部（プロセッサ）２１、記憶部２１ｂ（ストレージ）２１ｂ及びＥＣＵ通信部（トランシーバ）２１ｃ等を備える。制御部２１ａには、ＥＣＵ２の機能に応じて、各種センサ、アクチュエータ等が接続されている。制御部２１ａは、例えばＣＰＵ又はＭＰＵ等の演算処理装置を用いて構成され、記憶部２１ｂに記憶されたプログラム２１ｄを読み出して実行することにより、種々の演算処理を行う。なお記憶部２１ｂに記憶されるプログラム２１ｄは、ＥＣＵ２毎にその内容が異なっている。

記憶部２１ｂは、フラッシュメモリ又はＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性のメモリ素子を用いて構成されている。記憶部２１ｂは、制御部２１ａが実行するプログラム２１ｄと、このプログラム２１ｄの実行に必要なデータとを記憶する。最初期のプログラム２１ｄは、例えば駆動ＥＣＵ２１の製造段階において記憶部２１ｂに書き込まれてもよく、また例えばメモリカード又は光ディスク等の記録媒体に記録されたものを駆動ＥＣＵ２１が読み出して記憶部２１ｂに記憶してもよく、また例えば記録媒体に記録されたものを書込装置が読み出して駆動ＥＣＵ２１の記憶部２１ｂに書き込んでもよい。ただし本実施の形態においては、駆動ＥＣＵ２１が車両Ｃに搭載された後、ゲートウェイ１から通信線１ａを介して送信された更新用プログラムを駆動ＥＣＵ２１が受信し、受信した更新用プログラムにより駆動ＥＣＵ２１が記憶部２１ｂのプログラム２１ｄを更新する。

本実施の形態において駆動ＥＣＵ２１の記憶部２１ｂは、プログラム２１ｄを記憶するための２つの領域が設けられている。２つの領域は、いずれもプログラム２１ｄを記憶する十分な記憶容量を有している。制御部２１ａは記憶部２１ｂの一方の領域からプログラム２１ｄを読み出して処理を行い、ゲートウェイ１から受信した更新用プログラムが記憶部２１ｂの他方の領域に記憶される。駆動ＥＣＵ２１は、ゲートウェイ１から更新用プログラムの全ての受信を完了した後、制御部２１ａがプログラム２１ｄを読み出す領域を切り替えることによって、プログラム２１ｄの更新を行う。

ＥＣＵ通信部２１Ｃは、車内ネットワークを構成する通信線１ａに接続され、例えばＣＡＮの通信プロトコルに従ってデータの送受信を行う。ＥＣＵ通信部２１Ｃは、制御部２１ａから与えられたデータを電気信号に変換して通信線１ａへ出力することによってデータを送信すると共に、通信線１ａの電位をサンプリングして取得することによりデータを受信し、受信したデータを制御部２１ａへ与える。

図４及び図５は、プログラム更新処理の手順を示すフローチャート、図６、図７及び図８は、プログラム更新方法を示す説明図である。

ゲートウェイ１の処理部１１は、サーバ装置９から更新要求を受信したか否かを判定する（ステップＳ１１）。更新要求を受信していないと判定した場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、処理部１１は、更新要求を受信するまで待機する。

更新要求を受信したと判定した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、処理部１１は、更新要求の送信元のサーバ装置９から送信される更新用プログラムを受信することにより、更新処理に用いる更新用プログラムを取得する（ステップＳ１２）。

処理部１１は、ゲートウェイ１の第５通信部１３ｅないしコネクタ４にダイアグツール５が接続されているか否かを判定する（ステップＳ１３）。図６に示すように、ダイアグツール５が接続されていると判定した場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、処理部１１は、車内外に存在する人Ａに有無を検知する処理を実行することなく、ステップＳ１２で取得した更新用プログラムを用いて、ＥＣＵ２の記憶部２１ｂが記憶するプログラム２１ｄの更新処理を実行する（ステップＳ１４）。プログラム２１ｄの更新処理完了の通知をＥＣＵ２から受信すると、処理部１１はプログラム更新処理を終える。

ダイアグツール５が接続されていないと判定した場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、処理部１１は、周辺検知ＥＣＵ２２から送信される車外検知結果を第２通信部１３ｂにて受信する（ステップＳ１５）。処理部１１は、着座検知ＥＣＵ２４ａ、把持検知ＥＣＵ２４ｂから送信される車内検知結果を第２通信部１３ｂにて受信する（ステップＳ１６）。処理部１１は、ステップＳ１５及びステップＳ１６で受信した車内検知結果及び車外検知結果に基づいて、車両周辺及び車内に人Ａが存在するか否かを判定する（ステップＳ１７）。図７Ａに示すように、車両周辺及び車内に人Ａが存在すると判定した場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、処理部１１は処理をステップＳ１５へ戻し、車両周辺及び車内の監視を継続する。つまり、処理部１１は、プログラム更新処理を実行することなく、待機する。

車両周辺及び車内に人Ａが存在しないと判定した場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、車両周辺及び車内における人Ａの不在時間、即ち車両周辺及び車内に人Ａが存在しないと判定されてから所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１８）。人Ａの不在時間が所定時間以内であると判定した場合（ステップＳ１８：ＮＯ）、処理部１１は処理をステップＳ１５へ戻し、車両周辺及び車内の監視を継続する。

図７Ｂに示すように、車両周辺及び車内に人Ａが存在しないと判定されてから所定時間が経過したと判定した場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、処理部１１は、車両Ｃのドアの施錠命令信号を第３通信部１３ｃにて施解錠ＥＣＵ２５へ送信する（ステップＳ１９）。施錠命令信号の送信により、車両Ｃのドアは施錠される。次いで処理部１１は、ステップＳ１２で取得した更新用プログラムを用いて、駆動ＥＣＵ２１の記憶部２１ｂが記憶するプログラム２１ｄの更新処理を開始する（ステップＳ２０）。

更新処理を開始した後、処理部１１は、周辺検知ＥＣＵ２２から送信される車外検知結果を第２通信部１３ｂにて受信し（ステップＳ２１）、着座検知ＥＣＵ２４ａ、把持検知ＥＣＵ２４ｂから送信される車内検知結果を第２通信部１３ｂにて受信する（ステップＳ２２）。処理部１１は、ステップＳ２１及びステップＳ２２で受信した車外検知結果及び車内検知結果に基づいて、車両周辺及び車内に人Ａが存在するか否かを判定する（ステップＳ２３）。

車両周辺及び車内に人Ａが存在しないと判定した場合（ステップＳ２３：ＮＯ）、施解錠ＥＣＵ２５と通信を行い、解錠操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ２４）。解錠操作が行われていないと判定した場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、処理部１１は、ＥＣＵ２と通信を行い、プログラム２１ｄの更新処理が完了したか否かを判定する（ステップＳ２５）。例えば、ＥＣＵ２は、プログラム２１ｄの更新が完了した場合、ゲートウェイ１に完了信号するように構成されており、処理部１１はＥＣＵ２から送信された完了信号を受信したか否かによって、更新が完了したか否かを判定することができる。図８Ａに示すように、車両周辺及び車内に人Ａがおらず、プログラム２１ｄの更新が完了していないと判定した場合（ステップＳ２５：ＮＯ）、処理部１１は処理をステップＳ２１へ戻し、プログラム更新処理を継続しながら車両周辺及び車内の人Ａの監視を継続する。プログラム２１ｄの更新処理が完了したと判定した場合（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、処理部１１は処理を終える。

図８Ｂに示すように、プログラム更新中において、車両周辺及び車内に人Ａが存在すると判定した場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、又はドアの解錠操作が行われたと判定した場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、処理部１１はプログラム２１ｄの更新処理を一時停止させる（ステップＳ２６）。具体的には、処理部１１は、更新の一時停止を指示する一時停止命令信号を駆動ＥＣＵ２１へ送信する。一時停止命令信号を受信した駆動ＥＣＵ２１は、プログラム２１ｄの更新処理を一時停止させる。

次いで、処理部１１は、周辺検知ＥＣＵ２２から送信される車外検知結果を第２通信部１３ｂにて受信し（ステップＳ２７）、着座検知ＥＣＵ２４ａ、把持検知ＥＣＵ２４ｂから送信される車内検知結果を第２通信部１３ｂにて受信する（ステップＳ２８）。処理部１１は、ステップＳ２７及びステップＳ２８で受信した車外検知結果及び車内検知結果に基づいて、車両周辺及び車内に人Ａが存在するか否かを判定する（ステップＳ２９）。

車両周辺及び車内に人Ａが存在すると判定した場合（ステップＳ２９：ＹＥＳ）、処理部１１は処理をステップＳ２７へ戻し、車両周辺及び車内の監視を継続する。

車両周辺及び車内に人Ａが存在しないと判定した場合（ステップＳ２９：ＮＯ）、車両周辺及び車内における人Ａの不在時間、即ち車両周辺及び車内に人Ａが存在しないと判定されてから所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ３０）。人Ａの不在時間が所定時間以内であると判定した場合（ステップＳ３０：ＮＯ）、処理部１１は処理をステップＳ２７へ戻し、車両周辺及び車内の監視を継続する。

車両周辺及び車内に人Ａが存在しないと判定されてから所定時間が経過したと判定した場合（ステップＳ３０：ＹＥＳ）、処理部１１は、車両Ｃのドアの施錠命令信号を第３通信部１３ｃにて施解錠ＥＣＵ２５へ送信し（ステップＳ３１）、図８Ｃに示すように、プログラム２１ｄの更新処理を再開させ（ステップＳ３２）、処理をステップＳ２１へ戻す。具体的には、処理部１１は、更新処理の再開を指示する再開命令信号を駆動ＥＣＵ２１へ送信する。再開命令信号を受信した駆動ＥＣＵ２１は、プログラム２１ｄの更新処理を再開させる。

このように構成された実施形態に係る更新処理システム１００、ゲートウェイ１、更新処理方法、コンピュータプログラム１２ａによれば、車両周辺及び車内に人Ａが存在しないことを確認した上で車載装置のプログラム更新処理を実行し、車両周辺及び車内に人Ａが存在する場合、プログラム更新処理を制限することができる。

本実施形態によれば、処理部１１は、車両周辺に人Ａが存在しないことを確認してから所定時間経過後に記憶部２１ｂが記憶するプログラム２１ｄの更新処理を実行する。従って、車両周辺に人Ａが存在しないことをより確実に検知し、プログラム更新に係る不測の事態に起因する人的被害を回避することができる。

本実施形態によれば、処理部１１は、プログラム２１ｄの更新処理中に、車両周辺に存在する人Ａが検知された場合、更新処理を一時停止し、再び人Ａが存在しなくなったことを確認した上でプログラム２１ｄの更新処理を再開させる。従って、車両周辺に人Ａが存在しない状態で更新処理を進行させることができ、プログラム更新に係る不測の事態に起因する人的被害を回避することができる。

本実施形態によれば、処理部１１は、プログラム２１ｄの更新処理中に、ドアが解錠操作が行われた場合、更新処理を一時停止する。遠隔操作にてドアの解錠操作が行われた場合、車両に人Ａが接近する可能性がある。従って、車両周辺に人Ａが存在する可能性がある場合も更新処理を停止させることができ、プログラム更新に係る不測の事態に起因する人的被害を回避することができる。

本実施形態によれば、処理部１１は、車両周辺に人Ａが存在しないことを確認してから所定時間経過後に車両のドアを施錠する。従って、プログラム更新中に車内に人Ａが入って、車両が操作させることを防ぐことができ、プログラム更新に係る不測の事態に起因する人的被害をより確実に回避することができる。

本実施形態によれば、ダイアグツール５が車内ネットワークに接続された場合、専門知識を有する保守作業車によってプログラム２１ｄの更新処理が管理されている状況にあるため、処理部１１は、車両周辺の人Ａの有無にかかわらす、記憶部２１ｂが記憶するプログラム２１ｄの更新処理を実行することができる。従って、不必要にプログラム更新処理が中断されることを防ぎ、保守作業車は効率的に車両の保守作業を行うことができる。

本実施形態によれば、処理部１１は、車載カメラ２２ａにて車両周辺に人Ａが存在しないことを確認し、記憶部２１ｂが記憶するプログラム２１ｄの更新処理を実行することができる。車載カメラ２２ａを利用することによって、低コストでシステムを構成することができる。
また、処理部１１は、車載カメラ２２ａに加え、超音波センサ２２ｂ、ミリ波レーダ２２ｃ、レーザレーダ２２ｄにて車両周辺に人Ａが存在しないことを確認する。従って、より確実に車両周辺の人Ａを検知し、プログラム更新に係る不測の事態に起因する人的被害をより確実に回避することができる。特に、ミリ波レーダ２２ｃを用いれば、天候に左右されることなく、人Ａを検知することができる。レーザレーダ２２ｄを用いれば、他のレーダに比べてより精度良く人Ａを検知することができる。

なお、本実施形態では、ＥＣＵ２のプログラム更新処理を制御するリプロマスタ（更新処理装置）をゲートウェイ１として構成する例を説明したが、リプロマスタをゲートウェイ１と別体で構成しても良い。また、ＥＣＵ２のプログラムを構成する例を説明したが、車内ネットワークに有線接続又は無線接続される任意のリプロスレーブのプログラムを構成するように構成しても良い。

１ ゲートウェイ
１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ，１ｅ 通信線
２ ＥＣＵ
３ 無線通信装置
４ コネクタ
５ ダイアグツール
９ サーバ装置
１１ 処理部
１２ 記憶部
１３ａ 第１通信部
１３ｂ 第２通信部
１３ｃ 第３通信部
１３ｄ 第４通信部
１３ｅ 第５通信部
２１ 駆動ＥＣＵ
２２ 周辺検知ＥＣＵ
２３ 停車検知ＥＣＵ
２４ａ 着座検知ＥＣＵ
２４ｂ 把持検知ＥＣＵ
２５ 施解錠ＥＣＵ
２１ａ 制御部
２１ｂ 記憶部
２１ｃ ＥＣＵ通信部
２２ａ 車載カメラ
２２ｂ 超音波センサ
２２ｃ ミリ波レーダ
２２ｄ レーザレーダ
１００ 更新処理システム
Ｃ 車両
Ａ 人

Claims (9)

1. プログラムを書き換え可能に記憶した記憶部を有する第１の車載装置と、車両周辺に存在する人を検知するセンサを有し、該車両周辺に存在する人の有無を示す検知結果を送信する第２の車載装置と、車内の人を検知するセンサを有し、前記車内の人の有無を示す車内検知結果を送信する第３の車載装置とそれぞれ通信を行う通信部と、
   前記記憶部が記憶した前記プログラムを更新するための更新用プログラムを外部から取得し、取得した前記更新用プログラムにて前記記憶部が記憶する前記プログラムの更新処理を実行する処理部と
   を備え、
   前記処理部は、
   前記通信部にて受信した前記検知結果及び前記車内検知結果に基づき、前記車両周辺及び前記車内に人が存在しないと判定した場合、前記更新用プログラムにて前記記憶部が記憶する前記プログラムの更新処理を実行し、
   前記車両周辺に存在する人が検知されず、所定時間が経過した場合、車両のドアの施錠を指示する施錠命令信号を前記通信部に送信させる
   車載更新装置。
2. 前記処理部は、
   人が存在しないことを確認してから所定時間が経過した場合、前記更新用プログラムにて前記記憶部が記憶する前記プログラムの更新処理を実行する
   請求項１に記載の車載更新装置。
3. 前記処理部は、
   前記プログラムの更新処理中、前記車両周辺に人が存在すると判定した場合、前記第１の車載装置による前記プログラムの更新処理を停止し、再び前記車両周辺に人が存在しないと判定されてから所定時間が経過した場合、前記プログラムの更新処理を再開させる
   請求項１又は請求項２に記載の車載更新装置。
4. 前記処理部は、
   車両のドアの解錠操作が行われた場合、前記記憶部が記憶する前記プログラムの更新処理を停止させる
   請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車載更新装置。
5. 車両の保守に係る通信装置が、自装置及び前記第１の車載装置が接続された車内ネットワークに接続された場合、前記車両周辺に存在する人の有無に拘わらず前記更新用プログラムにて前記記憶部が記憶する前記プログラムの更新処理を実行する
   請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車載更新装置。
6. 前記検知結果は、
   前記車両周辺を撮像する車載カメラ又はレーダにて前記車両周辺に存在する人を検知した結果を含む
   請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車載更新装置。
7. 請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車載更新装置と、
   前記プログラムを書き換え可能に記憶した前記記憶部を有する第１の車載装置と、
   前記車両周辺に存在する人を検知するセンサを有し、該車両周辺に存在する人の有無を示す前記検知結果を送信する第２の車載装置と、
   車内の人を検知するセンサを有し、前記車内の人の有無を示す車内検知結果を送信する第３の車載装置と
   を備える更新処理システム。
8. 第１の車載装置が有する記憶部が記憶したプログラムの更新処理を実行する更新処理方法であって、
   前記記憶部が記憶した前記プログラムを更新するための更新用プログラムを外部から取得するステップと、
   車両周辺に存在する人を検知するセンサを有し、該車両周辺に存在する人の有無を示す検知結果を送信する第２の車載装置と通信を行うステップと、
   車内の人を検知するセンサを有し、前記車内の人の有無を示す車内検知結果を送信する第３の車載装置と通信を行うステップと、
   受信した前記検知結果及び前記車内検知結果に基づき、前記車両周辺及び前記車内に人が存在するか否かを判定するステップと、
   前記車両周辺及び前記車内に人が存在しないと判定した場合、取得した前記更新用プログラムにて前記記憶部が記憶する前記プログラムの更新処理を実行するステップと、
   前記車両周辺に存在する人が検知されず、所定時間が経過した場合、車両のドアの施錠を指示する施錠命令信号を送信するステップと
   を備える更新処理方法。
9. コンピュータに、第１の車載装置が有する記憶部が記憶したプログラムの更新処理を実行させるためのコンピュータプログラムであって、
   前記コンピュータに、
   車両周辺に存在する人を検知するセンサを有し、該車両周辺に存在する人の有無を示す検知結果を送信する第２の車載装置と通信を行うステップと、
   車内の人を検知するセンサを有し、前記車内の人の有無を示す車内検知結果を送信する第３の車載装置と通信を行うステップと、
   受信した前記検知結果及び前記車内検知結果に基づき、前記車両周辺及び前記車内に人が存在するか否かを判定するステップと、
   前記車両周辺及び前記車内に人が存在しないと判定した場合、前記プログラムを更新するための、外部から取得した更新用プログラムにて前記記憶部が記憶する前記プログラムの更新処理を実行するステップと、
   前記車両周辺に存在する人が検知されず、所定時間が経過した場合、車両のドアの施錠を指示する施錠命令信号を送信するステップと
   を実行せるためのコンピュータプログラム。

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