JP7217911B2 - 汚染検査システム - Google Patents

Description

本発明は、汚染検査システムに関する。

大型トラックなどの車両が（放射線）管理区域から管理区域外に出る場合、放射線物質によって車両が汚染されていないかを確認する検査（以下、車両の汚染検査ともいう）が行われている。車両の汚染検査は、ハンディタイプの放射線検出器を用いて手作業で行うことが主流である。一方、車両の汚染検査の検査時間の短縮、検査精度の向上が求められている。

上記問題に鑑み、車両の放射線量を測定する装置が開発されている。例えば、特許文献１には、車両の放射線量を測定する車両ゲートモニタが開示されている。この車両ゲートモニタは、車両との相対位置に応じて上下・左右移動が可能に配置され、車両の両側面の放射線量を測定する第１検出器と、車両との相対位置に応じて上下・回転・左右移動が可能に配置され、車両の前面、後面、上面、荷台面の放射線量を測定する第２検出器と、車両との相対位置に応じて上下・左右移動が可能に配置され、荷台の内側側面の放射線量を測定する第３検出器とで構成される検出器群が取り付けられた門型を、停止した車両に対して移動させながら、検出器群から得られた検出結果に基づいて、汚染箇所の有無を特定する制御部を備える。

特開２０１６－１９１６２３号公報

車両の汚染検査を行う従来技術として、車両の放射線量を測定するゲート型の検査装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。この従来技術によれば、車両の汚染検査を手作業で行う場合と比較して、車両の汚染検査の検査時間を短縮することができ、また、検査精度を向上することができる。

ここで、車両の表面には、種々の凹凸が存在する。また、車両の汚染検査を精度よく実施するためには、放射線量を検出する検査器と車両の表面との距離をできる限り一定とすること、換言すると、検査器を車両の表面の形状に応じて追従させることが望まれる。しかしながら、従来のゲート型の検査装置では、検出器を車両の表面の形状に追従して検査することは困難である。また、従来のゲート型の検査装置では、車両の底面や車両の細部（例えば、タイヤやタイヤハウス付近）を検査することは困難である。そのため、従来のゲート型の検査装置では、車両の底面や車両の細部については、手作業で車両の汚染検査を行う必要がある。

本発明は、上記の問題に鑑み、従来よりも、検査時間を短縮でき、かつ、検査精度を向上できる車両の汚染検査の技術を提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、本発明では、放射線量を検出する検出器を三次元的に移動自在なロボットアームの先端に取り外し自在に固定し、車両の形状に関する情報を予め取得し、検出器が車両の形状に追従して移動するようにロボットアームの動作を制御することとした。

詳細には、本発明は、車両の汚染検査を行う汚染検査システムであって、放射線量を検出する検出器と、三次元的に移動自在なアームを有し、アームの先端に前記検出器が取り外し自在に固定されたロボットと、前記検出器が前記車両の形状に追従して移動するように既定された動作情報であって、少なくとも前記車両の識別情報と形状に関する形状情報とを含む車両の属性情報に応じて設定された動作情報に基づいて、前記ロボットを制御する制御装置と、を備える汚染検査システムである。

本発明に係る汚染検査システムは、検出器が車両の形状に追従して移動するので、例えば、従来のゲート型の検査装置と比較して、検査精度を向上することができる。また、ロボットは、予め取得した車両の属性情報に応じて制御されるので、効率よく移動（動作）することができ、検査時間を短縮することができる。また、従来のゲート型の検査装置において、手作業で行っていた車両の底面や車両の細部についても、本発明に係る汚染検査システムは、汚染検査を行うことができるので、検査時間を短縮することができる。更に、汚染検査の手作業を省略又は大幅に削減できるので、作業員の安全性も向上することができる。

車両は、車両の汚染検査を要する車両であり、例えば、（放射線）管理区域内と管理区域外とを行き来するトラックや（放射線）管理区域付近を行き来するトラックが例示される。車両の汚染検査は、車両が放射線物質等の汚染物質に汚染されていないかを確認する試験である。検出器は、放射線量を検出できればよく、測定線種（α線、β線、γ線等）、測定エネルギー範囲、形状等は特に限定されない。検出器は、車両の汚染検査の目的や検査対象となる車両の種類や大きさに応じて、変更することができる。検出器は、例えば、車両の表面に大型の検出器を用い、車両の細部（車両のタイヤやタイヤハウス付近）には小型の検出器を用いることができる。ロボットは、アームが三次元的に移動自在な多関節ロボットで構成することができる。多関節ロボットには、６軸ロボットが例示されるが、７軸、５軸等でもよく、軸数は特に限定されない。ロボットは、検出器ごとに設置してもよく、また、車両の汚染検査中に検出器を持ち替えるようにしてもよい。使用しない検出器は、ロボット近傍のラックに収容することができる。動作情報は、ロボットを動作させるための情報であり、例えば、各関節の座標と各関節の回転軸回りの回転角度を含む。属性情報に含まれる形状情報は、検出器の移動経路を特定するために必要となる情報である。形状情報は、車種等から特定してもよく、また、車両を実際に計測して取得してもよい。

ここで、本発明の汚染検査システムは、車両の汚染検査を行う際の車両の停止位置に関する停止位置情報を検出する停止位置検出装置を更に備え、前記停止位置情報に基づいて前記動作情報が補正され、前記制御装置は、補正後の前記動作情報に基づいて前記ロボットを制御するようにしてもよい。これにより、車両の停止位置に応じて、ロボットを精度よく移動させることができる。制御装置は、ロボットと電気的に接続されていればよく、ネットワークを介して接続されたコンピュータでもよい。

また、本発明の汚染検査システムは、車両の汚染検査を行う際の車両の停止位置に関する停止位置情報を検出する停止位置検出装置を更に備え、前記停止位置情報に基づいて前記動作情報が補正され、前記制御装置は、補正後の前記動作情報に基づいて前記ロボットを制御し、前記検出器は、前記車両の外面の放射線量を検出する外面用検出器と、前記車両の細部の放射線量を検出する細部用検出器と、前記車両の底面の放射線量を検出する底面用検出器とのうち、少なくとも何れか一つを有し、前記ロボットは、前記外面用検出器が固定される外面用ロボットと、前記細部用検出器が固定される細部用ロボットと、前記外面用検出器と前記細部用検出器とを取り換え自在な兼用ロボットと、前記底面用検出器が固定される底面用ロボットとのうち、少なくとも何れか一つを有するものでもよい。

これにより、車両の停止位置に応じて、ロボットを精度よく移動させることができる。また、用途別に検出器及びロボットを配置することで、検査精度を向上することができ、また、検査時間を短縮することができる。

また、本発明の汚染検査システムは、前記ロボットを車両の前後方向に搬送する搬送装置を更に備え、前記制御装置は、前記動作情報に基づいて、前記搬送装置と前記ロボットを制御するようにしてもよい。搬送装置を備えることで、ロボットを車両の前後方向に移動させることができる。その結果、ロボットの移動範囲を広げることができ、ロボットと搬送装置を適宜制御することで、より効率よく汚染検査を行うことができる。

また、本発明の汚染検査システムは、前記ロボットを車両の前後方向に搬送する搬送装置を更に備え、前記制御装置は、前記動作情報に基づいて、前記搬送装置と前記ロボットを制御し、前記搬送装置は、前記車両の側方に車両の前後方向に伸びるように設けられ、前記外面用ロボット、前記細部用ロボット、前記兼用ロボットの何れかを搬送する第一搬送装置を有するようにしてもよい。また、前記搬送装置は、前記車両の底面の下方に設けられた車両の前後方向に伸びる凹部に設けられた第二搬送装置を更に有するものでもよい。搬送装置を用途別に配置することで、検査精度を向上することができ、また、検査時間を短縮することができる。

ここで、本発明の汚染検査システムは、車両を管理する管理サーバを更に備え、前記管理サーバは、前記車両の位置情報を取得し、位置情報に基づいて前記汚染検査を行う車両の検査順位を決定する検査順位管理部を有するものでもよい。

例えば、検査順位管理部は、各車両に搭載されたＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を介して各車両の位置情報を受信し、位置情報と既定の地図情報に基づいて、検出器やロボットが設置されている検査施設までの距離と到着時間を算出する。そして、検査順位管理部は、検査施設までの距離と到着時間に基づいて、車両の検査順位を算出する。次に、検査順位管理部は、１番目となる車両を特定し、１番目の車両の検査開始時間を算出するとともに、１番目の車両の移動時間及び検査時間を加算して、１番目の車両の検査終了時間を算出する。次に、検査順位管理部は、１番目の車両の汚染検査終了から２番目の車両の検査開始時間を算出し、２番目の車両（次車両）の移動時間及び検査時間を加算して、２番目の車両（次車両）の検査終了時間を算出する。以降、車両数だけ、上記処理が繰り返される。また、検査順位管理部は、各車両に検査順位、検査開始時間、検査終了時間等を通知する。なお、検査順位管理部は、各車両の移動状況の確認を任意時間に実行し、遅延が発生したが場合には、検査順位、検査開始時間、検査終了時間を再度算出し、算出結果を通知するようにしてもよい。なお、検査順位管理部は、算出結果を管理サーバの管理データベースに記録することができる。これにより、各車両を効率よく汚染検査することができる。

また、本発明の汚染検査システムは、検査施設の近傍に車両の識別情報を取得する識別情報の取得装置を更に備え、前記管理サーバは、識別情報の取得装置で取得された車両の識別情報と、検査順位管理部で決定された検査順位に対応する車両の識別情報とを照合し、一致した場合に、汚染検査の実施許可を通知する車両確定部を更に有するものでもよい。これにより、車両の管理を確実に行うことができる。なお、車両確定部は、照合結果を管理サーバの管理データベースに記録することができる。また、車両の識別情報は、車両の登録番号（例えば、ナンバー）と表示番号（ナンバーとは別に設定される特定の番号）とを含めることができる。これにより、管理精度を向上することができる。

また、本発明の汚染検査システムは、汚染検査前の車両を洗浄する洗浄装置を更に備えるものでもよい。これにより、仮に車両に汚染物質が付着していた場合に、付着した汚染物質を取り除くことができる。

なお、本発明は、上述した汚染検査システムを構成する各装置によって構成してもよい。例えば、本発明は、検出器、ロボット、制御装置、管理サーバ等として特定することができる。

また、本発明は、汚染検査方法として特定してもよい。例えば、本発明は、上述した汚染検査システムを用いた汚染検査方法であり、車両の位置情報を取得し、位置情報に基づいて前記汚染検査を行う車両の検査順位を決定する検査順位管理工程と、車両の識別情報の取得装置で取得された車両の識別情報と、検査順位管理工程で決定された検査順位に対応する車両の識別情報とを照合し、一致した場合に、汚染検査の実施許可を通知する車両確定工程と、汚染検査の実施許可が出された車両の汚染検査を行う汚染検査工程と、を有する。また、汚染検査方法は、汚染検査前の車両を洗浄する洗浄工程を更に備えるものでもよい。

また、本発明は、上記に加えて、汚染検査システムで実行される方法やプログラムとして特定してもよい。また、本発明は、そのようなプログラムが記録された記録媒体として特定してもよい。

本発明によれば、従来よりも、検査時間を短縮でき、かつ、検査精度を向上できる車両の汚染検査の技術を提供することができる。

図１は、第１実施形態に係る汚染検査システムの概要を示す。 図２は、第１実施形態に係る汚染検査システムのシステムブロック図及び各施設の概略平面図を示す。 図３Ａは、第１実施形態に係る汚染検査システムにおいて、車両が汚染検査施設に入庫する前の状態を示す。 図３Ｂは、第１実施形態に係る汚染検査システムにおいて、車両が汚染検査中の状態を示す。 図４Ａは、小型の検出器でタイヤ回りの放射線量を検出している上方から見た斜視図を示す。 図４Ｂは、小型の検出器でタイヤ回りの放射線量を検出している下方から見た斜視図を示す。 図５は、第１実施形態に係る汚染検査方法のフローを示す。 図６は、検査順位決定フローの一例を示す。 図７は、検査順位決定テーブルの一例を示す。 図８は、車両確定フローの一例を示す。 図９は、車両確定テーブルの一例を示す。 図１０は、洗浄管理テーブルの一例を示す。 図１１は、動作情報の補正処理フローの一例を示す。 図１２は、汚染検査管理テーブルの一例を示す。 図１３は、第２実施形態に係る汚染検査システムのシステムブロック図及び各施設の概略平面図を示す。 図１４は、第３実施形態に係る汚染検査システムにおいて、検出器の配置状況を示す斜視図である。 図１５は、第３実施形態に係る汚染検査システムにおいて、各検査器の検査領域を説明する図である。 図１６は、第３実施形態に係る汚染検査システムにおいて、タイヤの放射線量を検出する各検出器の検出状況を説明する側面図である。 図１７は、第３実施形態に係る汚染検査システムにおいて、タイヤの放射線量を検出する各検出器の検出状況を説明する底面側の斜視図である。 図１８Ａは、第４実施形態に係る汚染検査システムにおける車両確定ユニットの側面図を示す。 図１８Ｂは、第４実施形態に係る汚染検査システムにおける車両確定ユニットの平面図を示す。 図１９Ａは、第５実施形態に係る汚染検査システムにおける車両確定ユニットの側面図を示す。 図１９Ｂは、第５実施形態に係る汚染検査システムにおける車両確定ユニットの平面図を示す。 図２０は、第６実施形態に係る汚染検査システムにおいて、Ｌ形の検出器で放射線量を検出している状況を示す斜視図である。

次に、本発明の実施形態について図面に基づいて説明する。以下の説明は例示であり、本発明は以下の内容に限定されるものではない。

＜第１実施形態＞
＜汚染検査システムの構成＞
図１は、第１実施形態に係る汚染検査システムの概要を示す。図２は、第１実施形態に係る汚染検査システムのシステムブロック図及び各施設の概略平面図を示す。図３Ａは、第１実施形態に係る汚染検査システムにおいて、車両が汚染検査施設に入庫する前の状態を示す。図３Ｂは、第１実施形態に係る汚染検査システムにおいて、車両が汚染検査中の状態を示す。実施形態に係る汚染検査システム１００は、管理サーバ１、検査順位管理ユニット２（検査順位管理端末２１、車載装置２２）、車両確定ユニット３（車両確定制御端末３１、車両確定画像センサ３２）、洗浄ユニット４（洗浄制御端末４１、エアコンプレッサ４２、吐出ノズル４３）、汚染検査ユニット５（汚染検査制御端末５１、停止位置測定画像センサ５２、検出器５３、ロボット５４、搬送装置５５）を備える。

＜＜管理サーバ＞＞
管理サーバ１は、ネットワークを介して汚染検査システム１００の各ユニットと接続され、各ユニットを制御する。ネットワークには、電話回線網を利用したインターネットが例示されるが、ネットワークは、管理サーバ１と各ユニットとを電気的に接続し、通信可能とできるものであれば良くその態様は特に限定されない。管理サーバ１は、管理施設（図示せず）に設置され、ハードウェア構成として、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、メモリ（ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ））、記録装置（ＨＤＤ（ｈａｒｄ ｄｉｓｋ ｄｒｉｖｅ）／ＳＳＤ（ｓｏｌｉｄ ｓｔａｔｅ ｄｒｉｖｅ））、表示装置、入力装置、出力装置、通信装置としてのネットワークＩ／Ｏ、管理データベースを備える。管理サーバ１のＣＰＵは、メモリに登録された制御プログラムに従って、汚染検査システム１００の各ユニットの所定の機能を実現する。また、管理サーバ１のＣＰＵは、検査順位の管理、車両確定の管理、洗浄の管理、汚染検査の管理等を行う。各ユニットの所定の機能は、管理サーバ１のＣＰＵ上で実行されるコンピュータプログラムとして構成することができる。また、これらの所定の機能は、専用のプロセッサが実行するようにしてもよい。更に、これらの所定の機能は、各ユニットの端末の制御装置が実行、換言すると各ユニットの端末のＣＰＵ上で実行されるコンピュータプログラムとして構成してもよい。

管理サーバ１の表示装置は、例えば、液晶表示装置、プラズマディスプレイパネル、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）、エレクトロルミネッセンスパネル等を含む。管理サーバ１の入力装置は、例えば、キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル、操作ボタン等を含む。管理サーバ１の出力装置は、スピーカを含む。上記表示装置は、出力装置としても機能する。管理サーバ１の通信装置には、例えば、ネットワークへの接続を実現する通信モジュール（例えば、ネットワークカード）が例示される。なお、管理サーバ１の機能は、ネットワークを介して接続されている、汎用のコンピュータからなる端末（検査順位管理端末２１、車両確定制御端末３１、洗浄制御端末４１、汚染検査制御端末５１）からの操作によっても実現できる。

管理サーバ１の記録装置に格納された管理データベースは、汚染検査の検査順位を確定し管理する検査順位管理テーブル、汚染検査を実施する車両を確定し管理する車両確定管理テーブル、洗浄する車両を管理する洗浄管理テーブル、汚染検査を実施する車両の属性情報や履歴等を管理する汚染検査管理テーブルを含む。上記各テーブルは、同期するように構成されている。なお、テーブル数は、上記に限定されない。また、テーブルは、複数のテーブルを纏めて構成してもよい。

＜＜検査順位管理ユニット＞＞
検査順位管理ユニット２は、検査順位管理端末２１、車載装置２２を含む。検査順位管理端末２１は、汎用のコンピュータによって構成することができる。検査順位管理端末２１は、ハードウェア構成として、制御装置、表示装置、入力装置、通信装置を備える。検査順位管理端末の制御装置は、ＣＰＵ、メモリを含む。

車載装置２２は、各車両（ＤＵＮＰ）に搭載され、位置情報を取得して管理サーバ１へ送信し、また、管理サーバ１から各種情報を取得し、車載装置２２のディスプレイやスピーカを介して車両の運転手に出力する。車載装置２２は、ネットワークへ接続可能なタブレットによって構成することができる。車載装置２２は、スマートフォン、ノート型ＰＣ、携帯電話機で構成してもよい。車載装置２２は、制御装置、記録装置、表示装置、入力装置、出力装置、通信装置、位置情報取得装置（ＧＰＳ）を備える。車載装置２２の制御装置は、ＣＰＵ及びメモリを有し、メモリに格納されたプログラムをＣＰＵが実行して、車載装置２２の機能（位置情報の取得や各種情報の取得や出力）を実現する。車載装置２２の表示装置は、管理サーバ１から送信された各種情報を表示する。

＜＜車両確定ユニット＞＞
車両確定ユニット３は、車両を撮像し、画像から車両の識別情報として、車両の登録番号（ナンバー）と表示番号（ナンバーとは別に設定される特定の番号）を認識して取得する。なお、車両確定ユニット３は、車両の登録番号と表示番号とのうち、何れか一方のみを取得するようにしてもよい。

車両確定ユニット３は、車両確定画像センサ３２、車両確定制御端末３１を有する。車両確定画像センサ３２は、検査施設の近傍（例えば、検査施設のゲート）に設置され、車両を撮像する。

車両確定制御端末３１は、車両確定画像センサ３２で撮像された画像を分析して、車両の登録番号と表示番号を取得する。また、車両確定制御端末３１は、取得した車両の登録番号と表示番号を管理サーバ１へ送信する。車両確定制御端末３１は、ハードウェア構成として、制御装置、表示装置、入力装置、通信装置を備える。車両確定制御装置の制御装置は、ＣＰＵ、メモリを含む。車両確定制御端末３１は、汎用のコンピュータによって構成することができる。

車両確定画像センサ３２は、車両の登録番号と表示番号を含む車両を撮像する。車両確定画像センサ３２は、登録番号と表示番号を識別できる画素数を有する汎用のカメラで構成することができる。なお、車両確定ユニット３は、車両確定画像センサ３２と車両確定制御端末３１とが一体的に構成した、所謂マルチ画像カメラセンサで構成してもよい。

＜＜洗浄ユニット＞＞
洗浄ユニット４は、汚染検査前の車両を洗浄する。洗浄ユニット４は、エアコンプレッサ４２、吐出ノズル４３、洗浄制御端末４１を有する。洗浄ユニット４は、エアコンプレッサ４２から供給される高圧のエアを吐出ノズル４３から吹き出し、車両に付着した土壌等を取り除く。第１実施形態では、吐出ノズル４３が、車両の前方の両側、車両の中央の両側、車両の後方の両側に、合計６基設けられている。吐出ノズル４３の設置数や設置位置は、車両の大きさや種類に応じて変更することができる。

洗浄制御端末４１は、エアコンプレッサ４２から供給するエアの供給量や吐出ノズル４３から吐出されるエアの吐出量等を制御する。また、洗浄制御端末４１は、洗浄が完了すると、車両の登録番号と表示番号を管理サーバ１へ送信する。洗浄制御端末４１は、ハードウェア構成として、制御装置、表示装置、入力装置、通信装置を備える。洗浄制御端末４１の制御装置は、ＣＰＵ、メモリを含む。洗浄制御端末４１は、汎用のコンピュータによって構成することができる。

＜＜汚染検査ユニット＞＞
汚染検査ユニット５は、三次元的に移動自在なアームを有するロボット５４のアームの先端に固定された検出器５３で、車両の放射線量を検出する。汚染検査ユニット５は、停止位置測定画像センサ５２、検出器５３、ロボット５４、搬送装置５５、タイヤガイド５６、汚染検査制御端末５１を有する。

停止位置測定画像センサ５２は、汚染検査を受ける際の車両の停止位置を検出する。実施形態１に係る停止位置測定画像センサ５２は、車両の四隅を撮像するため、左前の停止位置測定画像センサ５２ａ、右前の停止位置測定画像センサ５２ｂ、左後の停止位置測定画像センサ５２ｃ、右後の停止位置測定画像センサ５２ｄを含む。左前の停止位置測定画像センサ５２ａは、車両の左前の角付近を撮像する。右前の停止位置測定画像センサ５２ｂは、車両の右前の角付近を撮像する。左後の停止位置測定画像センサ５２ｃは、車両の左後の角付近を撮像する。右後の停止位置測定画像センサ５２ｄは、車両の右後の角付近を撮像する。停止位置測定画像センサ５２は、上記４か所のセンサにより、停止位置情報として、車両の前端、後端、左右側面、四隅の座標を取得する。

検出器５３は、放射線量を検出する。第１実施形態に係る検出器５３は、β線による表面の汚染を検査する表面汚染検査用の所謂シチレーションサーベイメータで構成されている。第１実施形態に係る検出器５３は、車両の表面（車両の前面、後面、側面、天井面、荷台面、底面）を検出する大型の検出器５３（本発明の大型の検出器、外面用検出器の一例）と、車両の細部（車両のタイヤやタイヤハウス付近）を検出する小型の検出器５３（本発明の小型の検出器、細部用検出器の一例）とを含む。ここで、図３は、小型の検出器でタイヤ回りの放射線量を検出している上方から見た斜視図を示す。また、図４は、小型の検出器でタイヤ回りの放射線量を検出している下方から見た斜視図を示す。検出器５３は、放射線量を検出できればよく、測定線種（α線、β線、γ線等）、測定エネルギー範囲、形状等は特に限定されない。なお、使用しない検出器５３は、ロボット５４の動作範囲内に設置されたラック７に収容される。

ロボット５４は、先端のアタッチメントに検出器５３が取り外し自在に固定され、三次元的に移動自在なアームを有する。第１実施形態に係るロボット５４は、所謂６軸の多関節ロボットで構成されている。また、第１実施形態に係るロボット５４は、車両の左右両側に１基ずつ合計２基設けられ、夫々が搬送装置５５によって前後方向に移動自在である。なお、ロボット５４は、７軸、５軸等でもよく、軸数は特に限定されない。また、ロボット５４は、１基、３基等でもよく、設置台数は特に限定されない。第１実施形態に係るロボット５４は、本発明の兼用ロボットの一例である。大型の検出器５３が固定される外面用ロボットや小型の検出器５３が固定される細部用ロボットを設置するようにしてもよい。

搬送装置５５は、ロボット５４を車両の前後方向に搬送する。第１実施形態に係る搬送装置５５は、所謂ＬＭガイド（Ｌｉｎｅａｒ Ｍｏｔｉｏｎ Ｇｕｉｄｅ（リニア・モーション・ガイド））とアクチュエータを有する水平移動機構で構成されている。また、第１実施形態に係る搬送装置５５は、車両の前後方向に伸びる直線状のラック、駆動源としてのモータ、モータのトルクをラックに伝達するリニアヘッドを有する水平移動機構で構成してもよい。

汚染検査制御端末５１は、停止位置情報に基づいて動作情報（ロボット５４を動作させるための情報であり、例えば、各関節の座標と各関節の回転軸回りの回転角度を含む情報）を補正し、検出器５３が車両の形状に追従して移動するようにロボット５４及び搬送装置５５を制御する。また、汚染検査制御端末５１は、汚染検査が完了すると、車両の識別情報（車両の登録番号と表示番号）を管理サーバ１へ送信する。汚染検査制御端末５１は、ハードウェア構成として、制御装置、表示装置、入力装置、通信装置を備える。車両確定制御装置の制御装置は、ＣＰＵ、メモリを含む。汚染検査制御端末５１は、汎用のコンピュータによって構成することができる。

＜汚染検査方法＞
次に汚染検査方法について、汚染検査システムの動作とともに説明する。図５は、第１実施形態に係る汚染検査方法のフローを示す。第１実施形態に係る汚染検査方法は、検査順位管理工程（ステップ０１）、車両確定工程（ステップ０２）、洗浄工程（ステップ０３）、汚染検査工程（ステップ０４）を有する。

＜＜検査順位管理工程＞＞
検査順位管理工程（ステップ０１）では、車両の位置情報が取得され、位置情報に基づいて汚染検査を行う車両の順番が決定される。より詳細には、車載装置２２の位置情報取得装置で車両の位置情報（緯度、経度）が取得され、位置情報が検査順位管理端末２１を介して管理サーバ１へ送信される。

次に、管理サーバ１は、汚染検査を行う車両の順番を決定する。ここで、図６は、検査順位決定フローの一例を示す。以下の処理は、管理サーバ１のＣＰＵがメモリに記録されたプログラムを読み込み、管理データベースの検査順位管理部に格納された検査順位決定テーブルにアクセスすることで実行される。ここで、図７は、検査順位決定テーブルの一例を示す。検査順位決定テーブルには、車両の登録番号、表示番号、運転手、車種、位置情報（経度、緯度）、位置情報を取得した時間、検査施設までの距離、移動時間、到着時間、検査順位、汚染検査開始時間、汚染検査終了時間の項目が設けられ、各項目にデータが記録されている。

ステップ１０１では、各車両の位置情報が受信される。次に、ステップ１０２では、位置情報と管理サーバ１のメモリに格納されている地図情報に基づいて、検査施設までの距離と到着時間が算出される。次に、ステップ１０３では、検査施設までの距離と到着時間に基づいて、車両の検査順位が算出される。次に、ステップ１０４では、１番目となる車両が特定され、１番目の車両の汚染検査開始時間が算出されるとともに、１番目の車両の移動時間及び汚染検査時間が加算され、１番目の車両の汚染検査終了時間が算出される。次に、ステップ１０５では、１番目の車両の汚染検査終了時間から２番目の車両の汚染検査開始時間が算出され、２番目の車両（次車両）の移動時間及び汚染検査時間が加算され、２番目の車両（次車両）の汚染検査終了時間が算出される。２番目の車両の汚染検査開始時間は、１番目の車両の汚染検査終了時間としてもよく、また、準備時間を考慮するようにしてもよい。以降、車両数だけ、ステップ１０５が繰り返される。汚染検査順位、汚染検査開始時間、汚染検査終了時間等は、車載装置２２に送信される。なお、管理サーバ１のＣＰＵは、各車両の移動状況の確認を任意時間に実行し、遅延が発生したが場合には、汚染検査順位、汚染検査開始時間、汚染検査終了時間を再度算出し、算出結果を車載装置２２に送信するようにしてもよい。検査順位決定テーブルは、適宜更新される。なお、上述した処理は、検査順位管理端末２１で実行、すなわち検査順位管理端末２１のＣＰＵがメモリに記録されたプログラムを読み込み、メモリに格納された検査順位決定テーブルにアクセスすることで実行してもよい。

＜＜車両確定工程＞＞
車両確定工程（ステップ０２）では、車両が撮像され、画像から車両の識別情報（車両の登録番号、表示番号）が取得され、汚染検査順位と照合され、汚染検査の実施許可が行われる。より詳細には、まず、車両確定画像センサ３２で車両の画像が取得される。次に、車両確定制御端末３１で、車両確定画像センサ３２で撮像された画像が分析され、車両の識別情報（車両の登録番号と表示番号）が取得される。取得された車両の識別情報は、車両確定制御端末３１を介して管理サーバ１へ送信される。

次に、管理サーバ１は、車両の識別情報と汚染検査順位とを照合し、汚染検査の実施許可を行う。ここで、図８は、車両確定フローの一例を示す。以下の処理は、管理サーバ１のＣＰＵがメモリに記録されたプログラムを読み込み、管理データベースの車両管理部に格納された車両確定テーブルにアクセスすることで実行される。ここで、図９は、車両確定テーブルの一例を示す。車両確定テーブルには、車両の登録番号、表示番号、運転手、車種、検査順位、照合結果、照合時間の項目が設けられ、各項目にデータが記録されている。車両確定テーブルのデータは、検査順位決定テーブルのデータと同期するよう構成されている。

ステップ２０１では、車両の識別情報が受信される。次に、ステップ２０２では、受信した車両の識別情報が検査順位の車両の識別情報と一致しているか判定される。換言すると、検査順位通りに車両が運行しているか否かが判定される。一致していると判定された場合、ステップ２０３へ進み、汚染検査の実施許可が行われる。具体的には、汚染結果の実施許可が車載装置２２へ送信される。また、照合結果として、実施許可が出された旨が車両確定テーブルに記録され、また、照合時間が車両確定テーブルに記録される。汚染結果の実施許可を受診した車載装置２２は、その旨を表示装置に表示するか、音声で出力する。一方で、ステップ２０２で一致していないと判定された場合、ステップ２０４へ進み、汚染検査の実施不可となる。具体的には、検査順位と一致しないため、汚染検査の実施を許可できない旨が車載装置２２へ送信される。また、照合結果として、不許可の旨が車両確定テーブルに記録され、また、照合時間が車両確定テーブルに記録される。車両確定テーブルは、適宜更新される。なお、上述した処理は、車両確定制御端末３１で実行、すなわち車両確定制御端末３１のＣＰＵがメモリに記録されたプログラムを読み込み、メモリに格納された車両確定テーブルにアクセスすることで実行される。

＜＜洗浄工程＞＞
洗浄工程（ステップ０３）では、汚染検査前の車両が洗浄される。洗浄制御端末４１がエアコンプレッサ４２から供給するエアの供給量や吐出ノズル４３から吐出されるエアの吐出量等を制御する。エアコンプレッサ４２から供給される高圧のエアが吐出ノズル４３から吹き出し、車両に付着した土壌等を取り除かれる。洗浄が完了すると、洗浄が完了した旨の情報（洗浄完了情報）が管理サーバ１へ送信される。

管理サーバ１は、洗浄管理情報を記録する。洗浄管理情報を記録は、管理サーバ１のＣＰＵがメモリに記録されたプログラムを読み込み、管理データベースの洗浄管理部に格納された洗浄管理テーブルにアクセスすることで実行される。ここで、図１０は、洗浄管理テーブルの一例を示す。洗浄管理テーブルには、車両の登録番号、表示番号、運転手、車種、検査順位、洗浄完了、完了時間の項目が設けられ、各項目にデータが記録されている。洗浄管理テーブルのデータは、検査順位決定テーブルおよび車両確定テーブルのデータと同期するよう構成されている。

＜＜汚染検査工程＞＞
汚染検査工程（ステップ０４）では、停止位置情報に基づいて動作情報（ロボット５４を動作させるための情報であり、例えば、各関節の座標と各関節の回転軸回りの回転角度を含む情報）が補正され、検出器５３が車両の形状に追従して移動するようにロボット５４及び搬送装置５５が動作する。より詳細には、まず、停止位置測定画像センサ５２（左前の停止位置測定画像センサ５２ａ、右前の停止位置測定画像センサ５２ｂ、左後の停止位置測定画像センサ５２ｃ、右後の停止位置測定画像センサ５２ｄ）により、停止位置情報として、車両の前端、後端、及び左右側面の交点である四隅の座標が取得される。取得された停止情報は、汚染検査制御端末５１を介して管理サーバ１へ送信される。

次に、管理サーバ１は、停止位置情報に基づいて動作情報を補正する。ここで、図１１は、動作情報の補正処理フローの一例を示す。以下の処理は、管理サーバ１のＣＰＵがメモリに記録されたプログラムを読み込み、管理データベースの汚染検査管理部に格納された汚染検査管理テーブルにアクセスすることで実行される。ここで、図１２は、汚染検査管理テーブルの一例を示す。汚染検査管理テーブルには、車両の登録番号、表示番号、運転手、車種、基準停止位置情報、停止位置情報、動作情報、修正動作情報の項目が設けられ、各項目にデータが記録されている。汚染検査管理テーブルのデータは、検査順位決定テーブルのデータ、車両確定テーブルのデータ、洗浄管理テーブルのデータと同期するよう構成されている。

ステップ４０１では、停止情報として、車両の四隅の座標が取得される。次に、ステップ４０２では、停止情報と基準停止位置情報に基づいて補正値が算出される。基準停止位置情報は、車両が規定された位置に停止した際の位置情報であり、動作情報の基準となる情報である。補正値は、停止情報と基準停止情報との間にずれがある場合に基準停止情報を基準に設定された動作情報を補正するための値である。補正値には、例えば、各座標の差分、車両の前後方向に伸びる仮想軸（縦軸）に対する車両の角度αと車両の左右方向に伸びる仮想軸（横軸）に対する車両の角度βが含まれる。

次に、ステップ４０３では、補正値に基づいて動作情報が補正され、修正動作情報が算出される。動作情報は、ロボット５４を動作させるための情報であり、例えば、各関節の座標と各関節の回転軸回りの回転角度を含む情報である。動作情報は、車両の識別情報と車両の形状に関する形状情報を含む車両の属性情報に応じて設定される。形状情報は、車両の前面、後面、側面、天井面、荷台面、底面の境界の座標、各面の凹凸の座標、細部（タイヤやタイヤハウス付近）の座標が含まれる。動作情報は、検出器５３と車両の表面（車両の細部の面を含む）との距離が一定のまま検出器５３が移動するように、すなわち検出器５３が車両の表面を追従するように予め設定される。また、動作情報は、検出器５３の切り替えに関する情報、換言すると大型の検出器５３で検出する領域、小型の検出器５３で検出する領域、検出器５３を切り替えるタイミングに関する情報も含む。更に、動作情報は、搬送装置５５を動作するための情報として、モータの回転数やモータの回転方向に関する情報を含む。修正動作情報は、各関節の座標と各関節の回転軸回りの回転角度を補正値で補正した情報である。次に、ステップ４０４では、修正動作情報が汚染検査制御端末５１へ送信される。なお、上述した処理は、汚染検査制御端末５１で実行、すなわち汚染検査制御端末５１のＣＰＵがメモリに記録されたプログラムを読み込み、メモリに格納された汚染検査管理テーブルにアクセスすることで実行してもよい。

汚染検査制御端末５１は、修正動作情報を受信すると、修正動作情報に基づいてロボット５４及び搬送装置５５を制御し、汚染検査を実行する。汚染検査が完了すると、検査結果（検出、非検出）が管理サーバ１及び車載装置２２へ送信される。検査結果が「検出」の場合、すなわち所定以上の放射線量が検出された場合、検出された箇所（座標）に関する検出箇所情報も合わせて車載装置２２へ送信される。管理サーバ１は、検査結果（検出箇所情報を含む）を汚染検査管理テーブルへ記録する（ステップ４０５）。

＜効果＞
第１実施形態に係る汚染検査システム１００によれば、検出器５３が車両の形状に追従して移動するので、例えば、従来のゲート型の検査装置と比較して、検査精度を向上することができる。また、ロボット５４は、車両の属性情報に応じて設定される動作情報を補正した修正動作情報に基づいて制御されるので、効率よく、かつ精度よく移動（動作）することができる。その結果、検査時間を短縮することができる。また、従来のゲート型の検査装置において、手作業で行っていた車両の底面や細部についても、ロボット５４に固定された検出器５３で汚染検査を行うことができるので、検査時間を短縮することができる。更に、汚染検査の手作業を省略又は大幅に削減できるので、作業員の安全性も向上することができる。

＜第２実施形態＞
第２実施形態に係る汚染検査システム１００は、大型の検出器５３（本発明の大型の検出器、外面用検出器の一例）が固定されたロボット５４（本発明の外面用ロボットの一例）が動作する大型ロボット領域Ａと、小型の検出器５３（本発明の小型の検出器、細部用検出器の一例）が固定されたロボット５４（本発明の細部用ロボットの一例）が動作する小型ロボット領域Ｂとを有する点で、第１実施形態の汚染検査システム１００と異なる。第１実施形態と同様の構成については、同一符号を付し、説明を割愛する。

図１３は、第２実施形態に係る汚染検査システムのシステムブロック図及び各施設の概略平面図を示す。第２実施形態に係る汚染検査システム１００は、車両の進行方向において、上流側に、小型の検出器５３で動作する小型ロボット領域Ｂが設けられ、下流側に大型の検出器５３で動作する大型ロボット領域Ａが設けられている。

第２実施形態に係る汚染検査システム１００は、第１実施形態に係る汚染検査システム１００の効果に加え、大型ロボット領域Ａと小型ロボット領域Ｂを備えることで、待ち時間を利用して後続車両の汚染検査を行うことができる。その結果、検査時間をより短縮することができる。

＜第３実施形態＞
第３実施形態に係る汚染検査システム１００は、車両の下方に設けられた底面用ロボット５４ａ（本発明の底面用ロボットの一例）、タイヤの内側表面の放射線量を検出するタイヤの内側検出器５３ａ、タイヤの外側表面の放射線量を検出するタイヤの外側検出器５３ｂ、タイヤの周面の放射線量を検出するタイヤの周面検出器５３ｃを更に備える。第１実施形態と同様の構成については、同一符号を付し、説明を割愛する。

図１４は、第３実施形態に係る汚染検査システムにおいて、検出器の配置状況を示す斜視図である。図１５は、第３実施形態に係る汚染検査システムにおいて、各検査器の検査領域を説明する図である。図１６は、第３実施形態に係る汚染検査システムにおいて、タイヤの放射線量を検出する各検出器の検出状況を説明する側面図である。図１７は、第３実施形態に係る汚染検査システムにおいて、タイヤの放射線量を検出する各検出器の検出状況を説明する底面側の斜視図である。

底面用ロボット５４ａは、第１実施形態に係るロボット５４と同じく、所謂６軸の多関節ロボットで構成されている。但し、底面用ロボット５４ａは、第１実施形態に係るロボット５４よりも小型である。また、先端のアタッチメントには、車両の底面に付着した放射線量を検出する検出器５３（本発明の底面用検出器の一例）が取り外し自在に固定されている。第３実施形態に係る汚染検査システム１００は、車両の底面の下方に設けられた車両の前後方向に伸びる凹部と、この凹部に設けられた第２搬送装置５５ａを更に有している。底面用ロボット５４ａは、第２搬送装置５５ａ上を移動する。

タイヤの内側検出器５３ａは、タイヤの内側表面の放射線量を検出する。タイヤの内側検出器５３ａは、搬送装置５５及び第２搬送装置５５ａの上流側（手前側）において、前後方向に伸びる垂直なプレート状のサーベイメータで構成されている。タイヤの外側検出器５３ｂは、タイヤの外側表面の放射線量を検出する。タイヤの外側検出器５３ｂは、搬送装置５５及び第２搬送装置５５ａの上流側（手前側）において、前後方向に伸びる垂直なプレート状のええメータで構成されている。タイヤの周面検出器５３ｃは、タイヤの周面の放射線量を検出する。タイヤの周面検出器５３ｃは、搬送装置５５及び第２搬送装置５５ａの上流側（手前側）において、前後方向に伸びる水平なプレート状のサーベイメータで構成されている。搬送装置５５及び第２搬送装置５５ａの上流側（手前側）における車両の走行路に透明な強化ガラス６が設置され、タイヤの周面検出器５３ｃは、この強化ガラス６の下側に設けられている。タイヤの内側検出器５３ａ、タイヤの外側検出器５３ｂ、タイヤの周面検出器５３ｃは、タイヤを１回転させた際に、すべての面の放射線量を検出できる長さ及び高さ又は幅を有している。

汚染検査制御端末５１は、停止位置情報に基づいて、底面用ロボット５４ａ及び第２搬送装置５５ａの動作情報を更に補正し、検出器５３が車両の形状に追従して移動するように底面用ロボット５４ａ及び搬送装置５５を制御する。

また、汚染検査制御端末５１は、汚染検査が完了すると、車両の識別情報（車両の登録番号と表示番号）と全ての検出器５３及び検出器５３ａの検査の結果を管理サーバ１へ送信する。

第３実施形態に係る汚染検査システム１００は、第１実施形態に係る汚染検査システム１００の効果に加え、底面用ロボット５４ａ、タイヤの内側検出器５３ａ、タイヤの外側検出器５３ｂ、タイヤの周面検出器５３ｃを備えることで、車両の部位別に放射線量を検出することができる。その結果、検査精度をより向上できる。また、ロボット５４と底面用ロボット５４ａは、同時に動作可能であり、タイヤの内側検出器５３ａ、タイヤの外側検出器５３ｂ、タイヤの周面検出器５３ｃは、待ち時間を利用して後続車両の汚染検査を行うことができる。その結果、検査時間をより短縮することができる。

＜第４実施形態＞
第４実施形態に係る汚染検査システム１００は、車両確定ユニット３の構成が、第１実施形態に係る車両確定ユニット３と異なる。なお、第１実施形態と同様の構成については、同一符号を付し、説明を割愛する。

図１８Ａは、第４実施形態に係る汚染検査システムにおける車両確定ユニット３の側面図を示す。図１８Ｂは、第４実施形態に係る汚染検査システムにおける車両確定ユニット３の平面図を示す。第４実施形態に係る車両確定ユニット３は、車両の天井上方に設けられ、車両の天井形状を撮像する車両確定画像センサ３２を１基だけ有する。第４実施形態に係る車両確定画像センサ３２は、車両の天井の四隅の座標を取得する。なお、第４実施形態では、車両確定画像センサ３２は、天井の形状を撮像し、天井の四隅の座標を取得するが、撮像対象は、車両の他の部分でもよく、例えば、荷台でもよい。

第４実施形態では、停止位置情報として、車両の天井の四隅の座標が取得され、取得された停止情報は、汚染検査制御端末５１を介して管理サーバ１へ送信される。管理サーバ１では、上記停止情報と天井の四隅に関する基準停止位置情報に基づいて補正値が算出される。

第４実施形態に係る汚染検査システム１００は、第１実施形態に係る汚染検査システム１００の効果に加え、車両確定ユニット３が、車両の天井形状を撮像する車両確定画像センサ３２を１基のみで構成される。そのため、部品点数を削減することができる。

なお、車両確定画像センサ３２として、より広角、すなわち撮像範囲が広い画像センサを用い、車両確定画像センサ３２を車両の上方の中央付近に設け、一つの車両確定画像センサ３２で、車両の四隅の座標を取得するようにしてもよい。

＜第５実施形態＞
第５実施形態に係る汚染検査システム１００は、車両確定ユニット３の構成が、第１実施形態に係る車両確定ユニット３と異なる。なお、第１実施形態と同様の構成については、同一符号を付し、説明を割愛する。

図１９Ａは、第５実施形態に係る汚染検査システムにおける車両確定ユニット３の側面図を示す。図１９Ｂは、第５実施形態に係る汚染検査システムにおける車両確定ユニット３の平面図を示す。第５実施形態に係る車両確定ユニット３は、車両との距離を測定するＣＭＯＳレーザー変位センサ５２０（以下、単にレーザー変位センサ５２０ともいう）を複数備える。レーザー変位センサ５２０は、側面用のレーザー変位センサ５２１と前後面用のレーザー変位センサ５２２があり、側面用のレーザー変位センサ５２１は、車両の左右両側の荷台と同じ位の高さに間隔を空けて複数設けられ、車両の側面との距離を想定する。また、前後面用のレーザー変位センサ５２２は、車両を跨ぐように設けられた昇降機構８に設けられ、車両の前後面との距離を測定する。レーザー変位センサ５２０が、車両の側面及び前後面との距離を測定することで、車両の座標（例えば、平面視における四隅の座標）が取得される。

第５実施形態では、停止位置情報として、例えば、車両の四隅の座標が取得され、取得された停止情報は、汚染検査制御端末５１を介して管理サーバ１へ送信される。管理サーバ１では、上記停止情報と車両の四隅に関する基準停止位置情報に基づいて補正値が算出される。

第５実施形態に係る汚染検査システム１００は、第１実施形態に係る汚染検査システム１００の効果に加え、車両確定ユニット３が、レーザー変位センサ５２０で構成される。そのため、停止位置情報をより正確に取得することができる。

＜第６実施形態＞
第６実施形態に係る汚染検査システム１００は、まず、搬送装置５５が架台６０上に設置されている点で、第１実施形態に係る搬送装置５５と異なる。搬送装置５５が架台６０上に設置されることで、ロボット５４のアームの先端が広範囲（特に高い位置）に到達し易くなる。架台６０は、搬送装置５５及びロボット５４を支持できればよく、形状等は特に限定されない。また、架台６０は、昇降機構を備えるものとしてもよい。車両に応じて架台６０の高さを調整することが可能となり、ロボット５４単体ではアームが届かない箇所についても検査することが可能となる。

また、第６実施形態に係る汚染検査システム１００は、検出器がロング検出器５３１とＬ形の検出器５４１である点で、第１実施形態に係る検出器５３と異なる。ロング検出器５３１は、第１実施形態に係る検出器５３と同じく長方形であるが、ロボット５４のアーム先端のアタッチメントの取り付け位置を基準として、先端側が基端側よりも長く形成されている。これにより、より広範囲の放射線量の検出が可能となる。また、ロボット５４のアームが入らないような狭小箇所の放射線量の検出も可能となる。Ｌ形の検出器５４１は、断面視Ｌ形である。そのため、例えば、車両の荷台の側面と底面について、同時に放射線量の検出を行うことができる。また、Ｌ形の検出器５４１が接続されるロボット５４のアタッチメントは、第１実施形態に係るロボット５４のアタッチメントよりも長く形成されている。これにより、より広範囲の放射線量の検出が可能となる。なお、検出器５４の形状は、上記に限定されない。車両の形状に合わせた検出器５３を用意し、ロボット５４が検出器５３を持ち変えるようにしてもよい。

第６実施形態に係る汚染検査システム１００は、第１実施形態に係る汚染検査システム１００の効果に加え、種々の車両の放射線量の検出を効率よく行うことができる。特に、大型車両の放射線量の検出を、ロボット５４のサイズを大型化せずに効率よく行うことができる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明に係る汚染検査システム、汚染検査方法は、これらに限られず、可能な限りこれらを組み合わせることができる。

なお、検出器５３の形状は上記に限定されるものではなく、検出器５３は、例えば、箱型のサーベイメータでもよい。また、箱型のサーベイメータに車両との距離を測定するレーザー変位センサ―を設けてもよい。箱型のサーベイメータに設けたレーザー変位センサで取得した車両と検出器５３との距離に応じて、車両の停止位置情報を補正してもよい。車両の停止位置情報を補正することで、車両の停止位置情報の精度を向上でき、検出器５３を車両の形状に合わせてより正確に追従させることができる。また、箱型のサーベイメータに設けたレーザー変位センサで取得した車両と検出器５３との距離に応じて、動作情報を補正してもよい。動作情報を補正することで、検出器５３を車両の形状に合わせてより正確に追従させることができる。また、箱型のサーベイメータに設けたレーザー変位センサで取得した車両と検出器５３との距離に基づいて、車両の停止位置情報を直接取得するようにしてもよい。

１・・・管理サーバ１、２・・・検査順位管理ユニット（２１・・・検査順位管理端末、２２・・・車載装置）、３・・・車両確定ユニット（３１・・・車両確定制御端末、３２・・・車両確定画像センサ）、４・・・洗浄ユニット（４１・・・洗浄制御端末、４２・・・エアコンプレッサ２、４３・・・吐出ノズル）、５・・・汚染検査ユニット（５１・・・汚染検査制御端末、５２・・・停止位置測定画像センサ、５３・・・検出器、５４・・・ロボット、５５・・・搬送装置）

Claims (6)

1. 車両の汚染検査を行う汚染検査システムであって、
   放射線量を検出する検出器と、
   三次元的に移動自在なアームを有し、アームの先端に前記検出器が取り外し自在に固定されたロボットと、
   前記検出器が前記車両の形状に追従して移動するように既定された動作情報であって、少なくとも前記車両の識別情報と形状に関する形状情報とを含む車両の属性情報に応じて設定された動作情報に基づいて、前記ロボットを制御する制御装置と、を備え、
   前記ロボットは、車両の左右両側に設けられた６軸ロボットであり、
   車両の左右両側に設けられ、前記ロボットを車両の前後方向に搬送する搬送装置を更に備え、
   前記制御装置は、前記動作情報に基づいて、前記搬送装置と前記ロボットを制御する汚染検査システム。
2. 車両の汚染検査を行う際の車両の停止位置に関する停止位置情報を検出する停止位置検出装置を更に備え、
   前記停止位置情報に基づいて前記動作情報が補正され、前記制御装置は、補正後の前記動作情報に基づいて前記ロボットを制御する、請求項１に記載の汚染検査システム。
3. 車両の汚染検査を行う際の車両の停止位置に関する停止位置情報を検出する停止位置検出装置を更に備え、
   前記停止位置情報に基づいて前記動作情報が補正され、前記制御装置は、補正後の前記動作情報に基づいて前記ロボットを制御し、
   前記検出器は、前記車両の外面の放射線量を検出する外面用検出器と、前記車両の細部の放射線量を検出する細部用検出器と、前記車両の底面の放射線量を検出する底面用検出器とのうち、少なくとも何れか一つを有し、
   前記ロボットは、前記外面用検出器が固定される外面用ロボットと、前記細部用検出器が固定される細部用ロボットと、前記外面用検出器と前記細部用検出器とを取り換え自在な兼用ロボットと、前記底面用検出器が固定される底面用ロボットとのうち、少なくとも何れか一つを有する、請求項１又は２に記載の汚染検査システム。
4. 前記制御装置は、前記動作情報に基づいて、前記搬送装置と前記ロボットを制御し、
   前記搬送装置は、前記車両の側方に車両の前後方向に伸びるように設けられ、前記外面用ロボット、前記細部用ロボット、前記兼用ロボットの何れかを搬送する第一搬送装置を有する、請求項３に記載の汚染検査システム。
5. 前記搬送装置は、前記車両の底面の下方に設けられた車両の前後方向に伸びる凹部に設けられた第二搬送装置を更に有する、請求項４に記載の汚染検査システム。
6. 車両を管理する管理サーバを更に備え、
   前記管理サーバは、前記車両の位置情報を取得し、位置情報に基づいて前記汚染検査を行う車両の検査順位を決定する検査順位管理部を有する、請求項１から５の何れか１項に記載の汚染検査システム。

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