JP7217911B2 - 汚染検査システム - Google Patents
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Description
<汚染検査システムの構成>
図1は、第1実施形態に係る汚染検査システムの概要を示す。図2は、第1実施形態に係る汚染検査システムのシステムブロック図及び各施設の概略平面図を示す。図3Aは、第1実施形態に係る汚染検査システムにおいて、車両が汚染検査施設に入庫する前の状態を示す。図3Bは、第1実施形態に係る汚染検査システムにおいて、車両が汚染検査中の状態を示す。実施形態に係る汚染検査システム100は、管理サーバ1、検査順位管理ユニット2(検査順位管理端末21、車載装置22)、車両確定ユニット3(車両確定制御端末31、車両確定画像センサ32)、洗浄ユニット4(洗浄制御端末41、エアコンプレッサ42、吐出ノズル43)、汚染検査ユニット5(汚染検査制御端末51、停止位置測定画像センサ52、検出器53、ロボット54、搬送装置55)を備える。
管理サーバ1は、ネットワークを介して汚染検査システム100の各ユニットと接続され、各ユニットを制御する。ネットワークには、電話回線網を利用したインターネットが例示されるが、ネットワークは、管理サーバ1と各ユニットとを電気的に接続し、通信可能とできるものであれば良くその態様は特に限定されない。管理サーバ1は、管理施設(図示せず)に設置され、ハードウェア構成として、CPU(Central Processing Unit)、メモリ(RAM(Random Access Memory)、ROM(Read only memory))、記録装置(HDD(hard disk drive)/SSD(solid state drive))、表示装置、入力装置、出力装置、通信装置としてのネットワークI/O、管理データベースを備える。管理サーバ1のCPUは、メモリに登録された制御プログラムに従って、汚染検査システム100の各ユニットの所定の機能を実現する。また、管理サーバ1のCPUは、検査順位の管理、車両確定の管理、洗浄の管理、汚染検査の管理等を行う。各ユニットの所定の機能は、管理サーバ1のCPU上で実行されるコンピュータプログラムとして構成することができる。また、これらの所定の機能は、専用のプロセッサが実行するようにしてもよい。更に、これらの所定の機能は、各ユニットの端末の制御装置が実行、換言すると各ユニットの端末のCPU上で実行されるコンピュータプログラムとして構成してもよい。
検査順位管理ユニット2は、検査順位管理端末21、車載装置22を含む。検査順位管理端末21は、汎用のコンピュータによって構成することができる。検査順位管理端末21は、ハードウェア構成として、制御装置、表示装置、入力装置、通信装置を備える。検査順位管理端末の制御装置は、CPU、メモリを含む。
車両確定ユニット3は、車両を撮像し、画像から車両の識別情報として、車両の登録番号(ナンバー)と表示番号(ナンバーとは別に設定される特定の番号)を認識して取得する。なお、車両確定ユニット3は、車両の登録番号と表示番号とのうち、何れか一方のみを取得するようにしてもよい。
洗浄ユニット4は、汚染検査前の車両を洗浄する。洗浄ユニット4は、エアコンプレッサ42、吐出ノズル43、洗浄制御端末41を有する。洗浄ユニット4は、エアコンプレッサ42から供給される高圧のエアを吐出ノズル43から吹き出し、車両に付着した土壌等を取り除く。第1実施形態では、吐出ノズル43が、車両の前方の両側、車両の中央の両側、車両の後方の両側に、合計6基設けられている。吐出ノズル43の設置数や設置位置は、車両の大きさや種類に応じて変更することができる。
汚染検査ユニット5は、三次元的に移動自在なアームを有するロボット54のアームの先端に固定された検出器53で、車両の放射線量を検出する。汚染検査ユニット5は、停止位置測定画像センサ52、検出器53、ロボット54、搬送装置55、タイヤガイド56、汚染検査制御端末51を有する。
次に汚染検査方法について、汚染検査システムの動作とともに説明する。図5は、第1実施形態に係る汚染検査方法のフローを示す。第1実施形態に係る汚染検査方法は、検査順位管理工程(ステップ01)、車両確定工程(ステップ02)、洗浄工程(ステップ03)、汚染検査工程(ステップ04)を有する。
検査順位管理工程(ステップ01)では、車両の位置情報が取得され、位置情報に基づいて汚染検査を行う車両の順番が決定される。より詳細には、車載装置22の位置情報取得装置で車両の位置情報(緯度、経度)が取得され、位置情報が検査順位管理端末21を介して管理サーバ1へ送信される。
車両確定工程(ステップ02)では、車両が撮像され、画像から車両の識別情報(車両の登録番号、表示番号)が取得され、汚染検査順位と照合され、汚染検査の実施許可が行われる。より詳細には、まず、車両確定画像センサ32で車両の画像が取得される。次に、車両確定制御端末31で、車両確定画像センサ32で撮像された画像が分析され、車両の識別情報(車両の登録番号と表示番号)が取得される。取得された車両の識別情報は、車両確定制御端末31を介して管理サーバ1へ送信される。
洗浄工程(ステップ03)では、汚染検査前の車両が洗浄される。洗浄制御端末41がエアコンプレッサ42から供給するエアの供給量や吐出ノズル43から吐出されるエアの吐出量等を制御する。エアコンプレッサ42から供給される高圧のエアが吐出ノズル43から吹き出し、車両に付着した土壌等を取り除かれる。洗浄が完了すると、洗浄が完了した旨の情報(洗浄完了情報)が管理サーバ1へ送信される。
汚染検査工程(ステップ04)では、停止位置情報に基づいて動作情報(ロボット54を動作させるための情報であり、例えば、各関節の座標と各関節の回転軸回りの回転角度を含む情報)が補正され、検出器53が車両の形状に追従して移動するようにロボット54及び搬送装置55が動作する。より詳細には、まず、停止位置測定画像センサ52(左前の停止位置測定画像センサ52a、右前の停止位置測定画像センサ52b、左後の停止位置測定画像センサ52c、右後の停止位置測定画像センサ52d)により、停止位置情報として、車両の前端、後端、及び左右側面の交点である四隅の座標が取得される。取得された停止情報は、汚染検査制御端末51を介して管理サーバ1へ送信される。
第1実施形態に係る汚染検査システム100によれば、検出器53が車両の形状に追従して移動するので、例えば、従来のゲート型の検査装置と比較して、検査精度を向上することができる。また、ロボット54は、車両の属性情報に応じて設定される動作情報を補正した修正動作情報に基づいて制御されるので、効率よく、かつ精度よく移動(動作)することができる。その結果、検査時間を短縮することができる。また、従来のゲート型の検査装置において、手作業で行っていた車両の底面や細部についても、ロボット54に固定された検出器53で汚染検査を行うことができるので、検査時間を短縮することができる。更に、汚染検査の手作業を省略又は大幅に削減できるので、作業員の安全性も向上することができる。
第2実施形態に係る汚染検査システム100は、大型の検出器53(本発明の大型の検出器、外面用検出器の一例)が固定されたロボット54(本発明の外面用ロボットの一例)が動作する大型ロボット領域Aと、小型の検出器53(本発明の小型の検出器、細部用検出器の一例)が固定されたロボット54(本発明の細部用ロボットの一例)が動作する小型ロボット領域Bとを有する点で、第1実施形態の汚染検査システム100と異なる。第1実施形態と同様の構成については、同一符号を付し、説明を割愛する。
第3実施形態に係る汚染検査システム100は、車両の下方に設けられた底面用ロボット54a(本発明の底面用ロボットの一例)、タイヤの内側表面の放射線量を検出するタイヤの内側検出器53a、タイヤの外側表面の放射線量を検出するタイヤの外側検出器53b、タイヤの周面の放射線量を検出するタイヤの周面検出器53cを更に備える。第1実施形態と同様の構成については、同一符号を付し、説明を割愛する。
第4実施形態に係る汚染検査システム100は、車両確定ユニット3の構成が、第1実施形態に係る車両確定ユニット3と異なる。なお、第1実施形態と同様の構成については、同一符号を付し、説明を割愛する。
第5実施形態に係る汚染検査システム100は、車両確定ユニット3の構成が、第1実施形態に係る車両確定ユニット3と異なる。なお、第1実施形態と同様の構成については、同一符号を付し、説明を割愛する。
第6実施形態に係る汚染検査システム100は、まず、搬送装置55が架台60上に設置されている点で、第1実施形態に係る搬送装置55と異なる。搬送装置55が架台60上に設置されることで、ロボット54のアームの先端が広範囲(特に高い位置)に到達し易くなる。架台60は、搬送装置55及びロボット54を支持できればよく、形状等は特に限定されない。また、架台60は、昇降機構を備えるものとしてもよい。車両に応じて架台60の高さを調整することが可能となり、ロボット54単体ではアームが届かない箇所についても検査することが可能となる。
Claims (6)
- 車両の汚染検査を行う汚染検査システムであって、
放射線量を検出する検出器と、
三次元的に移動自在なアームを有し、アームの先端に前記検出器が取り外し自在に固定されたロボットと、
前記検出器が前記車両の形状に追従して移動するように既定された動作情報であって、少なくとも前記車両の識別情報と形状に関する形状情報とを含む車両の属性情報に応じて設定された動作情報に基づいて、前記ロボットを制御する制御装置と、を備え、
前記ロボットは、車両の左右両側に設けられた6軸ロボットであり、
車両の左右両側に設けられ、前記ロボットを車両の前後方向に搬送する搬送装置を更に備え、
前記制御装置は、前記動作情報に基づいて、前記搬送装置と前記ロボットを制御する汚染検査システム。 - 車両の汚染検査を行う際の車両の停止位置に関する停止位置情報を検出する停止位置検出装置を更に備え、
前記停止位置情報に基づいて前記動作情報が補正され、前記制御装置は、補正後の前記動作情報に基づいて前記ロボットを制御する、請求項1に記載の汚染検査システム。 - 車両の汚染検査を行う際の車両の停止位置に関する停止位置情報を検出する停止位置検出装置を更に備え、
前記停止位置情報に基づいて前記動作情報が補正され、前記制御装置は、補正後の前記動作情報に基づいて前記ロボットを制御し、
前記検出器は、前記車両の外面の放射線量を検出する外面用検出器と、前記車両の細部の放射線量を検出する細部用検出器と、前記車両の底面の放射線量を検出する底面用検出器とのうち、少なくとも何れか一つを有し、
前記ロボットは、前記外面用検出器が固定される外面用ロボットと、前記細部用検出器が固定される細部用ロボットと、前記外面用検出器と前記細部用検出器とを取り換え自在な兼用ロボットと、前記底面用検出器が固定される底面用ロボットとのうち、少なくとも何れか一つを有する、請求項1又は2に記載の汚染検査システム。 - 前記制御装置は、前記動作情報に基づいて、前記搬送装置と前記ロボットを制御し、
前記搬送装置は、前記車両の側方に車両の前後方向に伸びるように設けられ、前記外面用ロボット、前記細部用ロボット、前記兼用ロボットの何れかを搬送する第一搬送装置を有する、請求項3に記載の汚染検査システム。 - 前記搬送装置は、前記車両の底面の下方に設けられた車両の前後方向に伸びる凹部に設けられた第二搬送装置を更に有する、請求項4に記載の汚染検査システム。
- 車両を管理する管理サーバを更に備え、
前記管理サーバは、前記車両の位置情報を取得し、位置情報に基づいて前記汚染検査を行う車両の検査順位を決定する検査順位管理部を有する、請求項1から5の何れか1項に記載の汚染検査システム。
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